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JP5702593B2 - Automatic door - Google Patents

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JP5702593B2
JP5702593B2 JP2010281507A JP2010281507A JP5702593B2 JP 5702593 B2 JP5702593 B2 JP 5702593B2 JP 2010281507 A JP2010281507 A JP 2010281507A JP 2010281507 A JP2010281507 A JP 2010281507A JP 5702593 B2 JP5702593 B2 JP 5702593B2
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Japan
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door
motor
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controller
high speed
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俊雄 大浦
俊雄 大浦
田中　保
保 田中
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千蔵工業株式会社
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Description

本発明は、自動ドア、詳しくは、扉が開き移動する際の安全に配慮した自動ドアに関する。   The present invention relates to an automatic door, and more particularly to an automatic door in consideration of safety when the door is opened and moved.

自動ドアとしては、閉じ位置と開き位置とに亘って移動可能な扉と、この扉を開閉移動するモータと、コントローラと、人体検出器を備え、その人体検出器が扉に接近した人を検出すると、コントローラに検出信号を入力し、コントローラがモータを開駆動制御して扉を開き位置近くまで高速で開き移動し、その後は開き位置まで低速で開き移動する。前述の検出信号が入力されなくなるとコントローラがモータを閉駆動制御して扉を閉じ位置近くまで高速で閉じ移動し、その後は閉じ位置まで低速で閉じ移動する自動ドアが一般的である（例えば、特許文献１参照）。   As an automatic door, it is equipped with a door that can move between a closed position and an open position, a motor that opens and closes the door, a controller, and a human body detector. The human body detector detects a person approaching the door. Then, a detection signal is input to the controller, and the controller controls the opening of the motor to open and move the door at a high speed to near the opening position, and then opens and moves to the opening position at a low speed. When the aforementioned detection signal is not input, an automatic door that controls the motor to close and drives the door to close to the closed position at high speed, and then closes to the closed position at low speed is generally used (for example, Patent Document 1).

前述の自動ドアにおいては、ドアの戸袋側、つまり扉の戸尻側端部が通過する領域に人又は物体が存在する状態で、扉が開き移動すると、高速で開き移動する扉の戸尻側端部が人又は物体に衝突する恐れがある。このように、高速で開き移動する扉が人又は物体に衝突したときの衝撃力は大きく、人が怪我をしたり、物体、扉が損傷することがある。
特に、マンション用の入室管理用の自動ドアのように、来客者が、玄関の自動ドアの前で、屋上階の住人に連絡をとり、住人が自動ドアの入室許可操作（例えば、電気錠の開錠）を行い扉を開ける自動ドアにおいては、屋上階の住人は、自動ドア全体を見ることができない状態で扉を開けるので、前述した戸袋側に人又は物体が存在することを感知できず、前述のように高速で開き移動する扉の戸尻側端部が人又は物体に衝突する恐れがある。 In the above-mentioned automatic door, when the door is opened and moved in the state where a person or an object exists in the door pocket side of the door, that is, the door end side of the door passes, the door bottom side of the door that opens and moves at high speed The end may collide with a person or object. Thus, the impact force when the door that opens and moves at high speed collides with a person or an object is large, and the person may be injured or the object or the door may be damaged.
In particular, like an automatic door for entrance management for condominiums, a visitor contacts a resident on the rooftop floor in front of the automatic door at the entrance, and the resident enters an automatic door entry permission operation (for example, using an electric lock). In the automatic door that opens the door by unlocking), residents on the rooftop open the door without being able to see the entire automatic door, so they cannot sense the presence of a person or object on the door pocket side mentioned above As described above, there is a risk that the door edge side end of the door that opens and moves at high speed may collide with a person or an object.

前述のことを解消するために、自動ドアの戸袋側に人又は物体が存在することを検出する戸袋センサを設け、この戸袋センサの検出信号によって警告の音声を発して注意を喚起するようにした自動ドアが提案されている（例えば、特許文献２参照）。   In order to solve the above, a door pocket sensor that detects the presence of a person or an object on the door side of the automatic door is provided, and a warning sound is generated by the detection signal of the door pocket sensor to call attention. An automatic door has been proposed (see, for example, Patent Document 2).

特開平５−１７１８５９号公報JP-A-5-171859 特開２００９−２９９２５７号公報JP 2009-299257 A

前述したように、自動ドアの戸袋側に人又は物体が存在しているときに音声で警告しても、子供や幼児では音声による警告を理解できずに、自動ドアの戸袋側から退避しないことがあり、高速で開き移動する扉の戸尻側端部が子供や幼児に衝突し、怪我をすることがあり、危険である。   As mentioned above, even if a person or object is present on the door side of the automatic door, even if a warning is given by voice, children and infants cannot understand the voice warning and do not evacuate from the door side of the automatic door. There is a danger that the door edge side end of the door that opens and moves at high speed may collide with a child or an infant and get injured.

本発明の目的は、自動ドアの戸袋側に人又は物体が存在する場合には、扉を通常の開き速度よりも遅い速度で開き移動し、開き移動する扉の戸尻側端部が人又は物体に衝突したときの衝撃力を小さくできるようにした自動ドアとすることである。   The object of the present invention is to open and move the door at a speed slower than the normal opening speed when a person or an object is present on the door side of the automatic door, and the door-end side end of the door to be opened or moved is It is an automatic door that can reduce the impact force when it collides with an object.

本発明は、開き位置と閉じ位置とに亘って開閉移動可能な扉１と、この扉１を開閉移動するモータ２と、このモータ２を開閉駆動制御するコントローラ３と、出入口センサ４を備え、
前記出入口センサ４の検出信号に基づきコントローラ３はモータ２を開閉駆動制御し、前記閉じ位置の扉１を、高速で開き移動した後に低速で開き位置まで開き移動すると共に、開き位置の扉１を、高速で閉じ移動した後に低速で閉じ位置まで閉じ移動する自動ドアにおいて、
前記扉１の戸尻側端部１ａが通過する領域である戸袋側２０に存在する人又は物体を検出する戸袋センサ５を設け
前記扉１が閉じ位置で、かつ、コントローラ３に出入口センサ４及び戸袋センサ５から検出信号がそれぞれ入力されたときには、当該コントローラ３は出入口センサ４から検出信号が入力された時点から設定待機時間経過後にモータ２を前述の高速よりも遅い速度で開駆動制御して扉１が前述の高速よりも遅い速度で開き移動するようにしたことを特徴とする自動ドアである。 The present invention includes a door 1 that can be opened and closed between an open position and a closed position, a motor 2 that opens and closes the door 1, a controller 3 that controls opening and closing of the motor 2, and an entrance / exit sensor 4.
Based on the detection signal of the entrance / exit sensor 4, the controller 3 controls the opening / closing of the motor 2 to open and move the door 1 in the closed position to the open position at a low speed after opening and moving the door 1 in the closed position. In an automatic door that closes at a high speed and then moves to a closed position at a low speed,
Provided with a door pocket sensor 5 for detecting a person or an object present on the door pocket side 20, which is a region through which the door bottom end 1 a of the door 1 passes
When the door 1 is in the closed position and detection signals are inputted to the controller 3 from the doorway sensor 4 and the door pocket sensor 5, the controller 3 waits for a set waiting time from when the detection signal is inputted from the doorway sensor 4. The automatic door is characterized in that the door 2 is opened and moved later at a speed slower than the aforementioned high speed by controlling the opening of the motor 2 at a speed slower than the aforementioned high speed .

本発明は、開き位置と閉じ位置とに亘って開閉移動可能な扉１と、この扉１を開閉移動するモータ２と、このモータ２を開閉駆動制御するコントローラ３と、出入口センサ４を備え、
前記出入口センサ４の検出信号に基づきコントローラ３はモータ２を開閉駆動制御し、前記閉じ位置の扉１を、高速で開き移動した後に低速で開き位置まで開き移動すると共に、開き位置の扉１を、高速で閉じ移動した後に低速で閉じ位置まで閉じ移動する自動ドアにおいて、
前記扉１の戸尻側端部１ａが通過する領域である戸袋側２０に存在する人又は物体を検出する戸袋センサ５を設け、
前記モータ２が高速又は低速開駆動制御されて扉１が高速又は低速で開き移動しているときに、前記コントローラ３に戸袋センサ５から検出信号が入力されたときには、当該コントローラ３は、モータ２にブレーキをかけて停止することで扉１を停止し、その後にモータ２を前述の高速よりも遅い速度で開駆動制御して扉１が前述の高速よりも遅い速度で開き移動するようにしたことを特徴とする自動ドアとすることもできる。 The present invention includes a door 1 that can be opened and closed between an open position and a closed position, a motor 2 that opens and closes the door 1, a controller 3 that controls opening and closing of the motor 2, and an entrance / exit sensor 4.
Based on the detection signal of the entrance / exit sensor 4, the controller 3 controls the opening / closing of the motor 2 to open and move the door 1 in the closed position to the open position at a low speed after opening and moving the door 1 in the closed position. In an automatic door that closes at a high speed and then moves to a closed position at a low speed,
A door pocket sensor 5 for detecting a person or an object present on the door pocket side 20 which is a region through which the door edge side end 1a of the door 1 passes,
When the motor 2 is controlled to open at high speed or low speed and the door 1 is opened and moved at high speed or low speed, when a detection signal is input from the door pocket sensor 5 to the controller 3, the controller 3 The door 1 is stopped by applying a brake to the door 1 and then the motor 2 is controlled to be opened and driven at a speed slower than the aforementioned high speed so that the door 1 opens and moves at a speed slower than the aforementioned high speed . It can also be an automatic door characterized by this.

本発明の自動ドアは、前記モータ２が高速又は低速閉駆動制御されて扉１が高速又は低速で閉じ移動しているときに、前記コントローラ３に出入口センサ４及び戸袋センサ５から検出信号がそれぞれ入力されたときには、当該コントローラ３は、モータ２にブレーキをかけて停止することで扉１を停止し、その後にモータ２を前述の高速よりも遅い速度で開駆動制御して扉１が前述の高速よりも遅い速度で開き移動するようにした自動ドアとすることができる。   In the automatic door of the present invention, when the motor 2 is controlled to be closed at a high speed or a low speed and the door 1 is closed and moved at a high speed or a low speed, the controller 3 receives detection signals from the doorway sensor 4 and the door pocket sensor 5, respectively. When input, the controller 3 stops the door 1 by applying a brake to the motor 2 and stops the door 1 and then controls the opening of the motor 2 at a speed slower than the above-described high speed to control the door 1 as described above. It can be an automatic door that opens and moves at a slower speed than the high speed.

このようにすれば、扉１が閉じ移動しているときに自動ドアの戸袋側２０に人又は物体が立ち入り、かつ出入口センサ４から検出信号がコントローラ３に入力されて扉１が開き移動した場合に、扉１の戸尻側端部１ａが前述の人又は物体に衝突したときの衝撃力が小さく、人が怪我をしたり、物体、扉が損傷することがない。   In this case, when a person or an object enters the door side 20 of the automatic door when the door 1 is closed and moved, and the detection signal is input from the entrance / exit sensor 4 to the controller 3 and the door 1 opens and moves. In addition, the impact force when the door end 1a of the door 1 collides with the person or object described above is small, so that the person is not injured and the object and the door are not damaged.

本発明の自動ドアは、前記コントローラ３は、扉１が停止した時点から設定待機時間経過後にモータ２を前述の高速よりも遅い速度で開駆動制御するようにした自動ドアとすることができる。   The automatic door of the present invention can be an automatic door in which the controller 3 controls the opening of the motor 2 at a speed slower than the above-described high speed after a set waiting time has elapsed since the door 1 stopped.

このようにすれば、設定待機時間の間に自動ドアの戸袋側２０から人又は物体が退避することがあり、その場合には扉１の戸尻側端部１ａが人又は物体と衝突することがない。   In this way, a person or an object may be withdrawn from the door side 20 of the automatic door during the set waiting time, and in that case, the door end 1a of the door 1 collides with the person or the object. There is no.

本発明の自動ドアは、前記高速よりも遅い速度は、高速と低速との中間の速度である自動ドアとすることができる。   The automatic door of the present invention can be an automatic door whose speed is slower than the high speed and is an intermediate speed between the high speed and the low speed.

このようにすれば、戸袋センサ５の検出信号がコントローラ３に入力されたときに扉１が開き移動する際の速度が遅くなりすぎることがなく、出入口を通過する人が誤って扉１にぶつかることがない。   In this way, when the detection signal of the door pocket sensor 5 is input to the controller 3, the speed when the door 1 opens and moves does not become too slow, and a person who passes through the door accidentally hits the door 1. There is nothing.

請求項１に係る発明によれば、扉１の戸袋側２０に人又は物体が存在する状態で、閉じ位置の扉１が開き移動する際の速度が遅いので、その扉１の戸尻側端部１ａが自動ドアの戸袋側２０に存在する人又は物体に衝突したときの衝撃力が小さく、人が怪我をしたり、物体、扉１が損傷することがない。
また、前記コントローラ３は、出入口センサ４から検出信号が入力された時点から設定待機時間経過後にモータ２を前述の高速よりも遅い速度で開駆動制御するので、設定待機時間の間に自動ドアの戸袋側２０から人又は物体が退避することがあり、その場合には扉１の戸尻側端部１ａが人又は物体と衝突することがない。
請求項２に係る発明によれば、扉１が開き移動しているときに自動ドアの戸袋側２０に人又は物体が立ち入った場合に、扉１は停止し、その後に遅い速度で開き移動するので、扉１の戸尻側端部１ａが前述の人又は物体に衝突したときの衝撃力が小さく、人が怪我をしたり、物体、扉を損傷することがない。 According to the first aspect of the invention, since the door 1 in the closed position opens and moves in a state where a person or an object is present on the door pocket side 20 of the door 1, the door 1 side end of the door 1 is slow. The impact force when the part 1a collides with a person or an object existing on the door pocket side 20 of the automatic door is small, so that a person is not injured and the object and the door 1 are not damaged.
The controller 3 controls the opening of the motor 2 at a speed slower than the aforementioned high speed after the set standby time has elapsed since the detection signal is input from the entrance / exit sensor 4. A person or an object may retreat from the door pocket side 20, and in that case, the door bottom side end 1 a of the door 1 does not collide with the person or the object.
According to the second aspect of the present invention, when a person or an object enters the door pocket side 20 of the automatic door while the door 1 is opening and moving, the door 1 stops and then opens and moves at a slow speed. Therefore, the impact force when the door butt side end 1a of the door 1 collides with the aforementioned person or object is small, and the person is not injured or the object or the door is not damaged.

本発明の自動ドアの正面図である。It is a front view of the automatic door of this invention. センサの検出領域を説明する平面図である。It is a top view explaining the detection area of a sensor. 扉の開閉移動を示すタイムチャート図である。It is a time chart figure which shows the opening and closing movement of a door. 扉の開閉移動を示すタイムチャート図である。It is a time chart figure which shows the opening and closing movement of a door. 扉の開閉移動を示すタイムチャート図である。It is a time chart figure which shows the opening and closing movement of a door. 扉の開閉移動を示すタイムチャート図である。It is a time chart figure which shows the opening and closing movement of a door. 扉の開閉移動を示すタイムチャート図である。It is a time chart figure which shows the opening and closing movement of a door. 扉の開閉移動を示すタイムチャート図である。It is a time chart figure which shows the opening and closing movement of a door.

図１に示すように、本発明の自動ドアは、扉１と、この扉１を開閉移動するモータ２と、このモータ２を開閉駆動制御するコントローラ３と、出入口センサ４と、戸袋センサ５を備えている。
前記扉１は、図１に実線で示す閉じ位置と、仮想線で示す開き位置とに亘って開閉移動する。
前記モータ２で駆動される駆動プーリ６と従動プーリ７にベルト８を巻掛け、このベルト８に扉１を連結し、モータ２で駆動プーリ６を回転することでベルト８を回転し、扉１を開閉移動する。
前記出入口センサ４は、図１、図２に示すように、扉１で開閉される出入口近くの領域１０に人又は物体が存在することを検出し、その検出信号をコントローラ３に開き信号として入力する。
前記戸袋センサ５は、図１、図２に示すように、自動ドアの戸袋側２０、つまり、扉１の戸尻側端部１ａが通過する領域に人又は物体が存在することを検出し、その検出信号をコントローラ３に入力する。 As shown in FIG. 1, the automatic door of the present invention includes a door 1, a motor 2 that opens and closes the door 1, a controller 3 that controls opening and closing of the motor 2, an entrance / exit sensor 4, and a door pocket sensor 5. I have.
The door 1 opens and closes between a closed position indicated by a solid line in FIG. 1 and an open position indicated by an imaginary line.
A belt 8 is wound around a driving pulley 6 and a driven pulley 7 driven by the motor 2, the door 1 is connected to the belt 8, and the belt 8 is rotated by rotating the driving pulley 6 by the motor 2. Move to open and close.
As shown in FIGS. 1 and 2, the doorway sensor 4 detects the presence of a person or an object in a region 10 near the doorway that is opened and closed by the door 1, and inputs the detection signal to the controller 3 as an opening signal. To do.
As shown in FIGS. 1 and 2, the door pocket sensor 5 detects the presence of a person or an object in the door pocket side 20 of the automatic door, that is, the region through which the door butt side end 1a of the door 1 passes, The detection signal is input to the controller 3.

前記出入口センサ４は屋内側と屋外側とにそれぞれ設けてあるが、マンション用の入室管理用の自動ドアの場合には、出入口の屋外側に住人との通信手段、例えばインターホンを設け、来訪者が住人に連絡することで、住人が操作手段を操作して前記コントローラ３に開き信号を入力する。
また、図１、図２に示す自動ドアは、２枚の扉を引き分け移動するタイプとしたが、１枚の扉を移動するタイプの自動ドアでも良い。 The entrance / exit sensor 4 is provided on both the indoor side and the outdoor side. However, in the case of an automatic door for condominium entrance management, a communication means such as an intercom is provided on the outdoor side of the entrance / exit, so that visitors When the resident contacts the resident, the resident operates the operation means and inputs an opening signal to the controller 3.
Moreover, although the automatic door shown in FIGS. 1 and 2 is a type in which two doors are drawn and moved, an automatic door of a type in which one door is moved may be used.

次に、扉１の開閉動作とともにコントローラ３について説明する。
前述の出入口近くの領域１０に存在する人又は物体を出入口センサ４が検出し、その検出信号のみがコントローラ３に入力されると、コントローラ３は通常開閉モードに従ってモータ２を開閉駆動制御することで、扉１を通常の開閉動作する。
例えば、図３に示すようにモータ２を高速開駆動制御して扉１を高速で開き移動し、開き高速ブレーキ点まで移動したらモータ２にブレーキをかけて減速し、その後にモータ２を低速開駆動制御して扉１を低速で開き移動して開き位置とし、開き待ち時間だけ開き位置とする
前述の開き待ち時間が経過したら、コントローラ３はモータ２を高速閉駆動制御して扉１を高速で閉じ移動し、閉じ高速ブレーキ点まで移動したらモータ２にブレーキをかけて減速し、その後にモータ２を低速閉駆動制御して扉１を低速で閉じ移動して閉じ位置とする。 Next, the controller 3 will be described together with the opening / closing operation of the door 1.
When the entrance / exit sensor 4 detects a person or an object existing in the area 10 near the entrance, and only the detection signal is input to the controller 3, the controller 3 controls the opening / closing of the motor 2 according to the normal opening / closing mode. The door 1 is normally opened and closed.
For example, as shown in FIG. 3, the motor 2 is controlled to be opened at high speed to open and move the door 1 at a high speed. When the door 1 is moved to the open high speed brake point, the motor 2 is braked and decelerated. Drive control opens door 1 at low speed and moves it to the open position, and sets it to the open position for the open waiting time. When the above-described opening wait time has elapsed, the controller 3 controls the motor 2 to close at high speed to drive the door 1 at high speed. If the motor 2 is closed and moved to the closed high-speed brake point, the motor 2 is braked and decelerated, and then the motor 2 is controlled to be closed at low speed, and the door 1 is closed and moved at low speed to the closed position.

前述のように、扉１が閉じ位置で、自動ドア１の戸袋側２０に人又は物体が存在していることを戸袋センサ５が検出してコントローラ３に検出信号を入力しているときに、前述のように出入口センサ４から検出信号がコントローラ３に入力されると、コントローラ４は異常モードに従ってモータ２を開閉駆動制御する。
この場合には、図４に示すように、出入口センサ４から検出信号が入力された時点から設定した待機時間ｔ１だけモータ２を停止し、扉１を閉じ位置のままとする。つまり、扉１は、設定した待機時間ｔ１だけ閉じ位置で待機する。 As described above, when the door 1 is in the closed position and the door sensor 5 detects that a person or an object is present on the door side 20 of the automatic door 1 and inputs a detection signal to the controller 3, As described above, when a detection signal is input from the entrance / exit sensor 4 to the controller 3, the controller 4 controls the opening and closing of the motor 2 according to the abnormal mode.
In this case, as shown in FIG. 4, the motor 2 is stopped for the waiting time t1 set from the time when the detection signal is input from the entrance / exit sensor 4, and the door 1 remains in the closed position. That is, the door 1 stands by at the closed position for the set waiting time t1.

このように、扉１が設定待機時間ｔ１だけ閉じ位置で待機するので、その待機しているときに自動ドアの戸袋側２０から人又は物体が退避することがあり、扉１が戸袋側２０に存在する人又は物体と衝突することを未然に防止できる。
この場合には、前述の戸袋センサ５の検出信号で、コントローラ３が図示しない音声装置を動作して注意を喚起することが好ましい。 Thus, since the door 1 waits at the closed position for the set waiting time t1, a person or an object may evacuate from the door side 20 of the automatic door while the door 1 is waiting, and the door 1 moves to the door side 20. A collision with an existing person or object can be prevented in advance.
In this case, it is preferable that the controller 3 operates an audio device (not shown) to alert the detection signal of the door pocket sensor 5 described above.

前述の設定待機時間ｔ１が経過するとコントローラ３はモータ２を前述の高速よりも遅い速度、例えば中速で開駆動制御して扉１を中速で開き位置まで開き移動する。
前記中速とは、通常開閉モードのときの高速よりも遅く、低速よりも速い速度である。 When the set waiting time t1 elapses, the controller 3 controls the motor 2 to open at a speed slower than the above-described high speed, for example, the medium speed, and opens and moves the door 1 to the open position at the medium speed.
The medium speed is a speed slower than the high speed in the normal opening / closing mode and faster than the low speed.

このように扉１は戸袋センサ５が検出作動しているときには、中速で開き移動するから、扉１の戸尻側端部１ａが戸袋側２０に存在している人又は物体に衝突したときの衝撃が小さく、人が怪我をしたり、物体、扉１が損傷することがない。
また、扉１は中速で開き移動するので、出入口を通過する人が開き移動している扉１に誤ってぶつかることがない。
つまり、扉１の開き速度が前述した通常時の低速程度であると、開き速度が遅すぎて開き移動している扉１に人が誤ってぶつかることがあるので、通常時の高速と低速の中間の速度である中速で開き移動するようにした。
また、設定待機時間を設けずに出入口センサ４から検出信号が入力されたときにモータ２を中速で開駆動制御しても良い。
なお、通常時の高速、低速の速度が速い場合には、前述の中速は低速よりも遅い速度でも良い。つまり、戸袋センサ５から検出信号が入力されているときには、通常時の高速よりも遅い速度で開き移動すれば良い。 Thus, when the door pocket sensor 5 is detecting and operating, the door 1 opens and moves at a medium speed. Therefore, when the door butt side end portion 1a of the door 1 collides with a person or an object existing on the door pocket side 20. The impact is small, and people are not injured and the object and door 1 are not damaged.
Further, since the door 1 opens and moves at a medium speed, a person passing through the doorway does not accidentally hit the door 1 that is opening and moving.
That is, if the opening speed of the door 1 is about the normal low speed described above, the opening speed is too slow and a person may accidentally collide with the door 1 that is moving open. Open and move at medium speed, which is an intermediate speed.
Further, when the detection signal is input from the entrance / exit sensor 4 without providing the set standby time, the motor 2 may be controlled to open at a medium speed.
When the normal high speed and low speed are fast, the medium speed may be slower than the low speed. That is, when a detection signal is input from the door pocket sensor 5, it may be opened and moved at a speed slower than the normal high speed.

前述のように、コントローラ３に出入口センサ４から検出信号が入力されて扉１が高速で開き移動しているときに戸袋センサ５から検出信号がコントローラ３に入力されたときには、図５に示すようにコントローラ３はモータ２にブレーキをかけて停止することで扉１を開き位置と閉じ位置の中間の位置で停止する。
この後、設定待機時間ｔ２だけモータ２を停止続けて扉１を中間の位置で待機し、その設定待機時間ｔ２が通過したらコントローラ３はモータ２を中速開駆動制御して扉１を中速で開き移動して開き位置とする。 As described above, when a detection signal is input to the controller 3 from the doorway sensor 4 when the detection signal is input to the controller 3 and the door 1 is opened and moved at a high speed, as shown in FIG. In addition, the controller 3 brakes and stops the motor 2 to stop the door 1 at an intermediate position between the open position and the closed position.
Thereafter, the motor 2 is stopped for the set waiting time t2 and the door 1 is kept in a middle position, and when the set waiting time t2 has passed, the controller 3 controls the motor 2 to open at a medium speed to drive the door 1 to the medium speed. Move it to open position.

前述のように、コントローラ３に出入口センサ４から検出信号が入力されて扉１が低速で開き移動しているときに戸袋センサ５から検出信号がコントローラ３に入力されたときには、図６に示すようにコントローラ３はモータ２にブレーキをかけて停止することで扉１を開き位置と閉じ位置の中間の位置で停止する。
この後、設定待機時間ｔ３だけモータ２を停止続けて扉１を中間の位置で待機し、その設定待機時間ｔ３が通過したらコントローラ３はモータ２を中速開駆動制御して扉１を中速で開き移動して開き位置とする。 As described above, when the detection signal is input to the controller 3 from the doorway sensor 4 and the door 1 is opened and moved at a low speed, the detection signal is input to the controller 3 as shown in FIG. In addition, the controller 3 brakes and stops the motor 2 to stop the door 1 at an intermediate position between the open position and the closed position.
After that, the motor 2 is stopped for the set waiting time t3 and the door 1 is kept at an intermediate position. When the set waiting time t3 has passed, the controller 3 controls the motor 2 to open at a medium speed to drive the door 1 to the medium speed. Move it to open position.

前述した通常開閉モードによって開き位置の扉１が高速で閉じ移動しているときに、出入口センサ４及び戸袋センサ５から検出信号がコントローラ３にそれぞれ入力されたときには、図７に示すように、コントローラ３はモータ２にブレーキをかけてモータ２を停止し、扉１を開き位置と閉じ位置の中間の位置で停止する。
この後、設定待機時間ｔ４だけモータ２を停止続けて扉１を中間の位置で待機し、その設定待機時間ｔ４が通過したらコントローラ３はモータ２を中速開駆動制御して扉１を中速で開き移動して開き移動する。 When the detection signal is input to the controller 3 from the entrance / exit sensor 4 and the door pocket sensor 5 when the door 1 at the open position is closing and moving at a high speed in the normal opening / closing mode described above, as shown in FIG. 3 brakes the motor 2 to stop the motor 2 and stops the door 1 at an intermediate position between the open position and the closed position.
After that, the motor 2 is stopped for the set waiting time t4 and the door 1 is kept in the middle position. When the set waiting time t4 passes, the controller 3 controls the motor 2 to open at a medium speed to move the door 1 to the medium speed. Move to open and move with.

前述した通常開閉モードによって開き位置の扉１が低速で閉じ移動しているときに、出入口センサ４及び戸袋センサ５から検出信号がコントローラ３にそれぞれ入力されたときには、図８に示すように、コントローラ３はモータ２にブレーキをかけてモータ２を停止し、扉１を開き位置と閉じ位置の中間の位置で停止する。
この後、設定待機時間ｔ５だけモータ２を停止続けて扉１を中間の位置で待機し、その設定待機時間ｔ５が通過したらコントローラ３はモータ２を中速開駆動制御して扉１を中速で開き位置まで開き移動する。 When the detection signal is input to the controller 3 from the doorway sensor 4 and the door pocket sensor 5 when the door 1 in the open position is closed and moved at a low speed in the normal opening / closing mode described above, as shown in FIG. 3 brakes the motor 2 to stop the motor 2 and stops the door 1 at an intermediate position between the open position and the closed position.
Thereafter, the motor 2 is stopped for the set waiting time t5 and the door 1 is kept at an intermediate position. When the set waiting time t5 has passed, the controller 3 controls the motor 2 to be driven at a medium speed to drive the door 1 to the medium speed. Move to open position with.

前述したように、扉１が移動しているときに戸袋センサ５から検出信号がコントローラ３に入力された場合には、モータ２にブレーキをかけて停止し、扉１を設定待機時間だけ停止し、その設定待機時間が経過したらモータ２を中速で開駆動制御して扉１を中速で開き移動する。
このようにすることで、前述したように設定待機時間の間に自動ドアの戸袋側から人又は物体が退避することがあり、扉１の戸尻側端部１ａが人又は物体に衝突しないようにできる。 As described above, when a detection signal is input from the door pocket sensor 5 to the controller 3 while the door 1 is moving, the motor 2 is braked and stopped, and the door 1 is stopped for the set waiting time. When the set waiting time has elapsed, the motor 2 is controlled to be opened at a medium speed, and the door 1 is opened and moved at a medium speed.
By doing in this way, as mentioned above, a person or an object may withdraw from the door side of the automatic door during the set waiting time, so that the door butt side end 1a of the door 1 does not collide with the person or the object. Can be.

前述のように、モータ２にブレーキをかけて停止することで、移動している扉１を直ちに停止できるので好ましいが、扉１の移動速度によってはブレーキをかけなくとも良い。   As described above, it is preferable to apply the brake to the motor 2 and stop it, so that the moving door 1 can be stopped immediately. However, depending on the moving speed of the door 1, it is not necessary to apply the brake.

１…扉、１ａ…戸尻側端部、２…モータ、３…コントローラ、４…出入口センサ、５…戸袋センサ、２０…自動ドアの戸袋側。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Door, 1a ... Door bottom side edge part, 2 ... Motor, 3 ... Controller, 4 ... Entrance / exit sensor, 5 ... Door bag sensor, 20 ... Door side of automatic door.

Claims (5)

開き位置と閉じ位置とに亘って開閉移動可能な扉１と、この扉１を開閉移動するモータ２と、このモータ２を開閉駆動制御するコントローラ３と、出入口センサ４を備え、
前記出入口センサ４の検出信号に基づきコントローラ３はモータ２を開閉駆動制御し、前記閉じ位置の扉１を、高速で開き移動した後に低速で開き位置まで開き移動すると共に、開き位置の扉１を、高速で閉じ移動した後に低速で閉じ位置まで閉じ移動する自動ドアにおいて、
前記扉１の戸尻側端部１ａが通過する領域である戸袋側２０に存在する人又は物体を検出する戸袋センサ５を設け
前記扉１が閉じ位置で、かつ、コントローラ３に出入口センサ４及び戸袋センサ５から検出信号がそれぞれ入力されたときには、当該コントローラ３は出入口センサ４から検出信号が入力された時点から設定待機時間経過後にモータ２を前述の高速よりも遅い速度で開駆動制御して扉１が前述の高速よりも遅い速度で開き移動するようにしたことを特徴とする自動ドア。 A door 1 that can be opened and closed between an open position and a closed position; a motor 2 that opens and closes the door 1; a controller 3 that controls opening and closing of the motor 2;
Based on the detection signal of the entrance / exit sensor 4, the controller 3 controls the opening / closing of the motor 2 to open and move the door 1 in the closed position to the open position at a low speed after opening and moving the door 1 in the closed position. In an automatic door that closes at a high speed and then moves to a closed position at a low speed,
Provided with a door pocket sensor 5 for detecting a person or an object present on the door pocket side 20, which is a region through which the door bottom end 1 a of the door 1 passes.
When the door 1 is in the closed position and detection signals are inputted to the controller 3 from the doorway sensor 4 and the door pocket sensor 5, the controller 3 waits for a set waiting time from when the detection signal is inputted from the doorway sensor 4. An automatic door characterized in that the door 2 is opened and moved later at a speed slower than the aforementioned high speed by later controlling the opening of the motor 2 at a speed slower than the aforementioned high speed. 開き位置と閉じ位置とに亘って開閉移動可能な扉１と、この扉１を開閉移動するモータ２と、このモータ２を開閉駆動制御するコントローラ３と、出入口センサ４を備え、
前記出入口センサ４の検出信号に基づきコントローラ３はモータ２を開閉駆動制御し、前記閉じ位置の扉１を、高速で開き移動した後に低速で開き位置まで開き移動すると共に、開き位置の扉１を、高速で閉じ移動した後に低速で閉じ位置まで閉じ移動する自動ドアにおいて、
前記扉１の戸尻側端部１ａが通過する領域である戸袋側２０に存在する人又は物体を検出する戸袋センサ５を設け、
前記モータ２が高速又は低速開駆動制御されて扉１が高速又は低速で開き移動しているときに、前記コントローラ３に戸袋センサ５から検出信号が入力されたときには、当該コントローラ３は、モータ２にブレーキをかけて停止することで扉１を停止し、その後にモータ２を前述の高速よりも遅い速度で開駆動制御して扉１が前述の高速よりも遅い速度で開き移動するようにしたことを特徴とする自動ドア。 A door 1 that can be opened and closed between an open position and a closed position; a motor 2 that opens and closes the door 1; a controller 3 that controls opening and closing of the motor 2;
Based on the detection signal of the entrance / exit sensor 4, the controller 3 controls the opening / closing of the motor 2 to open and move the door 1 in the closed position to the open position at a low speed after opening and moving the door 1 in the closed position. In an automatic door that closes at a high speed and then moves to a closed position at a low speed,
A door pocket sensor 5 for detecting a person or an object present on the door pocket side 20 which is a region through which the door edge side end 1a of the door 1 passes,
When the motor 2 is controlled to open at high speed or low speed and the door 1 is opened and moved at high speed or low speed, when a detection signal is input from the door pocket sensor 5 to the controller 3, the controller 3 The door 1 is stopped by applying a brake to the door 1 and then the motor 2 is controlled to be opened and driven at a speed slower than the aforementioned high speed so that the door 1 opens and moves at a speed slower than the aforementioned high speed . An automatic door characterized by that. 前記モータ２が高速又は低速閉駆動制御されて扉１が高速又は低速で閉じ移動しているときに、前記コントローラ３に出入口センサ４及び戸袋センサ５から検出信号がそれぞれ入力されたときには、当該コントローラ３は、モータ２にブレーキをかけて停止することで扉１を停止し、その後にモータ２を前述の高速よりも遅い速度で開駆動制御して扉１が前述の高速よりも遅い速度で開き移動するようにした請求項１記載の自動ドア。   When the motor 2 is controlled to be closed at a high speed or a low speed and the door 1 is closed and moved at a high speed or a low speed, when a detection signal is input to the controller 3 from the door sensor 4 and the door pocket sensor 5, the controller 3 stops the door 1 by applying a brake to the motor 2 and then controlling the opening of the motor 2 at a speed slower than the aforementioned high speed, so that the door 1 opens at a speed slower than the aforementioned high speed. 2. The automatic door according to claim 1, wherein the automatic door is moved. 前記コントローラ３は、扉１が停止した時点から設定待機時間経過後にモータ２を前述の高速よりも遅い速度で開駆動制御するようにした請求項２又は３記載の自動ドア。 The automatic door according to claim 2 or 3 , wherein the controller 3 controls the opening of the motor 2 at a speed slower than the high speed after a set waiting time has elapsed since the door 1 stopped . 前記高速よりも遅い速度は、高速と低速との中間の速度である請求項１〜４いずれか１項に記載の自動ドア。
The automatic door according to any one of claims 1 to 4 , wherein a speed slower than the high speed is an intermediate speed between a high speed and a low speed .
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