JP5244028B2

JP5244028B2 - 歩行補助装置

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Publication number: JP5244028B2
Application number: JP2009121422A
Authority: JP
Inventors: 茂則保家; 英雄清水; 泰司小山; 秀明高橋
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-06-10
Filing date: 2009-05-19
Publication date: 2013-07-24
Anticipated expiration: 2029-05-19
Also published as: JP2010017535A; US20090306554A1

Description

本発明は、歩行補助装置に関する。詳しくは、主に下肢機能が低下した人に筋力を補助する動力を与えるための歩行補助装置に関する。

外傷や疾病、あるいは加齢による筋力低下によって自力歩行が困難となった人のために、股関節に対応する位置に装着された動力発生装置によって発生する力が下肢の運動を補助するようにした歩行補助装置が種々提案されている。

この種の歩行補助装置として、使用者の腰部に装着される腰部装着具と、前記腰部装着具に取り付けられトルク出力部を有する電動モータ等の動力発生装置と、一端部を前記動力発生装置の前記トルク出力部にトルク伝達関係で連結されたトルク伝達部材と、前記トルク伝達部材の他端部に取り付けられ使用者の脚部に装着される脚部部材とにより構成されたものがある（例えば、特許文献１参照）。

また、動力発生装置とトルク伝達部材とが一つの駆動ユニットとして構成され、当該駆動ユニットがラッチ機構等によって無工具でワンタッチ式に反復着脱可能に、腰部装着具に取り付けられるよう構成された歩行補助装置がある（例えば、特許文献２参照）。
特開２００６−３２０３５０号公報特開２００４−３４４３０５号公報

特許文献１に示されている歩行補助装置はトルク伝達部材がボルトによって動力発生装置に締結固定されているので、トルク伝達部材の取り付け、取り外しには、必ず工具が必要であり、簡単に取り付け、取り外しを行える仕様になっていない。このため、以下のような問題が生じていることが、歩行補助装置を使用している現場の調査により判明した。
（１）使用者は、トルク伝達部材および脚部部材が取り付けられた状態の腰部装着具を腰部に装着しなければならず、トルク伝達部材、脚部部材が邪魔になり、装着が容易ではない。
（２）トルク伝達部材および脚部部材が取り付けられた腰部装着具、つまり歩行補助装置が嵩張ったものになり、コンパクトな形態で、収納、持ち運びを行えない。
（３）医療機関のリハビリテーション等で、不特定多数の人が歩行補助装置を使用するような場合、使用者の体格に合ったサイズの脚部部材が腰部装着具に取り付けられた歩行補助装置を準備するか、腰部装着具を共用して使用者毎に体格に合ったサイズの脚部部材の交換取り付けを行うかであるが、交換取り付けを行う場合には交換作業に対する負担が大きい。

特許文献２に示されている歩行補助装置は、駆動ユニットがラッチ機構等によって無工具でワンタッチ式に反復着脱可能に腰部装着具に取り付けられるので、装着容易性、収納・持ち運び性、交換作業性が改善されている。しかし、脚部部材の取り付け、取り外し、交換は、重量がある動力発生装置とともに駆動ユニットとして行うことになるので、それら作業の更なる負担軽減が望まれる。また、脚部部材の交換は駆動ユニット単位で行われるため、動力発生装置とともに交換する必要が生じ、使用者の体格に合ったサイズのものを数多く準備しなくてはならない医療機関等の経済的な負担が大きくなる。

本発明の課題は、脚部部材の取り付け、取り外し、交換作業の更なる負担軽減を図り、併せて、使用者の体格に合ったサイズのものを数多く準備する必要のある医療機関等の経済的負担の軽減を図ることである。

第１の発明に係る歩行補助装置は、使用者の腰部に装着される腰部装着具（２）と、前記腰部装着具の側部に取り付けられたベース部材（３３）及び係脱アセンブリを備えた出力部材（２１）を有する動力発生装置（３）と、前記出力部材の前記係脱アセンブリにより保持されるべき上端部（４Ａ）及び前記使用者の大腿部を支持するべき下端部（４Ｂ）を有するトルク伝達部材（４）とを備え、前記係脱アセンブリが、前記トルク伝達部材の前記上端部を係脱自在に係合するためのラッチ機構（２７，２８，３１）を備えていることを特徴とする。

第２の発明に係る歩行補助装置は、第１の発明に係る歩行補助装置において、前記出力部材が、前記トルク伝達部材の前記上端部を受容するために、前記出力部材の下方に向けて開かれたスロット（２４）を有することを特徴とする。

第３の発明に係る歩行補助装置は、第２の発明に係る歩行補助装置において、前記ラッチ機構が、前記スロットから外れる没入位置（２５）と前記スロット内に向けて突出する突出位置との間を変位可能に前記出力部材により支持されたボタン（２７）と、前記ボタンを前記突出位置に向けて付勢するばね（２８）とを含み、前記トルク伝達部材の前記上端部が、前記突出位置にある前記ボタンにより係合されるべき開口（２６）を有することを特徴とする。

第４の発明に係る歩行補助装置は、第３の発明に係る歩行補助装置において、前記ボタンが、前記使用者により押し込まれるべき外端を有することを特徴とする。

第５の発明に係る歩行補助装置は、第３又は第４の発明に係る歩行補助装置において、前記ボタンが傾斜面を有し、前記トルク伝達部材の前記上端部が前記スロットに挿入されたときに、前記傾斜面により、前記ボタンが前記没入位置に向けて押し込まれるようにしたことを特徴とする。

第６の発明に係る歩行補助装置は、第３〜第６の発明に係る歩行補助装置において、前記動力発生装置が、所定の弾発的可撓性を有するアウターカバー（４３）と、その内面から突出する押圧部材（４４）とを有し、前記押圧部材は、通常は前記ボタンの外面に対して実質的に非接触であるが、前記アウターカバーがその外面から押し込まれたときには前記ボタンを前記没入位置に向けて押し込み、前記押圧部材は、傾斜面を有しており、前記押圧部材により前記ボタン部材が前記没入位置に押し込まれているとき、前記傾斜面により、前記トルク伝達部材の前記上端部を前記スロット内に挿入し得るようにし、かつ前記トルク伝達部材の前記上端部を前記スロット内に完全に挿入された位置から抜き出し得るようにしたことを特徴とする。ここで、「傾斜面」には、平面の他、曲面（曲面に対する接線面）を含む。

本発明に係る歩行補助装置によれば、動力発生装置の係脱アセンブリにトルク伝達部材の上端部が差し込まれることにより、動力発生装置とトルク伝達部材との係脱可能なトルク伝達関係の連結を達成できる。

また、出力部材がトルク伝達部材の上端部を受容するための下方に向けて開かれたスロットを有することにより、確実にトルクを伝達できる。また、ばねに付勢されたボタンとこのボタンが係合する開口とを有することにより、構造が簡素化され部品点数の増加を抑えることができる。また、ボタンが使用者により押し込まれるべき外端を有することにより、工具を用いずにトルク伝達部材を簡単に反複着脱可能であり、使用者が腰部装着具を装着した後でも、トルク伝達部材を連結することができる。このため、従来、装着の邪魔になっていたトルク伝達部材と脚部部材との組み立て体である脚部装着具を外した状態で腰部装着具を装着し、その後、脚部装着具を取り付けることにより、歩行補助装置を装着することができる。このように容易に歩行補助装置を装着できることは、特に筋力の低下した使用者にとって利便性が増している。また、ボタンが傾斜面を有することにより、トルク伝達部材の着脱が容易となるとともに、ラッチ機構に指をはさむおそれが低減して安全性が向上する。また、押圧部材を介してボタンを押すことによって、ラッチ機構に指をはさむおそれがなくなり、安全性が向上する。

本発明の第１実施形態に係る歩行補助装置の側面図である。（ａ）は第１実施形態に係る歩行補助装置の動力発生装置とトルク伝達部材との連結部の非連結状態を示す側面図、（ｂ）は図２（ａ）の線II-IIに沿った断面図である。（ａ）は第１実施形態に係る歩行補助装置の動力発生装置とトルク伝達部材との連結部の連結途中状態を示す側面図、（ｂ）は図３（ａ）の線III-IIIに沿った断面図である。（ａ）は第１実施形態による歩行補助装置の動力発生装置とトルク伝達部材との連結部の連結状態を示す側面図、（ｂ）は図４（ａ）の線IV-IVに沿った断面図である。（ａ）はボタンの拡大正面図、（ｂ）図５（ａ）の線Ｖ−Ｖに沿った断面図である。第２実施形態に係るトルク伝達部材と動力発生装置との着脱状態であって、トルク伝達部材が動力発生装置から完全に外れた状態の断面図である。第２実施形態に係るトルク伝達部材と動力発生装置との着脱状態であって、トルク伝達部材が動力発生装置に取り付けられている途中の状態の断面図である。第２実施形態に係るトルク伝達部材と動力発生装置との着脱状態であって、トルク伝達部材が動力発生装置に完全に取り付けられた状態の断面図である。

以下に添付の図面を参照して、本発明について詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る歩行補助装置の側面図であり、二点鎖線で示される使用者が歩行補助装置を装着した状態を示す。図２、図３、および図４は、動力発生装置３とトルク伝達部材４との連結を、連結前、連結途中、および連結後の各状態について示している。

歩行補助装置１は、腰部装着具２と、腰部装着具２の両側部に取り付けられた左右の動力発生装置３と、各動力発生装置３から延出された左右のトルク伝達部材４と、各トルク伝達部材４の他端側に取り付けられた左右の脚部部材５とを備えている。腰部装着具２は、使用者の腰部に装着される。腰部装着具２は図示の実施例に限定されるものではなく、使用者の骨盤、腰、大腿または臀部によって快適にサポートされる柔らかいまたは硬いどのような部材でも良い。各動力発生装置３は、腰部装着具２の両サイドに取り付けられる。トルク伝達部材４は、一端部（上端部）４Ａを動力発生装置３のトルク出力部材１２にトルク伝達関係で連結される（図４参照）。脚部部材５は、トルク伝達部材４の他端部（下端部）４Ｂを取り付けられている。なお、腰部装着具２には、バッテリ電源、コントローラ等が搭載される。

脚部部材５は、ばね性を有して略Ｃ字形状を呈するステム部５Ａと、ステム部５Ａの前後端部に取り付けられて使用者の大腿部を前後に挟むパッド５Ｂ、５Ｃとにより構成されている。トルク伝達部材４の下端部４Ｂはステム部５Ａの中央に固定される。なお、以下の説明では、トルク伝達部材４の一端部４Ａを連結端部４Ａという。また、トルク伝達部材４と脚部部材５との組立体を脚部装着具６という。

歩行補助装置１の使用に際しては、使用者が腰部に腰部装着具２を装着すると、左右の動力発生装置３が使用者の左右の股関節に対応する位置に配置される。そして、使用者の大腿部を脚部部材５のパッド５Ｂ、５Ｃによって前後に挟む。図示の実施形態では、各動力発生装置３は、その上端がヒンジを介して腰部装着具２に吊り下げられており、使用者の前後方向に延在するヒンジ軸に沿って揺動可能となっている。

使用者が左右の脚を前後いずれかに動かすと、その動きが図示されていないセンサによって検出され、その検出値に応じて動力発生装置３のロータ１１が回転し、その回転が動力発生装置３のトルク出力部材１２からトルク伝達部材４および脚部部材５を介して使用者の大腿部に伝わる。このように動力発生装置３の出力がアシスト力として脚に伝わり、歩行が補助される。

トルク伝達部材４は矩形帯状であって、例えば金属板により構成される。トルク伝達部材４の連結端部４Ａは、互いに平行な両側面４Ｃ、４Ｄを有する矩形板状になっている。連結端部４Ａには丸孔による係止孔３１が貫通形成されている。連結端部４Ａの自由端は丸まっている。

トルク伝達部材４の連結端部４Ａは、係止孔３１があること以外は、ボルト締めによって動力発生装置に固定される脚部部材と同一形状とすることができ、連結端部４Ａに、従来と同様の３つのボルト締結用孔３２が形成されていることにより、既存の動力発生装置にも取り付けることができる。

動力発生装置３は、薄型の電動モータによって構成されており、モータのステータ（非図示）を組み込んだベース部材３３と、モータのステータと相互作用するロータ１１と、ロータ１１と同心にトルク伝達関係で一体連結された円盤状のトルク出力部材１２とを有する。トルク出力部材１２は、ロータ１１の端面に、直接固定されたドライブプレート２１と、ドライブプレート２１にボルト２２によって固定されたカバープレート２３とを含む。

カバープレート２３は、ドライブプレート２１と共働して、トルク伝達部材４を受け入れる受入部２４を画定している。受入部２４は、トルク伝達部材４の連結端部４Ａを抜き差し可能に差し込まれるスリット状空間を画定しているものであり、連結端部４Ａの両側面４Ｃ、４Ｄと摺接する両側面（壁）２４Ａ、２４Ｂを有する。

ドライブプレート２１の中心部には円形の凹部２５が形成されている。カバープレート２３には凹部２５と整合する同一軸線上に丸孔による貫通孔２６が貫通形成されている。貫通孔２６は凹部２５よりもその直径がわずかに小さい。

凹部２５は、受入部２４内にあって受入部２４に向けて開口している。凹部２５には、ハット型のボタン２７及びばね２８を納め得る。ばね２８は凹部２５の底とボタン２７との間に配置された圧縮コイルばねである。ボタン２７は、係合子であり、開口面が凹部２５に向いた有底円筒形状のボタン本体２７Ａと、ボタン鍔部２７Ｂとを有する鍔付き円筒コップ形状をしている。ボタン本体２７Ａは貫通孔２６の径よりもわずかに小さい外径を備えており、ばね２８はボタン本体２７Ａの内径よりもわずかに小さい外径を備えている。ボタン鍔部２７Ｂは、貫通孔２６の径よりも大きく、凹部の径よりも小さい外径を備えている。ボタン本体２７Ａおよびボタン鍔部２７Ｂは、凹部２５および貫通孔２６と同軸になっていることが理解できる。

従って、通常、ボタン本体２７Ａはばね２８のばね力によって貫通孔２６に嵌合し、ボタン鍔部２７Ｂはカバープレート２３の内壁に係止している。凹部２５は、ボタン２７の全厚さ以上の深さを有する。よって、外部から指でボタン２７を押すと、ボタン２７は、ばね２８のばね力に逆らって凹部２５に完全に没入し、ボタン２７が完全に押されたときのばね２８はボタン本体２７Ａの内部に完全に納まる。

トルク伝達部材４の連結端４Ａの係止孔３１は、ボタン２７の外径よりもわずかに大きい径を備えている。よって、ボタン２７が完全に押された場合、トルク伝達部材４の連結端部４Ａが受入部２４に挿入され、係止孔３１とボタン本体２７Ａとが整合する。ボタン本体２７Ａがばね２８のばね力によって係止孔３１に嵌合すると、トルク伝達部材４が動力発生装置３に結合する。トルク伝達部材４の連結端部４Ａの両側面４Ｃ，４Ｄが受入部２４の両側面２４Ａ，２４Ｂに、好ましくは隙間なく、当接することによって、動力発生装置３の出力トルクはトルク伝達部材４に伝達できる。

なお、ここで云う「トルク伝達関係」とは、動力発生装置３によって発生したトルク、つまり、回転力をトルク伝達部材４に伝えるために、動力発生装置３のトルク出力部材１２とトルク伝達部材４とが相互回転不能に連結していることをいう。

つぎに、トルク伝達部材４を動力発生装置３のトルク出力部材１２に連結する操作について説明する。
（１）まず、図２に示されている状態から、指先で動力発生装置３のボタン２７をばね２８のばね力に抗して凹部２５内に押し込み、その状態を保って、図３に示されているように、トルク伝達部材４の連結端部４Ａを手によってトルク出力部材１２の受入部２４に差し込む。
（２）図３に示されるように、連結端部４Ａの先端側がボタン２７と貫通孔２６との間に挟まれる状態まで連結端部４Ａが受入部２４に差し込まれれば、ボタン２７を押し込んでいた指先をボタン２７より離す。
（３）そのまま、連結端部４Ａを受入部２４の奥まで押し込む。すると、図４に示されているように、係止孔３１とボタン２７とが整合し、ボタン２７が、ばね２８のばね力によって係止孔３１に入り込み、更にこれを貫通してカバープレート２３の貫通孔２６に嵌合する。ばね２８のばね力によって、ボタン鍔部２７Ｂが係止孔３１の周縁に押し付けられ、ボタン２７の位置が安定する。

このように、トルク伝達部材４の連結端部４Ａは動力発生装置３のトルク出力部材１２に結合される。また、連結端部４Ａの自由端を受入部２４に差し込むとボタン２７が凹部２５に押し込まれるように、ボタン本体２７Ａの下端が図５に示すように傾斜していても良い。この場合、指等でボタン２７を押し込む必要はなく、トルク伝達部材４は連結端部４Ａを受入部２４に挿入するだけで出力部材１２に結合できる。

トルク伝達部材４を動力発生装置３のトルク出力部材１２から取り外す場合は、まず、図４に示されている状態で、指先によって動力発生装置３のボタン２７をばね２８のばね力に抗して凹部２５内に押し込む。これにより、ボタン２７が、カバープレート２３の貫通孔２６、トルク伝達部材４の係止孔３１から離脱して、係合が解除される。この状態で、トルク伝達部材４の連結端部４Ａを受入部２４から手動で抜き出すと共に、ボタン２７を押し込んでいた指先をボタン２７より離す。また、もし、図５に示すようにボタン本体２７Ａの上端に傾斜が形成されていれば、トルク伝達部材４の取外しが容易になる。不用意にトルク伝達部材４が外れることを防ぐため、ボタン本体２７Ａの上端は、図５に示すようにボタン２７が所定の幅だけ押し込まれるまではトルク伝達部材４が係止され続けるように所定の高さの直立した壁部を備えることが望ましい。

このように、誰でも、工具を一切用いずに、簡単に動力発生装置３と脚部装着具６との取り付け・取り外しをすることができる。このため、脚部装着具６の取り付け作業、取り外し作業、または交換作業に係る労力、時間が軽減される。また、様々なサイズの多数のトルク伝達部材４と、それよりも少ない数の動力発生装置３または１組の動力発生装置を取り付けた腰部装着具２を用意しておき、これらを組み合わせて様々な状態の使用者に対応させることによって、低コスト化を実現できる。なぜならば、トルク伝達部材４は、腰部装着具２および動力発生装置３よりもはるかに安価だからである。

しかも、本発明に係る歩行補助装置１において、部品交換、または運搬若しくは保管のために取り付けまたは取り外すの対象となる部材（取り付け・取り外し部材）は、脚部装着具６であり、動力発生装置３を含まない。したがって、取り付け・取り外し部材が動力発生装置を含むもの（特許文献２参照）に比べて軽量であり、取り付け・取り外し部材（脚部装着具６）の取り付け、取り外し、および交換作業の負担が軽減されている。

また、トルク伝達部材４は、工具を用いず簡単に反復着脱可能なので、歩行補助装置１を使用後にトルク伝達部材を取り外し、使用する前に再び取り付けるのにわずらわしさがない。したがって、歩行補助装置１はトルク伝達部材４を取り外したコンパクトな形態で、収納または運搬を行いやすくなる。

また、トルク伝達部材４は板状であり、その構造材の端部をそのまま連結用の一端部にしている。したがって、他の部品を付加することによって生じる重量の増加や経費の増加を防いでいる。

また、本発明に係る歩行補助装置１は、1組の腰部装着具２及び動力発生装置３に対して、脚部装着具６を取り付ける。取り付けられる脚部装着具６は、サイズの異なる脚部装着具６に交換することができる。したがって、使用者の体格に合ったサイズの歩行補助装置を数多く準備する必要がある医療機関等においては、サイズの異なる脚部装着具を準備すれば足り、他の部材に比べて高価な動力発生装置を多数準備する必要はないので、経済的負担が軽減される。

また、新たに脚部装着具６（トルク伝達部材４）を作る場合には、トルク伝達部材４の連結端部４Ａにボルト締結用孔３２を設けることにより、その脚部装着具を既存の動力発生装置（ボルト締めにより脚部装着具が固定される動力発生装置）に使用することができ、既存の動力発生装置の有効利用が図れる。

本発明に係る動力発生装置３の着脱機構に関係する部品の材質は特に制限はないが、例えば以下の場合の重量は、合計５６．２ｇであった（ドライブプレート（アルミニウム）３０．３ｇ、カバープレート（アルミニウム）１９．７ｇ、ボタン（アルミニウム）１．９ｇ、ばね（鉄）１．３ｇ、及びボルト（鉄）３．０ｇ）。従来型の動力発生装置の内、上記の機構に相当する部分の重量は、３４．２ｇであった（ドライブプレート（アルミニウム）２７．８ｇ、脚部部材を締結するボルト（鉄）６．４ｇ）。すなわち、重量の増加を２２．０ｇに抑えることができた。当該重量はほとんど増加していないので、歩行補助装置１の使用者にかかる負担は、ほとんど増加していないといえる。

図６〜図８を参照して、本発明に係る第２実施形態について説明する。説明に当たって、第１実施形態に対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。
図６に示すように、第２実施形態の動力発生装置３には、カバーアセンブリ４０が設けられている（第１実施形態においても動力発生装置３の内部機構を隠すためにカバーが設けられても良いが、これは本発明の一部ではないため図示を省略している）。カバーアセンブリ４０は、動力発生装置３のベース部材３３にその外周に沿って取り付けられ、かつカバープレート２３の貫通孔２６に略一致する位置に中央貫通孔４２が設けられた円盤状を呈するインナーカバー４１と、インナーカバー４１の外側に配置され、かつ動力発生装置のベース部材３３にその外周に沿って取り付けられたドーム状を呈するアウターカバー４３を含む。ドーム状を呈するアウターカバー４３は、可撓性を有する弾性材から作られており、好ましくは、外側に引っ張られるプラスチック材料から作られている。アウターカバー４３は、外表面が凸状になっており、内表面が凹状になっている。アウターカバー４３の凹状内壁表面には、ボタン２７に向かう押圧部材４４が設けられている。図６に示すように、押圧部材４４は、半球形状の滑らかな輪郭が設けられていることが望ましく、使用者が力を加えていない状態においてボタン２７の外表面に接触または近接してボタン２７を押していない自由端を有する。この状態で、トルク伝達部材４の連結端部４Ａが受入部２４に挿入すると、連結端部４Ａはボタン２７に当たるため、それ以上挿入できない。

アウターカバー４３が外側から押され、アウターカバー４３の反力に逆らって押圧部材４４を内側に押し込むと、図７に示すようにボタン２７が押し下げられて連結端部４Ａがさらに内部に挿入可能となる。なぜならば、ボタン２７が受入部２４から除かれるとともに押圧部材４４の滑らかな外形が連結端部の挿入を妨げないからである。

連結端部４Ａが完全に挿入されると、アウターカバー４３は外圧から開放される。これによって、押圧部材４４はアウターカバーの反力によってボタン２７から離れ、図８に示すようにボタン２７は押し下げられていない状態に戻る。結果として、ボタン２７は連結端部４Ａの係止孔３１に嵌合し、連結端部４Ａを動力発生装置３に硬く固定する。

動力発生装置３から連結端部４Ａを取り外す場合には、アウターカバー４３は外側から押される。これによって、ボタン２７が連結端部４Ａの係止孔３１から押し出され、連結端部４Ａは、押圧部材４４の滑らかな外形のためこれに妨害されることなく、受入部２４から取り出し可能となる。

押圧部材４４の形状は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、円錐を切断した形状、半球（球冠）形状または連結端部４Ａの対応部分を滑らかにガイドできる傾斜若しくは曲線形を備えた他の形状であっても良い。

本発明はその好適実施形態について記載されたが、特許請求の範囲に提示された発明の範囲を超えない限度において、当業者によって様々な変更、変形実施が可能であることは明らかである。

３動力発生装置
４トルク伝達部材
４A 連結端部（上端部）
４Ｂ下端部
１２トルク出力部
２１ドライブプレート
２３カバープレート
２４受入部（スロット）
２５凹部（没入位置）
２６貫通孔（開口）
２７ボタン（ラッチ機構）
２８ばね（ラッチ機構）
３１係止孔（ラッチ機構）
３３ベース部材
４０カバーアセンブリ
４３アウターカバー
４４押圧部材

Claims

歩行補助装置であって、
使用者の腰部に装着される腰部装着具（２）と、
前記腰部装着具の側部に取り付けられたベース部材（３３）及び係脱アセンブリを備えた出力部材（２１）を有する動力発生装置（３）と、
前記出力部材の前記係脱アセンブリにより保持されるべき上端部（４Ａ）及び前記使用者の大腿部を支持するべき下端部（４Ｂ）を有するトルク伝達部材（４）と
を備え、
前記係脱アセンブリが、前記トルク伝達部材の前記上端部を係脱自在に係合するためのラッチ機構（２７，２８，３１）を備えていることを特徴とする歩行補助装置。
前記出力部材が、前記トルク伝達部材の前記上端部を受容するために、前記出力部材の下方に向けて開かれたスロット（２４）を有することを特徴とする、請求項１記載の歩行補助装置。
前記ラッチ機構が、前記スロットから外れる没入位置（２５）と前記スロット内に向けて突出する突出位置との間を変位可能に前記出力部材により支持されたボタン（２７）と、前記ボタンを前記突出位置に向けて付勢するばね（２８）とを含み、
前記トルク伝達部材の前記上端部が、前記突出位置にある前記ボタンにより係合されるべき開口（２６）を有することを特徴とする、請求項２に記載の歩行補助装置。
前記ボタンが、前記使用者により押し込まれるべき外端を有することを特徴とする、請求項３に記載の歩行補助装置。
前記ボタンが傾斜面を有し、前記トルク伝達部材の前記上端部が前記スロットに挿入されたときに、前記傾斜面により、前記ボタンが前記没入位置に向けて押し込まれるようにしたことを特徴とする、請求項３又は請求項４に記載の歩行補助装置。
前記動力発生装置が、所定の弾発的可撓性を有するアウターカバー（４３）と、その内面から突出する押圧部材（４４）とを有し、
前記押圧部材は、通常は前記ボタンの外面に対して実質的に非接触であるが、前記アウターカバーがその外面から押し込まれたときには前記ボタンを前記没入位置に向けて押し込み、
前記押圧部材は、
傾斜面を有しており、
前記押圧部材により前記ボタン部材が前記没入位置に押し込まれているとき、前記傾斜面により、前記トルク伝達部材の前記上端部を前記スロット内に挿入し得るようにし、かつ前記トルク伝達部材の前記上端部を前記スロット内に完全に挿入された位置から抜き出し得るようにしたことを特徴とする、請求項３〜請求項５のいずれか一項に記載の歩行補助装置。