JP5371185B2

JP5371185B2 - 医療装置

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Publication number: JP5371185B2
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Authority: JP
Inventors: 礼史小山
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp
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Priority date: 2006-10-17
Filing date: 2006-10-17
Publication date: 2013-12-18
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Also published as: JP2008099743A

Description

本発明は、駆動源を駆動させて、被動作部材を動作させる医療装置に関する。

駆動源を駆動させて、被動作部材を動作させる様々な医療装置が用いられている。

例えば、特許文献１には、体腔内に挿入される挿入部の硬度を調整可能な内視鏡装置が開示されている。この内視鏡の挿入部には硬度調節手段が配設されており、硬度調節手段から延出されているワイヤを進退操作することにより、ワイヤの進退量に応じて挿入部の硬度を調節することが可能である。ここで、ワイヤの基端部にはラックが連結されており、ラックに歯合されているピニオンをＤＣモータにより回転動作することで、ラック即ちワイヤが進退動作される。ワイヤを一定量だけ牽引するには、例えばピニオンの回転量を直接検出してＤＣモータを制御するといった、位置検出を用いた制御が利用される。また、例えばピニオンに付与される負荷を検出し、一定の負荷に達するまでＤＣモータを駆動させるといった、負荷検出を用いた制御を利用することも可能である。
特開２００３−５３３号公報

特許文献１の内視鏡装置では、位置検出には位置検出手段、負荷検出には負荷検出手段が夫々必要となる。このため、位置検出と負荷検出との両方を利用しようとすると、装置の大型化、コストの増大を招来してしまう。

本発明は、上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、小型、低廉な医療装置を提供することである。

本発明の第１実施態様の医療装置は、駆動源と、前記駆動源の駆動により動作可能な被動作部材と、前記被動作部材の動作状態を３箇所の既定の動作位置において変化させる変化機構と、前記被動作部材の動作状態の変化により前記駆動源へと付与される負荷の変化を検出する負荷検出部と、前記負荷検出部による検出結果に基いて前記駆動源を制御する制御部と、を具備することを特徴とする。

本発明の第２実施態様の医療装置は、第１の実施態様の医療装置において、前記変化機構が、前記駆動源と前記被動作部材との間に介設されカムピンとカム溝とを備えるカム機構を有し、前記カムピンとカム溝との一方が駆動源により動作され、前記カムピンとカム溝との他方が被動作部材と共に動作し、前記被動作部材の動作位置に応じて、前記カム機構の減速比が変化される、ことを特徴とする。

本発明の第３実施態様の医療装置は、第１実施態様の医療装置において、前記変化機構が、前記被動作部材の動作位置に応じて、前記被動作部材に付与される動作抵抗を変化させる抵抗変化機構を有する、ことを特徴とする。

本発明の第４実施態様の医療装置は、第１実施態様の医療装置において、前記抵抗変化機構が、弾性部材と、当接面と、前記弾性部材に付勢されて前記当接面に当接される当接部材と、前記当接面に設けられ前記当接部材が係合される係合部と、を有し、前記被動作部材の動作位置に応じて、前記当接部材が前記係合部に係合される、ことを特徴とする。

本発明の第５実施態様の医療装置は、第１実施態様の医療装置において、前記制御部が、検出結果に基いて前記駆動源を停止しあるいは検出結果の告知を行う、ことを特徴とする。

本発明の第１実施態様の医療装置では、被動作部材の動作状態を既定の動作位置で意図的に変化させ、この動作状態の変化による駆動源へと付与される負荷の変化を検出しており、負荷検出によって間接的に位置検出を行っている。即ち、負荷検出部によって負荷検出に加えて位置検出を行うことができ、位置検出部を用いる必要がなく、医療装置の小型化、低廉化を実現することが可能となっている。

以下、本発明の第１実施形態を図１乃至図５を参照して説明する。

図１を参照し、本実施形態の医療装置は内視鏡装置である。この内視鏡装置の内視鏡１０は、体腔内に挿入される細長い挿入部１２を有する。この挿入部１２は、硬質の先端硬質部１４、湾曲作動される湾曲部１６、可撓性を有する長尺の可撓管部１８を、先端側から順に連結することにより形成されている。挿入部１２の基端部には、操作者に把持操作される操作部２０が連結されている。この操作部２０からユニバーサルコード２２が延出されており、ユニバーサルコード２２の延出端部に配設されているコネクタ２４が装置本体２６に接続されている。

内視鏡装置では、湾曲部１６を湾曲操作することが可能である。即ち、湾曲部１６では略円筒状の湾曲駒２８が互いに回動可能に共軸に並設されている。これら湾曲駒２８には、湾曲操作用の操作ワイヤ３０が挿通されている。操作ワイヤ３０の先端部は最先端の湾曲駒２８に固定されており、操作ワイヤ３０の基端部は操作部２０内へと導入されている。操作部２０には湾曲操作ノブが配設されており、湾曲操作ノブを回転操作することにより、操作ワイヤ３０が進退操作され、湾曲部１６が湾曲作動される。

また、内視鏡装置では、被険体を照明、観察することが可能である。即ち、装置本体２６には光源装置２９が組み込まれている。この光源装置２９で生成された照明光は、コネクタ２４から内視鏡１０の先端部まで挿通されているライトガイド３２を導光されて、内視鏡１０の先端部から被険体へと照射される。一方、装置本体２６の駆動回路３４は、コネクタ２４から内視鏡１０の先端部まで挿通されている信号線３８を介して、先端硬質部１４の撮像素子３６を駆動する。被険体の光学像は撮像素子３６において光電変換により画像信号に変換されて、この画像信号は信号線３８を介して装置本体２６の信号処理回路４０に入力される。信号処理回路４０により画像信号が信号処理されて、モニター４２に観察画像が表示される。

さらに、内視鏡装置により、処置具を体腔内へと挿入することが可能である。即ち、内視鏡１０の挿入部１２及び操作部２０には、チャンネルチューブ４４が挿通されている。このチャンネルチューブ４４の先端部は、先端硬質部１４に埋設され先端部で開口しているパイプ部材４６の基端部に接続されている。一方、チャンネルチューブ４４の基端部は操作部２０内で分岐されており、一方の分岐は操作部２０に配設されている処置具挿入口４８に接続されている。このように、処置具挿入口４８、チャンネルチューブ４４、パイプ部材４６によって処置具チャンネル５０が形成されており、処置具を処置具挿入口４８に挿入し、処置具チャンネル５０を介して内視鏡１０の先端部から突出させることが可能となっている。チャンネルチューブ４４の他方の分岐は、ユニバーサルコード２２へと導入、挿通され、コネクタ２４に配設されている口金を介して送気送水装置に接続される。即ち、チャンネルチューブ４４を介して、内視鏡１０の先端部から送気送水を行うことも可能である。

加えて、内視鏡装置では、挿入部１２の可撓管部１８の硬度を調節することが可能である。即ち、可撓管部１８には、硬度調節用の調節ワイヤ５２が挿通されている。この調節ワイヤ５２の先端部は、可撓管部１８の先端部において接続部材５４に固定されており、この接続部材５４は、挿入部１２の長手軸方向に所定の範囲内で進退可能である。さらに、可撓管部１８において、調節ワイヤ５２にはコイルシース５６が外挿されている。このコイルシース５６の先端部は、可撓管部１８の先端部において調節ワイヤ５２に固定されている。一方、コイルシース５６の基端部は、可撓管部１８の基端部において、可撓管部１８と操作部２０とを接続する接続管５８に固定されている。そして、調節ワイヤ５２の先端部の接続部材５４は挿入部１２の長手軸方向に進退可能であるため、調節ワイヤ５２を牽引した場合、調節ワイヤ５２はそのまま後退される。一方で、コイルシース５６については、先端部が調節ワイヤ５２と共に後退するのに対して、基端部は接続管５８に固定されたままであるため、長手軸方向に圧縮されて硬度が増大される。このようなコイルシース５６の硬度の増大により、可撓管部１８全体として硬度が増大されることとなる。

調節ワイヤ５２は、操作部２０において金属パイプ６０に挿通され、ユニバーサルコード２２においてワイヤチューブ６２に挿通されている。調節ワイヤ５２及びワイヤチューブ６２は、ユニバーサルコード２２の延出端部のコネクタ２４から延出されている。そして、ワイヤチューブ６２の基端部に配設されているワイヤコネクタ６４が装置本体２６に接続されており、調節ワイヤ５２がワイヤチューブ６２から装置本体２６内に導入されている。装置本体２６に導入された調節ワイヤ５２は、装置本体２６内の駆動装置２７に接続されている。この駆動装置２７は、調節ワイヤ５２を牽引、弛緩して調節ワイヤ５２を進退させ、コイルシース５６の硬度を増減させて可撓管部１８の硬度を調節するものである。駆動装置２７に接続されている操作スイッチ６６は、可撓管部１８の硬度を増減させるための硬度増大ボタン及び硬度減少ボタンによって形成されている。

図２を参照して、駆動装置２７について説明する。調節ワイヤ５２の基端部には、ろう付け等により、被動作部材としての従動軸部６８が調節ワイヤ５２と長手軸を共通とするように連結されている。この従動軸部６８は、図２中矢印Ｂ２で示されるように、長手軸方向に進退自在に支持されており、従動軸部６８の外周面にはカムピン７０が突設されている。このカムピン７０は、従動軸部６８の長手軸に平行に配置されているカム円筒体７２のカム溝７４に挿入係止されている。このカム溝７４では、負荷変化部７６が一定間隔で複数形成されており、負荷変化部７６のリード角βはその他の通常負荷部７８のリード角αと異なっている。本実施形態では、負荷変化部７６のリード角βは、通常負荷部７８のリード角αよりも充分に小さく、０°となっている。また、通常負荷部７８の長さに対して、負荷変化部７６の長さは充分に短い。そして、カム円筒体７２の中心軸部は、図２中矢印Ｃ２で示されるように、軸周り方向に回転自在に支持されており、中心軸部の一端部がカップリング８０を介して駆動源８２としてのＤＣモータ８２の出力軸に連結されている。このＤＣモータ８２は制御装置８３に接続されており、この制御装置８３には上述した操作スイッチ６６が接続されている。

ＤＣモータ８２を一定の角速度で回転させる場合にＤＣモータ８２に付与される負荷の大きさについて説明する。この負荷の大きさは、カム円筒体７２を一定の角速度で回転させるに必要なＤＣモータ８２の出力トルクの大きさに対応している。カム円筒体７２が一定の角速度で回転されている場合、カム溝７４のリード角が増大あるいは減少すると、減速比が増大あるいは減少され、カムピン７０即ち従動軸部６８の長手軸方向への移動速度も増大あるいは減少する。ここで、調節ワイヤ５２の進退に対する抵抗力が一定であるとすると、従動軸部６８によって単位時間になされる仕事が増大あるいは減少することとなり、ＤＣモータ８２によって単位時間になされる仕事が増大あるいは減少することとなるから、ＤＣモータ８２の出力トルクの大きさも増大あるいは減少していることとなる。要するに、カム溝７４のリード角が増大あるいは減少することにより、ＤＣモータ８２に付与される負荷の大きさも増大あるいは減少することとなる。

本実施形態では、カム溝７４の負荷変化部７６のリード角βが通常負荷部７８のリード角αよりも小さくなっているため、カムピン７０が負荷変化部７６で摺動されている場合にＤＣモータ８２に付与される負荷は、通常負荷部７８で摺動されている場合にＤＣモータ８２に付与される負荷よりも小さくなる。即ち、カムピン７０がカム溝７４の通常負荷部７８から負荷変化部７６に導入された際に、ＤＣモータ８２に付与される負荷が減少する。特に、本実施形態では、負荷変化部７６のリード角βは０°であるため、カムピン７０は負荷変化部７６において長手軸方向に移動せず、調節ワイヤ５２の進退もなされないので、ＤＣモータ８２に付与される負荷は非常に小さくなる。即ち、カムピン７０がカム溝７４の通常負荷部７８から負荷変化部７６に導入された際に、ＤＣモータ８２に付与される負荷が大きく減少することとなる。

このように、本実施形態では、被動作部材としての従動軸部６８は、駆動源としてのＤＣモータ８２によってカム機構を介して長手軸方向に動作される。そして、従動軸部６８の動作状態は、長手軸方向について負荷変化部７６の位置に対応する動作位置で変化され、従動軸部６８の動作状態の変化により、ＤＣモータ８２に付与される負荷が変化する。

次に、本実施形態の内視鏡装置の制御方法について説明する。
図３を参照し、操作スイッチ６６への操作入力により、制御部８４によって電源８６が制御され、電源８６からＤＣモータ８２へと電力が供給される。制御部８４は、ＤＣモータ８２が一定の角速度で一方向に回転するように電源８６を制御する。ＤＣモータ８２が一定の角速度で駆動されている場合には、ＤＣモータ８２に付与される負荷が増減された際に、ＤＣモータ８２に印加されている電圧値が増減されると共に、ＤＣモータ８２に流れる電流値も増減されることとなる。即ち、ＤＣモータ８２に流れる電流値を検出することにより、ＤＣモータ８２に付与される負荷を検出することができる。このため、本実施形態では、ＤＣモータ８２の負荷を検出する負荷検出部８８として、ＤＣモータ８２の電流値を検出して、制御部８４へと出力する電流検出部が用いられている。

図４は、ＤＣモータ８２を一定の角速度で駆動した場合についての時間とＤＣモータ８２に流れる電流値との関係を示す。ここで、負荷変化部７６はカム溝７４において一定間隔で多数配置されており、負荷変化部７６の長さは通常負荷部７８の長さに対して充分に小さくなっている。そして、カムピン７０がカム溝７４の通常負荷部７８を摺動されている比較的長時間、ＤＣモータ８２に付与される負荷は大きく、大きな電流値Ｈが維持される。カムピン７０が通常負荷部７８から負荷変化部７６に導入された場合には、ＤＣモータ８２に付与される負荷が急激に減少し、ＤＣモータ８２に流れる電流値も小さな電流値Ｌまで急減に減少される。カムピン７０が負荷変化部７６を摺動されているごく短時間、ＤＣモータ８２に付与される負荷は小さく、小さな電流値Ｌが維持される。カムピン７０が負荷変化部７６から通常負荷部７８に導入された場合には、ＤＣモータ８２に付与される負荷が急激に増大し、ＤＣモータ８２に流れる電流値も大きな電流値Ｈまで急激に増大される。再びカムピン７０が通常負荷部７８を摺動されている比較的長時間、大きな電流値Ｈが維持される。以後、このような電流値の変化が繰り返される。

図５を参照して、本実施形態の内視鏡装置の制御方法の各工程を説明する。

工程１（Ｓ１）
操作スイッチ６６への操作入力を行う。

工程２（Ｓ２）
操作スイッチ６６への操作入力に従い、制御部８４によって電源８６が制御されて、ＤＣモータ８２が一定の角速度で駆動される。ＤＣモータ８２の回転方向については、硬度増大ボタンが操作された場合には、従動軸部６８即ち調節ワイヤ５２が後退されるように、硬度減少ボタンが操作された場合には、従動軸部６８即ち調節ワイヤ５２が前進されるように選択される。

工程３（Ｓ３）
制御部８４によって、電流検出部により検出されたＤＣモータ８２の電流値を記録し、電流値の単位時間当たりの変化値が所定の閾値内にあるか否かを監視する。本実施形態では、電流の増大あるいは減少を監視し、閾値としては、図４を参照して説明した、カムピン７０がカム溝７４の通常負荷部７８を摺動されている場合のＤＣモータ８２の電流値Ｈと、負荷変化部７６を摺動されている場合の電流値Ｌとの差の値よりも若干小さな値が用いられる。
電流の変化値が所定の閾値内にある場合には、工程２に戻り、ＤＣモータ８２の駆動が継続される。

工程４（Ｓ４）
電流の変化値が所定の閾値を越えた場合には、電流の変化がノイズではなく意図的になされたものであることが認識され、制御部８４によって電源８６が制御されて、ＤＣモータ８２の駆動が停止される。
そして、内視鏡装置は操作スイッチ６６への操作入力待ち状態で待機する。

即ち、硬度増大ボタンあるいは硬度減少ボタンの操作毎に、カムピン７０がカム溝７４の所定の負荷変化部７６から隣り合う負荷変化部７６まで１つの通常負荷部７８の長さ分だけ移動されて、これに対応して従動軸部６８即ち調節ワイヤ５２が長手軸方向に所定の長さだけ移動される。この結果、可撓管部１８の硬度が所定量だけ増減される。

このように、本実施形態では、駆動源としてのＤＣモータ８２の電流値、即ち、ＤＣモータ８２に付与される負荷を検出することにより、被動作部材としての従動軸部６８が、長手軸方向についてカム溝７４のいずれの負荷変化部７６に対応する位置にあるかが、即ち、従動軸部６８の位置が検出されるようになっている。

従って、本実施形態の内視鏡装置は次の効果を奏する。
本実施形態の内視鏡装置では、従動軸部６８の動作状態をカム溝７４の各負荷変化部７６に対応する動作位置で意図的に変化させ、この動作状態の変化によるＤＣモータ８２の電流値の変化即ちＤＣモータ８２に付与される負荷の変化を検出しており、負荷検出によって間接的に位置検出を行っている。即ち、負荷検出部８８によって負荷検出に加えて位置検出を行うことができ、位置検出部を用いる必要がなく、医療装置の小型化、低廉化を実現することが可能となっている。

なお、本実施形態では、駆動装置２７は装置本体２６に組み込まれているが、内視鏡１０に直接組み込むようにしてもよい。

以下、本発明の第１実施形態の変形例を図６を参照して説明する。第１実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。

図６を参照し、本実施形態の内視鏡装置のカム溝７４では、高負荷部７８ａと低負荷部７８ｂとが交互に多数配置されている。即ち、高負荷部７８ａのリード角α１は低負荷部７８ｂのリード角α２よりも大きく、カムピン７０がカム溝７４の高負荷部７８ａを摺動されている場合のＤＣモータ８２に付与される負荷即ちＤＣモータ８２の電流値Ｈは、低負荷部７８ｂを摺動されている場合のＤＣモータ８２に付与される負荷即ちＤＣモータ８２の電流値Ｌよりも大きくなっている。なお、高負荷部７８ａの長さと低負荷部７８ｂの長さは全て略等しい。そして、高負荷部７８ａと低負荷部７８ｂとを接続する部分によって、夫々、負荷変化部７６が形成されている。カムピン７０がカム溝７４の負荷変化部７６を通過する際に、リード角がα１とα２との間で切り替わり、減速比が変化されてＤＣモータ８２に付与される負荷が変化され、ＤＣモータ８２の電流値が高い電流値と低い電流値との間で切り替わる。

本実施形態の内視鏡装置の制御方法では、制御部８４によってＤＣモータ８２の電流の増大及び減少を監視し、電流値の単位時間当たりの変化値が所定の閾値を越えた場合にＤＣモータ８２を停止する。即ち、硬度増大ボタンあるいは硬度減少ボタンの操作毎に、カムピン７０がカム溝７４の所定の負荷変化部７６から隣り合う負荷変化部７６まで１つの高負荷部７８ａあるいは低負荷部７８ｂの長さ分だけ移動されて、これに対応して従動軸部６８即ち調節ワイヤ５２が長手軸方向に所定の長さだけ移動される。

図７及び図８は、本発明の第２実施形態を示す。第１実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。

本実施形態の内視鏡装置は、第１実施形態の内視鏡装置と駆動装置２７のみ異なるため、全体図については省略する。

図７を参照し、調節ワイヤ５２の基端部には、ろう付等により、被動作部材としてのラック９０が調節ワイヤ５２と長手軸を共通とするように連結されており、このラック９０は長手軸方向に進退自在に支持されている。ラック９０の一面の歯部９２には、ピニオン９４が歯合されている。このピニオン９４の回転軸部は軸周り方向に回転自在に支持されており、回転軸部の一端部にはカップリングを介してＤＣモータ８２の出力軸が連結されている。即ち、ＤＣモータ８２からの回転トルクにより、図７中矢印Ｂ７で示されるようにピニオン９４が回転され、ピニオン９４の回転によりラック９０が長手軸方向に進退されるようになっている。

続いて、ラック９０の動作位置に応じて、ラック９０に付与される動作抵抗を意図的に変化させる抵抗変化機構について説明する。

ラック９０に対して、歯部９２とは反対側の面に対面して、弾性部材９６がラック９０の長手軸方向に延設されている。この弾性部材９６では、ラック９０に対面する面に、球状の多数の当接部材９８が長手軸方向に一定間隔で配置されている。これら当接部材９８は、弾性部材９６により、ラック９０へと付勢され、ラック９０に形成されている当接面１０２に当接されている。さらに、ラック９０の当接面１０２には、弾性部材９６の各当接部材９８が係合可能な円錐凹状の係合部１０４が形成されている。即ち、ラック９０が長手軸方向に進退することで、弾性部材９６の各当接部材９８がラック９０の係合部１０４に順次係合され、係合解除される。

ここで、ピニオン９４によってラック９０が長手軸方向に移動される場合に、ラック９０へと付与される抵抗力について考える。ラック９０の当接面１０２に弾性部材９６の当接部材９８が当接され摺動されている場合には、当接面１０２と当接部材９８との間の摩擦力が主に抵抗力をなし、抵抗力は比較的小さくなるが、ラック９０の係合部１０４に弾性部材９６の当接部材９８が係合された状態では、摩擦力に加えて、当接部材９８と係合部１０４との係合を解除するための力、即ち、当接部材９８を係合部１０４から係合部１０４の斜面に沿って押し出すための力も抵抗力をなし、抵抗力が充分に大きくなる。そして、ＤＣモータ８２からの回転トルクによりピニオン９４が回転され、ピニオン９４の回転によりラック９０が長手軸方向に移動されるようになっているのであるから、ラック９０に付与される抵抗力が増大あるいは減少すれば、ＤＣモータ８２に付与される負荷が増大あるいは減少することとなる。

このように、本実施形態では、被動作部材としてのラック９０は、駆動源８２としてのＤＣモータ８２によって長手軸方向に動作される。そして、ラック９０の動作状態は、長手軸方向についてラック９０の係合部１０４に弾性部材９６の当接部材９８が係合される動作位置で変化され、ラック９０の動作状態の変化により、ＤＣモータ８２に付与される負荷が変化する。

次に、本実施形態の内視鏡装置の制御方法について説明する。
図８に、ＤＣモータ８２を一定の角速度で駆動した場合についての時間とＤＣモータ８２に流れる電流値との関係を示す。ここで、当接部材９８は弾性部材９６の長手方向に一定間隔で多数配置されており、当接部材９８の幅は両当接部材９８間の間隔に比べて充分に小さくなっている。そして、ラック９０の当接面１０２に弾性部材９６の当接部材９８が当接され摺動されている比較的長い時間、ラック９０に付与される抵抗力、従って、ＤＣモータ８２に付与される負荷は小さく、ＤＣモータ８２に流れる電流値も小さくなり、小さな電流値Ｌが維持される。ラック９０の係合部１０４に弾性部材９６の当接部材９８が係合された場合には、ラック９０に付与される抵抗力、従って、ＤＣモータ８２に付与される負荷が急激に増大し、ＤＣモータ８２に流れる電流値も急激に大きな電流値Ｈまで増大される。係合部１０４に当接部材９８が係合されているごく短い時間、ラック９０に付与される抵抗力、従って、ＤＣモータ８２に付与される負荷は大きく、大きな電流値Ｈが維持される。当接部材９８と係合部１０４との係合が解除された場合には、ＤＣモータ８２に付与される負荷が急激に減少し、ＤＣモータ８２に流れる電流値も急激に小さな電流値Ｌまで減少される。再び当接面１０２に当接部材９８が当接され摺動されている比較的長い時間、小さな電流値Ｌが維持される。以後、このような電流値の変化が繰り返される。

本実施形態の内視鏡装置の制御方法の各工程は第１実施形態の各工程と同様である。即ち、操作スイッチ６６への操作入力に従い、ＤＣモータ８２が一定の角速度で駆動される。そして、本実施形態では、制御部８４は電流の増大あるいは減少を監視し、電流値の単位時間当たりの変化値が所定の閾値を越えた場合には、ＤＣモータ８２が停止される。なお、用いられる閾値は、第１の実施形態の閾値と同様である。そして、硬度増大ボタンあるいは硬度減少ボタンの操作毎に、ラック９０の係合部１０４が弾性部材９６の所定の当接部材９８から隣り合う当接部材９８まで移動されて、これに対応してラック９０即ち調節ワイヤ５２が長手軸方向に所定の長さだけ移動される。

このように、本実施形態では、駆動源としてのＤＣモータ８２の電流値、即ち、ＤＣモータ８２に付与される負荷を検出することにより、被動作部材としてのラック９０が、長手軸方向について弾性部材９６のいずれの当接部材９８に対応する位置にあるかが、即ち、ラック９０の位置が検出されるようになっている。

本実施形態の内視鏡装置では、ラック９０の動作状態を弾性部材９６の各当接部材９８に対応する動作位置で変化させ、この動作状態の変化によるＤＣモータ８２へと付与される負荷の変化を検出しており、負荷検出によって間接的に位置検出を行っている。このため、第１実施形態の効果と同様の効果を奏する。

図９乃至図１３は、本発明の第３実施形態を示す。第１又は第２実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。

図９を参照し、調節ワイヤ５２の基端部には、ろう付等により、コマ１０６が連結されており、このコマ１０６は調節ワイヤ５２の長手軸方向に進退自在に支持されている。そして、ＤＣモータ８２とコマ１０６との間には、図９中矢印Ｃ９で示されるＤＣモータ８２の回転駆動を、図９中矢印Ｂ９で示されるコマ１０６の進退運動に変換するリンク機構１０８が介設されている。即ち、ＤＣモータ８２の出力軸に被動作部材としての駆動アーム１１０の一端部が連結されており、この駆動アーム１１０の他端部の駆動ジョイント部１１２ａに、枢着軸部１１４を介して、従動アーム１１６の一端部の従動ジョイント部１１２ｂが枢着されており、この従動アーム１１６の他端部にコマ１０６が枢着されている。

図９乃至図１３を参照し、リンク機構１０８について詳細に説明する。このリンク機構１０８は、駆動アーム１１０の動作位置に応じて、駆動アーム１１０に付与される動作抵抗を意図的に変化させる抵抗変化機構として機能する。

従動アーム１１６の円板状の従動ジョイント部１１２ｂでは、駆動アーム１１０の円板状の駆動ジョイント部１１２ａに対面する面に、枢着軸方向に円柱凹状の収容部１１８が穿設されている。この収容部１１８の底部に弾性部材９６の基端部が接着等により連結されており、弾性部材９６は収容部１１８内で枢着軸方向に伸縮自在である。そして、弾性部材９６の末端部には球状の当接部材９８が接着等により連結されている。この当接部材９８は、弾性部材９６によって付勢され、駆動ジョイント部１１２ａの当接面１０２に当接されている。さらに、駆動ジョイント部１１２ａの当接面１０２には、枢着軸部１１４の軸周り方向に一定間隔で円錐凹状の係合部１０４が複数形成されている。収容部１１８、弾性部材９６及び当接部材９８と係合部１０４とは枢着軸部１１４に対して略同径の位置にあり、従動アーム１１６と駆動アーム１１０とを互いに回動させることで、駆動アーム１１０の当接部材９８が従動アーム１１６の各係合部１０４に順次係合され、係合解除される。

第２実施形態と同様に、駆動アーム１１０の当接面１０２に従動アーム１１６の当接部材９８が当接され摺動されている場合には、駆動アーム１１０に付与される抵抗力は比較的小さくなるが、駆動アーム１１０の係合部１０４に従動アーム１１６の当接部材９８が係合された状態では、駆動アーム１１０に付与される抵抗力が充分に大きくなる。そして、駆動アーム１１０に付与される抵抗力が増大あるいは減少すれば、ＤＣモータ８２に付与される負荷が増大あるいは減少することとなる。

本実施形態の内視鏡装置の制御方法は、第２実施形態の内視鏡装置の制御方法と同様である。即ち、操作スイッチ６６への操作入力に従い、ＤＣモータ８２が一定の角速度で駆動され、電流値の単位時間当たりの変化値が所定の閾値を越えた場合にはＤＣモータ８２が停止される。換言すれば、硬度増大ボタンあるいは硬度減少ボタンの操作毎に、従動アーム１１６の当接部材９８が駆動アーム１１０の所定の係合部１０４から隣り合う係合部１０４まで移動されるように、駆動アーム１１０が所定の角度だけ回転される。

本実施形態の内視鏡装置では、駆動アーム１１０の動作状態を駆動アーム１１０の各係合部１０４が従動アーム１１６の当接部材９８に係合する動作位置で変化させ、この動作状態の変化によるＤＣモータ８２へと付与される負荷の変化を検出しており、負荷検出によって間接的に位置検出を行っている。このため、第１実施形態の効果と同様の効果を奏する。

図１４乃至図１６は、本発明の第４実施形態を示す。第１乃至第３実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。

本実施形態の内視鏡装置の内視鏡１０では、上下湾曲操作用の第１の操作ワイヤ３０ａが、挿入部１２から操作部２０へと導入され、操作部２０内で上下湾曲操作用の被動作部材としての第１のプーリ１２２ａに巻回されて折り返され、再び操作部２０から挿入部１２へと導入されている。即ち、第１の操作ワイヤ３０ａの一端側あるいは他端側は、夫々、可撓管部１８及び湾曲部１６において上位置あるいは下位置に配置、挿通されており、第１の操作ワイヤ３０ａの一端部あるいは他端部は、夫々、内視鏡先端部において上位置あるいは下位置に固定されている。そして、第１のプーリ１２２ａには、上下湾曲操作用の第１のＤＣモータ８２ａの出力軸が連結されている。第１のＤＣモータ８２ａを駆動して第１のプーリ１２２ａを正方向あるいは逆方向に回転させることで、第１の操作ワイヤ３０ａが進退されて、湾曲部１６が上方向あるいは下方向に湾曲操作される。同様に、左右湾曲操作用の第２の操作ワイヤ３０ｂは、操作部２０内で被動作部材としての第２のプーリ１２２ｂに巻回されており、第２のＤＣモータ８２ｂを駆動して第２のプーリ１２２ｂを回転させることで、湾曲部１６が左右方向に湾曲操作される。

第１及び第２のＤＣモータ８２ａ，８２ｂは制御装置８３に接続されており、この制御装置８３には操作スイッチ６６が接続されている。この操作スイッチは、湾曲部１６を上下左右に湾曲操作可能なように、図１４中矢印Ｄにより示されるように四方向に操作可能なジョイスティックによって形成されている。

プーリ１２２ａ，１２２ｂが回転される場合に、プーリ１２２ａ，１２２ｂへと付与される抵抗力について考える。

プーリ１２２ａ，１２２ｂの回転によって操作ワイヤ３０ａ，３０ｂが進退され、操作ワイヤ３０ａ，３０ｂの基準位置からの変位が増大し、湾曲部１６の湾曲量が増大すると、操作ワイヤ３０ａ，３０ｂを進退させるための抵抗力が増大し、プーリ１２２ａ，１２２ｂへと付与される抵抗力が増大する。

さらに、図１５を参照して、各プーリ１２２ａ，１２２ｂの動作位置に応じて、各プーリ１２２ａ，１２２ｂに付与される動作抵抗を意図的に変化させる抵抗変化機構を説明する。

操作部２０には円筒状の収容部１１８が配設されており、この収容部１１８の内腔には、当接部材９８が、図１５中矢印Ｂ１５により示されるように、収容部１１８の中心軸方向に摺動自在に配設されており、当接部材９８と収容部１１８の底部との間には弾性部材９６が圧縮配設されている。当接部材９８は、弾性部材９６によってプーリ１２２ａ，１２２ｂの中心に向かって付勢され、プーリ１２２ａ，１２２ｂの外周面の当接面１０２に当接されている。一方、プーリ１２２ａ，１２２ｂの当接面には、周方向に一定間隔で突起状の係合部１０４が複数配設されている。そして、図１５中矢印Ｃ１５により示されるようにプーリ１２２ａ，１２２ｂを回転させることで、各係合部１０４が順次当接部材９８と係合され、係合解除される。

プーリ１２２ａ，１２２ｂの当接面１０２に当接部材９８が当接され摺動されている場合には、当接面１０２と当接部材９８との間の摩擦力が主に抵抗力をなし、プーリ１２２ａ，１２２ｂに付与される抵抗力は比較的小さくなる。プーリ１２２ａ，１２２ｂの係合部１０４に当接部材９８が係合される場合には、当接部材９８を弾性部材９６の弾性力に抗して押し出す力が必要となり、また、弾性部材９６が圧縮されて弾性力が増大し、当接部材９８と係合部１０４との間で作用する垂直抗力が増大して大きな摩擦力が作用すると共に、摩擦力の作用点がプーリ１２２ａ，１２２ｂの中心から遠くなるため、摩擦力に抗してプーリ１２２ａ，１２２ｂを回転させるために必要な回転トルクが増大する。このように、プーリ１２２ａ，１２２ｂの係合部１０４に当接部材９８が係合される場合には、プーリ１２２ａ，１２２ｂへと付与される抵抗力は充分に大きくなる。

ここで、プーリ１２２ａ，１２２ｂの単位回転角度に対して、係合部１０４に当接部材９８が係合され、係合解除される際の当接部材９８による抵抗力の変化は、操作ワイヤ３０ａ，３０ｂの変位による、操作ワイヤ３０ａ，３０ｂによる抵抗力の変化よりも充分に大きい。

そして、プーリ１２２ａ，１２２ｂに付与される抵抗力が増大あるいは減少すれば、ＤＣモータ８２に付与される負荷が増大あるいは減少することとなる。

次に、本実施形態の内視鏡装置の制御方法について説明する。

図１６に、ＤＣモータ８２を一定の角速度で駆動した場合についての時間とＤＣモータ８２に流れる電流値との関係を示す。

操作ワイヤ３０ａ，３０ｂを基準位置とし、ＤＣモータ８２を一定の角速度で駆動した場合には、プーリ１２２ａ，１２２ｂの回転によって操作ワイヤ３０ａ，３０ｂが進退され、操作ワイヤ３０ａ，３０ｂの基準位置からの変位が徐々に増大されていくにつれて、操作ワイヤ３０ａ，３０ｂの進退に対する抵抗力が徐々に増大していき、操作ワイヤ３０ａ，３０ｂによりプーリ１２２ａ，１２２ｂへと付与される抵抗力も徐々に増大していく。この結果、操作ワイヤ３０ａ，３０ｂに起因してＤＣモータ８２へと付与される負荷も徐々に増大していくこととなる。

同時に、プーリ１２２ａ，１２２ｂの当接面１０２に当接部材９８が当接され摺動されている場合には、当接部材９８に起因してＤＣモータ８２へと比較的小さな負荷が付与され、プーリ１２２ａ，１２２ｂの係合部１０４に当接部材９８が係合される場合には、当接部材９８に起因してＤＣモータ８２へと充分に大きな負荷が付与される。ここで、係合部１０４はプーリ１２２ａ，１２２ｂの周方向に一定間隔で複数配置されており、係合部１０４の幅は両係合部１０４間の間隔に比べて充分に小さくなっているので、当接部材９８に起因して、比較的長時間継続する小さな負荷と、ごく短時間のみ継続する大きな負荷とが交互に繰り返してＤＣモータ８２へと付与されることとなる。

操作ワイヤ３０ａ，３０ｂに起因する負荷と当接部材９８に起因する負荷との合計の負荷がＤＣモータ８２に付与される負荷となる。ここで、プーリ１２２ａ，１２２ｂの係合部１０４に当接部材９８が係合され、係合解除される際の当接部材９８に起因する負荷の変化は、係合、係合解除に必要なプーリ１２２ａ，１２２ｂの回転角度だけプーリ１２２ａ，１２２ｂを回転させた場合における操作ワイヤ３０ａ，３０ｂに起因する負荷の変化よりも充分に大きい。従って、ＤＣモータ８２の電流値は、当接部材９８がプーリ１２２ａ，１２２ｂの当接面１０２に当接され摺動されている比較的長時間、操作ワイヤ３０ａ，３０ｂに起因して比較的小さな増分で増大し、当接部材９８がプーリ１２２ａ，１２２ｂの係合部１０４に係合されると、当接部材９８に起因して急激に増大する。続いて、電流値は、係合が維持されているごく短時間、操作ワイヤ３０ａ，３０ｂに起因して比較的小さな増分で増大し、係合が解除されると、当接部材９８に起因して急激に減少する。再び当接部材９８がプーリ１２２ａ，１２２ｂの当接面１０２に当接され摺動されている比較的長時間、電柱値は操作ワイヤ３０ａ，３０ｂに起因して比較的長時間にわたって比較的小さな増分で増大する。以後、このような電流値の変化が繰り返される。

本実施形態の内視鏡装置の制御方法の各工程は第１実施形態の各工程と同様である。即ち、操作スイッチ６６への操作入力に従い、ＤＣモータ８２が一定の角速度で駆動され、制御部８４によって電流の増大あるいは減少が監視され、電流値の単位時間当たりの変化値が所定の閾値を越えた場合には、ＤＣモータ８２が停止される。この閾値は、操作ワイヤ３０ａ，３０ｂに起因する電流の単位時間当たりの変化値よりも大きく、当接部材９８の係合、係合解除に起因する電流の単位時間当たりの変化値よりも小さく設定されている。そして、ジョイスティックへの上下左右への操作入力に応じて、当接部材９８が上下湾曲操作用の第１のプーリ１２２ａあるいは左右湾曲操作用の第２のプーリ１２２ｂの所定の係合部１０４から隣り合う係合部１０４まで移動されるように、上下湾曲操作用の第１のＤＣモータ８２ａあるいは左右湾曲操作用の第２のＤＣモータ８２ｂが一方向に回転され、これに対応して、上下湾曲操作用の第１の操作ワイヤ３０ａあるいは左右湾曲操作用の第２の操作ワイヤ３０ｂが所定の長さだけ一方向に移動される。この結果、湾曲部１６が上下左右のいずれかの方向に所定量だけ湾曲作動される。

本実施形態の内視鏡装置では、プーリ１２２の動作状態をプーリ１２２の各係合部１０４が当接部材９８に係合する動作位置で変化させ、この動作状態の変化によるＤＣモータ８２へと付与される負荷の変化を検出しており、負荷検出によって間接的に位置検出を行っている。このため、第１実施形態の効果と同様の効果を奏する。

また、ワイヤの基準位置からの変位により、ワイヤの進退に対する抵抗力が変化する場合には、ワイヤを駆動する駆動源に付与されるワイヤの抵抗力に起因する負荷の大きさを検出し、この検出結果に基いてワイヤの進退を制御することも可能である。しかしながら、本実施形態のように、充分に長いワイヤを進退させるような場合には、例えばワイヤが直線状であるか湾曲されているかによって、ワイヤの進退に抗する抵抗力が変化し、必ずしもワイヤの基準位置からの変位のみによって、ワイヤの抵抗力即ち駆動源に付与される負荷が決定されるわけではない。このため、駆動源に付与される負荷の絶対的な大さに基く制御では、ワイヤの確実な進退制御が困難となる。これに対して、本実施形態では、ワイヤの状態にかかわらず、ワイヤの基準位置からの変位に対応して負荷が急激に変化し、この負荷の急激な変化に基いて制御を行っており、ワイヤの確実な進退制御が可能となっている。

図１７乃至図２１は、本発明の第５実施形態を示す。第１乃至第４実施形態と同様な機能を有する構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。

図１７を参照し、内視鏡１０の先端部では、処置具チャンネル５０の開口部において、処置具１２３の突出方向を調節するための起上台１２４が配設されている。即ち、起上台１２４は、起上台１２４に先端部が連結されている起上ワイヤ１２６を進退させることにより、起上軸部１２５を中心として回動自在であり、起上台１２４の回動角度に応じて、処置具１２３の突出方向が調節されるようになっている。そして、起上ワイヤ１２６は、挿入部１２を挿通されて操作部２０へと導入されている。

図１８乃至図２１を参照し、起上ワイヤ１２６の基端部にはコマ１０６が連結されており、このコマ１０６は、隔壁１２７に配置されている一対のガイドレール１２８によって、調節ワイヤ５２の長手軸方向に進退自在に支持されている。そして、ＤＣモータ８２とコマ１０６との間には、ＤＣモータ８２の回転駆動をコマ１０６の進退運動に変換するリンク機構１０８が介設されている。即ち、ＤＣモータ８２の出力軸にカップリング８０を介して被動作部材としてのプーリ１２２が連結されており、このプーリ１２２とコマ１０６とにアーム１２９の一端部と他端部とが夫々枢着されている。プーリ１２２を回転させることで、アーム１２９を介してコマ１０６が進退され、起上ワイヤ１２６が進退される。

ここで、起上ワイヤ１２６に起因してＤＣモータ８２に付与される負荷の大きさの変化について考える。

プーリ１２２が単位回転角度だけ回転された場合のコマ１０６の進退量、即ち、リンク機構１０８の運動変換率は、リンク機構１０８の形態に基き、プーリ１２２の回転位置に応じて変化される。このため、ＤＣモータ８２によってプーリ１２２を一定の角速度で回転させる場合、コマ１０６の単位時間当たりの進退量が変化されこととなり、起上ワイヤ１２６の進退に対する抵抗力が一定であるとすると、コマ１０６によって単位時間になされる仕事も変化することとなる。即ち、ＤＣモータ８２によって単位時間になされる仕事が変化しているのであるから、ＤＣモータ８２の出力トルクの大きさ、即ち、起上ワイヤ１２６に起因してＤＣモータ８２へと付与される負荷の大きさが変化することとなる。但し、このような変化は意図的なものではなく、リンク機構１０８は、このような変化が充分に滑らかかつ小さなものとなるように設計される。

本実施形態では、プーリ１２２を回転させてコマ１０６を後退させ、起上ワイヤ１２６を牽引して起上台１２４を最下位置から最上位置まで回動させるのに伴い、プーリ１２２の単位回転角度の回転に対するコマ１０６の後退量が徐々に減少していき、コマ１０６によって単位時間になされる仕事、従って、起上ワイヤ１２６に起因してＤＣモータ８２へと付与される負荷の大きさが徐々に減少していく。

一方で、リンク機構１０８は、プーリ１２２の動作位置に応じて、プーリ１２２に付与される動作抵抗を意図的に変化させる抵抗変化機構として機能する。

即ち、操作部２０の隔壁１２７には、プーリ１２２に対面するように、プーリ１２２の回転軸方向に円柱凹状の収容部１１８が穿設されている。第３実施形態と同様に、収容部１１８には弾性部材９６及びピン状の当接部材９８が配設されており、当接部材９８は弾性部材９６によってプーリ１２２の当接面１０２に当接されている。なお、当接部材９８は、例えばＰＯＭのような滑り性の良好な材料によって形成されており、当接部材９８とプーリ１２２の当接面１０２との間の摩擦力は非常に小さくなる。このため、プーリ１２２の当接面１０２に当接部材９８が当接され摺動されている場合には、当接部材９８によってプーリ１２２に付与される抵抗力が非常に小さくなり、当接部材９８に起因してモータに付与される負荷も非常に小さくなる。

また、プーリ１２２の当接面には回転軸の軸周り方向に一定間隔で円柱凹状の係合部１０４が複数形成されており、収容部１１８、弾性部材９６及び当接部材９８と係合部１０４とは回転軸に対して略同径の位置にある。プーリ１２２を回転させることで、当接部材９８がプーリ１２２の各係合部１０４の位置に順次配置される。当接部材９８は、係合部１０４の位置に配置されると、弾性部材９６によって係合部１０４内へと挿入されるが、係合部１０４の底部には到達せず、浮動状態となる。さらにプーリ１２２が回転されると、当接部材９８はプーリ１２２によって弾性部材９６の弾性力に抗して収容部１１８へと押し戻される。この際、プーリ１２２は当接部材９８を押し戻す分だけの仕事をすることとなり、当接部材９８に起因してモータに付与される負荷が充分に大きくなる。ここで、プーリ１２２の単位回転角度に対して、押し出しの開始あるいは終了における当接部材９８に起因する負荷の変化は、リンク機構１０８の運動変換率の変化による起上ワイヤ１２６に起因する負荷の変化よりも充分に大きい。

本実施形態の内視鏡装置の制御方法は、第４実施形態の内視鏡装置の制御方法と同様である。

図２２に、ＤＣモータ８２を一定の角速度で駆動して、起上ワイヤ１２６を後退させた場合についての時間とＤＣモータ８２に流れる電流値との関係を示す。

ＤＣモータ８２に付与される負荷は、起上ワイヤ１２６に起因する負荷と当接部材９８に起因する負荷との合計の負荷である。そして、ＤＣモータ８２の電流値は、当接部材９８がプーリ１２２の当接面１０２に当接され摺動されている比較的長時間、リンク機構１０８の運動変換率の変化による起上ワイヤに起因する負荷の減少に基いて、比較的小さな減少分で減少する。プーリ１２２の係合部１０４からの当接部材９８の押し戻しが開始される際に、電流値は当接部材９８に起因して急激に増大する。当接部材９８が押し戻されている間、プーリ１２２はほとんど回転されないため、リンク機構１０８の運動変換率は変化されず、電流値はほぼ一定に保たれる。当接部材９８が押し戻されると、電流値は当接部材９８に起因して急激に減少する。再び当接部材９８がプーリ１２２の当接面１０２に当接され摺動されている比較的長時間、電流値は比較的小さな減少分で減少する。以後、このような電流値の変化が繰り返される。

本実施形態の内視鏡装置の制御方法の各工程は第４実施形態の各工程と同様である。操作スイッチ６６への起上台１２４の上昇あるいは下降入力に応じて、当接部材９８がプーリ１２２の所定の係合部１０４から隣り合う係合部１０４まで移動されるようにＤＣモータ８２が一方向に回転され、これに対応して、起上ワイヤ１２６が所定の長さだけ一方向に移動される。この結果、起上台１２４が所定量だけ上昇あるいは下降される。

上述した実施形態では、ＤＣモータを一定の角速度で駆動しており、ＤＣモータに付与される負荷の増減により、ＤＣモータの電圧値及び電流値が増減するようになっている。代わって、ＤＣモータを一定の電圧で駆動するようにしてもよい。ＤＣモータが定電圧で駆動されている場合には、ＤＣモータに付与される負荷が増大あるいは減少された際に、ＤＣモータの角速度が減少あるいは増大すると共に、ＤＣモータに流れる電流値が増大あるいは減少されることとなる。従って、ＤＣモータを定電圧で駆動する場合にも、ＤＣモータに流れる電流値を検出することにより、ＤＣモータに付与される負荷を検出することができる。

また、上述した実施形態では、ＤＣモータの電流の変化値が閾値を越えた場合に、ＤＣモータを停止する制御を行っている。代わって、操作スイッチへの操作入力の継続中、ＤＣモータの駆動を継続するようにし、ＤＣモータの電流の変化値が閾値を越えた場合に、これを操作者に告知するようにしてもよい。告知の内容はどのようなものであってもよいが、例えば、電流値が閾値を越えた回数は、調節ワイヤ、操作ワイヤ、起上ワイヤの操作量に対応し、これら各種ワイヤの操作量は、可撓管部の硬度、湾曲部の湾曲量、起上台の起上量に対応しているため、対応する硬度、湾曲量、起上量として告知するようにしてもよい。

加えて、上述した実施形態では、可撓管部の硬度を調節する調節ワイヤ、湾曲部を湾曲操作する操作ワイヤ、起上台を起上させる起上ワイヤについて説明したが、その他、処置具の挿通を調節するワイヤや、内視鏡先端部の観察光学系のズーム機構を調節するワイヤ等にも本願発明を適用することが可能である。

本発明の第１実施形態の内視鏡装置を示す概略図。本発明の第１実施形態の内視鏡装置の駆動装置及び制御装置を示す模式図。本発明の第１実施形態の内視鏡装置を示すブロック図。本発明の第１実施形態の内視鏡装置の制御方法における時間と電流との関係を示すグラフ。本発明の第１実施形態の内視鏡装置の制御方法を示すフローチャート。本発明の第１実施形態の変形例の内視鏡装置の駆動装置のカム溝を示す側面図。本発明の第２実施形態の内視鏡装置の駆動装置及び制御装置を示す模式図。本発明の第２実施形態の内視鏡装置の制御方法における時間と電流との関係を示すグラフ。本発明の第３実施形態の内視鏡装置の駆動装置及び制御装置を示す模式図。本発明の第３実施形態の内視鏡装置の駆動装置の第１のアームを示す側面図。本発明の第３実施形態の内視鏡装置の駆動装置の第２のアームを示す側面図。本発明の第３実施形態の内視鏡装置の駆動装置の係合機構を非係合状態で示す下面図。本発明の第３実施形態の内視鏡装置の駆動装置の係合機構を係合状態で示す下面図。本発明の第４実施形態の内視鏡装置を示す概略図。本発明の第４実施形態の内視鏡装置の駆動装置の係合機構を示す側面図。本発明の第４実施形態の内視鏡装置の制御方法における時間と電流との関係を示すグラフ。本発明の第５実施形態の内視鏡装置の内視鏡先端部の鉗子起上機構を示す縦断面図。本発明の第５実施形態の内視鏡装置の駆動装置を示す側面図。本発明の第５実施形態の内視鏡装置の駆動装置を示す別の側面図。本発明の第５実施形態の内視鏡装置の駆動装置の係合機構を係合状態で図１８のＸＸ方向からみて示す側面図。本発明の第５実施形態の内視鏡装置の駆動装置の係合機構を非係合状態で示す側面図。本発明の第５実施形態の内視鏡装置の制御方法における時間と電流との関係を示すグラフ。

符号の説明

６８…被動作部材、９０…被動作部材、１１０…被動作部材、１２２…被動作部材、１２２ａ，１２２ｂ…被動作部材、７０，７４…変化機構、９６，９８，１０４…変化機構、８２…駆動源、８４…制御部、８８…負荷検出部。

Claims

駆動源と、
前記駆動源の駆動により動作可能な被動作部材と、
前記被動作部材の動作状態を３箇所の既定の動作位置において変化させる変化機構と、
前記被動作部材の動作状態の変化により前記駆動源へと付与される負荷の変化を検出する負荷検出部と、
前記負荷検出部による検出結果に基いて前記駆動源を制御する制御部と、
を具備することを特徴とする医療装置。
前記変化機構は、前記駆動源と前記被動作部材との間に介設されカムピンとカム溝とを備えるカム機構を有し、前記カムピンとカム溝との一方が駆動源により動作され、前記カムピンとカム溝との他方が被動作部材と共に動作し、前記被動作部材の動作位置に応じて、前記カム機構の減速比が変化される、
ことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
前記変化機構は、前記被動作部材の動作位置に応じて、前記被動作部材に付与される動作抵抗を変化させる抵抗変化機構を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
前記抵抗変化機構は、弾性部材と、当接面と、前記弾性部材に付勢されて前記当接面に当接される当接部材と、前記当接面に設けられ前記当接部材が係合される係合部と、を有し、前記被動作部材の動作位置に応じて、前記当接部材が前記係合部に係合される、
ことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
前記制御部は、検出結果に基いて前記駆動源を停止しあるいは検出結果の告知を行う、ことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。