JP5939170B2 - 物体接近報知システム - Google Patents

Description

本発明は、車両側装置と携帯情報端末の物体接近報知機能を連携し、運転者に対して車両前方の危険を報知する物体接近報知システムに関するものである。

従来、車両走行時の追突防止を目的として、先行車両等が接近した場合に運転者に対して報知を行う技術が知られている。

例えば特許文献１には、車両に搭載された測距レーダと画像センサのセンサフュージョンを利用した物体認識装置が開示されている。この物体認識装置は、測距レーダの検出するレーダ幅と画像センサの検出する画像幅とを用いて物体を認識し、衝突回避の警報制御を行う。

また、近年はスマートフォンの普及に伴い、自動車運転者向けのアプリケーションも数多く提案されつつある。その一つに、車両の運転を支援するアプリケーションがある。このアプリケーションは、車内に設置したスマートフォンのカメラが自車両前方の画像を撮影し、撮影した画像を基に自車両と先行車両との接近を検出し運転者に危険を報知する。
特開２００６−２４０４５４号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術の車両搭載の物体接近報知機能とスマートフォンなどの携帯情報端末の物体接近報知機能を同時に実施させる場合には、各物体接近報知機能の報知タイミングや種類が必ずしも一致するとは限らない。そのため、同一車両にて車両側装置と携帯情報端末とが物体接近の報知を行った場合に、報知タイミング等にずれが生じると運転者の混乱を招き、車両の運転制御を妨害してしまう懸念がある。

本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、車両側装置と携帯情報端末の物体接近報知機能を同時に実施した場合に、整合した報知を行う物体接近報知システムを提供することを目的とする。

上記問題点を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、車両側装置と携帯情報端末とからなる物体接近報知システムであって、車両側装置は、車両に搭載され前記車両周辺に存在する物体の情報を取得する車両側物体情報取得手段と、車両側物体情報取得手段の取得情報に基づいて車両と物体とが接近しているか否かを判定する車両側接近判定手段と、車両側接近判定手段の判定結果に基づいて車両の運転者に物体接近を報知する車両側報知手段と、を備え、携帯情報端末は、車両周辺に存在する物体の情報を取得する端末側物体情報取得手段と、端末側物体情報取得手段の取得情報に基づいて車両と物体とが接近しているか否かを判定する端末側接近判定手段と、端末側接近判定手段の判定結果に基づいて車両の運転者に物体接近を報知する端末側報知手段と、を備えた物体接近報知システムにおいて、車両側報知手段又は端末側報知手段のいずれか一方により報知を行うことを特徴とする。

この構成によれば、車両側報知手段又は端末側報知手段のいずれか一方のみ報知を行うため、報知タイミングの異なる車両側報知手段と端末側報知手段を同時に作動させた場合にも報知タイミングのずれが発生することなく、運転者に車両の物体接近の報知を行うことができる。そのため、報知タイミングのずれによる運転者の混乱を招くことなく、運転者は安全に運転制御を行うことができる。

以下、本発明の物体接近報知システムを具体化した実施例について図面を参照しつつ説明する。

（実施例１） まず、図１を参照して実施例１における物体接近報知システム１の構成について説明する。ここで図１は、本実施例における物体接近報知システム１のブロック図である。

図１に示すように、物体接近報知システム１は、携帯情報端末１０（携帯情報端末）と車両側装置２０（車両側装置）とから構成されている。

（携帯情報端末１０） 携帯情報端末１０は、車両の前側略中央部に設置され、端末側通信部１１と、端末カメラ１２（端末側物体情報取得手段）と、端末制御部１３と、端末側接近判定部１４（端末側接近判定手段）と、端末側報知部１５（端末側報知手段）とから構成されている。携帯情報端末１０としては、スマートフォンや、タブレット型コンピュータなどが該当する。

端末側通信部１１は、無線又は有線の通信回路を介して車両側装置２０との間で通信を行い、各データの送信及び受信を行う。端末側通信部１１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線通信、又はＵＳＢ接続などの有線通信の通信方法に従って通信をする。本実施例においてはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に従った通信を行う。

端末カメラ１２には、後述する端末制御部１３から出力される撮影指示信号が入力される。端末カメラ１２は、端末制御部１３における撮影指示信号に基づいて一定時間毎（例えば、１００ｍｓ周期）に、車両周囲の道路状況を撮影し前方物体の情報を取得する。端末カメラ１２は、端末制御部１３に接続されており、端末カメラ１２における撮影画像データを端末制御部１３に出力する。

端末制御部１３は、各種処理を実行する。

端末制御部１３は、携帯情報端末１０の保持するアプリケーションプログラム（以下、アプリケーション）を実行可能であり、本実施例においては携帯情報端末１０と車両側装置２０とを接続して利用可能な、運転者に対して前方物体の接近報知を行う接近報知アプリケーションを実行する。端末制御部１３は、接近報知アプリケーションが起動したか否かを判定する処理を実行する。端末制御部１３は、端末カメラ１２に接続されており、接近報知アプリケーションの起動により撮影指示信号を端末カメラ１２に出力する。

また、端末制御部１３は接近報知アプリケーション実行時に利用する運転者情報をもつ。ここにおける運転者情報とは、接近報知アプリケーションによる前方物体の接近を報知する際に、運転者に応じた報知を行うための情報である。例えば、前方物体の接近を報知された場合に、接近への対処反応の速さに差が出やすい運転者の年齢情報や、運転者に応じて設定される報知タイミング情報（早め、通常、遅め）などがある。

また、端末制御部１３には、端末カメラ１２から出力される撮影画像データが入力される。端末制御部１３は、端末カメラ１２における撮影画像データに基づいて前方物体のエッジデータを抽出する画像処理を実行する。そして、携帯情報端末１０と車両側装置２０との通信が確立すると、端末制御部１３は端末側通信部１１を介して、端末制御部１３におけるエッジデータ及び運転者情報を車両側装置２０の車両側通信部２１に送信する。

更に、端末制御部１３は、携帯情報端末１０と車両側装置２０が接続しない場合に、エッジデータに基づいて、前方物体の横位置、横幅及び高さ、車両と前方物体間の距離及び車両と前方物体との相対速度を算出する処理を実行する。端末制御部１３は、端末側接近判定部１４に接続されており、端末制御部１３における演算結果を端末側接近判定部１４に出力する。

端末側接近判定部１４には、端末制御部１３から出力される演算結果が入力される。端末側接近判定部１４は、端末制御部１３における演算結果に基づいて、前方物体が接近しているか否かを判定する処理を実行する。端末側接近判定部１４は、端末側報知部１５に接続されており、端末側接近判定部１４における端末側接近判定結果を端末側報知部１５に出力する。

端末側報知部１５には、端末側接近判定部１４から出力される端末側接近判定結果が入力される。端末側報知部１５は、端末側接近判定部１４における端末側接近判定結果に基づいて車両の運手者に対して前方物体の接近の報知を行う。また、端末側報知部１５は、携帯情報端末１０の図示しない端末側音声出力部（音出力手段）、又は端末側表示部（表示手段）のうち少なくとも一つである。

（車両側装置２０） 車両側装置２０は、車両側通信部２１と、レーダセンサ２２（車両側物体情報取得手段）と、光センサ２３と、明るさ判定部２４と、データ演算部２５と、車両側接近判定部２６（車両側接近判定手段）と、車両側報知部２７（車両側報知手段）とから構成されている。

車両側通信部２１は、無線又は有線の通信回路を介して携帯情報端末１０との間で通信を行い、各データの送信及び受信を行う。車両側通信部２１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線通信、又はＵＳＢ接続などの有線通信の通信方法に従って通信をする。本実施例においてはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に従った通信を行う。

車両側通信部２１は、車両側報知部２７に接続されており、携帯情報端末１０と車両側装置２０との通信が確立すると、通信確立信号を生成し車両側報知部２７に出力する。通信確立信号は、後述する車両側報知部２７が行う携帯情報端末１０と車両側装置２０との連携開始の報知のトリガーとなる信号である。また、車両側通信部２１は、端末側通信部１１から送信されるエッジデータ及び運転者情報を受信し、データ演算部２５に出力する。

レーダセンサ２２は、車両の前側略中央部に配設され、一定時間毎（例えば、１００ｍｓ周期）に車両周辺にレーダ波を送信し、前方物体から反射して返ってくる反射波（以下、エコーデータ）を取得する。レーダセンサ２２は、データ演算部２５に接続されており、レーダセンサ２２における前方物体のエコーデータをデータ演算部２５に出力する。レーダセンサ２２としては、ミリ波レーダセンサ、レーザレーダセンサ、超音波レーダセンサなどが該当する。

光センサ２３は、車両周辺の明るさ情報を取得する。光センサは、明るさ判定部２４に接続されており、光センサ２３における明るさ情報を明るさ判定部２４に出力する。光センサとしては、フォトトランジスタ（照度センサ）やＣＭＯＳなどが該当し、本実施例においては照度センサにより明るさ情報、即ち照度を取得する。

明るさ判定部２４には、光センサ２３から出力される明るさ情報が入力される。明るさ判定部２４は、光センサ２３における明るさ情報に基づいて、車両周辺の視界状態が良好か否かを判定する処理を実行する。明るさ判定部２４は、データ演算部２５に接続されており、明るさ判定部２４における視界状態判定結果をデータ演算部２５に出力する。

データ演算部２５には、端末側通信部１１から車両側通信部２１を介して送信されるエッジデータ、レーダセンサ２２から出力されるエコーデータ、明るさ判定部２４から出力される視界状態判定結果が入力される。データ演算部２５は、レーダセンサ２２におけるエコーデータと端末制御部１３におけるエッジデータとからフュージョンデータを算出する処理を実行する。フュージョンデータとは、エコーデータとエッジデータとを合成させたデータである。

また、データ演算部２５は、エッジデータ、エコーデータ、フュージョンデータのいずれかに基づいて、前方物体の横位置、横幅及び高さ、車両と前方物体間の距離及び車両と前方物体との相対速度を算出する処理を実行する。データ演算部２５は、車両側接近判定部２６に接続されており、データ演算部２５における演算結果を車両側接近判定部２６に出力する。

車両側接近判定部２６には、データ演算部２５から出力される演算結果が入力される。車両側接近判定部２６は、データ演算部２５における演算結果に基づいて、前方物体が接近しているか否かを判定する処理を実行する。車両側接近判定部２６は、車両側報知部２７に接続されており、車両側接近判定部２６における車両側接近判定結果を車両側報知部２７に出力する。

車両側報知部２７には、車両側通信部２１から出力される通信確立信号が入力され、車両の運転者に対して携帯情報端末１０と車両側装置２０との連携開始の報知を行う。また、車両側接近判定部２６から出力される車両側接近判定結果及び運転者情報が入力され、車両側接近判定部２６における車両側接近判定結果及び運転者情報に基づいて前方物体の接近の報知を行う。

尚、車両側報知部２７は、図示しない車両側音声出力部（音出力手段）、又は車両側表示部（表示手段）のうち少なくとも一つである。更に、車両側音声出力部は、聴覚的な報知を行うスピーカシステム等の音声表示装置やブザー、また車両側表示部は、視覚的な報知を行う液晶モニタなどの画像表示装置、多数配列されたＬＥＤ等の発光素子の点灯、点滅により文字情報等を表示させる発光表示装置、ウォーニングランプ、又は音声出力と表示の２つの機能を兼ねたカーナビゲーションのモニタやスピーカを利用したナビゲーション装置などのうち少なくとも一つである。

尚、携帯情報端末１０の端末側通信部１１と、端末制御部１３と、端末側接近判定部１４、及び車両側装置２０の車両側通信部２１と、明るさ判定部２４と、データ演算部２５と、車両側接近判定部２６は、図示しないマイクロコンピューター、メモリなどによって構成されている。

このような構成の物体接近報知システム１における、本実施例について図２を用いて説明する。ここで、図２は物体接近報知システム１による処理を示すフローチャートである。

図２に基づいて物体接近報知処理について説明する。

まず、Ｓ１００においてフラグをクリアし（Ｆｌａｇ＝０）、Ｓ１０１で車両側装置２０が起動しているか否かを判定する。Ｓ１０１において、車両側装置２０が起動していないと判定された場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、Ｓ１０１の処理へ戻る。

一方、Ｓ１０１において、車両側装置２０が起動していると判定された場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、レーダセンサ２２による車両周辺のエコーデータの取得や、光センサによる車両周辺の明るさ情報の取得が開始される。そして、次のＳ１０２へ進む。

Ｓ１０２で携帯情報端末１０の端末制御部１３が、接近報知アプリケーションが起動しているか否かを判定する。

Ｓ１０２において、接近報知アプリケーションが起動していると判定された場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、端末カメラ１２は、撮影指示信号を受けて車両周辺の道路状況の撮影を開始する。端末カメラ１２は、撮影画像データを端末制御部１３に出力し、端末制御部１３が画像処理を行い、エッジデータを抽出する。そして、次のＳ１０３へ進む。

Ｓ１０３では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に従い携帯情報端末１０と車両側装置２０とが接続されると、車両側通信部２１から入力された通信確立信号がトリガーとなり、車両側報知部２７が運転者に対して携帯情報端末１０と車両側装置２０との連携開始の報知を行う。車両側報知部２７による携帯情報端末１０と車両側装置２０との連携開始報知では、ナビゲーション装置のモニタを利用した画面表示や、スピーカを利用したアラーム音の出力を行う。

また、携帯情報端末１０と車両側装置２０とが接続される際には、端末制御部１３のエッジデータが、端末側通信部１１から車両側通信部２１を介してデータ演算部２５に送信される。そして、次のＳ１０４へ進む。

Ｓ１０４では、携帯情報端末１０と車両側装置２０との通信に基づいて、携帯情報端末１０に運転者情報が設定されているか否かを判定する。

Ｓ１０４において、携帯情報端末１０に運転者情報が設定されていると判定された場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、端末側通信部１１から送信された運転者情報を車両側装置２０に設定する（Ｓ１０５）。そして、次のＳ１０６へ進む。

一方、Ｓ１０４において、携帯情報端末１０に運転者情報が設定されていないと判定された場合は（Ｓ１０４：Ｎｏ）、Ｓ１０６へ進む。

Ｓ１０６では、端末側通信部１１が、車両側通信部２１がエッジデータを受信したか否かを判定する。

具体的には、車両側通信部２１から、車両側通信部２１がエッジデータを正常に受信したことを示すＡＣＫ信号が端末側通信部１１に送信されてきた場合、車両側通信部２１がエッジデータを受信したと判定される。また、車両側通信部２１から、車両側通信部２１がエッジデータを正常に受信できなかったことを示すＮＡＣＫ信号が端末側通信部１１に送信されてきた場合、車両側通信部２１がエッジデータを受信していないと判定される。ここにおける、車両側通信部２１がエッジデータを正常に受信できない場合とは、通信異常によりデータが欠落することなどを指す。

Ｓ１０６において、エッジデータを受信したと判定された場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、データ演算部２５は、レーダセンサ２２のエコーデータと端末制御部１３のエッジデータに基づいて、フュージョンデータを算出する（Ｓ１０７）。そして、次のＳ１０８へ進む。

Ｓ１０８では、データ演算部２５が、算出したフュージョンデータに基づいて前方物体の横位置、横幅及び高さ、車両と前方物体間の距離及び車両と前方物体との相対速度を算出する。そして、車両側接近判定部２６にフュージョンデータ演算結果を出力し、次のＳ１１４へ進む。

一方、Ｓ１０６において、エッジデータを受信していないと判定された場合は（Ｓ１０６：Ｎｏ）、Ｓ１０９へ進む。

Ｓ１０９では、明るさ判定部２４が、光センサ２３から入力された検出照度値Ｅが所定照度値Ｅ＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。ここにおける所定照度値Ｅ＿ｔｈは、昼間や好天時の照度値相当が予め設定されており、季節や時間帯に応じて可変としてもよい。

ここで、検出照度値Ｅが所定照度値Ｅ＿ｔｈ以上であるということは、昼間や好天時である、即ち、視界良好であることを示す。視界良好時の端末カメラ１２の撮影画像データから抽出したエッジデータの精度は高いため、エッジデータを優先して利用する。

また、検出照度値Ｅが所定照度値Ｅ＿ｔｈ未満であるということは、夜間や悪天時である、即ち、視界不良であることを示す。視界不良時の端末カメラ１２の撮影画像データから抽出したエッジデータの精度は低いため、レーダセンサ２２の取得したエコーデータを優先して利用する。

Ｓ１０９において、検出照度値Ｅが所定照度値Ｅ＿ｔｈ以上であると判定された場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、端末制御部１３が、エッジデータに基づいて前方物体の横位置、横幅及び高さ、車両と前方物体間の距離及び車両と前方物体との相対速度を算出する（Ｓ１１０）。そして、端末側接近判定部１４にエッジデータ演算結果を出力し、次のＳ１１４へ進む。

一方、Ｓ１０９において、検出照度値Ｅが所定照度値Ｅ＿ｔｈ未満であると判定された場合（Ｓ１０９：Ｎｏ）、データ演算部２５が、レーダセンサ２２から入力されたエコーデータに基づいて前方物体の横位置、横幅及び高さ、車両と前方物体間の距離及び車両と前方物体との相対速度を算出する（Ｓ１１１）。そして、車両側接近判定部２６にエコーデータ演算結果を出力し、次のＳ１１４へ進む。

また、Ｓ１０２において、携帯情報端末１０の接近報知アプリケーションが起動していないと判定された場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、データ演算部２５が、レーダセンサ２２から入力されたエコーデータに基づいて前方物体の横位置、横幅及び高さ、車両と前方物体間の距離及び車両と前方物体との相対速度を算出し（Ｓ１１２）、車両側接近判定部２６にエコーデータ演算結果を出力する。そして、フラグを立てて（Ｆｌａｇ＝１）（Ｓ１１３）、次のＳ１１４へ進む。

Ｓ１１４では、端末側接近判定部１４が端末制御部１３から入力されたエッジデータ演算結果に基づいて、車両が前方物体に衝突するまでの余裕時間である衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出、又は、車両側接近判定部２６がデータ演算部２５から入力されたフュージョンデータ演算結果又はエコーデータ演算結果に基づいて、衝突余裕時間ＴＴＣを算出する。そして、端末側接近判定部１４、又は車両側接近判定部２６が、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣ＿ｔｈ未満か否かを判定する。ここにおける所定時間ＴＴＣ＿ｔｈは、運転者が前方物体に気付いた際に急ブレーキを踏まなくても衝突回避可能な時間相当が予め設定されており、運転者に応じて可変としてもよい。

ここで、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣ＿ｔｈ以上であるということは、前方物体が接近していないことを示す。また、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣ＿ｔｈ未満であるということは、前方物体が接近していることを示す。

Ｓ１１４において、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣ＿ｔｈ以上であると判定された場合（Ｓ１１４：Ｎｏ）、フラグが立っているか否か（Ｆｌａｇ＝１かＦｌａｇ＝０か）を判定する（Ｓ１１５）。

Ｓ１１５において、フラグが立っていないと判定された場合（Ｓ１１５：Ｎｏ）、即ち携帯情報端末１０の接近報知アプリケーションが起動しており、Ｓ１０８又はＳ１１０又はＳ１１１にて前方物体の横位置などの算出を処理した場合はＳ１０６の処理へ戻る。

一方、Ｓ１１５において、フラグが立っていると判定された場合（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、即ち携帯情報端末１０の接近報知アプリケーションが起動しておらず、Ｓ１１２にて前方物体の横位置などの算出を処理した場合はＳ１１２の処理へ戻る。

一方、Ｓ１１４において、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣ＿ｔｈ未満であると判定された場合（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、端末側接近判定部１４の端末側接近判定結果を受けて、端末側報知部１５が運転者に対して前方物体の接近の報知、又は車両側接近判定部２６の車両側接近判定結果を受けて、車両側報知部２７が運転者に対して前方物体の接近の報知を行い（Ｓ１１６）、最初のＳ１００の処理へ戻る。

端末側報知部１５の前方物体の接近報知は、携帯情報端末１０の画面を利用した画面表示や、携帯情報端末１０に既存のスピーカを利用した音声出力やアラーム音出力を行う。このとき、車両側報知部２７はナビゲーション装置のモニタ画面表示をオフにしたり、スピーカの音声出力やアラーム音出力の音量を下げる又はオフにするなどし、車両側報知部２７による報知を禁止又は抑制する。

また、車両側報知部２７の前方物体の接近報知は、ナビゲーション装置のモニタを利用した画面表示や、スピーカを利用した音声出力やアラーム音出力を行う。このとき、携帯情報端末１０と車両側装置２０とが連携している場合には、端末側報知部１５が携帯情報端末１０の画面表示をオフにしたり、スピーカの音声出力やアラーム音出力の音量を下げる又はオフにするなどし、端末側報知部１５による報知を禁止又は抑制する。

以上により、端末側報知部１５又は車両側報知部２７のいずれか一方のみが前方物体の接近報知を行うこととなる。

また、運転者情報が設定されている場合には、運転者情報に基づいた報知を行う。

例えば、運転者情報として高年齢かつ報知タイミングが早めである設定がされていた場合、前方物体までの距離や算出衝突余裕時間ＴＴＣなどの画面表示や音声出力を早めに行ったり、前方物体と接近するほど、即ち算出衝突余裕時間ＴＴＣが小さくなるほどアラーム音の音量を上げる報知を行う場合には、早めの段階からアラーム音の音量を上げて出力する。

尚、端末側報知部１５又は車両側報知部２７による前方物体の接近報知は、車両側報知部２７による携帯情報端末１０と車両側装置２０との連携開始報知とは異なる報知をする。例えば、アラーム音の種類や音量の変更を行う。

また、物体接近報知処理実行中に携帯情報端末１０にて接近報知アプリケーションが起動した場合や通信が切断した場合などには、最初のＳ１００の処理へ戻る。

最後に、効果について説明する。本実施例によれば、物体接近報知システム１は、携帯情報端末１０の端末カメラ１２によるエッジデータ、車両側装置２０のレーダセンサ２２によるエコーデータ、エッジデータとエコーデータにより生成されるフュージョンデータのいずれかに基づいて、前方物体の横位置、横幅及び高さ、車両と前方物体間の距離及び車両と前方物体との相対速度を算出し、各データの演算結果に基づいて端末側報知部１５、又は車両側報知部２７のいずれか一方のみが運転者に物体接近の報知を行う。そのため、報知タイミングの異なる端末側報知部１５と車両側報知部２７を同時に作動させた場合にも報知タイミングのずれが発生することなく、運転者に物体接近の報知を行うことができる。また、それにより報知タイミングのずれによる運転者の混乱を招くことなく、運転者は安全に運転制御を行うことが可能となる。

また、運転者情報に基づいた報知を行うことで、運転者の特性に合わせた適切な前方物体の接近報知を行うことができる。

更に、前方物体の接近報知を、携帯情報端末１０と車両側装置２０との連携開始報知との報知と異なる報知とすることで、運転者による各報知の混同や誤認識を回避することができる。

また、一般的に夜間や悪天などの視界不良時には、端末カメラ１２の認識性能がレーザレーダ２２の認識性能よりも劣るため、車両周辺の視界状態が良好の場合にはエッジデータを優先利用し、視界状態が不良の場合にはエコーデータを優先利用している。このように、フュージョンデータが利用できない、即ちエッジデータ又はエコーデータのいずれか一方のデータしか利用できない場合にも、前方物体の情報を取得する検出器の性能に応じて利用するデータを選択する。そのため、より精度の高い前方物体の横位置、横幅及び高さ、車両と前方物体間の距離及び車両と前方物体との相対速度を算出することができる。そのため、各データの演算結果に基づいて算出される衝突余裕時間ＴＴＣも正確な値になり、運転者に対してより正確な物体接近の報知を行うことが可能になる。

尚、本発明は上述した各実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で変更を施すことが可能である。

（変形例１） 例えば、本実施例では、前方物体が接近していると判定する条件として、各データの演算結果に基づいた算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣ＿ｔｈ未満である場合を示したが、これに限られるものではない。

例えば、車両と前方物体間の距離に基づいて前方物体の接近を判定してもよい。具体的には、端末側接近判定部１４又は車両側接近判定部２６が、車両と前方物体間の車間距離ｘが所定車間距離ｘ＿ｔｈ未満であるか否かを判定し、車間距離ｘが所定車間距離ｘ＿ｔｈ未満であると判定された場合に、前方物体が接近していると判定する。この車間距離ｘは、端末制御部１３又はデータ演算部２５が各データに基づいて算出する値とする。また、ここにおける所定車間距離ｘ＿ｔｈは、運転者が前方物体に気付いた際に急ブレーキを踏まなくても衝突回避可能な距離相当が予め設定されており、運転者に応じて可変としてもよい。

（変形例２） また、本実施例では、車両周辺の視界状態が良好であると判定する条件として、光センサ２３の検出照度値Ｅが所定照度値Ｅ＿ｔｈ以上である場合を示したが、これに限られるものではない。

例えば、携帯情報端末１０の端末カメラ１２の撮影画像データの明るさに基づいて、車両周辺の視界状態が良好か否かを判定してもよい。具体的には、端末制御部１３が、撮影画像データから測定した輝度値Ｌが所定輝度値Ｌ＿ｔｈ以上であるか否かを判定し、撮影画像データの輝度値Ｌが所定輝度値Ｌ＿ｔｈ以上であると判定された場合に、車両周辺の視界状態が良好であると判定する。また、ここにおける所定輝度値Ｌ＿ｔｈは、昼間や好天時に撮影された撮影画像データの輝度値相当が予め設定されており、季節や時間帯に応じて可変としてもよい。

（変形例３） また、本実施例では、エッジデータの受付が不可能且つ車両周辺の視界状態が良好の場合にのみ、端末側報知部１５による前方物体の接近報知を行う例を示したが、携帯情報端末１０と車両側装置２０とが接続され連携した場合には、端末側報知部１５による報知を禁止し、車両側報知部２７のみが前方物体の接近報知を行うとしてもよい。

この場合は、エッジデータの受付が不可能と判定されると、レーザレーダ２２のエコーデータしか利用されず、前方物体の報知も車両側報知部２７のみが行う。

尚、以上の何れの変形例においても、本実施例と同様の効果を得ることができる。

また、端末カメラ１２及びレーダセンサ２２の配設位置は車両の前側略中央部に限られるものではない。例えば、これらを車両の後側に配設してもよい。これによると、車両の後方の物体を検出し、後方物体の接近報知も行うことができる。

実施例１における物体接近報知システム１のブロック図である。 実施例１における物体接近報知システム１による処理を示すフローチャートである。

１ ：物体接近報知システム１０：携帯情報端末１１：端末側通信部１２：端末カメラ１３：端末制御部１４：端末側接近判定部１５：端末側報知部２０：車両側装置２１：車両側通信部２２：レーダセンサ２３：光センサ２４：明るさ判定部２５：データ演算部２６：車両側接近判定部２７：車両側報知部

Claims (14)

1. 車両側装置と携帯情報端末とからなる物体接近報知システムであって、
   前記車両側装置は、
   車両に搭載され前記車両周辺に存在する物体の情報を取得する車両側物体情報取得手段と、
   前記車両側物体情報取得手段の取得情報に基づいて前記車両と前記物体とが接近しているか否かを判定する車両側接近判定手段と、
   前記車両側接近判定手段の判定結果に基づいて前記車両の運転者に物体接近を報知する車両側報知手段と、を備え、
   前記携帯情報端末は、
   前記車両周辺に存在する物体の情報を取得する端末側物体情報取得手段と、
   前記端末側物体情報取得手段の取得情報に基づいて前記車両と前記物体とが接近しているか否かを判定する端末側接近判定手段と、
   前記端末側接近判定手段の判定結果に基づいて前記車両の運転者に物体接近を報知する端末側報知手段と、
   を備えた物体接近報知システムにおいて、
   前記車両側報知手段又は前記端末側報知手段のいずれか一方により報知を行うことを特徴とする物体接近報知システム。
2. 前記車両側接近判定手段は、前記車両側物体情報取得手段による取得情報と前記端末側物体情報取得手段による取得情報とをフュージョンさせた情報に基づいて前記物体との接近判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の物体接近報知システム。
3. 前記端末側接近判定手段は、前記車両周辺の視界状態が良好であると判定された場合に前記端末側物体情報取得手段による取得情報に基づいて前記物体との接近判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の物体接近報知システム。
4. 前記車両側接近判定手段は、前記車両周辺の視界状態が良好でないと判定された場合に前記車両側物体情報取得手段による取得情報に基づいて前記物体との接近判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の物体接近報知システム。
5. 前記車両側物体情報取得手段又は前記端末側物体情報取得手段のうち少なくとも一方の取得情報により算出される前記車両と前記物体との衝突余裕時間、又は車間距離に基づいて接近判定を行うことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の物体接近報知システム。
6. 前記車両側接近判定手段又は前記端末側接近判定手段は、前記衝突余裕時間が所定時間未満である場合に前記車両と前記物体とが接近していると判定することを特徴とする請求項５に記載の物体接近報知システム。
7. 前記車両側接近判定手段又は前記端末側接近判定手段は、前記車間距離が所定値未満である場合に前記車両と前記物体とが接近していると判定することを特徴とする請求項５に記載の物体接近報知システム。
8. 前記車両側報知手段又は前記端末側報知手段は、前記車両側報知手段又は前記端末側報知手段により前記車両と前記物体とが接近していると判定された場合に報知を行うことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の物体接近報知システム。
9. 前記車両側報知手段又は前記端末側報知手段は、運転者に応じて設定される報知タイミングに基づいて報知を行うことを特徴とする請求項８に記載の物体接近報知システム。
10. 前記車両側報知手段又は前記端末側報知手段は、音出力手段、又は表示手段のうち少なくとも一方により報知を行うことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の物体接近報知システム。
11. 前記携帯情報端末は、スマートフォンであると共に、前記端末側物体情報取得手段は、カメラであることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の物体接近報知システム。
12. 前記物体接近報知システムに用いられることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の車両側装置。
13. 前記携帯情報端末が接続された場合に、前記端末側報知手段による報知を禁止又は抑制することを特徴とする請求項１２に記載の車両側装置。
14. 前記物体接近報知システムに用いられることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の携帯情報端末。

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