JP5883117B2 - 最低侵襲外科手術システム - Google Patents

Description

本発明は、腹部切開などの生体手術を省いて手術侵襲を少なくする外科手術システムに係り、より詳しくは、人体の切開あるいは開腹を必要とせずに、体腔内病変臓器の手術部位での手術処置を容易に行うことが可能な外科治療用ニードル型デバイスを有する最低侵襲外科手術システムに関する。

内視鏡（胃腸）あるいは腹腔鏡（腹部）の小型化及び精度向上と医療技術の向上に伴い健康診断等の病巣の早期発見により、病巣が小さいうちに処置できる鏡視下手術のニーズが高まっている。鏡視下手術においては、従来の切開外科手術に比べて傷が小さく人体への負担も少ない低侵襲化が展開しつつある。

従来の腹部外科では、長径略２０ｍｍ以上の開腹創を伴う侵襲的外科治療に代わり、直径略１０ｍｍ×長さ略３００ｍｍのデバイスを腹壁に刺入し外科手術が施されてきた。ここ数年、長径略２０ｍｍの開腹創から通常４本以上の複数本の各種鉗子や腹腔鏡を挿入し手術を施行するＲｅｄｕｃｅｄ Ｐｏｒｔ Ｓｕｒｇｅｒｙ（ＲＰＳ）が開発され実施されている。

また、群馬県済生会前橋病院などでは、皮膚を切開せずに刺入できる針型臓器把持器具ミニループレトラクターが開発され、一層低侵襲な２孔式腹腔鏡下胆嚢摘出術が数多く実施されている。（例えば特許文献１参照）

また、本発明者は、中空円筒状の外針と外針内で着脱自在に連結された回転駆動装置により回転するスクリューカッターを備え、皮膚を切開せずに腹壁に穿入して腫瘍部分などの病巣部生体組織を穿ち、病巣部の膿瘍、素胞、膿胞等の生体組織液及び生体組織を完全に除去するマイクロニードル型医療用ボーリング装置を提案している。（例えば特許文献２参照）

その他、これまでの低侵襲外科手術に関する代表例として、綱により検索された手術機器を弁により調節され自己密封式のトロカールやカニューレから体腔内に挿入し、次に外科医が別の最小の腹部切開穴から体腔に手を挿入し前記手術機器を操作して手術処置を体腔内で全て実行する最小侵入外科手術用のシステム、方法及び機器が提案されている。（例えば特許文献３参照）

また、弾性コネクタ（線状体）に連結された一対の外科用器具であるクリップが誘導子のスリーブに対して内部に収容又は外部に押出されるように構成され、所望の器官の異なる位置を把持するデバイス、システム及び方法が提案されている。（例えば特許文献４参照）

さらに、本発明者は、最小限の腹腔鏡下で生体管の病巣部を切除した後に生体の自然開口部内を介して前記生体管の切断端部双方同士を吻合する画期的なＮＯＴＥＳ（Ｎａｔｕｒａｌ Ｏｒｉｆｉｃｅ
Ｔｒａｎｓｌｕｍｉｎａｌ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ Ｓｕｒｇｅｒｙ）用外科手術システム及び手術方法（ＮＯＴＥＳ）を提案している。（例えば特許文献５参照）

特開２０００−２３９８９号公報 特開２００８−６２２６号公報 特許第４０４９２７５号公報 特表２０１１−５２２５８６号公報 ＷＯ２００９／１３３８７５

しかし、従来のＲＰＳ
では、狭い開腹創から多数鉗子を挿入するため鉗子が相互に当たり干渉し、視野が悪いだけでなく、把持していた組織に損傷を来す危険性があった。

また、従来の特許文献１に記載のミニループレトラクターを利用した２孔式腹腔鏡下胆嚢摘出術や特許文献５に記載のＮＯＴＥＳ用外科手術システム及び手術方法は、良好な視野と腹壁への最小限の開創で低侵襲性が向上しているが、これらの外科処置における腹腔鏡又は内視鏡手術等で用いられる手術機器は支持力が不充分で弱いため充分安全な外科的処置を確保することが難しい場合が多く、支持力が充分な大型の手術先端器具を要する低侵襲の外科手術を行うことが不可能であった。

また、特許文献２に記載のマイクロニードル型医療用ボーリング装置は、生体への侵襲を小さく抑えたまま、病巣部の腫瘍部分などの生体組織を穿ち、膿瘍、素胞、膿胞等の生体組織液及び生体組織を吸引して完全に除去する機能に特化されたものであって、支持力が充分な大型の手術先端器具を要する低侵襲の外科手術を行うことはできない。

さらに、特許文献３に記載の低侵襲性処置を支援する多要素デバイス、システム、及び方法は、外科医が別の腹部切開穴から体腔に手を挿入し手術機器を操作して手術処置を体腔内で全て実行する点で、まだ低侵襲性が充分とは言い難い。

本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、支持力が充分で大型、重量級の臓器を対象とした手術手技にも対応可能な設計の自由度を備え、低侵襲性を極限まで実現させた外科治療用ニードル型デバイスを有する最低侵襲外科手術システムを提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明のうち一つの態様に係る最低侵襲外科手術システムは、外径、長さ、後端及び先端を有し、長さ方向に延びるＸ軸を主軸とし、Ｘ軸上の主軸ニードル及び主軸ニードルの周りに略軸対称に並列配置され主軸ニードルを補強する複数の副軸ニードルから安定的な支持剛性及び強度を有し、前記主軸ニードル及び副軸ニードルの先端が尖鋭状に形成され、生体の皮膚外面から体腔内部に直接穿刺可能に構成されたニードル構造、前記ニードル構造の先端部に挿脱可能に連結される手術先端器具、前記ニードル構造の後端部が挿通され支持されるニードル支持ユニット、及び前記ニードル支持ユニットの後端部に連接されるとともに前記主軸ニードルの後端部が挿通され、その主軸ニードル後端部と連携して前記手術先端器具を作動させる手術先端器具操作部、を備えた外科治療用ニードル型デバイスと、外径、長さ、後端及び先端を有し、長さ方向に延びるＵ軸を主軸とし、生体の単孔式腹腔鏡下手術用腹腔孔又は肛門を含む自然開口部から体腔内に挿入される管状体を有する体腔内挿入本体、前記体腔内挿入本体の先端部に設けられ、前記ニードル構造の先端部から取外された状態の前記手術先端器具を着脱自在に保持する手術先端器具保持機構、及び後端側に前記手術先端器具保持機構の保持操作を行う手術先端器具保持機構操作部、を備えた手術先端器具体腔内挿入手段と、を有する最低侵襲外科手術システムであって、先に前記手術先端器具体腔内挿入手段を用いて前記ニードル構造の先端部から取外された状態の前記手術先端器具を体腔内の病変臓器の近傍まで挿入した後で、腹腔鏡によるモニタリング下で、前記外科治療用ニードル型デバイスのニードル構造を体腔内に穿刺してニードル構造の先端部に前記病変臓器の近傍まで挿入された手術先端器具の後端部に連結すると同時に、前記手術先端器具体腔内挿入手段から手術先端器具を開放した状態で、前記手術先端器具操作部により手術先端器具を操作して外科手術処置を体腔内で全て実行することを特徴とする。

また、本発明のうち別の態様に係る最低侵襲外科手術システムは、外径、長さ、後端及び先端を有し、長さ方向に延びるＸ軸を主軸とし、Ｘ軸上の主軸ニードル及び主軸ニードルの周りに略軸対称に並列配置され主軸ニードルを補強する複数の副軸ニードルから安定的な支持剛性及び強度を有し、前記主軸ニードル及び副軸ニードルの後端が尖鋭状に形成され、体腔内部から皮膚外面に穿刺可能に構成されたニードル構造、前記ニードル構造の先端部に挿脱可能に連結される手術先端器具、前記ニードル構造の後端部が挿脱可能に支持されるニードル支持ユニット、及び前記ニードル支持ユニットの後端部に連接されるとともに前記主軸ニードルの後端部が挿通され、その主軸ニードル後端部と連携して前記手術先端器具を作動させる手術先端器具操作部、を備えた外科治療用ニードル型デバイスと、外径、長さ、後端及び先端を有し、前記ニードル構造の後端部からニードル支持ユニットが取外された状態の外科治療用ニードル型デバイスがニードル構造の後端部側から挿脱自在に装填可能なように両端が開口された後端開口部には取手部を、先端開口部には開閉フリーな開閉蓋を有し、生体の単孔式腹腔鏡下手術用腹腔孔又は自然開口部から体腔内の病変臓器の近傍まで挿入される先端部側が略半円フック状に湾曲された管状体を有する体腔内挿入本体、及び前記体腔内挿入本体内に装填され、予め後端開口部から内部に装填された前記手術先端器具の先端部を押圧し体腔内挿入本体の先端開口部から前記ニードル構造の主軸ニードル及び副軸ニードルの後端尖鋭部を押出して前記体腔内から腹部皮膚外まで穿刺し貫通させる手術先端器具押出しピストン、を備えた手術先端器具体腔内挿入手段と、を有する最低侵襲外科手術システムであって、先に前記手術先端器具体腔内挿入手段を用いて前記体腔内部から腹部皮膚外まで穿刺し貫通させたニードル構造の後端部に前記取外されたニードル支持ユニットを直接目視下で連結した後で、腹腔鏡によるモニタリング下で、前記手術先端器具体腔内挿入手段から外科治療用ニードル型デバイスを手術先端器具の先端部まで抜出した状態で、前記手術先端器具操作部により手術先端器具を操作して外科手術処置を体腔内で全て実行することを特徴とする。

また、本発明のうちまた別の態様に係る最低侵襲外科手術システムは、外径、長さ、後端及び先端を有し、長さ方向に延びるＸ軸を主軸とし、Ｘ軸上の主軸ニードル及び主軸ニードルの周りに略軸対称に並列配置され主軸ニードルを補強する複数の副軸ニードルから安定的な支持剛性及び強度を有し、前記主軸ニードル及び副軸ニードルの先端が尖鋭状に形成され、生体の皮膚外面から体腔内部に直接穿刺可能に構成されたニードル構造、 前記ニードル構造の先端部に挿脱可能に連結される手術先端器具、 前記ニードル構造の後端部が挿通され支持されるニードル支持ユニット、 及び前記ニードル支持ユニットの後端部に連接されるとともに前記主軸ニードルの後端部が挿通され、その主軸ニードル後端部と連携して前記手術先端器具を作動させる手術先端器具操作部、を備えた外科治療用ニードル型デバイスと、外径、長さ、後端及び先端を有し、前記ニードル構造の先端部から取外された状態の前記手術先端器具を後端部側から挿脱自在に装填可能なように両端が開口され、後端開口部には取手部を、先端開口部には開閉フリーな開閉蓋を有し、生体の単孔式腹腔鏡下手術用腹腔孔又は自然開口部から体腔内の病変臓器の近傍まで挿入される先端部側が略半円フック状に湾曲可能に形成された管状体を有する体腔内挿入本体、及び前記体腔内挿入本体内に装填され、予め後端開口部から内部に装填された前記手術先端器具の先端部を押圧し体腔内挿入本体の先端開口部から前記手術先端器具を前記体腔内の病変臓器の近傍まで押出す手術先端器具押出し機構、を備えた手術先端器具体腔内挿入手段と、を有する最低侵襲外科手術システムであって、先に前記手術先端器具体腔内挿入手段を用いて前記ニードル構造の先端部から取外された状態の前記手術先端器具を体腔内の病変臓器の近傍まで挿入した後で、腹腔鏡によるモニタリング下で、前記外科治療用ニードル型デバイスのニードル構造を体腔内に穿刺してニードル構造の先端部に前記病変臓器の近傍まで挿入された手術先端器具の後端部に連結すると同時に、前記手術先端器具体腔内挿入手段から手術先端器具を抜出した状態で、前記手術先端器具操作部により手術先端器具を操作して外科手術処置を体腔内で全て実行することを特徴とする。

また、前記外科治療用ニードル型デバイスは、いずれも前記主軸ニードル及び副軸ニードルに摺動自在に挿通される１枚又は複数枚のガイド板と、前記ニードル支持ユニットとガイド板との間に配置され、各ガイド板を背面から付勢する１つ又は複数のスプリングをさらに備えることを特徴とする。

また、前記手術先端器具は、後端部に前記主軸ニードル及び副軸ニードルの先端部がそれぞれ挿脱自在に連結する手術先端器具連結機構を備えることを特徴とする。

本発明のうちまた別の態様に係る最低侵襲外科手術システムの外科治療用ニードル型デバイスは、前記ニードル支持ユニットと手術先端器具操作部との間に設けられ、前記手術先端器具操作部の先端側にＸ軸に沿って延設する先端側支持軸部に設けられたユニバーサル軸受けを介して全方向に傾動可能な傾動板と、前記各副軸ニードルの後端部に設けられた球体又は鍔状体が前記傾斜板に設けられたＸ軸と直交方向に長い複数の長溝にそれぞれ滑動自在に係合する副軸ニードル後端連結機構とからなり、前記傾動板を任意の方向に傾動させることによりその傾動中心に対して対向関係をなす副軸ニードルの一方が先方に押圧されるとともに他方が後方に牽引されることから前記ニードル構造に曲げモーメントが発生することより、先端部に手術先端器具が連結された前記ニードル構造を略弓型状に湾曲させるニードル構造湾曲操作部がさらに設けられることを特徴とする。

また、前記主軸ニードル及び副軸ニードルは、いずれも高剛性及び高弾力性を有する医療適合性材料の外径略３ｍｍ以下の棒状又は線状体からなり、生体の痛み神経を跨ぐように略２ｍｍ以上の間隔で略対称型に並列配置されることを特徴とする。

また、少なくとも前記主軸ニードルは、形状記憶材料からなり、前記手術先端器具の動作に必要な主軸方向のスライド、回転、あるいは前記主軸ニードル及び副軸ニードルにも通電、マイクロ波又は超音波放射線伝送を含む各種機能を選択的に有することを特徴とする。

本発明のうちまた別の態様に係る最低侵襲外科手術システムの手術先端器具体腔内挿入手段は、外径、長さ、後端及び先端を有し、長さ方向に延びるＵ軸を主軸とし、生体の単孔式腹腔鏡下手術用の腹腔孔又は肛門を含む自然開口部から体腔内に挿入され、両端面が閉止された管状体を有する体腔内挿入本体と、体腔内挿入本体の先端部に設けられ、前記手術先端器具を着脱自在に保持する手術先端器具保持機構と、後端に前記手術先端器具保持機構の保持操作を行う手術先端器具保持操作部と、を備え、前記手術先端器具保持機構は、前記管状体の先端部に設けられた第１開口部及び第１開口部とＵ軸に対して対称関係をなす先端側に設けられた第２開口部と、前記第１開口部の先端部に所定の角度傾動自在に固定ピンを介してピボット連結され、先端部及び後端部がそれぞれ前記第１開口部及び第２開口部から出没可能で、前記手術先端器具を挿脱可能に収納し保持する中空状の手術先端器具保持容器と、前記固定ピンと手術先端器具保持容器との間に前記手術先端器具保持容器をＵ軸と略平行位置に保持する方向に付勢するばねと、を有し、前記手術先端器具保持操作部は、前記体腔内挿入本体内に装填され、先端部に先端方向に下り勾配の傾斜ガイドが形成されたピストンと、前記ピストンの後端部に連結され、前記体腔内挿入本体の後端部をスライド自在に貫通して外部に露出するピストンロッドと、前記ピストンロッドの後端部に連結される把持部と、を有し、生体外から前記把持部を介してピストンロッドを押し込むことにより、前記手術先端器具保持容器は、後端部から前記ピストンの傾斜ガイドに当接し案内されて所定角度傾動し、その傾動角度は手元の把持部で自由に調節可能であり、前記ピストンロッドを牽引し後退させると、前記ばねの付勢力により前記手術先端器具保持容器がＵ軸と略平行位置に復帰することを特徴とする。

また、前記手術先端器具は、中空状のガイド支持部材内にＸ軸方向に沿って主軸ニードルの先端部と連携しスライド自在に内挿された前部駆動シャフトと、前記ガイド支持部材の先端部に固定ピンにより回動自在にピボット連結された第一顎部材及び第二顎部材を含む顎機構を開閉駆動する顎開閉駆動機構と、を備え、前記顎開閉駆動機構は、前記前部駆動シャフトの先端部に設けられたガイドピンが、第一顎部材及び第二顎部材の後端部に延設され、Ｘ軸方向及び相互に交叉する方向にそれぞれ形成された長孔ガイドに共にスライド自在に嵌挿され係合することを特徴とする。

また、本発明のうちまた別の態様に係る最低侵襲外科手術システムの前記手術先端器具連結機構は、先端部側に前記手術先端器具の後端部を内挿して保持する略円筒型の外筒と、 前記外筒の後端面に設けられ、前記主軸ニードル及び副軸ニードルの先端部がそれぞれ挿脱自在に挿入される開口端部にテーパーガイドが形成された主軸ニードル装入穴及び複数の副軸ニードル装入穴と、前記外筒内に略同芯円筒状に収容されて複数のスリットにより分割され後方に延設された径方向に弾性変形可能な第1自由端部の後端部内外面に、それぞれ前記主軸ニードル装入穴及び各副軸ニードル装入穴の各主軸方向に突出し形成された第1主軸側小突起及び複数の副軸側小突起と、 前記第1自由端部内に略同芯円筒状に収容されて複数のスリットにより分割され後方に延設された径方向に弾性変形可能な第２自由端部の後端部内面に、前記主軸ニードル装入穴の主軸方向に突出し形成された第２主軸側小突起と、を有し、前記主軸ニードル及び副軸ニードルの各先端部の外周には、前記第２主軸側小突起及び副軸側小突起がそれぞれ嵌入し係合する主軸ニードル凹溝及び副軸ニードル凹溝が形成され、先に、前記複数の副軸ニードルが前記副軸ニードル装入穴にそれぞれ挿入された後で、前記主軸ニードルが前記主軸ニードル装入穴に挿入されると、前記第１主軸側小突起が主軸ニードルの外周に乗り上げ前記第1自由端部が拡径方向に変形し前記複数の副軸側小突起が拡径されて前記副軸ニードル凹溝にそれぞれ嵌入し係合するとともに、前記第２主軸側小突起が前記主軸ニードルの外周に乗り上げ前記第２自由端部が拡径方向に変形してから最終的に前記第２主軸側小突起が前記主軸ニードル凹溝に嵌入し係合することにより前記第２自由端部が縮径方向にスプリングバックし復帰して前記ニードル構造の先端部と手術先端器具連結機構との連結がなされることを特徴とする。

さらに、前記主軸ニードル凹溝は、前記主軸ニードル先端部の対向する外周面に主軸と直交する方向に部分的に切欠き形成されており、前記ニードル構造の先端部と手術先端器具連結機構との連結状態において、先に前記手術先端器具連結機構の外筒を固持した状態で前記手術先端器具回転ハンドルにより操作して前記主軸ニードルを略半回転させると、前記第２主軸側小突起が前記主軸ニードルの外周に乗り上げ前記第２自由端部が拡径方向に変形して前記第２主軸側小突起が前記主軸ニードル凹溝から離脱し、その後前記主軸ニードルを後方に引抜くことで前記第１主軸側小突起が主軸ニードルの外周面から外れると同時に前記第1自由端部が縮径方向にスプリングバックして復帰し前記複数の副軸側小突起が縮径されて前記副軸ニードル凹溝からそれぞれ離脱することにより前記ニードル構造の先端部と手術先端器具連結機構との離脱が可能となることを特徴とする。

以上のように本発明によれば、主軸ニードル及び複数の副軸ニードルからなるニードル構造の先端部に手術先端器具が挿脱可能に取付けられるため安定的な支持剛性及び強度を有し、生体の切開や開腹をせずにニードル構造を直に体腔内に穿刺してニードル構造の先端部に、先に手術先端器具体腔内挿入手段を用いて生体の腹腔孔又は肛門などの自然開口部から体腔内の病変臓器の近傍まで挿入された手術先端器具を連結して外科手術処置を体腔内で全て実行することから、大型、重量級の臓器を対象とした手術手技にも対応可能な低侵襲性を極限まで実現させるとともに設計の自由度を備えた外科治療用ニードル型デバイスを有する最低侵襲外科手術システムを提供できる効果がある。特に腹腔孔として、神経解剖学的に最も痛みが少ない臍部に設ける直径略１０ｍｍの単孔式腹腔鏡下手術用腹腔孔を利用できるため、一層低侵襲性を実現させる。

また、先に腹腔孔から体腔内の病変臓器の近傍まで挿入される手術先端器具体腔内挿入手段内にニードル支持ユニットが取外された状態で装填された外科治療用ニードル型デバイスを、ニードル構造の後端部側を体腔内部から腹部皮膚外に向けて押出し、その後生体の切開や開腹をせずに体腔内部から腹部皮膚外まで穿刺し貫通させたニードル構造の後端部に前記ニードル支持ユニットを直接目視下で連結した状態で手術先端器具を操作し外科手術処置を体腔内で全て実行することから、操作性が向上し、大型、重量級の臓器を対象とした手術手技にも対応可能な低侵襲性を極限まで実現させるとともに設計の自由度を備えた外科治療用ニードル型デバイスを有する最低侵襲外科手術システムを患者の状況に応じて選択的に提供される効果がある。

また、主軸ニードル及び副軸ニードルに摺動自在に挿通される１枚又は複数枚のガイド板、及びニードル支持ユニットとガイド板との間に配置され各ガイド板を背面から付勢する１つ又は複数のスプリングをさらに備えることから、先端部に手術先端器具を保持するニードル構造の各ニードルの径方向の変形による屈曲を抑止して安定的な支持剛性及び強度を確保できる効果がある。

また、前記外科治療用ニードル型デバイスは、前記ニードル支持ユニットと手術先端器具操作部との間に設けられたニードル構造湾曲操作部の傾動板を任意の方向に傾動させることによりニードル構造を任意の方向に略弓型状に湾曲させることが可能なことから、体腔内での外科手術処置の自由度が増し操作性を向上させる効果がある。

また、主軸ニードルと副軸ニードルを、外径略３ｍｍ以下の棒状又は線状体とし、生体の痛み神経を跨ぐ略２ｍｍ以上の間隔で略対称に並列配置することにより、生体への痛みを抑え、神経解剖学的にも良好な一層低侵襲性が確保される効果がある。

また、主軸ニードルは、形状記憶材料とすることにより、先端部に手術先端器具を保持するニードル構造の永久的変形を防止する安定的な支持剛性及び強度を確保するとともに、主軸ニードルを介しての手術先端器具の作動の信頼性を向上させる効果がある。

また、主軸ニードルは手術先端器具の動作に必要な主軸方向のスライド、回転、あるいは前記主軸及び副軸ニードルにも通電、マイクロ波等々の各種機能を選択的に有することから、本発明に係る外科治療用ニードル型デバイスは、患者の状況に応じて各種の手術先端器具を選択的に適用でき、設計の自由度を一層向上させる効果がある。

また、前記手術先端器具体腔内挿入手段は、管状体を有する体腔内挿入本体の先端部に傾動自在に設けられた手術先端器具保持容器をピストンの傾斜ガイドにより傾動させて、体腔内で外科治療用ニードル型デバイスのニードル構造の先端部に対して手術先端器具の受け・渡しすなわち連結・開放を行う簡潔な構成であることから、外科手術処置の良好な操作性、信頼性及び経済性が確保される。

また、前記手術先端器具は、顎開閉駆動機構が、前部駆動シャフトの先端部に設けられたガイドピンが、第一顎部材及び第二顎部材の後端部に延設され、Ｘ軸方向及び相互に交叉する方向にそれぞれ形成された長孔ガイドに共にスライド自在に嵌挿され係合する簡潔な構成で、従来の手術先端器具におけるリンク式顎開閉駆動機構に比べリンク関連部材が省かれて部品点数が少なく、軽量且つコンパクト化されることから、経済性及び操作性が向上する効果がある。

また、前記手術先端器具連結機構は、先に、複数の副軸ニードルを各副軸ニードル装入穴に一括に挿入した後で、主軸ニードルを主軸ニードル装入穴に挿入し、第１主軸側小突起を主軸ニードルの外周に乗り上げ第1自由端部に設けられた複数の副軸側小突起が拡径されて各副軸ニードル凹溝に一括に嵌入し係合するとともに、第２主軸側小突起が主軸ニードルの外周に乗り上げ第２自由端部が拡径方向に変形してから最終的に第２主軸側小突起が主軸ニードル凹溝に嵌入し係合することにより、第２自由端部が縮径方向にスプリングバックし復帰してニードル構造の先端部と手術先端器具連結機構との連結が短時間に容易になされることから、操作性及び手術の効率を向上させる効果がある。

さらに、主軸ニードル凹溝が主軸ニードル先端部の対向する外周面に主軸と直交する方向に部分的に切欠き形成されており、ニードル構造の先端部と手術先端器具連結機構との連結状態において、先に手術先端器具連結機構の外筒を固持した状態で手術先端器具回転ハンドルにより操作して主軸ニードルを略半回転させると、第２主軸側小突起が主軸ニードルの外周に乗り上げ第２自由端部が拡径方向に変形して第２主軸側小突起が主軸ニードル凹溝から離脱し、その後主軸ニードルを後方に引抜くことで第１主軸側小突起が主軸ニードルの外周面から外れて第1自由端部が縮径方向にスプリングバックして復帰し複数の副軸側小突起が縮径されて各副軸ニードル凹溝から一括に離脱することにより、ニードル構造の先端部と手術先端器具連結機構との離脱が短時間で容易に可能となることから、操作性及び手術の効率を向上させる効果がある。
本発明の目的、特徴、局面、及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施の形態１による最低侵襲外科手術システム１を概念的に説明するための概念図で、先に腹腔孔Ｍｂから体腔内の病変臓器Ｔの近傍まで挿入された手術先端器具体腔内挿入手段２００から受け渡される手術先端器具６０の後端部に向けてその直近まで外科治療用ニードル型デバイス１０のニードル構造３０を体腔内に刺入した状態を示す概念図である。 図１に引続き、外科治療用ニードル型デバイス１０のニードル構造３０の先端部３０ａに連結した手術先端器具６０を手術先端器具体腔内挿入手段２００から取外した状態を示す概念図である。 本発明の実施の形態１による外科治療用ニードル型デバイス１０の構成を概念的に示す全体組立概念図である。 本発明の実施の形態１による外科治療用ニードル型デバイス１０の手術先端器具６０部の構造を示すコンピュータグラフィック鳥瞰図である。 図４の手術先端器具５０部及び手術先端器具連結機構５０の横断面図である。 図３の手術先端器具操作部２０側後半部の縦断面図である。 本発明の実施の形態１による手術先端器具体腔内挿入手段２００の構成を概念的に示す全体組立概念図である。 図７の手術先端器具体腔内挿入手段２００の先端部側の構造を示すコンピュータグラフィック図である。 図８の手術先端器具体腔内挿入手段２００の手術先端器具保持容器２１７をピストン２２２の先端部の傾斜ガイド２２２ａにより押し上げられ傾動させられた状態を示すコンピュータグラフィック図である。 本発明の実施の形態２による外科治療用ニードル型デバイス１０Ａの構成を概念的に示す全体組立概念図である。 図７のニードル構造湾曲操作部７０及びニードル支持ユニット４０の要部縦断面図である。 本発明の実施の形態３による外科治療用ニードル型デバイス１０Ｂの構成を概念的に示す全体組立概念図である。 本発明の実施の形態３による最低侵襲外科手術システム１Ｂを概念的に説明するための概念図で、図１２の外科治療用ニードル型デバイス１０Ｂを、ニードル構造３０の後端部３０ｂからニードル支持ユニット４０を取外した状態のニードル構造３０の後端部３０ｂ側から別の実施形態の手術先端器具体腔内挿入手段３００内に装填した状態で体腔内の病変臓器の近傍まで挿入してニードル構造３０の後端部３０ｂ側を体腔内部から腹部皮膚外に向けて手術先端器具押出しピストン３０８により押出して体腔内部から腹部皮膚外に穿刺し貫通させた状態を示す概念図である。 図１３に引続き、腹部皮膚外に貫通されたニードル構造３０の後端部３０ｂを先に取外されたニードル支持ユニット４０に連結した状態を示す概念図である。 図１４に引続き、ニードル構造３０にニードル支持ユニット４０が連結された外科治療用ニードル型デバイス１０Ｂ全体を手術先端器具体腔内挿入手段３００から抜出した状態を示す概念図である。 本発明の実施の形態４による最低侵襲外科手術システム１Ｃを概念的に説明するための概念図で、先に自然開口部の例えば口Ｍａからから生体管内を経て体腔内の病変臓器Ｔの近傍まで挿入された手術先端器具体腔内挿入手段１００から受け渡される手術先端器具６０の後端部に向けてその直近まで外科治療用ニードル型デバイス１０のニードル構造３０を体腔内刺入した状態を示す概念図である。 図１６に引続き、外科治療用ニードル型デバイス１０のニードル構造３０の先端部３０ａに連結した手術先端器具６０を手術先端器具体腔内挿入手段１００から取外した状態を示す概念図である。 本発明の実施の形態５による外科治療用ニードル型デバイス１０Ｃの構成を示すコンピュータグラフィック全体組立図である。 図１８の外科治療用ニードル型デバイス１０Ｃの手術先端器具連結機構５０Ｃのコンピュータグラフィック横断面図である。 図１８の外科治療用ニードル型デバイス１０Ｃのニードル支持ユニット４０及び手術先端器具操作部２０のコンピュータグラフィック横断面図である。 本発明の実施の形態６による最低侵襲外科手術システム１Ｄを概念的に説明するための概念図で、先に腹腔孔Ｍｂから体腔内の病変臓器Ｔの近傍まで挿入された手術先端器具体腔内挿入手段５００から受け渡される手術先端器具６０の後端部に向けてその直近まで外科治療用ニードル型デバイス１０のニードル構造３０を体腔内に刺入した状態を示す概念図である。

以下、本発明の最低侵襲外科手術システムを実施するための形態の具体例を、添付図面を参照して詳細に説明する。
（実施の形態１)

本発明に係る実施の形態１による最低侵襲外科手術システム１は、図１〜３に示すように、いずれも状況に応じた外径及び長さに設定自在で主軸であるＸ軸、近位端すなわち後端及び遠位端すなわち先端を有し、Ｘ軸上の主軸ニードル３１及び主軸ニードル３１の周りに略軸対称例えば断面略円周上に並列配置され主軸ニードル３１を補強する複数例えば３本以上（図示例では４本）の副軸ニードル３２から安定的な支持剛性及び強度を有し、主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２の先端３１ａ，３２ａが尖鋭状に形成され、生体例えば人体Ｍの腹部皮膚外面から体腔内部に直接穿刺可能に構成されたニードル構造３０と、ニードル構造３０の先端部３０ａに挿脱可能に連結される手術先端器具連結機構５０を後端部に備える手術先端器具６０と、ニードル構造３０の後端部３０ｂが挿通され支持されるニードル支持ユニット４０と、ニードル支持ユニット４０の後端部に連接されるとともに主軸ニードル３１の後端部３１ｂが挿通され、主軸ニードル３１の後端部３１ｂと連携して手術先端器具６０を作動させる手術先端器具操作部２０と、を備えた外科治療用ニードル型デバイス１０を有する。

さらに、この実施の形態による最低侵襲外科手術システム１は、生体の直径略１０ｍｍの単孔式腹腔鏡下手術用腹腔孔Ｍｂ又は肛門などの自然開口部から体腔内に挿入される管状体２１１を有する体腔内挿入本体２１０と、体腔内挿入本体２１０の先端部に設けられ、ニードル構造３０の先端部３０ａから取外された状態の手術先端器具６０を着脱自在に保持する手術先端器具保持機構と、後端に手術先端器具保持機構の保持操作を行う手術先端器具保持機構操作部２２０と、を備えた手術先端器具体腔内挿入手段２００を有する。

そして、手術先端器具体腔内挿入手段２００を用いて、体腔内の病変臓器Ｔの近傍まで手術先端器具６０を挿入した後で、図示しない腹腔鏡によるモニタリング下で、外科治療用ニードル型デバイス１０のニードル構造３０を先端部３０ａから体腔内に穿刺してニードル構造３０の先端部３０ａに病変臓器Ｔの近傍まで挿入された手術先端器具６０の後端部の手術先端器具連結機構５０に連結すると同時に、手術先端器具体腔内挿入手段２００から手術先端器具６０を開放した状態で、手術先端器具操作部２０により手術先端器具６０を操作して外科手術処置を体腔内で全て実行する。

本発明の外科治療用ニードル型デバイス１０及び手術先端器具体腔内挿入手段２００等を構成する各部材は、耐腐食性、耐薬品性を備えるとともに、加熱滅菌に耐え得る温度耐久性を備える医療適合性材料からなり、特に滅菌を容易にするためそれぞれが分解可能に形成されることが望ましく、ケースバイケースで使い捨てとすることもできる。

主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２は、状況に応じた適宜な外径及び長さに設定自在で様々な長さに交換可能である。

特に、主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２は、外径略３ｍｍ以下の丸棒又は線状の医療適合性材料からなり、生体の痛み神経を跨ぐように略２ｍｍ以上の間隔で略対称型例えば断面円周上に並列配置されることが望ましい。これにより、生体への痛みを抑え、一層低侵襲性が確保される。

この実施の形態においては、１本の主軸ニードル３１及び４本の副軸ニードル３２が、それぞれ外径略３ｍｍのＴｉ系形状記憶合金材、外径略２ｍｍのＳＵＳ材などのいずれも高剛性及び高弾力性を有する棒状又は線状体からなる。

また、主軸ニードル３１は、各種手術先端器具６０の動作に必要な主軸方向のスライド、回転、あるいは前記主軸ニードル及び副軸ニードルにも通電、マイクロ波又は超音波放射線伝送等々の各種の機能を選択的に持たせることができる。

熱を用いた腫瘍治療の分野に関し、生体組織の加熱又は組織切除が、細胞を死滅させて腫瘍を消滅させるのに利用されることは公知である（例えば特表２００９−５４４３４７号公報参照）。したがって、ここでは詳細な説明は省略するが、血管を焼灼して止血するために熱を利用することもできる。このような熱は、ＲＦ電流、マイクロ波又は超音波放射線を用いて発生させることができる。熱エネルギーは、直接生体組織に適用可能であり、これらの熱エネルギーは、問題のある病変組織に主軸ニードル３１を介して伝送することができる。

この実施の形態による外科治療用ニードル型デバイス１０は、いずれも主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２に摺動自在に挿通される２枚のガイド板３３、３４と、各ガイド板３３、３４を背面から押圧するようにガイド板３３と３４との間、及びニードル支持ユニット４０とガイド板３４との間にそれぞれ配置される２つのスプリング３５ａ、３５ｂをさらに備える。これにより、先端部に手術先端器具６０を保持するニードル構造３０の変形を抑える安定的な支持剛性及び強度が確保される。

このように構成された外科治療用ニードル型デバイス１０は、図３に示すように、ニードル構造３０を体腔内に穿刺すると、先端側のガイド板３３が人体Ｍの腹部表面に当接して押圧されることにより、二点鎖線で図示されるように、スプリング３５ａ、ガイド板３４、スプリング３５ｂがニードル構造３０に沿って順次後方に押圧されてスライドし縮尺される。

このようなガイド板３３、３４のスプリング３５ａ、３５ｂによるスライド構成より、ニードル構造３０を体腔内に穿刺する過程でもニードル構造３０の各ニードル３１、３２の径方向の変形（屈曲）を防止し、先端部に手術先端器具６０を保持する安定的な支持剛性及び強度が保持される。

手術先端器具６０は、生体臓器を把持、切断、穿刺、孔明する等々の各種の公知を含む手術先端器具を選択的に取り替えることができる。

この実施の形態における手術先端器具６０は、一例として図４、５に示すように、中空状のガイド支持部材６１内に主軸方向に沿って主軸ニードル３１の先端部３１ａと連携しスライド自在に内挿された前部駆動シャフト６４と、ガイド支持部材６１の先端部６１ａに固定ピン６３により回動自在にピボット連結された第一顎部材６２ａ及び第二顎部材６２ｂを含む顎機構６２を開閉駆動する顎開閉駆動機構と、を備える。

この実施の形態による顎開閉駆動機構は、前部駆動シャフト６４の先端部６４ａに設けられたガイドピン６５が、第一顎部材６２ａ及び第二顎部材６２ｂの後端部に延設され、Ｘ軸及び相互に交叉する方向にそれぞれ形成された長孔ガイド６２ｃ、６２ｄに共にスライド自在に嵌挿され係合するように構成される。

そこで、前部駆動シャフト６４がＸ軸方向に前・後進スライドすることにより、ガイドピン６５が長孔ガイド６２ｃ、６２ｄに沿ってスライドしガイドすることで第一顎部材６２ａ及び第二顎部材６２ｂが相互に回動され開閉する。すなわち、第一顎部材６２ａ及び第二顎部材６２ｂは、前部駆動シャフト６４が前進スライドするときに開き、後進スライドするときに閉じるようになっている。

したがって、本発明の手術先端器具６０は、従来の手術先端器具におけるリンク式顎開閉駆動機構等に比べてリンク関連部材が省かれて部品点数が少なく、軽量且つコンパクト化されることから、経済性及び操作性が向上する。

手術先端器具６０は、後端部に主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２の先端部３１ａ、３２ａがそれぞれ挿脱自在に連結する手術先端器具連結機構５０を備える。

手術先端器具連結機構５０は、図５に示すように、先端部５１ａ側に手術先端器具６０のガイド支持部材６１の後端部６１ｂを内挿して保持し、後端部５１ｂ側に主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２の先端部３１ａ、３２ａが挿脱自在にそれぞれ挿入される開口端部にテーパーガイドが形成された主軸ニードル装入穴５１ｃ及び複数の副軸ニードル装入穴５１ｄを備えた略円筒型の外筒５１と、外筒５１内の主軸及び複数の主軸ニードル装入穴５１ｃ及び複数の副軸ニードル装入穴５１ｄにそれぞれ隣接し設けられた径方向に弾性変形可能な主軸側自由端部５２及び副軸側自由端部５３に形成された主軸ニードル装入穴５１ｃ及び複数の副軸ニードル装入穴５１ｄの内径方向にそれぞれ突出する主軸側小突起５２ａ及び複数の副軸側小突起５３ａと、を有する。

一方、主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２の各先端部３１ａ、３２ａの外周に沿って、主軸側小突起５２ａ及び副軸側小突起５３ａがそれぞれ嵌入し係合するはちまき状の主軸ニードル凹溝３１ｅ及び副軸ニードル凹溝３２ｄが形成されている。

そして、ニードル構造３０を前方に押し込み、主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２の先端部３１ａ、３２ａが手術先端器具連結機構５０の主軸ニードル挿入穴５１ｃ及び副軸ニードル挿入穴５１ｄに挿入され、それぞれ主軸側小突起５２ａ及び副軸側小突起５３ａを主軸ニードル挿入穴５１ｃ及び副軸ニードル挿入穴５１ｄの径外方向に押し退けて主軸側自由端部５２及び副軸側自由端部５３を変形させながら主軸ニードル挿入穴５１ｃ及び副軸ニードル挿入５１ｄの穴底まで挿入されると同時に、主軸側小突起５２ａ及び副軸側小突起５３ａがそれぞれ主軸ニードル凹溝３１ｅ及び副軸ニードル凹溝３２ｄにスプリングバックして嵌入し係合することにより、ニードル構造３０の先端部３０ａと手術先端器具連結機構５０との連結がなされる。

その後、手術先端器具体腔内挿入手段２００により手術先端器具６０又は手術先端器具連結機構５０を保持した状態で、ニードル構造３０を後方に所定の力で牽引すると、主軸側小突起５２ａ及び副軸側小突起５３ａがそれぞれ主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２の外面に乗り上げられるように各主軸側自由端部５２及び副軸側自由端部５３が変形することにより各主軸ニードル凹溝３１ｅ及び副軸ニードル凹溝３２ｄから離脱し、ニードル構造３０の先端部３０ａと手術先端器具連結機構５０との連結が解除される。この連結が解除されるときの前記所定の牽引力は、主軸側小突起５２ａ及び副軸側小突起５３ａと主軸ニードル凹溝３１ｅ及び副軸ニードル凹溝３２ｄの係合する形状を調節することにより設定される。

手術先端器具操作部２０は、図６に示すように、図示下端部に設けられた把持ハンドル２１ａ及び図示上端部にＸ軸に沿って前方に延設される支持本体２１ｂからなる固定ハンドル構造２１と、固定ハンドル構造２１の後端部に固定ピン２５によりピボット連結され、主軸ニードル３１の後端部３１ｂと連携して手術先端器具６０を作動させる可動ハンドル２２と、支持本体２１ｂの先端部に回動自在に外挿され、ニードル支持ユニット４０、主軸ニードル３１及び手術先端器具６０を共に回動させる手術先端器具回動機構２３とを備える。

手術先端器具回動機構２３は、先端部にＸ軸に沿って前方に延設されて雄ねじ部２３ｂが形成され、支持本体２１ｂの先端部に回動自在に外挿される手術先端器具回転ハンドル２３ａと、先端部にニードル支持ユニット４０が回動自在に外挿されＸ軸に沿って延設される先端支持部２４ａ、及び後端部が手術先端器具回転ハンドル２３ａの先端部に設けられた雄ねじ部２３ｂに螺合し固着される中空外筒２４ｂからなる支持回動体２４と、先端側から主軸に沿って形成された雌ねじ部２８ａに主軸ニードル３１の後端部３１ｂが螺合し固定されて先端支持部２４ａ中空内にＸ軸方向に主軸ニードル３１と共にスライド自在に内挿され、後端部に後述する球状体２８ｃが形成された連結部材２８と、からなる。

先端支持部２４ａ中空内に内挿された連結部材２８の外面には、Ｘ軸方向に沿ってガイドキー溝２８ｂが形成されている。一方、先端支持部２４ａには、ガイドねじ２９が外面から径方向に螺合し設けられており、このガイドねじ２９の先端部が連結部材２８のガイドキー溝２８ｂ内に滑動自在に嵌合しガイドすることにより、主軸ニードル３１と共に連結部材２８はＸ軸方向のスライドは許容されるがＸ軸回りの回転が拘束される。これにより、手術先端器具回転ハンドル２３ａを回転することにより、連結部材２８、主軸ニードル３１及び手術先端器具６０が共に回転する。

可動ハンドル２２は、主軸ニードル３１の後端部３１ｂが後述する後部駆動シャフト２７を介して連携されており、この可動ハンドル２２の操作に伴い、後部駆動シャフト２７及び主軸ニードル３１を介して手術先端器具６０の前部駆動シャフト６４をＸ軸方向にスライドさせることができる。先端器具操作部２０の可動ハンドル２２、固定ハンドル構造２１の形状及び機構等は特に限定されるものではなく、公知の内視鏡外科手術用鉗子の操作部及び可動ハンドル、固定ハンドル構造の構成を適用することができる。

この実施の形態においては、後部駆動シャフト２７は、図６に示すように、シャフト本体２７ａの先端部に連結部材２８の後端部に形成された球状体２８ｃが嵌合する凹溝２７ｅが形成された鍔部２７ｂを、後端部に可動ハンドル２２がピボット連結される固定ピン２５の図示上方に離隔してＸ軸上に形成された凹溝２２ａ内に滑動自在に嵌合する球状体２７ｃを備え、固定ハンドル構造２１の支持本体２１ｂにＸ軸に沿って形成されたガイド孔２１ｃ及び２１ｄ内をそれぞれ鍔部２７ｂ及びシャフト本体２７ａがスライド自在に内挿されている。

そして、図３乃至６に示すように、可動ハンドル２２を固定ハンドル構造２１の把持ハンドル２１ａ方向（図示実線矢印方向）への閉操作又はこれと反対方向（図示破線矢印方向）の開操作に伴って、順次後部駆動シャフト部材２７及び主軸ニードル３１を介して手術先端器具６０の前部駆動シャフト６４をＸ軸方向にそれぞれ後進すなわち後退又は前進させ、顎機構６２をそれぞれ閉又は開駆動する。

この実施の形態による手術先端器具体腔内挿入手段２００の手術先端器具保持機構は、図７乃至９に示すように、体腔内挿入本体２１０の管状体２１１の先端部２１１ａの図示上面に設けられた第１開口部２１１ｃ及び第１開口部２１１ｃとＵ軸に対して対称関係をなす先端側の図示下面に設けられた第２開口部２１１ｄと、第１開口部２１１ｃの先端部に所定の角度傾動自在に固定ピン２１４を介してピボット連結され、先端部及び後端部がそれぞれ前記第２開口部２１１ｄ及び第１開口部２１１ｃから出没可能で、手術先端器具６０を先端方向に向けて挿脱可能に内部２１７ａに収納し保持する中空状の手術先端器具保持容器２１７と、一端が固定ピン２１４に固定され、他端が手術先端器具保持容器２１７の固定ピン２１４の後方部に設けられた固定部材２１７ｃにより固定されて手術先端器具保持容器２１７をＵ軸と略平行位置すなわち図示略水平位置に保持する方向に付勢するばね２１８と、を有する。

管状体２１１の先端部２１１ａ及び後端部２１１ｂにはそれぞれ先端キャップ２１２、後端キャップ２１３が設けられて閉止され、体腔内からの体液、血液及び組織片等の異物の管状体２１１内部侵入及び体外漏出を極力防止する。

この実施の形態による手術先端器具体腔内挿入手段２００の先端器具保持操作部２２０は、管状体２１１内に装填され、先端部に先端方向に図示下り勾配の傾斜ガイド２２２ａが形成されたピストン２２２と、ピストン２２２の後端部２２２ｂに連結され、管状体２１１の後端部２１１を閉止する後端キャップ２１３をスライド自在に貫通して外部に露出するピストンロッド２２１と、ピストンロッド２２１の後端部２２１ｂに連結される把持部２２３と、を有する。

そして、生体外から把持部２２３を介してピストンロッド２２１を押し込むことにより、手術先端器具保持容器２１７は、後端部からピストン２２２の傾斜ガイド２２２ａに当接し案内されて所定角度傾動し、ピストンロッド２２１を牽引し後退させると、ばね２１８の付勢力により手術先端器具保持容器２１７がＵ軸と略平行位置に復帰する。

また、手術先端器具保持容器２１７の先端側及び管状体２１１の先端部２１１ａ側には、相互に係合して体腔内挿入過程等で不意な傾動を防止するよう手術先端器具保持容器２１７をＵ軸と略平行位置に待避し保持する係合部材２１７ｃ、２１５が設けられている。

さらに、手術先端器具保持容器２１７の後部側内面２１７ａに突出する突起部材２１９及び手術先端器具連結機構５０の外面には図示しないＴ字状凹溝が形成され、手術先端器具６０を回動させることで突起部材２１９の先端部がＴ字状凹溝に嵌脱可能に嵌入し係合することにより手術先端器具保持容器２１７内に手術先端器具６０が着脱可能に装着される。
（実施の形態２)

本発明の実施の形態２による外科治療用ニードル型デバイス１０Ａは、図１０、１１に示すように、実施の形態１の外科治療用ニードル型デバイス１０におけるニードル支持ユニット４０と手術先端器具回動機構２３との間にニードル構造３０を湾曲させるニードル構造湾曲操作部７０が設けられる相違点を除いて、その他の構成は前記実施の形態１の外科治療用ニードル型デバイス１０と同様である。したがって、後述する図１０、１１における前記実施の形態１と同じ機能・構成を有する部材には、説明を簡明化するため同一の符号を付し、以下、上記相違点に関して添付図を参照して説明する。

この実施の形態によるニードル構造湾曲操作部７０は、ニードル支持ユニット４０と手術先端器具操作部２０の手術先端器具回動機構２３との間に設けられ、外面に複数の傾動ハンドル７３を備え、手術先端器具回動機構２３の先端支持部２４ａに設けられたユニバーサル軸受け７２に中心孔７１ａを介して外挿され全方向に傾動自在に支持された傾動板７１と、各副軸ニードル３２の後端部３２ｂに設けられた球状体又は鍔状体３２ｃが傾斜板７１に設けられた複数の長溝７１ｂにそれぞれ滑動自在に嵌入し係合する副軸ニードル後端連結機構と、からなる。

そして、傾動ハンドル７３を介して傾動板７１を任意の方向に傾動させることにより、Ｘ軸上にあるユニバーサル軸受け７２の傾動中心に対して対向関係をなす副軸ニードル３２の一方が前方に押圧されるとともに他方が後方に牽引されることからニードル構造３０に曲げモーメントＢｍが発生することより、先端部３０ａに手術先端器具６０が連結されたニードル構造３０を略弓型状に湾曲させる。

この実施の形態によるユニバーサル軸受け７２としては、例えば内外輪７２ａ、７２ｂを球面接触させた構造を有する球面滑り軸受タイプを適用する。また、ニードル構造３０を湾曲させるニードル構造湾曲操作部７０は、この形態に限定されず、内視鏡あるいは内視鏡用手術器具類の種々公知の挿入部湾曲機構を適用することができる。

このように、ニードル構造３０を任意の方向に略弓型状に湾曲させることにより、体腔内での外科手術処置の自由度が増し操作性を向上させる。
（実施の形態３)

本発明の実施の形態３による最低侵襲外科手術システム１Ｂは、図１２〜１５に示すように、外科治療用ニードル型デバイス１０Ｂが実施の形態１の外科治療用ニードル型デバイス１０に対しニードル構造３０とニードル支持ユニット４０の構成及び外科手術処置での使用方法が異なる相違点を除いて、その他の構成は前記実施の形態１の最低侵襲外科手術システム１と同様である。したがって、図１２〜１５における前記実施の形態１と同じ機能及び構成を有する部材には、説明を簡明化するため同一の符号を付し、以下、上記相違点に関して添付図を参照し説明する。

この実施の形態による最低侵襲外科手術システム１Ｂは、外科治療用ニードル型デバイス１０Ｂが、図１２に示すように、第１に、主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２に摺動自在に挿通される１枚のガイド板３３及び１つのスプリング３５を備え、ニードル構造３０を比較的短めに設定される点、第２に、ニードル構造３０の主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２の後端部３１ｂ、３２ｂが尖鋭状に形成され、いずれも後述するが、ニードル支持ユニット４０に挿脱可能に連結されるとともに予め後述する腹腔孔Ｍｂから体腔内に挿入された手術先端器具付きのニードル構造３０の後端部３０ｂを体腔内部から皮膚外面まで穿刺し貫通可能に構成される点が実施の形態１の外科治療用ニードル型デバイス１０と相違し、その他の構成は実施の形態1と同様である。

また、図１３、１４に示すように、ニードル構造３０の後端部３０ｂからニードル支持ユニット４０以降部が取外された状態の外科治療用ニードル型デバイス１０Ｂがニードル構造３０の後端部３０ｂ側から挿脱自在に装填可能に両端とも開口された後端開口部３０３には取手部３０４を、先端開口部には開閉フリーな複数に分割された略円板状又は略中空円錐体状の開閉蓋３０２を有し、手術時に用いられる人体Ｍの腹腔孔Ｍｂから体腔内の病変臓器（図示しない）の近傍まで挿入される先端部側が略半円フック状に屈曲された管状体を有する体腔内挿入本体３０１と、体腔内挿入本体３０１内に装填され、予め後端開口部３０３から内部に装填された手術先端器具６０の先端部を押圧し体腔内挿入本体３０１の先端開口部の開閉蓋３０２を押し開けて主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２の尖鋭状に形成された後端部３１ｂ、３２ｂを押出して体腔内部から腹部皮膚外に穿刺し貫通させる手術先端器具押出しピストン３０８と、を備えた手術先端器具体腔内挿入手段３００を有する。

この実施の形態においては、体腔内挿入本体３０１の取手部３０４前端部の直近に、高圧不活性ガスなどの高圧流体を供給する流量調整弁３０７を備えた高圧流体供給管３０６が連設されており、体腔内挿入本体３０１内に供給された高圧流体により予め装填された手術先端器具押出しピストン３０８の背面側を押圧するようになっている。この場合、取手部３０４の後端開口部３０３には後端キャップ３０５が装着され、これにより手術先端器具押出しピストン３０８の背面側の体腔内挿入本体３０１内部は密閉され高圧流体の高圧状態が保持される。

このようにして、手術先端器具体腔内挿入手段３００により体腔内部から腹部皮膚外に貫通させたニードル構造３０の後端部３０ｂに先に取外されたニードル支持ユニット４０を直接目視下で押し込み連結すると同時に、腹腔鏡によるモニタリング下で、手術先端器具体腔内挿入手段３００の先端開口部から外科治療用ニードル型デバイス１０Ｂを手術先端器具６０の先端部まで抜出した状態（図１２参照）で、手術先端器具操作部２０により手術先端器具６０を操作して外科手術処置を体腔内で全て実行する。

この場合、図１３のニードル構造３０の後端部３０ｂ部分の拡大イメージ図に示すように、主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２の尖鋭状に形成された各後端部３１ｂ、３２ｂには、例えばシリコンゴム製の穿刺予防キャップＳＣがそれぞれ装着されており、体腔内部の臓器を不用意に穿刺し損傷するのを防止している。そして、主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２の尖鋭状後端部３１ｂ、３２ｂを押出して体腔内部から腹部皮膚外に穿刺し貫通させる際には、主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２が尖鋭状後端部３１ｂ、３２ｂから貫通された状態で穿刺予防キャップＳＣが体腔内部に留置される。これらの貫通状態の穿刺予防キャップＳＣは、前記外科手術処置後外科治療用ニードル型デバイス１０Ｂの残部と共に体腔内部から取り出される。

手術先端器具押出しピストン３０８の背面と後端キャップ３０５の内面には、両端部３０９ａ、３０９ｂがそれぞれ固定されたフレキシブルな細線部材３０９が具備され、手術先端器具押出しピストン３０８が体腔内挿入本体３０１の先端開口部の開閉蓋３０２内面に当接して開閉蓋３０２を押し開いた状態を保持したまま停止する位置までの細線部材３０９の長さが設定されている。これにより、手術先端器具押出しピストン３０８が体腔内挿入本体３０１の先端開口部外に押出されないように安全性を確保するとともに、外科手術処置終了後に再度外科治療用ニードル型デバイス１０Ｂからニードル構造３０及び又は手術先端器具６０までを取り外して体腔内挿入本体３０１の先端開口部内に容易に収納することができる。そして、最終的に手術先端器具体腔内挿入手段３００及び外科治療用ニードル型デバイス１０Ｂの残部を体腔内部から取り出す。

手術先端器具体腔内挿入手段３００の先端開口部から外科治療用ニードル型デバイス１０Ｂを手術先端器具６０の先端部まで抜出す際又は手術先端器具体腔内挿入手段３００を体腔内部から取り出す際には、取手部３０４を徐々に図示矢印方向に倒しながら体腔内挿入本体３０１の先端部側の略半円フック状の湾曲部に沿って腹腔孔Ｍｂ部をスムースにスライドさせて引抜くように操作することが患者に苦痛感を与えない上で望ましい。

なお、手術先端器具体腔内挿入手段３００は、予め体腔内挿入本体３０１内に手術先端器具６０のみを後端部から装填して腹腔孔Ｍｂから体腔内の病変臓器（図示しない）の近傍まで挿入し、手術先端器具押出しピストン３０８により押圧された手術先端器具６０の後端部が体腔内挿入本体３０１の先端開口部から開閉蓋３０２を押し開けて露出した状態で、先に手術先端器具６０が取外された外科治療用ニードル型デバイス１０Ｂ（又は実施の形態１、２の外科治療用ニードル型デバイス１０、１０Ａでもよい）のニードル構造３０の先端部を腹部外面から体腔内に穿刺してニードル構造３０の先端部３０ａに先に病変臓器の近傍まで挿入された手術先端器具６０の後端部に連結し、以降、前記実施の形態１と同様に、手術先端器具操作部２０により手術先端器具６０を操作して外科手術処置を体腔内で全て実行する変形実施形態とすることもできる（後述する実施の形態６、図２１参照）。
（実施の形態４）

本発明の実施の形態４による最低侵襲外科手術システム１Ｃは、図１６、１７に示すように、生体の自然開口部例えば口Ｍａから単独で又は内視鏡４００を介し用いて生体管例えば食道内に挿入される長尺可撓性の支持軸ユニットを有する体腔内挿入本体１０１と、体腔内挿入本体１０１の先端部に設けられ、手術先端器具６０を着脱自在に把持又は保持する手術先端器具保持機構１０２と、後端に手術先端器具保持機構１０２の把持又は保持操作を行う手術先端器具保持操作部１０３と、を備えた手術先端器具体腔内挿入手段１００を有する。

一例として、手術先端器具体腔内挿入手段１００を単独で、又は図１６、１７に示すように、内視鏡４００の１つあるいは２つの作動チャンネル４０２ａを介し用い、人体Ｍの口Ｍａから食道内を経由し胃袋Ｔの近傍まで手術先端器具６０を挿入し、その後、手術先端器具体腔内挿入手段１００あるいは内視鏡４００の先端に設けられた内視鏡的モニタリング手段４０２ｂ又は／及び別途腹腔鏡（図示しない）によるモニタリング下で、外科治療用ニードル型デバイス１０のニードル構造３０を体腔内に穿刺してニードル構造３０の先端部３０ａに病変臓器である胃袋Ｔの近傍まで挿入された手術先端器具６０の後端部に連結すると同時に、手術先端器具体腔内挿入手段１００から手術先端器具６０を開放した状態で、手術先端器具操作部２０により手術先端器具６０を操作して外科手術処置を体腔内で全て実行する。

手術先端器具体腔内挿入手段１００としては、公知の内視鏡外科手術用鉗子もしくは手術処置把持具等と同様な比較的大型の構成で必要に応じて複数個使用することができるので、ここでは詳細な説明を省略する。
（実施の形態５）

本発明の実施の形態５による外科治療用ニードル型デバイス１０Ｃは、図１８〜２０に示すように、実施の形態１の外科治療用ニードル型デバイス１０に対し手術先端器具連結機構５０Ｃの構成が異なる相違点を除いて、その他の構成は前記実施の形態１の外科治療用ニードル型デバイス１０と同様である。したがって、図１８〜２０における前記実施の形態１と同じ機能及び構成を有する部材には、説明を簡明化するため同一の符号を付し、以下、上記相違点に関して添付図を参照し説明する。

この実施の形態による手術先端器具連結機構５０Ｃは、図１９に示すように、先端部側に手術先端器具６０のガイド支持部材６１の後端部６１ｂを内挿して保持する略円筒型の外筒５１Ｃと、外筒５１Ｃの後端面に設けられ、主軸ニードル３１及び複数の副軸ニードル３２の先端部３１ａ、３２ａがそれぞれ挿脱自在に挿入される開口端部にテーパーガイドが形成された主軸ニードル装入穴５１Ｃｃ及び複数の副軸ニードル装入穴５１Ｃｄと、外筒５１Ｃ内に同芯状に収容され、後方部が複数のスリット５３Ｃｃにより分割され径方向に弾性変形可能な第１自由端部５３Ｃｄが形成された略円筒型の第１内筒５３Ｃと、第１自由端部５３Ｃｄの後端部内外面にそれぞれ設けられ、主軸ニードル装入穴５１Ｃｃ及び各副軸ニードル装入穴５１Ｃｄの各主軸方向に突出する第１主軸側小突起５３Ｃｅ及び複数の副軸側小突起５３Ｃｂと、第１内筒５３Ｃ内に同芯状に収容され、後方部が複数のスリット５２Ｃｃにより分割され径方向に弾性変形可能な第２自由端部５２Ｃｄが形成された略円筒型の第２内筒５２Ｃと、第２自由端部５２Ｃｄの後端部内面に設けられ、主軸ニードル装入穴５１Ｃｃの主軸方向に突出する第２主軸側小突起５２Ｃｂと、を有する。

一方、主軸ニードル３１及び副軸ニードル３２の各先端部３１ａ、３２ａの外周には、第２主軸側小突起５２Ｃｂ及び副軸側小突起５３Ｃｂがそれぞれ嵌入し係合する主軸ニードル凹溝３１ｅ及び副軸ニードル凹溝３２ｄが形成されている。

そして先に、ニードル支持ユニット４０に取付けられた複数の副軸ニードル３２が同時に副軸ニードル装入穴５１Ｃｄにそれぞれ挿入された後で、主軸ニードル３１が主軸ニードル装入穴５１Ｃｃに挿入されると、図１９中のＮ３部の拡大図に示すように、第１主軸側小突起５３Ｃｅが主軸ニードル３１の外周に乗り上げ第１自由端部５３Ｃｄが拡径方向に変形して複数の副軸側小突起５３ｂが副軸ニードル凹溝３２ｄにそれぞれ嵌入し係合するとともに、第２主軸側小突起５２Ｃｂが主軸ニードルの外周に乗り上げ第２自由端部５２Ｃｄが拡径方向に変形してから最終的に第２主軸側小突起５２Ｃｂが主軸ニードル凹溝３１ｅに嵌入し係合することにより第２自由端部５２Ｃｄが縮径方向にスプリングバックし復帰してニードル構造３０の先端部３０ａと手術先端器具連結機構５０Ｃとの連結がなされる。

また、主軸ニードル凹溝３１ｅは、図１９中のＮ４部の拡大断面図に示すように、主軸ニードル先端部３１ａの対向する外周面に主軸Ｘ軸と直交する方向に部分的に２ヶ所切欠き形成されている。

そして、ニードル構造３０の先端部３０ａと手術先端器具連結機構５０Ａとの連結状態において、先に手術先端器具連結機構５０Ｃの外筒５１Ｃを手で把持するなど固持した状態で手術先端器具回転ハンドル２３ａにより主軸ニードル３１を略半回転させると、第２主軸側小突起５２Ｃｂが主軸ニードル３１の先端部３１ａの外周に乗り上げ第２自由端部５２Ｃｄが拡径方向に変形して第２主軸側小突起５２Ｃｂが主軸ニードル凹溝３１ｅから離脱すると同時に主軸ニードル３１を後方に引抜くことで第１主軸側小突起５３Ｃｅが主軸ニードル３１の先端部３１ａの外周面から外れて第1自由端部５３Ｃｄが縮径方向にスプリングバックし復帰して複数の副軸側小突起５３Ｃｂが副軸ニードル凹溝３２ｄから一括して同時に離脱しニードル構造３０の先端部３０ａと手術先端器具連結機構５０Ｃとの離脱が可能となる。

このような手術先端器具連結機構５０Ｃの構成により、ニードル構造３０の先端部３０と手術先端器具連結機構５０Ｃとの着脱が短時間で容易に可能となることから、操作性及び手術の効率を向上させることができる。
（実施の形態６）

本発明の実施の形態４による最低侵襲外科手術システム１Ｃは、図２１に示すように、実施の形態１の最低侵襲外科手術システム１に対して、手術先端器具体腔内挿入手段５００の構成が異なる相違点を除いてその他の構成は前記実施の形態１と同様である。手術先端器具体腔内挿入手段５００は、実施の形態３における手術先端器具体腔内挿入手段３００に対して手術先端器具押出し機構５２０の構成が異なる相違点を除いてその他の構成は前記実施の形態３と同様である。したがって、図２１における前記実施の形態１及び３と同じ機能及び構成を有する部材には、説明を簡明化するため同一の符号を付し、以下、上記相違点に関して添付図を参照し説明する。

手術先端器具体腔内挿入手段５００は、外径、長さ、後端及び先端を有し、ニードル構造３０の先端部３０ａから取外された状態の手術先端器具６０を後端部側から挿脱自在に装填可能なように両端が開口され、後端開口部３０３には後端キャップ３０５付の取手部３０４を、先端開口部には開閉フリーな開閉蓋３０２を有し、生体の単孔式腹腔鏡下手術用腹腔孔Ｍｂ又は自然開口部から体腔内の病変臓器（図示しない）の近傍まで挿入される先端部側が略半円フック状に湾曲可能に形成される管状体を有する体腔内挿入本体３０１、及び体腔内挿入本体３０１内に装填され、予め後端開口部３０３から内部に装填された手術先端器具６０の先端部を押圧し体腔内挿入本体３０１の先端開口部の開閉蓋３０２を押し開けて手術先端器具６０の後端部を前記体腔内の病変臓器の近傍まで押出す手術先端器具押出し機構５２０を備える。

体腔内挿入本体３０１内は、後端キャップ３０５及び先端開口部の開閉蓋３０２により閉止され、体腔内からの体液、血液及び組織片等の異物の管状体３０１内部侵入及び体外漏出を極力防止する。

手術先端器具押出し機構５２０は、体腔内挿入本体３０１内に装填され、先端面で手術先端器具６０の先端部を押圧するピストン３０８と、ピストン３０８の後端部に連結され、体腔内挿入本体３０１の後端キャップ３０５をスライド自在に貫通して外部に露出し、体腔内挿入本体３０１先端部側の略半円フック状湾曲形状に沿って湾曲可能なフレキシブル性を有するピストンロッド２２１と、ピストンロッド５２１の後端部５２１ｂに連結される把持部５２３と、を有する。

そして、前記実施の形態１におけると同様に、先に手術先端器具体腔内挿入手段５００を用いてニードル構造３０の先端部３０ａから取外された状態の手術先端器具６０を体腔内の病変臓器の近傍まで挿入した後で、腹腔鏡によるモニタリング下で、外科治療用ニードル型デバイス１０のニードル構造３０を体腔内に穿刺してニードル構造３０の先端部３０ａに前記病変臓器の近傍まで挿入された手術先端器具６０の後端部に連結すると同時に、手術先端器具体腔内挿入手段５００から手術先端器具６０を抜出した状態で、手術先端器具操作部２０により手術先端器具６０を操作して外科手術処置を体腔内で全て実行する。

本出願は、２０１２年２月２８日に日本国に本出願人により出願された特願２０１２−４２４７０号に基づくものであり、その全内容は参照により本出願に組み込まれる。

本発明の特定の実施の形態についての上記説明は、例示を目的として提示したものである。それらは、網羅的であったり、記載した形態そのままに本発明を制限したりすることを意図したものではない。数多くの変形や変更が、上記の記載内容に照らして可能であることは当業者に自明である。

本発明の最低侵襲外科手術システムは、状況に応じた外径及び長さに設定自在な主軸ニードル及び複数の副軸ニードルからなるニードル構造の先端部に手術先端器具が挿脱可能に取付けられるため安定的な支持剛性及び強度を有し、生体の切開や開腹をせずにニードル構造を直に体腔内に穿刺してニードル構造の先端部に、先に手術先端器具体腔内挿入手段を用いて生体の腹腔孔又は肛門や口などの自然開口部から体腔内の病変臓器の近傍まで挿入された手術先端器具を連結して外科手術処置を体腔内で全て実行することから、大型、重量級の臓器を対象とした手術手技にも対応可能な低侵襲性を極限まで実現させるとともに設計の自由度を備えた外科治療用ニードル型デバイスを有する最低侵襲外科手術システムを提供できることから広範な医療業界に貢献できる。

１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ 最低侵襲外科手術システム
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ 外科治療用ニードル型デバイス
２０ 手術先端器具操作部
２１ 固定ハンドル構造
２１ａ 把持ハンドル
２１ｂ 支持本体
２２ 可動ハンドル
２２ａ、２７ｅ 凹溝
２３ 手術先端器具回動機構
２３ａ 手術先端器具回転ハンドル
２３ｂ 雄ねじ部
２４ 支持回動体
２４ａ 先端支持部
２４ｂ 中空外筒
２５、６３、２１４ 固定ピン
２７ 後部駆動シャフト
２７ａ シャフト本体
２７ｂ 鍔部
２７ｃ、２８ｃ 球状体
２８ 連結部材
２８ｂ ガイドキー溝
２９ ガイドねじ
３０ ニードル構造
３１ 主軸ニードル
３１ａ、３２ａ、５１ａ、５１Ｃａ、６１ａ、２１１ａ 先端部
３１ｂ、３２ｂ、５１ｂ、５１Ｃｂ、６１ｂ、２１１ｂ、２２２ｂ 後端部
３１ｅ 主軸ニードル凹溝
３２ 副軸ニードル
３２ｃ 球状体又は鍔状体
３２ｄ 副軸ニードル凹溝
３３、３４ ガイド板
３５、３５ａ、３５ｂ スプリング
４０ ニードル支持ユニット
５０、５０Ｃ 手術先端器具連結機構
５１、５１Ｃ 外筒
５１ｃ、５１Ｃｃ 主軸ニードル装入穴
５１ｄ、５１Ｃｄ 副軸ニードル装入穴
５２ 主軸側自由端部
５２ａ 主軸側小突起
５２Ｃ 第２内筒
５２Ｃｂ 第２主軸側小突起
５２Ｃｃ、５３Ｃｃ スリット
５２Ｃｄ 第２自由端部
５３ 副軸側自由端部
５３ａ、５３Ｃｂ 副軸側小突起
５３Ｃ 第１内筒
５３Ｃｂ 副軸側小突起
５３Ｃｄ 第１自由端部
５３Ｃｅ 第１主軸側小突起
６０ 手術先端器具
６１ ガイド支持部材
６２ 顎機構
６２ａ 第一顎部材
６２ｂ 第二顎部材
６２ｃ、６２ｄ 長孔ガイド
６４ 前部駆動シャフト
６５ ガイドピン
７０ ニードル構造湾曲操作部
７１ 傾斜板
７１ａ 中心孔
７１ｂ 長溝
７２ ユニバーサル軸受け
７２ａ 内輪
７２ｂ 外輪
７３ 傾動ハンドル
１００、２００、３００、４００、５００ 手術先端器具体腔内挿入手段
１０１、２１０、３０１、４０１ 体腔内挿入本体
１０２ 手術先端器具保持機構
１０３ 手術先端器具保持操作部
２１１ 管状体
２１１ｃ 第１開口部
２１１ｄ 第２開口部
２１２ 先端キャップ
２１３、３０５ 後端キャップ
２１５、２１７ｃ 係合部材
２１７ 手術先端器具保持容器
２１７ａ 内面
２１８ ばね
２１９ 突起部材
２２０ 手術先端器具保持機構操作部
２２１ ピストンロッド
２２２ ピストン
２２２ａ 傾斜ガイド
２２３ 把持部
３００ 手術先端器具体腔内挿入手段
３０２ 開閉蓋
３０３ 後端開口部
３０４ 取手部
３０６ 高圧流体供給管
３０７ 流量調整弁
３０８ 手術先端器具押出しピストン
３０９ 細線部材
４００ 内視鏡
４０２ａ 作動チャンネル
Ｂｍ 曲げモーメント
Ｍ 人体（生体）
Ｍａ 自然開口部（口、肛門など）
Ｍｂ 腹腔孔（単孔式腹腔鏡下手術用）
ＳＣ 穿刺予防キャップ
Ｔ （病変）臓器（胃袋など）

Claims (12)

1. 外径、長さ、後端及び先端を有し、長さ方向に延びるＸ軸を主軸とし、Ｘ軸上の主軸ニードル及び主軸ニードルの周りに略軸対称に並列配置され主軸ニードルを補強する複数の副軸ニードルから安定的な支持剛性及び強度を有し、前記主軸ニードル及び副軸ニードルの先端が尖鋭状に形成され、生体の皮膚外面から体腔内部に直接穿刺可能に構成されたニードル構造、
   前記ニードル構造の先端部に挿脱可能に連結される手術先端器具、
   前記ニードル構造の後端部が挿通され支持されるニードル支持ユニット、
   及び前記ニードル支持ユニットの後端部に連接されるとともに前記主軸ニードルの後端部が挿通され、その主軸ニードル後端部と連携して前記手術先端器具を作動させる手術先端器具操作部、を備えた外科治療用ニードル型デバイスと、
   外径、長さ、後端及び先端を有し、長さ方向に延びるＵ軸を主軸とし、前記生体の単孔式腹腔鏡下手術用腹腔孔又は肛門を含む自然開口部から体腔内に挿入される管状体を有する体腔内挿入本体、
   前記体腔内挿入本体の先端部に設けられ、前記ニードル構造の先端部から取外された状態の前記手術先端器具を着脱自在に保持する手術先端器具保持機構、
   及び後端側に前記手術先端器具保持機構の保持操作を行う手術先端器具保持機構操作部、を備えた手術先端器具体腔内挿入手段と、を有する最低侵襲外科手術システムであって、
   先に前記手術先端器具体腔内挿入手段を用いて、前記ニードル構造の先端部から取外された状態の前記手術先端器具を体腔内の病変臓器の近傍まで挿入した後で、腹腔鏡によるモニタリング下で、前記外科治療用ニードル型デバイスのニードル構造を体腔内に穿刺してニードル構造の先端部に前記病変臓器の近傍まで挿入された手術先端器具の後端部に連結すると同時に、前記手術先端器具体腔内挿入手段から手術先端器具を開放した状態で、前記手術先端器具操作部により手術先端器具を操作して外科手術処置を体腔内で全て実行することを特徴とする最低侵襲外科手術システム。
2. 外径、長さ、後端及び先端を有し、長さ方向に延びるＸ軸を主軸とし、Ｘ軸上の主軸ニードル及び主軸ニードルの周りに略軸対称に並列配置され主軸ニードルを補強する複数の副軸ニードルから安定的な支持剛性及び強度を有し、前記主軸ニードル及び副軸ニードルの後端が尖鋭状に形成され、体腔内部から皮膚外面に穿刺可能に構成されたニードル構造、
   前記ニードル構造の先端部に挿脱可能に連結される手術先端器具、
   前記ニードル構造の後端部が挿脱可能に支持されるニードル支持ユニット、
   及び前記ニードル支持ユニットの後端部に連接されるとともに前記主軸ニードルの後端部が挿通され、その主軸ニードル後端部と連携して前記手術先端器具を作動させる手術先端器具操作部、を備えた外科治療用ニードル型デバイスと、
   外径、長さ、後端及び先端を有し、前記ニードル構造の後端部からニードル支持ユニットが取外された状態の外科治療用ニードル型デバイスがニードル構造の後端部側から挿脱自在に装填可能なように両端が開口され、後端開口部には取手部を、先端開口部には開閉フリーな開閉蓋を有し、生体の単孔式腹腔鏡下手術用腹腔孔又は自然開口部から体腔内の病変臓器の近傍まで挿入される先端部側が略半円フック状に湾曲された管状体を有する体腔内挿入本体、
   及び前記体腔内挿入本体内に装填され、予め後端開口部から内部に装填された前記手術先端器具の先端部を押圧し体腔内挿入本体の先端開口部から前記ニードル構造の主軸ニードル及び副軸ニードルの後端尖鋭部を押出して前記体腔内から腹部皮膚外まで穿刺し貫通させる手術先端器具押出しピストン、を備えた手術先端器具体腔内挿入手段と、を有する最低侵襲外科手術システムであって、
   先に前記手術先端器具体腔内挿入手段を用いて前記体腔内部から腹部皮膚外まで穿刺し貫通させたニードル構造の後端部に前記取外されたニードル支持ユニットを直接目視下で連結した後で、腹腔鏡によるモニタリング下で、前記手術先端器具体腔内挿入手段から外科治療用ニードル型デバイスを手術先端器具の先端部まで抜出した状態で、前記手術先端器具操作部により手術先端器具を操作して外科手術処置を体腔内で全て実行することを特徴とする最低侵襲外科手術システム。
3. 外径、長さ、後端及び先端を有し、長さ方向に延びるＸ軸を主軸とし、Ｘ軸上の主軸ニードル及び主軸ニードルの周りに略軸対称に並列配置され主軸ニードルを補強する複数の副軸ニードルから安定的な支持剛性及び強度を有し、前記主軸ニードル及び副軸ニードルの先端が尖鋭状に形成され、生体の皮膚外面から体腔内部に直接穿刺可能に構成されたニードル構造、
   前記ニードル構造の先端部に挿脱可能に連結される手術先端器具、
   前記ニードル構造の後端部が挿通され支持されるニードル支持ユニット、
   及び前記ニードル支持ユニットの後端部に連接されるとともに前記主軸ニードルの後端部が挿通され、その主軸ニードル後端部と連携して前記手術先端器具を作動させる手術先端器具操作部、を備えた外科治療用ニードル型デバイスと、
   外径、長さ、後端及び先端を有し、前記ニードル構造の先端部から取外された状態の前記手術先端器具を後端部側から挿脱自在に装填可能なように両端が開口され、後端開口部には取手部を、先端開口部には開閉フリーな開閉蓋を有し、生体の単孔式腹腔鏡下手術用腹腔孔又は自然開口部から体腔内の病変臓器の近傍まで挿入される先端部側が略半円フック状に湾曲可能に形成された管状体を有する体腔内挿入本体、
   及び前記体腔内挿入本体内に装填され、予め後端開口部から内部に装填された前記手術先端器具の先端部を押圧し体腔内挿入本体の先端開口部から前記手術先端器具を前記体腔内の病変臓器の近傍まで押出す手術先端器具押出し機構、を備えた手術先端器具体腔内挿入手段と、を有する最低侵襲外科手術システムであって、
   先に前記手術先端器具体腔内挿入手段を用いて前記ニードル構造の先端部から取外された状態の前記手術先端器具を体腔内の病変臓器の近傍まで挿入した後で、腹腔鏡によるモニタリング下で、前記外科治療用ニードル型デバイスのニードル構造を体腔内に穿刺してニードル構造の先端部に前記病変臓器の近傍まで挿入された手術先端器具の後端部に連結すると同時に、前記手術先端器具体腔内挿入手段から手術先端器具を抜出した状態で、前記手術先端器具操作部により手術先端器具を操作して外科手術処置を体腔内で全て実行することを特徴とする最低侵襲外科手術システム。
4. 前記外科治療用ニードル型デバイスは、
   いずれも前記主軸ニードル及び副軸ニードルに摺動自在に挿通される１枚又は複数枚のガイド板と、
   前記ニードル支持ユニットとガイド板との間に配置され、各ガイド板を背面から付勢する１つ又は複数のスプリングをさらに備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の最低侵襲外科手術システム。
5. 前記手術先端器具は、
   後端部に前記主軸及び副軸ニードルの先端部がそれぞれ挿脱自在に連結する手術先端器具連結機構を備えることを特徴とする請求項１項乃至請求項４のいずれか１項に記載の最低侵襲外科手術システム。
6. 前記外科治療用ニードル型デバイスは、
   前記ニードル支持ユニットと手術先端器具操作部との間に設けられ、前記手術先端器具操作部の先端側にＸ軸に沿って延設する先端側支持軸部に設けられたユニバーサル軸受けを介して全方向に傾動可能な傾動板と、
   前記各副軸ニードルの後端部に設けられた球体又は鍔状体が前記傾斜板に設けられたＸ軸と直交方向に長い複数の長溝にそれぞれ滑動自在に係合する副軸ニードル後端連結機構とからなり、
   前記傾動板を任意の方向に傾動させることによりその傾動中心に対して対向関係をなす副軸ニードルの一方が先方に押圧されるとともに他方が後方に牽引されることから前記ニードル構造に曲げモーメントが発生することより、先端部に手術先端器具が連結された前記ニードル構造を略弓型状に湾曲させるニードル構造湾曲操作部がさらに設けられることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の最低侵襲外科手術システム。
7. 前記主軸ニードル及び副軸ニードルは、いずれも高剛性及び高弾力性を有する医療適合性材料の外径略３ｍｍ以下の棒状又は線状体からなり、生体の痛み神経を跨ぐように略２ｍｍ以上の間隔で略対称型に並列配置されることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の最低侵襲外科手術システム。
8. 少なくとも前記主軸ニードルは、形状記憶材料からなり、前記手術先端器具の動作に必要な主軸方向のスライド、回転、通電、あるいは前記主軸及び副軸ニードルにも通電、マイクロ波又は超音波放射線伝送を含む各種機能を選択的に有することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の最低侵襲外科手術システム。
9. 前記手術先端器具体腔内挿入手段は、
   外径、長さ、後端及び先端を有し、長さ方向に延びるＵ軸を主軸とし、生体の単孔式腹腔鏡下手術用の腹腔孔又は肛門を含む自然開口部から体腔内に挿入され、両端面が閉止された管状体を有する体腔内挿入本体と、
   体腔内挿入本体の先端部に設けられ、前記手術先端器具を着脱自在に保持する手術先端器具保持機構と、
   後端に前記手術先端器具保持機構の保持操作を行う手術先端器具保持操作部と、を備え、
   前記手術先端器具保持機構は、
   前記管状体の先端部に設けられた第１開口部及び第１開口部とＵ軸に対して対称関係をなす先端側に設けられた第２開口部と、
   前記第１開口部の先端部に所定の角度傾動自在に固定ピンを介してピボット連結され、先端部及び後端部がそれぞれ前記第１開口部及び第２開口部から出没可能で、前記手術先端器具を挿脱可能に収納し保持する中空状の手術先端器具保持容器と、
   前記固定ピンと手術先端器具保持容器との間に前記手術先端器具保持容器をＵ軸と略平行位置に保持する方向に付勢するばねと、を有し、
   前記手術先端器具保持操作部は、
   前記体腔内挿入本体内に装填され、先端部に先端方向に下り勾配の傾斜ガイドが形成されたピストンと、
   前記ピストンの後端部に連結され、前記体腔内挿入本体の後端部をスライド自在に貫通して外部に露出するピストンロッドと、
   前記ピストンロッドの後端部に連結される把持部と、を有し、
   生体外から前記把持部を介してピストンロッドを押し込むことにより、前記手術先端器具保持容器は、後端部から前記ピストンの傾斜ガイドに当接し案内されて所定角度傾動し、
   その傾動角度は手元の把持部で自由に調節可能であり、
   前記ピストンロッドを牽引し後退させると、前記ばねの付勢力により前記手術先端器具保持容器がＵ軸と略平行位置に復帰することを特徴とする請求項１記載の最低侵襲外科手術システム。
10. 前記手術先端器具は、
    中空状のガイド支持部材内にＸ軸方向に沿って主軸ニードルの先端部と連携しスライド自在に内挿された前部駆動シャフトと、
    前記ガイド支持部材の先端部に固定ピンにより回動自在にピボット連結された第一顎部材及び第二顎部材を含む顎機構を開閉駆動する顎開閉駆動機構と、を備え、
    前記顎開閉駆動機構は、前記前部駆動シャフトの先端部に設けられたガイドピンが、第一顎部材及び第二顎部材の後端部に延設され、Ｘ軸及び相互に交叉する方向にそれぞれ形成された長孔ガイドに共にスライド自在に嵌挿され係合することを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の最低侵襲外科手術システム。
11. 前記手術先端器具連結機構は、
    先端部側に前記手術先端器具の後端部を内挿して保持する略円筒型の外筒と、 前記外筒の後端面に設けられ、前記主軸ニードル及び副軸ニードルの先端部がそれぞれ挿脱自在に挿入される開口端部にテーパーガイドが形成された主軸ニードル装入穴及び複数の副軸ニードル装入穴と、
    前記外筒内に略同芯円筒状に収容されて複数のスリットにより分割され後方に延設された径方向に弾性変形可能な第1自由端部の後端部内外面に、それぞれ前記主軸ニードル装入穴及び各副軸ニードル装入穴の各主軸方向に突出し形成された第1主軸側小突起及び複数の副軸側小突起と、
    前記第1自由端部内に略同芯円筒状に収容されて複数のスリットにより分割され後方に延設された径方向に弾性変形可能な第２自由端部の後端部内面に、前記主軸ニードル装入穴の主軸方向に突出し形成された第２主軸側小突起と、を有し、
    前記主軸ニードル及び副軸ニードルの各先端部の外周には、前記第２主軸側小突起及び副軸側小突起がそれぞれ嵌入し係合する主軸ニードル凹溝及び副軸ニードル凹溝が形成され、
    先に、前記複数の副軸ニードルが前記副軸ニードル装入穴にそれぞれ挿入された後で、前記主軸ニードルが前記主軸ニードル装入穴に挿入されると、前記第１主軸側小突起が主軸ニードルの外周に乗り上げ前記第1自由端部が拡径方向に変形し前記複数の副軸側小突起が拡径されて前記副軸ニードル凹溝にそれぞれ嵌入し係合するとともに、前記第２主軸側小突起が前記主軸ニードルの外周に乗り上げ前記第２自由端部が拡径方向に変形してから最終的に前記第２主軸側小突起が前記主軸ニードル凹溝に嵌入し係合することにより前記第２自由端部が縮径方向にスプリングバックし復帰して前記ニードル構造の先端部と手術先端器具連結機構との連結がなされることを特徴とする請求項５記載の最低侵襲外科手術システム。
12. 前記主軸ニードル凹溝は、前記主軸ニードル先端部の対向する外周面に主軸と直交する方向に部分的に切欠き形成されており、
    前記ニードル構造の先端部と手術先端器具連結機構との連結状態において、先に前記手術先端器具連結機構の外筒を固持した状態で前記手術先端器具回転ハンドルにより前記主軸ニードルを略半回転させると、前記第２主軸側小突起が前記主軸ニードルの外周に乗り上げ前記第２自由端部が拡径方向に変形して前記第２主軸側小突起が前記主軸ニードル凹溝から離脱し、その後前記主軸ニードルを後方に引抜くことで前記第１主軸側小突起が主軸ニードルの外周面から外れると同時に前記第1自由端部が縮径方向にスプリングバックして復帰し前記複数の副軸側小突起が縮径されて前記副軸ニードル凹溝からそれぞれ離脱することにより前記ニードル構造の先端部と手術先端器具連結機構との離脱が可能となることを特徴とする請求項１１記載の最低侵襲外科手術システム。