JP5215202B2

JP5215202B2 - 作業車

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Publication number: JP5215202B2
Application number: JP2009016848A
Authority: JP
Inventors: 朝田　　晃宏; 真矢鵜飼; 哲雄山口; 小林　　孝
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2009-01-28
Filing date: 2009-01-28
Publication date: 2013-06-19
Anticipated expiration: 2029-01-28
Also published as: JP2010172232A

Description

本発明は、作動形態を変更調節可能な複数種の作業装置と、その各作業装置の作動形態を制御する制御装置とを備えた作業車に関する。

トラクタやフロントローダのように、作動形態を変更調節可能な複数種の作業装置を備える作業車としては、下記［１］に記載のものが知られている。
［１］制御装置に押しボタンスイッチによるモード切換手段を備え、このモード切換手段により、作業装置の作動形態を、走行モードと作業モードとを交互に切り換え選択して使用できるようにした作業車において、押しボタンスイッチの長押しやキースイッチとの同時押しなどによって、設定モードや変更モードにも切り換えられるようにした作業車（特許文献１参照）。

特開２００７−１４２７８号公報（段落〔００１９〕、〔００２１〕、図６、図７、図８）

上記の特許文献１に示される従来技術では、単一の押しボタンスイッチの操作で、走行モードと作業モードとを簡単に切り換え選択できる点、及び、作業モードに切り換えると、作業装置の作動形態を不揮発性メモリに記憶されている前回の状態に戻すことができる点で有用である。
しかしながら、この従来構造のものでは、作業モード中における作動形態の切換設定が、その都度不揮発性メモリに記憶されているものであるため、次のような問題がある。
例えば、不慣れな作業者が誤って作動形態の切換設定を行った場合や、１種類の作業に対応して作動形態を設定した後、引き続いて別の種類の作業に対応するように作動形態を設定し直そうとした場合に、押しボタンスイッチを長押しして設定モードに切り換え、一旦、既定値に戻してから設定し直すという煩わしい作業が必要となる。

作業モード中における作動形態の切換設定を、その都度不揮発性メモリに記憶させなければ上記のような問題は生じない。しかしながら、その場合には、別の問題がある。つまり、作業モード中における作動形態の切換設定を、その都度不揮発性メモリに記憶させなければ、例えば、作業モード中における作動形態の切換設定を記憶しないで、作業途中で走行モードなどの他のモードに切り換えてから、再び作業モードに戻して元の作業を行ないたい場合に、モード切換前の記憶が消失してしまい、各作業装置の作動形態を再度設定し直す手間が必要となる。

本発明の目的は、作業装置の作動形態を設定しての制御を終了した後、再び元の作動形態での制御を行う際や、作業装置の作動形態の設定を行ってから、再度の作動形態の設定を行う際の操作を簡便に行うことのできる作業車を提供することにある。

上記目的を達成するために講じた本発明の技術手段は、次の点に構成上の特徴、及び作用効果がある。
〔解決手段１〕
本発明は、作動形態を変更調節可能な複数種の作業装置と、各作業装置の作動形態を制御する制御装置とを備えた作業車において、
前記制御装置は、各作業装置の作動形態を人為的に変更調節可能な調節操作具と、その調節操作具によって調節された指令に基づいて各作業装置の作動形態を制御する制御手段と、前記各作業装置及び前記制御手段に対して作動指令又は作動終了指令のいずれかを出力可能な作動指令スイッチとを備えるとともに、前記制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な切換スイッチを備え、
前記制御装置には、前記作動指令スイッチによる作動指令が出力されている動作状態で、前記切換スイッチによる制御作動の切り操作に基づいて、前記切換スイッチによる制御作動の切り操作時点における作動形態を不揮発性メモリに記憶する記憶手段を備え、かつ、前記切換スイッチによる前記制御作動の入り操作に基づいて、各作業装置を前記記憶手段に記憶された作動形態に復元させるように構成してあることを特徴とする。

〔解決手段１にかかる発明の作用及び効果〕
上記解決手段１で示した構成によると、各作業装置の作動形態を制御する制御装置は、各作業装置の作動形態を制御する制御手段と、その制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な切換スイッチとを備えている。そして、前記切換スイッチによる制御作動の切り操作に基づいて、各作業装置の作動形態を制御する制御手段による制御の終了時点での作動形態を不揮発性メモリに記憶するようにしている。
これによって、制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを切り換えるための切換スイッチを、単なる制御作動の入り切りスイッチとしてのみならず、人為的に変更調節された作動形態を不揮発性メモリに記憶するための操作手段としても利用できる。
つまり、前記切換スイッチで制御手段による制御作動を終了させることが、調節操作具で変更調節された作動形態を不揮発性メモリに記憶する際のタイミングを設定するための手段としても利用されている。

したがって、制御手段による制御作動の終了時点までは、調節操作具で変更調節された作動形態は、不揮発性メモリには記憶されていないことになる。それ故、例えば、調節操作具で変更調節された作動形態がその都度、あるいは所定時間毎に不揮発性メモリに記憶されてしまうような構造のものに比べ、前操作で記憶された作業装置の作動形態の切換設定の設定値を解除してから新たに記憶させ直すというような、面倒な操作を必要としない。このため、作業装置の作動形態の切換設定を行ってから、再度の作動設定を行うことが、前の設定を解除するための操作などの必要なく簡単に行える。

また、制御手段による制御作動の終了時点で不揮発性メモリに記憶された情報は、切換スイッチによる制御作動の入り操作に基づいて、各作業装置を記憶手段に記憶された作動形態に復元させるように構成してあるので、記憶情報の復元のための特別な操作も必要とせず、制御作動の入り状態と切り状態とを切り換える操作以外の煩わしい操作を必要とせず、簡単な操作で迅速に復元させることができる。

トラクタ及びロータリ耕耘装置の全体側面図走行系の伝動構造を示す概略図トラクタ前部の平面図トラクタの後部及びロータリ耕耘装置の斜視図側部操作パネルの平面図前部操作パネルの平面図制御装置と入出力機器とを示すブロック図モード切換の制御を示すフローチャート

以下、本発明の実施の形態の一例を図面の記載に基づいて説明する。
〔トラクタの構成〕
図１及び図２に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の前部にエンジン１０が備えられ、機体の後部にミッションケース３が備えられて、作業車の一例である四輪駆動型のトラクタが構成されている。

このトラクタは、図２に示すように、パワーステアリング用の操作シリンダ２３を備えている。この操作シリンダ２３と右及び左の前輪１のナックルアーム２４とに亘って右及び左のタイロッド２５が接続され、全油圧式のパワーステアリング機構が構成されている。
図１に示す操縦ハンドル２６の操作により操作シリンダ２３が右又は左に作動して、右及び左の前輪１が右又は左に操向操作される。前記ナックルアーム２４の基部には、図２及び図７に示すように、前輪１の操向角度（直進位置から右の操向角度、又は直進位置から左の操向角度）を検出する操向角度センサー３５が備えられており、操向角度センサー３５の検出値が制御装置１８に入力されている。

エンジン１０の動力は、図２に示すように、ミッションケース３の内部の主変速装置（図示せず）及び副変速装置（図示せず）から、後輪デフ装置４を介して、右及び左の後輪２に伝達される。後輪デフ装置４の直前から分岐した動力が、前輪変速装置５、前輪伝動軸６及び前輪デフ装置７を介して、右及び左の前輪１に伝達される。前輪及び後輪デフ装置４，７はデフロック機能を備えており、前輪及び後輪デフ装置４，７を、デフ作動状態及びデフロック状態に任意に操作することができる。

前記ミッションケース３内には、図２及び図７に示すように、油圧多板型式の標準クラッチ８及び増速クラッチ９が並列的に備えられて、前輪変速装置５（作動形態を変更調節可能な作業装置に相当）が構成されている。標準及び増速クラッチ８，９は遮断状態に付勢されていて、作動油が供給されることにより付勢力に抗して伝動状態に操作される。標準クラッチ８に作動油を給排操作する制御弁１９、及び増速クラッチ９に作動油を給排操作する制御弁２０は、制御装置１００によって制御されるように構成してある。

すなわち、図２及び図７に示すように、制御弁１９により標準クラッチ８を伝動状態に操作し、制御弁２０により増速クラッチ９を遮断状態に操作すると、前輪１及び後輪２が略同じ速度で駆動されるように前輪１及び後輪２に動力が伝達される標準四輪駆動状態が得られる。
また、制御弁１９により標準クラッチ８を遮断状態に操作し、制御弁２０により増速クラッチ９を伝動状態に操作すると、前輪１が後輪２よりも高速で駆動されるように前輪１及び後輪２に動力が伝達される増速四輪駆動状態が得られる。
そして、制御弁１９，２０により標準及び増速クラッチ８，９を遮断状態に操作すると、右及び左の前輪１への動力が遮断され（右及び左の前輪１が自由回転状態）、右及び左の後輪２に動力が伝達される後二輪駆動状態が得られる。

前記ミッションケース３の軸支箇所には、図２及び図７に示すように、右及び左の後輪２を独立に制動可能な右及び左のサイドブレーキ１１（作動形態を変更調節可能な作業装置に相当）が備えられ、このサイドブレーキ１１を操作する右及び左のサイドブレーキペダル１２が操縦部に備えられている。右のサイドブレーキ１１と右のサイドブレーキペダル１２とが、右の操作シリンダ１３及び右の連係ロッド１４を介して接続され、左のサイドブレーキ１１と左のサイドブレーキペダル１２とが、左の操作シリンダ１３及び左の連係ロッド１４を介して接続されている。

図２及び図７に示すように、右及び左の操作シリンダ１３は内装されたバネ１３ａにより伸張側に付勢されており、作動油が供給されることで収縮作動する。右及び左のサイドブレーキペダル１２には、解除位置側に付勢するバネ１２ａ、右及び左のサイドブレーキペダル１２を解除位置で止めるストッパー１２ｂが備えられている。右の操作シリンダ１３に作動油を給排操作する制御弁２１、左の操作シリンダ１３に作動油を給排操作する制御弁２２が備えられており、制御装置１００によって制御弁２１，２２が操作される。

図１、図３、及び図７に示すように、運転座席４２の右横側の前部に昇降レバー４３が備えられている。昇降レバー４３は最高位置Ａ１及び最低位置Ａ２の範囲で操作自在で、最高及び最低位置Ａ１，Ａ２の範囲内の任意の操作位置に保持可能に構成されており、昇降レバー４３の操作位置が制御装置１００に入力されている。

図３、５、及び図７に示すように、運転座席４２の右横側で昇降レバー４３の後側に、各種作業装置の作動形態を設定するための各種調節操作具を装備させた側部操作パネル４７が備えられ、この側部操作パネル４７の操作信号が制御装置１００に入力されている。
この側部操作パネル４７に装備される調節操作具としては、ダイヤル操作型式の耕深スイッチ４８、押しボタン型式の昇降切換スイッチ４９（設定操作具に相当）、押しボタン型式のローリング切換スイッチ５０（設定操作具に相当）、ダイヤル操作型式の設定角度スイッチ５１、ダイヤル操作型式の落下速度スイッチ５２、ダイヤル操作型式の感度スイッチ５３、ダイヤル操作型式の高さ規制スイッチ５４、押しボタン型式のオートアップスイッチ５５（設定操作具に相当）、押しボタン型式のバックアップスイッチ５６（設定操作具に相当）、押しボタン型式の右下さがりスイッチ５７、押しボタン型式の左下さがりスイッチ５８、押しボタン型式の平行スイッチ５９などがある。

図１、図３、及び図７に示すように、運転座席４２の前方側で、操縦ハンドル２６を下方側で支持する操縦部カバー６９の右横側に前部操作パネル７０が設けられている。
この前部操作パネル７０には、エンジン始動用のキースイッチ１５（作動指令スイッチに相当）と、各種作業装置の作動形態を設定するための各種調節操作具としての押しボタン型式の第１走行選択スイッチ４５（設定操作具に相当）、及び各種作業装置の作動形態を設定するための各種調節操作具としての押しボタン型式の第２走行選択スイッチ４６（設定操作具に相当）、ならびに、各種作業装置の作動形態を制御する制御手段による制御作動の入り切りを択一選択可能な押しボタン型式の切換スイッチ６７（選択手段に相当）（変更手段に相当）が備えられていて、これらの第１及び第２走行選択スイッチ４５，４６、及び切換スイッチ６７の操作信号が制御装置１００に入力されている。

前記操縦部カバー６９のうち、操縦ハンドル２６の前方に相当する上向き面部分には、複数の表示ランプで構成された表示パネル６８（表示手段に相当）が備えられている。

〔ロータリ耕耘装置の構成〕
次に、ロータリ耕耘装置３７に関する構成について説明する。
図１及び図４に示すように、ミッションケース３の後部にトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８が上下に揺動自在に支持され、右及び左のリフトアーム２９が上下に揺動自在に支持されている。右及び左のリフトアーム２９を上下に揺動駆動する単動型の右及び左のリフトシリンダ３０（作動形態を変更調節可能な作業装置に相当）が備えられており、右のリフトアーム２９と右のロアリンク２８とに亘って複動型のローリングシリンダ３１（作動形態を変更調節可能な作業装置に相当）が接続され、左のリフトアーム２９と左のロアリンク２８とに連係ロッド３２が接続されている。

図７に示すように、リフトシリンダ３０及びローリングシリンダ３１に作動油を給排操作する制御弁３３，３４が備えられており、制御装置１００によって制御弁３３，３４が操作される。機体に対する右及び左のリフトアーム２９の上下角度を検出する角度センサー３６が備えられており、角度センサー３６の検出値が制御装置１００に入力されている。

図１及び図４に示すように、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８にロータリ耕耘装置３７が連結されている。ロータリ耕耘装置３７に後部カバー３７ａが上下に揺動自在に支持され、バネ３７ｂにより下方に付勢されており、ロータリ耕耘装置３７に対する後部カバー３７ａの上下角度を検出する角度センサー３８が備えられて、角度センサー３８の検出値が制御装置１００に入力されている。

図１，４，６に示すように、エンジン１０の動力がＰＴＯクラッチ３９及びＰＴＯ軸４０を介してロータリ耕耘装置３７に伝達されている。ＰＴＯクラッチ３９は遮断状態に付勢されて、作動油が供給されることにより伝動状態に操作されるように構成されており、ＰＴＯクラッチ３９に作動油を給排操作する制御弁４１が備えられて、制御装置１００によって制御弁４１が操作される。

以上の構造により、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させると、右及び左のリフトアーム２９によりロータリ耕耘装置３７が昇降操作される。制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸縮作動させると、左のロアリンク２８を支点としてロータリ耕耘装置３７がローリング操作される。

〔制御装置の構成〕
上記の各種作業装置の制御を行うための制御装置１００は、中央演算処理ユニット、ＲＡＭ、及び各種制御手段をプログラムとして備えたＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる不揮発性メモリ、及び入出力ポート等を備えたマイクロコンピュータによって構成されている。
この制御装置１００には、図７に示すように、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する重錘型式の傾斜センサー４４、エンジン１０の回転数を検出する回転数センサー６０、右及び左のロアリンク２８の基部に掛かる牽引負荷を検出する牽引負荷センサー６１、ローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出するストロークセンサー６３からの各検出値が入力されている。

そして、この制御装置１００には、前輪変速装置５、右及び左のサイドブレーキ１１の作動を制御する走行駆動系制御手段１０１、ロータリ耕耘装置３７の昇降作動を制御する昇降駆動系制御手段１０２、ロータリ耕耘装置３７のローリング制御、及び、手動ローリング操作を行うためのローリング系制御手段１０３、ロータリ耕耘装置３７のオートアップ制御、及びバックアップ制御を行う連係昇降制御手段１０４、制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な制御作動選択手段１０５、の各制御手段が備えられている。

前記制御手段のうち、前輪変速装置５、右及び左のサイドブレーキ１１の作動を制御する走行駆動系制御手段１０１としては、二輪駆動制御手段、標準四輪駆動制御手段、増速四輪駆動制御手段、自動ブレーキ制御手段がある。

二輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度がどのようなものであっても（直進状態及び旋回状態であっても）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を後二輪駆動状態に操作するものである。
標準四輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度がどのようなものであっても（直進状態及び旋回状態であっても）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を標準四輪駆動状態に操作するものである。

増速四輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を標準四輪駆動状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると（旋回状態）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を増速四輪駆動状態に操作するものである。

自動ブレーキ制御手段は、二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態及び増速四輪駆動制御手段の作動状態において、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）、制御弁２１，２２により右及び左のサイドブレーキ１１を解除状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると（旋回状態）、制御弁２１，２２により旋回中心側のサイドブレーキ１１を制動状態に操作するものである。

図７に示すように、操縦ハンドル２６の右横側に、調節操作具としての押しボタン型式の第１走行選択スイッチ４５、及び調節操作具としての押しボタン型式の第２走行選択スイッチ４６が備えられており、第１及び第２走行選択スイッチ４５，４６の操作信号が制御装置１００に入力されている。
前記第１走行選択スイッチ４５を押し操作するごとに、二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態のうちの一つが順番に選択される。第２走行選択スイッチ４６を押し操作するごとに、自動ブレーキ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択される。二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態のうちのどれが選択されたかを表示するランプ（図示せず）が、第１走行選択スイッチ４５の近傍に備えられている。自動ブレーキ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ（図示せず）が、第２走行選択スイッチ４６の近傍に備えられている。

次に、ロータリ耕耘装置３７の昇降作動を制御する昇降駆動系制御手段１０２について説明する。

昇降駆動系制御手段１０２には、ポジション制御手段、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が備えられている。

ポジション制御手段は、右及び左のリフトアーム２９の上下角度が、昇降レバー４３の操作位置に対応する上下角度となるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。
この場合、図７に示すように、昇降レバー４３の最高位置Ａ１が右及び左のリフトアーム２９の機械的な上限に対応し、昇降レバー４３の最低位置Ａ２が右及び左のリフトアーム２９の機械的な下限に対応している。昇降レバー４３の最高位置Ａ１よりも少し下側に予め設定位置が設定されており、昇降レバー４３が最低位置Ａ２と設定位置との間の範囲に操作されていると、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９が伝動状態に操作され、昇降レバー４３が設定位置と最高位置Ａ１との間の範囲に操作されていると、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９が遮断状態に操作される。

第１昇降制御手段は、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度が設定角度に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。
この場合、図１，４，５に示すように、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度がロータリ耕耘装置３７の耕耘深さに相当しており、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度が設定角度に維持されることにより、ロータリ耕耘装置３７の耕耘深さが設定深さに維持される。耕深スイッチ４８を操作することにより、設定深さを「浅」及び「深」側に変更することができる。

第２昇降制御手段は、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａを上方に持ち上げた状態（地面に接地しない状態）において、回転数センサー６０の検出値に基づいてエンジン１０に掛かる負荷を検出し、エンジン１０に掛かる負荷が設定値に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。これによって、ロータリ耕耘装置３７による地面の荒起こし作業が行える。

ドラフト制御手段は、ロータリ耕耘装置３７に代えて、プラウ（図示せず）をトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結した状態において、牽引負荷センサー６１の検出値が設定値に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。

レーザー制御手段は、ロータリ耕耘装置３７に代えて、レーザー受信機を備えた均平装置（レーザーレベラー）（図示せず）をトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結した状態において、圃場の端部に備えられたレーザー発信機（図示せず）のレーザーをレーザー受信機が受信するように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。これによって、均平装置により地面を高精度で均平にすることができる。

図５に示すように、調節操作具としての昇降切換スイッチ４９を押し操作するごとに、ポジション制御手段の作動状態、第１昇降制御手段の作動状態、第２昇降制御手段の作動状態、ドラフト制御手段の作動状態、レーザー制御手段の作動状態のうちの一つが順番に選択される。ポジション制御手段の作動状態〜レーザー制御手段の作動状態のうちのどれが選択されたかを表示するランプ６２が、側部操作パネル４７に備えられている。

第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が作動する状態において、昇降レバー４３を最低位置Ａ２から上方に操作すると、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段に優先して、ポジション制御手段によって制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が伸張作動する。昇降レバー４３を最低位置Ａ２に操作すると、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が作動する。

これにより、ポジション制御手段の作動状態とは、ポジション制御手段のみが作動する状態であり、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が停止した状態である。第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段の作動状態とは、第１昇降制御手段及びポジション制御手段（第２昇降制御手段及びポジション制御手段）（ドラフト制御手段及びポジション制御手段）（レーザー制御手段及びポジション制御手段）が作動する状態である。

図５に示すように、感度スイッチ５３を操作することにより、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段の昇降感度を、「敏感」及び「鈍感」側に変更することができる。
ポジション制御手段、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段において、落下速度スイッチ５２を操作することによって、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結される作業装置に応じて、制御弁３３による右及び左のリフトシリンダ３０の収縮速度を変更することができる。

次に、ロータリ耕耘装置３７のローリング制御、及び、手動ローリング操作を行うためのローリング系制御手段１０３について説明する。

図７に示すように、ストロークセンサー６３によりローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出することにより、機体に対するロータリ耕耘装置３７の機体の左右方向の傾斜角度を検出することができ、傾斜センサー４４により水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出することによって、水平面に対するロータリ耕耘装置３７の左右方向の傾斜角度を検出することができる。

ローリング系制御手段１０３は、前述のようにして検出された水平面に対するロータリ耕耘装置３７の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸縮作動させるものである。
この場合、図５に示すように、設定角度スイッチ５１を操作することにより、設定角度を「水平」から「右下」及び「左下」側に変更することができる。

図１及び図４に示すように、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に各種の作業装置を連結する場合、右及び左のロアリンク２８の作業装置への連結点の位置が異なることがあり、右及び左のロアリンク２８へのローリングシリンダ３１及び連係ロッド３２の連結点を変更する必要が生じることがある。この場合、ストロークセンサー６３によりローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出して、機体に対するロータリ耕耘装置３７の機体の左右方向の傾斜角度を検出する際に、補正が必要になる。

図５に示すように、制御装置１００に各種の作業装置に対応した複数の補正値（係数）が記憶されており、調節操作具としてのローリング切換スイッチ５０を押し操作するごとに、複数の補正値（係数）の一つが順番に選択される。複数の補正値（係数）のうちのどれが選択されたかを表示するランプ６４が、側部操作パネル４７に備えられている。

手動ローリング操作手段は、前述のローリング系制御手段１０３が作動する状態において、右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）を押し操作している間だけ、ローリング系制御手段１０３に優先して、ロータリ耕耘装置３７の右側が下降するように（左側が下降するように）、制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸張（収縮）作動させるものであり、右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）の押し操作が終わると、ローリング系制御手段１０３が作動する状態とするものである。

手動ローリング操作手段は、前述のローリング系制御手段１０３が作動する状態において、平行スイッチ５９を押し操作している間だけ、ローリング系制御手段１０３に優先して、ローリングシリンダ３１が連係ロッド３２と同じ長さになるように（ロータリ耕耘装置３７が機体と平行になる状態）、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動させるのであり、平行スイッチ５９の押し操作が終わると、ローリング系制御手段１０３が作動する状態とするものである。

図５に示すように、調節操作具としてのローリング切換スイッチ５０を押し操作することによって、補正値（係数）の選択以外に、位置制御モードも設定することができる。
位置制御モードが設定されると、設定角度スイッチ５１の設定角度が無視されて、位置制御モードが設定された瞬間のストロークセンサー６３の検出値が記憶されるのであり、ロータリ耕耘装置３７に外力が作用しても、記憶されたストロークセンサー６３の検出値が維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動する。

位置制御モードにおいて、右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）を押し操作すると、記憶されたストロークセンサー６３の検出値が消去されて、手動ローリング操作手段に従って、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸張（収縮）作動する。右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）の押し操作が終わると、その瞬間のストロークセンサー６３の検出値が新たに記憶されて、記憶されたストロークセンサー６３の検出値が維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動する。

次に、オートアップ制御、及びバックアップ制御を行う連係昇降制御手段１０４について説明する。

オートアップ制御を行うためのオートアップ制御手段は、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）、前記ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前記ローリング系制御手段１０３を作動させ、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を伝動状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると（旋回状態）、ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及びローリング系制御手段１０３を停止させ、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置３７を地面から大きく上昇させて、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を遮断状態に操作するものである。

バックアップ制御を行うバックアップ制御手段は、機体が前進状態であると、前記ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及びローリング系制御手段１０３を作動させ、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を伝動状態に操作し、機体が後進状態であると、ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及びローリング系制御手段１０３を停止させ、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置３７を地面から大きく上昇させて、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を遮断状態に操作するものである。

図５に示すように、調節操作具としてのオートアップスイッチ５５を押し操作するごとに、オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり、オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ６５が、側部操作パネル４７に備えられている。
また、調節操作具としてのバックアップスイッチ５６を押し操作するごとに、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ６６が、側部操作パネル４７に備えられている。

前記ポジション制御手段、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段において、高さ規制スイッチ５４を操作することにより、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、右及び左のリフトアーム２９を上方に揺動駆動する際の上限位置を設定及び変更することができる。
高さ規制スイッチ５４により、上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度を設定するのであり、ポジション制御手段、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段において、角度センサー３６の検出値が上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度に達すると、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が停止する。前述のように右及び左のリフトシリンダ３０が停止した状態において、高さ規制スイッチ５４により上限位置を「高」及び「低」側に変更すると、角度センサー３６の検出値が上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が伸縮作動する。

次に、制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な制御作動選択手段１０５について説明する。

図６及び図７に示すように、押しボタン型式の切換スイッチ６７が備えられて、切換スイッチ６７の操作信号が制御装置１００に入力されている。図１及び図７に示すように、操縦ハンドル２６の前方に備えられる操縦パネル６９に、複数の表示ランプで構成された表示パネル６８が備えられており、制御装置１００により表示パネル６８が操作される。

制御作動選択手段１０５で、制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の入り状態が選択されると、以下の項目を各調節操作具で変更調節すること可能となり、その変更調節された条件によって各制御手段が制御作動を行うように構成されている。
昇降切換スイッチ４９の状態（ポジション制御手段の作動状態、第１昇降制御手段の作動状態、第２昇降制御手段の作動状態、ドラフト制御手段の作動状態、レーザー制御手段の作動状態のうちのどれが選択されているのか）。
ローリング切換スイッチ５０の状態（複数の補正値（係数）のうちのどれが選択されているのか、位置制御モードが選択されているのか）。
オートアップスイッチ５５の状態（オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されているのか）。
バックアップスイッチ５６の状態（バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されているのか）。
第１走行選択スイッチ４５の状態（二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態のうちのどれが選択されているのか）。
第２走行選択スイッチ４６の状態（自動ブレーキ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されているのか）。

制御作動選択手段１０５で、制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の切り状態が選択されると、その時点で上記の各制御手段に設定された項目も不揮発性メモリから成る記憶手段１０６に記憶し、各制御手段は、トラクタの工場出荷時に事前に設定されている制御状態に変更される。その変更された制御状態は以下のとおりである。
昇降切換スイッチ４９の状態（ポジション制御手段の作動状態）。
ローリング切換スイッチ５０の状態（位置制御モード）。
オートアップスイッチ５５の状態（オートアップ制御手段の停止状態）。
バックアップスイッチ５６の状態（バックアップ制御手段の停止状態）。
第１走行選択スイッチ４５の状態（二輪駆動制御手段の作動状態）。
第２走行選択スイッチ４６の状態（自動ブレーキ制御手段の停止状態）。

上記の制御作動選択手段１０５で、制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の状態は、図７及び図８に示すように、切換スイッチ６７を押し操作するごとに交互に選択される。
表示パネル６８では、上記の制御作動選択手段１０５で選択された状態での各作業装置の作動形態が表示される。

〔制御作動選択手段による制御形態〕
制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な制御作動選択手段１０５による制御の流れを、図８のフローチャートに基づいて説明する。
［１］図８は、図示していないメインルーチン内のサブルーチンであるところの制御作動選択制御を示しているものであり、初期設定が制御解除モードである状態からスタートする。図８に示すように、切換スイッチ６７がＯＮ操作されたか否かを判断し、ＯＮであることが検出されると、制御作動モードに切換え、ＯＮでなければ制御解除モードに切換操作する（ステップ＃１，＃２，＃６）。
［２］次に、制御作動モードでは、各作業装置の作業形態を任意に切換設定することが可能であるが、この時点では、切換設定された作業形態は、制御装置１００のＲＡＭ内でのパラメータとして処理されており、不揮発性メモリには記憶されていない。その後、再度切換スイッチ６７の状態が判別され、ここで切換スイッチ６７がＯＮのままであれば、そのまま制御作動モードが継続される。そして、切換スイッチ６７がＯＦＦになると、その時点の作業形態が不揮発性メモリに記憶される（ステップ＃３，＃４，＃５）
［３］不揮発性メモリに作業形態を記憶させた後、制御解除モードでの作動が行われ、メインルーチンに戻る（ステップ＃５，＃６）。
［４］メインルーチンでキースイッチ１５の切りなどの終了条件が入力されなければ、再度、上記［１］〜［３］の処理が繰り返される

〔別実施形態の１〕
切換スイッチ６７を設ける位置は、上述の操縦部カバー６９に限らず、走行作業中の運転者が操作し易い箇所であればよく、例えば、運転座席４２横の操作ボックスに設けるなどしてもよい。

〔別実施形態の２〕
切換スイッチ６７は、押し釦型式のスイッチに限らず、揺動操作で切換可能な揺動レバー型式のスイッチなどを用いてもよいが、ワンタッチ操作などの、できるだけ操作性のよいもので構成されるが望ましい。

〔別実施形態の３〕
上述の実施形態では、不揮発性メモリからなる記憶手段として、制御装置１００に内蔵された形態のものを用いているが、これに限らず、例えば入出力用ポートを介して接続される外部箇所に設けたものであってもよい。

〔別実施形態の４〕
作動形態を変更可能な作業装置としては、上述の実施形態で示したものに限らず、任意のものを採用することができる。

本発明は、トラクタやフロントローダのように、各種作業装置を備えて、その作業装置の作業形態を設定変更して用いるところの種々の作業車に適用することができる。

５前輪変速装置（作業装置）
１１サイドブレーキ（作業装置）
１５キースイッチ（作動指令スイッチ）
３０リフトシリンダ（作業装置）
３１ローリングシリンダ（作業装置）
６７切換スイッチ
１００制御装置
１０１走行駆動系制御手段
１０２昇降駆動系制御手段
１０３ローリング系制御手段
１０４連係昇降制御手段
１０５制御作動選択手段
１０６記憶手段

Claims

作動形態を変更調節可能な複数種の作業装置と、各作業装置の作動形態を制御する制御装置とを備えた作業車であって、
前記制御装置は、各作業装置の作動形態を人為的に変更調節可能な調節操作具と、その調節操作具によって調節された指令に基づいて各作業装置の作動形態を制御する制御手段と、前記各作業装置及び前記制御手段に対して作動指令又は作動終了指令のいずれかを出力可能な作動指令スイッチとを備えるとともに、前記制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な切換スイッチを備え、
前記制御装置には、前記作動指令スイッチによる作動指令が出力されている動作状態で、前記切換スイッチによる制御作動の切り操作に基づいて、前記切換スイッチによる制御作動の切り操作時点における作動形態を不揮発性メモリに記憶する記憶手段を備え、かつ、前記切換スイッチによる前記制御作動の入り操作に基づいて、各作業装置を前記記憶手段に記憶された作動形態に復元させるように構成してあることを特徴とする作業車。