JP5911559B2 - 身体障害者のための移動装置 - Google Patents

Description

本発明は、身体障害者のための移動装置であって、身体障害者が付加的な補助なしで建物の内側及び外側を自由に移動することができると共に、日常生活の仕事を行うことができるようにする移動装置に関する。

身体障害者用の移動装置は、近年では、手動又は電動車椅子の種類で提供されている。このような装置により、身体障害者の移動は日常生活において大いに改善されている。しかしながら、このような電動又は手動車椅子は、非常に場所をとり、建物の内側又は外側の或る場所には殆ど又は全く接近することができないという欠点を有している。車椅子は、一般的に、人が座ることができるように設計されている。これに対応して、車椅子には座席又は座面若しくは座席クッションが設けられている。

新たな開発において、身体障害者の移動は、車椅子が着座位置から立ち位置又は斜めに横たわる位置への人の起立を可能にしたという点で更に改善されている。

全ての電動及び手動車椅子にとり、身体障害者が着座位置から（例えばベッドから又は座家具から）車椅子の座席へ近づくことが困難であることは共通している。この目的のために、従来技術においては、例えば米国特許第5,411,044号、同第4,704,749号、同第4,569,094号又は同第7,392,554 B1号に開示されているようなリフト装置が提案されている。このようなリフト装置により、身体障害者は、通常は補助者により、例えばベッドから自身を吊り上げ、車椅子に着座させることができる。

国際特許出願公開第WO96/11658号公報は姿勢変更システムを開示しており、該システムにおいて、患者は該患者の姿勢を着座位置から立ち位置へ及びその逆に変更するための上下に移動され得るアームに固定される。一実施例において、該姿勢変更システムは、患者が付き添いの補助無しで目的箇所に自由に移動することができるための駆動輪及び座席を有している。このリフト装置は、姿勢変更の間に補助者が患者を支援するような病院において使用されることを主に意図しているという点で不利である。従って、該装置は非常に嵩張っており、補助者が当該装置を移動することができるハンドルを有している。このように、提示されている装置は、身体障害者により日常生活において自身で使用され、斯かる身体障害者の生活の質を改善するには殆ど適していない。

米国特許第6,446,742 B1号からは、身体障害者用の動力により駆動される台付き車両（platform
vehicle）が知られており、人が台（プラットフォーム）上に立ち、動力により駆動され動き回ることができる。しかしながら、この車両が不利なのは、通常の車椅子と同様に、ユーザは車両に乗り込むのが困難であり、屋外の使用のために設計されているので非常に場所をとるということである。従って、該車両は建物内では非常に限られた方法でしか使用することができない。

米国特許第5,411,044号 米国特許第4,704,749号 米国特許第4,569,094号 米国特許第7,392,554 B1号 国際特許出願公開第WO96/11658号公報 米国特許第6,446,742 B1号

上述した従来技術に基づいて、本発明の課題は、身体障害者のための移動装置であって、上述した欠点を克服すると共に、特に身体障害者に対して改善された移動性及び自由度を提供する移動装置を提供することである。特に、身体障害者の移動性は、建物内で日常生活において余り外部補助を必要とせず且つ車椅子又はリフト装置等の装置を余り必要としないように改善されるべきである。更に、本発明により、別の通常の座家具の使用が可能にされねばならない。更に、建物内での人の自由な動きが、座家具又はベッドから車椅子への移乗の必要性無しに可能にされるべきである。

上述した課題は、請求項１による身体障害者のための移動装置により、及び請求項２９による着座した身体障害者を起立させると共に立ち位置の該身体障害者を自己駆動型移動装置上に固定する方法により解決される。

特に、上述した課題は、身体障害者のための移動装置であって、当該移動装置全体を移動するための少なくとも１つのモータを備えたシャーシと、下端において上記シャーシに回動可能に取り付けられた回動アームと、該回動アームの上端に取り付けられた骨盤支持具とを有し、身体障害者は、骨盤支持具が取り付けられた状態で座ることができ、当該移動装置により上記シャーシ上での立ち位置で（立ち姿勢で）移動することができ、且つ、自身で着座位置（着座姿勢）から立ち位置（立ち姿勢）へ移行することができ、上記身体障害者の身体に直接接触するエレメントを除き、該着座している身体障害者の腰の高さより上に延びる当該移動装置の全てのエレメントは、この高さ又はそれ以下に低下させ又は移動することができる移動装置により解決される。

上記骨盤支持具は上記シャーシに回動可能に接続された回動アームの上端に接続されているので、１日を過ごす間における当該身体障害者（人）は、当該移動装置上に連続して着座し又は起立する必要性無しに、より長い期間にわたり該移動装置に固定され得る。当該人は任意の座家具を使用することができ、それでいて、当該移動装置に接続されたままである。当該人が別の場所へ行きたいと望む場合、該人は当該移動装置の回動アーム及び骨盤支持具により自身を立ち位置まで起立させることができ、該移動装置上での立ち位置で上記所望の場所まで走行することができる。このように、当該人は移動装置から切り離す必要性なしに一日中連続して該移動装置を使用することができる。更に、専らの上記骨盤支持具による乗り込みにより、身体障害者は補助者の支援無しで自身を当該装置に固定すると共に該装置を使用することができる。

所望なら、当該人は自身を再び座家具又はベッド上に降下させることができる。これにより、座家具から車椅子への、及び該車椅子から他の座家具への乗り換えは完全に省略される。これに対応して、該人は斯かる面倒な行動から解放され、全体として移動性を大いに得ることになる。これにより、身体障害者が車椅子に座ったままでいる時間が減少され、このことは該身体障害者の健康に対して特に好ましい効果を有する。

当該移動装置の補助により立ち位置で動き回ることにより、当該人は洗濯、料理、作業等の日常生活の活動を大幅に容易化された態様で行うことが可能にされるか、又は斯様な作業がとにかく可能にされる。身体障害者の到達範囲は非障害者の到達範囲の８０％までにも増加する。

着座した人の腰の高さより上に延びる当該移動装置の全てのエレメント（通常、立ち位置で走行するために必要とされる）は、この高さより下に低下させ又は移動させることができるので、当該移動装置を、当該身体障害者が該移動装置から切り離されることなく机に向かって座って作業することができるように、例えば通常の机の下に移動させることができる。このことは、１日の過程において場所の容易且つ迅速な変更を可能にする。更に、当該移動装置は、当該人が座って、例えばＴＶを見ている場合、前方の視界を悪化させることがない。一方、上記エレメントが所要の高さまで上昇された場合、当該人の良好な支持及び安全な輸送が可能となる。当該人が自身を自身で立ち位置まで引き上げるのを可能にするためには、腰の高さより上に、例えば１.２ｍの高さにハンドル又は握りを有することが特に必要である。

通常、当該移動装置を使用する着座した人の腰の高さは、地面から約０.５ｍ〜０.８５ｍ、好ましくは約０.５５ｍ〜０.７５ｍ、より好ましくは地面から約０.６ｍ〜０.７ｍである。幾つかの例外的な場合において、例えば非常に大きな若しくは非常に小さな人又は普通でない座家具の場合、腰の高さは異なる高さにあり得る。この点に関しては、当該移動装置は実際の人及び使用される家具に適合可能である。いずれにせよ、本発明にとっては、着座した人による使用の間において腰の高より上に延びる当該移動装置の全てのエレメントを、この高さ以下に低下させることができ、当該人に対する完全な視界及び通常の机又は他の家具の使用を可能にすることが重要である。身体に直接接触して該身体を支持しているエレメントは、勿論、腰の高さより上に留まることができる。従って、例えば前記骨盤支持具は、身体障害者の上半身の支持が可能とされるような程度に上方に延長することができる。固定ベルト等も、当該移動装置の機能を悪化させることなく、腰の高さより上に延びることができる。

従って、当該移動装置は身体障害者の生活の質を本質的に改善する。身体障害者を回動アームに骨盤支持具により固定することにより、該身体障害者は上半身を動かし及び通常の座家具を使用する自由度を妨害されることもない。例えば、該身体障害者は何の問題もなく台所家具のウォールユニットに届くことができる。加えて、該身体障害者は自身を自身で当該移動装置の骨盤支持具に固定することができ、外部の助けを必要としない。更に、当該移動装置に固定されている着座した人には、視覚の制限も生じない。全体として、移動装置によれば、身体障害者は外部の助けなしで日常生活の殆ど全ての仕事を行うことができ、このことは生活の質を大幅に向上させる。

好ましくは、当該移動装置は、前記シャーシに移動可能に、好ましくは伸縮可能に支持された握り装置を更に有し、該握り装置は身体障害者が自身を自身で立ち位置へと起立させるのを可能にする。該握り装置は、折り畳み可能とすることもできる。

好ましくは、当該身体障害者のための移動装置の上記握り装置は、下方に折り畳み可能な２つの握り有する。もし必要なら、当該移動装置の全体の高さを更に減少させるために、上記握りは下方に折り畳むことができる。

好ましくは、前記回動アーム及び上記握り装置は、座っている人の腰の高さよりも高い位置まで移動することができる。この構成は、当該人の自己起立及び当該移動装置による立ち位置での安全な走行を可能にする。

好ましくは、当該移動装置は人用の座席を有さない。この構成は、一日の過程において任意の座家具を使用することを可能にすると共に、当該移動装置を身体から切り離し、新たに身体に接続することを要さない。一日の間において当該移動装置を連続的に“装着する”ことは、車椅子等へ乗り換える必要性無しに、家の中での場所の迅速且つ容易な変更を可能にする。

好ましくは、前記骨盤支持具に少なくとも１本の固定ベルトが取り付けられる。この固定ベルトは、人を該骨盤支持具に便利な態様で固定するよう作用し、該人が当該移動装置に永久的に固定されたままとすることを可能にする。従って、身体障害者は日常生活において、座っている間に悪影響を受けることなく、あたかも着物のように該移動装置を常に装着することができる。

好ましくは、当該移動装置は、身体障害者の身体の上側部分を固定するための上側固定ベルト及び身体障害者の骨盤を固定するための下側固定ベルトを有する。この２本組み設計の固定ベルトは、走行のための一層良好な安定性を提供する。更に、これら固定ベルトは、当該人が立ち位置から座るために身体を前記握り装置から後方に押し下げねばならない着座動作の間に該人の身体の上側部分を固定する。

好ましくは、上記固定ベルトのうちの少なくとも１本は、前記骨盤支持具内に引き込み可能である。従って、上記固定ベルトの長さは、当該人が座るか又は立つかの事実に従って一日の過程の間で個別に調節し且つ個別に適合させることができる。

好ましい実施例において、前記回動アームは、前記骨盤支持具が座っている人の腹部に接触するように、座っている人が立ち位置まで自身を起立させることができるように、且つ、前記骨盤支持具が当該人の腹部又は前側骨盤を固定することができると共に該人を当該移動装置上において立ち位置で直立に保持するように、座っている人の腰の高さより低い及び高い高さまで回動することができる。上記回動アーム及び骨盤支持具の斯様な構成により、着座の間、起立の間及び当該移動装置による走行の間において、移動装置を固定するという意味での“装着”が可能になる。骨盤支持具は人の腹部又は前側骨盤に接触するので、特に座っている間に邪魔にはならず、当該人が当該移動装置に該装置の後側から侵入し、更なる支援無しに自身を後側から立ち位置へ起立させ得ることを可能にする。これに対応して、一日の過程の間において任意の座家具を使用することができ、非常に迅速且つ簡単な方法で座席の間で乗り換え及び走行することが可能となる。

好ましくは、前記回動アームの当該人の立ち位置までの回動運動は、バネにより、好ましくはロック可能なバネにより、より好ましくはロック可能なガススプリングにより支援される。バネ又はガススプリングによる上記回動アームの回動運動の機械的支援により、着座位置から当該移動装置上の立ち位置への人の起立が容易にされる。上記バネ又はガススプリングは、人が自身を起立させるのを容易にさせるような持ち上げ力を生じさせる。動力駆動の持ち上げとは対照的に、当該人は持ち上げの過程を完全に制御することができ、このことは、身体障害者は時には一時的に脚を真っ直ぐに伸ばすことができない所謂“膝ロッキング”を有するので、特に有利であるか又は必要でさえある。このような状況において当該回動アームが動力駆動のものであると、脚が動力により真っ直ぐにされるので、当該装置によりユーザが重大に負傷される可能性がある。

好ましくは、前記回動アームは、
ａ．前記回動アームが上下に移動することができる自由モード、
ｂ．前記回動アームが上下の何れにも移動することができないロックモード、
ｃ．前記回動アームが上方にのみ移動することができ、下方には移動することができない起立モード、
ｄ．前記回動アームが下方にのみ移動することができ、上方には移動することができない着座モード、
のうちの少なくとも２つのモードとなるように選択的にロックすることができる。上述したモードのうちの１つを選択することにより、回動アームの持ち上げ及び低下は所望の作業に従って制御することができる。

好ましくは、当該移動装置をユーザに適合させると共に一層大きな範囲の移動を可能にするために、前記回動アームは長さ調整可能とする。

好ましくは、当該移動装置は、該移動装置上に立つ人のために前記シャーシに起立用プラットフォームとしての２つの足置きを更に有し、これら足置きは前輪と後輪との間に配置される。好ましくは、上記足置きは上記シャーシに床から僅かに上に配置され、かくして家庭における通常の家具の使用が可能となるようにする。特に、当該人の立ち位置においても、通常の机の上の物品を掴み及び置くことが可能となるようにする。更に、当該移動装置の全体としての低い高さが得られる。これらの足置きにより（単一のプラットフォームとは対照的に）、当該移動装置上への立ち位置での人の固定及び安定性が、足の位置が定まることにより改善される。前輪と後輪との間の上記足置きの配置は、当該移動装置の安定性を更に向上させると共に、該移動装置を可能な限り小型にさせる。

好ましくは、上記足置きは動力駆動機構により高さ方向に移動可能とされる。この構成は、一方において、当該人の足が移動装置上に留まったままでの座家具への完全な着座を可能にする。他方において、この構成は、当該移動装置への取付のための前記好ましいベルトの容易な固定のために、当該人の上腿を容易い持ち上げることを可能にする。

好ましくは、前記回動アームは、前記骨盤支持具が該回動アームの回動の間に常に同じ向きを有するように平行四辺形装置として構成される。この対策は、特に着座位置からの起立の間において固定の快適さ及び安全性を改善する。

好ましくは、前記回動アームは、該回動アームを回動する間に前記骨盤支持具の向きを維持するためのギアボックス装置を更に有する。該ギアボックス装置は、好ましくは、前記回動アームの一端における第１ギアボックスと、前記回動アームの他端における第２ギアボックスと、上記第１及び第２ギアボックスの入力軸を互いに接続する回転可能な接続軸とを有し、上記第１ギアボックスの回転可能な出力軸は前記骨盤支持具に取り付けられ、上記第２ギアボックスの回転可能な出力軸は前記シャーシに取り付けられる。骨盤支持具の向きを維持するために回動アームにおける上記ギアボックス装置を使用することにより、当該回動アームにおいて指又は手を怪我する危険性は、平行四辺形装置を備える回動アームと比較して、最小化されるか又は除去される。更に、上記ギアボックス装置は回動運動を上記接続軸の回転運動に変換するので、当該回動アームのロック機構は、平行四辺形装置を備える回動アームと比較して、余り強力である必要がない。特に、該ギアボックス装置は、上記接続軸に対して当該回動アームの回転運動を１０倍に増加させることができる。従って、該接続軸は、好ましくは、支援駆動部（例えば、電気モータ）に結合するために使用することができる。

好ましくは、当該移動装置は、前記シャーシ上に剛性的に配設された取り外し可能な支持柱を更に有し、前記回動アームは該支持柱を介して前記シャーシに支持される。該支持柱により、前記回動アームの支持部を高さ調整可能な態様で設けることが可能となり、かくして、当該移動装置は、対象となる人に最適に適合することができる。更に、該支持柱は、当該移動装置の重心を可能な限り深く形成すると共に、前記シャーシ全体を可能な限り小型に設計することを可能にする。該支持柱は取り外し可能であるので、当該装置は例えば車により輸送するのが容易である。

好ましくは、当該移動装置をユーザに適合させるために、回動アームの下端が上記支持柱に高さ方向に移動可能に支持されるようにする。

好ましくは、前記シャーシは駆動輪を有し、これら駆動輪は当該移動装置を操縦する（移動させる）ために少なくとも１つのモータにより選択的に駆動される。上記車輪の選択的な駆動により、当該移動装置はユーザにより任意の方向に操縦し及び移動することができる。

好ましくは、当該移動装置は少なくとも１つの多方向車輪（multiway wheel）を有する。多方向車輪は、複数の車輪の装置であり、異なる回転方向に回転することができるように２以上の回転軸を有している。多方向車輪は、例えば、前方向への移動と、これとは垂直な横方向の移動を可能にする。前記シャーシの後部における多方向車輪により、当該移動装置を前輪の周りで回転させることが可能となり、かくして、日常生活の行動（しばしば、当該移動装置の回転を必要とする）を、非常に容易に、且つ、前方及び後方に移動することなく実行することができる。このことは、当該身体障害者の移動性及び到達範囲を更に改善する。

好ましくは、当該移動装置は、少なくとも１つのオムニホイール（omni wheel）、及び／又は少なくとも１つのキャスタホイール、及び／又は前記シャーシの縁部に配設された４つのオムニホイールを有するホロノミック駆動部（holonomic drive）、及び／又は少なくとも２つのメカナムホイール（meccanum
wheels）を有するメカナム駆動部を更に有する。

これらの車輪及び駆動部は、当該移動装置が一層敏捷となり、空間を消費する走行操縦を要せずに如何なる所望の方向（例えば、横方向）へも直接的に移動することができることを可能にする。

好ましくは、当該移動装置は、該移動装置の安定性を向上させるために前記シャーシから伸張可能であると共に該シャーシに引き込み可能な安定エレメントを更に有する。これらの安定エレメントは、例えば立っているユーザが前方に傾斜する（もたれる）場合又はユーザが自身を立ち位置まで起立させる場合に傾斜に対する安定性を改善するために、上記シャーシから自動的に伸張することができる。これら安定エレメントが必要とされない場合、当該移動装置により必要とされる専有面積を最小化するために該安定エレメントは上記シャーシに自動的に引き込まれる。

好ましくは、当該移動装置は、前記支持柱に調整可能な態様で接続された脛骨支持具を更に有する。該脛骨支持具は当該移動装置上における身体障害者の安定した立ち姿勢を確保する。

好ましくは、当該移動装置は、人が該移動装置の動き、特には走行運動を制御することができる制御パネルを更に有する。

好ましくは、上記制御パネルは、ユーザが当該移動装置を遠隔距離から操縦するのを可能にする遠隔制御パネルである。この構成は、当該移動装置を使用するために該移動装置を駐車位置から呼び寄せることを可能にする。更に、この構成は、例えば人が盆を運ぶと同時に当該移動装置を制御することを可能にする。このようにするために、人は当該遠隔制御パネルを上記盆の上に載せ、該パネルを指で制御することができる。

好ましくは、当該移動装置は、人が前記固定ベルトを自身の身体に一層容易に固定することができるように該人の足を支持するためのプラットフォームを前記シャーシの後端部に有する。このようなプラットフォームは、座っている人の足及び上腿を、上記の好ましいベルトを該人の身体に容易に固定することができるように楽に持ち上げることを可能にする。該プラットフォームに加えて又はその代わりに、前述した高さ方向に移動可能な足置きを使用することもできる。

好ましくは、上記プラットフォームは動力駆動機構により高さが調整可能である。これにより、該プラットフォームは、上腿の容易な持ち上げ及び前記固定ベルトの取り付けのために上方に移動させることができる。当該移動装置への容易な乗り込みのために、該プラットフォームは下方に移動させることができる。

前述した課題は、座っている身体障害者を起立させると共に立ち位置の該身体障害者を動力駆動移動装置上に固定する方法であって、（ａ）動力駆動される操縦可能なシャーシと、該シャーシに回動可能に取り付けられた回動アームと、該回動アームの上端に配設された骨盤支持具と、座っている前記身体障害者の骨盤の高さ以下に低下させることができる握り装置とを有する移動装置を設けるステップと、（ｂ）前記骨盤支持具を前記座っている身体障害者の腹部に固定するステップと、（ｃ）前記握り装置を、前記身体障害者が該握り装置により自身を前記立ち位置まで引き上げるのを可能にする高さまで移動させるステップと、（ｄ）前記身体障害者を前記移動装置のシャーシ上において前記立ち位置に起立させるために前記回動アームを回動するステップとを有する方法によっても解決される。

骨盤支持具は着座した人の腹部に接続され、該人を立ち位置へ起立させるための回動アームが回動されるので、前記移動装置の前述した利点が得られる。特に着座している人が当該移動装置において追加のリフト装置等を要せずに自身を起立させることができるという利点が得られる。更に、この起立は、着座している人の腹部における骨盤支持具の接続により特に容易となり、通常は、該着座している人により筋力によって又は該人自身の機械的支持によって自身で外部からの助け無しで実行することができる。この目的のために、当該人は、好ましくは、十分な高さに調整された前記握り装置で自身を引き上げる。

引き込み可能な前記握り装置は、当該人が座っている場合に前方の視界を悪化させることがなく、当該装置の机の下の駐車を可能にする。これに対応して、身体障害者は、当該作業のために追加の装置又は補助者が必要とされる場合と比較して、当該移動装置により得られる移動性を一層頻繁に利用するようになであろう。

好ましくは、前記骨盤支持具を固定するステップは、当該人を固定ベルトにより包囲するステップを要し、その場合、該人は上腿を持ち上げるために自身の足を前記シャーシの高さ方向に移動可能なプラットフォーム又は後側縁部のプラットフォームに置く。当該人を背中で囲む固定ベルトのみが使用される場合、該人は任意の座家具を使用することができ、それにも拘わらず、場所の素早い変更のために当該移動装置に確実に固定されたままとなる。前記固定するステップの間における足を置くための前記シャーシの特別な後側の縁部又は高さ方向に移動可能なプラットフォームの使用は、当該人の上腿を上記ベルトを容易に固定することができるように持ち上げることになる。

好ましくは、前記骨盤支持具は、着座した人を前記固定ベルトにより取り巻く間に、該人の膝を横方向に支持する。人を固定ベルトにより取り巻く間に、該着座した人の膝を骨盤支持具により一時的に横方向に支持することが好ましいことが分かった。この場合、該人は（望むなら）、固定ベルトを締めるために、何の問題もなく自身を座席から押し離すことができる。

好ましくは、前記回動アームを回動するステップは、バネにより支援されるか又は動力駆動される。この構成は、立ち位置への人の持ち上げを容易にする。

他の好ましい実施例は、従属請求項から得られる。

本発明の好ましい実施例は、図面を参照して後述する。

図１は、着座位置での使用の間における、身体障害者用の移動装置の好ましい実施例の概略側面図である。 図２は、人を固定する過程における、図１の移動装置の側面図である。 図３は、立ち位置への起立の直前の、握りが伸ばされた図１の移動装置の概略側面図である。 図４は、立ち位置への起立の後の、図１の移動装置の概略側面図である。 図５は、握り装置が下降され、立っている人により使用されている間の、図１による移動装置の立体図である。 図６は、図１による移動装置の、該移動装置の全てのエレメントが座っている人の腰の高さまで又はそれより下に下降され、着座した人がリモコンを使用している場合の側面図である。 図７は、図１による移動装置の、人が机に向かって座り、当該移動装置が該机の下に駐車されている場合の側面図である。 図８は、人が自身を立ち位置まで持ち上げる間の、図１による移動装置の側面図である。 図９は、立っている人が前方に傾斜する間の図１による移動装置の立体図である。 図１０は、図１による移動装置の、回動アームが持ち上げられ、握り装置が部分的に伸ばされた状態の立体図である。 図１１は、図１による移動装置の伸張可能な握り装置の詳細図である。 図１２は、図１による移動装置の脛骨支持具の立体詳細図である。 図１３は、図１による移動装置の骨盤支持具及び制御パネルを備えた回動アームの立体詳細図である。 図１４は、図１による移動装置のシャーシの、安定エレメントが前方及び後方に伸ばされた状態の立体詳細図である。 図１５は、多方向車輪の一実施例の立体図である。 図１６は、２つの多方向車輪及び２つの駆動輪を有する、図１による移動装置のシャーシの下面側の立体詳細図である。 図１７は、１つの多方向車輪及び２つの駆動輪を有する移動装置のシャーシに下面の概略図である。 図１８は、１つの多方向車輪及び２つの駆動輪を有する移動装置のシャーシに下面の概略図である。 図１９は、３つのオムニホイール及び２つの駆動輪を有する移動装置のシャーシの下面の概略図である。 図２０は、オムニホイールの一実施例の立体図である。 図２１は、４つの駆動オムニホイールを備えたホロノミック駆動部を有する移動装置のシャーシの下面の概略図である。 図２２は、４つのメカナムホイールを備えたメカナム駆動部を有する移動装置のシャーシの下面の概略図である。 図２３は、ギアボックス装置を有する回動アームを備えた、身体障害者用の移動装置の他の好ましい実施例の側面図である。 図２４は、図２３の実施例の回動アームの水平位置での側面図である。 図２５は、図２３の実施例の回動アームの傾斜位置での側面図である。 図２６は、図２３の実施例の回動アームの垂直位置での側面図である。 図２７は、使用の間に高さ方向に移動するプラットフォームを備えた、身体障害者用の移動装置の他の好ましい実施例の概略側面図である。

以下、本発明の好ましい実施例を、添付図面を参照して説明する。図１〜１０は、身体障害者２による使用の間における、身体障害者用の移動装置１の第１の好ましい実施例を示す。

移動装置１は、主要構成要素として、移動可能なシャーシ１０、回動アーム２０、及び人２の身体に直接接触することが可能な骨盤支持具４０を必須的に有している。回動アーム２０は、垂直な支持柱７０により上記シャーシに接続されている。人２の脛骨を固定するために支持柱７０には脛骨支持具６０が高さ調整可能な態様で設けられている。人２の骨盤又は上半身を骨盤支持具４０に固定するために、該骨盤支持具４０には２本組みの固定ベルト３０、３２が接続されている。ジョイスティック５２が接続された制御パネル５０により、人２は装置１の移動、特に走行運動を制御することができる。

シャーシ１０は少なくとも１つのモータを有し、該モータは好ましくは車輪１２、１３の少なくとも幾つかを、当該移動装置１が人２により任意の態様で走行され得るように電気的に選択的に駆動する。図１に示されるように、シャーシ１０は非常に小さな空間しか必要とせず、特に、着座した人の腰の高さより低い高さ、特には０.５ｍ〜０.８５ｍの、好ましくは０.５５ｍ〜０.７５ｍの、より好ましくは０.６ｍ〜０.７ｍの、更に一層好ましくは０.７ｍ未満の低い高さを有し、該シャーシを図示の椅子のような座家具３の下に何の問題もなく実質的に完全に移動させることができるようにする。

シャーシ１０は、更に、前輪１２と後輪１３との間の右側及び左側に人２の右足及び左足の各々のための足置き１４を有している。これら足置き１４は、一方においては着座の間及び起立の間において人２の足を良好に支持し、他方においては人２が当該移動装置１上に都合良く立つことを可能にする。足置き１４は、固定ベルト３０、３２による骨盤支持具４０の固定を容易にするために着座した人２の上腿を持ち上げるべく、動力機構により高さが可変とすることができる。

当該シャーシ１０には、前輪及び後輪１２及び１３の駆動のための所要のモータ並びに当該移動装置１の電源及び制御電子回路が格納されている。

シャーシ１０の前側領域１７には、該シャーシ１０から上部へと実質的に垂直に支持柱７０が立設されている。この支持柱７０には、脛骨支持具６０が調整可能な態様で支持されている。図１２は、該脛骨支持具６０を更に詳細に示している。脛骨支持具６０は、ホルダ６６に取り付けられた２つの凹状のクッション付き脛骨保持具６２及び６４を有している。ホルダ６６は支持柱７０に所望の高さで取り付けることができる（図１０参照）。ホルダ６６は、更に、当該脛骨支持具６０の長さ及び向きを調整することを可能にする。これにより、脛骨支持具６０は、ユーザ２の脛骨を完全に支持すると共に、当該移動装置１上での該ユーザの安全な立ち位置を保証するように調整することができる。

更に、支持柱７０には回動アーム２０の下端２２が高さ方向に移動可能な態様で支持され、該回動アーム２０を身体障害者２に適合させる。

支持柱７０はシャーシ１０から取り外し可能であり、例えば当該移動装置１の車内での輸送を容易にする。

図１３に詳細に見られるように、回動アーム２０の下端２２にはアクチュエータ２６も取り付けられており、該アクチュエータは当該回動アーム２０の上方への移動を支援するように作用する。好ましくは、アクチュエータ２６は、所望なら異なるモードで回動アーム２０の上方への動きを支援する、ロック可能なガススプリングとする。ガススプリングロック装置２７により、ユーザ２はガススプリング２６のロックモードを所望の行為（座る、起立する、着座する、走行する）に対応して選択することができる。例えば通常のバネ、電動装置又は他の装置等の、回動アーム２０をロックするための他のアクチュエータも可能である。

自由モードでは、ガススプリング２６は回動アーム２０が上下に自由に移動し得ることを可能にする。このモードは人が座っており、当該移動装置による支援が必要とされない場合に使用することができる。

ロックモードでは、ガススプリング２６は、回動アーム２０の如何なる上下の動きも防止する。このモードは、当該移動装置１で走行している間において又は立っている間に使用することができる。何故なら、回動アームは走行の間には人２の身体を安全に固定しているからである（図４及び５参照）。

起立モードでは、ガススプリング２６は回動アーム２０が上方に移動するのを可能にすると共に、該回動アーム２０を上方に付勢する。しかしながら、該起立モードでは、回動アーム２０の下方への移動は当該ガススプリング２６により防止される。このモードは、ユーザ２が完全な起立のために幾つかのステップを必要とする場合でも、ユーザ２が自身を立ち位置まで引き上げ得ることを保証する（図３参照）。

着座モードでは、ガススプリング２６は回動アーム２０が下方に動くことのみを可能にすると共に、この下方への動きを上方への付勢力により減衰させる。このモードでは、回動アーム２０の上方への動きは防止される。

回動アーム２０は、該回動アーム２０の上端２３に取り付けられた骨盤支持具４０及びジョイスティック５２が回動継手により常に実質的に同一の向きに配置されるように、好ましくは２本の平行なロッド２４、２５の平行四辺形装置として形成される。ロッド２４、２５は、長さ調整可能なもの、好ましくは当該回動アーム２０が個々のユーザ２の必要性（例えば、高さ）に対して長さを調整することができるように、伸縮自在なものとする。

回動アーム２０の他の実施例が、図２３ないし２６に示されている。この実施例において、回動アーム２０は、骨盤支持具４０の向きを当該回動アーム２０の如何なる回動位置においても維持するためにギアボックス装置１３０、１３２、１３６を有している。該ギアボックス装置は、回動アーム２０の上端に第１ギアボックス１３０を有すると共に、回動アーム２０の下端に第２ギアボックス１３２を有している。両ギアボックス１３０、１３２は、出力軸１４４、１４６の回転運動を入力軸１４５、１４７の回転運動へ伝達し、及びその逆を行う一連のギアを含んでいる。出力軸１４４、１４６は入力軸１４５、１４７に対して垂直に配置されている。ギアボックス１３０及び１３２のハウジングは、接続ロッド１３８又は他の適切な手段により互いに剛性的に接続されている。

入力軸１４５、１４７は、接続軸１３６により互いに接続されている。更に、第１ギアボックス１３０の出力軸１４４はブラケット１４０を介して骨盤支持具４０に接続されている。第２ギアボックス１３２の出力軸１４６は、他のブラケット１４２を介して、前記シャーシ１０の支持柱７０に接続されている。

上記ギアボックス装置１３０、１３２、１３６を備えた回動アーム２０の機能は以下の通りである。回動アーム２０が上方に押し上げられた場合、ブラケット１４２は第２ギアボックス１３２の出力軸１４６を回転させる。この回転は、入力軸１４７及び接続軸１３６の対応する回転を生じさせる。好ましくは、接続軸１３６の回転運動は、出力軸１４６の回転運動の倍数とする。

接続軸１３６の回転は、第１ギアボックス１３０の入力軸１４５の回転を生じさせる。この回転は、第１ギアボックス１３０の出力軸１４４の対応する回転を生じさせる。両ギアボックス１３０、１３２は内部のギアの組みの点で同一である。従って、第２ギアボックス１３２の出力軸１４６の回転は、第１ギアボックス１３０の出力軸１４４の反対方向の対応する回転へと伝達される。この結果、骨盤支持具４０は、回動アーム２０が別の回動位置へ回動されたとしても、図２４ないし２６に見られるように常に初期の向きを維持するようになる。

このような装置は、接続軸１３６を適切に係合させることにより回動アーム２０の動きをロックするために都合良く用いることができる。接続軸１３６は回動アーム２０の回動運動と比較して一層高い回転運動を有しているので、ロックするためには、回動アーム２０を直接ロックするのと比較して僅かな力しか必要とされない。

更に、図１３に示した第１実施例の平行四辺形装置２４、２５と比較して、該ギアボックス装置１３０、１３２、１３６は怪我の危険性を最小にする。何故なら、ユーザの手又は指が接近するロッド２４、２５の間に捕捉されることはあり得ないからである。

更に、ギアボックス装置１３０、１３２、１３６は、電気モータ（図示略）により接続軸１３６に係合させることにより当該回動アーム２０の動きを電動化することを可能にする。

図１及び４に示されるように、骨盤支持具４０は、人２が座っている場合、人２の臀部又は腹部４を支持する。この位置での人２は、骨盤支持具４０に、上側固定ベルト３２及び下側固定ベルト３０を有する２本組固定ベルト３０、３２により固定することができる。上側固定ベルト３２は、人２が筋力で上半身を安定させることができない場合に使用することができる。このような場合、人２の上半身は骨盤支持具４０の上側延長部４２により更に安定化される（図５参照）。図９に見られるように、該上側延長部４２は、人２が立ち位置において前方に傾斜したい（もたれたい）場合に折り畳むことができる。

図１に示されるように、この人２の固定法は、任意の座家具３上に座っている間に人２に悪く影響することはない。動作の間において座っている人２に悪く影響することなく別の座家具３と一緒に使用することができるということは、移動装置１の大きな利点である。図７に見られるように、シャーシ１０の低い形状並びに回動アーム２０及び握り装置８０を低くさせることができることにより、当該移動装置１は人２が机６に向かって座っている又はコンピュータに向かって仕事をしている場合にも使用することができる。これらの場合において、移動装置１は実質的に完全に座席３の下及び机６の下に位置される。例えば使用の間には当該移動装置１を使用する人２の腰の高さｈより上に伸張されねばならない握り装置８０及び回動アーム２０の全てのエレメントは、この高さｈより下へと下降させ又は移動することができ、かくして当該移動装置は実質的に机の下に位置させることができる（図７参照）。

好ましい実施例において、シャーシ１０は、ほぼ長さ０.４〜０.７メートル、高さ０.２〜０.４メートル及び幅０.３〜０.５メートルに過ぎない。これにより、一方においては当該移動装置１を立っている人２により安全に操作することができることが保証され、他方においては座っている人２に悪く影響することがない。

図８、９、１４及び１８に見られるように、操縦の間における移動装置１の安定性を増加させるために、後側安定エレメント１６及び前側安定エレメント１７を、シャーシ１０から伸張させ又は回動して突出させることができる。このような支持エレメント１６、１７は、床に当接することにより、人が当該移動装置１により移動し又は起立する場合に傾斜安全性を向上させる。安定エレメント１６、１７は、図８に示されるように着座する間に、又は図９に示されるように人２が前方にもたれる間にシャーシ１０から自動的に伸張され得る。この目的のために、臨界的傾斜状態を検出するために当該移動装置１に作用する力及び／又は加速度を感知するセンサを設けることができる。他の実施例において、安定エレメント１７は、人２の上半身を前方から付加的に支持することができる追加の支持エレメント４２の位置に依存して自動的に伸張される。代わりに又は加えて、後側安定エレメント１６は、回動アーム２０が下降され、中間位置にあり又は現在移動している場合に、シャーシ１０から自動的に伸張することができる。走行の間には、当該移動装置１の空間消費を最小化すると共に操作の能力を改善するために、安定エレメント１６、１７は、通常、回動して収納され又は引き込まれる。

図３、１０及び１１に示されるように、握り装置８０は２つの握り８２を有し、これら握りによりユーザ２は自身を立ち位置まで引き上げることができると共に、走行中に自身を保持することができる。移動装置１の全体の高さを低減するために、握り８２は図１１に矢印により示されるように、握り装置８０において下方に折り曲げることができる。更に、握り装置８０は２本の握り管８４、８６を有し、これら握り管は支持柱７０の２つの管７２、７４内に伸縮可能に支持されている。この構成は、更に、握り８２を所望の高さに、好ましくは腰の高さｈより上の位置まで調整することを可能にすると共に、握り装置８０を、ユーザ２が机に向かって座りたい又は当該握り装置８０を視野外に移動させたい場合に低下させることを可能にする。

図２は、移動装置１を人２の身体に固定する過程における、座家具３上に座っている該人２を示す。この目的のため、人２は好ましくは自身の足をシャーシ１０の特別に設けられた後側縁プラットフォーム１８に載せ、上腿が椅子３の座面から僅かに持ち上げられるようにする。これにより、人２の膝は横方向にそらされることから骨盤支持具４０により都合良く防止される。この位置では、人２が固定ベルト３０、３２を尻の下に案内し、次いで図１に示されるように骨盤支持具４０を自身の身体に安全に固定することが容易となる。

この手順は、図２７に示されるような動力機構１５２により上下に移動され得る高さ方向に移動可能なプラットフォーム１５０により容易化することができる。これにより、移動装置１は非常に小型にすることができ、もし必要なら、好ましくは骨盤支持具４０の固定ベルト３０、３２を人２の臀部に固定するために該人２の足を動力化態様で持ち上げることができる。

他の例として、足置き１４を動力機構により高さ方向に移動可能にすることもできる。この構成は、更に、人の足を当該移動装置上に留めたまま、如何なる座家具にも完全に座ることを可能にする。追加の動力化足置き１４は、固定ベルト３０，３２の容易な固定のために人２の上腿の容易な持ち上げを可能にする。

図２に示されるように、人２は自身を移動装置１の後側から固定する。このことは、当該移動装置１が如何なる座席も有さず、人２を前側からは骨盤支持具４０により及び脛骨支持具６０により、下側からは足置き１４により、且つ、後側からは固定ベルト３０、３２によってのみ支持するから可能となる。この座席の省略及び当該移動装置１の特別な構成は、人２が移動したい場合に座家具と車椅子との間を乗り換える必要性無しに、例えば椅子、座席又はベッド等の任意の座家具３を使用することを可能にする。更に、この構成は、如何なる他の補助者もなしでの身体障害者自身による移動装置１の固定を容易にする。

人２が筋力により上半身を安定させることができない場合、該人２の上半身を前、横又は後から付加的に支持するための追加の支持エレメント４２が設けられている。これらの追加の支持エレメント４２は、回動アーム２０にも取り付けることができる。図９に見られるように、支持エレメント４２は、好ましくは、例えば洗濯している間等の特定の仕事を行っている間に当該エレメントが人２を妨害することがないように該エレメントが折り畳まれ又は引き込まれ得るように設計される。この支持エレメント４２の畳み込みは、安定エレメント１７がシャーシ１０から自動的に伸張されるようにさせることができ、これが当該移動装置１の前方への傾斜を防止する。同じ原理を、後側安定エレメント１６に対しても用いることができる。

人２が部屋内で位置を変えたい場合、人２は図３に示されるように握り（取手）８０、８２により自身を、立ち位置まで（図４及び５に示されるように）引き上げる。この引き上げは、例えばバネ又は前記の好ましいガススプリング等のアクチュエータ２６により機械的に支援することができる。

アクチュエータ２６は、人２が自身を着座位置から立ち位置まで力を出さずに又は少ない力で起立させることができるように、動力駆動エレメントとして設けることもできる。この場合、アクチュエータ２６は油圧シリンダ、電気スピンドルアクチュエータ又はＤＣ駆動モータ等として設けることができる。回動アーム２０の回動運動及び当該移動装置１の走行運動は、人２により制御パネル５０で制御することができ、該制御パネル５０は、好ましくは、走行運動の制御のためのジョイスティック５２を有する。アクチュエータ２６が人を着座位置から立ち位置まで単独で持ち上げるほど強力である場合、幾つかの実施例では、握り８０、８２は最早必要ではないであろう。

当該移動装置１を遠隔位置から制御するために、無線リモコン５４を設けることができる。無線リモコン５４により、ユーザ２は好ましくは移動装置１の走行運動を制御することができ、これは該ユーザに当該移動装置１を遠隔位置から該ユーザ２の実際の位置まで持ってくる（呼び寄せる）ことを可能にする。このことは、ユーザ２が、例えば朝ベッドから離れるために、他の補助者を要せずに当該移動装置１を使用することを可能にする。

移動装置１は好ましくは電気モータ９０により駆動され、これらモータは当該移動装置１の前輪１２を、対応するギアボックスを介して駆動する（図１６参照）。シャーシ１０に駆動輪及び非駆動輪を配置する種々の方法が存在する。

図１及び図１６の第１実施例において、駆動輪１２はシャーシ１０の前側の角に配置されている。この実施例において、車輪１２は操縦可能ではないが、互いに独立に順方向及び逆方向に回転することができる。シャーシ１０の後側の角には、２つの所謂多方向（multiway）車輪がシャーシ１０に支持されている。多方向車輪は２以上の回転軸の周りに回転することができ、従って該車輪は前方にのみならず側方に（即ち、前方に対して直角に）移動するために使用することができる。

図１５は、多方向車輪１３の一実施例を示す。該多方向車輪１３は担体１００を有し、該担体はシャーシ１０に回転軸１０６の周りに回転可能に取り付けられる。この担体１００には、回転軸１０８及び１０９の周りに回転することが可能な２対のキャスタ１０２及び１０４が取り付けられている。図に見られるように、回転軸１０９及び１０８は、担体１００の回転軸１０６に対して垂直であると共に、互いに垂直である。更に、回転軸１０６の方向におけるキャスタ１０２、１０４の全体的投影は、略、円に集まる。このことは、移動装置１の後部が矢印１０１により示されるように横方向に移動し得ることを可能にする。このことは、当該移動装置１の一層良好な敏捷性及び操縦性を可能にする。横方向の移動の間には多方向車輪１３は軸１０６の周りに回転する一方、矢印１０３により示されるように当該移動装置１の前方及び後方への移動の間では、キャスタ１０２及び１０４は軸１０９及び１０８の周りに各々回転する。

図１７は、１つの多方向車輪が、共通の担体に互いに４５度で配置された回転軸を持つ４対のキャスタを有する他の実施例を示す。上記担体は、シャーシ１０に横方向に配置された軸１０６の周りに回転することができる。上記回転軸の４５度の回転的オフセットは、シャーシ１０の長手方向における滑らかな走行を提供する。

図１８は、シャーシ１０の長さ及び当該移動装置１の全長を減少させるために、１つの多方向車輪が足置き１４の間に配置された他の実施例を示す。この場合、安全な走行のために、後側の安定エレメント１６がシャーシ１０から伸張されるであろう。

図１９の実施例においては、図２０に詳細に示される、３個の所謂“オムニホイール”１１０が使用される。オムニホイール１１０は車輪状の担体１１２を有し、この担体には該担体の外周に複数のキャスタ１１４が回転可能に取り付けられている。これらキャスタ１１４の回転軸は主回転軸１１６に対して垂直である。従って、前記多方向車輪と同様に、斯かるオムニホイールは長手方向１０３及び横方向１０１の移動を可能にする。安定性を増加させるために、シャーシ１０の後部に第３のオムニホイール１１０が設けられ、該オムニホイールは上記２つの側部オムニホイール１１０の主回転軸に対して垂直な主回転軸１１６を有する。他の実施例において、この第３のオムニホイール１１０は、障害物を越えて快適に走行するために省略することもできる。

図１９の実施例において、オムニホイール１１０の代わりに少なくとも１つのキャスタホイール（図示略）を使用することもできる。

図２１に見られるように、シャーシ１０の角部に４つのオムニホイール１１０を取り付けることもでき、その場合、各回転軸は主走行方向に対して４５度オフセットされる。この構成は、“ホロノミック駆動部”と称される。４つのオムニホイール１１０の各々を独立に駆動することにより、シャーシ１０はその場で回転し、及び如何なる任意の方向にも移動することができる。

図２２にも類似した構成が示され、該図は所謂“メカナム駆動部”と呼ばれるものを示す。この実施例では、シャーシ１０に４つのメカナムホイール１２０が取り付けられる。各メカナムホイール１２０は個別に回転可能に支持されたローラを有し、これらローラは、主回転軸１２２に対して４５度オフセットされた回転軸１２４を有すると共に、当該メカナムホイール１２０の基台エレメントに配置されている。上記４つのメカナムホイール１２０の各々を独立に駆動することにより、シャーシ１０は回転し又は如何なる任意の方向へも移動することができる。他の実施例（図示略）では、２つのメカナムホイール１２０を、２つの他の種類の車輪と組み合わせることができる。メカナム駆動部及びホロノミック駆動部においては、単一の車輪１１０、１２０が操縦され得ることは必要ではない。

移動装置１に対する斯様な駆動概念の使用は、該移動装置１の敏捷性及び操縦性を向上させ、これにより身体障害者の日常生活における該移動装置１の適用可能性を向上させる。

当該移動装置１は、一般家庭領域において車椅子及びリフト装置に取って代わる新しい部類の移動装置を提供する。座っている人２を、走行するために立ち位置へと自分で起立させる可能性は、既に、当該移動装置１に組み込まれているので、人２の移動性及び到達範囲が大幅に改善される。例えば車椅子及び他のリフト装置の使用と比較して、当該移動装置１による異なる座席又は場所に移ることが、本質的に一層速く且つ容易に可能となる。補助者は、最早、必要でなくなる。更に、当該移動装置１により、着座位置及び立ち位置における行動を、容易に且つ面倒無く行うことができる。このことは、身体障害者の生活の質を大幅に向上させると共に、実質的に自ら決定する日常生活を可能にする。

Claims (30)

1. 身体障害者のための移動装置１であって、
   ａ．当該移動装置１全体を移動させるための少なくとも１つのモータ９０により選択的に駆動される車輪１２を備えたシャーシ１０と、
   ｂ．下端２２において前記シャーシ１０に回動可能に接続された回動アーム２０と、
   ｃ．前記回動アーム２０の上端２３に接続された骨盤支持具４０と、
   ｄ．少なくとも１本の固定ベルト３０，３２と、
   を有し、
   ｅ．前記身体障害者２は、自身の身体に前記少なくとも１本の固定ベルト３０，３２により前記骨盤支持具４０が取り付けられた状態で座ることができ、前記固定ベルト３０が着座している前記身体障害者２の尻の下に案内され、当該移動装置１により前記シャーシ１０上の立ち位置で移動することができ、且つ、自身で着座位置から立ち位置へと移行することができ、
   ｆ．着座している前記身体障害者２の前方の視界を悪化させるであろう当該移動装置１の全てのエレメントを、着座している前記身体障害者２の腰の高さｈ以下に低下又は移動させることができる、
   身体障害者のための移動装置。
2. 前記シャーシ１０に移動可能に、好ましくは伸縮可能に支持された握り装置８０を更に有し、該握り装置８０は前記身体障害者２が自身で立ち位置へと起立するのを可能にする請求項１に記載の身体障害者のための移動装置。
3. 前記握り装置８０が、下方に折り畳み可能な２つの握り８２を有している請求項１又は請求項２に記載の身体障害者のための移動装置。
4. 前記回動アーム２０及び前記握り装置８０を、座っている身体障害者２の腰の高さｈよりも高い位置まで移動することができる請求項１ないし３の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
5. 当該移動装置１が身体障害者２のための座席を有していない請求項１ないし４の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
6. 身体障害者２の身体の上側部分４を固定するための上側固定ベルト３２及び身体障害者２の骨盤を固定するための下側固定ベルト３０を有する請求項１に記載の身体障害者のための移動装置。
7. 前記固定ベルト３０，３２のうちの少なくとも１本が前記骨盤支持具４０内に引き込み可能な請求項６に記載の身体障害者のための移動装置。
8. 前記回動アーム２０を、座っている人の腰の高さｈよりも低い及び高い高さまで、
   ａ．前記骨盤支持具４０が、座っている人２の腹部に当接することができ、
   ｂ．前記骨盤支持具４０が固定された状態で座っている人２が、自身で立ち位置まで起立することができ、
   ｃ．前記骨盤支持具４０が、前記人２の前記腹部又は前部の骨盤を固定すると共に、当該移動装置１上において前記人２を立ち位置で直立に保持する、
   ように回動させることができる請求項１ないし７の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
9. 前記回動アーム２０の前記立ち位置までの回動運動が、バネにより、好ましくはロック可能なバネにより、より好ましくはロック可能なガススプリング２６により支援される請求項１ないし８の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
10. 前記回動アーム２０を、
    ａ．前記回動アーム２０が上下に移動することができる自由モード、
    ｂ．前記回動アーム２０が上下の何れにも移動することができないロックモード、
    ｃ．前記回動アーム２０が上方にのみ移動することができ、下方には移動することができない起立モード、
    ｄ．前記回動アーム２０が下方にのみ移動することができ、上方には移動することができない着座モード、
    のうちの少なくとも２つのモードとなるように選択的にロックすることができる請求項１ないし９の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
11. 当該移動装置１をユーザ２に適合させるために前記回動アーム２０が長さ調整可能である請求項１ないし１０の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
12. 当該移動装置１上に立つ人２のためのプラットフォームとして、前記シャーシ１０に配設された２つの足置き１４を更に有し、これら足置き１４が前輪１２と後輪１３、１１０、１１４との間に配置される請求項１ないし１１の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
13. 前記足置き１４が動力駆動機構により高さ調整可能である請求項１２に記載の身体障害者のための移動装置。
14. 前記回動アーム２０は、前記骨盤支持具４０が該回動アーム２０の回動の間に常に同じ向きを有するように平行四辺形装置２４，２５として構成される請求項１ないし１３の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
15. 前記回動アーム２０は、該回動アーム２０を回動する間に前記骨盤支持具４０の向きを維持するためのギアボックス装置１３０，１３２を更に有している請求項１ないし１３の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
16. 前記ギアボックス装置１３０、１３２が、
    ａ．前記回動アーム２０の一方の端部における第１ギアボックス１３０と、
    ｂ．前記回動アーム２０の他方の端部における第２ギアボックス１３２と、
    ｃ．前記第１及び第２ギアボックス１３０，１３２の入力軸１４５，１４７を互いに接続する回転可能な接続軸１３６と、
    を有し、
    ｄ．前記第１ギアボックス１３０の回転可能な出力軸１４４が前記骨盤支持具４０に接続され、
    ｅ．前記第２ギアボックス１３２の回転可能な出力軸１４６が前記シャーシ１０に接続される、
    請求項１５に記載の身体障害者のための移動装置。
17. 前記シャーシ１０に剛性的に配設される取り外し可能な支持柱７０を更に有し、前記回動アーム２０は該支持柱７０を介して前記シャーシ１０に支持される請求項１ないし１６の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
18. 前記回動アーム２０の下端２２が前記支持柱７０に高さ方向に移動可能に支持される請求項１７に記載の身体障害者のための移動装置。
19. 少なくとも１つの多方向車輪１３を更に有する請求項１ないし１８の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
20. ａ．少なくとも１つのオムニホイール１１０、及び／又は
    ｂ．少なくとも１つのキャスタホイール、及び／又は
    ｃ．前記シャーシ１０の縁部に配設された４つのオムニホイール１１０を有するホロノミック駆動部、及び／又は
    ｄ．少なくとも２つのメカナムホイール１２０を有するメカナム駆動部、
    を更に有する請求項１ないし１９の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
21. 当該移動装置１の安定性を向上させるために前記シャーシ１０から伸張可能であると共に該シャーシ１０に引き込み可能な安定エレメント１６，１７を更に有する請求項１ないし２０の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
22. 前記支持柱７０に調整可能な態様で接続された脛骨支持具６０を更に有する請求項１７ないし２１の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
23. 人２が当該移動装置１の動き、特には走行運動を制御することができる制御パネル５０を更に有する請求項１ないし２２の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
24. 前記制御パネル５０は、ユーザが当該移動装置１を遠隔距離から操縦するのを可能にする遠隔制御パネルである請求項２３に記載の身体障害者のための移動装置。
25. 前記人２が固定ベルト３０，３２を自身の身体に取り付ける間に該人２の足を支持するためのプラットフォーム１８，１５０を前記シャーシ１０の後端部に有する請求項１ないし２４の何れか一項に記載の身体障害者のための移動装置。
26. 前記プラットフォーム１５０が動力駆動機構１５２により高さ方向に移動可能である請求項２５に記載の身体障害者のための移動装置。
27. 座っている身体障害者２を起立させると共に立ち位置の該身体障害者２を動力駆動移動装置１上に固定する方法であって、
    ａ．当該移動装置１全体を移動させるための少なくとも１つのモータ９０により選択的に駆動される車輪１２を備えたシャーシ１０と、該シャーシ１０に回動可能に接続された回動アーム２０と、該回動アーム２０の上端２３に配設された骨盤支持具４０と、前記シャーシ１０に固定された握り装置８０とを有し、座っている前記身体障害者２の前方の視界を悪化させるであろう当該移動装置１の全てのエレメントを座っている前記身体障害者２の腰の高さｈ以下に低下させることができる移動装置１を設けるステップと、
    ｂ．前記身体障害者の尻の下の少なくとも１本の固定ベルト３０，３２を前記骨盤支持具４０に取り付けることにより、前記骨盤支持具４０を前記座っている身体障害者２の腹部に固定するステップと、
    ｃ．前記握り装置８０を、前記身体障害者２が該握り装置８０により自身を前記立ち位置まで引き上げるのを可能にする高さまで移動させるステップと、
    ｄ．前記身体障害者２を前記移動装置１の前記シャーシ１０上において前記立ち位置に起立させるために前記回動アーム２０を回動するステップと、
    を有する方法。
28. 請求項２７に記載の座っている身体障害者２を起立させると共に立ち位置の該身体障害者２を動力駆動移動装置１上に固定する方法であって、前記骨盤支持具４０を固定するステップは前記身体障害者２を固定ベルト３０，３２により取り巻くステップを有し、前記身体障害者２は、上腿を持ち上げるために、足を前記シャーシ１０の後側のプラットフォーム１８又は高さ方向に移動可能なプラットフォーム１５０上に載せる方法。
29. 請求項２７又は２８に記載の座っている身体障害者２を起立させると共に立ち位置の該身体障害者２を動力駆動移動装置１上に固定する方法であって、前記身体障害者２を固定ベルト３０，３２により取り巻くステップの間において前記骨盤支持具４０が前記座っている身体障害者２の膝を横方向に支持する方法。
30. 請求項２７ないし２９の何れか一項に記載の座っている身体障害者２を起立させると共に立ち位置の該身体障害者２を動力駆動移動装置１上に固定する方法であって、前記回動アーム２０を回動するステップがバネ２６により支援されるか又は動力により駆動される方法。

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