JP5567284B2

JP5567284B2 - Rice transplanter

Info

Publication number: JP5567284B2
Application number: JP2009066986A
Authority: JP
Inventors: 誠井上; 智之黒田; 康貴疋田; 光彦丹治
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2009-03-18
Filing date: 2009-03-18
Publication date: 2014-08-06
Anticipated expiration: 2029-03-18
Also published as: JP2010213663A

Description

本発明は、田植機の技術に関し、特に田植機の走行機体の走行速度を変速する技術に関する。 The present invention relates to a rice transplanter technique, and more particularly to a technique for shifting the traveling speed of a traveling machine body of a rice transplanter.

従来、走行機体の走行速度を無段に変速することができる田植機は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の田植機は、走行機体に搭載されたエンジンからの動力を変速する油圧式無段変速装置と、前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータである電気モータと、前記電気モータを駆動制御するコントローラ（制御装置）等を備える。そして、前記田植機は、前記変速アクチュエータを前記制御装置により変速操作具である変速ペダルの操作量に基づいて駆動制御して、前記油圧式無段変速装置の変速比を変更し、前記走行機体の走行速度を無段に変速することができるようになっている。 Conventionally, a rice transplanter that can continuously change the traveling speed of a traveling machine body is known. For example, a rice transplanter described in Patent Document 1 is a hydraulic continuously variable transmission that changes power from an engine mounted on a traveling machine body, and a speed change actuator that changes a gear ratio of the hydraulic continuously variable transmission. An electric motor and a controller (control device) for driving and controlling the electric motor are provided. The rice transplanter controls the drive of the speed change actuator based on the operation amount of a speed change pedal, which is a speed change operation tool, by the control device, and changes the speed ratio of the hydraulic continuously variable transmission, The traveling speed of the vehicle can be continuously changed.

特開２００４−２６２４１７号公報JP 2004-262417 A

しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、田植機の作業性が十分に考慮された構造とはなっていない。 However, the technique described in Patent Document 1 does not have a structure that fully considers the workability of the rice transplanter.

特許文献１に記載の田植機は、変速操作具である変速ペダルを踏み込む踏込操作、または踏み込まれた状態から足を外す踏込解除操作を行うことによって、油圧式無段変速装置の変速比を増減させて、走行機体の走行速度を変速する。 The rice transplanter described in Patent Document 1 increases or decreases the gear ratio of the hydraulic continuously variable transmission by performing a stepping operation of depressing a shift pedal, which is a shift operation tool, or a stepping release operation of removing a foot from the depressed state. To change the traveling speed of the traveling machine body.

例えば、走行機体を低速域で走行させたい場合には、変速ペダルを低速域の操作範囲に踏込操作し、走行機体が所望の走行速度を得ることができるまで、その低速域の操作範囲内で変速ペダルの操作位置を微調整する必要があったが、該操作範囲は狭い範囲であるので、走行機体の走行速度を低速域で微調整することが困難であった。 For example, if you want to run the traveling vehicle in the low speed range, depress the shift pedal into the low speed operation range, and within the low speed range until the traveling vehicle can obtain the desired travel speed. Although it was necessary to finely adjust the operation position of the shift pedal, since the operation range is a narrow range, it is difficult to finely adjust the traveling speed of the traveling vehicle body in a low speed region.

したがって、植付作業時などに、変速ペダルを低速域の操作範囲に踏込操作して、走行機体を低速域で走行させる必要がある場合には、きめ細かい速度制御を行うことが難しく、田植機の作業性が不十分になることがあった。 Therefore, when planting, etc., it is difficult to perform fine speed control when it is necessary to depress the speed change pedal into the operating range in the low speed range and make the traveling vehicle travel in the low speed range. Workability may be insufficient.

本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされるものであり、その解決しようとする課題は、きめ細かい速度制御を簡単に行って、作業性の向上を図ることができる田植機を提供するものである。 The present invention has been made in view of the above problems, and a problem to be solved is to provide a rice transplanter that can easily perform fine speed control and improve workability. Is.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

請求項１においては、エンジン（５）の出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置（２１）と、変速ペダル（１６）の操作量に基づいて、前記無段変速装置（２１）の変速比を変更する変速アクチュエータ（６０）と、前記走行装置に制動力を付与するブレーキ機構（２３）と、前記無段変速装置（２１）から前記走行装置への出力の伝達または遮断を行うクラッチ機構（２２）とを具備し、前記ブレーキ機構（２３）を操作するブレーキペダル（１７）の操作によって、前記ブレーキ機構（２３）の制動状態、および前記クラッチ機構（２２）の入切状態を同時に切り替える連動機構とを備えた田植機（１）であって、該田植機（１）は、制御装置（８０）を具備し、該制御装置（８０）には、前記変速ペダル（１６）の踏込操作量を検知する第一検出手段（５５）、前記変速アクチュエータ（６０）の操作量を検知する第二検出手段（６６）とを接続し、前記制御装置（８０）は、前記第一検出手段（５５）による変速ペダル（１６）の踏込操作量の検知結果に基づいて、前記無段変速装置（２１）における油圧ポンプ（２４）の斜板（２４ａ）の傾転角があらかじめ設定された設定角となるように、前記変速アクチュエータ（６０）を駆動させるように構成し、前記制御装置（８０）は、前記第二検出手段（６６）による変速アクチュエータ（６０）の操作量の検知結果に基づいて、前記油圧ポンプ（２４）の斜板（２４ａ）の傾転角を検知するように構成し、標準植付モードと微速植付モードの２つのモードを選択できるモード切替手段（９０）を設け、前記微速植付モードでは、標準植付モードに比べて、前記変速ペダル（１６）の踏込操作量に対して、前記変速アクチュエータ（６０）の駆動幅が小さくなるように変更し、前記変速ペダル（１６）の踏込操作量に対して、前記油圧ポンプ（２４）の斜板（２４ａ）の傾転角があらかじめ設定された範囲内に収まるように前記変速アクチュエータ（６０）を駆動し、前記無段変速装置（２１）の制御量が全変速範囲で小さくなるように構成すると共に、前記変速アクチュエータ（６０）の駆動により前記エンジン（５）の回転数を変更可能に構成したものである。 According to claim 1, the continuously variable transmission (21) for shifting the output of the engine (5) and transmitting it to the traveling device, and the continuously variable transmission (21) based on the operation amount of the transmission pedal (16). A transmission actuator (60) for changing the transmission ratio of the vehicle, a brake mechanism (23) for applying a braking force to the traveling device, and transmission or interruption of output from the continuously variable transmission (21) to the traveling device. comprising a clutch mechanism (22), by the operation of the brake pedal for operating a brake mechanism (23) (17), the braking state of the brake mechanism (23), and the on-off state of the clutch mechanism (22) a planting machine (1) that includes a coupling mechanism for switching simultaneously,該田planting machine (1) is provided with control device (80), the control device (80), before Symbol change pedal (16) Stepping operation amount First detecting means (55) for detecting and second detecting means (66) for detecting an operation amount of the speed change actuator (60) are connected, and the control device (80) is connected to the first detecting means (55). The tilt angle of the swash plate (24a) of the hydraulic pump (24) in the continuously variable transmission (21) becomes a preset set angle based on the detection result of the depression operation amount of the transmission pedal (16) by Thus, the speed change actuator (60) is configured to be driven, and the control device (80) is configured to detect the operation amount of the speed change actuator (60) by the second detection means (66). A mode switching means (90) configured to detect a tilt angle of the swash plate (24a) of the hydraulic pump (24) and capable of selecting two modes of a standard planting mode and a slow planting mode is provided, Planting In the mode, compared with the standard planting mode, the drive width of the shift actuator (60) is changed with respect to the stepping operation amount of the shift pedal (16), and the shift pedal (16) is depressed. The speed change actuator (60) is driven so that the tilt angle of the swash plate (24a) of the hydraulic pump (24) falls within a preset range with respect to the operation amount, and the continuously variable transmission (21 ) Is controlled so as to be small in the entire speed change range, and the speed of the engine (5) can be changed by driving the speed change actuator (60) .

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

請求項１においては、エンジン（５）の出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置（２１）と、変速ペダル（１６）の操作量に基づいて、前記無段変速装置（２１）の変速比を変更する変速アクチュエータ（６０）と、前記走行装置に制動力を付与するブレーキ機構（２３）と、前記無段変速装置（２１）から前記走行装置への出力の伝達または遮断を行うクラッチ機構（２２）とを具備し、前記ブレーキ機構（２３）を操作するブレーキペダル（１７）の操作によって、前記ブレーキ機構（２３）の制動状態、および前記クラッチ機構（２２）の入切状態を同時に切り替える連動機構とを備えた田植機（１）であって、該田植機（１）は、制御装置（８０）を具備し、該制御装置（８０）には、前記変速ペダル（１６）の踏込操作量を検知する第一検出手段（５５）、前記変速アクチュエータ（６０）の操作量を検知する第二検出手段（６６）とを接続し、前記制御装置（８０）は、前記第一検出手段（５５）による変速ペダル（１６）の踏込操作量の検知結果に基づいて、前記無段変速装置（２１）における油圧ポンプ（２４）の斜板（２４ａ）の傾転角があらかじめ設定された設定角となるように、前記変速アクチュエータ（６０）を駆動させるように構成し、前記制御装置（８０）は、前記第二検出手段（６６）による変速アクチュエータ（６０）の操作量の検知結果に基づいて、前記油圧ポンプ（２４）の斜板（２４ａ）の傾転角を検知するように構成し、標準植付モードと微速植付モードの２つのモードを選択できるモード切替手段（９０）を設け、前記微速植付モードでは、標準植付モードに比べて、前記変速ペダル（１６）の踏込操作量に対して、前記変速アクチュエータ（６０）の駆動幅が小さくなるように変更し、前記変速ペダル（１６）の踏込操作量に対して、前記油圧ポンプ（２４）の斜板（２４ａ）の傾転角があらかじめ設定された範囲内に収まるように前記変速アクチュエータ（６０）を駆動し、前記無段変速装置（２１）の制御量が全変速範囲で小さくなるように構成したことにより、同一の変速操作具の全操作範囲を使用して、きめ細かい速度制御を簡単に行うことができ、田植機の作業性の向上を図ることができる。
また、前記変速アクチュエータ（６０）の駆動により前記エンジン（５）の回転数を変更可能に構成したので、田植機（１）は、エンジン（５）の回転数を無段変速装置（２１）における変速動作に応じて自動的に変更するように構成される。
したがって、エンジン（５）における回転数が、アイドル回転から走行速度の増速に比例して自動的に増速する。
また、エンジン（５）における回転数が、走行速度の減速に比例して自動的に減速し、走行が停止したときにアイドル回転になるのである。 According to claim 1, the continuously variable transmission (21) for shifting the output of the engine (5) and transmitting it to the traveling device, and the continuously variable transmission (21) based on the operation amount of the transmission pedal (16). A transmission actuator (60) for changing the transmission ratio of the vehicle, a brake mechanism (23) for applying a braking force to the traveling device, and transmission or interruption of output from the continuously variable transmission (21) to the traveling device. comprising a clutch mechanism (22), by the operation of the brake pedal for operating a brake mechanism (23) (17), the braking state of the brake mechanism (23), and the on-off state of the clutch mechanism (22) a planting machine (1) that includes a coupling mechanism for switching simultaneously,該田planting machine (1) is provided with control device (80), the control device (80), before Symbol change pedal (16) Stepping operation amount First detecting means (55) for detecting and second detecting means (66) for detecting an operation amount of the speed change actuator (60) are connected, and the control device (80) is connected to the first detecting means (55). The tilt angle of the swash plate (24a) of the hydraulic pump (24) in the continuously variable transmission (21) becomes a preset set angle based on the detection result of the depression operation amount of the transmission pedal (16) by Thus, the speed change actuator (60) is configured to be driven, and the control device (80) is configured to detect the operation amount of the speed change actuator (60) by the second detection means (66). A mode switching means (90) configured to detect a tilt angle of the swash plate (24a) of the hydraulic pump (24) and capable of selecting two modes of a standard planting mode and a slow planting mode is provided, Planting In the mode, compared with the standard planting mode, the drive width of the shift actuator (60) is changed with respect to the stepping operation amount of the shift pedal (16), and the shift pedal (16) is depressed. The speed change actuator (60) is driven so that the tilt angle of the swash plate (24a) of the hydraulic pump (24) falls within a preset range with respect to the operation amount, and the continuously variable transmission (21 ) Control amount becomes smaller in the entire shift range, it is possible to easily perform fine speed control using the entire operation range of the same shift operation tool, and improve the workability of the rice transplanter Can be achieved.
In addition, since the speed of the engine (5) can be changed by driving the speed change actuator (60), the rice transplanter (1) sets the speed of the engine (5) in the continuously variable transmission (21). It is configured to automatically change according to the speed change operation.
Accordingly, the rotational speed of the engine (5) automatically increases in proportion to the increase in the traveling speed from the idle rotation.
Further, the rotational speed of the engine (5) is automatically decelerated in proportion to the deceleration of the traveling speed, and becomes idle when the traveling is stopped.

本発明の一実施形態に係る田植機の側面図。The side view of the rice transplanter which concerns on one Embodiment of this invention. 同じく、平面図。Similarly, a plan view. 走行変速ミッションの概略図。Schematic of a traveling speed change mission. 運転操作部と走行変速ミッションとの関係を示す概略図。Schematic which shows the relationship between a driving operation part and a driving | running | working transmission mission. 図４のＶ−Ｖ視拡大断面図。FIG. 5 is an enlarged sectional view taken along line VV in FIG. 4. 図４のＶＩ−ＶＩ視拡大断面図。FIG. 6 is an enlarged sectional view taken along line VI-VI in FIG. 4. 制御装置の制御構成を示すブロック図。The block diagram which shows the control structure of a control apparatus. 無段変速装置の制御量（車速）と変速ペダルの操作量との関係を示した図。The figure which showed the relationship between the control amount (vehicle speed) of a continuously variable transmission, and the operation amount of a shift pedal.

以下、本発明に係る田植機の一実施形態に係る田植機１について説明する。 Hereinafter, the rice transplanter 1 which concerns on one Embodiment of the rice transplanter which concerns on this invention is demonstrated.

まず、田植機１の全体的な構成について、図１における矢印Ａ方向を前方向として説明する。 First, the overall configuration of the rice transplanter 1 will be described with the arrow A direction in FIG.

図１、図２に示すように、田植機１は多条植式の苗植装置２と走行機体３とで構成される。苗植装置２は、走行機体３の後部に上下方向に回転可能に装着され、適宜の上下位置で苗載台２ａの苗を複数の苗植付爪２ｂにより圃場に植え付けることができるように構成される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the rice transplanter 1 includes a multi-row planting seedling planting device 2 and a traveling machine body 3. The seedling planting device 2 is mounted on the rear part of the traveling machine body 3 so as to be rotatable in the vertical direction, and is configured so that the seedlings on the seedling mounting platform 2a can be planted on the field by a plurality of seedling planting claws 2b at an appropriate vertical position. Is done.

走行機体３では、車体フレーム４が左右一対の前車輪６と、左右一対の後車輪７とで支持される。車体フレーム４には、エンジン５が搭載されるとともに、走行変速ミッション２０が搭載される。そして、エンジン５の出力が走行変速ミッション２０により適宜変速されたあと、各車輪６・７に伝達されるように構成される。これにより、走行機体３が走行可能とされる。 In the traveling machine body 3, the vehicle body frame 4 is supported by a pair of left and right front wheels 6 and a pair of left and right rear wheels 7. The vehicle body frame 4 is equipped with an engine 5 and a traveling speed change mission 20. Then, the output of the engine 5 is appropriately shifted by the traveling shift transmission 20 and then transmitted to the wheels 6 and 7. Thereby, the traveling machine body 3 is allowed to travel.

また、車体フレーム４には運転操作部１０が設けられる。運転操作部１０には座席１２、操縦ハンドル１３、変速レバー１４、表示パネル１５、変速ペダル１６、ブレーキペダル１７等が備えられる。変速ペダル１６およびブレーキペダル１７は、前方向への足踏み式のペダルであり、操縦ハンドル１３の右側で運転操作部１０の床面に左右に並べられて、車体フレーム４に枢着される。 The vehicle body frame 4 is provided with a driving operation unit 10. The driving operation unit 10 includes a seat 12, a steering handle 13, a transmission lever 14, a display panel 15, a transmission pedal 16, a brake pedal 17, and the like. The shift pedal 16 and the brake pedal 17 are forward pedals that are arranged on the right and left sides of the floor of the driving operation unit 10 on the right side of the steering handle 13 and pivotally attached to the vehicle body frame 4.

図２に示すように、表示パネル１５は操縦ハンドル１３の近傍に配置される。表示パネル１５には、機体状況を表示する表示手段が備えられるとともに、後述する変速アクチュエータ６０の動作異常、苗や肥料の切れおよび肥料の詰まり等の問題が発生した場合に、これを操縦者に報知する報知手段が備えられる。 As shown in FIG. 2, the display panel 15 is disposed in the vicinity of the steering handle 13. The display panel 15 is provided with display means for displaying the airframe status, and in the event of problems such as abnormal operation of the speed change actuator 60 described later, cutting of seedlings and fertilizers, and clogging of fertilizers, this is indicated to the operator An informing means for informing is provided.

この報知手段は、たとえば、図示せぬ表示ランプを表示パネル本体に設け、前述のような不具合が発生した場合に点灯または点滅するようにして構成される。ただし、報知手段は、ブザー等を表示パネル本体に設け、前述のような問題が発生した場合に報知音がなるようにして構成することも可能である。また、報知手段は表示パネルに限らず、別の部材に備えてもよい。 For example, the notifying means is configured so that a display lamp (not shown) is provided in the display panel body, and is turned on or blinks when the above-described malfunction occurs. However, the notification means can be configured such that a buzzer or the like is provided in the display panel body so that a notification sound is generated when the above-described problem occurs. Further, the notification means is not limited to the display panel and may be provided in another member.

次に、変速を行う構成について説明する。 Next, a configuration for performing a shift will be described.

図３に示すように、走行変速ミッション２０には、油圧式の無段変速装置２１が備えられる。無段変速装置２１は、エンジン５の出力により駆動される可変式の油圧ポンプ２４と、この油圧ポンプ２４からの油圧にて駆動される油圧モータ２５とを有し、油圧ポンプ２４における斜板２４ａの傾転角が変更されることによって、変速比を変更して、走行機体３の走行速度を変速させるように構成される。 As shown in FIG. 3, the traveling transmission mission 20 is provided with a hydraulic continuously variable transmission 21. The continuously variable transmission 21 includes a variable hydraulic pump 24 that is driven by the output of the engine 5 and a hydraulic motor 25 that is driven by the hydraulic pressure from the hydraulic pump 24, and a swash plate 24 a in the hydraulic pump 24. By changing the tilt angle, the gear ratio is changed to change the traveling speed of the traveling machine body 3.

なお、本実施形態においては、油圧式の無段変速装置２１に遊星歯車機構からなる機械式変速装置３０が組み合わされて、油圧・機械式無段変速装置が構成される。 In the present embodiment, the hydraulic continuously variable transmission 21 is combined with the mechanical transmission 30 formed of a planetary gear mechanism to form a hydraulic / mechanical continuously variable transmission.

また、車体フレーム４の前部には、図４、図６に示すように、変速操作軸６３が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速操作軸６３には扇形歯車６２が固定されて、この扇形歯車６２と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。変速操作軸６３には、また、アーム６５がその基端部で固定されて、このアーム６５と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。 Further, as shown in FIGS. 4 and 6, a speed change operation shaft 63 extends in the lateral direction at the front portion of the vehicle body frame 4 and is rotatably supported by a bearing. A sector gear 62 is fixed to the speed change operation shaft 63, and the sector gear 62 and the speed change operation shaft 63 can be rotated together. An arm 65 is fixed to the speed change operation shaft 63 at the base end portion thereof, and the arm 65 and the speed change operation shaft 63 can be integrally rotated.

変速操作軸６３上の扇形歯車６２には、ピニオン６１が噛合される。ピニオン６１は、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０により回転可能とされ、その回転により変速操作軸６３を、扇形歯車６２を介して図６における矢印Ｃ方向、または図６における矢印Ｄ方向へ回転させることができるように構成される。 A pinion 61 is engaged with the sector gear 62 on the speed change operation shaft 63. The pinion 61 can be rotated by a speed change actuator 60 composed of an electric motor, and the speed change operation shaft 63 is rotated in the direction of arrow C in FIG. 6 or the direction of arrow D in FIG. Configured to be able to.

一方、変速操作軸６３上のアーム６５の先端部には、前後方向に延設された変速ロッド杆６７の前端部が枢着される。変速ロッド杆６７の後端部には長溝孔６７ａが前後方向に所定長さをもって形成される。この長溝孔６７ａに無段変速装置２１の変速アーム４７の先端部に設けられたピン４７ａが摺動自在に嵌入されて、変速ロッド杆６７の後端部と変速アーム４７の先端部とが係合される。変速アーム４７はその基部で油圧ポンプ２４の斜板２４ａ（図３）にトラニオン軸を介して連動連結される。 On the other hand, a front end portion of a speed change rod rod 67 extending in the front-rear direction is pivotally attached to the distal end portion of the arm 65 on the speed change operation shaft 63. A long slot 67a is formed in the rear end portion of the transmission rod rod 67 with a predetermined length in the front-rear direction. A pin 47a provided at the front end of the speed change arm 47 of the continuously variable transmission 21 is slidably fitted into the long groove hole 67a so that the rear end of the speed change rod rod 67 and the front end of the speed change arm 47 are engaged. Combined. The transmission arm 47 is interlocked and connected to the swash plate 24a (FIG. 3) of the hydraulic pump 24 via a trunnion shaft at its base.

こうして、無段変速装置２１は、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、または、変速操作軸６３が回転されて、変速ロッド杆６７が後方に移動されても、その移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えないとき、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを傾転させずに中立位置とし、各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となるように構成される。 Thus, the continuously variable transmission 21 is configured such that when the speed change operation shaft 63 is not rotated and the speed change rod rod 67 is not moved backward, or when the speed change operation shaft 63 is rotated and the speed change rod rod 67 is moved rearward. However, when the movement amount does not exceed the predetermined length of the long slot 67a, the swash plate 24a of the hydraulic pump 24 is set to the neutral position without being tilted by the speed change arm 47 and the trunnion shaft, and directed toward the wheels 6 and 7. Thus, it is configured to be in a neutral state where no output is transmitted.

無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が殆ど後方へ移動されていない状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が後方へ移動され、その後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えたとき、その時点から、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の後方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を増速側に変更し、走行速度を無段に増速させるように構成される。 In the continuously variable transmission 21, the speed change rod 63 is rotated in the direction of the arrow C in FIG. 6 with the speed change rod 67 being hardly moved rearward, and the speed change rod 67 is moved rearward. When the movement amount of the hydraulic pump 24 exceeds the predetermined length of the long slot 67a, the swash plate 24a of the hydraulic pump 24 is moved from the point of time to the rear of the transmission rod rod 67 by the transmission arm 47 and the trunnion shaft. By tilting, the gear ratio is changed to the speed increasing side, and the traveling speed is continuously increased.

無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が長溝孔６７ａの所定長さを超えて後方へ移動されている状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が前方へ移動されたとき、変速ロッド杆６７の後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えている間は、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の前方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を減速側に変更し、走行速度を無段に減速させるように構成される。 In the continuously variable transmission 21, the speed change rod 63 is rotated in the direction of arrow D in FIG. When 67 is moved forward, the swash plate 24a of the hydraulic pump 24 is moved by the transmission arm 47 and the trunnion shaft while the rearward movement amount of the transmission rod rod 67 exceeds the predetermined length of the long slot 67a. The speed change rod rod 67 is tilted based on the amount of forward movement to change the speed ratio to the speed reduction side, and the travel speed is continuously reduced.

変速操作軸６３には、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角（変速アクチュエータ６０の回転角）を検知するための第二検出手段６６が設けられる。第二検出手段６６は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速操作軸６３の回転角を検出することができるように構成される。 The shift operation shaft 63 is provided with second detection means 66 for detecting the tilt angle of the swash plate 24a of the hydraulic pump 24 in the continuously variable transmission 21 (the rotation angle of the shift actuator 60). The second detection means 66 is composed of an angle sensor such as a potentiometer, and is configured to detect the rotation angle of the speed change operation shaft 63.

また、車体フレーム４の前部には、変速ペダル軸５１が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速ペダル軸５１には変速ペダル１６が連動機構５０を介して連動連結される。 In addition, a shift pedal shaft 51 extends laterally at the front portion of the vehicle body frame 4 and is rotatably supported by a bearing. The shift pedal 16 is linked to the shift pedal shaft 51 via the linkage mechanism 50.

変速ペダル１６は、ばね手段にて付勢され、運転操作部１０の床面で起立した状態となる初期位置に保持される。この変速ペダル１６に対しては、操縦者が初期位置にある変速ペダル１６を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態の変速ペダル１６から足を外す踏込解除操作が行われる。 The shift pedal 16 is urged by a spring means and is held at an initial position where the shift pedal 16 stands on the floor surface of the driving operation unit 10. For this speed change pedal 16, a stepping operation in which the operator depresses the speed change pedal 16 in the initial position with his / her foot forward, and a stepping release operation for removing the foot from the speed change pedal 16 in the state in which the driver has stepped on is performed. Is called.

変速ペダル１６は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｅ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段にて元の初期位置に戻されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｆ方向へ回転させるように構成される。 When the depressing operation is performed, the shift pedal 16 is rotated forward from the initial position against the spring means to rotate the shift pedal shaft 51 in the direction of arrow E in FIG. 5, while the depressing operation is performed. And is returned to the original initial position by the spring means, and is configured to rotate the shift pedal shaft 51 in the direction of arrow F in FIG.

変速ペダル軸５１には、変速ペダル１６の踏込操作量を検知するための第一検出手段５５が設けられる。第一検出手段５５は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速ペダル軸５１の回転角を検出することができるように構成される。 The shift pedal shaft 51 is provided with first detection means 55 for detecting the depression operation amount of the shift pedal 16. The first detection means 55 includes an angle sensor such as a potentiometer, and is configured to detect the rotation angle of the shift pedal shaft 51.

また、走行変速ミッション２０には、油圧式の無段変速装置２１から各車輪６・７への出力を伝達または遮断可能とするためのクラッチ機構２２（図３）が備えられるとともに、各車輪６・７に制動力を付与するブレーキ機構２３（図３）が備えられる。 Further, the traveling transmission mission 20 is provided with a clutch mechanism 22 (FIG. 3) for enabling transmission or interruption of an output from the hydraulic continuously variable transmission 21 to each wheel 6 or 7, and each wheel 6 A brake mechanism 23 (FIG. 3) for applying a braking force to 7 is provided.

走行変速ミッション２０には、ブレーキ機構２３に対する回転式の操作軸４５が設けられる。操作軸４５には作動部材４６が固定されて、この作動部材４６と操作軸４５とが一体的に回転可能とされる。作動部材４６はブレーキ機構２３に連動連結されるだけでなく、ワイヤー等を介してクラッチ機構２２とも連動連結される。 The travel transmission mission 20 is provided with a rotary operation shaft 45 for the brake mechanism 23. An operation member 46 is fixed to the operation shaft 45, and the operation member 46 and the operation shaft 45 can be rotated together. The operating member 46 is not only linked to the brake mechanism 23 but also linked to the clutch mechanism 22 via a wire or the like.

ブレーキ機構２３には、走行機体３に備えられたブレーキ入り部材７５（図３）も連動連結される。クラッチ機構２２には、走行機体３に備えられたクラッチ切り部材７６（図３）も連動連結される。 A brake member 75 (FIG. 3) provided in the traveling machine body 3 is also interlocked with the brake mechanism 23. A clutch disengagement member 76 (FIG. 3) provided in the traveling machine body 3 is also linked to the clutch mechanism 22.

そして、作動部材４６は、操作軸４５とともに回転して所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態となる一方、別の所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態となるように構成される。作動部材４６はばね手段により走行状態となるように付勢される。 When the operation member 46 rotates together with the operation shaft 45 and is in a predetermined rotation position, the operation member 46 is in a stop state in which the brake mechanism 23 is in an operation state and the clutch mechanism 22 is in a disengagement state. At a certain time, the brake mechanism 23 is brought into a non-actuated state, and at the same time, the clutch mechanism 22 is brought into an engaged state. The actuating member 46 is biased so as to be in a traveling state by a spring means.

このようにクラッチ機構２２およびブレーキ機構２３の両方に対する作動部材４６には、受け片４６ａが一体的に設けられる。受け片４６ａには、変速ロッド杆６７が前後方向に摺動自在に挿通される。変速ロッド杆６７の受け片４６ａよりも後方に位置する部分には、ストッパー片６７ｂが設けられて、このストッパー片６７ｂと受け片４６ａとが当接可能とされる。 Thus, the receiving member 46 a is integrally provided on the operating member 46 for both the clutch mechanism 22 and the brake mechanism 23. A speed change rod rod 67 is slidably inserted in the receiving piece 46a in the front-rear direction. A stopper piece 67b is provided in a portion of the speed change rod rod 67 positioned rearward of the receiving piece 46a so that the stopper piece 67b and the receiving piece 46a can come into contact with each other.

変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、つまり変速ペダル１６が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６は、ばね手段に抗するように、ストッパー片６７ｂに当接されて回転を規制されて、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態に保持される。 When the speed change operation shaft 63 is not rotated and the speed change rod rod 67 is not moved backward, that is, when the speed change pedal 16 is held at the initial position and the stepping operation is not performed, the actuating member 46 resists the spring means. As described above, the rotation is restricted by coming into contact with the stopper piece 67b, and the brake mechanism 23 is kept in the operating state and at the same time the clutch mechanism 22 is kept in the stopped state.

変速操作軸６３が回転され、変速ロッド杆６７が後方に移動されたとき、つまり変速ペダル１６の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ストッパー片６７ｂの後方への移動にともなってばね手段により回転されて、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態に変更される。 When the speed change operation shaft 63 is rotated and the speed change rod rod 67 is moved rearward, that is, when the speed change pedal 16 is depressed, the actuating member 46 is moved in accordance with the rearward movement of the stopper piece 67b. It is rotated by the means to change to a running state in which the brake mechanism 23 is inactivated and at the same time the clutch mechanism 22 is in an engaged state.

また、車体フレーム４の前部には、ブレーキ軸７０が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。ブレーキ軸７０にはブレーキペダル１７が連動連結される。 A brake shaft 70 extends in the lateral direction at the front portion of the vehicle body frame 4 and is rotatably supported by a bearing. The brake pedal 17 is interlocked with the brake shaft 70.

ブレーキペダル１７は、ばね手段にて付勢され、運転操作部１０の床面上で起立した状態となる初期位置に保持される。このブレーキペダル１７に対しては、操縦者が初期位置にあるブレーキペダル１７を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態のブレーキペダル１７から足を外す踏込解除操作が行われる。 The brake pedal 17 is urged by a spring means and is held at an initial position where the brake pedal 17 stands on the floor surface of the driving operation unit 10. With respect to the brake pedal 17, a stepping operation in which the operator depresses the brake pedal 17 in the initial position with his / her foot forward, and a stepping release operation in which the foot is removed from the brake pedal 17 in the state in which the driver has been depressed. Is called.

ブレーキペダル１７は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段により後方向へ回転されて元の初期位置に戻され、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向と逆方向へ回転させるように構成される。 When the stepping operation is performed, the brake pedal 17 is rotated forward from the initial position against the spring means, and the brake shaft 70 is rotated in the direction of arrow M in FIG. The spring means is rotated rearward and returned to the original initial position, and the brake shaft 70 is configured to rotate in the direction opposite to the arrow M direction in FIG.

ブレーキ軸７０には、アーム７１がその基端部で固定される。アーム７１の先端部には、前後方向に延設されたブレーキロッド杆７２の前端部が枢着される。ブレーキロッド杆７２の後端部は作動部材４６の係止片４６ｂに前後方向に摺動自在に挿通される。 An arm 71 is fixed to the brake shaft 70 at its base end. A front end portion of a brake rod rod 72 extending in the front-rear direction is pivotally attached to the distal end portion of the arm 71. The rear end portion of the brake rod rod 72 is inserted into the locking piece 46b of the operating member 46 so as to be slidable in the front-rear direction.

係止片４６ｂは作動部材４６に一体に設けられる。ブレーキロッド杆７２の係止片４６ｂよりも後方へ位置する部分には、ストッパー７２ａが設けられて、このストッパー７２ａと係止片４６ｂとが当接可能とされる。 The locking piece 46 b is provided integrally with the operating member 46. A stopper 72a is provided at a portion of the brake rod rod 72 positioned rearward of the locking piece 46b, and the stopper 72a and the locking piece 46b can be brought into contact with each other.

ブレーキ軸７０が回転されず、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されないとき、つまりブレーキペダル１７が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６の、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態から、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態への自由な作動が許容される。 When the brake shaft 70 is not rotated and the brake rod rod 72 is not moved forward, that is, when the brake pedal 17 is held at the initial position and the depression operation is not performed, the brake mechanism 23 of the operating member 46 is in an operating state. At the same time, free operation is permitted from a stopped state in which the clutch mechanism 22 is disengaged to a traveling state in which the brake mechanism 23 is inactivated and at the same time the clutch mechanism 22 is in the engaged state.

ブレーキ軸７０が回転され、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されたとき、つまりブレーキペダル１７の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態であれば、ばね手段に抗して回転されて、変速ロッド杆６７の移動位置にかかわらず、つまり変速ペダル１６の踏込操作よりも優先して、強制的に停止状態に変更される。 When the brake shaft 70 is rotated and the brake rod rod 72 is moved forward, that is, when the brake pedal 17 is depressed, the actuating member 46 brings the brake mechanism 23 into a non-actuated state and the clutch mechanism 22 at the same time. If the travel state is in the on state, it is rotated against the spring means and is forcibly stopped regardless of the movement position of the speed change rod rod 67, that is, prior to the stepping operation of the speed change pedal 16. Changed to

また、走行機体３には、制御装置８０（図７）が備えられる。この制御装置８０には、第一検出手段５５、第二検出手段６６、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０が接続される。制御装置８０には、さらにブレーキ入り部材７５、クラッチ切り部材７６が接続される。 The traveling machine body 3 is provided with a control device 80 (FIG. 7). The control device 80 is connected to a first detecting means 55, a second detecting means 66, and a speed change actuator 60 comprising an electric motor. The control device 80 is further connected with a brake member 75 and a clutch disengagement member 76.

制御装置８０は、第一検出手段５５に基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知し、その検知結果に基づいて無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定された設定角となるように、変速アクチュエータ６０を回転駆動させるように構成される。制御装置８０は、また、第二検出手段６６に基づいて油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角を検知するように構成される。 The control device 80 detects the depression operation amount of the shift pedal 16 based on the first detection means 55, and the tilt angle of the swash plate 24a of the hydraulic pump 24 in the continuously variable transmission 21 is preset based on the detection result. The speed change actuator 60 is rotationally driven so that the set angle is set. The control device 80 is also configured to detect the tilt angle of the swash plate 24 a of the hydraulic pump 24 based on the second detection means 66.

このような構成において、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されない。そのため、走行変速ミッション２０における無段変速装置２１の変速アーム４７が回転せず、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。つまり、無段変速装置２１が各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となる。 In such a configuration, when the depressing operation of the shift pedal 16 is not performed, the shift operation shaft 63 is not rotated and the shift rod rod 67 is not moved backward. Therefore, the transmission arm 47 of the continuously variable transmission 21 in the traveling transmission 20 is not rotated, and the swash plate 24a of the hydraulic pump 24 of the continuously variable transmission 21 is in the neutral position. That is, the continuously variable transmission 21 is in a neutral state in which no output is transmitted to the wheels 6 and 7.

しかも、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、作動部材４６が停止状態となって、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。これにより、無段変速装置２１（油圧・機械式無段変速装置）から各車輪６・７への出力が遮断されることとなる。したがって、走行機体３は走行せずに停止状態となる。 Moreover, when the shift pedal 16 is not depressed, the actuating member 46 is stopped, the brake mechanism 23 is activated, and the clutch mechanism 22 is disengaged. As a result, the output from the continuously variable transmission 21 (hydraulic / mechanical continuously variable transmission) to the wheels 6 and 7 is cut off. Therefore, the traveling machine body 3 is stopped without traveling.

走行機体３が停止状態である場合に、変速ペダル１６の踏込操作が行われると、まず、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｅ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、この第一検出手段５５の検出値を取得し、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。 When the traveling machine body 3 is in a stopped state, when the shift pedal 16 is depressed, the shift pedal shaft 51 first rotates in the direction of arrow E in FIG. The rotation angle of the shaft 51 is detected. The control device 80 acquires the detection value of the first detection means 55 and detects the depression operation amount of the shift pedal 16 based on the detection value.

そして、変速アクチュエータ６０が、制御装置８０により変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて一方向に回転駆動する。この変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｇ方向へ移動し始める。 Then, the speed change actuator 60 is driven to rotate in one direction by the control device 80 based on the stepping operation amount of the speed change pedal 16. As the speed change actuator 60 is driven to rotate, the speed change operation shaft 63 rotates in the direction of arrow C in FIG. 6, and the speed change rod rod 67 starts to move in the direction of arrow G in FIG.

変速ロッド杆６７の後方への移動量が、その後端側の長溝孔６７ａの所定長さを超えると、ストッパー片６７ｂが後方へ移動する。その結果、ストッパー片６７ｂにてばね手段による回転を規制されていた作動部材４６が回転し、走行状態となって、ブレーキ機構２３が非作動状態になると同時に、クラッチ機構２２が入状態になる。これにより無段変速装置２１から各車輪６・７へ出力が伝達可能となる。 When the rearward movement amount of the transmission rod rod 67 exceeds the predetermined length of the long slot 67a on the rear end side, the stopper piece 67b moves rearward. As a result, the actuating member 46 whose rotation by the spring means is restricted by the stopper piece 67b is rotated to be in a running state, the brake mechanism 23 is inactivated, and the clutch mechanism 22 is in an engaged state. As a result, the output can be transmitted from the continuously variable transmission 21 to the wheels 6 and 7.

このときには、変速アーム４７が後方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を増速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３は走行を始める。 At this time, the speed change arm 47 rotates rearward, and the swash plate 24a of the hydraulic pump 24 in the continuously variable transmission 21 has a trunnion so that the tilt angle thereof becomes a set angle corresponding to the stepping operation amount of the speed change pedal 16. Tilt through the axis. Thereby, the continuously variable transmission 21 changes its gear ratio to the speed increasing side, and transmits the shifted output to the wheels 6 and 7. Therefore, the traveling machine body 3 starts traveling.

つづいて、変速ペダル１６の踏込操作量が大きくなるに従って変速ロッド杆６７がさらに後方へ移動すると、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａがより大きな設定角となるように傾転する。この際、制御装置８０は斜板２４ａの傾転角を第二検出手段６６の検出値に基づいて随時検知する。これにより、無段変速装置２１が変速比を増速側により大きく変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の走行速度が増速する。 Subsequently, when the speed change rod rod 67 moves further rearward as the stepping operation amount of the speed change pedal 16 increases, the swash plate 24a of the hydraulic pump 24 in the continuously variable transmission 21 tilts to a larger set angle. . At this time, the control device 80 detects the tilt angle of the swash plate 24 a as needed based on the detection value of the second detection means 66. As a result, the continuously variable transmission 21 greatly changes the gear ratio on the speed increasing side, and transmits the shifted output to the wheels 6 and 7. Therefore, the traveling speed of the traveling machine body 3 is increased.

このような状態で、変速ペダル１６の踏込解除操作を行うと、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｆ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、第一検出手段５５の検出値を取得して、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。 In this state, when the depressing operation of the shift pedal 16 is performed, the shift pedal shaft 51 rotates in the direction of arrow F in FIG. 5, and the first detection means 55 detects the rotation angle of the shift pedal shaft 51 due to this rotation. To do. The control device 80 acquires the detection value of the first detection means 55 and detects the depression operation amount of the shift pedal 16 based on the detection value.

そして、変速アクチュエータ６０が、制御装置８０により変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて前記とは逆方向に回転駆動する。変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｈ方向へ移動する。 Then, the speed change actuator 60 is rotationally driven in the direction opposite to the above based on the operation amount of the speed change pedal 16 by the control device 80. As the speed change actuator 60 is driven to rotate, the speed change operation shaft 63 rotates in the direction of arrow D in FIG. 6, and the speed change rod rod 67 moves in the direction of arrow H in FIG.

変速ロッド杆６７の前方への移動にともなって、変速アーム４７が前方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を減速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の速度が減速する。 As the transmission rod rod 67 moves forward, the transmission arm 47 rotates forward, and the tilt angle of the swash plate 24a of the hydraulic pump 24 in the continuously variable transmission 21 becomes the amount of depression of the transmission pedal 16. It tilts through the trunnion shaft so that the corresponding setting angle is obtained. As a result, the continuously variable transmission 21 changes its gear ratio to the deceleration side and transmits the shifted output to the wheels 6 and 7. Therefore, the speed of the traveling machine body 3 is reduced.

変速ペダル１６が元の初期位置まで戻った時点で、変速アーム４７も元の位置に戻り、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。また、作動部材４６が変速ロッド杆６７のストッパー片６７ｂにより停止状態に保持されて、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。したがって、走行機体３の走行が停止する。 When the transmission pedal 16 returns to the original initial position, the transmission arm 47 also returns to the original position, and the swash plate 24a of the hydraulic pump 24 of the continuously variable transmission 21 is set to the neutral position. Further, the operating member 46 is held in a stopped state by the stopper piece 67b of the speed change rod rod 67, so that the brake mechanism 23 is activated and at the same time the clutch mechanism 22 is disengaged. Therefore, the traveling of the traveling machine body 3 is stopped.

次に、エンジン５の回転数を変更する構成について説明する。 Next, a configuration for changing the rotational speed of the engine 5 will be described.

図６に示すように、扇形歯車６２にカム溝６２ａが円周方向に延びるように形成される。ここで、カム溝６２ａは、その始端部を扇形歯車６２の中心である変速操作軸６３と所定距離をとって配置する一方、終端部を始端部よりも変速操作軸６３に近づけて配置して、始端部から終端部に向かうに従って変速操作軸６３に近づくように傾斜状に形成される。 As shown in FIG. 6, a cam groove 62a is formed in the sector gear 62 so as to extend in the circumferential direction. Here, the cam groove 62a is arranged such that the start end portion is arranged at a predetermined distance from the speed change operation shaft 63 that is the center of the sector gear 62, and the end portion is located closer to the speed change operation shaft 63 than the start end portion. In addition, it is formed in an inclined shape so as to approach the speed change operation shaft 63 from the start end to the end.

このカム溝６２ａには、車体フレーム４に回転自在に軸支され横軸６３ｂから延出される第一アーム６３ｃの先端部が摺動自在に係合される。そして、横軸６３ｂに固着された第二アーム６３ｄが、エンジン５におけるアクセルレバー５ａと、ワイヤー５ｂ等を介して連動連結される。 The cam groove 62a is slidably engaged with a distal end portion of a first arm 63c that is rotatably supported by the vehicle body frame 4 and extends from the horizontal shaft 63b. Then, the second arm 63d fixed to the horizontal shaft 63b is interlocked and connected to the accelerator lever 5a in the engine 5 via the wire 5b and the like.

この構成において、扇形歯車６２が図６における矢印Ｃ方向へ回転する、つまり走行速度が増速するのに応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃに抗して図６における矢印Ｊ方向に回転する。したがって、エンジン５における回転数が、アイドル回転から走行速度の増速に比例して自動的に増速する。 In this configuration, the first arm 63c moves along the cam groove 62a as the sector gear 62 rotates in the direction of the arrow C in FIG. 6, that is, the traveling speed increases, and the second arm associated therewith. By the rotation of 63d, the accelerator lever 5a rotates in the direction of arrow J in FIG. 6 against the return spring means 5c. Accordingly, the rotational speed of the engine 5 is automatically increased in proportion to the increase of the traveling speed from the idle rotation.

一方、扇形歯車６２が図６における矢印Ｄ方向へ回転する、つまり走行速度が減速するのに応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃにて前記とは逆の図６における矢印Ｋ方向に戻り回転する。したがって、エンジン５における回転数が、走行速度の減速に比例して自動的に減速し、走行が停止したときにアイドル回転になる。 On the other hand, the first arm 63c moves along the cam groove 62a as the sector gear 62 rotates in the direction of arrow D in FIG. 6, that is, the traveling speed decreases, and the second arm 63d rotates accordingly. As a result, the accelerator lever 5a is rotated back by the return spring means 5c in the direction of arrow K in FIG. Accordingly, the rotational speed of the engine 5 is automatically decelerated in proportion to the deceleration of the traveling speed, and becomes idle when the traveling is stopped.

このように、本実施形態において、田植機１は、エンジン５の回転数を走行変速ミッション２０における変速動作に応じて自動的に変更するように構成される。なお、田植機１は、アクセルレバー５ａを手動で回動操作することによって、エンジン５の回転数を任意に変更することができるようにも構成される。 Thus, in this embodiment, the rice transplanter 1 is configured to automatically change the rotational speed of the engine 5 in accordance with the speed change operation in the traveling speed change mission 20. The rice transplanter 1 is also configured to be able to arbitrarily change the rotational speed of the engine 5 by manually turning the accelerator lever 5a.

次に、無段変速装置２１の制御量を変更するモードである植付モードについて説明する。植付モードは、複数のモードから構成され、これらのモードごとに、変速操作具である変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量が異なるように構成される。設定可能なモードの種類は複数であれば特に限定するものではない。本実施形態においては、植付モードには、第一モードとしての標準植付モードおよび第二モードとしての微速植付モードの２つのモードから構成される。 Next, a planting mode that is a mode for changing the control amount of the continuously variable transmission 21 will be described. The planting mode is composed of a plurality of modes, and the control amount of the continuously variable transmission 21 with respect to the operation amount of the shift pedal 16 that is a shift operation tool is different for each mode. There are no particular limitations on the number of modes that can be set. In this embodiment, the planting mode includes two modes: a standard planting mode as the first mode and a slow planting mode as the second mode.

標準植付モードと微速植付モードとは択一的に選択可能とされ、変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量を、各モードごとに変更するように構成される。標準植付モードと微速植付モードとの選択は、田植機１の走行時の作業内容にあわせて行われる。 The standard planting mode and the slow planting mode can be alternatively selected, and the control amount of the continuously variable transmission 21 with respect to the operation amount of the shift pedal 16 is changed for each mode. The selection between the standard planting mode and the slow planting mode is performed according to the work content when the rice transplanter 1 is traveling.

標準植付モードとは、走行機体３を標準速度で走行させながら植付作業を行うときに選択されるモードである。標準植付モード時では、変速操作具である変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量は、当初の設定のままである。言い換えれば、標準植付モード時では、変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量は、植付作業を伴なわない路上等での走行機体の走行時と同一である。つまり、田植機１において、通常時には標準植付モードが選択される。 The standard planting mode is a mode selected when the planting operation is performed while the traveling machine body 3 is traveling at the standard speed. In the standard planting mode, the control amount of the continuously variable transmission 21 with respect to the operation amount of the speed change pedal 16 that is a speed change operation tool remains at the initial setting. In other words, in the standard planting mode, the control amount of the continuously variable transmission 21 with respect to the operation amount of the shift pedal 16 is the same as when the traveling machine body travels on the road without planting work. That is, in the rice transplanter 1, the standard planting mode is selected at the normal time.

微速植付モードとは、走行機体３を微速度または低速度で走行させながら植付作業を行うとき、即ち標準植付モード時よりも遅い走行速度で走行させながら植付作業を行うときに選択されるモードである。前記微速植付モードが選択される場合とは、例えば畦際での植付作業や、圃場条件等に適応させて微速度または低速度で植付作業を行う必要がある場合等が考えられる。微速植付モード時では、変速ペダル１６の操作量に対する無段変速装置２１の制御量が、当初、即ち標準植付モード時よりも小さく設定され、無段変速装置２１の変速比の変更幅が小さくなるように構成される。したがって、微速植付モード時では、前記標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量に対する走行機体３の走行速度の変速幅が小さくなる。 Slow speed planting mode is selected when planting work is performed while the traveling vehicle 3 is traveling at a low speed or at a low speed, that is, when planting is performed while traveling at a lower traveling speed than in the standard planting mode. Mode. The case where the slow speed planting mode is selected may be, for example, a case where it is necessary to perform a planting work at the shore or a planting work at a slow speed or a low speed adapted to the field conditions. In the slow speed planting mode, the control amount of the continuously variable transmission 21 with respect to the operation amount of the shift pedal 16 is set to be smaller than that in the initial mode, that is, in the standard planting mode. Configured to be smaller. Accordingly, in the slow speed planting mode, the speed change width of the traveling speed of the traveling machine body 3 with respect to the operation amount of the shift pedal 16 is smaller than in the standard planting mode.

標準植付モードと微速植付モードとは、運転操作部１０に備えられるモード切替スイッチ９０が操作されることによって、切り替えられる。図２に示すように、モード切替スイッチ９０は、本実施形態においては操縦ハンドル１３の近傍に配置されている。なお、モード切替スイッチ９０の配置は、これに限定するものではないが、操縦者が運転姿勢のまま操作できる場所が望ましい。また、モード切替スイッチ９０は、モード切替手段の一例であり、植付モードを択一に選択して任意に切り替えることができるものであれば、本実施形態におけるスイッチ式に限定されず、ダイヤル式や、レバー式であってもよい。 The standard planting mode and the slow planting mode are switched by operating a mode switch 90 provided in the driving operation unit 10. As shown in FIG. 2, the mode changeover switch 90 is disposed in the vicinity of the steering handle 13 in the present embodiment. Note that the arrangement of the mode changeover switch 90 is not limited to this, but a place where the operator can operate in the driving posture is desirable. Further, the mode changeover switch 90 is an example of a mode changeover means, and is not limited to the switch type in the present embodiment as long as the planting mode can be selected and switched arbitrarily. Or it may be a lever type.

図７に示すように、モード切替スイッチ９０には、選択されたモードを検出するための第三検出手段９１が設けられる。第三検出手段９１は、位置センサまたは切替スイッチ等からなり、モード切替スイッチ９０の操作位置から選択された植付モードを検出することができるように構成される。第三検出手段９１は制御装置８０に接続される。 As shown in FIG. 7, the mode changeover switch 90 is provided with third detection means 91 for detecting the selected mode. The third detection unit 91 includes a position sensor, a changeover switch, or the like, and is configured to detect the planting mode selected from the operation position of the mode changeover switch 90. The third detection unit 91 is connected to the control device 80.

制御装置８０は、第三検出手段９１に基づいてモード切替スイッチ９０の操作位置、即ち選択された植付モードを検出し、その検出結果に基づいて無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定された範囲内に収まるように、変速ペダル１６の操作量に応じて変速アクチュエータ６０を回転駆動させるように構成される。 The control device 80 detects the operation position of the mode switch 90 based on the third detection means 91, that is, the selected planting mode, and based on the detection result, the swash plate of the hydraulic pump 24 in the continuously variable transmission 21. The speed change actuator 60 is driven to rotate according to the operation amount of the speed change pedal 16 so that the tilt angle of 24a falls within a preset range.

したがって、例えば、図８に示す変速ペダル１６の操作量と無段変速装置２１の制御量との関係線ａのように、微速植付モード時では標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量が同一であれば、無段変速装置２１の制御量が少なくなるように、即ち標準植付モード時に斜板２４ａが傾転された角度と比べて、微速植付モード時に斜板２４ａが傾転された角度は小さくなるように構成される。 Therefore, for example, as shown by the relationship line a between the operation amount of the speed change pedal 16 and the control amount of the continuously variable transmission 21 shown in FIG. If the operation amount is the same, the control amount of the continuously variable transmission 21 is reduced, that is, compared to the angle at which the swash plate 24a is tilted in the standard planting mode, the swash plate 24a in the slow planting mode. The angle at which is tilted is configured to be small.

以上のような構成により、田植機１において、操縦者は圃場条件や畦際作業などに適応させてモード切替スイッチ９０の操作し、複数のモードから使用するモードを選択することができる。よって、同一の変速操作具である変速ペダル１６を使用して、きめ細かい速度制御を簡単に行うことができ、田植機１の作業性の向上を図ることができる。 With the configuration as described above, in the rice transplanter 1, the operator can select a mode to be used from a plurality of modes by operating the mode changeover switch 90 so as to be adapted to the field conditions and coasting work. Therefore, fine speed control can be easily performed using the shift pedal 16 which is the same shift operation tool, and the workability of the rice transplanter 1 can be improved.

また、本実施形態において田植機１は、第一モードとして標準植付モードおよび第二モードとして微速植付モードの２つのモードを選択することができる。具体的には、走行機体３を標準速度で走行させながら植付作業を行うときは標準植付モード、または、走行機体３を微速度または低速度で走行させながら植付作業を行うときには微速植付モードを選択することとなる。 Moreover, in this embodiment, the rice transplanter 1 can select two modes, the standard planting mode as the first mode and the slow planting mode as the second mode. Specifically, when planting work is performed while the traveling machine body 3 is traveling at the standard speed, the standard planting mode is used, or when planting work is performed while the traveling machine body 3 is traveled at the low speed or the low speed, the slow speed planting is performed. Append mode will be selected.

したがって、植付作業時などに走行機体２を微速度または低速度（低速域）で走行させる必要がある場合には、微速植付モードを選択することで、変速ペダル１６を使用して作業を行うことが可能となる。したがって、同一の変速操作具である変速ペダル１６を使用して、植付作業に応じたきめ細かい速度制御を簡単に行うことができ、作業性の向上を図ることができる。 Therefore, when it is necessary to run the traveling machine body 2 at a slow speed or at a low speed (low speed range) at the time of planting work or the like, the work is performed using the speed change pedal 16 by selecting the slow speed planting mode. Can be done. Therefore, fine speed control according to the planting work can be easily performed using the speed change pedal 16 which is the same speed change operating tool, and the workability can be improved.

また、微速植付モードが選択されると、変速ペダル１６の全操作範囲内、即ち変速ペダル１６の操作量が０（ゼロ）から最大値に至るまでの間において、制御装置８０は、標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量に対応する無段変速装置２１の制御量が小さくなるように変速アクチュエータ６０を駆動制御するものである。 When the slow-speed planting mode is selected, the control device 80 operates as a standard planting within the entire operation range of the speed change pedal 16, that is, until the operation amount of the speed change pedal 16 reaches a maximum value from 0 (zero). The shift actuator 60 is driven and controlled so that the control amount of the continuously variable transmission 21 corresponding to the operation amount of the shift pedal 16 is smaller than in the addition mode.

したがって、微速植付モード時では標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作位置にかかわらず操作量が同一であれば、無段変速装置２１の制御量が小さくなって、無段変速装置２１の変速比の変更幅が小さくなるように構成される。即ち、微速植付モード時では前記標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作位置にかかわらず操作量が同一であれば、変速ペダル１６の操作量に対する走行機体３の走行速度の変速幅が小さくなるように構成される。 Therefore, in the slow speed planting mode, compared with the standard planting mode, if the operation amount is the same regardless of the operation position of the shift pedal 16, the control amount of the continuously variable transmission 21 becomes smaller and the continuously variable transmission. It is comprised so that the change width of the gear ratio of the apparatus 21 may become small. That is, in the slow speed planting mode, compared to the standard planting mode, if the operation amount is the same regardless of the operation position of the shift pedal 16, the travel speed of the traveling machine body 3 is changed with respect to the operation amount of the shift pedal 16. The width is configured to be small.

微速植付モード時では、変速ペダル１６を最大に操作したとき、即ち変速ペダル１６の操作量が最大値であっても走行機体３の最高速度を低く抑えることができる。したがって、微速度または低速度（低速域）での植付作業時に微速植付モードを選択すれば、走行機体３の走行速度を変速ペダル１６の全操作範囲を使用して細やかに変速することができるので、微妙な速度調節が可能となり、田植機１の作業性を向上することができる。 In the slow speed planting mode, the maximum speed of the traveling machine body 3 can be kept low when the shift pedal 16 is operated to the maximum, that is, even when the operation amount of the shift pedal 16 is the maximum value. Therefore, if the slow speed planting mode is selected during the planting work at the slow speed or the low speed (low speed range), the traveling speed of the traveling machine body 3 can be finely shifted using the entire operation range of the shift pedal 16. As a result, the speed can be finely adjusted, and the workability of the rice transplanter 1 can be improved.

また、図８に示す変速ペダル１６の操作量と無段変速装置２１の制御量との関係線ｂのように、前記微速植付モード時では標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量が同一であれば、無段変速装置２１の制御量が小さくなるように構成したうえで、変速ペダル１６の踏込操作量が大きくなるに従って、微速植付モード時に斜板２４ａが傾転される角度が大きくなって、無段変速装置２１の制御量の変化量が大きくなるような、二次曲線状に構成することができる。 Further, as shown by the relationship line b between the operation amount of the speed change pedal 16 and the control amount of the continuously variable transmission 21 shown in FIG. 8, the speed change mode of the speed change pedal 16 is higher in the fine speed setting mode than in the standard speed setting mode. If the operation amount is the same, the control amount of the continuously variable transmission 21 is configured to be small, and the swash plate 24a is tilted in the slow speed planting mode as the operation amount of the shift pedal 16 increases. It is possible to configure a quadratic curve so that the change angle of the control variable of the continuously variable transmission 21 increases.

この構成では、微速植付モード時において、変速ペダル１６の操作量が小さい場合（低速域）は、斜板２４ａが傾転される角度が徐々に大きくなって、微速植付モード時と標準植付モード時との無段変速装置２１の制御量の差が大きくなる。変速ペダル１６の操作量が所定量に達すると、これがさらに大きくなるに従って、斜板２４ａが傾転される角度が急激に大きくなって、微速植付モード時と標準植付モード時との制御量の差が小さくなる。そして、変速ペダル１６の操作量が最大になると、微速植付モード時と標準植付モード時との制御量の差がゼロ、即ち微速植付モード時と標準植付モード時との制御量が同一となる。つまり、走行速度が標準植付モード時において変速ペダル１６の操作量が最大になった場合と同一となる。 In this configuration, when the operation amount of the speed change pedal 16 is small (low speed range) in the slow speed planting mode, the angle at which the swash plate 24a is tilted gradually increases, and in the slow speed planting mode and the standard planting mode. The difference in the control amount of the continuously variable transmission 21 from that in the attachment mode increases. When the operation amount of the shift pedal 16 reaches a predetermined amount, the angle at which the swash plate 24a is tilted suddenly increases as the operation amount further increases, and the control amount between the slow planting mode and the standard planting mode is increased. The difference of becomes smaller. When the operation amount of the speed change pedal 16 is maximized, the difference in control amount between the slow planting mode and the standard planting mode is zero, that is, the control amount between the slow planting mode and the standard planting mode is zero. It will be the same. That is, the traveling speed is the same as that when the operation amount of the shift pedal 16 is maximized in the standard planting mode.

よって、微速植付モード時に、無段変速装置２１の低速域では、標準植付モード時と比べて、変速ペダル１６の操作量に対する走行機体３の走行速度の変速幅が小さくなって、標準植付モード時の制御量との差も大きいので、微妙な速度調節が可能となる。 Therefore, in the low speed planting mode 21 in the low speed planting mode, the speed change width of the traveling speed of the traveling machine body 3 with respect to the operation amount of the shift pedal 16 is smaller in the low speed region of the continuously variable transmission 21 than in the standard planting mode. Since the difference from the control amount in the attachment mode is also large, subtle speed adjustment is possible.

一方、変速ペダル１６を大きく踏込操作する、即ち踏込操作量を大きくすると、走行機体３の走行速度は、標準植付モード時の走行機体３の最高速度に急激に近づくように変速する。そして、変速ペダル１６の踏込操作量を最大とすると、標準植付モード時の走行機体３の最高速度と同一となるように変速する。そのため、走行機体３は高速で走行することが可能となる。 On the other hand, when the shift pedal 16 is depressed greatly, that is, when the stepping operation amount is increased, the traveling speed of the traveling machine body 3 is changed so as to rapidly approach the maximum speed of the traveling machine body 3 in the standard planting mode. And if the amount of depression operation of the speed change pedal 16 is made into the maximum, it will change so that it may become the same as the maximum speed of the traveling body 3 at the time of standard planting mode. Therefore, the traveling machine body 3 can travel at a high speed.

以上のような構成により、微速植付モード時では、無段変速装置２１の低速域において、走行機体３の走行速度を細やかに変速することができるので、微妙な速度調節が可能となる。また、変速ペダル１６を大きく操作、即ち無段変速装置２１の変速比を最大（変速ペダル１６の操作量の最大値）となるように操作することで、走行機体３を高速で走行させることができるので、田植機１の作業性を向上することができる。 With the above-described configuration, in the slow speed planting mode, the traveling speed of the traveling machine body 3 can be finely shifted in the low speed range of the continuously variable transmission 21, so that delicate speed adjustment is possible. Further, by operating the shift pedal 16 largely, that is, by operating the speed change ratio of the continuously variable transmission 21 to the maximum (maximum value of the operation amount of the shift pedal 16), the traveling machine body 3 can be driven at a high speed. Therefore, the workability of the rice transplanter 1 can be improved.

１田植機（田植機）
５エンジン
１５表示パネル（報知手段）
１６変速ペダル
１７ブレーキペダル
２１無段変速装置
２２クラッチ機構
２３ブレーキ機構
６０変速アクチュエータ
６６第二検出手段
７５ブレーキ入り部材
７６クラッチ切り部材
８０制御装置
９０モード切替スイッチ
９１第三検出手段 1 Rice transplanter (rice transplanter)
5 Engine 15 Display panel (notification means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 16 Shift pedal 17 Brake pedal 21 Continuously variable transmission 22 Clutch mechanism 23 Brake mechanism 60 Shift actuator 66 Second detection means 75 Braking member 76 Clutch disengagement member 80 Control device 90 Mode changeover switch 91 Third detection means

Claims

The transmission ratio of the continuously variable transmission (21) is changed on the basis of the continuously variable transmission (21) that shifts the output of the engine (5) and transmits it to the traveling device, and the operation amount of the transmission pedal (16). A transmission actuator (60), a brake mechanism (23) for applying a braking force to the traveling device, and a clutch mechanism (22) for transmitting or interrupting output from the continuously variable transmission (21) to the traveling device; An interlocking mechanism that simultaneously switches a braking state of the brake mechanism (23) and an on / off state of the clutch mechanism (22) by operating a brake pedal (17) that operates the brake mechanism (23). A rice transplanter (1)
該田planting machine (1) is provided with control device (80), the control device (80), first detecting means for detecting a depressing amount of the previous SL change pedal (16) (55), the transmission A second detecting means (66) for detecting an operation amount of the actuator (60) is connected;
The control device (80) is a swash plate of the hydraulic pump (24) in the continuously variable transmission (21) based on the detection result of the depressing operation amount of the transmission pedal (16) by the first detection means (55). (24a) is configured to drive the speed change actuator (60) so that the tilt angle is a preset angle.
The control device (80) detects the tilt angle of the swash plate (24a) of the hydraulic pump (24) based on the detection result of the operation amount of the speed change actuator (60) by the second detection means (66). Configured to
A mode switching means (90) capable of selecting two modes, a standard planting mode and a slow planting mode, is provided. In the slow planting mode, the stepping operation amount of the shift pedal (16) is compared to the standard planting mode. On the other hand, the drive width of the speed change actuator (60) is changed to be smaller, and the swash plate (24a) of the hydraulic pump (24) is tilted with respect to the stepping operation amount of the speed change pedal (16). The shift actuator (60) is driven so that the angle is within a preset range, and the control amount of the continuously variable transmission (21) is configured to be small in the entire shift range ,
A rice transplanter characterized in that the speed of the engine (5) can be changed by driving the speed change actuator (60) .