JP5411003B2 - 歩行補助装置 - Google Patents

Description

本発明は、歩行補助装置に関し、更に詳細には、動力発生装置の動力を使用者の大腿部に歩行補助力として付与する歩行補助装置の大腿部装具に関する。

下肢部の筋力低下者や歩行補助や歩行リハビリテーション等のために、使用者（着用者）の下肢部、特に大腿部に動力発生装置の動力を歩行補助力（歩行アシスト力）として付与する歩行補助装置が公知となっている（例えば、特許文献１、２、３）。

この種の歩行補助装置は、使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する略Ｃ字形の腰部フレーム（メインフレーム）と腰部フレームを使用者の腰部に取り付けるための腹部ベルトとからなる腰部装具と、腰部フレームの左右の先端部分（使用者の腰側部に対応する部分）に取り付けられた左右の動力発生装置と、動力発生装置が発生する動力を大腿部運動の補助力（歩行補助力）として大腿部に付与する大腿部装具とを含む。

歩行補助装置の大腿部装具として、動力発生装置に駆動連結された基端部および当該基端部より大腿部外側部及び大腿部前側部に沿う形状に湾曲形成されて膝上の大腿部前側部に位置する遊端部を有する帯板状の硬質フレーム（スイングアーム）と、硬質フレームの遊端部に連結された一端部および硬質フレームの基端部と遊端部との間の中間部に連結された他端部を有し、大腿部後側部を被う軟質ベルト（大腿部ベルト）とにより構成されたものが知られている（例えば、特許文献４）。

特開２００６−３２０３４９号公報 特開２００６−３２０３５０号公報 特開２００７−１５２０３５号公報 特開２００９−９５６４５号公報

歩行補助装置の大腿部装具は、動力発生装置が発生する動力を大腿部運動の補助力（歩行補助力）として大腿部に確実に付与することと、使用者の身体に良好にフィットし、使用者に与える装着違和感や圧迫感が少ないこととを要求される。

本発明が解決しようとする課題は、歩行補助装置の大腿部装具として、使用者に与える装着違和感や圧迫感を極力小さくして動力発生装置が発生する動力を歩行補助力として大腿部に確実に付与することである。

本発明による歩行補助装置は、使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する腰部フレームと腰部フレームを使用者の腰部に取り付けるための腹部ベルトとからなる腰部装具と、前記腰部フレームの左右の先端部分に取り付けられた左右の動力発生装置と、前記動力発生装置が発生する動力を歩行補助力として使用者の大腿部に付与する大腿部装具とを有する歩行補助装置であって、前記大腿部装具は、前記動力発生装置に駆動連結された基端部および当該基端部より大腿部外側部及び大腿部前側部に沿う形状に湾曲して膝上の大腿部前側部に位置する先端部を有するスイングアームと、前記スイングアームの先端部に取り付けられて使用者の大腿部の前面に当接する大腿前部当て板と、前記大腿前部当て板を使用者の大腿部に装着する大腿部ベルトとを具備し、大腿部ベルトは、一端部を前記大腿前部当て板に連結され他端部を前記大腿前部当て板に係脱可能に連結される主ベルト部と、前記主ベルト部の長手方向の中間部より分岐して先端部を前記スイングアームの長手方向の中間部に連結された補助ベルト部とを有している。

本発明による歩行補助装置は、好ましくは、更に、ベルト通し開口を形成され、前記大腿前部当て板に係脱可能に係合する係合部を含むバックルを有し、前記主ベルト部の前記他端部は前記バックルの前記ベルト通し開口に通されて折り返され、当該主ベルト部は折り返しにより重なり合う部分に面ファスナを有し、当該面ファスナによって重なり合う部分を接合される。

本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記補助ベルト部は、少なくとも一部を弾性体により構成されている。

本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記大腿部ベルトは、前記主ベルト部の前記他端部が前記大腿前部当て板に連結された状態で、上下反転の円錐形状をなす。

本発明による歩行補助装置によれば、動力発生装置が発生する動力を大腿部運動の補助力（歩行補助力）として大腿部に確実に付与することと、使用者の身体に良好にフィットし、使用者に与える装着違和感や圧迫感が少ないこととの双方を満たすことができる。とくに、補助ベルトは、主ベルト部のサスペンダとして機能し、歩行補助装置の使用過程で主ベルト部が下方にずれ落ちることを確実に防止する。これにより、長時間に亘る使用でも、大腿部に対する大腿前部当て板の装着状態が変動することがなく、動力発生装置が発生する動力を歩行補助力として大腿部に的確に付与する状態を安定維持できる。

本発明による歩行補助装置の一つ実施形態を示す斜視図。 本実施形態による歩行補助装置の大腿前部当て板取付部の詳細を示す断面図。 本実施形態による歩行補助装置の大腿前部当て板の傾動可能範囲を示す側面図。 本実施形態による歩行補助装置に用いられる大腿部ベルトの展開図。

以下、図面を参照して、本発明を歩行補助装置に適用した一実施形態を詳細に説明する。以下の説明では、歩行補助装置の方向を各図に示す方向に基づいて説明する。歩行補助装置は、略左右対称な構造を有しており、使用者に装着された状態で、その前後方向が使用者の矢状軸に一致し、その左右方向が使用者の前額軸に一致する。

歩行補助装置１０は腰部装具２０を有する。腰部装具２０は、平面視で略Ｃ字形状をなす中空構造のメインフレーム（腰部フレーム）２２を備えている。メインフレーム２２は、使用者の腰部に装着された状態で、腰背部より左右の腰側部の外方かつ前方へ延出している。メインフレーム２２は、プラスチックの成形品で、例えば、ポリアミド樹脂やガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性（機械的強度）を有する材料により構成されている。

メインフレーム２２の使用者の腰背部に対応する中間部分２２Ａには、前後方向に貫通する収容孔（図示省略）が形成されており、当該収容孔内には、図には示されていないが、制御装置およびバッテリを備えた電装ユニットが収容される。メインフレーム２２の中間部分２２Ａの内側には、背当て当て板２４が取り付けられている。背当て当て板２４は、プラスチック製であり、通気性と柔軟性を得るために、上下方向に延在するスリット２４Ａを左右方向に所定間隔をおいて多数形成されている。

メインフレーム２２の左右の先端部である前端部分２２Ｂ、２２Ｃは、使用者の左右の腰側部に位置する。各前端部分２２Ｂ、２２Ｃの下側には、ヒンジ部（図示省略）を介して動力発生装置である左側電動モータユニット２６、右側電動モータユニット２８が取り付けられている。ヒンジ部は、前後方向に延在する回転軸（図示省略）を有する。これにより、各電動モータユニット２６、２８は、使用者の矢状軸周りに回動可能である。各電動モータユニット２６、２８は、ケーシング内に、電動モータと、電動モータの出力部材の回動角度を検出する角度センサ等（図示省略）を内蔵している。

メインフレーム２２の内側には使用者の腹部に巻き付けられる腹部ベルト３０が設けられている。腹部ベルト３０は、本実施形態では、左側ベルト３６と、右側ベルト３８と、前側ベルト４０と、左横腹部ベルト４４と、右横腹部ベルト４６とにより構成されている。これらのベルト３６、３８、４０、４４、４６は、織布や皮革等の可撓性材料から構成されている。

左側ベルト３６は、両端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって連結され、長手方向における中間部分が折り返されてこの折り返し端が前方へ延出している。左側ベルト３６は、長手方向における中間部分にベルト長さを調節するバックル（図示省略）を有している。右側ベルト３８は、左右対称に配置されていることを除けば、左側ベルト３６と同様の構成を有している。

左側ベルト３６の中間部分には、左側ベルト３６のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５１Ａと、ベルト通し開口５１Ｂとを備えたフック部材５１が、ベルト通し開口５１Ｂに左側ベルト３６が通された形態で取り付けられている。同様に、右側ベルト３８の折り返し先端部には、右側ベルト３８のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５２Ａと、ベルト通し開口５２Ｂとを備えたフック部材５２が、ベルト通し開口５２Ｂに右側ベルト３８が通された形態で取り付けられている。フック部材５１、５２は、プラスチック材料や金属材料等から形成されている。

前側ベルト４０の両端部には、係合部材５６、５８が取り付けられている。係合部材５６、５８は、フック形状部５１Ａ、５２Ａに係脱可能に係合する矩形開口部５６Ａ、５８Ａと、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂとを備え、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂには前側ベルト４０の各端部が連結されている。

前側ベルト４０は、係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａがフック部材５１、５２のフック形状部５１Ａ、５２Ａに離脱可能に引っ掛けられることにより、それぞれの両端が左側ベルト３６と右側ベルト３８に係脱可能に連結される。

左側ベルト３６、右側ベルト３８、前側ベルト４０は、メインフレーム２２の中間部分２２Ａと協働して使用者の腹部を取り囲む閉ループをなし、これにより、メインフレーム２２は使用者の腰部に装着可能となっている。閉ループの大きさは、左側ベルト３６、右側ベルト３８のバックル（図示省略）と、前側ベルト４０の左右のベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂの各々によって調整可能になっている。

左横腹部ベルト４４は、左側ベルト３６の内側にあって、一端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分に止め金（図示省略）によって左側ベルト３６と共に取り付けられている。同様に、右横腹部ベルト４６は、右側ベルト３８の内側にあって、一端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの右側部分に止め金（図示省略）によって右側ベルト３８と共に取り付けられている。

左横腹部ベルト４４および右横腹部ベルト４６は、左側ベルト３６および右側ベルト３８より幅広であり、一部をメッシュ生地で構成されて通気性を高められている。左横腹部ベルト４４および右横腹部ベルト４６の外縁部には、弾性変形可能なプラスチックスワイヤ４４Ｂ、４６Ｂが縫い込まれている。プラスチックスワイヤ４４Ｂ、４６Ｂは、使用者の横腹部に対するフィット性を損ねることなく左右の横腹部ベルト４４、４６に適度な剛性を付与し、左右の横腹部ベルト４４、４６を使用者の横腹部の形状に倣った湾曲形状に保つ。

メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃの内側部分には、止め金（図示省略）によって左側スタビライザ部材５３および右側スタビライザ部材５４の一端部が連結されている。各スタビライザ部材５３、５４は、止め金による連結部を中心としてメインフレーム２２に対して略上下方向に回動可能になっている。

左側スタビライザ部材５３、右側スタビライザ部材５４は、止め金によるメインフレーム２２との連結部より前方に延出しており、その先端部５３Ａ、５４Ａに左側ベルト３６、右側ベルト３８が通るベルト通し貫通孔５３Ｂ、５４Ｂを形成されている。貫通孔５３Ｂには左側ベルト３６の折り返し端近傍部が、貫通孔５４Ｂには右側ベルト３８の折り返し端近傍部が通されている。

各スタビライザ部材５３、５４の先端部５３Ａ、５４Ａは、その内側に配置された横腹部ベルト４４、４６の先端部近傍に、スポンジ等からなるクッション部材５５、５７を介して連結されている。

以上のようにして、左側スタビライザ部材５３は、左横腹部ベルト４４の先端部および左側ベルト３６の折り返し端近傍部、つまり、腹部ベルト３０の左側の中間部分と、メインフレーム２２の左側の前端部分２２Ｂとを接続する。同様に、右側スタビライザ部材５４は、腹部ベルト３０の右側の中間部分と、メインフレーム２２の右側の前端部分２２Ｃとを接続する。

各スタビライザ部材５３、５４は、加硫ゴム等のエラストマ材により板状に形成されている。各スタビライザ部材５３、５４は、ゴム硬さや厚さ、断面形状等の選定により、少なくとも自立でき、メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃと腹部ベルト３０の中間部分とを接続する方向（前後方向）と、上下方向には比較的高い剛性（耐曲げ強度）を示し、左右方向（板厚方向）には比較的低い剛性（耐曲げ強度）を示す。つまり、各スタビライザ部材５３、５４は、上下方向に比して左右方向に弾性変形し易い。スタビライザ部材５３、５４は、板厚および板状形状（断面形状）、材質等を適宜調整することによって、仕様に適合した最適値に設定することができる。

各スタビライザ部材５３、５４は、腹部ベルト３０が使用者の腹部に締め付けられることにより、各々、左右方向の内側に弾性変形し、各々の先端部５３Ａ、５４Ａが使用者の左右の上前腸骨棘の上部に位置する。

電動モータユニット２６、２８には、電動モータの出力部材とトルク伝達関係で連結されるスイングアーム（大腿部フレーム）６０、６２の基端部６０Ａ、６２Ａが着脱可能に連結されている。

スイングアーム６０、６２は、アルミニウム等の軽金属や、ガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性を有する材料により構成され、使用者の股関節部の外側から使用者の大腿部前側へと太腿に沿って延びるように捩られた形状をし、大腿部前側に位置する先端部６０Ｂ、６２Ｂを有する。スイングアーム６０、６２は、図２に示されているように、断面形状が楕円形の中空構造になっており、所要の機械的強度を確保した上で軽量化を図られている。

スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂには、連結部６４、６６によって大腿前部当て板６８、７０が取り付けられている。大腿前部当て板６８、７０は、プラスチック製で、盾のような略矩形の平面形状で、ヒトの大腿前部の湾曲形状に合った湾曲形状をしており、使用者の前額面（鉛直面）に沿って起立している。大腿前部当て板６８、７０は、上下方向に延在するスリット６８Ａ、７０Ａを左右方向に所定間隔をおいて多数形成されている。大腿前部当て板６８、７０は、このスリット構造により、通気性と、左右方向（湾曲形状）の柔軟性を高めるられる。

つぎに、図２を参照して連結部６４、６６の構造を詳細に説明する。連結部６４と６６は、同一構造であるので、図２では、右側の連結部６６について説明する。

スイングアーム６２の先端部６２Ｂには取付軸部材９０がねじ止めや溶接等により固定装着されている。取付軸部材９０は、スイングアーム６２の先端部６２Ｂより後方に突出して前後方向略水平（使用者の矢状軸の方向）に延在しており、その突出端には凸形の円弧状外周面（部分球面）９２Ａを有する内側円環部材９２が固定されている。本実施例では、取付軸部材９０にフランジ部９０Ａが形成されていてフランジ部９０Ａより突出した複数個の係止爪片９０Ｂが内側円環部材９２に形成されている係合孔９２Ｂに差し込まれることにより、内側円環部材９２が取付軸部材９０に固定されている。

大腿前部当て板７０の略中央部前面には円筒状のハブ部７０Ｂが突出形成されている。ハブ部６８Ｂの内周部には、凹形の円弧状内周面（部分球面）９４Ａを有する外側円環部材９４が固定装着されている。

内側円環部材９２は外側円環部材９４の内側に挿入され、内側円環部材９２の円弧状外周面９２Ａと外側円環部材９４の円弧状内周面９４Ａとが摺動可能に嵌合している。この嵌合により、球面継手構造が構成され、大腿前部当て板７０は、スイングアーム６２に対して、取付軸部材９０の中心軸線Ａ周りに回動可能であると共に、中心軸線Ａを中心として前後左右の全方向に傾動可能、つまり、首振り可能になっている。換言すると、大腿前部当て板７０は、スイングアーム６２に対して、使用者の矢状軸周りに回動可能であると共に、使用者の前額面に対して傾斜（揺動）可能である。

外側円環部材９４の一方の円環端面は、大腿前部当て板７０が基準姿勢（図３に実線で示されているように、取付軸部材９０の中心軸線Ａに対し直交する仮想平面に沿う姿勢）にある状態で、取付軸部材９０のフランジ部９０Ａの一方の円環端面によるストッパ面９０Ｃと前後方向に所定間隔をおいて対向するストッパ面９４Ｂになっている。

大腿前部当て板７０は、スイングアーム６２に対する傾動によってストッパ面９４Ｂが取付軸部材９０のストッパ面９０Ｃに当接することにより、それ以上の傾動を規制される。これにより、スイングアーム６２に対する大腿前部当て板７０の傾動を所定の傾動角範囲に制限するストッパ機構が構成され、スイングアーム６２に対する大腿前部当て板６８の最大傾動角が設定される。この最大傾動角は、図３に仮想線によって示されているように、基準姿勢より、前後左右に５度程度であればよく、大腿前部当て板７０がスイングアーム６２に対して不必要に大きく傾くことが回避される。

大腿前部当て板６８、７０には、当該大腿前部当て板６８、７０を使用者の大腿部に装着するための大腿部ベルト７３、７４が取り付けられている。この大腿部ベルト７３、７４の詳細を、図１、図４を参照して説明する。なお、大腿部ベルト７３と７４とは左右対称である。

大腿部ベルト７３、７４は、大腿前部当て板６８、７０と協働して使用者の大腿部を一周する主ベルト部８３、８５と、主ベルト部８３、８５の長手方向の中間部より分岐した補助ベルト部８４、８６とを一つのベルト体として有する。

主ベルト部８３、８５の一端部８３Ａ、８５Ａは、大腿前部当て板６８、７０の前面の左右方向の一方の側縁部に形成されたベルト固定部６８Ｂ、７０Ｂに係止されている。主ベルト部８３、８５の他端部８３Ｂ、８５Ｂにはバックル７５、７６が取り付けられている。

バックル７５、７６は、大腿前部当て板６８、７０の前面の左右方向の他方の側縁部に形成されたフック形状部７１、７２に係脱可能に係合する矩形の係合用開口７５Ａ、７６Ａと、矩形のベルト通し開口６８Ｂ、７０Ｂとを有するものである。

主ベルト部８３、８５の他端部８３Ｂ、８５Ｂはバックル７５、７６のベルト通し開６８Ｂ、７０Ｂに通されて折り返されている。主ベルト部８３、８５は、その折り返しによって重なり合う部分に面ファスナ８７、８９を貼り付けられており、面ファスナ８７、８９によって重なり合う部分を引き剥がし可能に接合されている。

補助ベルト部８４、８６の先端部８４Ａ、８６Ａにはグロメット８４Ｃ、８６Ｃが取り付けられている。補助ベルト部８４、８６は、グロメット８４Ｃ、８６Ｃを貫通する止め金８８、９０によってスイングアーム６０、６２の長手方向の中間部に枢動可能に連結されている。

主ベルト部８３、８５は、バックル７５、７６の矩形開口７５Ａ、７６Ａをフック形状部７１、７２に離脱可能に引っ掛けられることにより、他端部８３Ｂ、８５Ｂを大腿前部当て板６８、７０に係脱可能に連結される。これにより、主ベルト部８３、８５は、大腿前部当て板６８、７０と協働して使用者の大腿部を略水平に一周し、スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂを使用者の大腿部に連結する。

主ベルト部８３、８５、補助ベルト部８４、８６は、織布や皮革等の可撓性を有する材料により構成されてよく、本実施形態では、通気性をよくするために一部をメッシュ生地７３Ｂ、７４Ｂにより構成されている。メッシュ生地７３Ｂ、７４Ｂの外縁部には弾性変形可能なプラスチックスワイヤ７３Ａ、７４Ａが縫い込まれている。これにより、主ベルト部８３、８５は、大腿前部当て板６８、７０に連結されていない状態においても大腿部を取り囲む湾曲形状を保持する。このことにより、バックル７５、７６の矩形開口７５Ａ、７６Ａをフック形状部７１、７２に引っ掛ける作業が、楽に行われる得るようになる。

また、補助ベルト部８４、８６の少なくとも一部分は、ベルト長手方向に伸縮可能（弾性変形可能）なゴムベルト（平ゴム）８４Ｂ、８６Ｂにより構成されている。

主ベルト部８３、８５と補助ベルト部８４、８６とを含む大腿部ベルト７３、７４は、主ベルト部８３の他端部８３Ｂ、８５Ｂがバックル７５、７６によって大腿前部当て板６８、７０に連結された状態で、使用者の大腿部の表面形状に似合った上下反転の円錐形状をしている。この大腿部ベルト７３、７４の立体形状は、立体裁断技術によって最適なフイット感が得られるものにすることができる。

歩行補助装置１０は、メインフレーム２２が腹部ベルト３０によって使用者の腰部に装着され、スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂが大腿部ベルト７３、７４および大腿前部当て板６８、７０によって使用者の左右の大腿部に装着される。この状態で、使用者が歩行すると、歩行による大腿部の前後の振り運動によって各スイングアーム６０、６２が基端部６０Ａ、６２Ａを中心として前後に回動する。

このスイングアーム６０、６２の回動が電動モータユニット２６、２８の角度センサによって検出されることにより、使用者の歩行に応じて電動モータユニット２６、２８の電動モータが駆動され、左右のスイングアーム６０、６２が使用者の歩行に応じて回動駆動される。これにより、電動モータが発生する動力が使用者の下肢に歩行補助力として付与される。

前述したように、大腿前部当て板６８、７０は、内側円環部材９２と外側円環部材９４とによる簡単な球面継手構造により、スイングアーム６０に対して、取付軸部材９０の中心軸線Ａ周りに回動可能であると共に、中心軸線Ａを中心として前後左右の全方向に傾動可能であるから、大腿前部当て板６８、７０は、上述の使用状態において、使用者の大腿部の前面に倣って矢状軸周りに回動すると共に前額面に対して傾斜し、使用者の大腿部前面に密着する。

これにより、大腿前部当て板６８、７０は、使用者の体格差に拘らず使用者の大腿部前面に密着し、良好なフィッティング性を確保して使用者に装着違和感や圧迫感を与えることなく、電動モータユニット２６、２８の電動モータが発生する動力を歩行補助力として大腿部に確実に付与する。

大腿前部当て板６８、７０は、スリット６８Ａ、７０Ａにより左右方向（湾曲形状）の柔軟性がよいことにより、大腿部ベルト７３、７４の締め付けによって使用者の大腿部前面の湾曲に倣って弾性変形し、湾曲の度合いを変化する。このことによって、大腿前部当て板６８、７０は、使用者の体格差に拘らず使用者の大腿部前面に更に良好に密着し、良好なフィッティング性を確保する。この大腿前部当て板６８、７０の弾性変形は、大腿部ベルト７３、７４の主ベルト部８３、８５の両端部が各々大腿前部当て板６８、７０の左右の側縁部に接続されていることにより、大腿前部当て板６８、７０に無駄な変形を与えることなく良好に行われる。

また、大腿前部当て板６８、７０に、大腿部ベルト７３、７４の係合部材７６、７８が係合するフック形状部７２、７４に形成されていることにより、スイングアーム６０、６２に対するフック形状部７２、７４の配置位置が大きく動くことがないから、大腿部ベルト７３、７４の係合部材７６、７８をフック形状部７２、７４に引っ掛ける作業、外す操作を、片手で、簡単に行うことができる。このことは、ストッパ面９４Ｃとストッパ面９０Ｃとの当接によってスイングアーム６２に対する大腿前部当て板６８の最大傾動角が設定されていることにより、より確実、良好なものになる。

大腿部ベルト７３、７４は、主ベルト部８３、８５の両端部と、補助ベルト８４、８６の先端部の３点で、スイングアーム６０、６２と大腿前部当て板６８、７０との連結体に連結されるので、使用者の大腿部に対する大腿部ベルト７３、７４の装着安定性が向上し、大腿前部当て板６８、７０が大腿部に対してずれ動くことが確実に防止される。

特に、補助ベルト８４、８６は、主ベルト部８３、８５のサスペンダとして機能し、大腿部を取り囲む主ベルト部８３、８５を吊り下げ保持するので、歩行補助装置１０の使用過程で主ベルト部８３、８５が下方にずれ落ちることが確実に防止される。これにより、長時間に亘る使用でも、大腿部に対する大腿前部当て板６８、７０の装着状態が変動することがなく、電動モータユニット２６、２８の電動モータが発生する動力が歩行補助力として大腿部に的確に付与する状態が安定維持される。

大腿部ベルト７３、７４を大腿部に締め付ける度合いは、主ベルト部８３、８５がバックル７５、７６のベルト通し開６８Ｂ、７０Ｂに通されて折り返しによって重なり合う部分に設けられている面ファスナ８７、８９の引き剥がし、主ベルト部８３、８５の折り返し先端を締め上げ、再度、面ファスナ８７、８９によって重なり合う部分を接合することにより、片手作業で、簡単に行うことができる。

また、大腿部ベルト７３、７４は、主ベルト部８３の他端部８３Ｂ、８５Ｂがバックル７５、７６によって大腿前部当て板６８，７０に連結された状態で、使用者の大腿部の表面形状に似合った上下反転の円錐形状をしているので、良好なフィッティング性を確保することができる。更に、補助ベルト部８４、８６の少なくとも一部分がベルト長手方向に伸縮可能なゴムベルト８４Ｂ、８６Ｂによって構成されているので、ゴムベルト８４Ｂ、８６Ｂの伸縮によって使用者の大腿部の太さ等、体格差を補償することができる。

なお、大腿前部当て板６８、７０を支持する球面継手構造は、内側円環部材９２と外側円環部材９４とによるものに限られることはなく、球体と球体に受け入れるソケットとによる汎用のボールジョイントによるものであってもよい。また、大腿前部当て板６８、７０がゴム継手等のゴム状弾性体によってスイングアーム６０、６２に取り付けられ、ゴム状弾性体の弾性変形によって大腿前部当て板６８、７０がスイングアーム６０、６２に対して傾動する構成でもよい。

また、各部のバックルは、引っ掛け式のものに限られることはなく、多くのベルト用バックルとして用いられる爪係合によるクリップ式のバックルであってもよい。クリップ式のバックルでも、バックルの片側部材（係止部）の配置位置がぐら付かない設定により、バックル締結・解放を片手で簡便に行うことができる。また、各部のベルトの締結は、バックル以外に、面ファスナにより行われる構造であってもよい。

１０ 歩行補助装置
２０ 腰部装具
２２ メインフレーム
２４ 背当て当て板
２６ 左側電動モータユニット
２８ 右側電動モータユニット
３０ 腹部ベルト
３６ 左側ベルト
３８ 右側ベルト
４０ 前側ベルト
４４ 左横腹部ベルト
４６ 右横腹部ベルト
５１、５２ フック部材
５３ 左側スタビライザ部材
５４ 右側スタビライザ部材
５６、５８ 係合部材
６０、６２ スイングアーム
６８、７０ 大腿前部当て板
７５、７６ バックル
７３、７４ 大腿部ベルト
８３、８５ 主ベルト部
８４、８６ 補助ベルト部
９０ 取付軸部材
９２ 内側円環部材
９４ 外側円環部材

Claims (4)

1. 使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する腰部フレームと腰部フレームを使用者の腰部に取り付けるための腹部ベルトとからなる腰部装具と、前記腰部フレームの左右の先端部分に取り付けられた左右の動力発生装置と、前記動力発生装置が発生する動力を歩行補助力として使用者の大腿部に付与する大腿部装具とを有する歩行補助装置であって、
   前記大腿部装具は、
   前記動力発生装置に駆動連結された基端部および当該基端部より大腿部外側部及び大腿部前側部に沿う形状に湾曲して膝上の大腿部前側部に位置する先端部を有するスイングアームと、
   前記スイングアームの先端部に取り付けられて使用者の大腿部の前面に当接する大腿前部当て板と、
   前記大腿前部当て板を使用者の大腿部に装着する大腿部ベルトとを具備し、
   大腿部ベルトは、
   一端部を前記大腿前部当て板に連結され他端部を前記大腿前部当て板に係脱可能に連結される主ベルト部と、
   前記主ベルト部の長手方向の中間部より分岐して先端部を前記スイングアームの長手方向の中間部に連結された補助ベルト部とを有している歩行補助装置。
2. ベルト通し開口を形成され、前記大腿前部当て板に係脱可能に係合する係合部を含むバックルを有し、
   前記主ベルト部の前記他端部は前記バックルの前記ベルト通し開口に通されて折り返され、当該主ベルト部は折り返しにより重なり合う部分に面ファスナを有し、当該面ファスナによって重なり合う部分を接合される請求項１に記載の歩行補助装置。
3. 前記補助ベルト部は、少なくとも一部を弾性体により構成されている請求項１または２に記載の歩行補助装置。
4. 前記大腿部ベルトは、前記主ベルト部の前記他端部が前記大腿前部当て板に連結された状態で、上下反転の円錐形状をなす請求項１から３の何れか一項に記載の歩行補助装置。

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