JP5867032B2 - 並列インバータ装置 - Google Patents

Description

本発明は、並列接続された複数台のインバータにより交流電動機等の負荷を駆動する並列インバータ装置に関するものである。

一般に、インバータは、電力変換器とこれを制御する制御装置とによって構成される。このインバータにより交流電動機を駆動する場合、制御装置から送られるトルク指令値や電圧指令値を複数台の電力変換器に伝送して各電力変換器を運転することが行われている。

例えば、特許文献１には、複数台のインバータが出力電流の制御系をそれぞれ備え、各インバータが個別に交流電動機を駆動するようにした従来技術が記載されている。
図４は、特許文献１に記載された従来技術の構成図であり、２０１ａ，２０１ｂはインバータ、２０２ａ，２０２ｂはインバータ２０１ａ，２０１ｂによりそれぞれ個別に駆動される交流電動機、２０３はコントローラ、２０４はマスタステーション、２０５ａ，２０５ｂ，２０６ａ，２０６ｂはリモートステーション、２０７ａは速度センサ、２０８ａは速度制御器、２０９ａ，２０９ｂは電流制御器、２１０ａ，２１０ｂは電流センサ、２１１ａ，２１１ｂは半導体スイッチング素子の動作により直流／交流変換を行う電力変換器（インバータ部）、２２０は伝送ラインである。

この従来技術では、コントローラ２０３とインバータ２０１ａ，２０１ｂとの間で情報をシリアル伝送可能となっている。そして、コントローラ２０３は、算出したトルク指令値を分配すると共に、これらの分配したトルク指令値をシリアル伝送によりインバータ２０１ａ，２０１ｂにそれぞれ送信し、各インバータ２０１ａ，２０１ｂが自己のトルク指令値に従って動作することで電動機２０２ａ，２０２ｂをそれぞれ駆動するように構成されている。
なお、図４において、Ｎ^＊は速度指令値、Ｉ_ａ ^＊，Ｉ_ｂ ^＊はインバータ２０１ａ，２０１ｂの電流指令値、Ｉ_ａ，Ｉ_ｂは同じく電流検出値である。

一方、大容量の交流電動機を駆動するために、複数台のインバータの出力側を並列接続することにより大容量化を可能にした並列インバータ装置が、例えば特許文献２に記載されている。
図５は、特許文献２に記載された従来技術の構成図であり、１００は並列インバータ装置、１０１は交流電源、１０２は交流電動機、１０３は速度センサ、１１０−１，１１０−２はコンバータ、１２０−１，１２０−２は平滑コンデンサ、１３０−１，１３０−２はインバータ、１３１−１，１３１−２は通信回路、１３２−１，１３２−２はＰＷＭ発生回路、１３３−１，１３３−２は状態監視回路、１３４−１，１３４−２は電力変換器（ＰＷＭインバータ部）、１４０−１，１４０−２は電流センサ、１５０は制御回路である。

この従来技術では、交流電源１０１と電動機１０２との間に２台のインバータ１３０−１，１３０−２が並列に接続されており、制御回路１５０からシリアル伝送手段を用いて同期信号及び電圧指令値をインバータ１３０−１，１３０−２内の通信回路１３１−１，１３１−２に送信し、これらのインバータ１３０−１，１３０−２が同期信号及び電圧指令値に基づいて動作することにより、２台のインバータ１３０−１，１３０−２の出力を合計して単一の電動機１０２に供給している。

特開平３−１５９５９６号公報（第３頁左上欄第８行〜左下欄第１３行、第２図等） 特開２００８−２２８５４８号公報（段落［００３１］〜［００４０］、図４，図５等）

特許文献１に係る従来技術は、各インバータ２０１ａ，２０１ｂが出力電流を制御する電流制御器２０９ａ，２０９ｂをそれぞれ備えており、これらが個別に応答する結果、電流制御器２０９ａ，２０９ｂの出力としての電圧指令値にばらつきを生じるおそれがある。このため、各インバータ２０１ａ，２０１ｂの出力電圧に誤差が生じてインバータ間で横流や循環電流（以下、これらを総称して横流という）が流れることがある。
この対策としては、電力変換器２１１ａ，２１１ｂの電流容量マージンとして横流分を余計に確保する必要があり、その電流値が大きい場合には、電力変換器の容量が増大し、コストが高くなるという問題がある。
また、瞬間的な横流を抑制するためにはＡＣリアクトルや相間リアクトルを設置しなくてはならず、これが装置全体の大型化や重量化、コスト上昇を招いていた。

特許文献２に記載された従来技術では、制御回路１５０から各インバータ１３０−１，１３０−２の通信回路１３１−１，１３１−２にシリアル伝送手段を用いて電圧指令値を送り、各インバータ１３０−１，１３０−２は、受信した電圧指令値に従って電力変換器１３４−１，１３４−２を駆動するため、制御回路１５０から通信回路１３１−１，１３１−２への伝送遅延時間が等しくなるように各インバータ１３０−１，１３０−２の接続形態（トポロジ）を構成する必要がある。

この接続形態としては、例えば、複数台のインバータが主従関係を持たないリング型の接続形態や、１台のインバータの制御部が自ら電圧指令値を演算して自己の電力変換器を直接駆動するマスターインバータとなり、残りのインバータが伝送手段を介して前記電圧指令値に基づきそれぞれの電力変換器を駆動するスレーブインバータとなる形態、すなわちマスター・スレーブ型の接続形態等がある。
しかし、これらの接続形態をとったとしても、制御信号の伝送遅延によって全てのインバータの電圧指令値が時間的に一致しない場合があり、各インバータの出力電圧に誤差が生じることがある。この場合、並列接続された電力変換器の出力ケーブルが有する配線インダクタンスを介して過大な横流が電力変換器間に流れ、半導体スイッチング素子が破壊される等の問題があった。

そこで、本発明の解決課題は、複数台のインバータ間における電圧指令値の伝送遅延を解消して横流の発生や半導体スイッチング素子の破壊を未然に防止するようにした並列インバータ装置を提供することにある。

上記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、並列接続された３台以上のインバータにより単一の負荷に交流電圧を供給する並列インバータ装置において、
前記インバータは、半導体スイッチング素子の動作により直流／交流変換を行って前記負荷に交流電圧を供給する電力変換器と、その制御手段と、をそれぞれ備え、
３台以上のインバータのうち１台のインバータを、当該１台のインバータ内の電力変換器に対する電圧指令値を制御手段が演算するマスターインバータとし、他のインバータを、前記電圧指令値に従って当該他のインバータ内の電力変換器を駆動するスレーブインバータとすると共に、
前記電圧指令値をマスターインバータからスレーブインバータに伝送する伝送手段を備え、
マスターインバータの制御手段は、演算した電圧指令値を伝送時間が最長となるスレーブインバータに伝送する際の伝送時間だけ電圧指令値を遅延させる遅延手段を有し、この遅延手段により遅延させた電圧指令値を自己の電力変換器に与え、
スレーブインバータ内の制御手段は、前記遅延手段により遅延させた電圧指令値に同期した電圧指令値を自己の電力変換器にそれぞれ与えるように、マスターインバータまたは他のスレーブインバータから伝送された電圧指令値を遅延させる遅延手段を備えたものである。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載した並列インバータ装置において、前記スレーブインバータは、自己の電力変換器のスイッチングタイミングを前記マスターインバータの電力変換器のスイッチングタイミングに同期させる同期手段を備えたものである。

請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載した並列インバータ装置において、前記マスターインバータは、自己の電力変換器のスイッチングタイミングに同期して電圧指令値を一定周期で送信すると共に、前記マスターインバータによる電圧指令値の送信開始から送信完了までの時間と、前記スレーブインバータによる電圧指令値の受信開始から受信完了までの時間と、が等しくなるように制御するものである。

請求項４に係る発明は、請求項１〜３の何れか１項に記載した並列インバータ装置において、前記遅延手段は、前記マスターインバータに対する電圧指令値の大きさと前記スレーブインバータに対する電圧指令値の大きさとが等しくなるように遅延時間を調整するものである。

本発明によれば、並列接続される３台以上のインバータにおいて、各電力変換器に与える電圧指令値を同期させてその大きさを等しくすることにより、各インバータの出力電圧の誤差を極力小さくすることができ、横流の発生や半導体スイッチング素子の破壊を防止することができる。また、電力変換器の容量を必要以上に大きくする必要もなく、横流を抑制するためのＡＣリアクトル等の小容量化または省略が可能であるから、装置全体の小型軽量化、コスト低減が可能になる。

本発明の実施形態を示すブロック図である。 本発明の実施形態の動作説明図である。 本発明の他の実施形態の概略的な構成図である。 特許文献１に記載された従来技術の構成図である。 特許文献２に記載された従来技術の構成図である。

以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
図１は、本実施形態の基本的な構成を示すブロック図であり、この並列インバータ装置は、並列に接続された２台のインバータ２ａ，２ｂがその出力を合計して１台の誘導電動機等の交流電動機１を駆動するためのものである。なお、インバータ２ａ，２ｂ及び交流電動機１は三相構成であるが、図１では単線図にて表してある。

図１において、電動機１には、回転角情報を得るためのパルスエンコーダ等の回転位置検出部３が接続されている。また、電動機１を駆動するインバータ２ａ，２ｂのうち、一方のインバータ２ａはマスターインバータ、他方のインバータ２ｂはスレーブインバータとして機能しており、後述するように、マスターインバータ２ａにより生成した電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒは自己の電力変換器４ａの制御に用いられるほか、スレーブインバータ２ｂにも伝送されて当該インバータ２ｂ内の電力変換器４ａの制御に用いられるようになっている。
なお、インバータの並列数は、電動機１及びインバータの定格電流に応じて決まるものである。

インバータ２ａ，２ｂは、ＩＧＢＴ等の半導体スイッチング素子をオンオフさせて直流／交流変換を行う電力変換器４ａ，４ｂをそれぞれ備えている。電力変換器４ａ，４ｂの構成の詳細な説明は省略するが、上記スイッチング素子からなる主回路と、主回路を駆動するゲート駆動回路及び制御手段を備えており、上記制御手段は、マイコン等の演算処理装置（プログラムを含む）や電子回路によって実現される。

マスターインバータとして動作するインバータ２ａは、電動機１の加減速パターン等の速度指令値ω_ｒを生成する速度指令生成部５と、回転位置検出部３から得られた回転角情報から電動機速度ω_ｍを得る回転速度検出部６と、速度指令値ω_ｒ及び電動機速度ω_ｍから電動機１に対するｑ軸電流指令値ｉ_ｑｒを生成する速度制御部７と、インバータ２ａの出力電流ｉ_ｕ１，ｉ_ｖ１，ｉ_ｗ１を検出する電流検出器８ａと、これらの出力電流ｉ_ｕ１，ｉ_ｖ１，ｉ_ｗ１及びスレーブインバータ２ｂの出力電流ｉ_ｕ２，ｉ_ｖ２，ｉ_ｗ２の和から電動機１に供給される総電流ｉ_ｕａ，ｉ_ｖａ，ｉ_ｗａを求める総電流検出部９と、総電流ｉ_ｕａ，ｉ_ｖａ，ｉ_ｗａ及び電気角θからｄ軸電流ｉ_ｄ、ｑ軸電流ｉ_ｑを得る座標変換部１０と、ｄ軸電流ｉ_ｄ、ｑ軸電流ｉ_ｑから求めたすべり周波数ω_ｓ及び電動機速度ω_ｍに基づいて１次周波数ω_１を演算する１次周波数演算部１１と、１次周波数ω_１から電気角θを求める電気角演算部１２と、ｄ軸電流指令値ｉ_ｄｒ及びｄ軸電流ｉ_ｄから各インバータ２ａ，２ｂのｄ軸電圧指令値ｖ_ｄｒを得るｄ軸電流制御部１３ａと、ｑ軸電流指令値ｉ_ｑｒ及びｑ軸電流ｉ_ｑから各インバータ２ａ，２ｂのｑ軸電圧指令値ｖ_ｑｒを得るｑ軸電流制御部１３ｂと、ｄ軸電圧指令値ｖ_ｄｒ及びｑ軸電圧指令値ｖ_ｑｒ並びに電気角θから各相の電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒを得る座標変換部１４と、電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒを所定の時間だけ遅延させる遅延器１５と、各インバータ２ａ，２ｂの出力電流がバランスするように、遅延器１５により遅延させた電圧指令値を総電流ｉ_ｕａ，ｉ_ｖａ，ｉ_ｗａ及びインバータ２ａの出力電流ｉ_ｕ１，ｉ_ｖ１，ｉ_ｗ１に基づいて補正する横流制御部１６ａと、横流制御部１６ａから出力された電圧指令値から電力変換器４ａ内のスイッチング素子のゲート駆動信号を生成するゲート駆動信号生成部１７ａと、を備えている。

ここで、速度制御部７、ｄ軸電流制御部１３ａ、ｑ軸電流制御部１３ｂは、例えばＰＩ（比例−積分）調節器により構成されている。
また、座標変換部１０は三相電流成分を回転座標上のｄ，ｑ軸電流成分に変換し、座標変換部１４はｄ，ｑ軸電圧成分を三相電圧成分に変換するものであるが、これらの構成及び動作は周知であるため、詳述を省略する。

他方、スレーブインバータとして動作するインバータ２ｂは、電力変換器４ｂ及びゲート駆動信号生成部１７ｂのほか、出力電流ｉ_ｕ２，ｉ_ｖ２，ｉ_ｗ２を検出する電流検出器８ｂと、各インバータ２ａ，２ｂの出力電流がバランスするように、電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒを総電流ｉ_ｕａ，ｉ_ｖａ，ｉ_ｗａ及びインバータ２ｂの出力電流ｉ_ｕ２，ｉ_ｖ２，ｉ_ｗ２に基づいて補正する横流制御部１６ｂと、を備えている。
ここで、スレーブインバータ２ｂにおける機能の一部は、マスターインバータ２ａの機能を用いて実現しても良い。

なお、１８は、インバータ２ａ，２ｂ間で電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒ、総電流ｉ_ｕａ，ｉ_ｖａ，ｉ_ｗａ及びスレーブインバータ２ｂの出力電流ｉ_ｕ２，ｉ_ｖ２，ｉ_ｗ２をシリアル伝送する伝送手段であり、ケーブル等のハードウェアと所定の通信プロトコル等を含んでいる。

次に、この実施形態の動作を説明する。
マスターインバータ２ａにおいて、速度指令生成部５は、電動機１が停止状態から加速して目的の速度まで到達し、所定の条件に従って減速停止するまでの速度指令値ω_ｒを生成する。速度制御部７は、速度指令値ω_ｒと電動機の速度ω_ｍとの偏差を比例−積分演算して電動機１の発生トルク分のｑ軸電流指令値ｉ_ｑｒを出力する。

電流制御部１３ａ，１３ｂは、座標変換部１０から出力されたｄ軸電流ｉ_ｄ、ｑ軸電流ｉ_ｑがｄ軸電流指令値ｉ_ｄｒ、ｑ軸電流指令値ｉ_ｑｒに追従するように、比例−積分演算によってｄ軸電圧指令値ｖ_ｄｒ、ｑ軸電圧指令値ｖ_ｑｒをそれぞれ出力する。座標変換部１４は、これらの電圧指令値ｖ_ｄｒ，ｖ_ｑｒを、電気角θに基づいて三相の電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒに変換する。

電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒは、マスターインバータ２ａ内の電力変換器４ａだけでなく、スレーブインバータ２ｂ内の電力変換器４ｂにも伝送手段１８を介して伝送される。
一般的に、伝送手段１８としてシリアル伝送を適用した場合、電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒがマスターインバータ２ａからスレーブインバータ２ｂのマイコン内のメモリに転送されるまでに一定の時間が必要になる。通常、電力変換器のスイッチング周波数は数[ｋＨｚ]であるのに対し、マイコンは数１０[μｓ]から数１００[μｓ]の更新周期で各種の制御演算を実行している。

従って、伝送手段１８による情報伝送時間がマイコンによる制御演算周期を超える場合、スレーブインバータ２ｂが受信する電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒは、マスターインバータ２ａに対して時間遅延が生じることになる。電圧指令値は、ゲート駆動信号生成部１７ｂ及び電力変換器４ｂを介してＰＷＭ制御された電圧として出力されるため、電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒの伝送遅延による影響は電力変換器４ｂの出力電圧に現れ、マスターインバータ２ａの出力電圧とスレーブインバータ２ｂの出力電圧との間には誤差が発生する。これにより、両インバータ２ａ，２ｂ間に横流が流れることになり、その最大値は、インバータ２ａ，２ｂ間のケーブルに含まれるインダクタンス成分に応じて決定される。

そこで、本実施形態では、マスターインバータ２ａの座標変換部１４の出力側に遅延器１５を設け、その遅延時間を、電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒがスレーブインバータ２ｂに伝送される際の伝送時間（マスターインバータ２ａから送られた電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒがスレーブインバータ２ｂの横流制御部１６ｂに到達するまでの時間）に等しく設定することとした。
これにより、マスターインバータ２ａの横流制御部１６ａに入力される電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒと、スレーブインバータ２ｂの横流制御部１６ｂに入力される電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒとの間に時間遅延が生じなくなり、マスターインバータ２ａとスレーブインバータ２ｂとの出力電圧誤差を極めて小さくすることができる。

次に、各インバータ２ａ，２ｂの電力変換器４ａ，４ｂのスイッチングタイミングについて、図２を参照しつつ説明する。
伝送手段１８は、インバータ２ａ，２ｂ内のマイコン等による割り込み制御により、定周期Ｔ_８にて電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒを送受信する。周期Ｔ_８は電力変換器４ａ，４ｂのスイッチング周期Ｔ_０の整数倍（図示例では８倍）とし、マスターインバータ２ａからの電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒの送信開始のタイミングとスイッチングのタイミングが同時になるようにする。ここで、電力変換器４ａ，４ｂのスイッチング周期Ｔ_０は同一とする。

図２において、マスターインバータ２ａ側のマイコンでは、送信割込み処理により、電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒの送信開始から終了までの時間Ｔ_ｗｍを記録し、伝送周期Ｔ_８を経過した次のタイミングでスレーブインバータ２ｂに伝送する。スレーブインバータ２ｂ側のマイコンでは、割込み開始のタイミングから受信終了までの時間Ｔ_ｗｓを計測すると共に、前述した時間Ｔ_ｗｍとの偏差（Ｔ_ｗｍ−Ｔ_ｗｓ）を求め、この偏差を同期誤差Ｔ_ｅ（＝Ｔ_ｗｍ−Ｔ_ｗｓ）としてメモリに記憶する。
そして、マスターインバータ２ａから電圧指令値ｖ_ｕｒ，ｖ_ｖｒ，ｖ_ｗｒが送信されたタイミングにスレーブインバータ２ｂの割込み開始のタイミングが一致するようにスイッチングのタイミングを調整して同期誤差Ｔ_ｅをゼロにすることで、マスターインバータ２ａから特別な同期信号を送信しなくとも、両インバータ２ａ，２ｂのスイッチングタイミングを同期させることができる。

なお、以上の説明は、２台のインバータを並列接続して１台をマスターインバータとし、他の１台をスレーブインバータとする場合のものであるが、本発明は、図３に示すように、１台のマスターインバータ２aに対して２台以上のスレーブインバータ２ｂ，２ｃ，２ｄ，……が並列接続された並列インバータ装置であって、マスターインバータ２aから各スレーブインバータ２ｂ，２ｃ，２ｄ，……への伝送時間が異なる場合に適用可能である。
このような場合には、マスターインバータ２aと、伝送時間が最長となるスレーブインバータ（例えば２ｄ）を除くスレーブインバータ（同じく２ｂ，２ｃ）とに遅延器をそれぞれ設け、各遅延器による遅延時間をマスターインバータ２ａからの伝送時間に応じて調整することにより、全てのインバータの電圧指令値を同期させて出力電圧誤差を最も小さくすることができる。

また、各インバータ内の電力変換器におけるスイッチング素子のばらつきによる電圧誤差に対しては、全てのスレーブインバータの出力電流を、伝送手段１８を介してマスターインバータ２ａに送り、この出力電流を総電流検出部９にてマスターインバータ２ａの出力電流と加算することにより総電流を算出する。そして、この総電流を横流制御部１６aにてインバータの並列数により除算した値に各インバータの出力電流が追従するように、各インバータの電圧指令値を制御してマスターインバータ及びスレーブインバータの出力電流がバランスするようにすれば、各インバータの出力電流誤差を一層少なくすることができる。

なお、上述した実施形態は、交流電動機１としての誘導電動機をすべり周波数形ベクトル制御により駆動する場合のものであるが、インバータの制御方式としては、例えばＶ／ｆ制御を適用しても良い。

本発明は、３台以上のインバータにより交流電動機以外の交流負荷を駆動する並列インバータ装置にも利用することができる。

１：交流電動機
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ：インバータ
３：回転位置検出部
４ａ，４ｂ：電力変換器
５：速度指令生成部
６：回転速度検出部
７：速度制御部
８ａ，８ｂ：電流検出器
９：総電流検出部
１０，１４：座標変換部
１１：一次周波数演算部
１２：電気角演算部
１３ａ：ｄ軸電流制御部
１３ｂ：ｑ軸電流制御部
１５：遅延器
１６ａ，１６ｂ：横流制御部
１７ａ，１７ｂ：ゲート駆動信号生成部
１８：伝送手段

Claims (4)

1. 並列接続された３台以上のインバータにより単一の負荷に交流電圧を供給する並列インバータ装置において、
   前記インバータは、半導体スイッチング素子の動作により直流／交流変換を行って前記負荷に交流電圧を供給する電力変換器と、その制御手段と、をそれぞれ備え、
   ３台以上のインバータのうち１台のインバータを、当該１台のインバータ内の電力変換器に対する電圧指令値を制御手段が演算するマスターインバータとし、他のインバータを、前記電圧指令値に従って当該他のインバータ内の電力変換器を駆動するスレーブインバータとすると共に、
   前記電圧指令値をマスターインバータからスレーブインバータに伝送する伝送手段を備え、
   マスターインバータの制御手段は、演算した電圧指令値を伝送時間が最長となるスレーブインバータに伝送する際の伝送時間だけ電圧指令値を遅延させる遅延手段を有し、この遅延手段により遅延させた電圧指令値を自己の電力変換器に与え、
   スレーブインバータ内の制御手段は、前記遅延手段により遅延させた電圧指令値に同期した電圧指令値を自己の電力変換器にそれぞれ与えるように、マスターインバータまたは他のスレーブインバータから伝送された電圧指令値を遅延させる遅延手段を備えたことを特徴とする並列インバータ装置。
2. 請求項１に記載した並列インバータ装置において、
   前記スレーブインバータは、自己の電力変換器のスイッチングタイミングを前記マスターインバータの電力変換器のスイッチングタイミングに同期させる同期手段を備えたことを特徴とする並列インバータ装置。
3. 請求項１または２に記載した並列インバータ装置において、
   前記マスターインバータは、自己の電力変換器のスイッチングタイミングに同期して電圧指令値を一定周期で送信すると共に、
   前記マスターインバータによる電圧指令値の送信開始から送信完了までの時間と、前記スレーブインバータによる電圧指令値の受信開始から受信完了までの時間と、が等しくなるように制御することを特徴とする並列インバータ装置。
4. 請求項１〜３の何れか１項に記載した並列インバータ装置において、
   前記遅延手段は、前記マスターインバータに対する電圧指令値の大きさと前記スレーブインバータに対する電圧指令値の大きさとが等しくなるように遅延時間を調整することを特徴とする並列インバータ装置。

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