JP5377887B2

JP5377887B2 - ハイブリッド建設機械の制御装置

Info

Publication number: JP5377887B2
Application number: JP2008143411A
Authority: JP
Inventors: 治彦川崎; 祐弘江川
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2008-05-30
Filing date: 2008-05-30
Publication date: 2013-12-25
Anticipated expiration: 2028-05-30
Also published as: JP2009287344A

Description

この発明は、バッテリーの蓄電量に応じて、ジェネレータを回転させるエンジンの回転数を制御するハイブリッド建設機械の制御装置に関する。

従来、ハイブリッド建設機械には、電動モータを利用して油圧機器を直接作動したり、あるいは電動モータを利用してポンプを回転したり、電動モータの出力で油圧機器を作動したりするものなどがある。
特開２００２−２７５９４５号公報

いずれにしても従来のハイブリッド建設機械では、バッテリーの電力で電動モータを駆動するものであるが、この種の建設機械では、バッテリーの蓄電量が減少もしくはゼロになったとき、電動モータを駆動できなくなることがあった。電動モータが駆動できなくなると、当該建設機械を仕様どおりに作動させられなくなるといった問題があった。
この発明の目的は、バッテリーの蓄電量がゼロもしくは少なくなったとき、自動的に蓄電量を確保して、電動モータを常に適正に駆動できるようにしたハイブリッド建設機械の制御装置を提供することである。

この発明は、メインポンプと、このメインポンプを回転させるエンジンと、エンジンに連係したジェネレータと、ジェネレータに接続したバッテリーチャージャーと、バッテリーチャージャーからの電力を蓄電するバッテリーと、このバッテリーに蓄電された電力で駆動する電動モータとを備えたハイブリッド建設機械の制御装置を前提にする。

上記の装置を前提にしつつ、第１の発明は、上記メインポンプの吐出側に接続するとともに上記電動モータの駆動力で回転する可変容量型のサブポンプとコントローラの信号に応じてサブポンプの傾転角を制御する傾角制御器と、エンジンの回転を制御するエンジン制御手段とを設け、上記バッテリー、バッテリーチャージャー及びエンジン制御手段にはコントローラを接続している。そして、コントローラは、上記バッテリーの蓄電量を監視する機能と、バッテリーの蓄電量があらかじめ設定した蓄電量を下回ったとき上記エンジン制御手段を介してエンジンの回転数を上昇させる機能と、上記のようにバッテリーの蓄電量があらかじめ設定した蓄電量を下回ったとき、バッテリーチャージャーを介して、ジェネレータが発電した電力をバッテリーに蓄電させる機能とバッテリーの蓄電量があらかじめ設定された設定域を下回ったとき、傾角制御器を介してサブポンプの出力をあらかじめ設定した設定値まで低減して、当該サブポンプの出力を小さくする機能とを備えている。

第２の発明は、コントローラは、バッテリーの蓄電量があらかじめ設定された設定域を下回ったとき、傾角制御器を介してサブポンプの傾転角あるいはインバーターを介して電動モータの回転力のいずれか一方あるいは双方を制御して、サブポンプの出力をあらかじめ設定した設定値まで低減して、当該サブポンプの出力を小さくする機能を備えている。

第３の発明は、コントローラは、バッテリーの蓄電量が、バッテリーのチャージ停止容量に達しているか否かを判定し、バッテリーのチャージ停止容量に達しているとき、バッテリーチャージャーを介してチャージを停止する機能を備えている。

第１〜３の発明によれば、バッテリーの蓄電量が少なくなったとき、エンジンの回転数を自動的に上昇させて、バッテリー不足を補うので、蓄電量不足で電動モータを駆動できなくなったりしない。したがって、電動モータによる出力を常に安定的に得ることができ、建設機械をいつも仕様どおりに作動させることができる。
また、第１，第２の発明によれば、バッテリーを充電している最中には、電動モータあるいはサブポンプの出力を小さくできるので、電動モータあるいはサブポンプの出力をある程度保ちながら、バッテリーを充電することができる。
さらに、第３の発明によれば、蓄電量がバッテリーのチャージ停止容量に達していれば、それ以上チャージしないので、過充電になったりしない。

図１に示した実施形態は、パワーショベルの制御装置で、可変容量型の第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２を備えるとともに、第１メインポンプＭＰ１には第１回路系統を接続し、第２メインポンプＭＰ２には第２回路系統を接続している。
上記第１回路系統には、その上流側から順に、旋回モータＲＭを制御する旋回モータ用の操作弁１、図示していないアームシリンダを制御するアーム１速用の操作弁２、ブームシリンダＢＣを制御するブーム２速用の操作弁３、図示していない予備用アタッチメントを制御する予備用の操作弁４および図示していない左走行用モータを制御する左走行モータ用の操作弁５を接続している。

上記各操作弁１〜５のそれぞれは、中立流路６およびパラレル通路７を介して第１メインポンプＭＰ１に接続している。
上記中立流路６であって、左走行モータ用の操作弁５の下流側にはパイロット圧生成機構８を設けている。このパイロット圧生成機構８はそこを流れる流量が多ければ高いパイロット圧を生成し、その流量が少なければ低いパイロット圧を生成するものである。
また、上記中立流路６は、上記操作弁１〜５のすべてが中立位置もしくは中立位置近傍にあるとき、第１メインポンプＭＰ１から吐出された流体の全部または一部をタンクに導くが、このときにはパイロット圧生成機構８を通過する流量も多くなるので、上記したように高いパイロット圧が生成される。
一方、上記操作弁１〜５のいずれか一つもしくは全部がフルストロークの状態に切り換えられると、中立流路６が閉ざされて流体の流通がなくなる。したがって、この場合には、パイロット圧生成機構８を流れる流量がほとんどなくなり、パイロット圧はゼロを保つことになる。
ただし、操作弁１〜５の操作量によっては、ポンプ吐出量の一部がアクチュエータに導かれ、一部が中立流路６からタンクに導かれることになるので、パイロット圧生成機構８は、中立流路６に流れる流量に応じたパイロット圧を生成する。言い換えると、パイロット圧生成機構８は、操作弁１〜５の操作量に応じたパイロット圧を生成することになる。

そして、上記パイロット圧生成機構８にはパイロット流路９を接続するとともに、このパイロット流路９を、第１メインポンプＭＰ１の傾転角を制御するレギュレータ１０に接続している。このレギュレータ１０は、パイロット圧と逆比例して第１メインポンプＭＰ１の吐出量を制御する。したがって、操作弁１〜５のいずれかをフルストロークして中立流路６の流れがゼロになったとき、言い換えるとパイロット圧生成機構８が発生するパイロット圧がゼロになったときに第１メインポンプＭＰ１の吐出量が最大に保たれる。
上記のようにしたパイロット流路９には第１圧力センサー１１を接続するとともに、この第１圧力センサー１１で検出した圧力信号をコントローラＣに入力するようにしている。

一方、上記第２回路系統には、その上流側から順に、図示していない右走行用モータを制御する右走行モータ用の操作弁１２、図示していないバケットシリンダを制御するバケット用の操作弁１３、ブームシリンダＢＣを制御するブーム１速用の操作弁１４および図示していないアームシリンダを制御するアーム２速用の操作弁１５を接続している。なお、上記ブーム１速用の操作弁１４には、その操作方向および操作量を検出するセンサー１４ａを設けている。

上記各操作弁１２〜１５は、中立流路１６を介して第２メインポンプＭＰ２に接続するとともに、バケット用の操作弁１３およびブーム１速用の操作弁１４はパラレル通路１７を介して第２メインポンプＭＰ２に接続している。
上記中立流路１６であって、アーム２速用の操作弁１５の下流側にはパイロット圧生成機構１８を設けているが、このパイロット圧生成機構１８は、先に説明したパイロット圧生成機構８と全く同様に機能するものである。

そして、上記パイロット圧生成機構１８にはパイロット流路１９を接続するとともに、このパイロット流路１９を、第２メインポンプＭＰ２の傾転角を制御するレギュレータ２０に接続している。このレギュレータ２０は、パイロット圧と逆比例して第２メインポンプＭＰ２の吐出量を制御する。したがって、操作弁１２〜１５のいずれか一つもしくは全部をフルストロークして中立流路１６の流れがゼロになったとき、言い換えるとパイロット圧生成機構１８が発生するパイロット圧がゼロになったとき、第２メインポンプＭＰ２の吐出量が最大に保たれる。
上記のようにしたパイロット流路１９には第２圧力センサー２１を接続するとともに、この第２圧力センサー２１で検出した圧力信号をコントローラＣに入力するようにしている。

上記のようにした第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２は、一つのエンジンＥの駆動力で同軸回転するものである。このエンジンＥにはジェネレータ２２を設け、エンジンＥの出力でジェネレータ２２を回して発電できるようにしている。そして、ジェネレータ２２が発電した電力は、コントローラＣに接続したバッテリーチャージャー２３を介してバッテリー２４に充電される。
なお、上記バッテリーチャージャー２３は、通常の家庭用の電源２５に接続した場合にも、バッテリー２４に電力を充電できるようにしている。つまり、このバッテリーチャージャー２３は、当該装置とは別の独立系電源にも接続可能にしたものである。

また、上記エンジンＥにはその回転数を制御するエンジン制御手段ＥＣを設けるとともに、このエンジン制御手段ＥＣをコントローラＣに接続している。そして、コントローラＣは、上記エンジン制御手段ＥＣを介して、当該エンジンＥの回転数を制御できるようにしている。
つまり、上記コントローラＣは、バッテリーチャージャー２３及びバッテリー２４に接続するとともに、バッテリー２４の蓄電量を監視する機能を備えている。そして、バッテリー２４の蓄電量があらかじめ設定された蓄電量を下回ったとき、上記エンジン制御手段ＥＣを介してエンジンＥの回転数を上昇させる。このとき、コントローラＣは、バッテリーチャージャー２３を介して、ジェネレータ２２の電力をバッテリー２４に充電する。

また、第１回路系統に接続した旋回モータ用の操作弁１のアクチュエータポートには、旋回モータＲＭに連通する通路２６，２７を接続するとともに、両通路２６，２７にはブレーキ弁２８，２９を接続している。そして、旋回モータ用の操作弁１を図示の中立位置に保っているときには、上記アクチュエータポートが閉じられて旋回モータＲＭは停止状態を維持する。
上記の状態から旋回モータ用の操作弁１を例えば図面右側位置に切り換えると、一方の通路２６が第１メインポンプＭＰ１に接続され、他方の通路２７がタンクに連通する。したがって、通路２６から圧力流体が供給されて旋回モータＲＭが回転するとともに、旋回モータＲＭからの戻り流体が通路２７を介してタンクに戻される。
旋回モータ用の操作弁１を上記とは逆に左側位置に切り換えると、今度は、通路２７にポンプ吐出流体が供給され、通路２６がタンクに連通し、旋回モータＲＭは逆転することになる。

上記のように旋回モータＲＭを駆動しているときには、上記ブレーキ弁２８あるいは２９がリリーフ弁の機能を発揮し、通路２６，２７が設定圧以上になったとき、ブレーキ弁２８，２９が開弁して高圧側の流体を低圧側に導く。また、旋回モータＲＭを回転している状態で、旋回モータ用の操作弁１を中立位置に戻せば、当該操作弁１のアクチュエータポートが閉じられる。このように操作弁１のアクチュエータポートが閉じられても、旋回モータＲＭはその慣性エネルギーで回転し続けるが、旋回モータＲＭが慣性エネルギーで回転することによって、当該旋回モータＲＭがポンプ作用をする。この時には、通路２６，２７、旋回モータＲＭ、ブレーキ弁２８あるいは２９で閉回路が構成されるとともに、ブレーキ弁２８あるいは２９によって、上記慣性エネルギーが熱エネルギーに変換されることになる。

一方、ブーム１速用の操作弁１４を中立位置から図面右側位置に切り換えると、第２メインポンプＭＰ２からの圧力流体は、通路３０を経由してブームシリンダＢＣのピストン側室３１に供給されるとともに、そのロッド側室３２からの戻り流体は通路３３を経由してタンクに戻され、ブームシリンダＢＣは伸長することになる。
反対に、ブーム１速用の操作弁１４を図面左方向に切り換えると、第２メインポンプＭＰ２からの圧力流体は、通路３３を経由してブームシリンダＢＣのロッド側室３２に供給されるとともに、そのピストン側室３１からの戻り流体は通路３０を経由してタンクに戻され、ブームシリンダＢＣは収縮することになる。なお、ブーム２速用の操作弁３は、上記ブーム１速用の操作弁１４と連動して切り換るものである。
上記のようにしたブームシリンダＢＣのピストン側室３１とブーム１速用の操作弁１４とを結ぶ通路３０には、コントローラＣで開度が制御される比例電磁弁３４を設けている。なお、この比例電磁弁３４はそのノーマル状態で全開位置を保つようにしている。

次に、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の出力をアシストする可変容量型のサブポンプＳＰについて説明する。
上記可変容量型のサブポンプＳＰは、発電機兼用の電動モータＭＧの駆動力で回転するが、この電動モータＭＧの駆動力によって、可変容量型のアシストモータＡＭも同軸回転する構成にしている。そして、上記電動モータＭＧはインバータＩを介してバッテリー２４に接続するとともに、このインバータＩをコントローラＣに接続し、このコントローラＣで電動モータＭＧの回転数等を制御できるようにしている。
また、上記のようにしたサブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭの傾転角は傾角制御器３５，３６で制御されるが、この傾角制御器３５，３６は、コントローラＣの出力信号で制御されるものである。

上記サブポンプＳＰには吐出通路３７を接続しているが、この吐出通路３７は、第１メインポンプＭＰ１の吐出側に合流する第１合流通路３８と、第２メインポンプＭＰ２の吐出側に合流する第２合流通路３９とに分岐するとともに、これら第１，２合流通路３８，３９のそれぞれには、コントローラＣの出力信号で開度が制御される第１，２比例電磁絞り弁４０，４１を設けている。
なお、図中符号４２，４３は上記第１，２合流通路３８，３９に設けたチェック弁で、サブポンプＳＰから第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２への流通のみを許容するものである。

一方、アシストモータＡＭには接続用通路４４を接続しているが、この接続用通路４４は、導入通路４５およびチェック弁４６，４７を介して、旋回モータＲＭに接続した通路２６，２７に接続している。しかも、上記導入通路４５にはコントローラＣで開閉制御される電磁切換弁４８を設けるとともに、この電磁切換弁４８とチェック弁４６，４７との間に、旋回モータＲＭの旋回時の圧力あるいはブレーキ時の圧力を検出する圧力センサー４９を設け、この圧力センサー４９の圧力信号をコントローラＣに入力するようにしている。

また、導入通路４５であって、旋回モータＲＭから接続用通路４４への流れに対して、上記電磁切換弁４８よりも下流側となる位置には、安全弁５０を設けているが、この安全弁５０は、例えば電磁切換弁４８など、接続用通路４４系統に故障が生じたとき、通路２６，２７の圧力を維持して旋回モータＲＭがいわゆる逸走するのを防止するものである。
さらに、上記ブームシリンダＢＣと上記比例電磁弁３４との間には、接続用通路４４に連通する導入通路５１を設けるとともに、この導入通路５１にはコントローラＣで制御される電磁開閉弁５２を設けている。

以下には、この実施形態の作用を説明するが、この実施形態では、サブポンプＳＰのアシスト流量を予め設定しておき、その中で、コントローラＣが、サブポンプＳＰの傾転角、アシストモータＡＭの傾転角、電動モータＭＧの回転数などをどのように制御したら最も効率的かを判断してそれぞれの制御を実施するようにしている。

そして、第１回路系統の操作弁１〜５を中立位置に保っていれば、第１メインポンプＭＰ１から吐出する流体の全量が中立流路６およびパイロット圧生成機構８を経由してタンクに導かれる。このように第１メインポンプＭＰ１の吐出全量がパイロット圧生成機構８を流れるときには、そこで生成されるパイロット圧が高くなるとともに、パイロット流路９にも相対的に高いパイロット圧が導かれる。そして、パイロット流路９に導かれた高いパイロット圧の作用で、レギュレータ１０が動作し、第１メインポンプＭＰ１の吐出量をスタンバイ流量に保つ。このときの高いパイロット圧の圧力信号は、第１圧力センサー１１からコントローラＣに入力される。

また、第２回路系統の操作弁１２〜１５を中立位置に保っているときも、第１回路系統の場合と同様にパイロット圧生成機構１８が相対的に高いパイロット圧を生成するとともに、その高い圧力がレギュレータ２０に作用して、第２メインポンプＭＰ２の吐出量をスタンバイ流量に保つ。そして、このときの高いパイロット圧の圧力信号は、第２圧力センサー２１からコントローラＣに入力される。

上記第１，２圧力センサー１１，２１からコントローラＣに相対的に高い圧力信号が入力すると、コントローラＣは、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２がスタンバイ流量を維持しているものと判定して傾角制御器３５，３６を制御し、サブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭの傾転角をゼロもしくは最小にする。
なお、コントローラＣが、上記のように第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出量がスタンバイ流量である旨の信号を受信したとき、コントローラＣが電動モータＭＧの回転を停止してもよいし、その回転を継続させてもよい。
電動モータＭＧの回転を止める場合には、消費電力を節約できるという効果があり、電動モータＭＧを回転し続けた場合には、サブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭも回転し続けるので、当該サブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭの起動時のショックを少なくできるという効果がある。いずれにしても、電動モータＭＧを止めるかあるいは回転し続けるかは、当該建設機械の用途や使用状況に応じて決めればよいことである。

上記の状況で第１回路系統あるいは第２回路系統のいずれかの操作弁を切り換えれば、その操作量に応じて中立流路６あるいは１６を流れる流量が少なくなり、それにともなってパイロット圧生成機構８あるいは１８で生成されるパイロット圧が低くなる。このようにパイロット圧が低くなれば、それにともなって第１メインポンプＭＰ１あるいは第２メインポンプＭＰ２は、その傾転角を大きくして吐出量を増大させる。
また、第１メインポンプＭＰ１あるいは第２メインポンプＭＰ２の吐出量を増大するときには、コントローラＣは、電動モータＭＧを常に回転した状態に保つ。つまり、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２の吐出量がスタンバイ流量のときに電動モータＭＧを停止した場合には、コントローラＣは、パイロット圧が低くなったことを検知して、電動モータＭＧを再起動させる。

そして、第１，２圧力センサー１１，２１からの圧力信号に応じて、コントローラＣは、第１，２比例電磁絞り弁４０，４１の開度を制御し、サブポンプＳＰの吐出量を按分して、第１，２回路系統に供給する。
上記のようにこの実施形態によれば、２つの第１，２圧力センサー１１，２１の圧力信号だけで、コントローラＣが、サブポンプＳＰの傾転角および第１，２比例電磁絞り弁４０，４１の開度を制御できるので、圧力センサーの数を少なくできる。

一方、上記第１回路系統に接続した旋回モータＲＭを駆動するために、旋回モータ用の操作弁１を左右いずれか、例えば図面右側位置に切り換えると、一方の通路２６が第１メインポンプＭＰ１に連通し、他方の通路２７がタンクに連通して、旋回モータＲＭを回転させるが、このときの旋回圧はブレーキ弁２８の設定圧に保たれる。また、上記操作弁１を図面左方向に切り換えれば、上記他方の通路２７が第１メインポンプＭＰ１に連通し、上記一方の通路２６がタンクに連通して、旋回モータＲＭを回転させるが、このときの旋回圧もブレーキ弁２９の設定圧に保たれる。
また、旋回モータＲＭが旋回している最中に旋回モータ用の操作弁１を中立位置に切り換えると、前記したように通路２６，２７間で閉回路が構成されるとともに、ブレーキ弁２８あるいは２９が当該閉回路のブレーキ圧を維持して、慣性エネルギーを熱エネルギーに変換する。

そして、圧力センサー４９は上記旋回圧あるいはブレーキ圧を検出するとともに、その圧力信号をコントローラＣに入力する。コントローラＣは、旋回モータＲＭの旋回あるいはブレーキ動作に影響を及ぼさない範囲内であって、ブレーキ弁２８，２９の設定圧よりも少し低い圧力を検出したとき、電磁切換弁４８を閉位置から開位置に切り換える。このように電磁切換弁４８が開位置に切り換れば、旋回モータＲＭに導かれた圧力流体は、導入通路４５に流れるとともに安全弁５０および接続用通路４４を経由してアシストモータＡＭに供給される。
このときコントローラＣは、圧力センサー４９からの圧力信号に応じて、アシストモータＡＭの傾転角を制御するが、それは次のとおりである。

すなわち、通路２６あるいは２７の圧力は、旋回動作あるいはブレーキ動作に必要な圧力に保たれていなければ、旋回モータＲＭを旋回させたり、あるいはブレーキをかけたりできなくなる。
そこで、上記通路２６あるいは２７の圧力を、上記旋回圧あるいはブレーキ圧に保つために、コントローラＣはアシストモータＡＭの傾転角を制御しながら、この旋回モータＲＭの負荷を制御するようにしている。つまり、コントローラＣは、圧力センサー４９で検出される圧力が上記旋回モータＲＭの旋回圧あるいはブレーキ圧とほぼ等しくなるように、アシストモータＡＭの傾転角を制御する。

上記のようにしてアシストモータＡＭが回転力を得れば、その回転力は、サブポンプを駆動している電動モータＭＧに作用するが、このアシストモータＡＭの回転力は、それと同軸回転している電動モータＭＧに対するアシスト力として作用する。したがって、アシストモータＡＭの回転力の分だけ、電動モータＭＧの消費電力を少なくすることができる。
また、上記アシストモータＡＭの回転力でサブポンプＳＰの回転力をアシストすることもできるが、このときには、アシストモータＡＭとサブポンプＳＰとが相まって圧力変換機能を発揮させる。

つまり、接続用通路４４に流入する流体圧はポンプ吐出圧よりも低いことが多い。この低い圧力を利用して、サブポンプＳＰに高い吐出圧を維持させるために、アシストモータＡＭおよびサブポンプＳＰとによって増圧機能を発揮させるようにしている。
すなわち、上記アシストモータＡＭの出力は、１回転当たりの押しのけ容積Ｑ_１とそのときの圧力Ｐ_１の積で決まる。また、サブポンプＳＰの出力は１回転当たりの押しのけ容積Ｑ_２と吐出圧Ｐ_２の積で決まる。そして、この実施形態では、アシストモータＡＭとサブポンプＳＰとが同軸回転するので、Ｑ_１×Ｐ_１＝Ｑ_２×Ｐ_２が成立しなければならない。そこで、例えば、アシストモータＡＭの上記押しのけ容積Ｑ_１を上記サブポンプＳＰの押しのけ容積Ｑ_２の３倍すなわちＱ_１＝３Ｑ_２にしたとすれば、上記等式が３Ｑ_２×Ｐ_１＝Ｑ_２×Ｐ_２となる。この式から両辺をＱ_２で割れば、３Ｐ_１＝Ｐ_２が成り立つ。
したがって、サブポンプＳＰの傾転角を変えて、上記押しのけ容積Ｑ_２を制御すれば、アシストモータＡＭの出力で、サブポンプＳＰに所定の吐出圧を維持させることができる。言い換えると、旋回モータＲＭからの流体圧を増圧してサブポンプＳＰから吐出させることができる。

ただし、アシストモータＡＭの傾転角は、上記したように通路２６，２７の圧力を旋回圧あるいはブレーキ圧に保つように制御される。したがって、旋回モータＲＭからの流体を利用する場合には、アシストモータＡＭの傾転角は必然的に決められることになる。このようにアシストモータＡＭの傾転角が決められた中で、上記した圧力変換機能を発揮させるためには、サブポンプＳＰの傾転角を制御することになる。
なお、上記接続用通路４５系統の圧力が何らかの原因で、旋回圧あるいはブレーキ圧よりも低くなったときには、圧力センサー４９からの圧力信号に基づいてコントローラＣは、電磁切換弁４８を閉じて、旋回モータＲＭに影響を及ぼさないようにする。
また、接続用通路４４に流体の漏れが生じたときには、安全弁５０が機能して通路２６，２７の圧力が必要以上に低くならないようにして、旋回モータＲＭの逸走を防止する。

次に、ブーム１速用の操作弁１４およびそれに連動して第１回路系統のブーム２速用の操作弁３を切り換えて、ブームシリンダＢＣを制御する場合について説明する。
ブームシリンダＢＣを作動させるために、ブーム１速用の操作弁１４およびそれに連動する操作弁３を切り換えると、センサー１４ａによって、上記操作弁１４の操作方向とその操作量が検出されるとともに、その操作信号がコントローラＣに入力される。

上記センサー１４ａの操作信号に応じて、コントローラＣは、オペレータがブームシリンダＢＣを上昇させようとしているのか、あるいは下降させようとしているのかを判定する。ブームシリンダＢＣを上昇させるための信号がコントローラＣに入力すれば、コントローラＣは比例電磁弁３４をノーマル状態に保つ。言い換えると、比例電磁弁３４を全開位置に保つ。このときには、コントローラＣは、電磁開閉弁５２を図示の閉位置に保つとともに、サブポンプＳＰから所定の吐出量が確保されるように、電動モータＭＧの回転数やサブポンプＳＰの傾転角を制御する。

一方、ブームシリンダＢＣを下降させる信号が上記センサー１４ａからコントローラＣに入力すると、コントローラＣは、操作弁１４の操作量に応じて、オペレータが求めているブームシリンダＢＣの下降速度を演算するとともに、比例電磁弁３４を閉じて、電磁開閉弁５２を開位置に切り換える。
上記のように比例電磁弁３４を閉じて電磁開閉弁５２を開位置に切り換えれば、ブームシリンダＢＣの戻り流体の全量がアシストモータＡＭに供給される。しかし、アシストモータＡＭで消費する流量が、オペレータが求めたブームシリンダＢＣの下降速度を維持するために必要な流量よりも少なければ、ブームシリンダＢＣはオペレータが求めた下降速度を維持できない。このようなときには、コントローラＣは、上記操作弁１４の操作量、アシストモータＡＭの傾転角や電動モータＭＧの回転数などをもとにして、アシストモータＡＭが消費する流量以上の流量をタンクに戻すように比例電磁弁３４の開度を制御し、オペレータが求めるブームシリンダＢＣの下降速度を維持する。

一方、アシストモータＡＭに流体が供給されると、アシストモータＡＭが回転するとともに、その回転力は、同軸回転する電動モータＭＧに作用するが、このアシストモータＡＭの回転力は、電動モータＭＧに対するアシスト力として作用する。したがって、アシストモータＡＭの回転力の分だけ、消費電力を少なくすることができる。
一方、電動モータＭＧに対して電力を供給せず、上記アシストモータＡＭの回転力だけで、サブポンプＳＰを回転させることもできるが、このときには、アシストモータＡＭおよびサブポンプＳＰが、上記したのと同様にして圧力変換機能を発揮する。

次に、旋回モータＲＭの旋回作動とブームシリンダＢＣの下降作動とを同時に行う場合について説明する。
上記のように旋回モータＲＭを旋回させながら、ブームシリンダＢＣを下降させるときには、旋回モータＲＭからの流体と、ブームシリンダＢＣからの戻り流体とが、接続用通路４４で合流してアシストモータＡＭに供給される。
このとき、接続用通路４４の圧力が上昇すれば、それにともなって導入通路４５側の圧力も上昇するが、その圧力が旋回モータＲＭの旋回圧あるいはブレーキ圧よりも高くなったとしても、チェック弁４６，４７があるので、旋回モータＲＭには影響を及ぼさない。
また、前記したように導入通路４５側の圧力が旋回圧あるいはブレーキ圧よりも低くなれば、コントローラＣは、圧力センサー４９からの圧力信号に基づいて電磁切換弁４８を閉じる。

したがって、旋回モータＲＭの旋回動作とブームシリンダＢＣの下降動作とを上記のように同時に行うときには、上記旋回圧あるいはブレーキ圧にかかわりなく、ブームシリンダＢＣの必要下降速度を基準にしてアシストモータＡＭの傾転角を決めればよい。
いずれにしても、アシストモータＡＭの出力で、サブポンプＳＰの出力をアシストできるとともに、サブポンプＳＰから吐出された流量を、第１，２比例電磁絞り弁４０，４１で按分して、第１，２回路系統に供給することができる。

一方、アシストモータＡＭを駆動源として電動モータＭＧを発電機として使用するときには、サブポンプＳＰの傾転角をゼロにしてほぼ無負荷状態にし、アシストモータＡＭには、電動モータＭＧを回転させるために必要な出力を維持しておけば、アシストモータＡＭの出力を利用して、電動モータＭＧに発電機能を発揮させることができる。

また、この実施形態では、エンジンＥの出力を利用してジェネレータ２２で発電したり、アシストモータＡＭを利用して電動モータＭＧに発電させたりすることができる。そして、このように発電した電力をバッテリー２４に蓄電するが、この実施形態では家庭用の電源２５を利用してバッテリー２４に蓄電できるようにしているので、電動モータＭＧの電力を多岐にわたって調達することができる。

なお、この実施形態では、チェック弁４２，４３、４６，４７を設けるとともに、電磁切換弁４８および電磁開閉弁５２あるいは比例電磁弁３４を設けたので、例えば、サブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭ系統が故障した場合に、第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２系統と、サブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭ系統とを切り離すことができる。特に、電磁切換弁４８，電磁開閉弁５２は、それらがノーマル状態にあるとき、図面に示すようにスプリングのバネ力で閉位置であるノーマル位置を保つとともに、上記比例電磁弁３４も全開位置であるノーマル位置を保つので、電気系統が故障したとしても、上記のように第１，２メインポンプＭＰ１，ＭＰ２系統と、サブポンプＳＰおよびアシストモータＡＭ系統とを切り離すことができる。

一方、コントローラＣは、上記のように第１，２圧力センサー１１，２１からの信号を読み込む（ステップＳ１）とともに、このパイロット圧信号に応じて、第１，２回路系統の要求流量の按分比を演算する（ステップＳ２）。さらに、コントローラＣは、予め設定されたバッテリー２４の蓄電量を検出する（ステップＳ３）。

次に、コントローラＣは、ステップＳ３で検出した蓄電量がバッテリー２４のチャージ停止容量に達しているかどうかを判定する（ステップＳ４）。蓄電量がバッテリー２４のチャージ停止容量に達していれば、コントローラＣは、バッテリーチャージャー２３を介して、そのチャージを停止させる（ステップＳ５）。もし、蓄電量がバッテリーチャージ停止容量に達していなければ、次に、コントローラＣは、蓄電量が設定域を超えているか否かを判定する（ステップＳ６）。そして、蓄電量が設定域を上回っていれば、コントローラＣは、オペレータの操作に対応したエンジン回転数を維持させる（ステップＳ７）。さらに、コントローラＣは、当該電動モータＭＧのパワー制御値およびトルク制御値を設定する（ステップＳ８，Ｓ９）。ただし、このときの上記パワー制御値およびトルク制御値のそれぞれは、あらかじめ設定されているものである。さらに、コントローラＣは、ステップＳ２で演算した按分比に基づいて、第１，２回路系統に対する分流値を設定する（ステップＳ１０）。

そして、コントローラＣは、上記パワー制御値およびトルク制御値を保ちながら、最も合理的な、電動モータＭＧの回転数およびサブポンプＳＰの傾転角を演算するとともに、その演算された回転数および傾転角で電動モータＭＧの回転数およびサブポンプＳＰの傾転角を制御する（ステップＳ１１）。このとき、コントローラＣは、第１，２比例電磁絞り弁４０，４１の開度を制御して、第１，２回路系統に対してサブポンプＳＰの吐出量を按分して供給できるようにすることは前記したとおりである。

一方、ステップ６において、バッテリー２４の蓄電量が設定域を下回っているときには、オペレータの設定によるエンジン回転数よりも、自動的に高いエンジン回転数を保つようにする（ステップＳ１２）。このようにエンジンＥの回転数を高くすることによって、エンジンＥはその回転数が高くなった分、余剰出力が生成されるが、この余剰出力を利用してジェネレータ２２に発電させるとともに、コントローラＣはバッテリーチャージャー２３を介して当該電力をバッテリー２４に充電する。
このようにバッテリー２４の蓄電量が少なくなれば、それをコントローラＣが検出してエンジンＥの回転数を自動的に上げて余剰出力を生成するとともに、この余剰出力で発電した電力をバッテリー２４に充電することができるので、バッテリー２４の蓄電量が不足して電動モータＭＧを回転させられなくなったりしない。

上記の状態すなわちエンジンＥの回転数を上げてバッテリー２４に充電している状態で、オペレータが図示していない操作手段を操作して、サブポンプＳＰのアシストを要求した（ステップＳ１３）ときには、コントローラＣは、傾角制御器３５を介してサブポンプＳＰの傾転角を小さくしたり、インバータＩを介して電動モータＭＧの出力を低減させたりして、サブポンプＳＰの出力を減少させる（ステップＳ１４）。
このようにサブポンプＳＰの出力を減少させるのは、バッテリー２４の充電量に対して電動モータＭＧの電力消費量を小さくし、その充電量と電力消費量との差をバッテリー２４に充電できるようにするためである。
上記ステップ１４を経由したら、ステップＳ９に戻って、コントローラＣは、電動モータＭＧの回転数、サブポンプＳＰの傾転角及び第１，２比例電磁絞り弁４０，４１の開度を制御する。

上記のことからも明らかなように、この実施形態によれば、バッテリー２４の蓄電量が少なくなったとき、それを自動的に充電できるのに加えて、旋回モータＲＭやブームシリンダＢＣの回生エネルギーを利用してバッテリー２４に充電したり、あるいは独立系の電源２５を利用してバッテリー２４に充電したりできるので、バッテリー２４の電力不足がほとんどないハイブリッド建設機械を提供することができる。
また、蓄電量がバッテリー容量に達しているときには、それ以上チャージしないので、過充電を防止できる。

この発明の実施形態を示す回路図である。コントローラの制御体系を示すフローチャート図である。

符号の説明

ＭＰ１第１メインポンプ
ＭＰ２第２メインポンプ
１旋回モータ用の操作弁
Ｃコントローラ
２２ジェネレータ
Ｅエンジン
２３バッテリーチャージャー
２４バッテリー
ＥＣエンジン制御手段
３５傾角制御器
ＳＰサブポンプ
ＭＧ発電機兼用の電動モータ
３８，３９第１，２合流通路

Claims

メインポンプと、このメインポンプを回転させるエンジンと、エンジンに連係したジェネレータと、ジェネレータに接続したバッテリーチャージャーと、バッテリーチャージャーからの電力を蓄電するバッテリーと、このバッテリーに蓄電された電力で駆動する電動モータとを備えた建設機械の制御装置において、上記メインポンプの吐出側に接続するとともに上記電動モータの駆動力で回転する可変容量型のサブポンプと、コントローラの信号に応じてサブポンプの傾転角を制御する傾角制御器と、上記エンジンの回転を制御するエンジン制御手段とを設け、上記バッテリー、バッテリーチャージャー及びエンジン制御手段にはコントローラを接続してなり、このコントローラは、上記バッテリーの蓄電量を監視する機能と、バッテリーの蓄電量があらかじめ設定した蓄電量を下回ったとき上記エンジン制御手段を介してエンジンの回転数を上昇させる機能と、上記のようにバッテリーの蓄電量があらかじめ設定された蓄電量を下回ったとき、バッテリーチャージャーを介して、ジェネレータが発電した電力をバッテリーに蓄電させる機能と、バッテリーの蓄電量があらかじめ設定された設定域を下回ったとき、傾角制御器を介してサブポンプの出力をあらかじめ設定した設定値まで低減して、当該サブポンプの出力を小さくする機能とを備えたハイブリッド建設機械の制御装置。
コントローラは、バッテリーの蓄電量があらかじめ設定された設定域を下回ったとき、傾角制御器を介してサブポンプの傾転角あるいはインバーターを介して電動モータの回転力のいずれか一方あるいは双方を制御して、サブポンプの出力をあらかじめ設定した設定値まで低減して、当該サブポンプの出力を小さくする機能を備えた請求項１に記載のハイブリッド建設機械の制御装置。
コントローラは、バッテリーの蓄電量が、バッテリーのチャージ停止容量に達しているか否かを判定し、バッテリーのチャージ停止容量に達しているとき、バッテリーチャージャーを介してチャージを停止する機能を備えた請求項１または２に記載のハイブリッド建設機械の制御装置。