JP5365277B2

JP5365277B2 - 電動歯ブラシ

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Publication number: JP5365277B2
Application number: JP2009064274A
Authority: JP
Inventors: 敏之岩堀; 康太冨田; 賢治橋野; 幸二倉瀬
Original assignee: Omron Healthcare Co Ltd
Current assignee: Omron Healthcare Co Ltd
Priority date: 2009-03-17
Filing date: 2009-03-17
Publication date: 2013-12-11
Anticipated expiration: 2029-03-17
Also published as: JP2010213908A; RU2011141867A; US20120036657A1; CN102355870B; CN102355870A; RU2518532C2; DE112010001195B4; US8176591B2; DE112010001195T5; WO2010106850A1

Description

本発明は、電動歯ブラシに関する。

高速に振動もしくは回転するブラシを歯に当てることによって歯磨き（食物残渣や歯垢の除去）を行うタイプの電動歯ブラシが知られている。最近では、ブラシの動作モード（振動数、振動パターンなど）を切り換えられる機能をもつ高付加価値商品も登場している。このような電動歯ブラシにおいては、ブラッシング部位に応じて、適切なブラシ角（ブラシと歯軸のなす角度）と動作モードを選択することが推奨される。たとえば、歯周ポケット（歯と歯茎の間）を磨く場合は、ブラシを歯軸に対して４５度に当てると、ブラシの毛先が歯周ポケットに入り込みやすくなるため、歯垢除去に効果的である。歯の側面（歯面）を磨く場合は、ブラシを歯軸に対して９０度に当てるとよく、また歯肉への刺激が小さい動作モードを選択することが望ましい。

なお、特許文献１では、加速度センサ、地磁界センサ、および角速度センサを用いてブラシの位置と動きを判定し、ユーザの歯磨き動作の良否を評価する手法が提案されている。

国際公開第２００６／１３７６４８号（特表２００８−５４３４１８号公報）

本発明者らは、姿勢センサによって歯ブラシ本体の姿勢を検出し、その検出結果に応じて自動的に適切な動作モードへと切り換える機能をもつ、インテリジェントな電動歯ブラシの開発を進めている。その過程において、本発明者らは以下に述べるような課題を見出した。なお説明の便宜のため、ブラシ角が４５度の場合に歯周ポケットのブラッシングに適した動作モードに切り換えるという機能を例に挙げて課題を説明する。

ブラシ角が４５度ちょうどの時のみ歯周ポケット用の動作モードに切り換える仕様では、ユーザによる角度合わせ及び角度維持が困難である。よって、実際の製品では、たとえば±１０度の許容範囲を持たせ、ブラシ角が３５度〜５５度の範囲に入ると歯周ポケット用の動作モードへと切り換えるような制御が採用される。この場合、歯周ポケットにブラシ毛先が向くように、つまりブラシ角が４５度に近づくようにユーザが歯ブラシ本体を回転させていくと、ブラシ角が３５度を超えたとき（あるいはブラシ角が５５度を下回ったとき）に動作モードが切り換わる。歯周ポケット用の動作モードでブラッシングを続けるには、ユーザはブラシ角を上記範囲内に維持する必要がある。しかし、ブラッシング位置を変更する（別の歯の歯周ポケットにブラシを移動していく）うちにブラシ角が上記範囲から外れてしまうことがある。また、ブラシの駆動源（モータなど）の振動がノイズ成分としてセンサ出力信号にのってくるため、この振動ノイズに起因してブラシ角の値が変動し、上記範囲から外れることもある。特に、ブラシ角が上記範囲の境界値（３５度、５５度）の近傍にある場合には、動作モードが頻繁に切り換わり、動作が不安定な状態となる。また、動作モードの切り換わりに伴い、動作音や手に伝わる振動が頻繁に変化するため、ユーザに対して不快感を与える可能性がある。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、姿勢に応じて動作モードが自動で切り換わる電動歯ブラシにおいて、駆動源の振動などに因る動作モードの頻繁な切り換わりを抑制するための技術を提供することにある。

上記目的を達成するために本発明は、次の構成を採用する。すなわち、本発明の電動歯ブラシは、ブラシの駆動源が設けられた電動歯ブラシ本体と、前記電動歯ブラシ本体の姿勢を検出するための姿勢センサと、前記姿勢センサの出力から算出される値である姿勢値と予め設定された閾値とを比較した結果に応じて、電動歯ブラシの動作モードを切り換える制御手段と、を備え、第１の動作モードから第２の動作モードへの切り換え判定に用いる第１の閾値と、前記第２の動作モードから前記第１の動作モードへの切り換え判定に用いる第２の閾値とが、異なる値に設定されていることを特徴とするものである。

この構成によれば、第１の動作モードと第２の動作モードの切り換わりの境界に、第１の閾値と第２の閾値の差に相当するマージン（遊び）ができる。このマージンにより境界付近での姿勢値の変動が吸収されるため、動作モードの頻繁な切り換わりの発生が抑制される。

前記第１の閾値と前記第２の閾値は、その差が、前記駆動源の振動に起因する前記姿勢値の変動幅の最大値よりも大きくなるように設定されていることが好ましい。マージンをこのような値に設定することで、駆動源の振動（ノイズ）に起因する動作モードの切り換わりを可及的に防止することができる。

具体的には、前記第１の閾値が前記第２の閾値よりも大きく、前記制御手段は、前記第１の動作モード中に前記姿勢値が前記第１の閾値を超えた場合に前記第１の動作モードを前記第２の動作モードへ切り換え、前記第２の動作モード中に前記姿勢値が前記第２の閾値を下回った場合に前記第２の動作モードを前記第１の動作モードへ切り換えることが好ましい。

前記第１の閾値が前記第２の閾値よりも大きく、前記制御手段は、前記第１の動作モード中に前記姿勢値が前記第１の閾値を超えた状態が所定時間のあいだ維持された場合に前記第１の動作モードを前記第２の動作モードへ切り換え、前記第２の動作モード中に前記姿勢値が前記第２の閾値を下回った状態が所定時間のあいだ維持された場合に前記第２の動作モードを前記第１の動作モードへ切り換えることも好ましい。

前記姿勢センサが加速度センサであり、前記姿勢値は前記加速度センサの出力値の関数であることが好ましい。

なお、上記手段および処理の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。

本発明によれば、適切なブラシ角による歯磨きを支援する操作性に優れた電動歯ブラシを提供することができる。

図１は電動歯ブラシのブロック図である。図２は電動歯ブラシの内部構成を示す断面図である。図３は電動歯ブラシの外観を示す斜視図である。図４Ａ〜図４Ｃは動作モードを説明する図である。図５は電動歯ブラシの動作のメインルーチンを示すフローチャートである。図６はブラシ角および姿勢値の算出式を説明する図である。図７Ａは本実施形態の動作モード切換制御を説明する図であり、図７Ｂは比較例を説明する図である。図８Ａは本実施形態の動作モード切換制御の変形例を説明する図であり、図８Ｂは比較例を説明する図である。

以下に図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。

（電動歯ブラシの構成）
図１、図２、図３を参照して、電動歯ブラシの構成を説明する。図１は本実施形態の電動歯ブラシのブロック図であり、図２は電動歯ブラシの内部構成を示す断面図であり、図３は電動歯ブラシの外観を示す斜視図である。

電動歯ブラシは、電動歯ブラシ本体１（以下、単に「本体１」ともいう。）と、本体１に取り付けられるブラシ部材２と、を備えている。

本体１の筐体は、概ね円筒形状を呈する樹脂ケースからなる。本体１には、歯を磨く際に使用者が手で握るための把持部１６、電源のオン／オフやモード切替などを行うためのスイッチＳ、ＬＥＤ１２３などが設けられている。

また本体１の内部には、駆動源であるモータ１０、駆動回路１２、２．４Ｖ電源である充電池１３、充電用のコイル１４などが設けられている。充電池１３を充電する際には、充電器１００に本体１を載置するだけで、電磁誘導により非接触で充電可能である。駆動回路１２は、各種演算・制御を実行するＣＰＵ（入出力処理部）１２０、プログラムや各種設定値を記憶するメモリ１２１、タイマ１２２などを有している。

（加速度センサ）
本体１の内部には、姿勢センサとしての加速度センサ１５が設けられている。加速度センサ１５としては多軸の加速度センサを用いてもよいし、１軸の加速度センサを用いてもよい。３軸加速度センサの場合は、図３に示すように、ｘ軸がブラシ面に対して平行になり、ｙ軸が本体１の長手方向に一致し、ｚ軸がブラシ面に対して垂直になるように設置するとよい。「ブラシ面」とは、ブラシの毛（繊維）と略直交し、かつ、毛の先端部分に位置する仮想的な平面をいう。１軸加速度センサの場合は、図３のｚ軸方向もしくはｘ軸方向の加速度を検出するように設置するとよい。なお本実施形態では、ｘ，ｙ，ｚの３軸加速度センサを用いる。加速度センサ１５の出力はＣＰＵ１２０に入力され、電動歯ブラシの三次元姿勢を検出するために利用される。

加速度センサ１５としては、ピエゾ抵抗タイプ、静電容量タイプ、もしくは熱検知タイプのＭＥＭＳセンサを好ましく利用できる。ＭＥＭＳセンサは非常に小型であるため、本体１の内部への組み込みが容易だからである。ただし、加速度センサ１５の形式はこれに限らず、動電式、歪みゲージ式、圧電式などのセンサを利用しても構わない。また特に図示しないが、各軸のセンサの感度のバランス、感度の温度特性、温度ドリフトなどを補正するための補正回路を設けるとよい。また、動加速度成分やノイズを除去するためのバンドパスフィルタ（ローパスフィルタ）を設けてもよいし、モータの振動ノイズを除去（低減）するためのフィルタを設けてもよい。また、加速度センサの出力波形を平滑化することによりノイズを低減してもよい。

（ブラシの駆動機構）
本体１は、筐体の先端側（ブラシ側）の開口部から突き出るように設けられたステム３を備えている。上記のブラシ部材２は、このステム３を覆うように装着される。ブラシ部材２の先端には、ブラシ２０が植毛されている。ブラシ部材２は消耗部品ゆえ、新品に交換できるよう、ステム３に対して着脱自在な構成となっている。

ステム３は、樹脂材からなる、先端（ブラシ側の端部）が閉じた筒状の部材であり、筒の内部の先端に軸受３２を有している。モータ１０の回転軸１１に連結された偏心軸３０の先端が、ステム３の軸受３２に挿入される。この偏心軸３０は、軸受３２の近傍に重り３１を有しており、偏心軸３０の重心はその回転中心からずれている。ＣＰＵ１２０が動作モードに応じた駆動信号（たとえばパルス幅変調信号）をモータ１０に供給し、モータ１０の回転軸１１を回転させると、回転軸１１の回転に伴って偏心軸３０も回転するが、偏心軸３０は重心がずれているために回転中心の回りに旋回するような運動を行う。よって、偏心軸３０の先端が軸受３２の内壁に対して微小な衝突を繰り返し、ブラシ２０を高速に振動（運動）させることとなる。つまり、モータ１０が、ブラシを振動（運動）させる駆動手段の役割を担い、偏心軸３０が、モータ１０の出力（回転）をブラシ２０の振動に変換する運動伝達機構（運動変換機構）の役割を担う。

（電動歯ブラシの動作）
本実施形態の電動歯ブラシは、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃに示すように、３つの動作モードを有している。この電動歯ブラシでは、加速度センサ１５により歯ブラシ本体の姿勢（具体的にはブラシ角）を検出し、ブラシ角の値に応じて適切な動作モードに自動的に切り換える。なお「ｓｐｍ」は一分間あたりのスイング回数を表す単位である。

（Ａ）動作モード１（歯垢除去モード）・・・最も高い歯垢除去力が得られ、噛み合わせ面のブラッシングに適したモード。振動数：約３８０００ｓｐｍ。ブラシ角：０〜３５度。
（Ｂ）動作モード２（歯周ポケットモード）・・・歯周ポケットのブラッシングに適したモード。振動数：約２６５００ｓｐｍ。ブラシ角：３５〜５５度。
（Ｃ）動作モード３（ソフトモード）・・・歯肉に与える刺激が小さく、歯面のブラッシングに適したモード。振動数：約１２５００ｓｐｍ。ブラシ角：５５〜９０度。

図５は電動歯ブラシのメインフローを示すフローチャートである。なお以下に説明する処理は、特にことわりのない限り、ＣＰＵ１２０がプログラムに従って実行する処理である。

電動歯ブラシの電源がＯＮになると、ＣＰＵ１２０は、モータ１０を制御してブラシ２０の駆動を開始する（Ｓ１）。前回使用時の動作モードがメモリに記憶されている場合は、その動作モードで駆動が開始される。続くＳ２〜Ｓ１３の処理は一定時間ごとに繰り返し実行される。電動歯ブラシの電源がＯＦＦになるか、タイマによって計時されていた継続動作時間が所定時間（たとえば２分間）に達すると、Ｓ２〜Ｓ１３のループが終了し（Ｓ１３；ＮＯ）、ＣＰＵ１２０はブラシ２０の駆動を停止する。

ＣＰＵ１２０は、Ｓ２において、加速度センサ１５の出力を取得し、Ｓ３において、歯ブラシ本体の姿勢（ブラシ角θ）を表す姿勢値Ｓを算出する。本実施形態では、図６に示すように、歯軸が重力方向に平行であるとみなし、下記式により姿勢値Ｓを算出する。つまり、姿勢値Ｓは、ｘ軸方向の加速度センサの出力値Ａｘとｚ軸方向の加速度センサの出力値Ａｚの関数となる。
ブラシ角θ＝tan^-1（｜Ａｘ／Ａｚ｜）
姿勢値Ｓ＝tanθ＝｜Ａｘ／Ａｚ｜

次に、ＣＰＵ１２０は、現在の動作モードに応じて処理を分岐する（Ｓ４）。

（１）現在の動作モードが「１」の場合、ＣＰＵ１２０は、姿勢値Ｓと閾値Ａ（本例では、Ａ＝tan３５度）とを比較する（Ｓ５）。Ｓ≧Ａの場合、つまりブラシ角が３５度を
超えた場合は、動作モードを１から２へと切り換える（Ｓ６）。Ｓ＜Ａの場合、つまりブラシ角が３５度より小さい場合は、動作モード１が継続される。

（２）現在の動作モードが「３」の場合、ＣＰＵ１２０は、姿勢値Ｓと閾値Ｂ（本例では、Ｂ＝tan５５度）とを比較する（Ｓ１１）。Ｓ＜Ｂの場合、つまり、ブラシ角が５５
度より小さくなった場合は、動作モードを３から２へと切り換える（Ｓ１２）。Ｓ≧Ｂの場合、つまりブラシ角が５５度以上の場合は、動作モード３が継続される。

（３）現在の動作モードが「２」の場合、ＣＰＵ１２０は、姿勢値Ｓと閾値Ａ−αとを比較する（Ｓ７）。αは、動作モード１から動作モード２への切り換え判定に用いる閾値（Ａ）と、動作モード２から動作モード１への切り換え判定に用いる閾値（Ａ−α）とを異ならせるためのパラメータであり、本例では、Ａ−α＝tan３４度を満たす値に設定さ
れる。Ｓ７において、Ｓ＜Ａ−αの場合、つまりブラシ角が３４度を下回った場合、ＣＰＵ１２０は、動作モードを２から１へと切り換える（Ｓ８）。Ｓ≧Ａ−αの場合、つまりブラシ角が３４度以上の場合は、Ｓ９の判定を行う。

Ｓ９では、ＣＰＵ１２０は、姿勢値Ｓと閾値Ｂ＋βとを比較する。βは、動作モード２から動作モード３への切り換え判定に用いる閾値（Ｂ＋β）と、動作モード３から動作モード２への切り換え判定に用いる閾値（Ｂ）とを異ならせるためのパラメータであり、本例では、Ｂ＋β＝tan５６度を満たす値に設定される。Ｓ９において、Ｓ≧Ｂ＋βの場合
、つまりブラシ角が５６度を超えた場合、ＣＰＵ１２０は、動作モードを２から３へと切り換える（Ｓ１０）。Ｓ＜Ｂ＋βの場合、つまりブラシ角が３４度〜５６度の範囲にある場合は、動作モード２が継続される。

（本実施形態の利点）
以上のように、本実施形態の電動歯ブラシでは、センサで検出された姿勢に応じ、適切な動作モードに自動的に切り換わる。すなわち、ブラシ角が約３５度より小さい場合は、噛み合わせ面のブラッシングが行われているとみなし、最も歯垢除去力の高い動作モード１が選択され、ブラシ角が約５５度より大きい場合は、歯面のブラッシングが行われているとみなし、歯肉への刺激が小さい動作モード３が選択される。そして、ブラシ角が約３５〜５５度の範囲にある場合は、歯周ポケットのブラッシングが行われているとみなし、歯周ポケットのブラッシングに適した動作モード２が選択される。なお、歯周病等の予防には歯周ポケットのブラッシングが特に重要であることから、動作モード２の動作中はＬＥＤ１２３を点灯したり、報知音を鳴らしたりすることで、ブラシ角が適切である旨（概ね４５度である旨）をユーザに通知することも好ましい。

さらに図７Ａと図７Ｂを参照して、本実施形態の動作モード切換制御の利点について説明する。図７Ｂは、比較例として、動作モード１と動作モード２の間の切り換え判定に固定の閾値Ａを用いた例を示している。縦軸は姿勢値Ｓであり、横軸は時間である。最初、姿勢値Ｓは閾値Ａを下回っており、電動歯ブラシは動作モード１で駆動されているものとする。この状態からユーザが徐々にブラシ角を大きくしていくと、姿勢値Ｓが閾値Ａに達した時点で動作モード１から動作モード２への切り換えが発生する。ここで、姿勢値Ｓが閾値Ａよりも十分大きな値（たとえば４５度）に維持されればよいが、たとえば図７Ｂに示すように、姿勢値Ｓが閾値Ａの近傍にある場合は、姿勢値Ｓと閾値Ａの大小関係が反転しやすく、動作モード１と２が頻繁に切り換わり、動作が不安定な状態となる。特に、電動歯ブラシはモータを内蔵していることから、加速度センサの出力にモータの振動ノイズ
が重畳され、姿勢値Ｓの変動が大きい。

そこで、本実施形態では、図７Ａに示すように、現在の動作モードに応じて動的に閾値を変化させることで、動作モード１と動作モード２の切り換わりの境界に、マージン（遊び）αを設けている。つまり、動作モード１の実行中は閾値Ａで動作モードの切換判定が行われるが、姿勢値Ｓが閾値Ａを超えて動作モード２に切り換わった後は、閾値Ａ−αで切換判定が行われるのである。これにより、図７Ａのように姿勢値Ｓが閾値Ａの近傍で変動したとしても、その変動がマージンαにより吸収され、動作モードの頻繁な切り換わりの発生が抑制される。なお動作モード２と３の間の切換制御においても、同様に、マージンβにより動作モードの頻繁な切り換わりの発生が抑制されている。

上記実施形態では、ブラシ角に換算して１度のマージンを設けることとしたが、マージンの値はこれに限られない。マージンα、βは、モータ（駆動源）の振動に起因する姿勢値Ｓの変動幅の最大値よりも大きい値に設定することが好ましい。これにより駆動源の振動に起因する動作モードの切り換わりを可及的に防止できるからである。ただしマージンを大きく確保しすぎると動作モードの切り換わりの感度が落ち、ユーザに違和感を与える可能性がある。よって、マージンの値は１つの動作モードの数値範囲の半分よりも小さいことが好ましく、実用的にはブラシ角に換算して１０度より小さいことがより好ましい。

ところで、図８Ｂに示すように、姿勢値Ｓが閾値Ａの近傍で急激に変化した場合、上記実施形態のように閾値を変化させたとしても動作モードの頻繁な切り換わりが発生する可能性がある。たとえば、動作モードが切り換わったときにユーザが反射的に手を止めてしまったりブラシ角を戻してしまったりすると、このような急激な変化が現れる可能性がある。そこで、姿勢値Ｓが閾値Ａを超えたら直ちに動作モードを切り換えるのではなく、図８Ａに示すように、姿勢値Ｓが閾値Ａを超えた状態が所定時間τ（例えばτ＝２５０ｍｓｅｃ）のあいだ維持された場合にのみ動作モードが切り換わるようにするとよい。このような切換制御によって、動作モードの頻繁な切り換わりが一層抑制される。なお動作モード２から１への切り換えや、動作モード２から３、３から２への切り換えにおいても、同様の時間τを設定するとよい。

（その他）
上述した実施形態の構成は本発明の一具体例を例示したものにすぎない。本発明の範囲は上記実施形態に限られるものではなく、その技術思想の範囲内で種々の変形が可能である。たとえば、上記実施形態では、偏心分銅による振動方式の電動歯ブラシを例示したが、本発明は他の運動方式の電動歯ブラシにも適用可能である。たとえば、回転往復運動や直線往復運動やブラシ毛回転運動やそれらを組み合わせた電動歯ブラシに対しても本発明を適用可能である。また、充電式でなく、乾電池式や電源コードを接続して使用するタイプの電動歯ブラシにも本発明を適用可能である。

また、動作モードの数や内容は上記実施形態の例に限られない。動作モードの数は、２つでもよいし、３つより多くてもよい。振動数（モータの回転数）を切り換える以外にも、動作モードごとにブラシの運動方式や運動方向などを切り換えることもできる。いずれの場合でも、隣接する動作モードの間の切換判定に本発明を適用することで、動作モードの頻繁な切り換わりを抑制することができる。なお閾値およびマージンの値については製品仕様に応じて任意に設定できる。

また、姿勢値Ｓの算出式は上記実施形態の例に限られない。たとえばｘ方向の加速度成分Ａｘのみ、あるいはｚ方向の加速度成分Ａｚのみから、ブラシ角θに応じた姿勢値Ｓを算出することも可能である。またＡｘとＡｚだけでなく、ｙ方向の加速度成分Ａｙも考慮することにより、より精度よく姿勢値Ｓを算出することもできる。なお上記実施形態では
歯ブラシ本体の姿勢としてブラシ角を考慮しているが、ブラッシング位置を考慮することも好ましい。その場合の姿勢値Ｓは、ブラッシング位置、またはブラッシング位置とブラシ角の両方、に対応する値をもつ。すなわち歯ブラシ本体の姿勢を直接的または間接的に表す尺度であれば、どのような尺度を姿勢値Ｓとして採用してもかまわない。また歯ブラシ本体の姿勢を検出するための姿勢センサとしては、加速度センサの他にも、ロータリセンサ、傾斜センサ、ジャイロスコープなどを利用できる。複数種類のセンサを組み合わせることで、より精度よく姿勢を検出することも好ましい。

１電動歯ブラシ本体
２ブラシ部材
１０モータ（駆動源）
１５加速度センサ
２０ブラシ
１２０ＣＰＵ
１２３ＬＥＤ

Claims

ブラシの駆動源が設けられた電動歯ブラシ本体と、
前記電動歯ブラシ本体の姿勢を検出するための姿勢センサと、
前記姿勢センサの出力から算出される値である姿勢値と予め設定された閾値とを比較した結果に応じて、電動歯ブラシの動作モードを切り換える制御手段と、を備え、
第１の動作モードから第２の動作モードへの切り換え判定に用いる第１の閾値と、前記第２の動作モードから前記第１の動作モードへの切り換え判定に用いる第２の閾値とが、異なる値に設定されていることを特徴とする電動歯ブラシ。
前記第１の閾値と前記第２の閾値は、その差が、前記駆動源の振動に起因する前記姿勢値の変動幅の最大値よりも大きくなるように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の電動歯ブラシ。
前記第１の閾値が前記第２の閾値よりも大きく、
前記制御手段は、前記第１の動作モード中に前記姿勢値が前記第１の閾値を超えた場合に前記第１の動作モードを前記第２の動作モードへ切り換え、前記第２の動作モード中に前記姿勢値が前記第２の閾値を下回った場合に前記第２の動作モードを前記第１の動作モードへ切り換えることを特徴とする請求項１または２に記載の電動歯ブラシ。
前記第１の閾値が前記第２の閾値よりも大きく、
前記制御手段は、前記第１の動作モード中に前記姿勢値が前記第１の閾値を超えた状態が所定時間のあいだ維持された場合に前記第１の動作モードを前記第２の動作モードへ切り換え、前記第２の動作モード中に前記姿勢値が前記第２の閾値を下回った状態が所定時間のあいだ維持された場合に前記第２の動作モードを前記第１の動作モードへ切り換えることを特徴とする請求項１または２に記載の電動歯ブラシ。
前記姿勢センサが加速度センサであり、前記姿勢値は前記加速度センサの出力値の関数であることを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の電動歯ブラシ。