JP5299525B2

JP5299525B2 - 制御システムの異常判定装置および異常判定方法

Info

Publication number: JP5299525B2
Application number: JP2011551613A
Authority: JP
Inventors: 誠中村; 貴也相馬; 正樹沓名; 堅正坂本
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-01-27
Filing date: 2010-01-27
Publication date: 2013-09-25
Anticipated expiration: 2030-01-27
Also published as: EP2530550A1; CN102713778A; JPWO2011092805A1; CN102713778B; US20120297235A1; WO2011092805A1; EP2530550A4; US8762791B2

Description

本発明は、制御システムの異常判定装置および異常判定方法に関し、特に、複数の機器により伝達される信号を用いる制御システムの異常を判定する技術に関する。

車両には、エンジンおよびオートマチックトランスミッションなどの装置を制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit）が搭載されている。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを含むコンピュータである。アクセル開度センサ、車速センサ、温度センサ、電圧センサおよび電流センサなどの様々なセンサが検出した信号をＥＣＵが処理し、制御対象への指令値が算出される。

ＥＣＵが処理する信号が異常である場合、車両を精度よく制御することができない。車両の修理工場などにおいて、故障した部位を容易に特定すべく、故障した部品を特定する情報をＥＣＵ内のＲＡＭなどに記憶することが求められる。

特開平９−１６０６０２号公報（特許文献１）は、制御データを共用する複数のＥＣＵを備え、各ＥＣＵが、制御データの正常および異常を判定し、異常を検出すると、検出前後に得られた全制御データをＣＰＵのメモリ内に格納する車両用制御システムを開示する。

特開平９−１６０６０２号公報

信号以外にも、たとえばＣＰＵ自体が異常であるか否を判断する必要がある。たとえば、温度センサにより検出された実際の温度と、ＣＰＵが推定する温度とを比較して、ＣＰＵが異常であるか否かが自己診断される。このようにしてＣＰＵが自己診断する場合、ＣＰＵが受取る信号が正常であると判定されていなければならない。温度センサが異常であり、温度センサが出力した信号が異常であれば、ＣＰＵが異常であることを特定できない。したがって、ＣＰＵが自己診断する前に、温度センサが異常であるか否かが判定されなければならない。そのため、センサおよびＥＣＵ等によって構成される制御システムに異常があるか否かを最終的に判断するためには、制御システムを構成する機器が異常であるかを一つずつ順番に行なう必要がある。その結果、制御システムに異常があるか否かを最終的に判断するために要する時間が長くなり得る。よって、制御システムに異常があった場合に、異常の検出が遅れ得る。

本発明の目的は、制御システムの異常を速やかに検出するとともに、異常である部位を特定することである。

異常判定装置は、複数の機器により伝達された信号を用いる制御システムの異常を判定する。異常判定装置は、制御システムが異常であるか否かを判定する判定部と、制御システムが異常であると判定された場合、制御システムが異常であることを記憶する記憶部とを備える。判定部は、複数の機器により伝達された信号が異常であるか否かを判定し、複数の機器により伝達された信号が異常であると判定された場合、制御システムが異常であると判定し、制御システムが異常であると判定された場合、複数の機器の各々が異常であるか否かを判定する。

制御システムが用いる信号が異常であると、信号を伝達する複数の機器の各々が異常であるか否かを判定する前に、制御システムが異常であると判定される。これにより、制御システムの異常を速やかに検出することができる。制御システムが異常であると判定した後、信号を伝達する複数の機器の各々が異常であるか否かが判定される。これにより、異常である部位を特定することができる。そのため、制御システムの異常を速やかに検出するとともに、異常である部位を特定することができる。

ハイブリッド車を示す概略構成図である。ハイブリッド車の電気システムを示す図である。制御システムの一例を示す図である。異常である機器として記憶される機器を示す図である。モータジェネレータＥＣＵの制御構造を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

図１を参照して、ハイブリッド車には、エンジン１００と、第１モータジェネレータ１１０と、第２モータジェネレータ１２０と、動力分割機構１３０と、減速機１４０と、バッテリ１５０とが搭載される。なお、以下の説明においては一例としてハイブリッド車について説明するが、ハイブリッド車の代わりに、電気自動車および燃料電池車等を用いてもよい。また、エンジンのみを駆動源として有する一般的な車両を用いてもよい。

エンジン１００は、エンジンＥＣＵ１７０により制御される。第１モータジェネレータ１１０および第２モータジェネレータ１２０は、モータジェネレータＥＣＵ１７２により制御される。エンジンＥＣＵ１７０およびモータジェネレータＥＣＵ１７２は、パワーマネージメントコントロールコンピュータ１７４からの指令値に基づいて作動する。エンジンＥＣＵ１７０、モータジェネレータＥＣＵ１７２およびパワーマネージメントコントロールコンピュータ１７４を統合してもよい。

この車両は、エンジン１００および第２モータジェネレータ１２０のうちの少なくともいずれか一方からの駆動力により走行する。すなわち、エンジン１００および第２モータジェネレータ１２０のうちのいずれか一方もしくは両方が、運転状態に応じて駆動源として自動的に選択される。

たとえばアクセル開度が小さい場合および車速が低い場合などには、第２モータジェネレータ１２０のみを駆動源としてハイブリッド車が走行する。この場合、エンジン１００が停止される。ただし、発電などのためにエンジン１００が駆動する場合がある。

また、アクセル開度が大きい場合、車速が高い場合、バッテリ１５０の残存容量が小さい場合などには、エンジン１００が駆動される。この場合、エンジン１００のみ、もしくはエンジン１００および第２モータジェネレータ１２０の両方を駆動源としてハイブリッド車が走行する。

エンジン１００は、内燃機関である。燃料と空気の混合気が燃焼室内で燃焼することよって、出力軸であるクランクシャフトが回転する。エンジン１００から排出される排気ガスは、触媒１０２によって浄化された後、車外に排出される。触媒１０２は、特定の温度まで暖機されることによって浄化作用を発揮する。触媒１０２の暖機は、排気ガスの熱を利用して行なわれる。触媒１０２は、たとえば三元触媒である。

エンジン１００、第１モータジェネレータ１１０および第２モータジェネレータ１２０は、動力分割機構１３０を介して接続されている。エンジン１００が発生する動力は、動力分割機構１３０により、２経路に分割される。一方は減速機１４０を介して前輪１６０を駆動する経路である。もう一方は、第１モータジェネレータ１１０を駆動させて発電する経路である。

第１モータジェネレータ１１０は、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルを備える、三相交流回転電機である。第１モータジェネレータ１１０は、動力分割機構１３０により分割されたエンジン１００の動力により発電する。第１モータジェネレータ１１０により発電された電力は、車両の走行状態や、バッテリ１５０の残存容量の状態に応じて使い分けられる。たとえば、通常走行時では、第１モータジェネレータ１１０により発電された電力はそのまま第２モータジェネレータ１２０を駆動させる電力となる。一方、バッテリ１５０のＳＯＣが予め定められた値よりも低い場合、第１モータジェネレータ１１０により発電された電力は、後述するインバータにより交流から直流に変換される。その後、後述するコンバータにより電圧が調整されてバッテリ１５０に蓄えられる。

第１モータジェネレータ１１０が発電機として作用している場合、第１モータジェネレータ１１０は負のトルクを発生している。ここで、負のトルクとは、エンジン１００の負荷となるようなトルクをいう。第１モータジェネレータ１１０が電力の供給を受けてモータとして作用している場合、第１モータジェネレータ１１０は正のトルクを発生する。ここで、正のトルクとは、エンジン１００の負荷とならないようなトルク、すなわち、エンジン１００の回転をアシストするようなトルクをいう。なお、第２モータジェネレータ１２０についても同様である。

第２モータジェネレータ１２０は、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルを備える、三相交流回転電機である。第２モータジェネレータ１２０は、バッテリ１５０に蓄えられた電力および第１モータジェネレータ１１０により発電された電力のうちの少なくともいずれかの電力により駆動する。

第２モータジェネレータ１２０の駆動力は、減速機１４０を介して前輪１６０に伝えられる。これにより、第２モータジェネレータ１２０はエンジン１００をアシストしたり、第２モータジェネレータ１２０からの駆動力により車両を走行させたりする。なお、前輪１６０の代わりにもしくは加えて後輪を駆動するようにしてもよい。

ハイブリッド車の回生制動時には、減速機１４０を介して前輪１６０により第２モータジェネレータ１２０が駆動され、第２モータジェネレータ１２０が発電機として作動する。これにより第２モータジェネレータ１２０は、制動エネルギを電力に変換する回生ブレーキとして作動する。第２モータジェネレータ１２０により発電された電力は、バッテリ１５０に蓄えられる。

動力分割機構１３０は、サンギヤと、ピニオンギヤと、キャリアと、リングギヤとを含む遊星歯車から構成される。ピニオンギヤは、サンギヤおよびリングギヤと係合する。キャリアは、ピニオンギヤが自転可能であるように支持する。サンギヤは第１モータジェネレータ１１０の回転軸に連結される。キャリアはエンジン１００のクランクシャフトに連結される。リングギヤは第２モータジェネレータ１２０の回転軸および減速機１４０に連結される。

エンジン１００、第１モータジェネレータ１１０および第２モータジェネレータ１２０が、遊星歯車からなる動力分割機構１３０を介して連結されることで、エンジン１００、第１モータジェネレータ１１０および第２モータジェネレータ１２０の回転数は、共線図において直線で結ばれる関係になる。

バッテリ１５０は、複数のバッテリセルを一体化したバッテリモジュールを、さらに複数直列に接続して構成された組電池である。バッテリ１５０の電圧は、たとえば２００Ｖ程度である。バッテリ１５０の代わりにもしくは加えてキャパシタを用いるようにしてもよい。

図２を参照して、ハイブリッド車の電気システムについてさらに説明する。ハイブリッド車には、コンバータ２００と、第１インバータ２１０と、第２インバータ２２０と、システムメインリレー２３０とが設けられる。

コンバータ２００は、リアクトルと、二つのｎｐｎ型トランジスタと、二つダイオードとを含む。リアクトルは、各バッテリの正極側に一端が接続され、２つのｎｐｎ型トランジスタの接続点に他端が接続される。

２つのｎｐｎ型トランジスタは、直列に接続される。各ｎｐｎ型トランジスタのコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すようにダイオードがそれぞれ接続される。

なお、ｎｐｎ型トランジスタとして、たとえば、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）を用いることができる。ｎｐｎ型トランジスタに代えて、パワーＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor）等の電力スイッチング素子を用いることができる。

バッテリ１５０から放電された電力を第１モータジェネレータ１１０もしくは第２モータジェネレータ１２０に供給する際、電圧がコンバータ２００により昇圧される。逆に、第１モータジェネレータ１１０もしくは第２モータジェネレータ１２０により発電された電力をバッテリ１５０に充電する際、電圧がコンバータ２００により降圧される。

コンバータ２００と、各インバータとの間のシステム電圧ＶＨは、電圧センサ１８０により検出される。バッテリ１５０とコンバータ２００との間の電圧ＶＬは、電圧センサ１８２により検出される。電圧センサ１８０および電圧センサ１８２の検出結果を表わす信号は、モータジェネレータＥＣＵ１７２に送信される。

第１インバータ２１０は、Ｕ相アーム、Ｖ相アームおよびＷ相アームを含む。Ｕ相アーム、Ｖ相アームおよびＷ相アームは並列に接続される。Ｕ相アーム、Ｖ相アームおよびＷ相アームは、それぞれ、直列に接続された２つのｎｐｎ型トランジスタを有する。各ｎｐｎ型トランジスタのコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードがそれぞれ接続される。そして、各アームにおける各ｎｐｎ型トランジスタの接続点は、第１モータジェネレータ１１０の各コイルの中性点１１２とは異なる端部にそれぞれ接続される。

第１インバータ２１０は、バッテリ１５０から供給される直流電流を交流電流に変換し、第１モータジェネレータ１１０に供給する。また、第１インバータ２１０は、第１モータジェネレータ１１０により発電された交流電流を直流電流に変換する。

第２インバータ２２０は、Ｕ相アーム、Ｖ相アームおよびＷ相アームを含む。Ｕ相アーム、Ｖ相アームおよびＷ相アームは並列に接続される。Ｕ相アーム、Ｖ相アームおよびＷ相アームは、それぞれ、直列に接続された２つのｎｐｎ型トランジスタを有する。各ｎｐｎ型トランジスタのコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードがそれぞれ接続される。そして、各アームにおける各ｎｐｎ型トランジスタの接続点は、第２モータジェネレータ１２０の各コイルの中性点１２２とは異なる端部にそれぞれ接続される。

第２インバータ２２０は、バッテリ１５０から供給される直流電流を交流電流に変換し、第２モータジェネレータ１２０に供給する。また、第２インバータ２２０は、第２モータジェネレータ１２０により発電された交流電流を直流電流に変換する。

コンバータ２００、第１インバータ２１０および第２インバータ２２０は、モータジェネレータＥＣＵ１７２により制御される。

第１インバータ２１０内および第２インバータ２２０内には、それぞれ電流センサ１９１および電流センサ１９２が設けられる。電流センサ１９１は、第１モータジェネレータ１１０の入出力電流を検出する。電流センサ１９２は、第２モータジェネレータ１２０の入出力電流を検出する。電流センサ１９１および電流センサ１９２の検出結果を表わす信号は、モータジェネレータＥＣＵ１７２に入力される。

電流センサ１９１および電流センサ１９２に加えて、温度センサ１９３および温度センサ１９４が設けられる。温度センサ１９３は、第１インバータ２１０の温度を検出する。温度センサ１９４は、第２インバータ２２０の温度を検出する。温度センサ１９３および温度センサ１９４の検出結果を表わす信号は、モータジェネレータＥＣＵ１７２に入力される。

システムメインリレー２３０は、バッテリ１５０とコンバータ２００とを接続した状態および遮断した状態を切換えるリレーである。システムメインリレー２３０が開いた状態であると、バッテリ１５０がコンバータ２００から遮断される。システムメインリレー２３０が閉じた状態であると、バッテリ１５０がコンバータ２００に接続される。

図３を参照して、モータジェネレータＥＣＵ１７２についてさらに説明する。モータジェネレータＥＣＵ１７２は、第１ＣＰＵ３１０、第２ＣＰＵ３２０、第３ＣＰＵ３３０、ＲＡＭ３４０および通信回路３５０を含む。

一例として、電圧センサ１８０、電圧センサ１８２、電流センサ１９２、温度センサ１９３、温度センサ１９４、第１ＣＰＵ３１０、第２ＣＰＵ３２０および通信回路３５０により、第２モータジェネレータ１２０の制御システムが構成される。制御システムは、これに限定されない。

第１ＣＰＵ３１０は、アナログ／デジタル変換器３１２を含む。アナログ／デジタル変換器３１２は、電圧センサ１８０、電圧センサ１８２および温度センサ１９３から伝達されたアナログ信号を、デジタル信号に変換する。第１ＣＰＵ３１０は、電圧センサ１８０、電圧センサ１８２および温度センサ１９３から伝達された信号を用いて、第１インバータ２１０を制御する。たとえば、第１ＣＰＵ３１０は、電圧センサ１８０、電圧センサ１８２および温度センサ１９３から伝達された信号に基づいて、第１インバータ２１０を制御するための制御信号を生成する。

本実施の形態において、第２ＣＰＵ３２０は、電圧センサ１８０、電圧センサ１８２および温度センサ１９３が生成した信号を、第１ＣＰＵ３１０および通信回路３５０を介して受取る。

第２ＣＰＵ３２０は、アナログ／デジタル変換器３２２を含む。アナログ／デジタル変換器３２２は、電流センサ１９２および温度センサ１９４から伝達されたアナログ信号を、デジタル信号に変換する。第２ＣＰＵ３２０は、電圧センサ１８０、電圧センサ１８２，電流センサ１９２、温度センサ１９３および温度センサ１９４から伝達された信号を用いて、制御対象である第２インバータ２２０を制御する。第２ＣＰＵ３２０は、第２インバータ２２０を制御することにより、第２モータジェネレータを制御する。たとえば、第２ＣＰＵ３２０は、電圧センサ１８０、電圧センサ１８２，電流センサ１９２、温度センサ１９３および温度センサ１９４から伝達された信号に基づいて、第２インバータ２２０を制御するための制御信号を生成する。

上述したように、電圧センサ１８０により生成された信号は、電圧センサ１８０、アナログ／デジタル変換器３１２、第１ＣＰＵ３１０、通信回路３５０および第２ＣＰＵ３２０を順番に通って伝達される。

電圧センサ１８２により生成された信号は、電圧センサ１８２、アナログ／デジタル変換器３１２、第１ＣＰＵ３１０、通信回路３５０および第２ＣＰＵ３２０を順番に通って伝達される。

温度センサ１９３により生成された信号は、温度センサ１９３、アナログ／デジタル変換器３１２、第１ＣＰＵ３１０、通信回路３５０および第２ＣＰＵ３２０を順番に通って伝達される。

電流センサ１９２により生成された信号は、電流センサ１９２、アナログ／デジタル変換器３２２および第２ＣＰＵ３２０を順番に通って伝達される。

温度センサ１９４により生成された信号は、温度センサ１９４、アナログ／デジタル変換器３２２および第２ＣＰＵ３２０を順番に通って伝達される。

したがって、制御システムは、信号を伝達する５つの伝達経路を有する。伝達経路の数は、センサの数に対応する。なお、伝達経路の数はこれらに限定されない。

第３ＣＰＵ３３０は、制御システムが異常であるか否かを判定する。たとえば、第３ＣＰＵ３３０は、電圧センサ１８０、電圧センサ１８２，電流センサ１９２、温度センサ１９３および温度センサ１９４から第２ＣＰＵ３２０に伝達された信号が異常であるか否かを判定する。伝達された信号により表わされる値が、上限値以上または下限値以下である場合、伝達された信号が異常であると判定される。また、第２ＣＰＵ３２０に信号が伝達されない場合、信号が異常であると判定される。なお、信号の異常を検出する方法はこれらに限らない。

第３ＣＰＵ３３０は、第２ＣＰＵ３２０に伝達された信号が異常であると判定した場合、制御システムが異常であると判定する。たとえば、信号が異常であると判定された継続時間が予め定められた時間以上である場合、制御システムが異常であると判定される。制御システムが異常であると判定されると、モータジェネレータＥＣＵ１７２以外のＥＣＵおよびコンピュータに制御システムが異常であることを通知すべく、制御システムが異常であることを示すフラグがオンにされる。

修理工場等において診断ツールを用いた作業者に制御システムが異常であることを報知すべく、制御システムが異常であることを示す情報が、ＲＡＭ３４０に記憶される。なお、ＲＡＭ以外の不揮発性のメモリを用いるようにしてもよい。

制御システムが異常であると判定された場合、第２ＣＰＵ３２０は、フェールセーフを実行する。たとえば、第２インバータ２２０の作動が禁止される。なお、フェールセーフの態様はこれに限らない。ハイブリッド車両が低速でのみ走行可能であるようにフェールセーフを実行してもよい。

さらに、第３ＣＰＵ３３０は、制御システムが異常であると判定した場合、電圧センサ１８０、電圧センサ１８２、電流センサ１９２、温度センサ１９３、温度センサ１９４、第１ＣＰＵ３１０、第２ＣＰＵ３２０および通信回路３５０の各々が異常であるか否かを判定する。これらの各機器が異常であるか否かは、他の機器から伝達された信号等を用いずに判定される。各機器の異常を検出する方法には、周知の一般的な方法を利用すればよいため、ここではそれらの詳細は説明は繰返さない。複数のＣＰＵを用いて、電圧センサ１８０、電圧センサ１８２、電流センサ１９２、温度センサ１９３、温度センサ１９４、第１ＣＰＵ３１０、第２ＣＰＵ３２０および通信回路３５０の各々が異常であるか否かを判定するようにしてもよい。第１ＣＰＵ３１０および第２ＣＰＵ３２０は、異常であるか否かを自己診断するようにしてもよい。異常が検出された場合、各機器に対応するフラグがオンにされる。

異常であると判定された機器のうち、信号の各伝達経路において最も下流にある機器が、異常である機器としてＲＡＭ３４０に記憶される。たとえば、異常である機器を示す情報がＲＡＭ３４０に記憶される。なお、ＲＡＭ以外の不揮発性のメモリを用いるようにしてもよい。

図４に示すように、たとえば、電圧センサ１８０、アナログ／デジタル変換器３１２、第１ＣＰＵ３１０、通信回路３５０および第２ＣＰＵ３２０を含む、信号の伝達経路において、電圧センサ１８０が異常であると判定された場合、異常である機器が電圧センサ１８０であることを示す情報がＲＡＭ３４０に記憶される。電圧センサ１８０およびアナログ／デジタル変換器３１２が異常であると判定された場合、異常である機器がアナログ／デジタル変換器３１２であることを示す情報がＲＡＭ３４０に記憶される。この場合、第１ＣＰＵ３１０を修理することによりアナログ／デジタル変換器３１２が正常になった後、異常である機器が電圧センサ１８０であると記憶される。通信回路３５０が異常であると判定された場合、異常である機器が通信回路３５０であることを示す情報がＲＡＭ３４０に記憶される。

その他の伝達経路についても、同様にして、異常である機器を示す情報がＲＡＭ３４０に記憶される。

図５を参照して、モータジェネレータＥＣＵ１７２の制御構造について説明する。
ステップ（以下、ステップをＳと略す）１００にて、電圧センサ１８０、電圧センサ１８２、電流センサ１９２、温度センサ１９３および温度センサ１９４から伝達された信号が異常であるか否かが判定される。伝達された信号が異常であると（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。もしそうでないと（Ｓ１００にてＮＯ）、処理はＳ１００に戻される。

Ｓ１０２にて、制御システムが異常であると判定される。Ｓ１０４にて、制御システムが異常であることが記憶される。

Ｓ１０６にて、電圧センサ１８０、電圧センサ１８２、電流センサ１９２、温度センサ１９３、温度センサ１９４、第１ＣＰＵ３１０、第２ＣＰＵ３２０および通信回路３５０の各々が異常であるか否かが判定される。

Ｓ１０８にて、異常であると判定された機器のうち、信号の各伝達経路において最も下流にある機器が、異常である機器として記憶される。Ｓ１１０にて、フェールセーフが実行される。

以上のように、制御システムが用いる信号が異常であると、信号を伝達する複数の機器の各々が異常であるか否かを判定する前に、制御システムが異常であると判定される。これにより、制御システムの異常を速やかに検出することができる。制御システムが異常であると判定した後、信号を伝達する複数の機器の各々が異常であるか否かが判定される。これにより、異常である部位を特定することができる。そのため、制御システムの異常を速やかに検出するとともに、異常である部位を特定することができる。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１００エンジン、１０２触媒、１１０第１モータジェネレータ、１２０第２モータジェネレータ、１３０動力分割機構、１４０減速機、１５０バッテリ、１６０前輪、１７０エンジンＥＣＵ、１７２モータジェネレータＥＣＵ、１８０，１８２電圧センサ、１９１，１９２電流センサ、１９３，１９４温度センサ、２００コンバータ、２１０第１インバータ、２２０第２インバータ、２３０システムメインリレー、３１０第１ＣＰＵ、３１２アナログ／デジタル変換器、３２０第２ＣＰＵ、３２２アナログ／デジタル変換器、３３０第３ＣＰＵ、３４０ＲＡＭ、３５０通信回路。

Claims

複数の機器を順番に通って伝達された信号を用いる制御システムの異常判定装置であって、
前記制御システムが異常であるか否かを判定する判定部と、
前記制御システムが異常であると判定された場合、前記制御システムが異常であることを記憶する記憶部とを備え、
前記判定部は、
前記複数の機器を順番に通って伝達された信号が異常であるか否かを判定し、
前記複数の機器を順番に通って伝達された信号が異常であると判定された場合、前記制御システムが異常であると判定し、
前記制御システムが異常であると判定された場合、前記複数の機器の各々が異常であるか否かを判定し、
前記記憶部は、異常であると判定された機器のうち、前記信号の伝達経路において最も下流にある機器を、異常である機器として記憶する、制御システムの異常判定装置。
前記複数の機器は、前記信号を用いる制御機器を含み、
前記制御機器は、前記制御システムが異常であると判定された場合、フェールセーフを実行する、請求項１に記載の制御システムの異常判定装置。
複数の機器を順番に通って伝達された信号を用いる制御システムの異常判定方法であって、
前記複数の機器を順番に通って伝達された信号が異常であるか否かを判定するステップと、
前記複数の機器を順番に通って伝達された信号が異常であると判定された場合、前記制御システムが異常であると判定するステップと、
前記制御システムが異常であると判定された場合、前記複数の機器の各々が異常であるか否かを判定するステップと、
異常であると判定された機器のうち、前記信号の伝達経路において最も下流にある機器を、異常である機器として記憶するステップとを備える、制御システムの異常判定方法。
複数の機器を順番に通って伝達された信号を用いる制御システムの異常判定装置であって、
前記制御システムが異常であるか否かを判定するための判定手段と、
前記制御システムが異常であると判定された場合、前記制御システムが異常であることを記憶するための記憶手段とを備え、
前記判定手段は、
前記複数の機器を順番に通って伝達された信号が異常であるか否かを判定し、
前記複数の機器を順番に通って伝達された信号が異常であると判定された場合、前記制御システムが異常であると判定し、
前記制御システムが異常であると判定された場合、複数の機器の各々が異常であるか否かを判定し、
前記記憶手段は、異常であると判定された機器のうち、前記信号の伝達経路において最も下流にある機器を、異常である機器として記憶する、制御システムの異常判定装置。