JP5192912B2

JP5192912B2 - サスペンション装置

Info

Publication number: JP5192912B2
Application number: JP2008148307A
Authority: JP
Inventors: 英賢三嶋; 聡高橋; 徹内野; 修之一丸; 健一中村; 修才田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd; Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd; Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2008-06-05
Filing date: 2008-06-05
Publication date: 2013-05-08
Anticipated expiration: 2028-06-05
Also published as: JP2009292334A

Description

本発明は、車両の車輪と車体との間に介装されたサスペンション装置に関するものであり、特に車体のロールを抑制するサスペンション装置に好適なものである。

このようなサスペンション装置としては、例えば下記特許文献１に記載されるものがある。このサスペンション装置は、流体が封入されるシリンダ及び当該シリンダ内を車輪側の第１室及び車体側の第２室に区画するピストン及び当該ピストンからシリンダ外に延出するピストンロッドを備えたアクチュエータを四輪の夫々と車体との間に介装し、前左輪のアクチュエータの第１室と前右輪のアクチュエータの第２室と後左輪のアクチュエータの第１室と後右輪のアクチュエータの第２室とを第１連通路で連通すると共に、前左輪のアクチュエータの第２室と前右輪のアクチュエータの第１室と後左輪のアクチュエータの第２室と後右輪のアクチュエータの第１室とを第２連通路で連通し、第１連通路及び第２連通路の夫々に車体挙動制御用の第１アキュームレータ及び第２アキュームレータを連結すると共に、第１連通路及び第２連通路を連通して温度変動による圧力を補償する圧力補償部を備えている。この圧力補償部は、第１連通路及び第２連通路を連通する温度補償連通路に温度補償用アキュームレータを連結すると共に、この温度補償用アキュームレータと第１連通路及び第２連通路との間の夫々にオリフィスを介装して構成されている。
特表２００２−５４１０１５号公報

しかしながら、前記特許文献１に記載されるサスペンション装置では、流体温度の変化に伴う圧力変化を速やかに補償するためには、オリフィスの流動抵抗は小さい方がよいが、例えば車両のロール状態が長時間継続するような場合には、第１連通路、第２連通路、温度補償用アキュームレータ間での流体の移動を抑制すべきであるから、オリフィスの流動抵抗は大きい方がよい。つまり、オリフィスに相反する特性が要求されることから、実車により適合するサスペンション装置が要求される。
本発明はこれらの諸問題を解決すべくなされたものであり、温度補償性能とロール抑制性能の両立が可能なサスペンション装置を提供することを目的とするものである。

以上の課題を解決するため、本発明に係るサスペンション装置は、流体が封入されるシリンダ及び当該シリンダ内を車輪側の第１室及び車体側の第２室に区画するピストン及び当該ピストンからシリンダ外に延出するピストンロッドを備えたアクチュエータを四輪の夫々と車体との間に介装し、前左輪のアクチュエータの第１室と前右輪のアクチュエータの第２室と後左輪のアクチュエータの第１室と後右輪のアクチュエータの第２室とを第１連通路で連通すると共に、前左輪のアクチュエータの第２室と前右輪のアクチュエータの第１室と後左輪のアクチュエータの第２室と後右輪のアクチュエータの第１室とを第２連通路で連通し、第１連通路及び第２連通路の夫々に車体挙動制御用の第１アキュームレータ及び第２アキュームレータを連結するサスペンション装置において、前記第１連通路及び第２連通路を連通して圧力を補償する圧力補償部を備え、前記圧力補償部は、前記第１連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第１開閉制御弁と、前記第２連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第２開閉制御弁と、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁に連結される温度補償用アキュームレータと、前記第１連通路及び第２連通路及び温度補償用アキュームレータの夫々に設けられた圧力センサと、を備え、前記制御装置は、車両の停車中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁し、車両の走行中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を閉弁する一方、車両の走行中であっても、前記圧力センサで検出された第１連通路及び第２連通路の圧力と温度補償用アキュームレータの圧力との圧力差が所定値以上である場合には、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁することを特徴とするものである。

本発明に係るサスペンション装置によれば、停車中は、第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁し、車両走行中は、原則的に、第１開閉制御弁及び第２回閉制御弁を閉弁するといった開閉制御を行うことにより、温度補償性能とロール抑制性能の両立が可能となる。

以下、図を参照して本発明のサスペンション装置の実施の形態について説明する。
［第１実施形態］
図１は、本実施形態のサスペンション装置の概略構成図である。図中の符号１ＦＬ〜１ＲＲは、前左輪〜後右輪の夫々と車体との間に介装されたアクチュエータである。これらアクチュエータ１ＦＬ〜１ＲＲは、夫々、流体が封入されるシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲと、当該シリンダ２ＦＬ〜２ＲＲ内を車輪側の第１室３ＦＬ〜３ＲＲ及び車体側の第２室４ＦＬ〜４ＲＲに区画するピストン５ＦＬ〜５ＲＲと、当該ピストン５ＦＬ〜５ＲＲからシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲ外に延出するピストンロッド６ＦＬ〜６ＲＲを備えて構成される。そして、本実施形態では、前左輪のアクチュエータ１ＦＬの第１室３ＦＬと前右輪のアクチュエータ１ＦＲの第２室４ＦＲと後左輪のアクチュエータ１ＲＬの第１室３ＲＬと後右輪のアクチュエータ１ＲＲの第２室４ＲＲとを第１連通路７で連通する。また、前左輪のアクチュエータ１ＦＬの第２室４ＦＬと前右輪のアクチュエータ１ＦＲの第１室３ＦＲと後左輪のアクチュエータ１ＲＬの第２室４ＲＬと後右輪のアクチュエータ１ＲＲの第１室３ＲＲとを第２連通路８で連通する。更に、本実施形態では、第１連通路７及び第２連通路８の夫々に車体挙動制御用の第１アキュームレータ９及び第２アキュームレータ１０を連結する。この流体回路によれば、例えば車体がロール（車体が左右方向に傾斜）する場合には、第１連通路７及び第２連通路の内部圧力が上昇又は下降してアクチュエータ１ＦＬ〜１ＲＲの伸縮を阻害し、もって車体挙動、即ちロールが抑制される。一方、例えば車体がワープする（車体前後が逆相に左右に捻れる）場合には、流体回路内を流体が流動してアクチュエータ１ＦＬ〜１ＲＲの伸縮を阻害しない。

また、本実施形態のサスペンション装置では、第１連通路７と第２連通路８を連通して、温度変化に伴う圧力変動を補償する圧力補償部としての圧力補償用連通路１１が設けられており、この圧力補償用連通路１１に圧力補償用アキュームレータ１２が連結されている。そして、圧力補償用連通路１１には、第１連通路７と圧力補償用アキュームレータ１２を断続する第１開閉制御弁１３及び第２連通路８と圧力補償用アキュームレータ１２を断続する第２開閉制御弁１４が介装されている。第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４は、何れも非通電時に閉弁状態にあり、通電時に開弁するソレノイドバルブであり、マイクロコンピュータなどの演算処理装置からなる制御装置２０によって開閉制御がなされる。なお、本実施形態では、例えば横加速度や上下加速度から車両が走行している路面の状態を検出する路面状態センサ３１が設けられており、例えば横加速度や上下加速度が第１所定値以上である場合には走行中の路面状態が悪路であると検出する。また、例えば横加速度や上下加速度が、第１所定値より大きな第２所定値以上である場合には走行中の路面状態が極悪路であると検出するように構成されている。

本実施形態では、図２に示すように、エンジンが回転している（図ではＯＮ）ときには車両が走行しているものとして、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を閉弁し、それ以外のときには、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁する。このようにすることにより、車両が走行していないと考えられるエンジン非回転時には、第１連通路７と第２連通路８が圧力補償用連通路１１によって連通されるので、温度変化に伴う両者の圧力変動が補償される。また、車両が走行していると考えられるエンジン回転時には、第１連通路７と第２連通路８が遮断されるので、本来の流体回路の効果、即ちロール抑制効果を確保することができる。また、本実施形態では、車両の走行中は、原則的に、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を閉弁するが、路面状態センサ３１で検出される走行中の路面状態が悪路である場合には、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁する。このような路面状態で第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁すると、アクチュエータ１ＦＬ〜１ＲＲの伸縮が容易になり、乗心地が確保される。但し、路面状態センサ３１で検出される走行中の路面状態が極悪路である場合には、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を閉弁し、アクチュエータ１ＦＬ〜１ＲＲの伸縮を抑制して悪路走破性を向上する。

このように本実施形態のサスペンション装置によれば、以下のような効果が得られる。即ち、
（１）流体が封入されるシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲ及び当該シリンダ２ＦＬ〜２ＲＲ内を車輪側の第１室３ＦＬ〜３ＲＲ及び車体側の第２室４ＦＬ〜４ＲＲに区画するピストン５ＦＬ〜５ＲＲ及び当該ピストン５ＦＬ〜５ＲＲからシリンダ２ＦＬ〜２ＲＲ外に延出するピストンロッド６ＦＬ〜６ＲＲを備えたアクチュエータ１ＦＬ〜１ＲＲを四輪の夫々と車体との間に介装し、前左輪のアクチュエータ１ＦＬの第１室３ＦＬと前右輪のアクチュエータ１ＦＲの第２室４ＦＲと後左輪のアクチュエータ１ＲＬの第１室３ＲＬと後右輪のアクチュエータ１ＲＲの第２室４ＲＲとを第１連通路７で連通すると共に、前左輪のアクチュエータ１ＦＬの第２室４ＦＬと前右輪のアクチュエータ１ＦＲの第１室３ＦＲと後左輪のアクチュエータ１ＲＬの第２室４ＲＬと後右輪のアクチュエータ１ＲＲの第１室３ＲＲとを第２連通路８で連通し、第１連通路７及び第２連通路８の夫々に車体挙動制御用の第１アキュームレータ９及び第２アキュームレータ１０を連結と共に、第１連通路７及び第２連通路８を連通して圧力を補償する圧力補償部としての圧力補償用連通路１１を備え、圧力補償部は、第１連通路７に接続されて制御装置２０によって開閉制御される第１開閉制御弁１３と、第２連通路８に接続されて制御装置２０によって開閉制御される第２開閉制御弁１４と、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４に連結される圧力補償用アキュームレータ１２とを備えた構成としたため、車両走行中は第１開閉制御弁１３及び第２回閉制御弁１４を閉弁するといったように第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の開閉制御を行うことにより、温度補償性能とロール抑制性能の両立が可能となる。

（２）制御装置２０は、車両の走行中、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を閉弁することとしたため、車両走行中のロールを確実に抑制することができる。
（３）路面の状態を検出する路面状態センサ３１を備え、制御装置２０は、路面状態センサ３１で検出された路面状態が悪路である場合には第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁し、検出された路面状態が極悪路である場合には第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を閉弁することとしたため、悪路における乗心地と、極悪路における走破性の両立が可能となる。

［第２実施形態］
図４は、本実施形態のサスペンション装置の概略構成図である。本実施形態のサスペンション装置は、前記第１実施形態のサスペンション装置に類似しており、同等の構成要件も多数ある。本実施形態のロール抑制のための流体回路は、前記第１実施形態のそれと同等であり、その機能も同等である。そこで、同等の構成要件には同等の符号を付して、その詳細な説明を省略する。本実施形態では、第１連通路７の圧力を検出する第１圧力センサ１５、第２連通路の圧力を検出する第２圧力センサ１６、圧力補償用連通路１１、即ち圧力補償用アキュームレータ１２の圧力を検出する圧力補償用圧力センサ１７が設けられている。なお、路面状態センサは除去されている。

本実施形態では、図５に示すように、エンジン始動後、例えば５秒間といった所定時間、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁し、その後は、車両が走行しているものとみなして第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を閉弁する。また、エンジン回転中は車両が走行しているものとみなして原則的に第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を閉弁するが、第１連通路７や第２連通路８の圧力によっては、それらを開弁する。具体的には、第１圧力センサ１５及び第２圧力センサ１６で検出される第１連通路７の圧力及び第２連通路８の圧力と圧力補償用圧力センサ１７で検出される圧力補償用アキュームレータ１２の圧力との圧力差が所定値以上になったときに第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を所定時間、開弁する。具体的には、例えば図６に示すように、圧力補償用アキュームレータ１２の圧力（図ではアキュム圧）に所定値を加減して差圧制御閾値を設定し、第１連通路７及び第２連通路８の圧力が差圧制御閾値を超えたら、タイマがカウントアップするまで第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁する。このように第１連通路７の圧力及び第２連通路８の圧力と圧力補償用アキュームレータ１２の圧力との圧力差が所定値以上になったときに第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を所定時間、開弁することにより、温度変化に伴う圧力変動を速やかに補償することができる。

このように本実施形態のサスペンション装置によれば、前記第１実施形態の効果に加えて、以下のような効果が得られる。即ち、
（４）制御装置２０は、エンジン始動後、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を所定時間開弁することとしたため、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の開閉制御を容易にして、車両走行中のロールを確実に抑制することができる。

（５）第１連通路７及び第２連通路８及び温度補償用アキュームレータ１２の夫々に第１圧力センサ１５及び第２圧力センサ１６及び温度補償用圧力センサ圧力センサ１７を設け、制御装置２０は、第１圧力センサ１５及び第２圧力センサ１６で検出された第１連通路７及び第２連通路８の圧力と温度補償用圧力センサ１７で検出された温度補償用アキュームレータ１２の圧力との圧力差が所定値以上である場合に、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁することとしたため、温度変化に伴う圧力変動を速やかに補償することができる。

［第３実施形態］
図７は、本実施形態のサスペンション装置の概略構成図である。本実施形態のサスペンション装置は、前記第１実施形態及び第２実施形態のサスペンション装置に類似しており、同等の構成要件も多数ある。本実施形態のロール抑制のための流体回路は、前記第１実施形態のそれと同等であり、その機能も同等である。そこで、同等の構成要件には同等の符号を付して、その詳細な説明を省略する。本実施形態では、横加速度や操舵量、操舵速度、ロール速度、ヨー速度等から車両の旋回状態を検出する旋回状態センサ３２が設けられており、横加速度などが所定値以上である場合に車両が旋回状態にあると検出できるように構成されている。なお、圧力補償用圧力センサは除去されている。

本実施形態の走行中における第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の閉弁制御は、走行速度が所定値以上となってから所定時間は第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁しておき、その後、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を閉弁する。具体的には、図８に示すように、走行速度が、例えば１ｋｍ／ｈに設定された所定値以上となってから、例えば５秒に設定された所定時間、停車フラグをＯＮ状態とし、その間は第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁し、フラグＯＦＦ状態で閉弁する。なお、走行後、走行速度が０ｋｍ／ｈになったら停車フラグをＯＮ状態とし、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁する。

本実施形態の差圧による第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の開弁制御は、所定時間前、例えば前述の停車制御や後述の一定時間制御時に読込んだ第１圧力センサ１５及び第２圧力センサ１６の圧力の平均値を基準圧力とする。そして、図９に示すように、この基準圧力と第１圧力センサ１５で検出された第１連通路７の圧力及び第２圧力センサ１６で検出された第２連通路８の圧力との圧力差が所定値以上になったときに第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を所定時間開弁する。具体的には、基準圧力に所定値を加減して差圧制御閾値を設定し、第１連通路７の圧力及び第２連通路８の圧力が差圧制御閾値を超えたら、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４をタイマがカウントアップするまで開弁する。

更に本実施形態では、前述のように差圧制御によって第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４が開弁制御された場合、図１０に示すように、それら第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の閉弁時の圧力を基準圧力に設定する。これは、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４が開弁されたことにより、第１連通路７の圧力、第２連通路８の圧力、圧力補償用アキュームレータ１２の圧力が等しくなっているから、それを基準圧力に設定することで、より正確な差圧制御が可能になる。

また、本実施形態では、前述の停車制御、差圧制御に加えて、一定時間毎に所定時間だけ第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁する定時制御を行う。この定時制御は、図１１に示すように、定時タイマがカウントアップするたびにフラグをＯＮ状態とし、これに合わせてタイマが、例えば５秒に設定された所定時間でカウントアップするまで第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁する。これにより、走行中に発生する温度変化に伴う圧力変動を補償することが可能となる。

但し、本実施形態では、前述した第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の各種の開弁制御も、車両の旋回中、即ち図７の流体回路が本来のロール抑制効果を発生すべき期間中は、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の開弁を禁止する。具体的には、旋回状態センサ３２で検出された例えば横加速度や操舵量、操舵速度、ロール速度、ヨー速度等の旋回状態量が所定値以上になったらフラグをＯＮ状態とし、このフラグＯＮ状態の間は第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の開弁制御を中断して閉弁する。

次に、前述した第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁の開閉制御のための演算処理について、図１３〜図１９のフローチャートを用いて説明する。図１３は、制御装置２０で行われるゼネラルフローであり、まずステップＳ１で、制御装置２０の初期設定を行う。
次にステップＳ２に移行して、例えば１０ｍｓｅｃ．に設定された所定の制御周期になったか否かを判定し、所定の制御周期になった場合にはステップＳ２に移行し、そうでない場合には待機する。
ステップＳ３では、前回の演算処理結果に基づいてアクチュエータ、即ち第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の開閉制御を行う。

次にステップＳ４に移行して、図７には図示しないその他のポートへの出力制御を行う。
次にステップＳ５に移行して、例えば圧力センサ１５，１６や旋回状態センサ３２などのセンサ値を読込む。
次にステップＳ６に移行して、後述する演算処理を行って、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の開閉制御を行う。

次にステップＳ７に移行して、図示しないその他の制御や演算処理を実行してからステップＳ２に移行する。
次に前記図１３の演算処理のステップＳ６で行われる演算処理を図１４のフローチャートに従って説明する。この演算処理では、まずステップＳ６１で、後述する図１５の演算処理に従って旋回フラグの設定を行う。
次にステップＳ６２に移行して、後述する図１６の演算処理に従って停車制御を行う。
次にステップＳ６３に移行して、後述する図１７の演算処理に従って差圧制御を行う。
次にステップＳ６４に移行して、後述する図１８の演算処理に従って定時制御を行う。

次にステップＳ６５に移行して、後述する図１９の演算処理に従って第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の開閉判定を行ってから図１３の演算処理のステップＳ７に移行する。
次に前記図１４の演算処理のステップＳ６１で行われる演算処理を図１５のフローチャートに従って説明する。この演算処理では、まずステップＳ６１１で、走行速度に応じた旋回状態閾値を設定する。

次にステップＳ６１２に移行して、例えば旋回状態を表す横加速度（操舵量、操舵速度、ロール速度、ヨー速度などでも可）が旋回所定値以上であるか否かを判定し、横加速度が旋回所定値以上である場合にはステップＳ６１３に移行し、そうでない場合にはステップＳ６１４に移行する。
ステップＳ６１３では、旋回フラグをＯＮ状態にセットしてから図１４の演算処理のステップＳ６２に移行する。
ステップＳ６１４では、旋回フラグをＯＦＦ状態にクリアしてから図１４の演算処理のステップＳ６２に移行する。

次に前記図１４の演算処理のステップＳ６２で行われる演算処理を図１６のフローチャートに従って説明する。この演算処理では、まずステップＳ６２１で、停車フラグがＯＮ状態にセットされているか否かを判定し、停車フラグがＯＮ状態にセットされている場合にはステップＳ６２２に移行し、そうでない場合にはステップＳ６２７に移行する。
ステップＳ６２２では、走行速度が例えば１ｋｍ／ｈに設定された停車閾値以上であるか否かを判定し、走行速度が停車閾値以上である場合にはステップＳ６２３に移行し、そうでない場合にはステップＳ６２６に移行する。

ステップＳ６２３では、停車制御タイマのカウントアップによって、例えば５秒に設定された所定時間が経過したか否かを判定し、所定時間が経過した場合にはステップＳ６２４に移行し、そうでない場合にはステップＳ６２５に移行する。
ステップＳ６２４では、停車フラグをＯＦＦ状態にクリアしてから図１４の演算処理のステップＳ６３に移行する。

ステップＳ６２５では、停車制御タイマをインクリメントしてから図１４の演算処理のステップＳ６３に移行する。
ステップＳ６２６では、停車制御タイマをクリアしてから図１４の演算処理のステップＳ６３に移行する。
ステップＳ６２７では、走行速度が０ｋｍ／ｈであるか否かを判定し、走行速度が０ｋｍ／ｈである場合にはステップＳ６２８に移行し、そうでない場合には図１４の演算処理のステップＳ６３に移行する。
ステップＳ６２８では、停車フラグをＯＮ状態にセットしてから図１４の演算処理のステップＳ６３に移行する。

次に前記図１４の演算処理のステップＳ６３で行われる演算処理を図１７のフローチャートに従って説明する。この演算処理では、まずステップＳ６３１で、第１連通路７の圧力及び第２連通路８の圧力と基準圧力との圧力差（図では差圧）を算出する。
次にステップＳ６３２に移行して、ステップＳ６３１で算出した第１連通路７の圧力及び第２連通路８の圧力と基準圧力との圧力差が共に所定値以上であるか否かを判定し、２つの圧力差が共に所定値以上である場合にはステップＳ６３３に移行し、そうでない場合にはステップＳ６３４に移行する。
ステップＳ６３３では、差圧フラグをＯＮ状態にセットしてから図１４の演算処理のステップＳ６４に移行する。
ステップＳ６３４では、差圧フラグをＯＦＦ状態にクリアしてから図１４の演算処理のステップＳ６４に移行する。

次に前記図１４の演算処理のステップＳ６４で行われる演算処理を図１８のフローチャートに従って説明する。この演算処理では、まずステップＳ６４１で、定時フラグをＯＦＦ状態にクリアする。
次にステップＳ６４２に移行して、前記定時タイマのカウントアップによって一定時間が経過したか否かを判定し、一定時間が経過した場合にはステップＳ６４３に移行し、そうでない場合にはステップＳ６４４に移行する。
ステップＳ６４３では、定時フラグをＯＮ状態にセットすると共に定時タイマをクリアしてから図１４の演算処理のステップＳ６５に移行する。
ステップＳ６４４では、定時タイマをインクリメントしてから図１４の演算処理のステップＳ６５に移行する。

次に前記図１４の演算処理のステップＳ６５で行われる演算処理を図１９のフローチャートに従って説明する。この演算処理では、まずステップＳ６５１で、旋回フラグがＯＮ状態にセットされているか否かを判定し、旋回フラグがセットされている場合にはステップＳ６５２に移行し、そうでない場合にはステップＳ６５３に移行する。
ステップＳ６５２では、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の閉弁指示を出力してから図１３のステップＳ７に移行する。

ステップＳ６５３では、停車フラグがＯＮ状態にセットされているか否かを判定し、停車フラグがセットされている場合にはステップＳ６５４に移行し、そうでない場合にはステップＳ６５５に移行する。
ステップＳ６５４では、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の開弁指示を出力してから図１３の演算処理のステップＳ７に移行する。
ステップＳ６５５では、差圧フラグがＯＮ状態にセットされているか否かを判定し、差圧フラグがセットされている場合にはステップＳ６５６に移行し、そうでない場合にはステップＳ６５７に移行する。

ステップＳ６５６では、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の所定時間開弁指示を出力してから図１３の演算処理のステップＳ７に移行する。
ステップＳ６５７では、定時フラグがＯＮ状態にセットされているか否かを判定し、定時フラグがセットされている場合にはステップＳ６５８に移行し、そうでない場合にはステップＳ６５９に移行する。

ステップＳ６５８では、第１開閉制御弁１３及び第２回閉制御弁１４の所定時間開弁指示を出力してから図１３の演算処理のステップＳ７に移行する。
ステップＳ６５９では、所定時間開弁指示があるか否かを判定し、所定時間開弁指示がある場合にはステップＳ６６０に移行し、そうでない場合にはステップＳ６６４に移行する。
ステップＳ６６０では、タイマのカウントアップによって、所定時間が経過したか否かを判定し、所定時間が経過した場合にはステップＳ６６１に移行し、そうでない場合にはステップＳ６６３に移行する。

ステップＳ６６１では、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の閉弁指示を出力してからステップＳ６６２に移行する。
ステップＳ６６２では、タイマをクリアしてから図１３の演算処理のステップＳ７に移行する。
ステップＳ６６３では、タイマをインクリメントしてから図１３の演算処理のステップＳ７に移行する。
ステップＳ６６４では、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の閉弁指示を出力してから図１３の演算処理のステップＳ７に移行する。

この演算処理によれば、例えば図２０に示すように、走行速度が例えば１ｋｍ／ｈに設定された閾値以上になっても、例えば５秒の所定時間は停車フラグがＯＮ状態にセットされ、この間、及び車両停車中は第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４は開弁され、温度変化に伴う圧力変動が補償される。また、停車フラグのセット状態であっても、旋回フラグがＯＮ状態にセットされている間は、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４が閉弁され、旋回に対する車体挙動、即ちロール抑制効果が確保される。なお、走行速度が閾値以上となって第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の所定時間開弁制御が行われているときに旋回フラグがセットされると、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を一旦閉弁した後、合計した時間が所定時間になるように、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁の所定時間開弁制御が行われる。

また、例えば図２１に示すように、第１連通路７の圧力と基準圧力との圧力差が所定値以上となり且つ第２連通路８の圧力を基準圧力との圧力差が所定値以上となると、例えば５秒の所定時間、差圧フラグがＯＮ状態にセットされ、この間、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４は開弁され、温度変化に伴う圧力変動が補償される。また、差圧フラグのセット状態であっても、旋回フラグがＯＮ状態にセットされている間は、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４が閉弁され、旋回に対する車体挙動、即ちロール抑制効果が確保される。なお、第１連通路７の圧力と基準圧力との圧力差が所定値以上となり且つ第２連通路８の圧力を基準圧力との圧力差が所定値以上となって第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の所定時間開弁制御が行われているときに旋回フラグがセットされると、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を一旦閉弁した後、合計した時間が所定時間になるように、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁の所定時間開弁制御が行われる。

また、例えば図２２に示すように、定時タイマがカウントアップして一定時間が経過すると、例えば１０ｍｓｅｃ．の制御周期の間、定時フラグがＯＮ状態にセットされ、フラグセットから、例えば５秒の所定時間、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４は開弁され、温度変化に伴う圧力変動が補償される。また、定時フラグのセット状態であっても、旋回フラグがＯＮ状態にセットされている間は、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４が閉弁され、旋回に対する車体挙動、即ちロール抑制効果が確保される。なお、定時タイマがカウントアップして一定時間が経過して第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の所定時間開弁制御が行われているときに旋回フラグがセットされると、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を一旦閉弁した後、合計した時間が所定時間になるように、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁の所定時間開弁制御が行われる。
このように本実施形態のサスペンション装置によれば、前記第１実施形態の効果に加えて、以下のような効果が得られる。即ち、
（６）第１連通路７及び第２連通路８の夫々に第１圧力センサ１５及び第２圧力センサ１６を設け、制御装置２０は、圧力センサ１５，１６で検出された第１連通路７及び第２連通路８の圧力と基準圧力との圧力差が所定値以上である場合に、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁することとしたため、温度変化に伴う圧力変動を速やかに補償することができる。

（７）基準圧力は、所定時間前に圧力センサ１５，１６で検出された第１連通路７及び第２連通路８の圧力とすることとしたため、基準圧力を圧力補償用アキュームレータ１２の圧力に近似させることができ、温度変化に伴う圧力変動の補償をより的確に行うことができる。
（８）基準圧力は、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の閉弁時に圧力センサ１５，１６で検出された第１連通路７及び第２連通路８の圧力とすることとしたため、基準圧力を圧力補償用アキュームレータ１２の圧力に近似させることができ、温度変化に伴う圧力変動の補償をより的確に行うことができる。

（９）制御装置２０は、車両の走行開始後、車両の走行速度が所定値以上となってから所定時間、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁することとしたため、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４の開閉制御を容易にして、車両走行中のロールを確実に抑制することができる。
（１０）制御装置２０は、所定時間毎に、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を開弁することとしたため、温度変化に伴う圧力変動を確実に補償することができる。
（１１）車両の旋回状態を検出する旋回状態センサ３２を備え、制御装置２０は、旋回状態センサ３２で車両の旋回状態が検出された場合には、第１開閉制御弁１３及び第２開閉制御弁１４を閉弁することとしたため、車両旋回時のロールを確実に抑制することができる。

本発明のサスペンション装置の第１実施形態を示す概略構成図である。図１の制御装置による第１及び第２開閉制御弁の開閉制御のタイミングチャートである。図１の制御装置による第１及び第２開閉制御弁の開閉制御のタイミングチャートである。本発明のサスペンション装置の第２実施形態を示す概略構成図である。図４の制御装置による第１及び第２開閉制御弁の開閉制御のタイミングチャートである。図４の制御装置による第１及び第２開閉制御弁の開閉制御のタイミングチャートである。本発明のサスペンション装置の第３実施形態を示す概略構成図である。図７の制御装置による第１及び第２開閉制御弁の開閉制御のタイミングチャートである。図７の制御装置による第１及び第２開閉制御弁の開閉制御のタイミングチャートである。図７の制御装置による第１及び第２開閉制御弁の開閉制御のタイミングチャートである。図７の制御装置による第１及び第２開閉制御弁の開閉制御のタイミングチャートである。図７の制御装置による旋回フラグ設定のタイミングチャートである。図７の制御装置で行われる演算処理のゼネラルフローを示すフローチャートである。図１３の演算処理で行われるサブルーチンのフローチャートである。図１４の演算処理で行われるサブルーチンのフローチャートである。図１４の演算処理で行われるサブルーチンのフローチャートである。図１４の演算処理で行われるサブルーチンのフローチャートである。図１４の演算処理で行われるサブルーチンのフローチャートである。図１４の演算処理で行われるサブルーチンのフローチャートである。図１３〜図１９の演算処理による第１及び第２開閉制御弁の開閉制御のタイミングチャートである。図１３〜図１９の演算処理による第１及び第２開閉制御弁の開閉制御のタイミングチャートである。図１３〜図１９の演算処理による第１及び第２開閉制御弁の開閉制御のタイミングチャートである。

符号の説明

１ＦＬ〜１ＲＲはアクチュエータ、２ＦＬ〜２ＲＲはシリンダ、３ＦＬ〜３ＲＲは第１室、４ＦＬ〜４ＲＲは第２室、５ＦＬ〜５ＲＲはピストン、６ＦＬ〜６ＲＲはピストンロッド、７は第１連通路、８は第２連通路、９は第１アキュームレータ、１０は第２アキュームレータ、１１は圧力補償用連通路（圧力補償部）、１２は圧力補償用アキュームレータ、１３は第１開閉制御弁、１４は第２開閉制御弁、１５は第１圧力センサ、１６は第２圧力センサ、１７は圧力補償用圧力センサ、２０は制御装置、３１は路面状態センサ、３２は旋回状態センサ

Claims

流体が封入されるシリンダ及び当該シリンダ内を車輪側の第１室及び車体側の第２室に区画するピストン及び当該ピストンからシリンダ外に延出するピストンロッドを備えたアクチュエータを四輪の夫々と車体との間に介装し、前左輪のアクチュエータの第１室と前右輪のアクチュエータの第２室と後左輪のアクチュエータの第１室と後右輪のアクチュエータの第２室とを第１連通路で連通すると共に、前左輪のアクチュエータの第２室と前右輪のアクチュエータの第１室と後左輪のアクチュエータの第２室と後右輪のアクチュエータの第１室とを第２連通路で連通し、第１連通路及び第２連通路の夫々に車体挙動制御用の第１アキュームレータ及び第２アキュームレータを連結するサスペンション装置において、前記第１連通路及び第２連通路を連通して圧力を補償する圧力補償部を備え、前記圧力補償部は、前記第１連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第１開閉制御弁と、前記第２連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第２開閉制御弁と、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁に連結される温度補償用アキュームレータと、前記第１連通路及び第２連通路及び温度補償用アキュームレータの夫々に設けられた圧力センサと、を備え、
前記制御装置は、車両の停車中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁し、車両の走行中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を閉弁する一方、車両の走行中であっても、前記圧力センサで検出された第１連通路及び第２連通路の圧力と温度補償用アキュームレータの圧力との圧力差が所定値以上である場合には、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁することを特徴とするサスペンション装置。
流体が封入されるシリンダ及び当該シリンダ内を車輪側の第１室及び車体側の第２室に区画するピストン及び当該ピストンからシリンダ外に延出するピストンロッドを備えたアクチュエータを四輪の夫々と車体との間に介装し、前左輪のアクチュエータの第１室と前右輪のアクチュエータの第２室と後左輪のアクチュエータの第１室と後右輪のアクチュエータの第２室とを第１連通路で連通すると共に、前左輪のアクチュエータの第２室と前右輪のアクチュエータの第１室と後左輪のアクチュエータの第２室と後右輪のアクチュエータの第１室とを第２連通路で連通し、第１連通路及び第２連通路の夫々に車体挙動制御用の第１アキュームレータ及び第２アキュームレータを連結するサスペンション装置において、前記第１連通路及び第２連通路を連通して圧力を補償する圧力補償部を備え、前記圧力補償部は、前記第１連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第１開閉制御弁と、前記第２連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第２開閉制御弁と、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁に連結される温度補償用アキュームレータと、前記第１連通路及び第２連通路の夫々に設けられた圧力センサと、を備え、
前記制御装置は、車両の停車中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁し、車両の走行中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を閉弁する一方、車両の走行中であっても、前記圧力センサで検出された第１連通路及び第２連通路の圧力と基準圧力との圧力差が所定値以上である場合に、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁することを特徴とするサスペンション装置。
前記基準圧力は、所定時間前に前記圧力センサで検出された第１連通路及び第２連通路の圧力とすることを特徴とする請求項２に記載のサスペンション装置。
前記基準圧力は、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁の閉弁時に前記圧力センサで検出された第１連通路及び第２連通路の圧力とすることを特徴とする請求項２に記載のサスペンション装置。
流体が封入されるシリンダ及び当該シリンダ内を車輪側の第１室及び車体側の第２室に区画するピストン及び当該ピストンからシリンダ外に延出するピストンロッドを備えたアクチュエータを四輪の夫々と車体との間に介装し、前左輪のアクチュエータの第１室と前右輪のアクチュエータの第２室と後左輪のアクチュエータの第１室と後右輪のアクチュエータの第２室とを第１連通路で連通すると共に、前左輪のアクチュエータの第２室と前右輪のアクチュエータの第１室と後左輪のアクチュエータの第２室と後右輪のアクチュエータの第１室とを第２連通路で連通し、第１連通路及び第２連通路の夫々に車体挙動制御用の第１アキュームレータ及び第２アキュームレータを連結するサスペンション装置において、前記第１連通路及び第２連通路を連通して圧力を補償する圧力補償部を備え、前記圧力補償部は、前記第１連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第１開閉制御弁と、前記第２連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第２開閉制御弁と、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁に連結される温度補償用アキュームレータと、を備え、
前記制御装置は、車両の停車中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁し、車両の走行中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を閉弁する一方、車両の走行中であっても、エンジン始動後、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を所定時間開弁することを特徴とするサスペンション装置。
流体が封入されるシリンダ及び当該シリンダ内を車輪側の第１室及び車体側の第２室に区画するピストン及び当該ピストンからシリンダ外に延出するピストンロッドを備えたアクチュエータを四輪の夫々と車体との間に介装し、前左輪のアクチュエータの第１室と前右輪のアクチュエータの第２室と後左輪のアクチュエータの第１室と後右輪のアクチュエータの第２室とを第１連通路で連通すると共に、前左輪のアクチュエータの第２室と前右輪のアクチュエータの第１室と後左輪のアクチュエータの第２室と後右輪のアクチュエータの第１室とを第２連通路で連通し、第１連通路及び第２連通路の夫々に車体挙動制御用の第１アキュームレータ及び第２アキュームレータを連結するサスペンション装置において、前記第１連通路及び第２連通路を連通して圧力を補償する圧力補償部を備え、前記圧力補償部は、前記第１連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第１開閉制御弁と、前記第２連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第２開閉制御弁と、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁に連結される温度補償用アキュームレータと、を備え、
前記制御装置は、車両の停車中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁し、車両の走行中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を閉弁する一方、車両の走行中であっても、車両の走行開始後、車両の走行速度が所定値以上となってから所定時間、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁することを特徴とするサスペンション装置。
流体が封入されるシリンダ及び当該シリンダ内を車輪側の第１室及び車体側の第２室に区画するピストン及び当該ピストンからシリンダ外に延出するピストンロッドを備えたアクチュエータを四輪の夫々と車体との間に介装し、前左輪のアクチュエータの第１室と前右輪のアクチュエータの第２室と後左輪のアクチュエータの第１室と後右輪のアクチュエータの第２室とを第１連通路で連通すると共に、前左輪のアクチュエータの第２室と前右輪のアクチュエータの第１室と後左輪のアクチュエータの第２室と後右輪のアクチュエータの第１室とを第２連通路で連通し、第１連通路及び第２連通路の夫々に車体挙動制御用の第１アキュームレータ及び第２アキュームレータを連結するサスペンション装置において、前記第１連通路及び第２連通路を連通して圧力を補償する圧力補償部を備え、前記圧力補償部は、前記第１連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第１開閉制御弁と、前記第２連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第２開閉制御弁と、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁に連結される温度補償用アキュームレータと、を備え、
前記制御装置は、車両の停車中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁し、車両の走行中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を閉弁する一方、車両の走行中であっても、所定時間毎に、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁することを特徴とするサスペンション装置。
流体が封入されるシリンダ及び当該シリンダ内を車輪側の第１室及び車体側の第２室に区画するピストン及び当該ピストンからシリンダ外に延出するピストンロッドを備えたアクチュエータを四輪の夫々と車体との間に介装し、前左輪のアクチュエータの第１室と前右輪のアクチュエータの第２室と後左輪のアクチュエータの第１室と後右輪のアクチュエータの第２室とを第１連通路で連通すると共に、前左輪のアクチュエータの第２室と前右輪のアクチュエータの第１室と後左輪のアクチュエータの第２室と後右輪のアクチュエータの第１室とを第２連通路で連通し、第１連通路及び第２連通路の夫々に車体挙動制御用の第１アキュームレータ及び第２アキュームレータを連結するサスペンション装置において、前記第１連通路及び第２連通路を連通して圧力を補償する圧力補償部を備え、前記圧力補償部は、前記第１連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第１開閉制御弁と、前記第２連通路に接続されて制御装置によって開閉制御される第２開閉制御弁と、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁に連結される温度補償用アキュームレータと、路面の状態を検出する路面状態検出手段と、を備え、
前記制御装置は、車両の停車中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁し、車両の走行中、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を閉弁する一方、車両の走行中であっても、前記路面状態検出手段で検出された路面状態が悪路である場合には前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁し、検出された路面状態が極悪路である場合には前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を閉弁することを特徴とするサスペンション装置。
車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段を備え、前記制御装置は、前記旋回状態検出手段で車両の旋回状態が検出された場合には、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を開弁することを禁止し、前記第１開閉制御弁及び第２開閉制御弁を閉弁することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載のサスペンション装置。