JP5247942B2

JP5247942B2 - 搬送装置、培養装置

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Publication number: JP5247942B2
Application number: JP2012543068A
Authority: JP
Inventors: 雅彦小林; 三木夫北條
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 2011-02-24
Filing date: 2011-12-22
Publication date: 2013-07-24
Anticipated expiration: 2031-12-22
Also published as: WO2012114635A1; US9212010B2; US20130183751A1; JPWO2012114635A1

Description

本発明は、搬送装置、及び培養装置に関する。

特許文献１には、検体容器が複数収納されるスタッカを搬送する搬送装置が開示されている。

特許第４４２２０７９号公報

例えば、検体を培養するためにスタッカを培養室の内部に設置する場合、培養室内の環境の変化を抑制するために、スタッカを高速で搬入する必要がある。しかしながら、スタッカを高速で搬送すると、スタッカに大きな揺れが発生し、スタッカに収められた容器内部の培養液等がこぼれてしまうことがある。

本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、液体が収納される容器を複数収納するスタッカを搬送する際に、スタッカの揺れを抑制することができる搬送装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一つの側面に係る搬送装置は、載置台と、液体が収納される、トレーにはめ込まれた容器を複数収納する収納部材及び前記トレーが前記載置台に載置されるよう、前記載置台を水平方向に移動させる移動機構と、前記載置台及び前記移動機構が設置される基台と、前記基台に取り付けられ、ガイド部材とガイドローラとを備えた第１取付部材と、前記載置台が前記所定の位置に移動された後に前記収納部材が目標位置に搬送されるよう、前記基台を搬送する搬送機構と、を備え、前記収納部材の側面には、ガイドレールと凸状部材とを備えた第２取付部材が取り付けられており、前記第１取付部材は、前記ガイドレールに対応する位置に設けられており、前記ガイドレールは、下側に開口部が設けられており、前記凸状部材は、前記開口部に下側から挿入され、軸部にバネが挿入されたボルトによって前記ガイドレールに取り付けられており、前記ガイドローラは、前記ガイド部材に取り付けられており、前記ガイドレールは、前記ガイド部材に沿って水平移動可能であり、前記ガイドレールの水平移動に伴い、前記ガイドローラが前記凸状部材に乗り上げた状態になると、前記収納部材に下向きの力として作用し、前記第１取付部材は、前記収納部材に取り付けられた第２取付部材を押圧して、前記収納部材を前記載置台に押し付けることを特徴とする。

液体が収納される容器を複数収納するスタッカを搬送する際に、スタッカの揺れを抑制することができる搬送装置を提供することができる。

本発明の一実施形態であるインキュベータ１０の正面図である。インキュベータ１０の＋Ｘ方向からみた側面図である。インキュベータ１０の内部構造を説明するための透過側面図である。インキュベータユニット３０の斜視図である。容器１００及びトレー１１０の一例を示す図である。スタッカ２００の一例を示す図である。ガイド受機構３１０の分解斜視図である。収納棚４１の収納スペースの区画を示す図である。収納棚４２の収納スペースの区画を示す図である。搬送装置４３の斜視図である。搬送テーブル６２の斜視図である。搬送テーブル６２を＋Ｘ軸方向から見た場合の透過側面図である。トレー１１０及びスライド板４０３の関係を示す図である。スタッカ２００及びスライド板４０３の関係を示す図である。スタッカ２００が搬送テーブル６２に載置される前の状態を示す斜視図である。ガイド受機構３１０及びガイド機構４０４の動作を説明するための模式図である。インキュベータ１０及び制御装置１５の構成の概要を示す図である。マイコン９２に実現される機能ブロックを示す図である。対象物を搬入する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。対象物を搬出する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。培養物を観察する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。

本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。

＜＜インキュベータ１０の概要＞＞
図１〜図３を参照しつつ、本発明の一実施形態であるインキュベータ１０の概要について説明する。図１は、前面（＋Ｙ側）の扉が開放された状態のインキュベータ１０の正面図であり、図２は、インキュベータ１０の＋Ｘ方向からみた側面図である。また、図３は、インキュベータ１０の内部構造を説明するための透過側面図である。なお、本実施形態では、インキュベータ１０の構成が容易に理解できるよう、図面においてインキュベータ１０の構成の一部を適宜省略している。また、ここでは、Ｘ軸方向をインキュベータ１０に対する左右の方向とし、Ｙ軸方向をインキュベータ１０に対する前後の方向とし、Ｚ軸方向をインキュベータ１０に対する上下の方向とする。

インキュベータ１０（培養装置）は、細胞（検体）や微生物等の培養物を培養するための装置であり、外箱２０及び内箱２１を備えている外箱２０は、いわゆるインキュベータ１０の筐体であり、前面に開口部を有する略直方形状の箱である。外箱２０の内側には、外箱２０と同様に前面に開口部を有する形状の内箱２１が、外箱２０に覆われるように設けられている。また、外箱２０の前面には、内箱２１の開口部を開放または閉塞する前面扉２５が設けられている。そして、前面扉２５が閉じられた際の内箱２１内に形成される空間が培養室２２となる。

図２に示すように、インキュベータ１０の右側の壁面には、培養室２２の外から培養室２２の内へと貫通する搬入出口２６が設けられている。搬入出口２６は、培養物を収納した容器やスタッカを培養室内へ搬入し、または培養室内から搬出するための開口である。この搬入出口２６の近傍で外箱２０の右側側面には、搬入出口２６を開放または閉塞できるように搬入出扉２７が取り付けられている。そして、搬入出扉２７の上側には、培養容器等が培養室２２へ搬入、または搬出される時に、培養容器等に貼り付けられたラベルを読み取るラベル読取装置２８が設けられている。

内箱２１には、図１に示すように、スタッカ等を収納するインキュベータユニット３０が設けられており、インキュベータユニット３０は、設置台４０、収納棚４１，４２、搬送装置４３、及び観察装置４４を備えている。

図４は、インキュベータユニット３０の斜視図である。内箱２１の底面に載置された設置台４０には、棚板４５ａ〜４５ｃを含む収納棚４１、棚板４６ａ〜４６ｃを含む収納棚４２、及び搬送装置４３が設置されている。なお、図４では、インキュベータユニット３０の各構成の関係が容易に理解できるよう、インキュベータユニット３０の構成の一部を適宜省略している。

＝＝容器１００及びトレー１１０の構成＝＝
図５は、培養物（培養液等の液体を含む）を収納する容器１００及び容器１００が載置されるトレー１１０の一例を示す図である。トレー１１０は、容器１００を保持できるような穴と、凹み１５０，１５１が設けられている。なお、詳細は後述するが、凹み１５０，１５１は、トレー１１０が例えば図４に示された搬送装置４３の搬送テーブル６２に載置された際に、トレー１１０の位置を決めるために用いられるとともに、トレー１１０の水平方向の移動を抑制するためのものである。

＝＝スタッカ２００の構成＝＝
図６は、スタッカ２００（収納部材）の一例を示す図である。スタッカ２００は、前面及び背面に開口部が設けられた略直方形状の箱である。そして、スタッカ２００は、例えば１０個のトレー１１０ａ〜１１０ｊを垂直方向に収納する。スタッカ２００の底面には開口部が２箇所設けられている（開口部３００のみ図示）。これらの開口部は、スタッカ２００が搬送テーブル６２に載置された際にスタッカ２００の位置を決めるために用いられるとともに、スタッカ２００の水平方向の移動を抑制するためのものである。また、スタッカ２００の側面には、ガイド受機構３１０が取り付けられている。

ガイド受機構３１０（第２取付部材）は、搬送テーブル６２に載置されたスタッカ２００が搬送テーブル６２に押し付けられるよう、スタッカ２００に弾性力を付与する部材である。図７は、ガイド受機構３１０の分解斜視図である。ガイド受機構３１０は、ガイドレール３５０、凸状部材３５１、バネ３５２ａ，３５２ｂ、及びボルト３５３ａ，３５３ｂを含んでいる。

ガイドレール３５０は、後述する搬送テーブル６２側に取り付けられたガイド機構を案内するレールである。ガイドレール３５０の下側の中央付近には、開口部３６０が設けられている。

凸状部材３５１は、例えば凸型の形状に形成された板である。凸状部材３５１の凸部３６１は、ガイドレール３５０の開口部３６０に下側から挿入される。そして、凸状部材３５１は、軸部にバネ３５２ａが挿入されたボルト３５３ａと、軸部にバネ３５２ｂが挿入されたボルト３５３ｂとによりガイドレール３５０に取付けられる。この結果、凸状部材３５１の凸部３６１が上から押されると、バネ３５２ａ，３５２ｂは縮むことになる。そして、縮んだバネ３５２ａ，３５２ｂの弾性力によりガイドレール３５０には下向の力が加わることになるため、結果的にガイドレール３５０が取り付けられたスタッカ２００にも下向の力が加わる。このため、例えば、スタッカ２００が搬送テーブル６２に載置されている際に凸状部材３５１が上から押されてバネ３５２ａ，３５２ｂが縮むと、スタッカ２００は、搬送テーブル６２に押し付けられることになる。

図１及び図４に示す収納棚４１は、観察装置４４や複数のスタッカを収納するための棚であり、収納棚４１が内箱２１の左側の壁面近くに設けられるよう設置台４０に取り付けられている。また、収納棚４１には、３枚の棚板４５ａ〜４５ｃが垂直方向（Ｚ軸方向）に取り付けられている。

ところで、本実施形態では、収納棚４１の収納スペースは、図８に示すように、区画１〜区画９までの９つの仮想的な区画に区切られている。それぞれの区画は、スタッカや観察装置４４を収納するだけの容量を有する。そして、棚板４５ａの収納スペースには、区画１〜区画３の３つの区画が割り当てられ、棚板４５ｂの収納スペースには、区画４〜区画６の３つの区画が割り当てられ、棚板４５ｃの収納スペースには、区画７〜区画９の３つの区画が割り当てられていることとする。また、棚板４５ｃの前面扉２５側の区画７は、観察装置４４が設置されている区画であることとする。このため、収納棚４１の収納スペースのうち、スタッカが設置可能な区画は、区画１〜６，８，９である。

収納棚４２は、収納棚４１と同様に複数のスタッカを収納するための棚であり、収納棚４１が内箱２１の右側の壁面近くに設けられるよう設置台４０に取り付けられている。また、収納棚４２にも、３枚の棚板４６ａ〜４６ｃが垂直方向に取り付けられている。なお、棚板４５ａ〜４５ｃのそれぞれと、棚板４６ａ〜４６ｃが取り付けられている高さは同じである。

そして、収納棚４２の収納スペースも収納棚４１と同様に、図９に示すように、区画１０〜区画１８までの９つの仮想的な区画に区切られている。棚板４６ａの収納スペースには、区画１０〜区画１２の３つの区画が割り当てられ、棚板４６ｂの収納スペースには、区画１３〜区画１５の３つの区画が割り当てられ、棚板４５ｃの収納スペースには、区画１６〜区画１８の３つの区画が割り当てられていることとする。また、スタッカを搬入、または搬出するための搬入出口２６に対向し、搬入出口２６に最も近い区画１５は、スタッカ設置不可の区画であることとする。さらに、観察装置４４が設置される区画７に対向する区画１６は、観察装置４４で観察されるスタッカが待機する区画であることとする。このため、収納棚４２の収納スペースのうち、スタッカが設置可能な区画は、区画１０〜１４，１７，１８である。また、観察用のスタッカの待機区画を、区画１６に対向する区画７にすることにより、例えば、搬送装置４３は、区画７のスタッカに収納される容器を観察装置４４に搬送する際の距離を短くすることができる。

尚、本実施形態では収納棚４１，４２はそれぞれ３段の棚板が設けられているが、これに限らず１段であってもよい。その場合、設置台４０が棚板を兼ねるようにしてもよい。

図１に示す搬送装置４３は、容器１００やスタッカ２００を搬送する装置である。搬送装置４３の詳細は後述するが、搬送装置４３は、設置台４０表面のＹ軸方向に沿って取り付けられたレール４７の上を移動可能に取り付けられている。なお、レール４７は、収納棚４１と収納棚４２との間の位置に取り付けられている。

観察装置４４は、容器１００に収納された培養物を観察する装置であり、観察台５０、及びカメラ５１を含んで構成される。

観察台５０には、搬送装置４３によって搬送された容器１００が載置される。また、観察台５０には、容器１００がカメラ５１で撮影され易くなるよう、観察台５０をＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のそれぞれの方向に移動させるモータが設けられている。カメラ５１は、容器１００の培養物の映像、画像を撮影する。

＜＜搬送装置４３の詳細＞＞
ここで、搬送装置４３の詳細について説明する。搬送装置４３は、図１０に示されるように、スライド装置６０、レール部材６１、及び搬送テーブル６２を含んで構成される。なお、図１０は、搬送装置４３の斜視図である。

スライド装置６０は、Ｙ軸方向に沿ったレール４７に移動可能に取り付けられている。そして、スライド装置６０は、内部に設けられたモータ（Ｙ軸用）が回転することにより、レール４７の上を移動（スライド）する。また、スライド装置６０には、垂直方向に沿ってレール部材６１が取り付けられている。レール部材６１には、搬送テーブル６２がＺ軸方向に移動可能に取り付けられている。そして、搬送テーブル６２は、スライド装置６０の内部に設けられたモータ（Ｚ軸用）が回転することによりＺ軸方向に移動（スライド）する。このため、スライド装置６０及び搬送テーブル６２は、搬送機構として機能する。

図１１は、搬送テーブル６２の斜視図であり、図１２は、搬送テーブル６２を＋Ｘ軸方向から見た場合の透過側面図である。なお、図１１においては、便宜上、一部の構成は省略されている。また、図１１では、便宜上、スライド板４０２，４０３等は密着して描かれているが、各板はスライドできるよう、実際には各板の間には隙間が設けられている。

搬送テーブル６２は、基板４００、台４０１、スライド板４０２，４０３、ガイド機構４０４、スライダー４０５を含んでいる。なお、基板４００及び台４０１が基台に相当する。

基板４００は、Ｌ字型に折り曲げられて形成された板であり、基板４００の面５００が水平になるよう、スライダー４０５にボルト４５０，４５１で取り付けられている。なお、スライダー４０５は、前述したレール部材６１に対し、Ｚ軸方向に移動可能に取り付けられており、スライド装置６０の内部に設けられたモータ（Ｚ軸用）が回転することによりＺ軸方向に移動（スライド）する。また、基板４００の面５００には台４０１が設置されており、台４０１の表面には、Ｘ軸方向に沿ったレール４７０が取り付けられている。

スライド板４０２の底面に取り付けられたスライダー４８０は、台４０１のレール４７０の上を移動可能に取り付けられている。このため、スライド板４０２は、スライド装置６０の内部に設けられたモータ（Ｘ軸用）が回転することにより、台４０１の上を移動（スライド）する。また、スライド板４０２の表面には、Ｘ軸方向に沿ったレール４７１が取り付けられている。

スライド板４０３（載置台）には、トレー１１０、またはスタッカ２００が選択的に載置される。また、スライド板４０３の底面に取り付けられたスライダー４８１は、レール４７１の上を移動可能に取り付けられている。このため、スライド板４０３は、スライド装置６０の内部に設けられたモータ（Ｘ軸用）が回転することにより、スライド板４０２の上を移動（スライド）する。

このため、例えばスライド板４０２，４０３は、スライド機構（移動機構）として機能する。また、スライド板４０３に載置されたスタッカ２００等は、２枚のスライド板４０２，４０３がスライドすることにより、Ｘ軸方向に移動する。さらに、スライド板４０３は、利用者が培養室２２の外でスライド板４０３にスタッカ２００等を載置できるよう、Ｘ軸方向に十分な距離を移動可能である。また、スライド板４０３が培養室２２の外部に移動される際、または培養室２２の内部へ移動される際には、スライド板４０３は、前述した区画１５及び搬入出口２６を通過する。

スライド板４０３の表面には、凸部４１０ａ，４１０ｂが形成されている。トレー１１０がスライド板４０３に載置される場合、図１３に示すように、凸部４１０ａには、トレー１１０の凹み１５０がはめ込まれ、凸部４１０ｂには、凹み１５１がはめ込まれる。一方、スタッカ２００がスライド板４０３に載置される場合、図１４に示すように、凸部４１０ａには、スタッカ２００の底面の開口部３００がはめ込まれ、凸部４１０ｂには、図示しないスタッカ２００の底面の開口部がはめ込まれる。この結果、トレー１１０やスタッカ２００がスライド板４０３に載置された場合、それぞれの水平方向の移動が規制される。このように、スライド板４０３は、トレー１１０やスタッカ２００の位置を定めるとともに、水平方向の移動を規制するような形状を有している。

また、図１１及び図１２に示すガイド機構４０４（第１取付部材）は、スタッカ２００側のガイド受機構３１０とともに、スライド板４０３に載置されたスタッカ２００をスライド板４０３に押し付ける部材である。ガイド機構４０４は、ガイド部材４２０、及びガイドローラ４２１ａ，４２１ｂを含んでいる。

ガイド部材４２０の中央付近には、ガイドローラ４２１ａ，４２１ｂが取り付けられている。また、ガイド部材４２０は、スタッカ２００が載置されたスライド板４０３がスライドされた際に、ガイド部材４２０及びガイドローラ４２１ａ，４２１ｂがスタッカ２００側のガイドレール３５０に案内されるよう、基板４００の面５０１にボルト４５２で取り付けられている。つまり、ガイド部材４２０は、スライド板４０３がスライドされた際に、ガイドローラ４２１ａ，４２１ｂがガイドレール３５０に沿って転がるような位置に取り付けられている。

＝＝ガイド受機構３１０及びカイド機構４０４の動作＝＝
ここで、スタッカ２００側のガイド受機構３１０、及び搬送テーブル６２側のガイド機構４０４の動作について、図１５、図１６を参照しつつ説明する。図１５は、スタッカ２００が搬送テーブル６２に載置される前の状態を示す斜視図であり、図１６は、ガイド受機構３１０、ガイド機構４０４の動作を説明するための模式図である。なお、図１５，１６においても、便宜上、主要な構成のみ示されている。

まず、搬送装置４３は、図１５に示す状態において、収納されているスタッカ２００が搬送テーブル６２のスライド板４０３に載置されるよう、スライド板４０２，４０３を水平方向に移動させる。具体的には、スライド板４０２，４０３が全くスライドされていない状態、言い換えればスライド板４０２，４０３が完全に収納された図１５に示す状態（以下、この状態のスライド板の位置を所定の位置Ａと言う。）から、−Ｘ方向にスライドされる。

そして、図１６の上段に示すように、スタッカ２００がスライド板４０３に載置されると、搬送装置４３は、ガイド部材４２０がガイドレール３５０に沿って案内されるようにスライド板４０２，４０３を＋Ｘ方向にスライドさせる（即ち、収納する）。具体的には、スライド板４０２底面のスライダー４７０が、台４０１に取り付けられたレール４８０上をスライドする。また、スライド板４０３底面のスライダー４７１が、スライド板４０２に取り付けられたレール４８１上をスライドする。なお、以下、便宜上スライダー４５０等を省略して説明する。

スライド板４０２，４０３が＋Ｘ方向にスライドされると、図１６の中段に示すように、ガイド部材４２０がガイドレール３５０内に進入し、ガイドローラ４２１ａがガイドレール３５０に沿って転がり、やがて凸状部材３５１の凸部３６１に乗り上げて下向に押し始める。この結果、凸状部材３５１は沈み、バネ３５２ｂが徐々に縮むことになる。

その後、図１６の下段に示すように、スライド板４０２，４０３が更に＋Ｘ方向にスライドして収納されると、ガイドローラ４２１ｂも転がって、凸部３６１に乗り上げてそれを押す。この結果、バネ３５２ａ，３５２ｂはともに縮むので、その弾性力によりボルト３５３ａ，ｂを介してガイドレール３５０が下向の力を受け、これにより、スタッカ２００はスライド板４０３に押し付けられることになる。

なお、本実施形態では、例えば、スライド板４０２，４０３が所定の位置Ａに収納された状態において、ガイドローラ４２１ａ，４２１ｂがともに凸部３６１に乗ってそれを押すように、ガイド受機構３１０、ガイド機構４０４が設計されていることとする。このため、スライド板４０３が所定の位置Ａに移動された場合、スタッカ２００は、スライド板４０３に確実に押し付けられることになる。

＜＜インキュベータ１０の動作を制御する制御装置１５の概要＞＞
ここで、図１７を参照しつつ、インキュベータ１０の動作を制御する制御装置１５について説明する。図１７は、インキュベータ１０及び制御装置１５の構成を示す図１７であり、インキュベータ１０の制御系に関連する主要なブロックのみを図示している。また、図１７において、他の図面と共通するブロックは適宜詳細な説明を省略する。

インキュベータ１０には、ラベル読取装置２８、搬送装置４３、観察装置４４が備えられている。

搬送装置４３は、スライド板４０３等をＸ軸方向に移動させるためのＸ軸用のモータ８０ａ、スライド装置６０をＹ軸方向に移動させるためのＹ軸用のモータ８０ｂ、スライダー４０５をＺ軸方向に移動されるためのＺ軸用のモータ８０ｃを備えている。また、搬送装置４３には、スライド装置６０や搬送テーブル６２の位置情報を出力するセンサ８１が含まれている。

観察装置４４は、観察台５０をＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のそれぞれの方向に移動させるモータ８５ａ〜８５ｃ、及びカメラ５１を備えている。

制御装置１５は、インキュベータ１０を統括制御する装置であり、操作パネル９０、記憶装置９１、及びマイコン９２を含んで構成される。

操作パネル９０は、利用者がアイソレータ１０の動作を設定するためのパネルである。操作パネル９０の操作結果はマイコン９２へと送信され、制御装置１５は、操作結果に基づいて、インキュベータ１０の各ブロックを制御する。また、操作パネル９０には、操作結果や、インキュベータ１０の状態（例えば、温度、湿度）や各種情報が表示される。

記憶装置９１は、マイコン９２が実行するプログラムデータや、各種データを記憶する。マイコン９２は、記憶装置９１に記憶されたプログラムデータを実行することにより、各種機能を実現する。

＝＝マイコン９２の機能ブロック＝＝
図１８は、マイコン９２がプログラムデータを実行することにより、マイコン９２に実現される機能ブロックを示す図である。マイコン９２には、搬送装置制御部５００、観察装置制御部５０１、ラベル読取部５０２、判定部５０３〜５０５、表示部５０６、及び停止部５０７が実現される。

搬送装置制御部５００は、操作パネル９０の操作結果（以下、操作結果）や、センサ８１の出力に基づいて、モータ８０ａ〜８０ｃを制御する。

観察装置制御部５０１は、操作結果に基づいて、カメラ５１及びモータ８５ａ〜８５ｃを制御する。

ラベル読取部５０２は、ラベル読取装置２８に対象物（容器１００、またはスタッカ２００）に貼り付けられたラベルを読みらせる。

判定部５０３は、搬入指示、または搬出指示が操作結果として入力された際に、実行中のタスク（例えば、観察）の有無を判定する。

判定部５０４は、判定部５０３が、実行中のタスクが有ると判定した際に、実行中のタスクが所定時間内に終了したか否かを判定する。

判定部５０５は、観察装置５１が、指定されたスタッカに収納されている容器の全てを観察したか否かを判定する。

表示部５０６は、操作結果や実行中のタスク等を操作パネル９０に表示する。

停止部５０７は、判定部５０４が実行中のタスクが所定時間内に終了していないと判定した場合、現在入力されている指示（搬入指示、または搬出指示）に基づく処理を停止させる。

＝＝搬入処理の一例＝＝
図１９は、対象物（例えば、スタッカ２００）を搬入する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、制御装置１５は、搬入出扉２６を適宜開閉することとする。また、搬入処理は、利用者が培養室２２の外の設置台（不図示）にスタッカ２００を設置した後に実行される。設置台は、対象物が設置されている際には、ラベル読取装置２８が対象物のラベルを読み取れる位置に設けられていることとする。また、利用者は、前述した区画に基づいて、スタッカ２００の収納先を指定している。

まず、搬入指示が操作パネル９０より入力されると、判定部５０２は、実行中のタスクが有るか否かを判定する（Ｓ１００）。そして、実行中のタスクが無いと判定されると（Ｓ１００：ＮＯ）、ラベル読取部５０２は、ラベル読取装置２８にスタッカ２００のラベルを読みらせる（Ｓ１０１）。なお、ラベル読取部５０２は、読み取ったラベルの情報を記憶装置９１に格納する。搬送装置制御部５００は、搬送テーブル６２を搬入出口２６まで移動し（Ｓ１０２）、搬送テーブル６２にスタッカ２００を取得させる（Ｓ１０３）。具体的には、搬送装置制御部５００は、スライド板４０３を移動させ、スタッカ２００をスライド板４０３に載置させる。そして、搬送装置制御部５００は、搬送テーブル６２を目標位置に移動し（Ｓ１０４）、スタッカ２００を、指定された区画に設置する（Ｓ１０５）。また、搬送装置制御部５００は、搬送テーブル６２を指定された初期位置に戻す（Ｓ１０６）。

また、処理Ｓ１００において、実行中のタスクが有ると判定されると（Ｓ１００：ＹＥＳ）、判定部５０４は、実行中のタスクが所定時間内に終了したか否かを判定する（Ｓ１０７）。実行中のタスクが所定時間内に終了した場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、処理Ｓ１０１が実行されるが、実行中のタスクが所定時間内に終了していな場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、表示部５０６は、操作パネル９０に実行中のタスクを表示する（Ｓ１０８）。そして、停止部５０７は、搬入指示に基づく搬入処理を停止する（Ｓ１０９）。

このような処理が実行されることにより、スタッカ２００は搬入された後に、培養室２２の指定された区画に収納される。また、本実施形態では、ラベル読取部５０２は、利用者が収納先として指定した区画と、ラベル情報とは対応付けて記憶装置９１に格納する。

このため、例えば搬出処理の際に、ラベル情報が指定されることにより、区画を指定しなくても所望のスタッカ２００が搬出できる。

＝＝搬出処理の一例＝＝
図２０は、対象物（例えば、スタッカ２００）を搬出する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、制御装置１５は、搬入出扉２６を適宜開閉することとする。また、利用者は、例えば、搬出すべきスタッカ２００をラベル情報に基づいて指定する。つまり、利用者は、搬出すべきスタッカ２００のラベル情報を操作パネル９０で入力する。

まず、搬出指示が操作パネル９０より入力されると、判定部５０２は、実行中のタスクが有るか否かを判定する（Ｓ２００）。そして、実行中のタスクが無いと判定されると（Ｓ２００：ＮＯ）、搬送装置制御部５００は、ラベル情報に基づいて搬送テーブル６２を目標位置に移動させる（Ｓ２０１）。また、搬送装置制御部５００は、搬送テーブル６２を移動させ、指定されたラベルのスタッカ２００を取得させる（Ｓ２０２）。そして、搬送装置制御部５００は、搬送テーブル６２を搬入出口２６に移動させ（Ｓ２０３）、スタッカ２００を培養室２２の外部に搬出する（Ｓ２０４）。ラベル読取部５０２は、ラベル読取装置２８にスタッカ２００のラベルを読みとらせつつ、操作パネル９０にラベルの情報を表示させる（Ｓ２０５）。この結果、利用者は、指定したラベルのスタッカ２００が搬出されたか否かを判断することができる。また、処理Ｓ２０５において、ラベル読取部５０２は、読み取ったラベルの情報を記憶装置９１に格納する。そして、搬送装置制御部５００は、搬送テーブル６２を、指定された初期位置に戻す（Ｓ２０６）。

また、処理Ｓ２００において、実行中のタスクが有ると判定されると（Ｓ２００：ＹＥＳ）、判定部５０４は、実行中のタスクが所定時間内に終了したか否かを判定する（Ｓ２０７）。実行中のタスクが所定時間内に終了した場合（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、処理Ｓ２０１が実行されるが、実行中のタスクが所定時間内に終了していな場合（Ｓ２０７：ＮＯ）、表示部５０６は、操作パネル９０に実行中のタスクを表示する（Ｓ２０８）。そして、停止部５０７は、搬出指示に基づく搬出処理を停止する（Ｓ２０９）。

このような処理が実行されることにより、培養室２２の指定されたスタッカ２００は搬出される。

＝＝観察処理の一例＝＝
図２１は、培養物を観察する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、利用者は操作パネル９０を操作し、観察対象のスタッカを指定する。

まず、観察開始の指示が操作パネル９０より入力されると、搬送装置制御部５００は、指定された対象のスタッカを観察待機場所である区画７に移動させる（Ｓ３００）。そして、搬送装置制御部５００は、対象のスタッカから、観察対象となる容器を観察装置４４の観察台５０に移動する（Ｓ３０１）。そして、観察装置制御部５０１は、観察台５０に載置された対象の容器の培養物の画像、映像を撮影し、撮影されたデータ（画像データ、映像データ）を記憶装置９１に格納する（Ｓ３０２）。その後、搬送装置制御部５００は、観察された対象の容器をスタッカに戻す（Ｓ３０３）。判定部５０５は、指定された対象のスタッカの容器の全てを観察したか否かを判定する（Ｓ３０４）。対象のスタッカの容器の全ての観察が終了している場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、搬送装置制御部５００は、観察待機場所である区画７のスタッカを元の位置（元の区画）に移動する（Ｓ３０５）。一方、対象のスタッカの容器の全ての観察が終了していない場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、処理Ｓ３０１が再度実行される。

このような処理が実行されることにより、指定されたスタッカに収納される容器内の培養物を全て観察できる。そして、このように観察対象の容器をスタッカごと待機場所に搬送し、待機場所と観察台との間で個々の容器（トレー）を搬送／格納するので、最短距離の搬送で済み、時間短縮とともに容器内の観察対象物（培養物）への影響も抑えられる。

なお、図２１に示す観察処理では、観察開始の指示が入力されると直ちに観察処理が実行されるが、これに限られるものでは無い。例えば、図１９に示した処理Ｓ１００等を実行させても良い。また、マイコン９２に搬出処理が実行されているか否かを判定させ、搬出処理が実行されていたら、搬出処理を一時中断させた後に図２１の観察処理を実行させても良いし、搬出処理が実行された後に観察処理を実行させても良い。

以上、本実施形態のインキュベータ１０について説明した。搬送装置４３では、スタッカ２００が載置されたスライド板４０３が所定の位置Ａに移動されると、ガイド機構４０４はスタッカ２００に下向の力を付与してスライド板４０３に押し付ける。この結果、搬送時のスタッカ２００の揺れが効果的に抑制されるので、例えばスタッカ２００に収納された容器内の培養液等がこぼれたり波立つことが防止または抑制できる。

また、本実施形態では、トレー１１０を収納したスタッカ２００を搬送可能にするとともに、容器を保持するトレー１１０を個別に搬送することも可能な構成である。そのために、培養室２２内の天井近くに置かれたトレー１１０にも容易にアクセスできるように、搬送テーブル６２側にガイド受機構３１０を設け、スタッカ２００側にガイド機構４０４を設けて、搬送テーブル６２の上下の幅を抑えた構造としている。

また、ガイド受機構３１０においては、一般的なバネ３５２ａ，３５２ｂの弾性力を用いてスタッカ２００を押さえつける構成を実現している。したがって、本実施形態では、安価な部品を用いてスタッカ２００の揺れを防止することができる。

また、スライド板４０３は、スタッカ２００、または容器１００を収納したトレー１１０が選択的に載置される形状を有している。このため、本実施形態の搬送装置４３は、容器１００、またはスタッカ２００のうち、選択された対象物を搬送することができる。

また、スライド板４０３は、トレー１１０やスタッカ２００の位置を定めるとともに、水平方向の移動を規制する凸部（位置決め手段）を有している。このため、搬送装置４３は、トレー１１０もスタッカ２００も安定して搬送できるものである。

なお、上記実施例は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。

例えば、本実施形態とは逆に、ガイド機構４０３がスタッカ２００に取り付けられ、ガイド受機構３１０が搬送テーブル６２に取り付けられていることとしても良い。このような場合であっても、本実施形態と同様の効果を得ることができる。

１０インキュベータ
１５制御装置
２０外箱
２１内箱
２２培養室
２３電源装置
２５前面扉
２６搬入出口
２７搬入出扉
２８ラベル読取装置
３０インキュベータユニット
４０設置台
４１，４２収納棚
４３搬送装置
４４観察装置
４５ａ〜４５ｃ，４６ａ〜４６ｃ棚板
４７レール
５０観察台
５１カメラ
６０スライド装置
６１レール部材
６２搬送テーブル
８０ａ〜８０ｃ，８５ａ〜８５ｃモータ
８１センサ
９０操作パネル
９１記憶装置
９２マイコン
３１０ガイド受機構
３５０ガイドレール
３５１凸状部材
３５２ばね
４００基板
４０１台
４０２，４０３スライド板
４０４ガイド機構
４２０ガイド部材
４２１ガイドローラ

Claims

載置台と、
液体が収納される、トレーにはめ込まれた容器を複数収納する収納部材及び前記トレーが前記載置台に載置されるよう、前記載置台を水平方向に移動させる移動機構と、
前記載置台及び前記移動機構が設置される基台と、
前記基台に取り付けられ、ガイド部材とガイドローラとを備えた第１取付部材と、
前記載置台が前記所定の位置に移動された後に前記収納部材が目標位置に搬送されるよう、前記基台を搬送する搬送機構と、
を備え、
前記収納部材の側面には、ガイドレールと凸状部材とを備えた第２取付部材が取り付けられており、
前記第１取付部材は、前記ガイドレールに対応する位置に設けられており、
前記ガイドレールは、下側に開口部が設けられており、
前記凸状部材は、前記開口部に下側から挿入され、軸部にバネが挿入されたボルトによって前記ガイドレールに取り付けられており、
前記ガイドローラは、前記ガイド部材に取り付けられており、
前記ガイドレールは、前記ガイド部材に沿って水平移動可能であり、
前記ガイドレールの水平移動に伴い、前記ガイドローラが前記凸状部材に乗り上げた状態になると、前記収納部材に下向きの力として作用し、前記第１取付部材は、前記収納部材に取り付けられた第２取付部材を押圧して、前記収納部材を前記載置台に押し付けること、
を特徴とする搬送装置。
培養物を培養する培養室と、
前記培養室の壁面に設けられた搬入出口と、
前記搬入出口を開放または閉塞する扉と、
前記培養物が収納される、トレーにはめ込まれた容器を収納する収納部材を収納する区画を複数有する収納棚と、
前記収納部材及び／又は前記容器を前記搬入出口を介して搬送する搬送装置と、
を備え、
前記搬送装置は、
載置台と、
前記収納部材及び前記トレーが前記載置台に載置されるよう、前記載置台を水平方向に移動させる移動機構と、
前記載置台及び前記移動機構が設置される基台と、
前記基台に取り付けられ、ガイド部材とガイドローラとを備えた第１取付部材と、
前記載置台が前記所定の位置に移動された後に前記収納部材が目標位置に搬送されるよう、前記基台を搬送する搬送機構と、
を備え、
前記収納部材の側面には、ガイドレールと凸状部材とを備えた第２取付部材が取り付けられており、
前記第１取付部材は、前記ガイドレールに対応する位置に設けられており、
前記ガイドレールは、下側に開口部が設けられており、
前記凸状部材は、前記開口部に下側から挿入され、軸部にバネが挿入されたボルトによって前記ガイドレールに取り付けられており、
前記ガイドローラは、前記ガイド部材に取り付けられており、
前記ガイドレールは、前記ガイド部材に沿って水平移動可能であり、
前記ガイドレールの水平移動に伴い、前記ガイドローラが前記凸状部材に乗り上げた状態になると、前記収納部材に下向きの力として作用し、前記第１取付部材は、前記収納部材に取り付けられた第２取付部材を押圧して、前記収納部材を前記載置台に押し付けること、
を特徴とする培養装置。
培養物を培養する培養室と、
前記培養室の壁面に設けられた搬入出口と、
前記搬入出口を開放または閉塞する扉と、
前記培養物が収納される、トレーにはめ込まれた容器を収納する収納部材を収納する区画を複数有する収納棚と、
前記収納部材及び／又は前記容器を前記搬入出口を介して搬送する搬送装置と、
を備え、
前記搬送装置は、
載置台と、
前記収納部材及び前記トレーが前記載置台に載置されるよう、前記載置台を水平方向に移動させる移動機構と、
前記載置台及び前記移動機構が設置される基台と、
前記基台に取り付けられ、ガイド部材とガイドローラとを備えた第１取付部材と、
前記載置台が前記所定の位置に移動された後に前記収納部材が目標位置に搬送されるよう、前記基台を搬送する搬送機構と、
を備え、
前記収納部材の側面には、ガイドレールと凸状部材とを備えた第２取付部材が取り付けられており、
前記第１取付部材は、前記ガイドレールに対応する位置に設けられており、
前記ガイドレールは、下側に開口部が設けられており、
前記凸状部材は、前記開口部に下側から挿入され、軸部にバネが挿入されたボルトによって前記ガイドレールに取り付けられており、
前記ガイドローラは、前記ガイド部材に取り付けられており、
前記ガイドレールは、前記ガイド部材に沿って水平移動可能であり、
前記ガイドレールの水平移動に伴い、前記ガイドローラが前記凸状部材に乗り上げた状態になると、前記収納部材に下向きの力として作用し、前記第１取付部材は、前記収納部材に取り付けられた第２取付部材を押圧して、前記収納部材を前記載置台に押し付け、
前記区画の少なくとも１つに前記容器に収納された培養物を観察するための観察装置を備えるとともに該観察装置の近傍の区画を観察待機場所とし、
観察対象の容器が収容された前記収納部材を前記搬送機構により前記観察待機場所に搬送し、この観察待機場所に置かれた収納部材に収納された容器を観察装置に搬送して観察すること
を特徴とする培養装置。
前記載置台は、上面に凸形状部を有し、
前記収納部材及び前記トレーは、凹状の開口部を有し、
前記収納部材及び前記トレーは、前記凹状の開口部に前記凸形状部がはめ込まれた状態で前記載置台に載置されること
を特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
前記載置台は、上面に凸形状部を有し、
前記収納部材及び前記トレーは、凹状の開口部を有し、
前記収納部材及び前記トレーは、前記凹状の開口部に前記凸形状部がはめ込まれた状態で前記載置台に載置されること
を特徴とする請求項２または３に記載の培養装置。