JP5621339B2

JP5621339B2 - Roadside communication apparatus and communication system

Info

Publication number: JP5621339B2
Application number: JP2010137431A
Authority: JP
Inventors: 善之介向; 藤本　浩; 浩藤本
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2010-06-16
Filing date: 2010-06-16
Publication date: 2014-11-12
Anticipated expiration: 2030-06-16
Also published as: JP2012003484A

Description

本発明は、車両との間で通信を行う路側通信装置に関する。 The present invention relates to a roadside communication device that performs communication with a vehicle.

従来より、車載通信装置と路側通信装置との間で路車間通信を行う技術としては、下記の特許文献１に記載された無線通信方法が知られている。 Conventionally, as a technique for performing road-to-vehicle communication between an in-vehicle communication device and a roadside communication device, a wireless communication method described in Patent Literature 1 below is known.

この無線通信方法は、車載端末と路側機が１つの無線伝送路を利用する。この無線通信方法は、車載端末が自車両の危険の程度を表す危険度を算出して、路側機に通知すると、路側機が、危険度の高い車両の車載端末から優先的に通信資源を割り当てている。 In this wireless communication method, the in-vehicle terminal and the roadside device use one wireless transmission path. In this wireless communication method, when the in-vehicle terminal calculates a risk level indicating the degree of danger of the host vehicle and notifies the roadside device, the roadside device preferentially allocates communication resources from the in-vehicle terminal of the vehicle with a high risk level. ing.

特開２００９−２１１３９７号公報JP 2009-211397 A

しかしながら、上述の無線通信方法は、車載端末から路側機に危険度を通知して通信資源を割り当てていたので、車載端末によって危険度が検出できない場合には、優先的に通信資源を割り当てることができず、車車間通信の通信資源が不足してしまう可能性があるという問題点があった。 However, in the above-described wireless communication method, since the in-vehicle terminal notifies the roadside device of the danger level and assigns the communication resource, if the in-vehicle terminal cannot detect the danger level, the communication resource is preferentially assigned. There was a problem that communication resources for inter-vehicle communication could be insufficient.

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、路車間通信に関わらず車車間通信を確実に行うことができる路側通信装置を提供することを目的とする。 Then, this invention is proposed in view of the above-mentioned situation, and it aims at providing the roadside communication apparatus which can perform vehicle-to-vehicle communication reliably irrespective of road-to-vehicle communication.

本発明は、車載通信装置から送信された車車間通信データを受信して、当該車載通信装置を搭載した車両の位置を検出し、複数の車両が検出され当該検出された車両が略同時に当該交差点に進入する場合に、路車間通信を一時的に停止する。 The present invention receives vehicle-to-vehicle communication data transmitted from an in-vehicle communication device, detects the position of a vehicle equipped with the in-vehicle communication device, detects a plurality of vehicles, and the detected vehicles are substantially simultaneously at the intersection. When entering the road, road-to-vehicle communication is temporarily stopped.

本発明によれば、車両が略同時に交差点に進入する場合に路車間通信を一時的に停止するので、路車間通信に関わらず車車間通信を確実に行わせることができる。 According to the present invention, since the road-to-vehicle communication is temporarily stopped when the vehicle enters the intersection at substantially the same time, the vehicle-to-vehicle communication can be reliably performed regardless of the road-to-vehicle communication.

本発明の実施形態として示す通信システムが行う動作の概要を説明する上面図である。It is a top view explaining the outline | summary of the operation | movement which the communication system shown as embodiment of this invention performs. 本発明の実施形態として示す通信システムにおける路側通信装置の機能的な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the roadside communication apparatus in the communication system shown as embodiment of this invention. 本発明の実施形態として示す通信システムにおける車載通信装置の機能的な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the vehicle-mounted communication apparatus in the communication system shown as embodiment of this invention. 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて路側通信装置及び車載通信装置の間で送信されるデータのパケット構造を示す図である。It is a figure which shows the packet structure of the data transmitted between the roadside communication apparatus and vehicle-mounted communication apparatus in the communication system shown as embodiment of this invention. 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて、路側通信装置によって路車間通信データの送信タイミングを制御するか否かを判定する処理の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the process which determines whether the transmission timing of road-to-vehicle communication data is controlled by the roadside communication apparatus in the communication system shown as embodiment of this invention. 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて、路側通信装置によって路車間通信データの送信タイミングを制御する処理の処理手順を示すフローチャートである。In the communication system shown as embodiment of this invention, it is a flowchart which shows the process sequence of the process which controls the transmission timing of the road-vehicle communication data by the roadside communication apparatus. 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて、路車間通信データ及び車車間通信データの送信タイミングを示すタイミングチャートである。In the communication system shown as embodiment of this invention, it is a timing chart which shows the transmission timing of road-to-vehicle communication data and vehicle-to-vehicle communication data. 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて、路側通信装置によって路車間通信データの送信タイミングを制御して、車載通信装置に路車間通信データを送信する動作を説明する上面図である。In the communication system shown as embodiment of this invention, it is a top view explaining the operation | movement which controls the transmission timing of road-to-vehicle communication data with a roadside communication apparatus, and transmits road-to-vehicle communication data to a vehicle-mounted communication apparatus. 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて、路側通信装置の通信範囲に車載通信装置が存在しないときに路車間通信データの送信を停止することを示す上面図である。In the communication system shown as embodiment of this invention, when a vehicle-mounted communication apparatus does not exist in the communication range of a roadside communication apparatus, it is a top view which shows stopping transmission of road-vehicle communication data. 本発明の実施形態として示す通信システムにおいて、路側通信装置の通信範囲が交差点を含まないように設置することを示す上面図である。In the communication system shown as embodiment of this invention, it is a top view which shows installing so that the communication range of a roadside communication apparatus may not contain an intersection.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

［通信システムの構成］
本発明の実施形態として示す通信システムは、例えば図１に示すように、交差点１００付近に設置された路側通信装置１を含む。図１に示す例では、交差点１００に接続された道路１０１、１０２、１０３に車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３が走行しており、車両Ｖ３は、既に交差点１００の直近まで走行している様子を示している。 [Configuration of communication system]
The communication system shown as an embodiment of the present invention includes a roadside communication device 1 installed near an intersection 100 as shown in FIG. In the example shown in FIG. 1, vehicles V 1, V 2, V 3 are traveling on roads 101, 102, 103 connected to intersection 100, and vehicle V 3 has already traveled to the nearest intersection 100. Yes.

車載通信装置２は、他の車載通信装置２との間で車車間通信を行う車車間通信機能及び路側通信装置１と路車間通信を行う路車間通信機能とを備えている。路側通信装置１は、交差点１００に進入する車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３に搭載された車載通信装置２との間で、路車間通信データを送受信する。また、この通信システムにおいて、路側通信装置１は、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３に搭載された車載通信装置２間で送受信される車車間通信データが受信可能である。この通信システムにおいて、路車間通信データ及び車車間通信データは、共通した周波数帯域を使用した共通した通信方式によって路車間通信及び車車間通信される。 The in-vehicle communication device 2 includes a vehicle-to-vehicle communication function for performing vehicle-to-vehicle communication with another vehicle-mounted communication device 2 and a road-to-vehicle communication function for performing road-to-vehicle communication with the roadside communication device 1. The roadside communication device 1 transmits / receives road-vehicle communication data to / from the in-vehicle communication device 2 mounted on the vehicles V1, V2, and V3 entering the intersection 100. In this communication system, the roadside communication device 1 can receive vehicle-to-vehicle communication data transmitted and received between the in-vehicle communication devices 2 mounted on the vehicles V1, V2, and V3. In this communication system, road-to-vehicle communication data and vehicle-to-vehicle communication data are road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication by a common communication method using a common frequency band.

この通信システムにおいて、路側通信装置１は、車載通信装置２から送信された通信データを受信し、当該車載通信装置２を搭載した車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の位置を検出する。路側通信装置１は、複数の車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３が検出された場合に、路車間通信を一時的に停止するよう制御する。このとき、路側通信装置１は、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３が交差点１００に進入するタイミングを計算し、車両Ｖ１，Ｖ２が略同時に当該交差点１００の近接範囲１００ａに進入する場合に、路車間通信を一時的に停止する。 In this communication system, the roadside communication device 1 receives communication data transmitted from the in-vehicle communication device 2, and detects the positions of the vehicles V1, V2, and V3 in which the in-vehicle communication device 2 is mounted. The roadside communication device 1 controls to temporarily stop road-to-vehicle communication when a plurality of vehicles V1, V2, and V3 are detected. At this time, the roadside communication device 1 calculates the timing at which the vehicles V1, V2, and V3 enter the intersection 100, and performs road-to-vehicle communication when the vehicles V1 and V2 enter the proximity range 100a of the intersection 100 substantially simultaneously. Stop temporarily.

このような通信システムにおいて、路側通信装置１は、例えば図２に示すように構成されている。 In such a communication system, the roadside communication device 1 is configured, for example, as shown in FIG.

路側通信装置１は、データ処理部２１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、ネットワークインターフェース（Ｉ／Ｆ）２３、変復調回路２４、及び、送受信回路２５を含む。 The roadside communication device 1 includes a data processing unit 21, a CPU (Central Processing Unit) 22, a network interface (I / F) 23, a modem circuit 24, and a transmission / reception circuit 25.

データ処理部２１は、路側通信装置１を統括的に制御する。データ処理部２１は、サービス情報としての観光情報、地域店舗、その他配信情報を生成する機能を有する。また、データ処理部２１は、通信手段としての変復調回路２４及び送受信回路２５を制御して、路車間通信を制御し、車間通信データを受信するよう制御する。更に、データ処理部２１は、変復調回路２４及び送受信回路２５の路車間通信を制御するために、当該変復調回路２４及び送受信回路２５の路車間通信範囲における車両の接近を検出する機能を有する。 The data processing unit 21 comprehensively controls the roadside communication device 1. The data processing unit 21 has a function of generating tourism information, regional stores, and other distribution information as service information. In addition, the data processing unit 21 controls the modulation / demodulation circuit 24 and the transmission / reception circuit 25 as communication means to control road-to-vehicle communication and control to receive inter-vehicle communication data. Further, the data processing unit 21 has a function of detecting the approach of the vehicle in the road-vehicle communication range of the modem circuit 24 and the transmission / reception circuit 25 in order to control the road-vehicle communication of the modem circuit 24 and the transmission / reception circuit 25.

この車両の接近を検出する機能は、交差点に設置された路側通信装置１が周囲の車両に搭載された車載通信装置２からの車車間通信データを受信することによって周囲の車両を検出し、当該車間通信データに含まれる位置、進行方向、車速等から交差点への到達時間を算出する。そして、路側通信装置１は、複数の車両について交差点への到達時間を比較して、略同時に交差点に進入する車両を特定する。 The function of detecting the approach of the vehicle detects the surrounding vehicle by receiving the inter-vehicle communication data from the in-vehicle communication device 2 mounted on the surrounding vehicle by the roadside communication device 1 installed at the intersection. The arrival time at the intersection is calculated from the position, traveling direction, vehicle speed, etc. included in the inter-vehicle communication data. And the roadside communication apparatus 1 compares the arrival time to an intersection about a some vehicle, and specifies the vehicle which approachs an intersection substantially simultaneously.

路側通信装置１は、略同時に交差点に進入する車両を特定した場合には、当該車両に対して、衝突の可能性を通知する路車間通信データを送信する。このとき、路側通信装置１は、路車間通信データの送信タイミングを制御することによって一旦路車間通信データの送信を停止し、適切なタイミングで路車間通信データを送信する。 When the roadside communication device 1 specifies a vehicle that enters the intersection substantially at the same time, the roadside communication device 1 transmits road-to-vehicle communication data for notifying the possibility of a collision to the vehicle. At this time, the roadside communication device 1 temporarily stops the transmission of the road-to-vehicle communication data by controlling the transmission timing of the road-to-vehicle communication data, and transmits the road-to-vehicle communication data at an appropriate timing.

ＣＰＵ２２は、データ処理部２１に対してサービス情報を供給する制御を行う。ＣＰＵ２２は、ネットワークインターフェース２３を介してネットワークＮＷにアクセスして、サービス情報を取得する。 The CPU 22 performs control to supply service information to the data processing unit 21. The CPU 22 accesses the network NW via the network interface 23 and acquires service information.

変復調回路２４は、データ処理部２１から供給された送信データに変調処理を行って、送受信回路２５に供給する。送受信回路２５は、変調された送信データを所定の無線周波数（ＲＦ）の無線信号に変換して、アンテナ１Ａから無線電波を送出させる。アンテナ１Ａによって無線電波を受信した場合、送受信回路２５は、ＲＦ信号を取り除き、変復調回路２４に供給する。変復調回路２４は、受信信号に所定の復調処理を行って、受信データとしてデータ処理部２１に供給する。 The modem circuit 24 modulates the transmission data supplied from the data processing unit 21 and supplies the modulated transmission data to the transmission / reception circuit 25. The transmission / reception circuit 25 converts the modulated transmission data into a radio signal having a predetermined radio frequency (RF), and transmits a radio wave from the antenna 1A. When the radio wave is received by the antenna 1A, the transmission / reception circuit 25 removes the RF signal and supplies it to the modulation / demodulation circuit 24. The modem circuit 24 performs a predetermined demodulation process on the received signal and supplies it to the data processing unit 21 as received data.

ここで、変復調回路２４及び送受信回路２５は、路車間通信データ及び車車間通信データの双方を送受信可能なものである。この路側通信装置１は、路車間通信データ及び車車間通信データは、共通した周波数帯域及び通信方式によって路車間通信及び車車間通信を行う。 Here, the modem circuit 24 and the transmission / reception circuit 25 are capable of transmitting and receiving both road-to-vehicle communication data and vehicle-to-vehicle communication data. This roadside communication device 1 performs road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication for road-to-vehicle communication data and vehicle-to-vehicle communication data using a common frequency band and communication method.

このような路側通信装置１は、路車間通信によって、車載通信装置２を搭載して路側通信装置１の周囲に存在する車両に対してサービス情報を配信すると同時に、車車間通信によって、当該車両の存在を検出することができる。これにより、路側通信装置１は、車両同士の接近を検出して、当該接近している車両の車載通信装置２に対して、複数の車両が略同時に交差点に進入して、衝突可能性がある情報を送信することができる。 Such a roadside communication device 1 is equipped with an in-vehicle communication device 2 by road-to-vehicle communication and distributes service information to vehicles existing around the roadside communication device 1, and at the same time, by vehicle-to-vehicle communication, The presence can be detected. Thereby, the roadside communication apparatus 1 detects the approach of vehicles, and with respect to the vehicle-mounted communication apparatus 2 of the said approaching vehicle, a some vehicle approachs an intersection substantially simultaneously, and there exists a possibility of a collision. Information can be sent.

車載通信装置２は、例えば図３に示すように構成されている。車載通信装置２は、コントロールユニット３１、カーナビゲーション装置３２、ディスプレイ３３、スピーカ３４、無線通信回路３５及びアンテナ３６を有する。 The in-vehicle communication device 2 is configured as shown in FIG. 3, for example. The in-vehicle communication device 2 includes a control unit 31, a car navigation device 32, a display 33, a speaker 34, a wireless communication circuit 35, and an antenna 36.

コントロールユニット３１は、車両内ネットワークＶＮＷを介して、車両における各種の状態を示す車両信号を通信する。この車両信号としては、方向指示器信号、ハザード信号、シフトポジション信号、車速信号等、車両の挙動を表す信号を含む。これら車速信号は、コントロールユニット３１によってカーナビゲーション装置３２及び無線通信回路３５に供給される。 The control unit 31 communicates vehicle signals indicating various states in the vehicle via the in-vehicle network VNW. This vehicle signal includes a signal indicating the behavior of the vehicle, such as a direction indicator signal, a hazard signal, a shift position signal, and a vehicle speed signal. These vehicle speed signals are supplied to the car navigation device 32 and the wireless communication circuit 35 by the control unit 31.

カーナビゲーション装置３２は、目的地情報、現在地情報及び地図データを用いて推奨経路を演算し、ディスプレイ３３及びスピーカ３４を介して推奨経路をドライバに提示するカーナビゲーション機能を有する。また、カーナビゲーション装置３２は、危険度判定機能、送信情報生成機能、表示画面・音声決定機能を有する。 The car navigation device 32 has a car navigation function that calculates a recommended route using destination information, current location information, and map data, and presents the recommended route to the driver via the display 33 and the speaker 34. The car navigation device 32 has a risk determination function, a transmission information generation function, and a display screen / voice determination function.

このカーナビゲーション装置３２は、無線通信回路３５から他車両情報、サービス情報が供給される。他車両情報は、無線通信回路３５による車車間通信により取得した他車両の位置、車速、進行方向を含む。サービス情報は、無線通信回路３５による路車間通信により取得した観光情報や地域店舗情報等を含む。他車両情報は、当該他車両と自車両との接触の可能性を判断するために使用され、サービス情報よりも通信及び提示する優先度が高い。更に、カーナビゲーション装置３２は、無線通信回路３５による路車間通信により、路側通信装置１から送信された他車両との衝突の可能性を通知する路車間通信データを取得する。 The car navigation device 32 is supplied with other vehicle information and service information from the wireless communication circuit 35. The other vehicle information includes the position, the vehicle speed, and the traveling direction of the other vehicle acquired by the inter-vehicle communication by the wireless communication circuit 35. The service information includes tourist information acquired by road-to-vehicle communication by the wireless communication circuit 35, regional store information, and the like. The other vehicle information is used to determine the possibility of contact between the other vehicle and the host vehicle, and has higher priority for communication and presentation than the service information. Further, the car navigation device 32 acquires road-to-vehicle communication data for notifying the possibility of a collision with another vehicle transmitted from the roadside communication device 1 through road-to-vehicle communication by the wireless communication circuit 35.

カーナビゲーション装置３２は、自車両位置、車速及び進行方向を含む自車両情報を無線通信回路３５から車車間通信により送信させる送信情報生成機能を有する。この車車間通信によって送信された車間通信データは、他車両の車載通信装置２によって受信可能な他、上述の路側通信装置１によっても受信可能である。 The car navigation device 32 has a transmission information generation function for transmitting own vehicle information including the own vehicle position, the vehicle speed, and the traveling direction from the wireless communication circuit 35 by inter-vehicle communication. The inter-vehicle communication data transmitted by the inter-vehicle communication can be received not only by the in-vehicle communication device 2 of another vehicle but also by the roadside communication device 1 described above.

カーナビゲーション装置３２は、自車両位置、車速及び進行方向を含む自車両情報と、無線通信回路３５から車車間通信によって供給された他車両情報とを比較して、自車両が他車両と接触する可能性があるかを判定する危険度判定機能を有する。カーナビゲーション装置３２は、車車間通信によって取得した他車両情報に基づいて、他車両との接触の可能性があると判定した場合には、その旨をディスプレイ３３及びスピーカ３４によって通知する。また、このカーナビゲーション装置３２は、路側通信装置１から路車間通信によって送信された他車両と略同時に交差点１００の近接範囲１００ａへの進入して、衝突可能性がある情報を受信した時に、当該情報をドライバに提示する。 The car navigation device 32 compares the own vehicle information including the own vehicle position, the vehicle speed, and the traveling direction with the other vehicle information supplied from the wireless communication circuit 35 through the inter-vehicle communication, and the own vehicle comes into contact with the other vehicle. It has a risk judgment function for judging whether there is a possibility. When the car navigation device 32 determines that there is a possibility of contact with another vehicle based on the other vehicle information acquired by the inter-vehicle communication, the car navigation device 32 notifies the display 33 and the speaker 34 to that effect. In addition, when the car navigation device 32 enters the proximity range 100a of the intersection 100 substantially simultaneously with another vehicle transmitted from the roadside communication device 1 by road-to-vehicle communication, Present information to the driver.

更に、カーナビゲーション装置３２は、演算した推奨経路や、他車両情報、危険度判定機能により判定した接触可能性をドライバに提示するためにディスプレイ３３及びスピーカ３４を駆動する表示画面・音声決定機能を有する。 Further, the car navigation device 32 has a display screen / sound determination function for driving the display 33 and the speaker 34 in order to present the calculated recommended route, other vehicle information, and the contact possibility determined by the risk determination function to the driver. Have.

無線通信回路３５は、アンテナ３６を介して路車間通信データ及び車車間通信データを送受信する。上述したように、無線通信回路３５は、路車間通信データ及び車車間通信データは、共通した周波数帯域及び通信方式によって路車間通信及び車車間通信を行う。 The wireless communication circuit 35 transmits and receives road-to-vehicle communication data and vehicle-to-vehicle communication data via the antenna 36. As described above, the wireless communication circuit 35 performs road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication using the common frequency band and communication method for the road-to-vehicle communication data and the vehicle-to-vehicle communication data.

無線通信回路３５は、送信データを含むパケットを生成するパケット生成部４１と、アンテナ３６を介してパケットを無線電波として送信する送信部４２と、アンテナ３６を介して無線電波を受信する受信部４４と、送信部４２と受信部４４との間でアンテナ３６に接続する回路を切り換える切換回路４３と、受信部４４により受信した受信データに含まれるヘッダを解析するヘッダ解析部４５を含む。送信部４２及び受信部４４は、上述した路側通信装置１における変復調回路２４及び送受信回路２５と同様に、路車間通信及び車車間通信の双方で共通した周波数帯域で共通した通信方式の処理を行って、路車間通信データ及び車車間通信データの送受信を行う。 The wireless communication circuit 35 includes a packet generator 41 that generates a packet including transmission data, a transmitter 42 that transmits the packet as a radio wave via the antenna 36, and a receiver 44 that receives the radio wave via the antenna 36. And a switching circuit 43 that switches a circuit connected to the antenna 36 between the transmission unit 42 and the reception unit 44, and a header analysis unit 45 that analyzes the header included in the reception data received by the reception unit 44. The transmission unit 42 and the reception unit 44 perform processing of a common communication method in a frequency band common to both road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication, like the modem circuit 24 and the transmission / reception circuit 25 in the roadside communication device 1 described above. The vehicle-to-vehicle communication data and the vehicle-to-vehicle communication data are transmitted and received.

この無線通信回路３５によって送受信されるパケットは、図４に示すように、路車間通信及び車車間通信といった通信の種類等を含むヘッダ部２０１、車両毎に予め設定された車両ＩＤ２０２、車両位置、速度、進行方向等の車両情報、観光情報や地域店舗情報等のサービス情報、路側通信装置１により生成される衝突の可能性を通知する情報が格納されるデータ部２０３を含む。 As shown in FIG. 4, the packet transmitted and received by the wireless communication circuit 35 includes a header portion 201 including a type of communication such as road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication, a vehicle ID 202 set in advance for each vehicle, a vehicle position, It includes a data unit 203 that stores vehicle information such as speed and direction of travel, service information such as sightseeing information and local store information, and information that notifies the possibility of a collision generated by the roadside communication device 1.

無線通信回路３５は、カーナビゲーション装置３２から自車両位置、車速、進行方向等の自車両情報が供給される。このとき、パケット生成部４１は、車車間通信データとしての自車両情報をデータ部２０３に格納し、自己の車両ＩＤ２０２及び車車間通信データであることの識別情報を付加して、送信パケットを生成する。無線通信回路３５は、送信部４２，切換回路４３，及びアンテナ３６によって、車車間通信データの無線電波を送出する。また、無線通信回路３５は、コントロールユニット３１から供給された車両信号をデータ部２０３に格納しても良い。 The wireless communication circuit 35 is supplied with host vehicle information such as the host vehicle position, the vehicle speed, and the traveling direction from the car navigation device 32. At this time, the packet generation unit 41 stores the own vehicle information as the vehicle-to-vehicle communication data in the data unit 203, adds its own vehicle ID 202 and identification information indicating that it is the vehicle-to-vehicle communication data, and generates a transmission packet. To do. The wireless communication circuit 35 transmits wireless radio waves of vehicle-to-vehicle communication data by the transmitter 42, the switching circuit 43, and the antenna 36. The wireless communication circuit 35 may store the vehicle signal supplied from the control unit 31 in the data unit 203.

無線通信回路３５は、アンテナ３６を介して受信部４４によって受信パケットがヘッダ解析部４５に供給される。ヘッダ解析部４５は、ヘッダ部２０１及び車両ＩＤ２０２を解析して、データ部２０３に格納されたデータを取りだして、カーナビゲーション装置３２に供給する。これにより、カーナビゲーション装置３２は、他車両情報を用いて他車両の接近による危険性の判断、路側通信装置１により判断された他車両との接触の可能性の通知、サービス情報の提示を行うことができる。 In the wireless communication circuit 35, the reception packet is supplied to the header analysis unit 45 by the reception unit 44 via the antenna 36. The header analysis unit 45 analyzes the header unit 201 and the vehicle ID 202, extracts the data stored in the data unit 203, and supplies the data to the car navigation device 32. Accordingly, the car navigation device 32 uses the other vehicle information to determine the danger due to the approach of the other vehicle, notify the possibility of contact with the other vehicle determined by the roadside communication device 1, and present the service information. be able to.

以上のように、車載通信装置２は、同じ周波数帯域及び通信方式によって、路車間通信及び車車間通信を行う。車載通信装置２は、車車間通信を行うことによって他車両情報を他車両の車載通信装置２から受信すると共に自車両情報を他車両の車載通信装置２に送信する。また、この車載通信装置２は、路車間通信を行うことによって、路側通信装置１からサービス情報及び衝突の可能性ある情報を受信できる。 As described above, the in-vehicle communication device 2 performs road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication using the same frequency band and communication method. The in-vehicle communication device 2 receives the other vehicle information from the in-vehicle communication device 2 of the other vehicle by performing inter-vehicle communication, and transmits the own vehicle information to the in-vehicle communication device 2 of the other vehicle. Moreover, this vehicle-mounted communication apparatus 2 can receive service information and information with a possibility of a collision from the roadside communication apparatus 1 by performing road-to-vehicle communication.

［路側通信装置１による通信制御処理］
つぎに、上述した路側通信装置１による通信制御処理について説明する。 [Communication control processing by roadside communication device 1]
Next, communication control processing by the roadside communication device 1 described above will be described.

路側通信装置１は、図５に示すように、路車間通信データの送信タイミング制御の要否判定処理を行う。 As shown in FIG. 5, the roadside communication device 1 performs a necessity determination process for transmission timing control of road-to-vehicle communication data.

路側通信装置１の送受信回路２５及び変復調回路２４は、先ずステップＳＴ１において、周囲に存在する複数の車両の車載通信装置２から車車間通信によって送信された車車間通信データを受信する。路側通信装置１のデータ処理部２１は、車車間通信データから、周辺車両の進行方向、車速、位置を取り出す。 First, in step ST1, the transmission / reception circuit 25 and the modulation / demodulation circuit 24 of the roadside communication device 1 receive the inter-vehicle communication data transmitted by the inter-vehicle communication from the in-vehicle communication devices 2 of a plurality of vehicles existing around. The data processing unit 21 of the roadside communication device 1 extracts the traveling direction, vehicle speed, and position of surrounding vehicles from the inter-vehicle communication data.

次のステップＳＴ２において、データ処理部２１は、ステップＳＴ１にて受信した複数の車車間通信データに含まれる進行方向、車速、位置から、交差点に略同タイミングで進入する複数の車両があるか否かを判定する。略同タイミングで進入する複数の車両があると判定した場合には、ステップＳＴ３に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳＴ４に処理を進める。 In the next step ST2, the data processing unit 21 determines whether there are a plurality of vehicles entering the intersection at substantially the same timing from the traveling direction, vehicle speed, and position included in the plurality of inter-vehicle communication data received in step ST1. Determine whether. If it is determined that there are a plurality of vehicles entering at substantially the same timing, the process proceeds to step ST3, and if not, the process proceeds to step ST4.

ステップＳＴ３において、データ処理部２１は、路車間通信データの送信タイミングの制御が必要であると判定する。ステップＳＴ２にて交差点に略同タイミングで進入する車両の車車間通信データの送受信を優先し、路側通信装置１によって衝突の可能性を通知する車車間通信データの干渉を避けて路車間通信データを送信するためである。 In step ST3, the data processing unit 21 determines that it is necessary to control the transmission timing of road-vehicle communication data. In step ST2, priority is given to transmission / reception of vehicle-to-vehicle communication data of vehicles entering the intersection at approximately the same timing, and road-to-vehicle communication data is obtained by avoiding interference of vehicle-to-vehicle communication data that notifies the possibility of a collision by the roadside communication device 1. This is for sending.

一方、ステップＳＴ４において、データ処理部２１は、路車間通信データの送信タイミングの制御が必要でないと判定する。この場合、路側通信装置１は、路車間通信データによって衝突の可能性を通知する必要がないからである。 On the other hand, in step ST4, the data processing unit 21 determines that it is not necessary to control the transmission timing of road-to-vehicle communication data. In this case, it is because the roadside communication apparatus 1 does not need to notify the possibility of a collision by road-vehicle communication data.

ステップＳＴ３にて路車間通信の送信タイミングの制御が必要であると判定された場合、データ処理部２１は、図６に示すように、路車間通信データの送信タイミング制御処理を行う。 When it is determined in step ST3 that the transmission timing of road-to-vehicle communication is required to be controlled, the data processing unit 21 performs road-to-vehicle communication data transmission timing control processing as shown in FIG.

データ処理部２１は、ステップＳＴ１１において、ステップＳＴ２にて略同タイミングで交差点に進入する複数の車両から送信された車車間通信データの送信間隔を検出する。例えば、図７に示すように、車両Ｖ１の車載通信装置２から、車車間通信データＤ１ｖ−ｖ、車車間通信データＤ３ｖ−ｖが連続して送信され、車両Ｖ２の車載通信装置２から、車車間通信データＤ２ｖ−ｖ、車車間通信データＤ４ｖ−ｖが連続して送信され、当該複数の車車間通信データを、路側通信装置１によって受信したとする。 In step ST11, the data processing unit 21 detects the transmission interval of the inter-vehicle communication data transmitted from the plurality of vehicles entering the intersection at approximately the same timing in step ST2. For example, as shown in FIG. 7, vehicle-to-vehicle communication data D1v-v and vehicle-to-vehicle communication data D3v-v are continuously transmitted from the vehicle-mounted communication device 2 of the vehicle V1, and the vehicle-mounted communication device 2 of the vehicle V2 It is assumed that the inter-vehicle communication data D2v-v and the inter-vehicle communication data D4v-v are continuously transmitted and the plurality of inter-vehicle communication data are received by the roadside communication device 1.

このとき、路側通信装置１は、車両Ｖ１の車載通信装置２から、車車間通信データＤ１ｖ−ｖ及び車車間通信データＤ３ｖ−ｖを受信したことに応じて、当該車載通信装置２の車車間通信データの送信間隔がｔ１からｔ３に亘る期間であることを検出できる。同様に、路側通信装置１は、車両Ｖ２の車載通信装置２から、車車間通信データＤ２ｖ−ｖ及び車車間通信データＤ４ｖ−ｖを受信したことに応じて、当該車載通信装置２の車車間通信データの送信間隔がｔ２からｔ５に亘る期間であることを検出できる。 At this time, the roadside communication device 1 receives the vehicle-to-vehicle communication data D1v-v and the vehicle-to-vehicle communication data D3v-v from the vehicle-mounted communication device 2 of the vehicle V1. It can be detected that the data transmission interval is a period from t1 to t3. Similarly, the roadside communication device 1 receives the vehicle-to-vehicle communication data D2v-v and the vehicle-to-vehicle communication data D4v-v from the vehicle-mounted communication device 2 of the vehicle V2. It can be detected that the data transmission interval is a period from t2 to t5.

次のステップＳＴ１２において、データ処理部２１は、次回に路車間通信データを送信する送信タイミングを推測する。具体的には、図７のように車両Ｖ１と車両Ｖ２とが車車間通信データを送信している場合、データ処理部２１は、車両Ｖ１の車車間通信データの送信タイミング及び車両Ｖ２の車車間通信データの送信タイミングと重畳しない送信タイミングが路車間通信データの送信タイミングであると推測する。これにより、データ処理部２１は、車車間通信データＤ３ｖ−ｖと車車間通信データＤ４ｖ−ｖとの間の期間である時刻ｔ４の送信タイミングで路車間通信データＤ１ｒ−ｖを送信すると推測する。 In the next step ST12, the data processing unit 21 estimates a transmission timing for transmitting road-vehicle communication data next time. Specifically, when the vehicle V1 and the vehicle V2 are transmitting vehicle-to-vehicle communication data as shown in FIG. 7, the data processing unit 21 transmits the transmission timing of the vehicle-to-vehicle communication data of the vehicle V1 and between the vehicles of the vehicle V2. The transmission timing that does not overlap with the transmission timing of the communication data is estimated to be the transmission timing of the road-vehicle communication data. Thereby, it is estimated that the data processing unit 21 transmits the road-vehicle communication data D1r-v at the transmission timing at time t4, which is a period between the vehicle-to-vehicle communication data D3v-v and the vehicle-to-vehicle communication data D4v-v.

次のステップＳＴ１３において、データ処理部２１は、ステップＳＴ１２にて推測した路車間通信データの送信タイミングで路車間通信データを送信するよう変復調回路２４及び送受信回路２５を制御する。すなわち、路側通信装置１は、複数の車両が検出された場合に、路車間通信を一時的に停止する。これにより、路側通信装置１は、アンテナ１Ａから複数の車両に対して、略同タイミングで進入する複数の車両があることを通知する路車間通信データを送出できる。 In the next step ST13, the data processing unit 21 controls the modulation / demodulation circuit 24 and the transmission / reception circuit 25 to transmit the road-vehicle communication data at the transmission timing of the road-vehicle communication data estimated in step ST12. That is, the roadside communication apparatus 1 temporarily stops road-to-vehicle communication when a plurality of vehicles are detected. Thereby, the roadside communication apparatus 1 can transmit road-to-vehicle communication data for notifying that there are a plurality of vehicles entering at substantially the same timing from the antenna 1A to the plurality of vehicles.

次のステップＳＴ１４において、データ処理部２１は、ステップＳＴ１３にて送信した路車間通信データの送信が完了したか否かを判定する。路車間通信データの送信が完了していない場合にはステップＳＴ１２に処理を戻し、路車間通信データの送信が完了した場合には、ステップＳＴ１４に処理を進める。 In the next step ST14, the data processing unit 21 determines whether or not the transmission of the road-vehicle communication data transmitted in step ST13 is completed. If transmission of road-to-vehicle communication data is not completed, the process returns to step ST12. If transmission of road-to-vehicle communication data is completed, the process proceeds to step ST14.

ステップＳＴ１５において、データ処理部２１は、路側通信装置１から車載通信装置２に対する路車間通信データの送信を終了する。 In step ST15, the data processing unit 21 ends the transmission of road-to-vehicle communication data from the roadside communication device 1 to the in-vehicle communication device 2.

このような路側通信装置１は、例えば図８のように、周囲の車両Ｖ１、Ｖ２のように車両同士の位置・車速・進行方向等から衝突危険度を算出し、衝突危険度が大きく、そのまま車両Ｖ１，Ｖ２が進行した場合に衝突することが想定される場合、当該路車間通信データＳ１，Ｓ２の送信を制御する。 For example, as shown in FIG. 8, such a roadside communication device 1 calculates the collision risk from the positions, vehicle speeds, traveling directions, etc. of the vehicles as in the surrounding vehicles V1, V2, and the collision risk is large. When collision is assumed when the vehicles V1 and V2 travel, transmission of the road-vehicle communication data S1 and S2 is controlled.

このとき、路側通信装置１は、路車間通信データの送信タイミングを制御して、当該路車間通信データＳ１，Ｓ２の送信を一時停止する。これにより、路側通信装置１は、路車間通信データＳ１，Ｓ２を送信することによって車両Ｖ１，Ｖ２同士の車車間通信データの送信を妨げてしまうことを防ぐことができ、車車間通信データに基づいて、車両Ｖ１，Ｖ２同士で他車両情報をドライバに提示して、衝突回避の制御等が可能となる。 At this time, the roadside communication device 1 controls the transmission timing of the road-vehicle communication data, and temporarily stops the transmission of the road-vehicle communication data S1, S2. Thereby, the roadside communication apparatus 1 can prevent the transmission of the vehicle-to-vehicle communication data between the vehicles V1 and V2 by transmitting the road-to-vehicle communication data S1 and S2, and based on the vehicle-to-vehicle communication data. Thus, the other vehicle information is presented to the driver between the vehicles V1 and V2, and the collision avoidance control or the like becomes possible.

また、この路側通信装置１は、路車間通信を一時的に停止した場合に、車載通信装置２による車車間通信の妨げにならないタイミングで路車間通信データを送信する。これにより、路側通信装置１は、車両間の障害物によって車車間通信ができていない場合であっても、路車間通信データを車載通信装置２に送信できる。これにより、路側通信装置１は、車両間の障害物等によって車車間通信ができない状況においても、当該車車間通信を妨げることなく路車間通信データを車載通信装置２に送信して、衝突の可能性をドライバに提示させることができる。 In addition, when the road-to-vehicle communication is temporarily stopped, the roadside communication device 1 transmits road-to-vehicle communication data at a timing that does not interfere with the vehicle-to-vehicle communication by the in-vehicle communication device 2. Thereby, the roadside communication apparatus 1 can transmit the road-vehicle communication data to the vehicle-mounted communication apparatus 2 even when the vehicle-to-vehicle communication is not possible due to an obstacle between the vehicles. As a result, the roadside communication device 1 can transmit a road-vehicle communication data to the in-vehicle communication device 2 without interfering with the vehicle-to-vehicle communication even in a situation where vehicle-to-vehicle communication cannot be performed due to an obstacle between vehicles. Sex can be presented to the driver.

なお、路側通信装置１は、交差点１００の付近に衝突の可能性がある車両（図１の車両Ｖ１，車両Ｖ２）と衝突の可能性がない車両（図１の車両Ｖ３）とが混在している場合には、衝突の可能性がある車両（Ｖ１，Ｖ２）の車両ＩＤをパケットに格納する。これにより、路側通信装置１は、衝突の可能性がある車両を特定して、路車間通信データを送信できる。 Note that the roadside communication device 1 includes a mixture of vehicles (vehicles V1 and V2 in FIG. 1) that may collide near the intersection 100 and vehicles (vehicles V3 in FIG. 1) that are not likely to collide. If there is a vehicle ID, the vehicle ID of the vehicle (V1, V2) with the possibility of collision is stored in the packet. Thereby, the roadside communication apparatus 1 can identify the vehicle with the possibility of a collision and can transmit road-to-vehicle communication data.

また、上述した通信システムにおいて、路側通信装置１は、図９に示すように、路車間通信の通信範囲に路車間通信をすることができる車載通信装置２を搭載した車両が検出されない場合に、路車間通信を一時的に停止しても良い。すなわち、路側通信装置１の路車間通信の通信範囲に、車両が存在していても、車載通信装置２によって車車間通信を行っている車両が路側通信装置１の通信範囲に存在しない場合には、路側通信装置１によって車載通信装置２は検出されない。このとき、路側通信装置１は、路車間通信を停止する。その結果、路側通信装置１は、不要な消費電力を抑えることができる。 Further, in the communication system described above, the roadside communication device 1, as shown in FIG. 9, when a vehicle equipped with the in-vehicle communication device 2 capable of performing road-to-vehicle communication within the road-to-vehicle communication range is not detected. Road-to-vehicle communication may be temporarily stopped. That is, even when a vehicle exists in the communication range of road-to-vehicle communication of the roadside communication device 1, the vehicle that performs vehicle-to-vehicle communication by the in-vehicle communication device 2 does not exist in the communication range of the roadside communication device 1. The in-vehicle communication device 2 is not detected by the roadside communication device 1. At this time, the roadside communication device 1 stops road-to-vehicle communication. As a result, the roadside communication device 1 can suppress unnecessary power consumption.

更に、上述した通信システムにおいて、図１０に示すように、路車間通信の通信範囲に交差点を含まない位置に路側通信装置１を設置することが望ましい。 Furthermore, in the communication system described above, as shown in FIG. 10, it is desirable to install the roadside communication device 1 at a position that does not include an intersection in the communication range of road-to-vehicle communication.

観光情報や地域店舗情報などのサービス情報の情報配信を行う路側通信装置１を道路脇に設置する場合、路側通信装置１Ａのように右直事故や出会い頭事故などの発生が多く想定されるような交差点１００付近ではなく、路側通信装置１Ｂのように、交差点１００から十分離れて路車間通信の電波が交差点１００まで届かないような位置１１０に設置する。これにより、交差点１００付近では、車載通信装置２の通信資源を車車間通信のみで占有させることが可能となる。したがって、路側通信装置１から送信される路車間通信データが車載通信装置２による車車間通信の妨げになることを防ぐことが可能となる。 When the roadside communication device 1 that distributes information on service information such as tourism information and local store information is installed beside the road, it is likely that a right-handed accident or a head-on accident will occur as in the roadside communication device 1A. It is not located in the vicinity of the intersection 100 but is installed at a position 110 that is sufficiently away from the intersection 100 so that road-to-vehicle communication radio waves do not reach the intersection 100, such as the roadside communication device 1B. As a result, in the vicinity of the intersection 100, the communication resource of the in-vehicle communication device 2 can be occupied only by the inter-vehicle communication. Therefore, road-to-vehicle communication data transmitted from the roadside communication device 1 can be prevented from interfering with vehicle-to-vehicle communication by the in-vehicle communication device 2.

［実施形態の効果］
以上のように、本発明の実施形態として示す通信システムによれば、路側通信装置１が、車載通信装置２から送信された車車間通信データを受信して複数の車両が略同時に当該交差点に進入する場合に、路車間通信を一時的に停止する。これにより、この通信システムによれば、車載通信装置２によって、路車間通信に関わらず車車間通信を確実に行わせることができる。すなわち、車載通信装置２の通信資源が路車間通信のデータに占有されず、車車間通信データを確実に送信できる。 [Effect of the embodiment]
As described above, according to the communication system shown as the embodiment of the present invention, the roadside communication device 1 receives the inter-vehicle communication data transmitted from the in-vehicle communication device 2, and a plurality of vehicles enter the intersection almost simultaneously. When doing so, the road-to-vehicle communication is temporarily stopped. Thereby, according to this communication system, the vehicle-to-vehicle communication device 2 can reliably perform vehicle-to-vehicle communication regardless of road-to-vehicle communication. That is, the communication resource of the in-vehicle communication device 2 is not occupied by the road-to-vehicle communication data, and the vehicle-to-vehicle communication data can be reliably transmitted.

具体的には、車載通信装置２が、車車間通信と路車間通信で同じ周波数帯域且つ通信方式を用い、同一の車載通信装置２で車車間通信及び路車間通信を行うものであっても、路車間通信によって車車間通信が妨げられることはない。したがって、この通信システムによれば、車載通信装置２同士で車車間通信データによって相互の位置、進行方向、車速を授受すること優先し、路車間通信データによって妨げることがない。 Specifically, even if the in-vehicle communication device 2 uses the same frequency band and communication method for vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication, the same in-vehicle communication device 2 performs vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication. Road-to-vehicle communication does not interfere with vehicle-to-vehicle communication. Therefore, according to this communication system, priority is given to giving and receiving the mutual position, traveling direction, and vehicle speed by the vehicle-to-vehicle communication data between the in-vehicle communication devices 2 and there is no hindrance by the road-to-vehicle communication data.

また、この通信システムによれば、路側通信装置１による路車間通信を一時的に停止した場合に、車載通信装置２による車車間通信の妨げにならないタイミングで路側通信装置１によって路車間通信データを送信させ、略同時に交差点に進入することが検出された複数の車両に、衝突可能性がある路車間通信データを送信できる。これにより、この通信システムによれば、交差点付近の構造物により車両同士の車車間通信が成立しない場合でも、お互いの車両が他車両の情報を受信でき、当該他車両の情報をドライバに提示できる。 Moreover, according to this communication system, when the road-to-vehicle communication by the roadside communication device 1 is temporarily stopped, the roadside communication device 1 transmits the road-to-vehicle communication data at a timing that does not interfere with the vehicle-to-vehicle communication by the in-vehicle communication device 2. It is possible to transmit road-to-vehicle communication data with a possibility of collision to a plurality of vehicles that are transmitted and detected to enter the intersection at substantially the same time. Thereby, according to this communication system, even when the inter-vehicle communication between the vehicles is not established by the structure near the intersection, each vehicle can receive the information of the other vehicle, and the information of the other vehicle can be presented to the driver. .

更に、この通信システムによれば、路側通信装置１の通信範囲に路車間通信をすることができる車載通信装置２を搭載した車両が検出されない場合に、路側通信装置１による路車間通信を一時的に停止するので、路側通信装置１の不要な消費電力を抑えることができる。 Furthermore, according to this communication system, when a vehicle equipped with the in-vehicle communication device 2 capable of performing road-to-vehicle communication within the communication range of the road-side communication device 1 is not detected, the road-to-vehicle communication by the road-side communication device 1 is temporarily performed. Therefore, unnecessary power consumption of the roadside communication device 1 can be suppressed.

更にまた、この通信システムによれば、路側通信装置１を、当該路側通信装置１の通信範囲に交差点を含まない位置に設置することが望ましい。これにより、通信システムは、車両の衝突が発生すると想定される交差点付近には車両位置等とは異なる種類のサービスを配信する路側通信装置１を設置しない。これにより、通信システムは、交差点付近では路車間通信が発生せず、車載通信装置２の通信資源を車車間通信で占有させることができる。 Furthermore, according to this communication system, it is desirable to install the roadside communication device 1 at a position that does not include an intersection in the communication range of the roadside communication device 1. Accordingly, the communication system does not install the roadside communication device 1 that distributes a service of a type different from the vehicle position or the like in the vicinity of an intersection where a vehicle collision is assumed to occur. Thereby, the communication system does not generate road-to-vehicle communication near the intersection, and can occupy the communication resources of the in-vehicle communication device 2 by the vehicle-to-vehicle communication.

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。 The above-described embodiment is an example of the present invention. For this reason, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made depending on the design and the like as long as the technical idea according to the present invention is not deviated from this embodiment. Of course, it is possible to change.

１路側通信装置
２車載通信装置
２１データ処理部
２２ＣＰＵ
２３ネットワークインターフェース
２４変復調回路
２５送受信回路
３１コントロールユニット
３２カーナビゲーション装置
３３ディスプレイ
３４スピーカ
３５無線通信回路
３６アンテナ
４１パケット生成部
４２送信部
４３切換回路
４４受信部
４５ヘッダ解析部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Roadside communication apparatus 2 In-vehicle communication apparatus 21 Data processing part 22 CPU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 23 Network interface 24 Modulation / demodulation circuit 25 Transmission / reception circuit 31 Control unit 32 Car navigation apparatus 33 Display 34 Speaker 35 Wireless communication circuit 36 Antenna 41 Packet generation part 42 Transmission part 43 Switching circuit 44 Reception part 45 Header analysis part

Claims

Roadside communication that performs road-to-vehicle communication between a vehicle-to-vehicle communication device that has a vehicle-to-vehicle communication function that performs vehicle-to-vehicle communication with other vehicle-mounted communication devices and a road-side communication device that performs road-to-vehicle communication functions. A device,
Road-to-vehicle communication means for performing road-to-vehicle communication with the in-vehicle communication device;
Vehicle position detection means for receiving vehicle-to-vehicle communication data transmitted from the in-vehicle communication device and detecting the position of the vehicle in which the in-vehicle communication device is mounted;
Communication that temporarily stops road-to-vehicle communication by the road-to-vehicle communication means when a plurality of vehicles are detected by the vehicle position detection means and the vehicles detected by the vehicle position detection means enter the intersection substantially simultaneously. and control means,
When the road-to-vehicle communication by the road-to-vehicle communication means is temporarily stopped, the communication control means transmits road-to-vehicle communication data by the road-to-vehicle communication means at a timing that does not interfere with vehicle-to-vehicle communication by the in-vehicle communication device. Let
Roadside communication that controls the road-to-vehicle communication means to transmit road-to-vehicle communication data with a possibility of collision to a plurality of vehicles that are detected to enter the intersection substantially simultaneously by the vehicle position detection means. apparatus.

The communication control means temporarily stops road-to-vehicle communication by the road-to-vehicle communication means when a vehicle equipped with an in-vehicle communication device capable of road-to-vehicle communication is not detected in the communication range of the road-to-vehicle communication means. The roadside communication device according to claim 1, wherein:

The roadside communication device according to claim 1 or 2,
A second roadside communication device installed at a position not including an intersection in the communication range of the road-to-vehicle communication means, and delivering service information including tourist information or local store information to the in-vehicle communication device;
Communication systems that comprising: a.