JP5327700B2 - 誘導電動機の制御装置及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、速度センサを用いずに誘導電動機を制御する制御装置及びその制御方法に関する。

一般的なすべり周波数形の速度センサレス制御は、推定されたモータ速度にすべり周波数を加算して１次周波数を演算し、１次周波数を積分して磁束位相を演算する。すべり周波数は設定された２次抵抗を元に演算される。２次抵抗の設定値は、運転前にオートチューニングを行うか、組み合わせ試験で求めた値、あるいは設計値を用いて決められる。ｄ軸電流に高周波成分を印加し、速度誤差と２次抵抗誤差とを分離し２次抵抗値を得ることもある（例えば非特許文献１）。

また、モータにサーミスタを内蔵し１次抵抗を直接測定し、１次抵抗と２次抵抗の温度変化率は等しいとして、１次抵抗の変化率を同定しその変化率から２次抵抗の変化量を得る方法も考えられている。
1次抵抗の同定に関しては、直接測定する以外に電流制御の出力値である指令電圧値から実際の電流および推定した磁束／速度をモータ電圧方程式に代入し導出した電圧値を減算し、その値をＰＩ制御することで導出される１次誤差抵抗値と初期１次抵抗値を加算したものを温度上昇後の推定１次抵抗値とする方法がある（例えば特許文献１）。また、ｄｑ座標系よりある角度だけずれたｖｈ座標系上で考慮されるｖ座標上（ｄ座標に相当）の誘起電圧Ｅｖを指令電圧から導出したものと指令周波数から導出したものの差分を比例・積分（ＰＩ）して推定１次抵抗とする方法（例えば特許文献２）がある。

このように、従来のすべり周波数形の速度センサレス制御では、ｄ軸電流に高周波成分を印加したり、１次抵抗の変化率を測定あるいは同定して２次抵抗の変化量を得たりするのである。
久保田寿夫、吉原大助、松瀬貢規著、「速度センサレスベクトル制御誘導電動機の二次抵抗同定」、電気学会論文誌Ｄ、Ｎｏ．８、１９９７年、ｐ９４０−ｐ９４５ 特開２００２−１２５４００号公報 特開２００２−２５３０００号公報

非特許文献１の２次抵抗の同定法では、ｄ軸に高周波電流を注入するため、注入した信号が振動要因となってしまうという問題があった。また、特許文献１および２の方法では、同定した１次抵抗の変化率には、温度要因でない分、例えば速度センサレスベクトル制御における軸ずれの影響を受けるので、温度による1次抵抗の変化率を正確には同定することはできていないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、抵抗値の同定のために高周波の信号を注入することなしで、２次抵抗の温度による変化量を得るとともに、モータ温度の変化によって速度制御精度が劣化することのない、速度センサレスの速度制御装置及びその制御方法を提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、誘導電動機の２次抵抗値又は２次抵抗相当値を用いてすべり周波数を演算するすべり周波数演算器と、速度指令と前記すべり周波数から１次周波数を演算する１次周波数演算部と、前記誘導電動機に流れる電動機電流を検出する電流検出器と、前記１次周波数を用いてＶ／ｆパターンで規定された誘起電圧指令を生成する電圧指令生成部と、前記誘導電動機の一次抵抗の設定誤差が原因で生じる前記誘導電動機の入力電圧の実際値と設定値との電圧誤差を推定するように、電動機定数に関する行列と、電圧誤差オブザーバゲインに関する行列とを備え、前記誘起電圧指令と前記電動機電流を用いて、前記電動機電流の推定値と、前記誘導電動機の電動機磁束の推定値と、前記電圧誤差の推定値を求める電圧誤差オブザーバで構成された電圧誤差オブザーバ部と、前記電圧誤差に応じて前記誘起電圧指令を補正し、電圧指令を出力する電圧誤差補正部と、前記電圧指令に基づき前記誘導電動機を駆動するインバータ部と、前記誘導電動機の速度及び負荷の変化が一定になった際に、前記電圧誤差オブザーバ部が出力する電圧誤差を記憶しておき、記憶後の運転中は所定時間毎に前記電圧誤差オブザーバ部が出力する電圧誤差と前記記憶した値を比較し、比較結果を用いて演算した速度誤差を、前記すべり周波数に加算して補正する温度補正部と、を備えるものである。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記電動機電流を制御する電流制御部と、前記一次抵抗、前記漏れインピーダンス、前記１次周波数、前記電動機電流又は電動機電流指令を用いて前記誘導電動機の一次インピーダンス電圧降下量をフィードフォワード制御で指令するＦ／Ｆ電圧指令演算部のいずれか一方、あるいは両方をさらに備えるものである。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、前記記憶する電圧誤差は、前記誘導電動機の磁束軸の電圧誤差である。
また、請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の発明において、前記温度補正部は、前記電圧誤差がプラス方向に変化している場合は、前記すべり周波数をプラス方向に補正し、マイナス方向に変化している場合は、前記すべり周波数をマイナス方向に補正するものである。

また、請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の発明において、前記温度補正部は、前記すべり周波数を補正する量を前記誘導電動機の定格時のすべり周波数の大きさに基づきリミット処理して出力するものである。
また、請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の発明において、前記電圧誤差オブザーバ部は、電動機電流を推定し、前記電流検出器により検出した電動機電流と前記推定した電動機電流の誤差が収束するように構成され、前記電圧誤差を外乱電圧として推定するオブザーバである。

上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項７に記載の発明は、誘導電動機の２次抵抗値又は２次抵抗相当値を用いてすべり周波数を演算するステップと、速度指令と前記すべり周波数から１次周波数を演算するステップと、前記誘導電動機に流れる電動機電流を検出するステップと、前記１次周波数を用いてＶ／ｆパターンで規定された誘起電圧指令を生成するステップと、前記誘導電動機の一次抵抗の設定誤差が原因で生じる前記誘導電動機の入力電圧の実際値と設定値との電圧誤差を推定するように、電動機定数に関する行列と、電圧誤差オブザーバゲインに関する行列とを備え、前記誘起電圧指令と前記電動機電流を用いて、前記電動機電流の推定値と、前記誘導電動機の電動機磁束の推定値と、前記電圧誤差の推定値を求める電圧誤差オブザーバに従うステップと、前記電圧誤差に応じて前記誘起電圧指令を補正し、電圧指令を出力するステップと、前記電圧指令に基づき前記誘導電動機を駆動するステップと、前記誘導電動機の速度及び負荷の変化が一定になった際に、前記オブザーバに従って出力する電圧誤差を記憶しておき、記憶後の運転中は所定時間毎に前記オブザーバに従って出力する電圧誤差と前記記憶した値を比較し、比較結果を用いて演算した速度誤差を、前記すべり周波数に加算して補正するステップと、を備えるのである。

また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の発明において、前記電圧誤差を推定するステップでは、前記誘導電動機の電気定数変更、あるいは相当する制御定数が設定変更され、前記誘導電動機の速度及び負荷の変化が所定時間一定値以下となると前記電圧誤差として記憶し、前記速度誤差を演算するステップでは、前記電圧誤差と前記記憶した電圧誤差との差を用いて前記速度誤差を演算する、のである。

請求項に記載の発明によると、速度センサを用いずに、電圧誤差オブザーバより導出される電圧指令誤差を用い、出力電圧指令を補正し、すべり周波数指令を補正して、安定でモータ温度変化で速度制御精度が劣化しない速度制御を実現することができる。

次に、本発明の実施の形態について図を用いて説明する。

図１は、本発明の誘導電動機の制御装置の全体構成を示すブロック図である。図において、ＰＷＭインバータ３は、３相交流電源４からの交流電圧を直流電圧に変換し、後述の電圧指令Ｖu、Ｖv、Ｖwに従い発生した電圧を誘導電動機１に印加し駆動する。座標変換部５は、後述の電気角θを用いて電流検出器２で検出した相電流Ｉu、Ｉv、Ｉwを回転座標系のｄ軸電流Ｉd、ｑ軸電流Ｉqに変換し、座標変換部５’は、電気角θを入力し、後述のＶdref、Ｖqrefを静止座標系の電圧指令Ｖu、Ｖv、Ｖwに変換する。積分器６は、後述の１次周波数指令ω1を積分し電気角θを算出する。誘起電圧指令演算部１１は、１次周波数指令ω1を入力とし、誘起電圧指令Ｅrefを演算し、電圧誤差オブザーバ部７、電圧誤差補正部１６、磁束演算部１８へ出力する。電圧誤差補正部１６は、誘起電圧指令Ｅrefに後述する電圧誤差オブザーバ部７の出力であるΔVｄ、ΔＶqを補正して、ｄ軸電圧指令Ｖdref、ｑ軸電圧指令Ｖqrefを算出する。

すべり周波数演算部１３は、設定された２次抵抗Ｒr、与えられた磁束指令φref及びq軸電流Ｉqを用いてすべり周波数を演算し、温度補正部１５はそのすべり周波数を補正し、1次指令周波数演算部１４は、与えられた速度指令と補正されたすべり周波数を加算し、１次周波数指令ω1を演算する。なお、磁束演算部１８は、誘起電圧指令Ｅrefと１次周波数指令ω1を用いて磁束指令φrefを演算する。
また、電圧誤差オブザーバ部７、温度補正部１５での演算処理は後述する。

本発明が従来技術と異なる部分は、電圧誤差オブザーバ部７を備え、電圧誤差オブザーバ部７の出力により誘導電動機への電圧指令を補正するとともに、ｄ軸電圧補正値から温度補正量を演算してすべり周波数指令に補正を加えるようにした部分である。

本発明の動作説明の前に動作原理について説明する。
固定子基準の静止座標系における誘導電動機の電圧/電流方程式は、（１）、（２）式のように表すことができる。

なお、ｉsはモータ電流、Ｖsはモータ電圧、φrはモータ磁束であり、Ｒsは１次抵抗（Ω）、Ｒrは2次抵抗（Ω）、σＬsは漏れインダクタンス（Ｈ）、Ｌrは2次自己インダクタンス（Ｈ）、Ｍは相互インダクタンス（Ｈ）、Ｔrは2次時定数（ｓ）、Ｒr’は１次換算の２次抵抗でＲr（Ｍ/Ｌr）^２（Ω）、ωrは回転子角速度（rad/s）である。

次に（１）、（２）式を回転座標系（ｄｑ座標系）に変換すると（３）式で表される。

ここで、誘導電動機の電圧方程式に対して電圧指令を（４）式のように与える。なお、Ｅｒは誘導電動機の誘起電圧に相当する。

（４）式の右辺第１項目が１次インピーダンス降下量に相当するもので、第２項が指令周波数に対して電圧を生成するＶ／ｆパターン生成部より出力される指令電圧値に相当するものである。なお、（４）式における添え字０は設定値を表している。
しかし、実際において設定値と実際値はＲs₀≠Ｒs、σＬs₀≠σＬsであるので、（４）式を（３）式に代入すると（５）式を得る。

次に、誤差電圧ΔＶを導出するために（６）式の電圧誤差オブザーバを構成する。

なお、Ｖeは入力電圧、Ｅrefは誘起電圧に相当する電圧指令、Ａ、Ｂは電動機パラメータ行列、Ｌは電圧誤差オブザーバゲイン（行列）であり、（６）式における＾は、その変数が推定値であることを示している。また、入力電圧Ｖeと誘起電圧に相当する電圧指令Ｅrefの間にはＶe=jＥref（j：虚部を示す虚数単位）の関係がある。
また、誤差電圧ΔＶは（７）式により推定演算される。なお、（７）式では誤差電圧ΔＶ、モータ電流ｉsをｄ、ｑ成分に分解して示している。

なお、Ｌ1、Ｌ2は電圧誤差オブザーバゲイン（行列）の各要素である。

次に、漏れインダクタンスσＬsを正確に設定出来ていれば、σＬs₀=σＬsの関係が成立し、Ｒsの設定誤差としてΔＲsを用いれば、（５）式の誤差電圧ΔＶは（８）式のように表すことができる。なお、Ｒsは温度で変化するので、設定誤差がΔＲsのときの誤差電圧をΔＶ１として示している。

次にモータ温度変化により設定誤差がΔＲs＋ΔＲsdになると（９）式が成立し、さらにモータ温度の変化の影響がＲsとＲrに対して同じであるとして、ＲsとＲrは同じ温度で正確に設定できているとの条件を代入すると（１０）式が導出される。なお、２次抵抗Ｒrの設定誤差ΔＲr、温度変化分による設定誤差をΔＲrdとしている。

上記から、任意温度における誤差電圧ΔＶ１を測定しておき、運転中の電圧誤差ΔＶ2を演算し、ΔＶ2-ΔＶ1を求めれば、２次抵抗の温度変化ΔＲrdを得ることが可能である。
厳密に言えば、モータ電流ｉsの大きさによってΔＲrdの値は影響を受けるが、ΔＶ2-ΔＶ1のｄ軸電圧成分を使用し、モータ電流ｉsのｄ軸分電流はベクトル制御では一定値に制御するので、この影響は無視できる。

次に、本発明の動作説明を行う。
電圧誤差オブザーバ部７は、上記（６）式を構成した電圧誤差オブザーバである。電圧誤差オブザーバ部７では推定ｄｑ軸電流、推定ｄｑ軸磁束、推定ｄｑ軸誤差電圧を導出する。ここで、推定ｄｑ軸誤差電圧ΔＶd、ΔＶqは、電圧誤差オブザーバに設定されたモータ定数の設定誤差が原因の誤差電圧を表している。
ＰＷＭインバータ３へ出力されるｄ軸電圧指令ＶdrefはΔＶd、ｑ軸電圧指令Ｖqrefは、誘起電圧指令ＥrefからΔＶqを減算して求めている。
温度補正部１５は、推定ｄ軸誤差電圧ΔＶdを入力としΔωsを出力する。温度補正部１５の具体的動作は、図２を用いて説明する。

図２は、温度補正部１５において速度誤差を補正する処理手順を示すフローチャートである。この処理は、処理フラグの値で処理を進めるようになっていて、例えば、モータの電気定数のチューニング時、あるいはＲr、Ｒsの電気定数又はＲr、Ｒsに相当する制御定数が設定変更された際に処理フラグはリセットされる。ここでの制御定数は、直接Ｒr、Ｒsを用いるのではなく、Ｒr、Ｒsの設定値に基づき誘導電動機制御の処理に都合のよいようにゲインに加工しているものという意味で使用している。

処理フラグが０であれば、ＳＴＥＰ１を実行する。
ＳＴＥＰ１では、動作原理のところで説明した誤差電圧ΔＶ１の演算を行う。
誤差電圧ΔＶ１の演算精度を確保するために、モータの速度変動、負荷変動がない条件で求めるようになっていて、処理フラグが０の間は、上記の速度変動、負荷変動がない条件が成立しているかをチェックし、成立したと判断されたタイミングで、電圧誤差オブザーバ部７から出力される推定ｄ軸誤差電圧ΔＶdの値をΔＶ1として格納し、処理フラグを１にする。
なお、速度変動がない条件は、１次周波数指令ω1の変化量が所定値以下、あるいは速度指令が一定値となった状態、負荷変動がない条件は、q軸電流Ｉqの変化量が所定値以下となった状態が、所定時間継続したときとし、変化量を求める際にはフィルタ処理された値を用いてもよい。

処理フラグが１であれば、ＳＴＥＰ２を実行する。
ＳＴＥＰ２では、電圧誤差オブザーバ部７から逐次演算される推定ｄ軸誤差電圧ΔＶd
とＳＴＥＰ１で格納されているΔＶ1を比較する。
ΔＶｄ＞ΔＶ１であれば補正量をｘ、ΔＶｄ＜ΔＶ１であれば補正量を−ｘ、また、等しい場合は補正量０をｋに設定して、ＳＴＥＰ３へ進む。なお、ｘは正数である。
（９）式におけるΔＶ２は、モータ温度が上昇してΔＲsd分がプラスになると大きくなり、モータ温度が低下してΔＲsdがマイナスになると小さくなるので、ΔＶｄ＞ΔＶ１はモータ温度上昇、ΔＶｄ＜ΔＶ１は温度低下の方向となる。
なお、上記比較処理で所定値以上の電圧差が生じないと、モータ温度変化がないと判断して速度誤差の補正をしないようにしてもよい。

ＳＴＥＰ３では、（１１）式に示すように、ＳＴＥＰ２で求めたｋを用い、前回の速度誤差補正値Δω_S(n)に加算して今回の速度誤差補正値Δω_S(n＋１)を演算して出力する。

なお、ω_s0は、定格負荷・定格磁束時のすべり周波数(rad/s)（以下、定格すべり周波数と称す）である。
速度誤差補正値Δω_S(n＋１)を出力する際、何らかの原因で過補償にならないようにするために、例えば、定格すべり周波数ω_s0の±50％の値でリミットするなどの処理を行ってもよい。

このようにＶ／ｆ一定制御をベースにしたすべり周波数制御に本発明を適用しているので、速度センサレスベクトル制御における軸ずれの影響を受けずに温度による1次抵抗の変化率を正確に同定することができるので、正確な速度誤差の補正ができる。

図３は第２実施例の構成を示すブロック図である。図において、図１から変更している点は、電流制御部８Ａ、８Ｂ、Ｆ／Ｆ電圧指令演算部９及びその周辺回路を追加した部分であり、図１と同じ動作をするものは同じ符号としその説明は省略する。
図において、電流制御部８Ａは後述のｄ軸電流指令Ｉdrefとｄ軸電流Ｉd、電流制御部８Ｂでは後述のｑ軸電流指令Ｉqrefとｑ軸電流Ｉqの偏差が０になるように電流制御される。電流制御部８Ａ，８Ｂの出力は、誘起電圧指令Ｅrefと加算してＶ’dref、Ｖ’qrefを演算し、さらに、電圧誤差補正部１６’は、後述する電圧誤差オブザーバ部７の出力ΔＶd、ΔＶqでＶ’dref、Ｖ’qrefを補正して、ｄ軸電圧指令Ｖdref、ｑ軸電圧指令Ｖqrefを算出する。
ｄ軸電流指令Ｉdref、ｑ軸電流指令Ｉqrefは、与えられた磁束指令φref、トルク指令Ｔrefを元に、それぞれ励磁電流指令演算部１７、トルク電流指令演算部１２で演算され、ＦＦ指令電圧は、上記（４）式に基づき、１次周波数指令ω1、誘導電動機１のモータ定数と、ｄ軸電流Ｉd、ｑ軸電流Ｉq又はｄ軸電流指令Ｉdref、ｑ軸電流指令Ｉqrefを用いてＦ／Ｆ電圧指令演算部９で演算される。

第２実施例が第１実施例と異なる部分は、電圧誤差補正部１６’（図１では１６が該当）に入力する電圧指令Ｖ’dref、Ｖ’qrefの算出を変更した部分である。なお、磁束指令φrefの算出方法の差異は変形例として示したものである。
図３のように実施しても、速度センサレスベクトル制御における軸ずれの影響を小さくして、本件発明を実施することができる。
なお、図３では、図１に電流制御部８Ａ、８ＢとＦ／Ｆ電圧指令演算部９を共に搭載するようにしたが、そのどちらか一方だけ搭載するようにしてもよい。

以上のように構成された誘導電動機の制御装置において、例えば特開２００２−３４２６５号公報のデッドタイム補正あるいは特開２００７−１５９３１７号公報のオン電圧補正に関する処理を行って出力電圧精度を向上させ、電圧誤差オブザーバ部７における電圧誤差の推定精度を向上させても、本発明は容易に実施できるのは言うまでもない。
さらに、ＰＷＭインバータ３が変換した直流電圧以上には電圧を出力できない（出力電圧の飽和）ことは周知であるが、このような状況になるようなときには、速度誤差を補正することを停止するようにするか、電圧誤差オブザーバ部７に出力電圧の飽和処理を組み込むようにすれば、本発明は実施できる。

以上のように、ｄｑ軸誤差電圧ΔＶd、ΔＶqを演算して、誘導電動機への電圧指令を補正するとともに、ｄ軸誤差電圧ΔＶdを用いて速度誤差を補正することができるので、温度が上昇した場合においても、速度誤差を生じさせない安定で高精度な速度制御を実現することができる。

本発明の第１実施例を示す誘導電動機の制御装置のブロック図 本発明の温度補正部１５の処理手順を示すフローチャート 第２実施例を示す誘導電動機の制御装置のブロック図

符号の説明

１ 誘導電動機
２ 電流検出器
３ ＰＷＭインバータ
４ ３相交流電源
５、５’ 座標変換部
６ 積分器
７ 電圧誤差オブザーバ部
８Ａ，８Ｂ 電流制御部
９ Ｆ／Ｆ電圧指令演算部
１１ 誘起電圧指令演算部
１２ トルク電流指令演算部
１３ すべり周波数演算部
１４ 1次指令周波数演算部
１５ 温度補正部
１６、１６’ 電圧誤差補正部
１７ 励磁電流指令演算部
１８ 磁束指令演算部

Claims (8)

1. 誘導電動機の２次抵抗値又は２次抵抗相当値を用いてすべり周波数を演算するすべり周波数演算器と、
   速度指令と前記すべり周波数から１次周波数を演算する１次周波数演算部と、
   前記誘導電動機に流れる電動機電流を検出する電流検出器と、
   前記１次周波数を用いてＶ／ｆパターンで規定された誘起電圧指令を生成する電圧指令生成部と、
   前記誘導電動機の一次抵抗の設定誤差が原因で生じる前記誘導電動機の入力電圧の実際値と設定値との電圧誤差を推定するように、電動機定数に関する行列と、電圧誤差オブザーバゲインに関する行列とを備え、前記誘起電圧指令と前記電動機電流を用いて、前記電動機電流の推定値と、前記誘導電動機の電動機磁束の推定値と、前記電圧誤差の推定値を求める電圧誤差オブザーバで構成された電圧誤差オブザーバ部と、
   前記電圧誤差に応じて前記誘起電圧指令を補正し、電圧指令を出力する電圧誤差補正部と、
   前記電圧指令に基づき前記誘導電動機を駆動するインバータ部と、
   前記誘導電動機の速度及び負荷の変化が一定になった際に、前記電圧誤差オブザーバ部が出力する電圧誤差を記憶しておき、記憶後の運転中は所定時間毎に前記電圧誤差オブザーバ部が出力する電圧誤差と前記記憶した値を比較し、比較結果を用いて演算した速度誤差を、前記すべり周波数に加算して補正する温度補正部と、を備えることを特徴とする誘導電動機の制御装置。
2. 前記電動機電流を制御する電流制御部と、前記一次抵抗、前記漏れインピーダンス、前記１次周波数、前記電動機電流又は電動機電流指令を用いて前記誘導電動機の一次インピーダンス電圧降下量をフィードフォワード制御で指令するＦ／Ｆ電圧指令演算部のいずれか一方、あるいは両方をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の誘導電動機の制御装置。
3. 前記記憶する電圧誤差は、前記誘導電動機の磁束軸の電圧誤差であることを特徴とする請求項１又は２記載の誘導電動機の制御装置。
4. 前記温度補正部は、前記電圧誤差がプラス方向に変化している場合は、前記すべり周波数をプラス方向に補正し、マイナス方向に変化している場合は、前記すべり周波数をマイナス方向に補正することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の誘導電動機の制御装置。
5. 前記温度補正部は、前記すべり周波数を補正する量を前記誘導電動機の定格時のすべり周波数の大きさに基づきリミット処理して出力することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の誘導電動機の制御装置。
6. 前記電圧誤差オブザーバ部は、電動機電流を推定し、前記電流検出器により検出した電動機電流と前記推定した電動機電流の誤差が収束するように構成され、前記電圧誤差を外乱電圧として推定するオブザーバであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の誘導電動機の制御装置。
7. 誘導電動機の２次抵抗値又は２次抵抗相当値を用いてすべり周波数を演算するステップと、
   速度指令と前記すべり周波数から１次周波数を演算するステップと、
   前記誘導電動機に流れる電動機電流を検出するステップと、
   前記１次周波数を用いてＶ／ｆパターンで規定された誘起電圧指令を生成するステップと、
   前記誘導電動機の一次抵抗の設定誤差が原因で生じる前記誘導電動機の入力電圧の実際値と設定値との電圧誤差を推定するように、電動機定数に関する行列と、電圧誤差オブザーバゲインに関する行列とを備え、前記誘起電圧指令と前記電動機電流を用いて、前記電動機電流の推定値と、前記誘導電動機の電動機磁束の推定値と、前記電圧誤差の推定値を求める電圧誤差オブザーバに従うステップと、
   前記電圧誤差に応じて前記誘起電圧指令を補正し、電圧指令を出力するステップと、
   前記電圧指令に基づき前記誘導電動機を駆動するステップと、
   前記誘導電動機の速度及び負荷の変化が一定になった際に、前記オブザーバに従って出力する電圧誤差を記憶しておき、記憶後の運転中は所定時間毎に前記オブザーバに従って出力する電圧誤差と前記記憶した値を比較し、比較結果を用いて演算した速度誤差を、前記すべり周波数に加算して補正するステップと、
   を備えることを特徴とする誘導電動機制御装置の制御方法。
8. 前記電圧誤差を推定するステップでは、前記誘導電動機の電気定数変更、あるいは相当する制御定数が設定変更され、前記誘導電動機の速度及び負荷の変化が所定時間一定値以下となると前記電圧誤差として記憶し、
   前記速度誤差を演算するステップでは、前記電圧誤差と前記記憶した電圧誤差との差を用いて前記速度誤差を演算する、
   ことを特徴とする請求項７に記載の誘導電動機制御装置の制御方法。