JP5871953B2 - ノズル取出装置、部品実装システム - Google Patents

Description

この発明は、実装ヘッドに着脱されるノズルを収納するノズルストッカーからノズルを取り出す技術に関する。

従来、実装ヘッドに着脱自在に装着されたノズルで部品を吸着しつつ実装ヘッドを移動させることで、基板に部品を実装する部品実装装置が知られている。また、特許文献１では、実装ヘッドから取り外されたノズルを収納するノズルストッカーを搭載した部品実装装置が記載されている。特に、この部品実装装置では、ノズルストッカーが着脱自在に設けられている。

特開２０１０−１０９１９３号公報

上述のようなノズルは、部品実装で用いられるに連れて汚れが付着したり劣化したりするため、洗浄等のメンテナンスをノズルに適宜行うことが求められる。これに対して、特許文献１のようにノズルストッカーを着脱自在に設けた構成は、ノズルストッカーを部品実装装置から取り外してノズルストッカーに収納されたノズルにメンテナンスを実行できるため好適である。しかしながら、ノズルストッカーにノズルを収納した状態のままでは、ノズルの周囲にあるノズルストッカーの他の部材が障害になる等の理由から、ノズルへのメンテナンスを効率的に行うことが難しい場合があった。そこで、ノズルストッカーからノズルを容易に取り出すことを可能とする技術が求められていた。

この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、ノズルを収納するノズルストッカーからノズルを容易に取り出すことを可能とする技術の提供を目的とする。

本発明にかかるノズル取出装置は、上記目的を達成するために、ノズルに係脱自在に係合する係合部材と、係合部材を支持する支持部材とを備え、係合部材は、ノズルに係合されることで、ノズルを取り出して保持でき、支持部材では、ノズルストッカーに配列された複数のノズル収納部の配列に対応して複数の係合部材が配列されており、複数の係合部材は、複数のノズル収納部のそれぞれに収納されたノズルに一括して係合可能であり、部品実装装置の実装ヘッドから取り外された状態のノズルをノズルストッカーのノズル収納部から取り出す作業者の作業に用いられ、係合部材によりノズルストッカーから取り出したノズルを保持しつつ部品実装装置から独立して作業者により可搬である。

本発明にかかる部品実装システムは、上記目的を達成するために、着脱自在に装着されたノズルで部品を吸着する実装ヘッドを有する部品実装装置と、複数のノズル収納部が配列されたノズルストッカーと、上記のノズル取出装置とを備える。

このように構成された本発明（ノズル取出装置、部品実装システム）では、ノズルに係脱自在に係合する係合部材が具備されている。この係合部材は、ノズルに係合されることで、ノズルを取り出して保持することができる。したがって、例えばノズルの取出作業を行う作業者は、係合部材をノズルに係合させるのに続いてノズルストッカーから離間させるだけで、ノズルを取り出すことができる。こうして、ノズルを収納するノズルストッカーからノズルを容易に取り出すことが可能となっている。

また、本発明は、複数のノズル収納部が配列されたノズルストッカーからノズルを取り出すにあたって特に好適に構成することができる。具体的には、支持部材では、ノズルストッカーに配列された複数のノズル収納部の配列に対応して複数の係合部材が配列されており、複数の係合部材は、複数のノズル収納部のそれぞれに収納されたノズルに一括して係合可能であるように、ノズル取出装置を構成すれば良い。このような構成では、ノズルストッカーから複数のノズルを一括して容易に取り出すことができる。

なお、ノズル収納部および係合部材の配列態様としては、種々の態様が考えられる。例示すると、複数の係合部材は、ノズルストッカーにおいて円周状に配列された複数のノズル収納部の配列に対応して円周状に配列されているように、ノズル取出装置を構成しても良い。あるいは、複数の係合部材は、ノズルストッカーにおいて直線状に配列された複数のノズル収納部の配列に対応して直線状に配列されているように、ノズル取出装置を構成しても良い。

また、支持部材は、係合部材に保持されたノズルの孔に連通する送風口を有するように、ノズル取出装置を構成しても良い。このような構成では、例えば送風口からエアを吹き込むことで、ノズルの孔に対してエアをフラッシュするフラッシング洗浄を容易に実行することができる。

また、係合部材は、ノズルが対象物を保持する先端の逆側からノズルに係合して、ノズルの先端を露出させた状態でノズルを保持するように、ノズル取出装置を構成しても良い。このような構成では、取り出したノズルの先端を目視できるため、例えばノズル先端の汚れの状況に応じた適切な洗浄方法を容易に判断でき、作業者にとっての利便性が向上する。

また、ノズルストッカーに設けられたガイド孔に挿脱自在に嵌るガイドピンをさらに備え、ガイドピンがガイド孔に嵌ると、係合部材がノズル収納部に収納されたノズルに対して位置合わせされるように、ノズル取出装置を構成しても良い。このような構成では、ノズルストッカーのガイド孔にガイドピンを嵌めることで、ノズル収納部に収納されたノズルに対して係合部材を位置合わせすることができ、係合部材をノズルに係合させる作業を容易とすることが可能となる。

ところで、ノズルストッカーにおいてノズル収納部からのノズルの取り出しが適宜規制されるような場合、取り出しの規制を解除してからでないと、ノズル収納部からのノズルの取り出しが行えない。このような場合には、作業者が手作業で規制の解除を行うことで、ノズルの取り出しを適切に実行することができる。あるいは、次のように構成して、作業者にとっての作業性のさらなる向上を図ることもできる。

すなわち、ノズルストッカーでノズル収納部からのノズルの取り出しの規制を制御するする制御部材を操作する操作部材をさらに備え、操作部材は、ノズル収納部のノズルに係合された係合部材がノズルストッカーから離間されて、ノズル収納部からのノズルの取り出しが完了するまで、制御部材を操作して、ノズル収納部からのノズルの取り出しの規制を解除するように、ノズル取出装置を構成しても良い。このような構成では、ノズル収納部のノズルに係合された係合部材がノズルストッカーから離間されて、ノズル収納部からのノズルの取り出しが完了するまでは、ノズル取出装置に設けられた操作部材の機能によって、ノズルの取り出しの規制が解除される。その結果、作業者は、規制の解除を自ら行うことなく、ノズルの取り出しを実行することができ、作業者にとっての作業性が向上する。

また、本発明にかかるノズル取出装置載置台は、上記のノズル取出装置を載置可能な載置部材と、載置部材を支持する基台とを備えている。かかるノズル取出装置載置台は、ノズルストッカーから取り出したノズルを保持するノズル取出装置を載置部材に載置した状態で、ノズルに対するメンテナンスを実行することを可能とし、メンテナンスを行う作業者の作業性を向上させることに資する。

また、載置部材に載置された状態のノズル取出装置に保持されたノズルに当接して、ノズル取出装置からのノズルの脱落を規制する当接部材をさらに備えるように、ノズル取出装置載置台を構成しても良い。かかる構成は、メンテナンスの実行に伴ってノズルに力が加わったとしてもノズルの脱落を抑制できるため、メンテナンスを行う作業者の作業性を向上させることに資する。

また、基台に固定されて持ち運びに際して把持される把持部をさらに備え、把持部によって、載置部材に載置されたノズル取出装置を伴って載置部材および基台を持ち運びできるように、ノズル取出装置載置台を構成しても良い。かかる構成は、ノズルストッカーから取り出したノズルを保持するノズル取出装置を必要に応じて適宜持ち運びできるため、メンテナンスを行う作業者の作業性を向上させることに資する。

本発明によれば、係合部材をノズルに係合させた後に係合部材をノズルストッカーから離間させるだけで、ノズルを取り出すことができる。その結果、ノズルを収納するノズルストッカーからノズルを容易に取り出すことが可能となっている。

部品実装装置の部分的構成を模式的に例示する平面図である。 図１の部品実装装置が備えるヘッドユニットの一例を示す側面図である。 図１の部品実装装置が備えるヘッドユニットの一例を示すＸ方向の部分断面図である。 ノズル交換機の一例を示す斜視図である。 図４のノズル交換機が具備するノズルストッカーの一例を示す斜視図である。 図４のノズル交換機が具備するノズルストッカーの一例を示す平面図である。 ヘッドユニットでのノズル装着部の配列とノズルストッカーでのノズル収納部の配列との対応関係を模式的に示す図である。 挿脱規制状態および挿脱許可状態の切換動作の一例を示す平面図である。 図４のノズル交換機の一例を示す側面図である。 図４のノズル交換機の一例を示す正面図である。 １個のノズルストッカー８が選択的に上昇した状態を例示する斜視図である。 図１２は、１個のノズルストッカーが選択的に上昇した状態を例示する正面図である。 本発明を適用可能なノズル取出装置の一例を示す斜視図である。 図１３に示すノズル取出装置の平面図である。 図１３に示すノズル取出装置の底面図である。 ノズル収納部からノズルを取り出したノズル取出装置を示す断面図である。 ノズル取出装置を用いてノズル交換機からノズルを取り出す際の作業の一例を示す斜視図である。 ノズル取出装置を用いてノズル交換機へノズルを収納する際の作業の一例を示す斜視図である。 本発明を適用可能なノズル取出装置載置台の一例を示す斜視図である。 本発明を適用可能なノズル取出装置載置台の一例を示す斜視図である。 部品実装システムおよびノズル交換システムの一例を模式的に示すブロック図である。 ノズル取出装置の変形例を示す斜視図である。

部品実装装置
図１は、部品実装装置の部分的構成を模式的に例示する平面図である。同図および以下に示す図では、基板搬送方向Ｘ、幅方向Ｙおよび鉛直方向ＺからなるＸＹＺ直交座標系を適宜示す。また、Ｘ軸の矢印側を一方側と称し、Ｘ軸の矢印の反対側を他方側と適宜称する。部品実装装置１は、搬送レーン２が搬入した基板に対して、部品供給部３が供給する部品をヘッドユニット４により移載する概略構成を具備する。より具体的には、基板搬送方向Ｘに並行して延設された２本の搬送レーン２と、これら搬送レーン２の幅方向Ｙの両側それぞれに２個ずつ設けられた部品供給部３と、４個のヘッドユニット４とを部品実装装置１は備える。

２本の搬送レーン２それぞれは共通の構成を具備しており、基板を基板搬送方向Ｘの上流側から搬入して所定の停止位置２０（図１の一点鎖線）で停止させる基板搬入動作と、停止位置２０で部品実装を受けた基板を基板搬送方向Ｘの下流側へ搬出する基板搬出動作とを実行する。この際、各搬送レーン２は、例えば基板搬送方向Ｘにおいて異なる２つの停止位置２０それぞれに基板を停止できる構成を具備する。２本の搬送レーン２のそれぞれは基板搬送方向Ｘに並行して延設された２本の搬送コンベア２１で構成され、部品実装装置１では４本の搬送コンベア２１が幅方向Ｙへ並ぶ。４本の搬送コンベア２１のうち、外側の２本は幅方向Ｙに固定された固定コンベアであり、内側の２本は幅方向Ｙに移動自在な可動コンベアである。したがって、可動コンベア２１の幅方向Ｙへ移動させることで、搬送レーン２の幅を基板の幅に応じて調整することができる。

ちなみに、２本の搬送レーン２における基板搬送の態様は、図１に例示したものに限られない。つまり、図１では、２本の搬送レーン２それぞれに２つずつ停止位置２０を設定して、合計４つの停止位置２０を設定しつつ基板搬送を行う場合が例示されているが、２本の搬送レーン２それぞれに１つずつ停止位置２０を設定して、合計２つの停止位置２０を設定することもできる。また、基板の幅が広いために２本の搬送レーン２で同時に基板搬送を実行できないような場合には、２本の搬送レーンのうちの一方でのみ基板搬送を実行して、他方では基板搬送を実行しなくても構わない。

これら搬送レーン２の幅方向Ｙの両側それぞれでは、２個の部品供給部３が基板搬送方向Ｘに並んでおり、部品実装装置１では、合計４個の部品供給部３が設けられている。各部品供給部３は、複数のテープフィーダー３１を基板搬送方向Ｘに配列した構成を具備する。各テープフィーダー３１は、集積回路（ＩＣ）、トランジスタ、コンデンサ等の小片状の電子部品を収納するテープをリールに巻き回した概略構成を具備し、リールから電子部品を間欠的に送り出すことで、電子部品を供給する。なお、部品供給部３を構成するフィーダーの種類としては、テープ型のフィーダーに限られず、トレイに載置された状態で電子部品を供給するトレイ型のフィーダーであっても良い。

４個のヘッドユニット４のそれぞれは、Ｘ方向に配列された３本の実装ヘッド５を有し、各実装ヘッド５の先端のノズルで部品を吸着することで、部品供給部３が供給する部品を停止位置２０に停止する基板へ移載する。また、部品実装装置１では、ヘッドユニット４を移動させるためのヘッド駆動機構６が設けられている。具体的には、４個のヘッド駆動機構６が上述した４個の部品供給部３に対応して設けられており、各ヘッド駆動機構６は、対応する部品供給部３にＹ方向の内側（搬送レーン２側）から隣接する。そして、４個のヘッド駆動機構６がそれぞれ１個のヘッドユニット４の駆動を担う。

各ヘッド駆動機構６は、Ｘ方向へ移動自在にヘッドユニット４を支持しつつＸ方向に延びるＸ軸ビーム６１を、Ｙ方向へ移動自在に支持した構成を具備する。Ｘ軸ビーム６１には、ヘッドユニット４に取り付けられてＸ方向に延びるＸ軸ボールネジ６２と、Ｘ軸ボールネジ６２を回転駆動するＸ軸サーボモーター６３とが取り付けられている。そして、Ｘ軸サーボモーター６３がＸ軸ボールネジ６２を回転駆動すると、ヘッドユニット５がＸ軸ビーム６１に沿ってＸ方向へ移動する。また、各ヘッド駆動機構６は、Ｘ軸ビーム６１に取り付けられてＹ方向に延びるＹ軸ボールネジ６４と、Ｙ軸ボールネジ６４を回転駆動するＹ軸サーボモーター６５とを有する。そして、Ｙ軸サーボモーター６３がＹ軸ボールネジ６４を回転駆動すると、Ｘ軸ビームがヘッドユニット５を伴ってＹ方向へ移動する。

このように構成された各ヘッド駆動機構６は、Ｘ軸サーボモーター６３とＹ軸サーボモーター６５とを適宜回転させることで、対応する部品供給部３と停止位置２０の基板との間で、担当するヘッドユニット４を移動させることができる。これによって、ヘッドユニット４は、部品供給部３が供給する部品を実装ヘッド５で吸着して、停止位置２０に停止する基板へ移載することができる。

また、４個の部品供給部３それぞれに対しては、カメラ６８とノズル交換機７とがＹ方向の内側（搬送レーン２側）から隣接して配置されている。こうして、カメラ６８およびノズル交換機７が、部品供給部３と搬送レーン２との間（換言すれば、ヘッドユニット４の移動経路）に設けられている。カメラ６８は、鉛直方向Ｚに平行に上方を向いて配置されており、上側を通過するヘッドユニット４に保持された部品や、ヘッドユニット４に取り付けられた後述の位置認識用のマーク部材４１（図３）を撮像する。また、ノズル交換機７は、ヘッドユニット４の各実装ヘッド５に取り付けられたノズルを交換するものであり、その詳細は後述する。

図２は、図１の部品実装装置が備えるヘッドユニットの一例を示す側面図である。図３は、図１の部品実装装置が備えるヘッドユニットの一例を示すＸ方向の部分断面図である。続いては、図２および図３を用いて各ヘッドユニット４の構成について詳述する。なお、４個のヘッドユニット４は互いに同一の構成を具備するため、ここでは１個のヘッドユニット４について説明を行う。

ヘッドユニット４は、Ｘ方向に所定の配列ピッチＬhで直線状に並ぶ３本の実装ヘッド５を具備する。３本の実装ヘッド５それぞれは、Ｚ方向に延びるシャフト５０の下端部にノズルＮを装着した概略構成を具備する。詳しくは、実装ヘッド５は、Ｚ方向に平行な中心軸Ｃ51を中心とする周方向に等しい配列ピッチで配置された８本のシャフト５０を有し、各シャフト５０の下端部に設けられたノズル装着部５１にノズルＮを着脱自在に装着する。

ノズル装着部５１では、その下端部がシャフト５０へ向けて屈曲する板バネ５２が、シャフト５０の下端部の外周に隙間を空けて対向している。そして、ノズルＮの先端を下側に向けつつノズルＮの上部をシャフト５０に外側から嵌めた状態でノズル装着部５１に対してノズルＮを上方へ押し込むと、ノズルＮの外周に設けられた係合突起Ｎeが板バネ５１１の下端部を外側に押し遣りながら、シャフト５０と板バネ５２のとの間の隙間に入り込む。その結果、ノズルＮの外周突起Ｎeが板バネ５２の下端部に係合して、ノズルＮはその先端を下側へ向けつつノズル装着部５１に装着される。こうしてノズル装着部５１に装着されたノズルＮは、板バネ５１１の弾性力によってノズル装着部５１に保持される。一方、ノズル装着部５１に装着されたノズルＮを板バネ５１の弾性力に抗して下方に引っ張ることで、ノズル装着部５１からノズルＮを取り外すことができる。なお、ノズルＮには、係合突起ＮeとノズルＮの下端（先端）との間で側方に突出する鍔Ｎfが形成されている。この鍔Ｎfの機能については、ノズル交換機７と一緒に後述する。

各シャフト５０の中心には、ノズル装着部５１からＺ方向に延びる通気路５３が形成されている一方、ノズルＮの中心には、Ｚ方向に貫通するノズル孔Ｎvが形成されており、ノズル装着部５１に装着されたノズルＮのノズル孔Ｎvは通気路５３に連通する。したがって、通気路５３を介してノズル孔Ｎvの気圧を調整しつつ、実装ヘッド５１に部品実装を実行させることができる。具体的には、部品供給部３が供給する部品を保持する際には、ノズルＮの先端を部品に接触させつつノズル孔Ｎvに負圧を与えて、ノズルＮの先端に部品を吸着することができる。また、基板に部品を載置する際には、ノズル孔Ｎvに正圧を与えて、ノズルＮから基板へ部品を瞬時に移すことができる。なお、実装ヘッド５１は、８本のシャフト５０を個別に昇降させることができる。したがって、部品供給部３からの部品の保持や、基板への部品の載置は、実行主体となるノズルＮを装着したシャフト５０を選択的に昇降させて実行することができる。さらに、実装ヘッド５１は、中心軸Ｃ51を中心として８本のシャフト５０を一体的に回転できるロータリー式の実装ヘッドである。したがって、８本のシャフト５０を適宜回転させて、ノズルＮの位置を調整することができる。

このように構成された３本のヘッド５のＸ方向の両外側には、Ｚ方向に延びる棒状の位置認識用のマーク部材４１が配置されている。各マーク部材４１はヘッドユニット３に固定されており、カメラ６８により撮像されてヘッドユニット３の位置認識に用いられる。 さらに、ヘッドユニット３は、ノズルＮに吸着された部品を撮像するカメラ４３と、カメラ４３の視野を照らす照明４５とを有する。カメラ４３（の光学系４３１）は、実装ヘッド５に装着されたノズルＮの先端に対してＹ方向から対向して、ノズルＮに吸着された部品をＹ方向から撮像する。このように、カメラ４３は実装ヘッド５のＹ方向側に配置されている。また、実装ヘッド５において円周状に配列された８個のノズルＮの中央には、棒状の反射部材４７が設けられている。この反射部材４７によって照明４５からの光が反射されて、カメラ４３の視野をより明るく照らすことができる。

ノズル交換機
以上が、部品実装装置１の概要である。続いては、ノズル交換機７について詳述する。図４は、ノズル交換機の一例を示す斜視図である。図４では、ノズル交換機７の全ノズル収納部にノズルＮが収納されている状態が示されている。ノズル交換機７は、ノズルストッカー７に収納されていたノズルＮを実装ヘッド５に装着する装着動作や、実装ヘッド５に装着されていたノズルＮをノズルストッカー７に収納する収納動作を実行する。具体的には、ノズル交換機７の上部には、互いに共通する構成を具備する４個のノズルストッカー８がＹ方向に等ピッチで配列されており、各ノズルストッカー８が装着動作や収納動作を実行可能である。

図５は、図４のノズル交換機が具備するノズルストッカーの一例を示す斜視図である。図６は、図４のノズル交換機が具備するノズルストッカーの一例を示す平面図である。図５および図６を併用しつつ、ノズルストッカー８について説明する。ノズルストッカー８は、Ｘ方向に延びる直方体状のストッカー本体８０と、ストッカー本体８０の上面において上方を向いて開口するノズル収納部８１とを有し、鉛直方向Ｚから挿脱自在にノズルＮをノズル収納部８１に収納する。具体的には、ノズルＮの鍔Ｎfより下側（先端側）がノズル収納部８１に嵌入しつつ、ノズルＮの鍔Ｎfから上側がノズル収納部８１から突出した状態で（図４）、ノズル収納部８１はノズルＮを収納する。図５および図６に示すように、ストッカー本体８０の上面では、円周状に等ピッチで配列された８個のノズル収納部８１から１個のノズル収納ユニット８１Ｕが構成され、さらに３個のノズル収納ユニット８１ＵがＸ方向に直線状に等ピッチで配列されている。かかるノズル収納部８１の配列は、ヘッドユニット４におけるノズル装着部５１の配列に対応したものである。

図７は、ヘッドユニットでのノズル装着部の配列とノズルストッカーでのノズル収納部の配列との対応関係を模式的に示す図である。同図の上段の欄では、ヘッドユニット４でのノズル装着部５１の配列を下方から見た様子が示され、同図の下段の欄では、ノズルストッカー８でのノズル収納部８１の配列を上方から見た様子が示されている。なお、同図では、各実装ヘッド５の回転角度が互いに等しく調整された状態が示されており、ノズル装着部５１はノズルＮが装着されるシャフト５０の円形状で表されている。

上述したとおり、ヘッドユニット４では、３本の実装ヘッド５がＸ方向に配列ピッチＬhで直線状に配列されている。さらに、各実装ヘッド５では、８個のノズル装着部５１が周方向に配列ピッチＬoで円周状に配列されている。また、８個のノズル装着部５１が配列される円周Ｏ51は半径Ｒoを有する。ここで、円周Ｏ51は、８個のノズル装着部５１それぞれに装着されたノズルＮの先端を通る仮想円である。

これに対して、ノズルストッカー８では、３個のノズル収納ユニット８１ＵがＸ方向に上記配列ピッチＬhと等しい配列ピッチで直線状に配列されている。さらに、各ノズル収納ユニット８１Ｕでは、８個のノズル収納部８１が周方向に上記配列ピッチＬoと等しい配列ピッチで配列されている。また、８個のノズル収納部８１が配列される円周Ｏ81は、上記半径Ｒoと同じ半径を有する。ここで、円周Ｏ81は、８個のノズル装着部８１それぞれに収納されたノズルＮの先端を通る仮想円である。ちなみに、こうしてノズル収納部８１を配列した場合、Ｘ方向に隣接する異なるノズル収納ユニット８１Ｕに属しつつ、各ノズル収納ユニット８１Ｕにおける配置が等しい関係にあるノズル収納部８１は、Ｘ方向に配列ピッチＬhで配列される。

このように、ヘッドユニット４でのノズル装着部５１の配列と、ノズルストッカー８でのノズル収納部８１の配列とが対応付けられている。したがって、ヘッドユニット５の各実装ヘッド５の回転角度を調整して、図７に示したようにノズル装着部５１の配列角度とノズル収納部８１の配列角度とを合わせておけば、ヘッドユニット４をノズルストッカー８にＺ方向から対向させることで、各ノズル装着部５１と各ノズル収納部８１とを１対１の対応関係で相互にＺ方向に対向させることができる。以上が、ヘッドユニット４でのノズル装着部の配列とノズルストッカー８でのノズル収納部の配列との対応関係の説明である。図４〜図６に戻ってノズルストッカー８の説明を続ける。

ストッカー本体８０の上面において、各ノズル収納ユニット８１の周囲には略円板状に窪んだ軸受孔８０１が形成されており、８個のノズル収納部８１は軸受孔８０１の底部で開口する。そして、軸受孔８０１の内径と略同じか若干小さい外径を有する円環状のシャッター８２が、各軸受孔８０１に嵌入されて、各ノズル収納ユニット８１Ｕに対して設けられている。各ノズル収納ユニット８１においては、複数のノズル収納部８１の円周配列の中心と、軸受孔８０１の円形状の中心と、シャッター８２の円環形状の中心とは相互に一致しており、シャッター８２は、軸受孔８０１の内壁との間で摺動しつつノズル収納ユニット８１Ｕの周囲を回動自在となっている。なお、ストッカー本体８０の上面においては、軸受孔８０１の内側に突き出てシャッター８２を上から押さえる押えプレート８０３が各軸受孔８０１の周囲にねじ止めされており、シャッター８２の軸受孔８０１からの脱落が防止されている。

このように、３個のノズル収納ユニット８１Ｕそれぞれに対してシャッター８２が設けられている。そして、各シャッター８２は次のような構成を具備することで、対応するノズル収納ユニット８１Ｕの８個のノズル収納部８１に対するノズルＮの挿脱を規制する。つまり、シャッター８２は、円環状の周縁部８２１と、周縁部８２１から内側に突出する８個の突起部８２２とで構成される。周縁部８２１は、ノズル収納ユニット８１Ｕを構成する８個のノズル収納部８１に外接する外接円の径よりも大きい内径を有し、ノズル収納ユニット８１Ｕを外側から囲む。８個の突出部８２２は、かかる周縁部８２１の内壁に沿って、円周状に等ピッチで配列されている。すなわち、ノズル収納ユニット８１Ｕを構成する８個のノズル収納部８１の周りには、これらと同数の突起部８２２が設けられており、８個のノズル収納部８１と８個の突起部８２２とが対応付けられている。そして、シャッター８２を回動させると、各突起部８２２は、対応するノズル収納部８１に対するノズルＮの挿脱経路に突出する挿脱規制位置Ｐrと、当該挿脱経路から外れる挿脱許可位置Ｐpとの間で回動する。各突起部８２２は、挿脱規制位置Ｐrにおいて対応するノズル収納部８１に対するノズルＮの挿脱を規制する一方、挿脱許可位置Ｐpにおいて対応するノズル収納部８１に対するノズルＮの挿脱を許可する。なお、図５および図６では、各突起部８２２は挿脱規制位置Ｐrに位置している。

シャッター８２が上記構成を具備するため、シャッター８２を適宜回動させることで、当該シャッター８２に対応する８個のノズル収納部８１に対して一括して、ノズルＮの挿脱を規制あるいは許可することができる。つまり、各突起部８２２が挿脱規制位置Ｐrに位置する回動状態（挿脱規制状態）をシャッター８２が取ると、このシャッター８２に対応する８個のノズル収納部８１に対しては、ノズルＮの挿脱が一括して規制される。一方、各突起部８２２が挿脱許可位置Ｐpに位置する回動状態（挿脱許可状態）をシャッター８２が取ると、このシャッター８２に対応する８個のノズル収納部８１に対しては、ノズルＮの挿脱が一括して許可される。

このようなシャッター８２の回動は、ストッカー本体８０の上面において各シャッター８２に対して設けられたクランクプレート８３を介して行われる。つまり、シャッター８２は、周縁部８２１から上方へ突出するピン８２３を有する。これに対して、クランクプレート８３は、シャッター８２が嵌入された軸受孔８０１に隣接して設けられ、シャッター８２のピン８２３に係合しつつ回転自在に構成されている。具体的には、クランクプレート８３は、軸受孔８０１の内側に突出した係合部８３１を有し、係合部８３１をＺ方向に貫通する長孔８３２によってピン８２３に係合する。したがって、クランクプレート８３が回動すると、シャッター８２がクランクプレート８３に連動して回動する。なお、長孔８３２の長さをピン８２３の外径よりも長くして、長孔８３２とピン８２３との間に遊びを設けることで、シャッター８２がクランクプレート８３にスムーズに連動できるように構成されている。

こうして、ストッカー本体８０の上面では、３個のノズル収納ユニット８１Ｕそれぞれに対して、シャッター８２とクランクプレート８３が設けられている。さらに、ノズルストッカー８は、３個のクランクプレート８３を一括して回動させることで、挿脱規制状態および挿脱許可状態のいずれかに３個のシャッター８２の状態を一括して切り換える機構を具備する。つまり、ストッカー本体８０のＹ方向の側面には、Ｘ方向に延びるガイド溝８０５が形成されている。このガイド溝８０５は、Ｘ方向の一方側（図５の左側）の端に位置するシャッター８２の直下から伸びて、Ｘ方向の他方側（図５の右側）におけるストッカー本体８０の端で開口する。そして、Ｘ方向にガイド溝８０５よりも長いスライダー８４が、ガイド溝８０５に嵌入されている。このスライダー８４は、Ｘ方向の他方側（図５の右側）においてガイド溝８０５の端から部分的に突出しつつ、ガイド溝８０５に沿ってＸ方向へ移動自在に設けられている。

さらに、スライダー８４は、Ｘ方向に並ぶ３個のクランクプレート８３それぞれの下方に配置された、上方へ突出するピン８４１を有する。こうしてＸ方向に並ぶ３本のピン８４１のそれぞれは、上方に位置するクランププレート８３に形成された切欠部８３３に係合する。したがって、スライダー８４をＸ方向に移動させると、３本のピン８４１を介してスライダー８４に係合する３個のクランクプレート８３が一括して回動し、３個のシャッター８２も一括して回動する。こうしてスライダー８４をＸ方向に移動させることで、スライダー８４に連動する３個のシャッター８２を一括して回動させて、挿脱規制状態および挿脱許可状態のいずれかに３個のシャッター８２の状態を一括して切り換えることができる。

図８は、挿脱規制状態および挿脱許可状態の切換動作の一例を示す平面図であり、ノズル収納ユニット８１Ｕの各ノズル収納ユニット８１にノズルＮが収納されている状態が例示されている。なお、同図では、１個のノズル収納ユニット８１Ｕに関する構成が代表して示されているが、同じノズルストッカー８に属する３個のノズル収納ユニット８１Ｕに関する構成は、一括して同じ動作を実行する。

同図上段の欄に示すように挿脱規制状態では、スライダー８４に伴ってピン８４１は、Ｘ方向の一方側Ｘlに移動した状態にある。したがって、クランクプレート８３は時計回り側Ｒfに回動した状態にあり、シャッター８２は反時計回りＲbに回動した状態にある。その結果、各突起部８２２は、ノズル収納部８１に対するノズルＮの挿脱経路に突出する挿脱規制位置Ｐrに位置して、ノズル収納部８１へのノズルＮの挿脱を規制する。特に図８に示すようにノズル収納部８１にノズルＮが挿入されている場合は、挿脱規制位置Ｐrに位置する各突起部８２２は、ノズル収納部８１に収納されるノズルＮの鍔Ｎfの直上に位置して、ノズル収納部８１からのノズルＮの取出を規制する。

同図下段の欄に示すように挿脱許可状態では、スライダー８４に伴ってピン８４１は、Ｘ方向の他方側Ｘrに移動した状態にある。したがって、クランクプレート８３は反時計回り側Ｒbに回動した状態にあり、シャッター８２は時計回りＲfに回動した状態にある。その結果、各突起部８２２は、ノズル収納部８１に対するノズルＮの挿脱経路から外れる挿脱許可位置Ｐpに位置して、ノズル収納部８１へのノズルＮの挿脱を許可する。特に図８に示すようにノズル収納部８１にノズルＮが挿入されている場合は、挿脱許可位置Ｐpに位置する各突起部８２２は、ノズル収納部８１に収納されるノズルＮの鍔Ｎfの直上から外れて、ノズル収納部８１からのノズルＮの取出を許可する。

このように、ノズルストッカー８では、スライダー８４をＸ方向のＸl側あるいはＸr側へ移動させることで、各シャッター８２を一括して反時計回り側Ｒbあるいは時計回り側Ｒfへ回動させることができる。そのため、スライダー８４を操作するだけで、挿脱許可状態から挿脱禁止状態への切換あるいは挿脱禁止状態から挿脱許可状態への切換を、各シャッター８２に対して一括して実行することができる。

図４〜図６に戻って説明を続ける。ストッカー本体８０には、スライダー８４をＸ方向の一方側（図５の左側）に付勢するばね等の弾性部材（図示省略）が内蔵されており、各シャッター８２は、この弾性部材によって挿脱規制状態となる回動方向Ｒbに付勢されている。一方、スライダー８４は、ストッカー本体８０からＸ方向の他方側（図５の右側）に突出した部分に、上方へ突出するシャッター操作部８４３を有している。したがって、シャッター操作部８４３を操作することで、弾性部材の付勢力に抗してスライダー８４をＸ方向へ移動させることができる。ただし、ストッカー本体８０は、スライダー８４のＸ方向の他方側（図５の右側）で、スライダー８４の移動経路に設けられたストッパー８５を備える。したがって、スライダー８４がストッパーに突き当たると、付勢力に抗したスライダー８４のそれ以上の移動が規制される。また、スライダー８４のＸ方向の一方側Ｘlの端には、Ｙ方向に平行な回転軸を中心に回転自在なリング８４aが取り付けられている。したがって、リング８４aをＸ方向の他方側Ｘrへ押圧することで、スライダー８４をＸ方向の他方側Ｘrへ移動させることができる。

スライダー８４は、ピン８４１が設けられた肉厚部８４５においてＹ方向に肉厚に形成されている。この肉厚部８４５は、ガイド溝８０５からＹ方向に突出しており、スライダー８４の移動に伴って移動する。一方、ストッカー本体８０の側面に対しては、スライダー８４の肉厚部８４５の移動範囲を避けつつガイド溝８０５を覆うカバー部材８０７がねじ止めされている。このカバー部材８０７によって、スライダー８４のガイド溝８０５からの脱落が防止されている。

ところで、後述するノズル取出装置９（図１３）を用いることによって、ノズルストッカー８のノズル収納部８１からノズルＮを一括して取り出すことができる。そこで、ノズルストッカー８の両端には、ノズル取出作業の際にノズルストッカー８とノズル取出装置９との相互の位置決めを容易とするために、Ｚ方向に延びるガイド孔８６が形成されている。

以上が、図４のノズル交換機７が備えるノズルストッカー８の構成の詳細である。続いては、図４、図９および図１０を用いて、ノズルストッカー８を昇降させるストッカー昇降機構７１について説明する。ここで、図９は、図４のノズル交換機の一例を示す側面図であり、図１０は、図４のノズル交換機の一例を示す正面図である。ノズル交換機７の基台７０の上面には、互いに共通する構成を具備する４個のストッカー昇降機構７１がＹ方向に等ピッチで配列されており、これらストッカー昇降機構７１の上側に４個のノズルストッカー８がＹ方向に等ピッチで配列されている。ストッカー昇降機構７１の配列ピッチとノズルストッカー８の配列ピッチとは互いに等しく、４個のストッカー昇降機構７１と４個のノズルストッカー８とが対応付けられている。そして、各ストッカー昇降機構７１は対応して設けられた直上のノズルストッカー８を昇降させる。

ストッカー昇降機構７１の骨格をなす支持フレーム７１０は、基台７０上に立設されてＺ方向に延びている。ストッカー昇降機構７１は、支持フレーム７１０の下部に固定されたＺ軸シリンダー７１２と、支持フレーム７１０の上部に昇降自在に設けられた昇降平板７１３とを有する。Ｚ軸シリンダー７１２は、シリンダーロッド７１２aをエアによってＺ方向へ進退させるロッドシリンダー（エアシリンダー）であり、基台７０の下部に収容されたエア供給装置７０１からエアホース７０２を介してエアの供給を受けてシリンダーロッド７１２aを昇降させる。昇降平板７１３は、支持フレーム７１０の上部に固定されたガイド部材７１４によって昇降自在に支持されている。そして、Ｚ軸シリンダー７１２のシリンダーロッド７１２aの上部がジョイント７１５によって昇降平板７１３に取り付けられている。したがって、Ｚ軸シリンダー７１２によって、昇降平板７１３を昇降させることができる。また、ストッカー昇降機構７１は、ノズルストッカー８を下側から支持する支持底板７１６を有し、昇降平板７１３の上部が支持底板７１６に固定されている。したがって、ノズルストッカー８は、昇降平板７１３と一緒に昇降する。

このようなストッカー昇降機構７１は、Ｚ軸シリンダー７１２のシリンダーロッド７１２aをＺ方向へ進退させることで、対応するノズルストッカー８を昇降させることができる。また、ノズル交換機７では、４個のノズルストッカー８それぞれに対してストッカー昇降機構７１が個別に設けられている。したがって、４個のノズルストッカー８を個別に昇降させることが可能となっている。

さらに、ノズル交換機７は、４個のノズルストッカー８のうち上昇したノズルストッカー８のシャッター操作部８４３を操作して、上昇したノズルストッカー８のシャッター８２を操作するシャッター操作機構７３を有する。シャッター操作機構７３は、４個のノズルストッカー８のＸ方向の他方側（図１０の右側）に配置されており、接続フレーム７５を介して支持フレーム７１０に取り付けられている。このシャッター操作機構７３は、次に説明するように、ノズルストッカー８のシャッター操作部８４３に上方から対向するクラッチ部材７３１を、Ｘ軸シリンダー７３２でＸ方向へ駆動する概略構成を備える。

接続フレーム７５は、４個のノズルストッカー８および支持フレーム７１０のＸ方向の他方側（図１０の右側）でＹＺ平面に平行に設けられた取付平板７５aと、取付平板７５aのＹ方向の両側において支持フレーム７１０側へ向けてＸ方向に屈曲する２枚の屈曲平板７５bとを有し、これら屈曲平板７５bがＹ方向の両端に位置する支持フレーム７１０にねじ止めされている。そして、シャッター操作機構７３のフレーム部材７３０が、取付平板７５aの上端に取り付けられて、取付平板７５aからＸ方向の他方側（図１０の右側）に突出する。フレーム部材７３０はＸＹ平面に平行な平板形状を有し、Ｙ方向において４個のノズルストッカー８の配列の中央に位置する。

クラッチ部材７３１は、Ｘ軸ガイド機構７３３を介してフレーム部材７３０の上面に取り付けられており、Ｘ方向へ移動自在となっている。具体的には、Ｘ軸ガイド機構７３３は、フレーム部材７３０の上面に固定されたＸ軸レール７３３aと、Ｘ軸レール７３３aに沿ってＸ方向へ移動自在なＸ軸スライダー７３３bとを有し、Ｘ軸スライダー７３３bにクラッチ部材７３１がねじ止めされている。クラッチ部材７３１は、第１延設板７３１a、第２延設板７３１bおよび係合爪７３１cとで構成される。第１延設板７３１aは、Ｘ軸スライダー７３３bからノズルストッカー側８へ向けてＸ方向へ延びる板であり、Ｘ軸スライダー７３３bから突出した部分で階段状に屈曲する。第２延設板７３１bは、第１延設板７３１aから４個のノズルストッカー８の上方までＸ方向へ延びる板である。この第２延設板７３１bは、Ｙ方向において４個のシャッター操作部８４３の配列よりも広い幅を有し、Ｙ方向に並ぶ４個のシャッター操作部８４３に上方から対向する。係合爪７３１cは、第２延設板７３２bのノズルストッカー側８のＸ方向の先端から下方に屈曲して設けられ、Ｙ方向に第２延設板７３１bと同じ幅を有する。

Ｘ軸シリンダー７３２は、フレーム部材７３０の下面に取り付けられており、ノズルストッカー８側へ向けてＸ方向に延びるシリンダーロッド７３２aを有する。このシリンダーロッド７３２aは、接続フレーム７５の取付平板７５aに設けられた貫通孔（不図示）をＸ方向に貫通して、取付平板７５aよりノズルストッカー８側にまで延びる。Ｘ軸シリンダー７３２は、シリンダーロッド７３２aをエアによってＸ方向へ進退させるロッドシリンダー（エアシリンダー）であり、基台７０の下部に収容されたエア供給装置７０１からエアホース７０３を介してエアの供給を受けてシリンダーロッド７３２aを移動させる。そして、シリンダーロッド７３２aのノズルストッカー８側の先端が、クラッチ部材７３１に係合する係合平板７３５に接続されている。具体的には、クラッチ部材７３１の底面には、Ｘ方向に間隔を空けて配置されつつそれぞれＹ方向に延びる棒部材７３６が固定されており、係合平板７３５は、棒部材７３６の間に遊びを持って嵌入して、クラッチ部材７３１に係合する。したがって、Ｘ軸シリンダー７３２のシリンダーロッド７３２aをＸ方向へ進退させることで、クラッチ部材７３１をＸ方向へ移動させて、ノズルストッカー８に接離させることができる。

このように構成されたシャッター操作機構７３のクラッチ部材７３１は、ストッカー昇降機構７１によって上昇されたノズルストッカー８のシャッター操作部８４３に選択的に係合して、上昇されたノズルストッカー８のシャッター８２を操作することができる。かかる動作について、図１１および図１２を併用しつつ説明する。ここで、図１１は、１個のノズルストッカー８が選択的に上昇した状態を例示する斜視図であり、図１２は、１個のノズルストッカーが選択的に上昇した状態を例示する正面図である。図１１および図１２に示す例では、図４において左端のノズルストッカー８のみが上昇し、その他のノズルストッカー８が下降するとともに、シリンダーロッド７３２aがノズルストッカー８側に伸びており、クラッチ部材７３１がノズルストッカー８に寄っている。

上述のストッカー昇降機構７１は、上昇位置Ｐuと上昇位置Ｐuより下側の下降位置Ｐdの間でノズルストッカー８を昇降させる。一方、４個のノズルストッカー８それぞれの操作部８４３に対しては、上方からクラッチ部材７３１の第２延設板７３１bが対向する。クラッチ部材７３１の高さは、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８の操作部８４３の上端より若干上側に第２延設板７３１が位置する高さに設定されている。詳しくは、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８の操作部８４３の上端とクラッチ部材７３１の第２延設板７３１bとの間には、クラッチ部材７３１の係合爪７３１cの長さ未満のクリアランスが空いている。また、シリンダーロッド７３２aが延びた状態において、クラッチ部材７３１の係合爪７３１cは、付勢力でＸ方向の一方側Ｘlに押し遣られた操作部８４３よりもさらにＸ方向の一方側Ｘlに位置する。したがって、上昇位置Ｐuに位置するノズルストッカー８の操作部８４３に対しては、クラッチ部材７３１の係合爪７３１cがＸ方向の一方側Ｘlで係合するのに対して、下降位置Ｐdに位置するノズルストッカー８の操作部８４３に対しては、クラッチ部材７３１の係合爪７３１cは下側に外れて係合しない。

このようなノズル交換機７では、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８に対して、シャッター操作機構７３がクラッチ部材７３１を介して操作を行うことができる。つまり、シャッター操作機構７３がＸ軸シリンダー７３２を動作させて、シリンダーロッド７３２aを縮めると、ノズルストッカー８の操作部８４３が、クラッチ部材７３１によってＸ方向の他方側Ｘrへ引っ張られる。これによって、スライダー８４がＸ方向の他方側Ｘrへ移動して、ノズルストッカー８の各シャッター８２を挿脱禁止状態から挿脱許可状態へ一括して切り換える。また、シャッター操作機構７３がＸ軸シリンダー７３２を動作させて、シリンダーロッド７３２aを延ばすと、クラッチ部材７３１のＸ方向の一方側Ｘlへの移動に伴って、スライダー８４が付勢力によってＸ方向の一方側Ｘlへ移動して、ノズルストッカー８の各シャッター８２を挿脱許可状態から挿脱禁止状態へ一括して切り換える。このようにクラッチ部材７３１は、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８の各シャッター８２を一括して、挿脱許可状態と挿脱禁止状態との間で切り換えることができる。一方、下降位置Ｐdにあるノズルストッカー８の操作部８４３は、クラッチ部材７３１に係合しない。そのため、下降位置Ｐdにあるノズルストッカー８の各シャッター８２は、シャッター操作機構７３の操作によらず挿脱禁止状態に維持される。

つまり、ノズル交換機７は、ストッカー昇降機構７１によってノズルストッカー８を単に昇降できるのみならず、ノズルストッカー８のシャッター８２とシャッター操作機構７３との間の動力伝達経路の形成および遮断を制御することができる。つまり、ノズルストッカー昇降機構７１によりノズルストッカー８を上昇位置Ｐuに上昇させれば、ノズルストッカー８とシャッター操作機構７３との間の動力伝達経路を形成できる。また、ノズルストッカー昇降機構７１によりノズルストッカー８を下降位置Ｐdに下降させれば、ノズルストッカー８とシャッター操作機構７３との間の動力伝達経路を遮断できる。

ノズル取出装置
以上がノズル交換機７を具備する部品実装装置１の一例である。続いては、ノズル交換機７に収納されるノズルＮをノズル交換機７から取り出す際に用いられるノズル取出装置について説明する。図１３は、本発明を適用可能なノズル取出装置の一例を示す斜視図である。図１４は、図１３に示すノズル取出装置の平面図である。図１５は、図１３に示すノズル取出装置の底面図である。

ノズル取出装置９は、長手方向Ｄxに長尺でかつ幅方向Ｄyに短尺な直方体形状の支持部材９０により、ノズルＮに径脱自在に係合する係合部材９１を支持した概略構成を備えている。作業者は、ノズルストッカー８に対してノズル取出装置９を係脱方向Ｄzから接近させて、ノズルストッカー８に収納されるノズルＮにノズル取出装置９の係合部材９１を係合させた後に、ノズルストッカー８からノズル取出装置９を係脱方向Ｄzに離間させることで、ノズルストッカー８からノズルＮを取り出すことができる。なお、図１３〜図１５および以下に示す図面では適宜、ノズルストッカー８にノズル取出装置９を接近させる際にノズル取出装置９を移動させる側を係脱方向Ｄzの接近側Ｄz(+)と表し、ノズルストッカーからノズル取出装置９を離間させる際にノズル取出装置９を移動させる側を係脱方向Ｄzの離間側Ｄz(-)と表す。また、長手方向Ｄx、幅方向Ｄyおよび係脱方向Ｄzからなる直交座標系を適宜示す。

支持部材９０の接近側Ｄz(+)の面では、３個の凹部９０１が長手方向Ｄxに直線状に等ピッチで配列されている。また、支持部材９０には、長手方向Ｄxの途中、具体的には一方端の凹部９０１と中央の凹部９０１の間で幅方向Ｄyに切り欠けられた切欠部９０２が形成されている。凹部９０１は平面視において円形状を有して、係脱方向Ｄzの接近側Ｄz(+)に開口している。凹部９０１では、８個の係合部材９１が円周状に等ピッチで配列されて、係合ユニット９１Ｕが構成されている。この係合ユニット９１Ｕは、各凹部９０１に設けられているため、支持部材９０の接近側Ｄz(+)の面では、３個の係合ユニット９１Ｕが長手方向Ｄxに直線状に等ピッチで配列されることとなる。このような係合部材９１の配列は、ノズルストッカー８でのノズル収納部８１の配列に対応している。

つまり、図７を示しつつ上述した通り、ノズルストッカー８では、３個のノズル収納ユニット８１ＵがＸ方向に配列ピッチＬhで直線状に配列されている。さらに、各ノズル収納ユニット８１Ｕでは、８個のノズル収納部８１が周方向に配列ピッチＬoで円周状に配列されている。また、８個のノズル収納部８１が配列される円周Ｏ81は半径Ｒoを有する。これに対して、ノズル取出装置９では、図１４に示すように、３個の係合ユニット９１ＵがＸ方向に上記配列ピッチＬhと等しい配列ピッチで直線状に配列されている。さらに、各係合ユニット９１Ｕでは、８個の係合部材９１が周方向に上記配列ピッチＬoと等しい配列ピッチで配列されている。また、８個の係合部材９１が配列される円周Ｏ91は、上記半径Ｒoと同じ半径を有する。ここで、円周Ｏ91は、８個の係合部材９１それぞれに係合したノズルＮの先端を通る仮想円である。

このように、ノズルストッカー８でのノズル収納部８１の配列と、ノズル取出装置９での係合部材９１の配列が対応付けられている。したがって、ノズル取出装置９の係脱方向ＤzをＺ方向に平行にしつつノズル取出装置９の接近側Ｄz(+)をノズルストッカー８の上面に対向させることで、各係合部材９１と各ノズル収納部８１とを１対１の対応関係で相互にＺ方向に対向させることができる。さらに、こうして各係合部材９１と各ノズル収納部８１とを対向させた状態から、ノズルストッカー８にノズル取出装置９を係脱方向Ｄzから接近させることで、ノズルストッカー８の各ノズル収納部８１に収納されたノズルＮに対して、ノズル取出装置９の各係合部材９１を一括して係合させることができる。以上がノズルストッカー８でのノズル収納部８１の配列とノズル取出装置９でのノズル収納部の配列との対応関係の説明である。

支持部材９０の各凹部９０１の中央には、平面視において円形状を有するゴム部材９２がねじ止めされている。ゴム部材９２は、円周状に配列された複数の係合部材９１の内接円より小さい径を有しており、ゴム部材９２の外周と当該ゴム部材９２を取り囲む８個の係合部材９１との間には隙間が設けられている。ゴム部材９２は、凹部９０１に対して係脱方向Ｄzの接近側Ｄz(+)に若干突出している。係合部材９１は、凹部９０１およびゴム部材９１それぞれに対して係脱方向Ｄzの接近側Ｄz(+)に大きく突出している。

係合部材９１には、係脱方向Ｄzに貫通する通気孔９１１が形成されている。通気孔９１１は、それが貫通する係合部材９１に係合するノズルＮのノズル孔Ｎvに連通する。また、支持部材９０では、凹部９０１に設けられた８個の係合部材９１それぞれの通気口９１１に連通する送風口９３（図１５）が当該凹部９０１の底部に設けられている。この送風口９３は、３個の凹部９０１のそれぞれに対して設けられている。

さらに、ノズル取出装置９は、支持部材９０の長手方向Ｄyの両端に設けられて係脱方向Ｄzの接近側Ｄz(+)に突出するガイドピン９５や、支持部材９０の長手方向Ｄyの端に取り付けられた操作部材９６を備える。ガイドピン９５は、ノズルストッカー８のガイド孔８６に対応して設けられている。より具体的には、ノズルストッカー８に対してノズル取出装置９が対向した状態で、各ガイドピン９５が各ガイド孔８６に対向してＺ方向へ挿脱自在となるように、各ガイドピンはストッカー本体８０に設けられている。

操作部材９６は、支持部材９０の角に設けられた回動軸Ｃ96を中心に平板状の回動平板９６０を回動自在に支持しつつ、押圧ボタン９６１および当接レバー９６２を回動平板９６０に設けた概略構成を具備する。回動平板９６０は、支持部材９０の離間側Ｄz(-)の面に沿って設けられた平板であり、送風口９３に対向する部分に窓９４０aを有する。この窓９６０aによって送風口９３が回動平板９６０に隠れることなく、露わになっている。押圧ボタン９６１は、回転軸Ｃ96の長手方向Ｄx側に設けられて支持部材９０の切欠部９０２に幅方向Ｄyから対向しており、回動平板９６０の回動に伴って切欠部９０２に対して挿脱する。当接レバー９６２は、幅方向Ｄyにおいて回動軸Ｃ96の反対側で支持部材９０の側面に隣接して設けられて、支持部材９０より係脱方向Ｄzの接近側Ｄz(+)に大きく突出している。この当接レバー９６２は、回動平板９６０の回動に伴って回動方向Ｄrに回動することで、長手方向Ｄxにおいて支持部材９０の内側Ｄr(+)へ変位したり支持部材９０の外側Ｄr(-)へ変位したりできる。

当接レバー９６２と押圧ボタン９６１とは回動平板９６０を介して接続されているため、当接レバー９６２が内側Ｄr(+)に変位した状態において押圧ボタン９６１は切欠部９０２から抜け出る一方、当接レバー９６２が外側Ｄr(-)へ変位した状態において押圧部材９６１は切欠部９０２に入り込む。さらに、操作部材９６は、回転軸Ｃ96に設けられた不図示の付勢部材（バネ等）によって、当接レバー９６２が内側Ｄr(+)へ変位する方向へ付勢されている。したがって、作業者が押圧ボタン９６１を付勢力に抗して切欠部９０２へ押し込むと当接レバー９６２が外側Ｄr(-)へ変位する一方、作業者が押圧ボタン９６１を放すと当接レバー９６２が付勢力によって内側Ｄr(+)へ変位する。

そして、図１３〜図１５に示した構成を具備するノズル取出装置９は、ノズルストッカー８から取り出したノズルＮを、図１６に示すように保持することができる。 図１６は、ノズル収納部からノズルを取り出したノズル取出装置を示す断面図である。ノズルＮがノズルストッカー８に収納された状態において、ノズルＮの先端Ｎtは下方を向いてノズル収納部８１内に収まる一方、先端Ｎtの逆側においてノズルＮのノズル孔Ｎvが上方へ開口している。したがって、ノズル取出装置９の係脱方向ＤzをＺ方向に一致させて、ノズル取出装置９を上方からノズルストッカー８に接近させると、ノズルストッカー８に収納されるノズルＮのノズル孔Ｎvが、ノズル取出装置９の係合部材９１に対して外側から嵌る。この際、ノズルＮがノズル孔Ｎvの周縁で係合部材９１とゴム部材９２との間に挟まれて、ゴム部材９２の弾性力によって係合部材９１に押し遣られる。その結果、ノズルＮと係合部材９１の間に働く摩擦力や、ノズルＮとゴム部材９２の間に働く摩擦力によって、ノズルＮが係合部材９１に保持される。

また、支持部材９０には、上述した送風口９３が設けられている。具体的には図１６に示すように、送風口９３は、凹部９０１の中央で支持部材９０の底面（離間側Ｄz(-)の面）に開く開口９３１と、開口９３１と係合部材９１の通気口９１１とを接続する接続路９３２とで構成される。この接続路９３２は、開口９３１から係脱方向Ｄzへ向けて支持部材９０の内部に延びた後に、係脱方向Ｄzに直交する方向に放射状に分岐して各係合部材９１の通気口９１１に到る。しかも、係合部材９１に係合されたノズルＮのノズル孔Ｎvは、係合部材９１の通気口９１１に連通する。したがって、作業者は、送風口９３の開口９３１にエアを吹き込むことで（エアブロー）、係合部材９１に保持するノズルＮのノズルの孔Ｎvに対してエアをフラッシュするフラッシング洗浄を実行することができる。

図１７は、ノズル取出装置を用いてノズル交換機からノズルを取り出す際の作業の一例を示す斜視図である。同図では、ノズル交換機７の全ノズル収納部８１にノズルＮが収納されている状態から、奥から２番目のノズルストッカー８に収納されたノズルＮをノズル取出装置９により一括して取り出す場合が例示されている。なお、同図の各工程は作業者により実行される。

同図の最上段に示す接近工程では、作業者は、ノズル取出装置９の係脱方向ＤzをＺ方向に平行にしつつノズル取出装置９の接近側Ｄz(+)を奥から２番目のノズルストッカー８の上面に対向させる。これによって、２番目のノズルストッカー８の各ノズル収納部８１に収納されたノズルＮと、ノズル取出装置９の各係合部材９１とが１対１の対応関係で相互にＺ方向に対向する。こうして各ノズルＮと各係合部材９１とを対向させた状態から、作業者は、ノズル取出装置９を係脱方向Ｄzの接近側Ｄz(+)へ移動させて、ノズルストッカー８にノズル取出装置９を係脱方向Ｄzから接近させる。その結果、同図の中央に示す係合工程のように、ノズルストッカー８の各ノズル収納部８１に収納されたノズルＮに対して、ノズル取出装置９の各係合部材９１が一括して係合する。

ちなみに、ノズルストッカー８にノズル取出装置９を接近させる途中においては、ノズルストッカー８の２個のガイド孔８６にノズル取出装置９のガイドピン９５の２個のガイドピン９５がそれぞれ挿入される。その結果、ノズルストッカー８のノズルＮとノズル取出装置９の係合部材９１とがＸＹ面内で互いに位置決めされた状態で、各ノズルＮに対する係合部材９１の接近・係合が実行される。さらに、ノズル取出装置９の当接レバー９６２は、ノズルストッカー８のスライダー８４に設けられたリング８４aにＸ方向の一方側Ｘlから当接する。この際、当接レバー９６を付勢する付勢力がスライダー８４を付勢する付勢力よりも大きく設定されているため、当接レバー９６は、スライダー８４をＸ方向の他方側Ｘrへ押し遣ってシャッター８２によるノズルＮの挿脱規制を解除する（つまり、シャッター８２の状態を挿脱規制状態から挿脱許可状態に切り換える）。そのため、各ノズルＮに対して各係合部材９１が係合した状態では、各ノズルＮは、ノズルストッカー８から取出自在となっている。

続いて、作業者は、ノズルストッカー８からノズル取出装置９を係脱方向Ｄzの離間側Ｄz(-)へ移動させて、ノズルストッカー８からノズル取出装置９を係脱方向Ｄzへ離間させる。これによって、同図の最下段に示す離間工程のように、ノズル収納部８１からの取り出しが可能となった各ノズルＮが係合部材９１に保持されつつノズルストッカー８のノズル収納部８１から取り出される。ちなみに、ノズル収納部８１からのノズルＮの取り出しが完了するまで、シャッター８２によるノズルＮの挿脱規制が解除されるように、当接レバー９６のＺ方向の長さが設定されている。こうして、ノズル取出装置９を用いてノズル交換機７からノズルＮを取り出すノズル取出作業が完了する。なお、同図に示すように、係合部材９１は、先端Ｎtの逆側からノズルＮに係合するため、ノズル収納部８１から取り出されてノズル取出装置９に保持されたノズルＮの先端は露わになる。

図１８は、ノズル取出装置を用いてノズル交換機へノズルを収納する際の作業の一例を示す斜視図である。同図では、ノズル交換機７の奥から２番目のノズルストッカー８の全ノズル収納部８１にノズルＮが収納されていない状態から、当該ノズルストッカー８の全ノズル収納部８１に一括してノズルＮを収納する場合が例示されている。なお、同図の各工程は作業者により実行される。

同図の最上段に示す接近工程では、作業者は、ノズル取出装置９の係脱方向ＤzをＺ方向に平行にしつつノズル取出装置９の接近側Ｄz(+)を奥から２番目のノズルストッカー８の上面に対向させる。この際、ノズル取出装置９の各係合部材９１には、ノズルＮが作業者によって予め係合されている。これによって、２番目のノズルストッカー８の各ノズル収納部８１とノズル取出装置９の各係合部材９１に保持されたノズルＮとが１対１の対応関係で相互にＺ方向に対向する。こうして各ノズル収納部８１と各ノズルＮとを対向させた状態から、作業者は、ノズル取出装置９を係脱方向Ｄzの接近側Ｄz(+)へ移動させて、ノズルストッカー８にノズル取出装置９を係脱方向Ｄzから接近させる。その結果、同図の中央に示す収納工程のように、ノズルストッカー８の各ノズル収納部８１に対して、ノズル取出装置９に保持された各ノズルＮが一括して収納される。

また、同図に示す収納工程では、作業者は、ノズル収納部８１へのノズルＮの収納が完了した後に、押圧ボタン９６１を切欠部９０２へ押し込んで当接レバー９６２を外側Ｄr(-)へ変位させる。これによって、ノズルストッカー８のシャッター８２が挿脱規制状態になり、各ノズル収納部８１に収納されたノズルＮのノズル収納部８１からの取り出しが規制される。

続いて、作業者は、押圧ボタン９６１を切欠部９０２に押し込んだまま、ノズルストッカー８からノズル取出装置９を係脱方向Ｄzの離間側Ｄz(-)へ移動させて、ノズルストッカー８からノズル取出装置９を係脱方向Ｄzへ離間させる。これによって、同図の最下段に示す離間工程のように、ノズル収納部８１からの取り出しが規制された各ノズルＮは、係合部材９１から外れてノズルストッカー８のノズル収納部８１に残る。こうして、ノズル取出装置９を用いてノズル交換機７へノズルＮを収納するノズル収納作業が完了する。

以上に説明したように、この実施形態では、ノズルＮに係脱自在に係合する係合部材９１が具備されたノズル取出装置９が用いて、ノズルＮの取り出しが実行される。つまり、この係合部材９１は、ノズルストッカー８のノズル収納部８１に収納されたノズルＮに係合された後にノズルストッカー８から離間されると、ノズル収納部８１からノズルＮを取り出して保持する。したがって、例えばノズルＮの取出作業を行う作業者は、係合部材９１をノズルＮに係合させるのに続いてノズルストッカー８から離間させるだけで、ノズルＮを取り出すことができる。こうして、ノズルＮを収納するノズルストッカー８からノズルＮを容易に取り出すことが可能となっている。

また、係合部材９１を支持する支持部材９０では、ノズルストッカー８に配列された複数のノズル収納部８１の配列に対応して複数の係合部材９１が配列されている。そして、複数の係合部材９１は、複数のノズル収納部８１のそれぞれに収納されたノズルＮに一括して係合可能となっている。したがって、ノズルストッカー８から複数のノズルＮを一括して容易に取り出すことができる。

また、支持部材９０には、係合部材９１に保持されたノズルＮの孔に連通する送風口９３が設けられている。したがって、例えば送風口９３からエアを吹き込むことで、ノズルＮの孔に対してエアをフラッシュするフラッシング洗浄を容易に実行することができる。

また、係合部材９１は、ノズルＮが対象物を保持する先端Ｎtの逆側からノズルＮに係合して、ノズルＮの先端Ｎtを露出させた状態でノズルＮを保持する。したがって、ノズル取出装置９によって取り出したノズルＮの先端Ｎtを目視できるため、例えばノズル先端Ｎtの汚れの状況に応じた適切な洗浄方法を容易に判断でき、作業者にとっての利便性が向上する。

また、ノズル取出装置９では、ノズルストッカー８に設けられたガイド孔８６に挿脱自在に嵌るガイドピン９５が設けられている。そして、ガイドピン９５がガイド孔８６に嵌ると、係合部材９１がノズル収納部８１に収納されたノズルＮに対して位置合わせされる。このような構成では、ノズルストッカー８のガイド孔８６にガイドピン９５を嵌めることで、ノズル収納部８１に収納されたノズルＮに対して係合部材９１を位置合わせすることができ、係合部材９１をノズルＮに係合させる作業を容易とすることが可能となる。

ところで、上記ノズル交換機７では、ノズルストッカー８においてノズル収納部８１からのノズルＮの取り出しが適宜規制されている。具体的には、ノズルストッカー８でノズル収納部８１からのノズルの取り出しの規制が、スライダー８４（制御部材）の位置によって制御されている。このような場合、取り出しの規制を解除してからでないと、ノズル収納部８１からのノズルＮの取り出しが行えない。そこで、ノズル取出装置９では、スライダー８４を操作する操作部材９６が設けられている。そして、ノズル収納部８１のノズルＮに係合された係合部材９１がノズルストッカー８から離間されて、ノズル収納部８１からのノズルＮの取り出しが完了するまで、操作部材９６がスライダー８４を操作して、ノズル収納部８１からのノズルＮの取り出しの規制を解除する。このような構成では、ノズル収納部８１のノズルＮに係合された係合部材９１がノズルストッカー８から離間されて、ノズル収納部８１からのノズルＮの取り出しが完了するまでは、ノズル取出装置９に設けられた操作部材９６の機能によって、ノズルＮの取り出しの規制が解除される。その結果、作業者は、規制の解除を自ら行うことなく、ノズルＮの取り出しを実行することができ、作業者にとっての作業性が向上する。

ノズル取出装置載置台
以上がノズル取出装置９の一例である。続いては、ノズル取出装置９を載置するためのノズル取出装置載置台１０について説明する。図１９および図２０は、本発明を適用可能なノズル取出装置載置台の一例を示す斜視図であり、図１９ではノズル取出装置９が載置されていない状態が示され、図２０ではノズル取出装置９が載置された状態が示されている。

ノズル取出装置載置台１０は、平板状の基台１００と、基台１００の両端から上方へ立設された２本の立設部１０１と、各立設部１０１から前方へ突出する載置部材１０３とを有する。これら２個の載置部材１０３は水平に並んでおり、各載置部材１０３には、ノズル取出装置９のガイドピン９５が挿脱自在な貫通孔１０３aが上下方向に貫通している。したがって、作業者がノズル取出装置載置台１０に対してノズル取出装置９を上方から対向させた後に、ノズル取出装置載置台１０にノズル取出装置９を接近させると、２本のガイドピン９５が２個の貫通孔１０３aに挿入された状態で、ノズル取出装置９が載置部材１０３に水平に載置される。こうして、ノズル取出装置９をノズル取出装置載置台１０に載置することができる。また、各貫通孔１０３aの下方では受孔１１０aが設けられており、貫通孔１０３aに挿入されたガイドピン９５の先端は受孔１１０aに嵌る。こうして、ノズル取出装置載置台１０に載置されたノズル取出装置９の安定が図られている。

また、ノズル取出装置載置台１０の基台１００の上面では、係合ユニット９１Ｕと同じ配列ピッチＬhで、３つの受部材１０５が直線状に並んでいる。各受部材１０５は、基台１００から上方に立設されており、ノズル取出装置載置台１０に載置されたノズル取出装置９の係合ユニット９１Ｕの中心に対向するように位置決めされている。そして、各受部材１０５は、対向する係合ユニット９１Ｕに保持されるノズルＮに対して下方から当接するフランジ１０５fを有しており、ノズル取出装置９からのノズルＮの脱落を規制する。

さらに、ノズル取出装置載置台１０は、２本の立設部１０１に水平に架け渡された棒状の把持部１０７を有する。この把持部１０７は、載置部材１０３よりも上方に設けられており、ノズル取出装置載置台１０にノズル取出装置９が載置された状態において、作業者は把持部１０７を把持することができる。したがって、作業者は、把持部１０７を掴むことで、載置部材１０３に載置されたノズル取出装置９を伴ってノズル取出装置載置台１０を持ち運ぶことができる。

そして、作業者は、このようなノズル取出装置載置台１０を用いて、ノズル取出装置９に保持されるノズルＮに適宜メンテナンスを実行することができる。つまり、図２０に示すように、ノズル取出装置載置台１０に載置されたノズル取出装置９の送風口９３は、上方に開口している。したがって、送風口９３からエアを吹き付けて、ノズル取出装置９に保持されるノズルＮにフラッシング洗浄を施すことができる。また、ノズル取出装置９をノズル取出装置載置台１０ごと持ち運んで、洗浄槽に貯留された洗浄液にノズルＮを浸したり、超音波洗浄をノズルＮに施したりすることができる。

以上に説明したように、この実施形態にかかるノズル取出装置載置台１０は、ノズルストッカー８から取り出したノズルＮを保持するノズル取出装置９を載置部材１０３に載置した状態で、ノズルＮに対するメンテナンスを実行することを可能とし、メンテナンスを行う作業者の作業性を向上させることに資する。

また、ノズル取出装置載置台１０では、載置部材１０３に載置された状態のノズル取出装置９に保持されたノズルＮに当接して、ノズル取出装置９からのノズルＮの脱落を規制する受部材１０５が設けられている。かかる構成は、メンテナンスの実行に伴ってノズルＮに力が加わったとしてもノズルＮの脱落を抑制できるため、メンテナンスを行う作業者の作業性を向上させることに資する。

また、ノズル取出装置載置台１０では、基台１００に固定されて持ち運びに際して把持される把持部１０７が設けられている。かかる構成は、ノズルストッカー８から取り出したノズルＮを保持するノズル取出装置９を必要に応じて適宜持ち運びできるため、メンテナンスを行う作業者の作業性を向上させることに資する。

その他
以上に説明したように、ノズル取出装置９が本発明の「ノズル取出装置」の一例に相当し、ノズル取出装置載置台１０が本発明「ノズル取出装置載置台」の一例に相当する。また、上記説明および図２１に示すように、部品実装装置１、ノズル交換機７およびノズル取出装置９で構成される部品実装システム２００が本発明の「部品実装システム」の一例に相当し、ノズル交換機７およびノズル取出装置９で構成されるノズル交換システム３００が本発明の「ノズル交換システム」の一例に相当する。ここで、図２１は、部品実装システムおよびノズル交換システムの一例を模式的に示すブロック図である。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、上記実施形態では、複数の係合部材９１は、ノズルストッカー８において円周状に配列された複数のノズル収納部８１の配列に対応して円周状に配列されていた。しかしながら、図２２に示すように、ノズル取出装置９を構成しても良い。図２２は、ノズル取出装置の変形例を示す斜視図であり、ノズル取出装置の変形例およびこれに対応するノズル交換機が併記されており、ノズル取出装置９の各係合部材９１にノズルＮが保持された状態を示している。同図に示すように、変形例にかかるノズル交換機７のノズルストッカー８では、複数のノズル収納部８１が直線状に配列されている。このようなノズル収納部８１の直線配列に対応して、変形例にかかるノズル取出装置９では、複数の係合部材９１が直線状に配列されている。

かかるノズル取出装置９においても、ノズルＮに係脱自在に係合する係合部材９１が具備されており、この係合部材９１は、ノズルストッカー８のノズル収納部８１に収納されたノズルＮに係合された後にノズルストッカー８から離間されると、ノズル収納部８１からノズルＮを取り出して保持する。したがって、例えばノズルＮの取出作業を行う作業者は、係合部材９１をノズルＮに係合させるのに続いてノズルストッカー８から離間させるだけで、ノズルＮを取り出すことができる。こうして、ノズルＮを収納するノズルストッカー８からノズルＮを容易に取り出すことが可能となっている。

また、上記実施形態のノズル取出装置９では、ノズルストッカー８のシャッター８２が行うノズル収納部８１からのノズルＮの取り出しの規制を、操作部材９６によって解除していた。しかしながら、かかる操作部材９６を排して、ノズル取出装置９を構成しても構わない。この場合、作業者が手作業で規制の解除を行うことで、ノズルＮの取り出しを適切に実行することができる。

また、上記実施形態では、同一の係合ユニット９１Ｕを構成する８個の係合部材９１に対して共通の送風口９３を設けていた。しかしながら、これらの係合部材９１のそれぞれに、個別の送風口９３を設けても良い。あるいは、送風口９３を排して、ノズル取出装置９を構成しても構わない。この場合、係合部材９１に通気孔９１１を設ける必要もない。

また、係合部材９１の形状や寸法等の具体的構成についても、適宜変更が可能である。さらに、係合部材９１とノズルＮとを係合させる態様も、上述のような摩擦係合に限られず、例えばノズル装着部５１へノズルＮを装着する場合のように、バネ等の弾性部材を用いて係合させても構わない。

また、上記実施形態に設けられていた、ガイド孔８６、ガイドピン９５、貫通孔１０３a等についても適宜排しつつノズル交換機７、ノズル取出装置９、ノズル取出装置載置台１０を構成しても構わない。

１…部品実装装置
５…実装ヘッド
５１…ノズル装着部
７…ノズル交換機
８…ノズルストッカー
８１…ノズル収納部
８１Ｕ…ノズル収納ユニット
８２…シャッター
８４…スライダー（制御部材）
８６…ガイド孔
Ｎ…ノズル
Ｎv…ノズル孔
Ｎt…ノズル先端
９…ノズル取出装置
９０…支持部材
９１…係合部材
９３…送風口
９５…ガイドピン
９６…操作部材
１０…ノズル取出装置載置台
１００…基台
１０１…立設部
１０３…載置部材
１０５…受部材（当接部材）
１０７…把持部

Claims (8)

1. ノズルに係脱自在に係合する係合部材と、
   前記係合部材を支持する支持部材と
   を備え、
   前記係合部材は、前記ノズルに係合されることで、前記ノズルを取り出して保持でき、
   前記支持部材では、ノズルストッカーに配列された複数のノズル収納部の配列に対応して複数の前記係合部材が配列されており、
   前記複数の係合部材は、前記複数のノズル収納部のそれぞれに収納された前記ノズルに一括して係合可能であり、
   部品実装装置の実装ヘッドから取り外された状態の前記ノズルを前記ノズルストッカーの前記ノズル収納部から取り出す作業者の作業に用いられ、前記係合部材により前記ノズルストッカーから取り出した前記ノズルを保持しつつ部品実装装置から独立して前記作業者により可搬であるノズル取出装置。
2. 前記複数の係合部材は、前記ノズルストッカーにおいて円周状に配列された前記複数のノズル収納部の配列に対応して円周状に配列されている請求項１に記載のノズル取出装置。
3. 前記複数の係合部材は、前記ノズルストッカーにおいて直線状に配列された前記複数のノズル収納部の配列に対応して直線状に配列されている請求項１に記載のノズル取出装置。
4. 前記支持部材は、前記係合部材に保持された前記ノズルの孔に連通する送風口を有する請求項１ないし３のいずれか一項に記載のノズル取出装置。
5. 前記係合部材は、前記ノズルが対象物を保持する先端の逆側から前記ノズルに係合して、前記ノズルの先端を露出させた状態で前記ノズルを保持する請求項１ないし４のいずれか一項に記載のノズル取出装置。
6. 前記ノズルストッカーに設けられたガイド孔に挿脱自在に嵌るガイドピンをさらに備え、前記ガイドピンが前記ガイド孔に嵌ると、前記係合部材が前記ノズルストッカーの前記ノズル収納部に収納された前記ノズルに対して位置合わせされる請求項１ないし５のいずれか一項に記載のノズル取出装置。
7. 前記ノズルストッカーで前記ノズル収納部からの前記ノズルの取り出しの規制を制御する制御部材を操作する操作部材をさらに備え、前記操作部材は、前記ノズル収納部の前記ノズルに係合された前記係合部材が前記ノズルストッカーから離間されて、前記ノズル収納部からの前記ノズルの取り出しが完了するまで、前記制御部材を操作して、前記ノズル収納部からの前記ノズルの取り出しの規制を解除する請求項１ないし６のいずれか一項に記載のノズル取出装置。
8. 着脱自在に装着されたノズルで部品を吸着する実装ヘッドを有する部品実装装置と、
   複数のノズル収納部が配列されたノズルストッカーと、
   請求項１ないし７のいずれか一項に記載のノズル取出装置と
   を備える部品実装システム。

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