JP5143454B2

JP5143454B2 - Elevator control device

Info

Publication number: JP5143454B2
Application number: JP2007074708A
Authority: JP
Inventors: 俊行馬場; 正徳安江
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2007-03-22
Filing date: 2007-03-22
Publication date: 2013-02-13
Anticipated expiration: 2027-03-22
Also published as: JP2008230797A

Description

この発明は、電動機および制動機構のそれぞれの作動を制御する制御部を備えたエレベータ用制御装置に関する。 The present invention relates to an elevator control device including a control unit that controls operations of an electric motor and a braking mechanism.

従来、綱車を駆動する電動機および前記綱車を制動する制動機構のそれぞれの作動を制御する制御部と、前記電動機の磁極位置を検出するエンコーダからの電気信号より、前記電動機の回転速度および磁極位置を検出する回転速度および磁極位置検出手段と、前記電動機からの電気信号により、前記電動機の停止時における前記磁極位置を推定する停止時磁極位置推定手段とを備え、前記制御部が、前記回転速度の信号および前記磁極位置の信号を用いて、前記電動機および前記制御機構のそれぞれの作動を制御することを特徴とするエレベータ用制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, the rotational speed and the magnetic pole of the electric motor from the electric signals from the control unit for controlling the operation of the electric motor for driving the sheave and the braking mechanism for braking the sheave and the encoder for detecting the magnetic pole position of the electric motor. A rotation speed and magnetic pole position detection means for detecting a position; and a magnetic pole position estimation means at a stop time for estimating the magnetic pole position when the electric motor is stopped by an electric signal from the electric motor. 2. Description of the Related Art An elevator control device is known that controls operations of the electric motor and the control mechanism using a speed signal and a magnetic pole position signal (see, for example, Patent Document 1).

特開平１１−６０１０３号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-60103

しかしながら、このものの場合、エンコーダが故障してかごの救出運転を開始した場合に、救出運転中における電動機の磁極位置が推定されず、綱車を安定して駆動させることが困難であるという問題点があった。
また、電動機の回転時における回転速度および磁極位置を推定する回転速度および回転時磁極位置推定手段をさらに備えた場合であっても、巻上機が低速度で駆動する間は、回転子の回転により電機子巻線に発生する誘起電圧の値が小さいので、推定された磁極位置の精度が悪く、この磁極位置を用いて電動機を制御し、綱車を安定して駆動させることが困難であった。 However, in this case, when the encoder fails and the rescue operation of the car is started, the magnetic pole position of the motor during the rescue operation is not estimated, and it is difficult to drive the sheave stably. was there.
Further, even when the rotation speed and magnetic pole position estimation means for estimating the rotation speed and magnetic pole position during rotation of the electric motor are further provided, while the hoisting machine is driven at a low speed, the rotation of the rotor The value of the induced voltage generated in the armature winding due to this is small, so the accuracy of the estimated magnetic pole position is poor, and it is difficult to control the electric motor using this magnetic pole position and drive the sheave stably. It was.

この発明は、上述のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、巻上機が低速度で駆動している間であっても、電動機および制動機構のそれぞれの作動を制御して、綱車を安定して駆動させて、救出運転をすることができるエレベータ用制御装置を提供するものである。 An object of the present invention is to solve the above-described problems. The purpose of the present invention is to provide an electric motor and a braking mechanism, respectively, even while the hoisting machine is driven at a low speed. Thus, an elevator control device that can control the operation of the vehicle and stably drive the sheave to perform a rescue operation is provided.

この発明に係るエレベータ用制御装置は、綱車を駆動する電動機および前記綱車を制動する制動機構のそれぞれの作動を制御する制御部と、前記電動機の電機子巻線の電気信号から、前記電動機の回転子の回転時における前記回転子の回転速度および磁極位置を推定する回転速度・回転時磁極位置推定手段と、前記電機子巻線の電気信号から、前記回転子の停止時における前記磁極位置を推定する停止時磁極位置推定手段とを備え、前記制御部が、前記回転速度の信号および前記磁極位置の信号を用いて前記電動機および前記制動機構のそれぞれの作動を制御するエレベータ用制御装置において、前記回転子が回転することにより前記電機子巻線に発生する誘起電圧と電機子電流が流れることにより前記電機子巻線に発生する電圧降下との大小を比較する第１の比較手段を備え、前記制御部は、前記誘起電圧が前記電圧降下より小さい場合に、前記電動機による前記綱車の駆動を停止し、前記制動機構により前記綱車を制動し、前記誘起電圧が前記電圧降下より大きい場合に、前記回転速度・回転時磁極位置推定手段により推定された前記回転速度の信号および前記磁極位置の信号を用いて前記電動機に前記綱車を駆動させ、前記制御部は、前記綱車の駆動する速度と、前記綱車を制動する制動距離と、前記かごを停止させる予定の位置までの距離とに基づいて、前記電動機による前記綱車の減速を開始する。 The elevator control device according to the present invention includes: a motor that drives a sheave; a control unit that controls the operation of a braking mechanism that brakes the sheave; and an electric signal of an armature winding of the motor. A rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means for estimating the rotational speed and magnetic pole position of the rotor during rotation of the rotor; and the magnetic pole position when the rotor is stopped from an electric signal of the armature winding And a control unit for an elevator that controls the operations of the electric motor and the braking mechanism using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal, respectively. The induced voltage generated in the armature winding as the rotor rotates and the voltage drop generated in the armature winding as the armature current flows. First control means for comparing the two, the control unit stops driving the sheave by the electric motor and brakes the sheave by the braking mechanism when the induced voltage is smaller than the voltage drop. When the induced voltage is larger than the voltage drop, the sheave is driven by the electric motor using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means. The control unit reduces the speed of the sheave by the electric motor based on a speed at which the sheave is driven, a braking distance for braking the sheave, and a distance to a position where the car is to be stopped. Start .

また、この発明に係るエレベータ用制御装置は、綱車を駆動する電動機および前記綱車を制動する制動機構のそれぞれの作動を制御する制御部と、前記電動機の電機子巻線の電気信号から、前記電動機の回転子の回転時における前記回転子の回転速度および磁極位置を推定する回転速度・回転時磁極位置推定手段と、前記電機子巻線の電気信号から、前記回転子の停止時における前記磁極位置を推定する停止時磁極位置推定手段とを備え、前記制御部が、前記回転速度の信号および前記磁極位置の信号を用いて前記電動機および前記制動機構のぞれぞれの作動を制御するエレベータ用制御装置において、前記回転速度と所定の速度との大小を比較する第３の比較手段を備え、前記制御部は、前記回転速度が前記所定の速度より小さい場合に、前記電動機による前記綱車の駆動を停止し、前記制動機構により前記綱車を制動し、前記回転速度が前記所定の速度より大きい場合に、前記回転速度・回転時磁極位置推定手段により推定された前記回転速度の信号および前記磁極位置の信号を用いて前記電動機に前記綱車を駆動させ、前記制御部は、前記綱車の駆動する速度と、前記綱車を制動する制動距離と、前記かごを停止させる予定の位置までの距離とに基づいて、前記電動機による前記綱車の減速を開始する。 Further, the elevator control device according to the present invention includes an electric motor that drives the sheave and a control unit that controls the operation of each braking mechanism that brakes the sheave, and an electric signal of the armature winding of the electric motor, The rotational speed / magnetic pole position estimating means for estimating the rotational speed and magnetic pole position of the rotor during rotation of the rotor of the electric motor, and the electric signal of the armature winding from the electric signal of the armature winding, when the rotor is stopped A stationary magnetic pole position estimating means for estimating the magnetic pole position, and the control unit controls the operation of each of the electric motor and the braking mechanism using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal. The elevator control device further includes a third comparison unit that compares the rotational speed with a predetermined speed, and the control unit is configured such that when the rotational speed is smaller than the predetermined speed, When the driving of the sheave by the motor is stopped, the sheave is braked by the braking mechanism, and the rotational speed is greater than the predetermined speed, the rotational speed / magnetic pole position estimation means during rotation is estimated. The electric motor drives the sheave using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal, and the control unit drives the sheave, the braking distance for braking the sheave, and the car. On the basis of the distance to the position where the motor is scheduled to stop, the motor starts to decelerate the sheave .

また、この発明に係るエレベータ用制御装置は、綱車を駆動する電動機および前記綱車を制動する制動機構のそれぞれの作動を制御する制御部と、前記電動機の電機子巻線の電気信号から、前記電動機の回転子の回転時における前記回転子の回転速度および磁極位置を推定する回転速度・回転時磁極位置推定手段と、前記電機子巻線の電気信号から、前記回転子の停止時における前記磁極位置を推定する停止時磁極位置推定手段とを備え、前記制御部が、前記回転速度の信号および前記磁極位置の信号を用いて前記電動機および前記制動機構のそれぞれの作動を制御するエレベータ用制御装置において、かごが着床プレートに接近したことを検出する着床プレート検出手段を備え、前記制御部は、前記かごが着床プレートに接近した場合には、前記綱車の駆動する速度と、前記綱車を制動する制動距離と、前記かごを停止させる予定の位置までの距離とに基づいて前記電動機による前記綱車の減速を開始して、前記電動機による前記綱車の駆動を停止し、前記制動機構により前記綱車を制動する。 Further, the elevator control device according to the present invention includes an electric motor that drives the sheave and a control unit that controls the operation of each braking mechanism that brakes the sheave, and an electric signal of the armature winding of the electric motor, The rotational speed / magnetic pole position estimating means for estimating the rotational speed and magnetic pole position of the rotor during rotation of the rotor of the electric motor, and the electric signal of the armature winding from the electric signal of the armature winding, when the rotor is stopped Elevator control for controlling the respective operations of the electric motor and the braking mechanism using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal. In the apparatus, the apparatus includes a landing plate detecting means for detecting that the car has approached the landing plate, and the control unit, when the car has approached the landing plate, The speed of driving of said sheave, the braking distance for braking the sheave, the start of deceleration of the sheave by the motor based on the distance to the position where the stopping the car, by the electric motor The driving of the sheave is stopped, and the sheave is braked by the braking mechanism.

この発明に係るエレベータ用制御装置によれば、綱車が低速度で駆動している間であっても、電動機および制動機構を制御して、綱車を安定して駆動させて、救出運転をすることができる。 According to the elevator control device of the present invention, even when the sheave is being driven at a low speed, the electric motor and the braking mechanism are controlled so that the sheave is stably driven to perform the rescue operation. can do.

以下、この発明の各実施の形態を図に基づいて説明するが、各図において、同一または相当の部材、部位については、同一符号を付して説明する。
実施の形態１．
図１はエレベータ１の全体構成図、図２は実施の形態１に係るエレベータ用制御装置７のブロック図である。
エレベータ１は、昇降路２内を昇降するかご３と、一端部がかご３と接続されたロープ４と、このロープ４の他端部が接続され、かご３に連動して逆方向に昇降する釣合い錘５と、ロープ４が巻き掛けられ、回転することでかご３および釣合い錘５を昇降させる巻上機６と、巻上機６の駆動を制御するエレベータ用制御装置７とを備えたトラクション式エレベータである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding members and parts will be described with the same reference numerals.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an elevator 1, and FIG. 2 is a block diagram of an elevator control device 7 according to a first embodiment.
The elevator 1 has a car 3 that moves up and down in the hoistway 2, a rope 4 having one end connected to the car 3, and the other end of the rope 4 is connected, and moves up and down in the reverse direction in conjunction with the car 3. Traction equipped with a counterweight 5, a hoisting machine 6 that lifts and lowers the car 3 and the counterweight 5 when the rope 4 is wound and rotated, and an elevator control device 7 that controls the driving of the hoisting machine 6. It is a type elevator.

巻上機６は、ロープ４が巻き掛けられた回転可能な綱車８と、この綱車８と同軸に設けられ、綱車８を回転させる同期電動機９と、綱車８を制動する制動機構１０とを有している。
綱車８には、この綱車８の回転速度および回転角度を検出するエンコーダ１１が設けられており、このエンコーダ１１は、検出した回転速度および回転角度を後述する回転速度・磁極位置検出手段１５に入力する。
かご３には、かご３内部の被検出体の重量を測定するかご負荷検出手段１２が設けられている。
昇降路２の側壁には、各階の乗場の高さに合わせた位置に、着床プレート１３が設けられている。 The hoisting machine 6 includes a rotatable sheave 8 around which the rope 4 is wound, a synchronous motor 9 that is provided coaxially with the sheave 8 and rotates the sheave 8, and a braking mechanism that brakes the sheave 8. 10.
The sheave 8 is provided with an encoder 11 that detects the rotation speed and rotation angle of the sheave 8. The encoder 11 detects the rotation speed and rotation angle, which will be described later. To enter.
The car 3 is provided with car load detecting means 12 for measuring the weight of the detected object inside the car 3.
On the side wall of the hoistway 2, a landing plate 13 is provided at a position corresponding to the height of the landing on each floor.

エレベータ用制御装置７は、同期電動機９および制動機構１０の作動を制御する制御部１４と、エンコーダ１１から入力された綱車８の回転速度の信号および回転角度の信号により、同期電動機９の回転子の回転速度および磁極位置を検出する回転速度・磁極位置検出手段１５と、同期電動機９からの電気信号により、回転時における同期電動機９の回転子の回転速度および磁極位置を推定する回転速度・回転時磁極位置推定手段１６と、同期電動機９からの電気信号により、停止時における同期電動機９の回転子の磁極位置を推定する停止時磁極位置推定手段１７と、かご３が着床プレート１３に接近したことを検出する着床プレート検出手段１８とを有している。
制御部１４には、電力変換器１９に電圧指令を入力して同期電動機９を制御する電流制御器２０と、この電流制御器２０に電流指令を入力して同期電動機９の回転速度を制御する速度制御器２１と、制動機構１０の作動を制御する制動機構制御器２２が設けられている。
電流制御器２０には、電力変換器１９から同期電動機９に入力される電気信号が入力され、再度、電力変換器１９に電圧指令を入力して、同期電動機９がフィードバック制御される。 The elevator control device 7 is configured to rotate the synchronous motor 9 based on a control unit 14 that controls the operation of the synchronous motor 9 and the braking mechanism 10, and a rotational speed signal and a rotational angle signal of the sheave 8 input from the encoder 11. Rotational speed / magnetic pole position detecting means 15 for detecting the rotational speed and magnetic pole position of the child, and the rotational speed for estimating the rotational speed and magnetic pole position of the rotor of the synchronous motor 9 at the time of rotation based on the electrical signal from the synchronous motor 9 The rotating magnetic pole position estimating means 16 and the stationary magnetic pole position estimating means 17 for estimating the magnetic pole position of the rotor of the synchronous motor 9 at the time of stopping by the electric signal from the synchronous motor 9 and the car 3 are attached to the landing plate 13 And a landing plate detecting means 18 for detecting the approach.
The control unit 14 inputs a voltage command to the power converter 19 to control the synchronous motor 9, and inputs a current command to the current controller 20 to control the rotation speed of the synchronous motor 9. A speed controller 21 and a braking mechanism controller 22 that controls the operation of the braking mechanism 10 are provided.
An electric signal input from the power converter 19 to the synchronous motor 9 is input to the current controller 20, and a voltage command is input to the power converter 19 again, and the synchronous motor 9 is feedback-controlled.

回転速度・回転時磁極位置推定手段１６は、同期電動機９の回転子の回転により電機子巻線に発生する誘起電圧の値に基づいて、回転子の回転速度および磁極位置を推定する。
また、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６は電流制御器２０および速度制御器２１と電気的に接続されており、推定された回転速度の信号は速度制御器２１に入力され、推定された磁極位置の信号は電流制御器２０に入力され、同期電動機９がフィードバック制御される。
なお、回転子の回転速度が遅く、誘起電圧の値が、電機子巻線に電機子電流が流れることにより発生する電圧降下の値より小さい場合には、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６が推定する回転速度の値および磁極位置の値に誤差が大きく含まれる。 The rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means 16 estimates the rotational speed and magnetic pole position of the rotor based on the value of the induced voltage generated in the armature winding due to the rotation of the rotor of the synchronous motor 9.
The rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means 16 is electrically connected to the current controller 20 and the speed controller 21, and the estimated rotational speed signal is input to the speed controller 21 and estimated. The signal of the magnetic pole position is input to the current controller 20, and the synchronous motor 9 is feedback controlled.
When the rotational speed of the rotor is slow and the value of the induced voltage is smaller than the value of the voltage drop caused by the armature current flowing through the armature winding, the rotational speed / magnetic pole position estimation means 16 during rotation A large error is included in the value of the rotational speed and the value of the magnetic pole position estimated by.

停止時磁極位置推定手段１７は、回転子が停止している状態で、所定の時間、電機子巻線に通電することで測定されるインダクタンスの値に基づいて、回転子の停止時における磁極位置を推定する。
また、停止時磁極位置推定手段１７は、電流制御器２０と電気的に接続されており、推定された磁極位置の信号は電流制御器２０に入力され、同期電動機９がフィードバック制御される。 The stopping magnetic pole position estimating means 17 is a magnetic pole position when the rotor is stopped based on an inductance value measured by energizing the armature winding for a predetermined time while the rotor is stopped. Is estimated.
Moreover, the magnetic pole position estimation means 17 at the time of a stop is electrically connected with the current controller 20, The signal of the estimated magnetic pole position is input into the current controller 20, and the synchronous motor 9 is feedback-controlled.

かご負荷検出手段１２には、回転速度・制動パターン生成手段２３と、回転速度・磁極位置検出手段１５と、かご３の移動先を通知する図示しない移動先通知手段とが電気的に接続されている。
かご負荷検出手段１２で検出された、かご３の内部の被検出体の重量の信号と、回転速度・磁極位置検出手段１５により検出された現在のかご３の位置情報と、次回の停止位置情報とに基づいて、回転速度・制動パターン生成手段２３により、綱車８の回転速度および制動パターンが生成される。
回転速度・制動パターン生成手段２３は、回転速度の信号を速度制御器２１に入力し、制動パターンの信号を制動機構制御器２２に入力する。 The car load detection means 12 is electrically connected to a rotation speed / braking pattern generation means 23, a rotation speed / magnetic pole position detection means 15, and a destination notification means (not shown) for notifying the destination of the car 3. Yes.
The weight signal of the detected object inside the car 3 detected by the car load detecting means 12, the current car 3 position information detected by the rotational speed / magnetic pole position detecting means 15, and the next stop position information. Based on the above, the rotational speed / braking pattern generation means 23 generates the rotational speed and braking pattern of the sheave 8.
The rotational speed / braking pattern generation means 23 inputs a rotational speed signal to the speed controller 21 and inputs a braking pattern signal to the braking mechanism controller 22.

また、エレベータ用制御装置７は、速度制御器２１および制動機構制御器２２に電気的に接続され、電機子巻線の誘起電圧の値と電圧降下の値との大小を比較する第１の比較手段２４と、速度制御器２１および制動機構制御器２２に電気的に接続され、かご負荷検出手段１２からのかご３内部の被検出体の重量の信号に基づいて、かご３の総重量と釣合い錘５との大小を比較し、または釣り合っていることを判定する第２の比較手段２５とを有している。 The elevator control device 7 is electrically connected to the speed controller 21 and the braking mechanism controller 22, and compares the magnitude of the induced voltage value and the voltage drop value of the armature winding with a first comparison. Means 24 is electrically connected to the speed controller 21 and the braking mechanism controller 22, and is balanced with the total weight of the car 3 based on the weight signal of the detected object inside the car 3 from the car load detecting means 12. A second comparison means 25 is provided for comparing the size with the weight 5 or determining that the weight 5 is balanced.

次に、エンコーダ１１が故障した場合に、かご３内部の乗客を外部へ退避させるための救出運転について説明する。
図３は実施の形態１に係るエレベータ用制御装置７を用いたときの救出運転の手順を示すフローチャート図、図４および図５は救出運転時におけるかご３の速度および制動機構１０の制動パターンを示した図である。
エンコーダ１１が故障すると（ステップＳ１）、回転速度・磁極位置検出手段１５がその故障を検知して、制御部１４が、同期電動機９による綱車８の駆動を停止するとともに制動機構１０を制御して綱車８を制動し、昇降中のかご３を緊急停止させる。このとき、緊急停止する前のかご３の進行方向を記憶しておく（ステップＳ２）。
かご３の緊急停止後、エンコーダ１１以外のエレベータ１の各部における異常の有無を確認し（ステップＳ３）、異常がない場合には、かご３の内部にいる乗客をかご３の外へ退避させるために、停止中のかご３の位置から最も近い階へ移動させる救出運転を開始する。 Next, a rescue operation for evacuating passengers inside the car 3 when the encoder 11 breaks down will be described.
FIG. 3 is a flowchart showing the procedure of the rescue operation when the elevator control device 7 according to the first embodiment is used. FIGS. 4 and 5 show the speed of the car 3 and the braking pattern of the braking mechanism 10 during the rescue operation. FIG.
When the encoder 11 fails (step S1), the rotation speed / magnetic pole position detection means 15 detects the failure, and the control unit 14 stops driving the sheave 8 by the synchronous motor 9 and controls the braking mechanism 10. The sheave 8 is braked to urgently stop the car 3 that is moving up and down. At this time, the traveling direction of the car 3 before the emergency stop is stored (step S2).
After the emergency stop of the car 3, whether or not there is an abnormality in each part of the elevator 1 other than the encoder 11 is confirmed (step S3), and if there is no abnormality, the passenger inside the car 3 is retreated out of the car 3 Then, the rescue operation of moving from the position of the stopped car 3 to the nearest floor is started.

図４はかご３の総重量および釣合い錘５の重量の何れか一方が他方より重い場合のかご３の速度および制動機構１０の制動パターンを示しており、図４のＩの区間は、救出運転の開始前に、制動機構１０が綱車８を制動して停止させているときの、かご３の速度と制動機構１０の状態を示している。
まず、かご負荷検出手段１２がかご３内部の被検出体の重量を測定し、第２の比較手段２５により、かご３の総重量と釣合い錘５の重量との大小を比較し、または釣り合っていることを判定する（ステップＳ４）。
ステップＳ４で、かご３の総重量および釣合い錘５の重量の何れか一方が他方より重いと判定された場合には、回転速度・制動パターン生成手段２３において、かご３および釣合い錘５のうち、いずれか重い方が下降するように、かご３の運転方向が決定され、その運転方向に沿ってかご３を最も近い階まで移動させる場合の、かご３の速度パターンが決定される（ステップＳ５）。
このとき、エンコーダ１１が故障しているので、回転速度・磁極位置検出手段１５から入力される磁極位置の信号を用いることができず、回転速度・制動パターン生成手段２３は、かご３の現在の位置を検出することはできない。その結果、かご３の移動距離が不明となるので、回転速度・制動パターン生成手段２３は、綱車８の回転速度を、制動機構１０により綱車８の回転をすぐに停止させることができる程度の低い回転速度としている。 FIG. 4 shows the speed of the car 3 and the braking pattern of the braking mechanism 10 when one of the total weight of the car 3 and the weight of the counterweight 5 is heavier than the other. The section I in FIG. FIG. 2 shows the speed of the car 3 and the state of the braking mechanism 10 when the braking mechanism 10 brakes and stops the sheave 8 before starting.
First, the car load detecting means 12 measures the weight of the detected object inside the car 3, and the second comparing means 25 compares or balances the total weight of the car 3 with the weight of the counterweight 5. (Step S4).
If it is determined in step S4 that one of the total weight of the car 3 and the weight of the counterweight 5 is heavier than the other, the rotational speed / braking pattern generating means 23 determines whether the car 3 and the counterweight 5 are The driving direction of the car 3 is determined so that the heavier one descends, and the speed pattern of the car 3 when moving the car 3 to the nearest floor along the driving direction is determined (step S5). .
At this time, since the encoder 11 is out of order, the magnetic pole position signal input from the rotational speed / magnetic pole position detecting means 15 cannot be used, and the rotational speed / braking pattern generating means 23 The position cannot be detected. As a result, since the moving distance of the car 3 is unknown, the rotational speed / braking pattern generating means 23 can stop the rotational speed of the sheave 8 immediately by the braking mechanism 10. The rotation speed is low.

図４のＩＩの区間は、制動機構１０を制動から開放の状態へ切換え、かご３の総重量と釣合い錘５の重量との差から、かご３が移動し始めたときの、かご３の速度および制動機構１０の動作を示している。
かご３の総重量および釣合い錘５の重量の何れか一方が他方より重い場合に、制動機構１０による綱車８の制動を開放へ切換えると、かご３の昇降が開始する（ステップＳ６）。
なお、このとき、同期電動機９には、綱車８を回転させるための電流は流れていない。
綱車８が回転し始めた直後では、回転子の回転速度が低いので電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線に発生する電圧降下の値より小さい。その結果、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の信号および磁極位置の信号には誤差が多く含まれている。そこで、これらの信号を用いずに、制御部１４は同期電動機９を作動させず、かご３の総重量と釣合い錘５の重量との差による昇降状態が継続されている。 The section II in FIG. 4 switches the braking mechanism 10 from the braking state to the open state, and the speed of the car 3 when the car 3 starts to move from the difference between the total weight of the car 3 and the weight of the counterweight 5. The operation of the braking mechanism 10 is shown.
When either one of the total weight of the car 3 and the weight of the counterweight 5 is heavier than the other, when the braking of the sheave 8 by the braking mechanism 10 is switched to release, the raising / lowering of the car 3 is started (step S6).
At this time, no current for rotating the sheave 8 flows through the synchronous motor 9.
Immediately after the sheave 8 begins to rotate, the rotational speed of the rotor is low, so that the value of the induced voltage generated in the armature winding is smaller than the value of the voltage drop generated in the armature winding. As a result, the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means 16 contain many errors. Therefore, without using these signals, the control unit 14 does not operate the synchronous motor 9 and continues to move up and down due to the difference between the total weight of the car 3 and the weight of the counterweight 5.

図４のＩＩＩの区間は、電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線に発生する電圧降下の値より大きい場合の、かご３の速度および制動機構１０の状態を示している。
回転子の回転速度が増大して、電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線に発生する電圧降下の値より大きくなると、第１の比較手段２４がそれを検出して、制御部１４は、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の信号および磁極位置の信号を用いて、同期電動機９および制動機構１０の作動をフィードバック制御する（ステップＳ７）。 The section III in FIG. 4 shows the speed of the car 3 and the state of the braking mechanism 10 when the value of the induced voltage generated in the armature winding is larger than the value of the voltage drop generated in the armature winding. .
When the rotation speed of the rotor increases and the value of the induced voltage generated in the armature winding becomes larger than the value of the voltage drop generated in the armature winding, the first comparison means 24 detects it, The control unit 14 feedback-controls the operations of the synchronous motor 9 and the braking mechanism 10 using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means 16 (step S7).

図４のＩＶの区間は、制動機構１０を開放から制動の状態に切換え、同期電動機９による綱車８の駆動が停止し、かご３の移動が停止するときの、かご３の速度および制動機構１０の動作を示している。
かご３が移動し、着床プレート１３に接近すると、着床プレート検出手段１８がそれを検出し、同期電動機９による綱車８の駆動を停止し、制動機構１０により綱車８を制動する（ステップＳ８）。
なお、着床プレート検出手段１８により、かご３が着床プレート１３に接近したことが検出された後、同期電動機９による綱車８の回転を減速させ、電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線に発生する電圧降下の値より小さくなったときに、制動機構１０により綱車８を制動し、回転を停止させてもよい。
かご３の着床が確認された後、戸が開き、かご３内部の乗客が外部へ退避する（ステップＳ９）。 In the section IV in FIG. 4, the speed of the car 3 and the braking mechanism when the driving of the sheave 8 by the synchronous motor 9 is stopped and the movement of the car 3 is stopped are switched from the open state to the braking state. 10 operations are shown.
When the car 3 moves and approaches the landing plate 13, the landing plate detecting means 18 detects this, stops driving the sheave 8 by the synchronous motor 9, and brakes the sheave 8 by the braking mechanism 10 ( Step S8).
After the landing plate detecting means 18 detects that the car 3 has approached the landing plate 13, the rotation of the sheave 8 by the synchronous motor 9 is decelerated, and the induced voltage generated in the armature winding is reduced. When the value becomes smaller than the value of the voltage drop generated in the armature winding, the sheave 8 may be braked by the braking mechanism 10 to stop the rotation.
After the arrival of the car 3 is confirmed, the door is opened, and the passenger inside the car 3 retreats outside (step S9).

次に、ステップＳ４で、かご３の総重量と釣合い錘５の重量とが釣り合っていると判定された場合について説明する。
図５はかご３の総重量と釣合い錘５の重量とが釣り合っている場合のかご３の速度および制動機構１０の制動パターンを示しており、図５のＩの区間は、救出運転の開始前に、制動機構１０が綱車８を制動して停止させているときの、かご３の速度および制動機構１０の状態を示している。
まず、ステップＳ４で、かご３の総重量と、釣合い錘５の重量とが釣り合っている場合には、停止時磁極位置推定手段１７により、回転子の磁極位置を推定する（ステップＳ１０）。
回転速度・制動パターン生成手段２３において、ステップＳ２で記憶した緊急停止前までのかご３の進行方向と逆方向になるように、かご３の運転方向が決定され、その運転方向に沿ってかご３を最も近い階まで移動させる場合の、かご３の速度パターンが決定される（ステップＳ１１）。
このとき、綱車８の回転速度は、制動機構１０により綱車８の回転をすぐに停止させることができる程度の低い回転速度となっている。 Next, the case where it is determined in step S4 that the total weight of the car 3 and the weight of the counterweight 5 are balanced will be described.
FIG. 5 shows the speed of the car 3 and the braking pattern of the braking mechanism 10 when the total weight of the car 3 and the weight of the counterweight 5 are balanced. The section I in FIG. 5 is before the start of the rescue operation. 5 shows the speed of the car 3 and the state of the braking mechanism 10 when the braking mechanism 10 brakes and stops the sheave 8.
First, when the total weight of the car 3 and the weight of the counterweight 5 are balanced in step S4, the magnetic pole position of the rotor is estimated by the stop-time magnetic pole position estimating means 17 (step S10).
In the rotational speed / braking pattern generation means 23, the driving direction of the car 3 is determined so as to be opposite to the traveling direction of the car 3 before the emergency stop stored in step S2, and the car 3 is driven along the driving direction. The speed pattern of the car 3 is determined when moving to the nearest floor (step S11).
At this time, the rotational speed of the sheave 8 is low enough that the braking mechanism 10 can immediately stop the rotation of the sheave 8.

図５のＩＩの区間は、制動機構１０を制動から開放の状態へ切換え、同期電動機９の作動を制御して綱車８を回転させ、かご３が移動し始めたときの、かご３の速度および制動機構１０の動作を示している。
制動機構１０により綱車８を制動させた状態で、同期電動機９を通電させた後、制動機構１０による綱車８の制動を開放へ切換え、ステップＳ１０の磁極位置の信号とステップ１１のかご３の速度パターンとに基づいて、適切な位相の始動電圧指令を同期電動機９に入力して、かご３の昇降を開始する（ステップＳ１２）。
綱車８が回転し始めた直後では、回転子の回転速度が低いので電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線に発生する電圧降下の値より小さい。その結果、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の信号および磁極位置の信号には誤差が多く含まれている。そこで、これらの信号を用いずに、制御部１４は、予め設定された値で同期電動機９を作動させ、フィードバック制御を行わない。
同期電動機９により綱車８が駆動し始めたら、同期電動機９に入力する電流を小さくする。電流を小さくすることで、電機子巻線に発生する電圧降下が小さくなり、慣性で綱車８が回転することにより、電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線で発生する電圧降下の値より大きくなる。 The section II in FIG. 5 switches the braking mechanism 10 from the braking state to the released state, controls the operation of the synchronous motor 9 to rotate the sheave 8, and the speed of the car 3 when the car 3 starts to move. The operation of the braking mechanism 10 is shown.
In a state where the sheave 8 is braked by the braking mechanism 10, the synchronous motor 9 is energized, and then the braking of the sheave 8 by the braking mechanism 10 is switched to release, the signal of the magnetic pole position in step S 10 and the car 3 in step 11. Based on the speed pattern, a start voltage command having an appropriate phase is input to the synchronous motor 9 to start raising and lowering the car 3 (step S12).
Immediately after the sheave 8 begins to rotate, the rotational speed of the rotor is low, so that the value of the induced voltage generated in the armature winding is smaller than the value of the voltage drop generated in the armature winding. As a result, the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means 16 contain many errors. Therefore, without using these signals, the control unit 14 operates the synchronous motor 9 with a preset value and does not perform feedback control.
When the sheave 8 starts to be driven by the synchronous motor 9, the current input to the synchronous motor 9 is reduced. By reducing the current, the voltage drop generated in the armature winding is reduced, and when the sheave 8 rotates due to inertia, the value of the induced voltage generated in the armature winding is generated in the armature winding. It becomes larger than the voltage drop value.

図５のＩＩＩの区間は、電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線に発生する電圧降下の値より大きい場合の、かご３の速度および制動機構１０の状態を示している。
回転子の回転速度が増大して、電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線に発生する電圧降下の値より大きくなると、第１の比較手段２４がそれを検出して、制御部１４は、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の信号および磁極位置の信号を用いて、同期電動機９および制動機構１０の作動をフィードバック制御する（ステップＳ１３） The section III in FIG. 5 shows the speed of the car 3 and the state of the braking mechanism 10 when the value of the induced voltage generated in the armature winding is larger than the value of the voltage drop generated in the armature winding. .
When the rotation speed of the rotor increases and the value of the induced voltage generated in the armature winding becomes larger than the value of the voltage drop generated in the armature winding, the first comparison means 24 detects it, The control unit 14 feedback-controls the operation of the synchronous motor 9 and the braking mechanism 10 using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means 16 (step S13).

図５のＩＶの区間は、制動機構１０を開放から制動の状態に切換え、同期電動機９による綱車８の駆動が停止し、かご３の移動が停止するときの、かご３の速度および制動機構１０の動作を示している。
かご３が移動し、着床プレート１３に接近すると、着床プレート検出手段１８がそれを検出し、同期電動機９による綱車８の駆動を停止し、制動機構１０により綱車８を制動する（ステップＳ１４）。
なお、着床プレート検出手段１８により、かご３が着床プレート１３に接近したことが検出された後、同期電動機９による綱車８の回転を減速させ、電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線に発生する電圧降下の値より小さくなったときに、制動機構１０により綱車８を制動し、回転を停止させてもよい。
かご３の着床が確認された後、戸が開き、かご３内部の乗客が外部へ退避する（ステップＳ１５）。 In the section IV in FIG. 5, the speed of the car 3 and the braking mechanism when the braking mechanism 10 is switched from the open state to the braking state, the driving of the sheave 8 by the synchronous motor 9 is stopped, and the movement of the car 3 is stopped. 10 operations are shown.
When the car 3 moves and approaches the landing plate 13, the landing plate detecting means 18 detects this, stops driving the sheave 8 by the synchronous motor 9, and brakes the sheave 8 by the braking mechanism 10 ( Step S14).
After the landing plate detecting means 18 detects that the car 3 has approached the landing plate 13, the rotation of the sheave 8 by the synchronous motor 9 is decelerated, and the induced voltage generated in the armature winding is reduced. When the value becomes smaller than the value of the voltage drop generated in the armature winding, the sheave 8 may be braked by the braking mechanism 10 to stop the rotation.
After the arrival of the car 3 is confirmed, the door is opened, and the passenger inside the car 3 retreats outside (step S15).

以上説明したように、実施の形態１に係るエレベータ用制御装置７によると、同期電動機９の電機子巻線に発生する誘起電圧と、電機子巻線に発生する電圧降下とを比較する第１の比較手段２４を備え、誘起電圧の値が電圧降下の値より小さい場合に、同期電動機９による綱車８の駆動を停止し、制動機構１０により綱車８を制動し、一方、誘起電圧の値が電圧降下の値より大きい場合に、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の信号および磁極位置の信号を用いて同期電動機９に綱車８を駆動させるので、巻上機６が低速度で駆動している間であっても、同期電動機９および制動機構１０のそれぞれの作動を制御して、綱車８を安定して駆動させて、救出運転を行うことができる。 As described above, according to the elevator control device 7 according to the first embodiment, the induced voltage generated in the armature winding of the synchronous motor 9 is compared with the voltage drop generated in the armature winding. When the value of the induced voltage is smaller than the value of the voltage drop, the driving of the sheave 8 by the synchronous motor 9 is stopped and the sheave 8 is braked by the braking mechanism 10, while the induced voltage When the value is larger than the voltage drop value, the sheave 8 is driven by the synchronous motor 9 using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means 16. Even while the upper machine 6 is driven at a low speed, the rescue operation can be performed by controlling the operations of the synchronous motor 9 and the braking mechanism 10 to drive the sheave 8 stably. it can.

また、停止時磁極位置推定手段１７により推定された磁極位置の信号を用いて、同期電動機９に綱車８の駆動を開始させ、電機子巻線の誘起電圧が電圧降下より大きくなったときに、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の信号および磁極位置の信号を用いて同期電動機９に綱車８を駆動させるので、救出運転を安定して行うことができる。 Further, when the synchronous motor 9 is started to drive the sheave 8 by using the magnetic pole position signal estimated by the stop magnetic pole position estimating means 17, the induced voltage of the armature winding becomes larger than the voltage drop. Since the synchronous motor 9 drives the sheave 8 using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means 16, the rescue operation can be performed stably.

また、かご３の総重量および釣合い錘５の重量の何れか一方が他方より重い場合に、重い方を下方へ移動させ、電機子巻線の誘起電圧が電圧降下より大きくなったときに、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の信号および磁極位置の信号を用いて同期電動機９に綱車８を駆動させるので、救出運転を安定して行うことができる。 Further, when one of the total weight of the car 3 and the weight of the counterweight 5 is heavier than the other, the heavier one is moved downward, and when the induced voltage of the armature winding becomes larger than the voltage drop, the rotation is performed. Since the synchronous motor 9 drives the sheave 8 using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the speed / rotation magnetic pole position estimating means 16, the rescue operation can be performed stably.

また、かご３が着床プレート１３に接近したことを検出する着床プレート検出手段１８を備え、かご３が昇降して着床プレート１３に接近した場合に、同期電動機９による綱車８の駆動を停止し、制動機構１０により綱車８を制動するので、安定して、救出運転中のかご３を目的の位置に停止させることができる。 Further, a landing plate detecting means 18 for detecting that the car 3 approaches the landing plate 13 is provided. When the car 3 moves up and down and approaches the landing plate 13, the synchronous motor 9 drives the sheave 8. Is stopped, and the sheave 8 is braked by the brake mechanism 10, so that the car 3 during the rescue operation can be stably stopped at the target position.

なお、上記実施の形態１では、同期電動機９が綱車８を駆動することにより電機子巻線に発生する誘起電圧の値と、電機子巻線に発生する電圧降下の値との大小を比較する第１の比較手段２４を備えたエレベータ用制御装置７について説明したが、同期電動機９の回転子の回転速度と、電機子巻線に発生する誘起電圧の値と電機子巻線に発生する電圧降下の値とが等しくなるときの回転子の所定の速度との大小を比較する第３の比較手段を備えたエレベータ用制御装置７であってもよい。
このものの場合、回転子の回転速度が所定の速度より小さい場合に、同期電動機９による綱車８の駆動を停止し、制動機構１０により綱車８を制動し、一方、回転子の回転速度が所定の速度より大きい場合に、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の信号および磁極位置の信号を用いて同期電動機９に綱車８を駆動させるので、救出運転中、特に、巻上機６が低速度で駆動している間であっても、同期電動機９および制動機構１０のそれぞれの作動を制御して、綱車８を安定して駆動させることができる。
また、同期電動機９に綱車８の駆動を開始させ、回転子の回転速度が所定の速度より大きくなったときに、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の信号および磁極位置の信号を用いて同期電動機９に綱車８を駆動させるので、救出運転を安定して行うことができる。
また、かご３の総重量および釣合い錘５の重量の何れか一方が他方より重い場合に、重い方を下方へ移動させ、回転子の回転速度が所定の速度より大きくなったときに、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の信号および磁極位置の信号を用いて同期電動機９に綱車８を駆動させるので、救出運転を安定して行うことができる。 In the first embodiment, the magnitude of the induced voltage value generated in the armature winding by the synchronous motor 9 driving the sheave 8 and the value of the voltage drop generated in the armature winding are compared. The elevator control device 7 having the first comparing means 24 is described. However, the rotational speed of the rotor of the synchronous motor 9, the value of the induced voltage generated in the armature winding, and the armature winding are generated. The elevator control device 7 may be provided with a third comparison unit that compares the magnitude of the voltage drop with a predetermined speed of the rotor when the value of the voltage drop becomes equal.
In this case, when the rotational speed of the rotor is smaller than a predetermined speed, the driving of the sheave 8 by the synchronous motor 9 is stopped, and the sheave 8 is braked by the braking mechanism 10, while the rotational speed of the rotor is When the speed is greater than the predetermined speed, the sheave 8 is driven by the synchronous motor 9 using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the rotational speed / magnetic pole position estimating means 16 during rotation. In particular, the sheave 8 can be driven stably by controlling the operations of the synchronous motor 9 and the braking mechanism 10 even while the hoisting machine 6 is driven at a low speed.
Further, when the synchronous motor 9 starts driving the sheave 8 and the rotational speed of the rotor becomes larger than a predetermined speed, the rotational speed signal estimated by the rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means 16 and Since the sheave 8 is driven by the synchronous motor 9 using the magnetic pole position signal, the rescue operation can be performed stably.
Further, when either the total weight of the car 3 or the weight of the counterweight 5 is heavier than the other, the heavier one is moved downward, and the rotational speed becomes higher when the rotational speed of the rotor becomes higher than a predetermined speed. Since the synchronous motor 9 drives the sheave 8 using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the rotating magnetic pole position estimating means 16, the rescue operation can be performed stably.

実施の形態２．
図６は実施の形態２に係るエレベータ用制御装置７のブロック図である。
実施の形態２に係るエレベータ用制御装置７は、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６が回転速度および磁極位置を推定するとともに、推定された回転速度を時間により積分することで、かご３の移動距離を算出する。
この回転速度・回転時磁極位置推定手段１６は、回転速度・制動パターン生成手段２３と電気的に接続されており、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により算出されたかご３の移動距離の信号は、回転速度・制動パターン生成手段２３に入力される。
その他の構成は、実施の形態１と同様である。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 6 is a block diagram of the elevator control device 7 according to the second embodiment.
In the elevator control device 7 according to the second embodiment, the rotation speed / magnetic pole position estimation means 16 estimates the rotation speed and the magnetic pole position, and integrates the estimated rotation speed with time, thereby Calculate the travel distance.
The rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means 16 is electrically connected to the rotational speed / braking pattern generating means 23, and the travel distance of the car 3 calculated by the rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means 16 is calculated. The signal is input to the rotational speed / braking pattern generation means 23.
Other configurations are the same as those in the first embodiment.

次に、エンコーダ１１が故障し、救出運転をした後、エンコーダ１１を修理しエレベータ１を復旧するために、仮復旧運転を行うときの手順について説明する。
図７は仮復旧運転の手順を示すフローチャート図、図８は仮復旧運転時において、かご３の速度および制動機構１０の制動パターンを示した図、図９は仮復旧運転時において、かご３の速度およびかご３の移動距離を示した図である。
まず、かご負荷検出手段１２により、かご３内部の被検出体の重量を検出する（ステップＳ１）。
次に、着床プレート検出手段１８から、停止中のかご３の位置を検出し（ステップＳ２）、停止時磁極位置推定手段１７により、同期電動機９の回転子の磁極位置を検出する（ステップＳ３）。
図８のＩの区間は、仮復旧運転の開始前のかご３の速度および制動機構１０の状態を示している。
図示しない移動先通知手段により通知されたかご３の移動先の信号と、停止中のかご３の位置の信号とから算出される移動距離および移動方向に基づいて、回転速度・制動パターン生成手段２３は、運転方向および速度パターンを決定する（ステップＳ４）。
なお、速度パターンは、通常のエレベータ１の運転と同様に速度となっている。 Next, a procedure for performing a temporary restoration operation in order to repair the encoder 11 and restore the elevator 1 after the encoder 11 breaks down and performs a rescue operation will be described.
FIG. 7 is a flowchart showing the procedure of the temporary recovery operation, FIG. 8 is a diagram showing the speed of the car 3 and the braking pattern of the braking mechanism 10 during the temporary recovery operation, and FIG. 9 is the diagram of the car 3 during the temporary recovery operation. It is the figure which showed the speed and the moving distance of the cage | basket | car 3.
First, the weight of the detected object inside the car 3 is detected by the car load detecting means 12 (step S1).
Next, the position of the stopped car 3 is detected from the landing plate detection means 18 (step S2), and the magnetic pole position of the rotor of the synchronous motor 9 is detected by the stop magnetic pole position estimation means 17 (step S3). ).
The section I in FIG. 8 shows the speed of the car 3 and the state of the braking mechanism 10 before the start of the temporary restoration operation.
Based on the movement distance and movement direction calculated from the signal of the movement destination of the car 3 notified by the movement destination notification means (not shown) and the signal of the position of the car 3 being stopped, the rotational speed / braking pattern generation means 23 Determines the driving direction and the speed pattern (step S4).
The speed pattern is the same as the normal operation of the elevator 1.

図８のＩＩの区間は、制動機構１０を制動から開放の状態へ切換え、同期電動機９の作動を制御して綱車８を回転させ、かご３が移動し始めるときの、かご３の速度および制動機構１０の動作を示している。
制動機構１０により綱車８を制動させた状態で、同期電動機９を通電させた後、制動機構１０による綱車８の制動を開放に切換え、同期電動機９により綱車８を駆動させる（ステップＳ５）。
綱車８が回転し始めた直後では、回転子の回転速度が低いので電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線に発生する電圧降下の値より小さい。その結果、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の値および磁極位置の値には誤差が多く含まれている。そこで、これらの値を用いずに、制御部１４は、予め設定された値で同期電動機９を作動させ、フィードバック制御を行わない。
同期電動機９により綱車８が駆動し始めたら、同期電動機９に入力する電流を小さくする。電流を小さくすることで、電機子巻線に発生する電圧降下が小さくなり、慣性で綱車８が回転することにより、電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線で発生する電圧降下の値より大きくなる。 In the section II in FIG. 8, the speed of the car 3 when the car 3 starts to move by switching the braking mechanism 10 from the braking state to the open state, controlling the operation of the synchronous motor 9 to rotate the sheave 8, and The operation of the braking mechanism 10 is shown.
In a state where the sheave 8 is braked by the braking mechanism 10, the synchronous motor 9 is energized, the braking of the sheave 8 by the braking mechanism 10 is switched to open, and the sheave 8 is driven by the synchronous motor 9 (step S5). ).
Immediately after the sheave 8 begins to rotate, the rotational speed of the rotor is low, so that the value of the induced voltage generated in the armature winding is smaller than the value of the voltage drop generated in the armature winding. As a result, the rotational speed value and the magnetic pole position value estimated by the rotational speed / magnetic pole position estimating means 16 include a lot of errors. Therefore, without using these values, the control unit 14 operates the synchronous motor 9 with a preset value and does not perform feedback control.
When the sheave 8 starts to be driven by the synchronous motor 9, the current input to the synchronous motor 9 is reduced. By reducing the current, the voltage drop generated in the armature winding is reduced, and when the sheave 8 rotates due to inertia, the value of the induced voltage generated in the armature winding is generated in the armature winding. It becomes larger than the voltage drop value.

図８のＩＩＩの区間は、電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線に発生する電圧降下の値より大きい場合の、かご３の速度および制動機構１０の状態を示している。
綱車８の回転速度が増大して、電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線に発生する電圧降下の値より大きくなると、第１の比較手段２４がそれを検出して、制御部１４は、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の信号および磁極位置の信号を用いて、同期電動機９および制動機構１０の作動をフィードバック制御する（ステップＳ６）。 Section III in FIG. 8 shows the speed of the car 3 and the state of the braking mechanism 10 when the value of the induced voltage generated in the armature winding is larger than the value of the voltage drop generated in the armature winding. .
When the rotational speed of the sheave 8 increases and the value of the induced voltage generated in the armature winding becomes larger than the value of the voltage drop generated in the armature winding, the first comparison means 24 detects it. The control unit 14 feedback-controls the operations of the synchronous motor 9 and the braking mechanism 10 using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means 16 (step S6). .

図８のＩＶの区間は、制動機構１０を開放から制動の状態に切換え、同期電動機９による綱車８の駆動が停止し、かご３の移動が停止するときの、かご３の速度および制動機構１０の動作を示している。
回転速度・磁極位置推定手段１６により、かご３の移動距離が算出され、回転速度・制動パターン生成手段２３は、この移動距離が、ステップＳ４で算出された予定の移動距離に近づいたと判断すると、制御部１４は、綱車８の回転速度を減速する。
回転子の回転速度が低下し、電機子巻線に発生する誘起電圧が電機子巻線に発生する電圧降下より小さくなると、第１の比較手段２４がそれを検出し、同期電動機９による綱車８の駆動を停止して、制動機構１０により綱車８を制動する（ステップＳ７）。 In the section IV in FIG. 8, the speed of the car 3 and the braking mechanism when the driving of the sheave 8 by the synchronous motor 9 is stopped and the movement of the car 3 is stopped are switched from the open state to the braking state. 10 operations are shown.
The moving speed of the car 3 is calculated by the rotating speed / magnetic pole position estimating means 16, and the rotating speed / braking pattern generating means 23 determines that the moving distance has approached the planned moving distance calculated in step S4. The control unit 14 reduces the rotational speed of the sheave 8.
When the rotational speed of the rotor decreases and the induced voltage generated in the armature winding becomes smaller than the voltage drop generated in the armature winding, the first comparison means 24 detects it and the sheave by the synchronous motor 9 8 is stopped, and the sheave 8 is braked by the braking mechanism 10 (step S7).

図９は、綱車８の駆動を停止して制動機構１０により綱車８を制動させるときの、かご３の速度およびかご３の移動距離を示した図である。
図中の、かご速度Ｖａは、通常運転の速度パターンを用いて綱車８を停止させたときのかご３の速度を示し、かご速度Ｖｂは、仮復旧運転の速度パターンを用いて綱車８を停止させたときのかご３の速度を示したものである。
回転子の回転速度が低下し、電機子巻線に発生する誘起電圧の値が電機子巻線に発生する電圧降下の値より小さくなると、綱車８は急停止するので、通常運転の速度パターンを用いて綱車８を停止させると、かご速度Ｖａのように、予定していたかご３の位置よりΔＸだけ、手前で停止してしまう。
エレベータ用制御装置７は、同期電動機９による綱車８の駆動速度と、制動機構１０によるかご３の制動距離と、かご３の予定している移動距離とに基づいて、かご３が目標の位置に停止できるように、綱車８の回転速度の減速を通常運転の速度パターンと比較して遅く開始する。
かご３が目的の位置で停止すると、戸を開く（ステップＳ８）。 FIG. 9 is a diagram showing the speed of the car 3 and the moving distance of the car 3 when the sheave 8 is stopped and the sheave 8 is braked by the braking mechanism 10.
In the figure, the car speed Va indicates the speed of the car 3 when the sheave 8 is stopped using the speed pattern of the normal operation, and the car speed Vb indicates the sheave 8 using the speed pattern of the temporary restoration operation. The speed of the car 3 when the car is stopped is shown.
When the rotational speed of the rotor decreases and the value of the induced voltage generated in the armature winding becomes smaller than the value of the voltage drop generated in the armature winding, the sheave 8 stops suddenly, so the speed pattern of normal operation When the sheave 8 is stopped by using, the vehicle is stopped by ΔX from the planned position of the car 3 like the car speed Va.
The elevator controller 7 determines that the car 3 is a target position based on the driving speed of the sheave 8 by the synchronous motor 9, the braking distance of the car 3 by the braking mechanism 10, and the planned moving distance of the car 3. So that the sheave 8 can be stopped at a slower speed than the normal driving speed pattern.
When the car 3 stops at the target position, the door is opened (step S8).

以上説明したように、実施の形態２に係るエレベータ用制御装置７によると、回転速度・回転時磁極推定手段１６が回転速度および磁極位置を推定するとともに、推定された回転速度を時間により積分することで、かご３の移動距離を算出し、回転速度・制動パターン生成手段２３が、推定されたかご３の移動距離を用いて、かご３の現在の位置を算出するので、エンコーダ１１が故障した場合であっても、任意の位置にかご３を移動させることができる。 As described above, according to the elevator control device 7 according to the second embodiment, the rotational speed / rotational magnetic pole estimating means 16 estimates the rotational speed and the magnetic pole position, and integrates the estimated rotational speed with time. Thus, the moving distance of the car 3 is calculated, and the rotation speed / braking pattern generation means 23 calculates the current position of the car 3 using the estimated moving distance of the car 3, so that the encoder 11 has failed. Even in this case, the car 3 can be moved to an arbitrary position.

また、同期電動機９による綱車８の駆動速度と、制動機構１０によるかご３の制動距離と、かご３の予定している移動距離とに基づいて、かご３が目標の位置に停止できるように、綱車８の回転速度の減速を通常運転の速度パターンと比較して遅く開始するので、かご３の移動速度を減速し、回転子の回転速度が低下し、電機子巻線に発生する誘起電圧が電機子巻線に発生する電圧降下より小さくなることで綱車８が急停止したときに、かご３が目標の位置に停止することができる。 Further, based on the driving speed of the sheave 8 by the synchronous motor 9, the braking distance of the car 3 by the braking mechanism 10, and the planned moving distance of the car 3, the car 3 can be stopped at the target position. Since the deceleration of the rotational speed of the sheave 8 starts slower than the speed pattern of the normal operation, the moving speed of the car 3 is reduced, the rotational speed of the rotor is lowered, and the induction generated in the armature winding When the sheave 8 suddenly stops because the voltage is smaller than the voltage drop generated in the armature winding, the car 3 can stop at the target position.

なお、上記各実施の形態では、回転子が回転することにより電機子巻線に発生する誘起電圧と、電機子巻線に電機子電流が流れることにより電機子巻線に生じる電圧降下との大小を比較する第１の比較手段２４を備えたエレベータ用制御装置７について説明したが、回転子の回転速度と所定の速度Ｖとの大小を比較する第３の比較手段を備え、回転子の回転速度が所定の速度Ｖより小さい場合に、回転速度・回転時磁極位置推定手段１６により推定される回転速度の値および磁極位置の値を用いず、逆に、回転子の回転速度が所定の速度Ｖより大きい場合に、これらの値を用いて同期電動機９の作動を制御するエレベータ用制御装置７であってもよい。
ただし、この場合の所定の速度Ｖとは、誘起電圧が電圧降下より大きくなるときの回転子の回転速度とする。 In each of the above embodiments, the magnitude of the induced voltage generated in the armature winding due to the rotation of the rotor and the voltage drop generated in the armature winding due to the armature current flowing through the armature winding is small. The elevator control device 7 having the first comparison means 24 for comparing the above has been described, but the third comparison means for comparing the rotational speed of the rotor and the predetermined speed V is provided to rotate the rotor. When the speed is lower than the predetermined speed V, the rotational speed value and the magnetic pole position value estimated by the rotational speed / magnetic pole position estimating means 16 are not used, and the rotational speed of the rotor is conversely set to the predetermined speed. When it is larger than V, the elevator controller 7 may control the operation of the synchronous motor 9 using these values.
However, the predetermined speed V in this case is the rotational speed of the rotor when the induced voltage becomes larger than the voltage drop.

また、上記各実施の形態では、同期電動機９を備えたエレベータ１について説明したが、例えば誘起電動機を備えたエレベータであってもよい。 Moreover, although each said embodiment demonstrated the elevator 1 provided with the synchronous motor 9, the elevator provided with the induction motor may be sufficient, for example.

また、上記各実施の形態では、トラクション式エレベータについて説明したが、例えば、巻胴式エレベータであってもよい。また、ローピングについては説明していないが、１：１や１：２等のいずれのものであってもよい。 In each of the above embodiments, a traction type elevator has been described. However, for example, a winding drum type elevator may be used. Moreover, although roping is not demonstrated, any of 1: 1, 1: 2, etc. may be sufficient.

エレベータの全体構成図である。It is a whole block diagram of an elevator. 実施の形態１に係るエレベータ用制御装置のブロック図である。1 is a block diagram of an elevator control device according to Embodiment 1. FIG. 図２のエレベータ用制御装置を用いたときの救出運転の手順を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the procedure of the rescue operation when using the control apparatus for elevators of FIG. 図３の救出運転時において、かごの総重量および釣合い錘の重量の何れか一方が他方より重い場合のかごの速度および制動機構の制動パターンを示した図である。FIG. 4 is a diagram showing the speed of the car and the braking pattern of the braking mechanism when one of the total weight of the car and the weight of the counterweight is heavier than the other during the rescue operation of FIG. 3. 図３の救出運転時において、かごの総重量と釣合い錘の重量とが釣り合っている場合のかごの速度および制動機構の制動パターンを示した図である。FIG. 4 is a diagram showing the speed of the car and the braking pattern of the braking mechanism when the total weight of the car and the weight of the counterweight are balanced during the rescue operation of FIG. 3. 実施の形態２に係るエレベータ用制御装置のブロック図である。6 is a block diagram of an elevator control device according to Embodiment 2. FIG. 図６のエレベータ用制御装置を用いたときの仮復旧運転の手順を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the procedure of temporary restoration driving | operation when the control apparatus for elevators of FIG. 6 is used. 図７の仮復旧運転時において、かごの速度および制動機構の制動パターンを示した図である。It is the figure which showed the speed of the cage | basket | car and the braking pattern of a braking mechanism at the time of the temporary restoration driving | operation of FIG. 図７の仮復旧運転時において、かごの速度およびかごの移動距離を示した図である。It is the figure which showed the speed of the cage | basket | car, and the moving distance of the cage | basket | car at the time of the temporary restoration driving | operation of FIG.

Explanation of symbols

１エレベータ、２昇降路、３かご、４ロープ、５釣合い錘、６巻上機、７エレベータ用制御装置、８綱車、９同期電動機、１０制動機構、１１エンコーダ、１２かご負荷検出手段、１３着床プレート、１４制御部、１５回転速度・磁極位置検出手段、１６回転速度・回転時磁極位置推定手段、１７停止時磁極位置推定手段、１８着床プレート検出手段、１９電力変換器、２０電流制御器、２１速度制御器、２２制動機構制御器、２３回転速度・制動パターン生成手段、２４第１の比較手段、２５第２の比較手段、２６誘起電圧検出手段、２７電圧降下検出手段。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Elevator, 2 Hoistway, 3 Car, 4 Rope, 5 Counterweight, 6 Hoisting machine, 7 Elevator control device, 8 Sheave, 9 Synchronous motor, 10 Braking mechanism, 11 Encoder, 12 Car load detection means, 13 Landing plate, 14 control unit, 15 rotational speed / magnetic pole position detection means, 16 rotational speed / magnetic pole position estimation means during rotation, 17 magnetic pole position estimation means during stop, 18 landing plate detection means, 19 power converter, 20 current Controller, 21 Speed controller, 22 Braking mechanism controller, 23 Rotational speed / braking pattern generating means, 24 First comparing means, 25 Second comparing means, 26 Induced voltage detecting means, 27 Voltage drop detecting means

Claims

A control unit for controlling the operation of each of the electric motor that drives the sheave and the braking mechanism that brakes the sheave;
From the electrical signal of the armature winding of the electric motor, a rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means for estimating the rotational speed and magnetic pole position of the rotor when the rotor of the electric motor rotates,
A stationary magnetic pole position estimating means for estimating the magnetic pole position when the rotor is stopped from an electrical signal of the armature winding;
In the elevator control device, wherein the control unit controls the operations of the electric motor and the braking mechanism using the rotation speed signal and the magnetic pole position signal,
A first comparing means for comparing the magnitude of an induced voltage generated in the armature winding as the rotor rotates and a voltage drop generated in the armature winding as an armature current flows;
When the induced voltage is smaller than the voltage drop, the control unit stops driving the sheave by the electric motor, brakes the sheave by the braking mechanism, and the induced voltage is larger than the voltage drop. And using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the rotational speed and rotating magnetic pole position estimating means to drive the sheave to the electric motor ,
The control unit starts deceleration of the sheave by the electric motor based on a speed at which the sheave is driven, a braking distance for braking the sheave, and a distance to a position where the car is to be stopped. An elevator control device.

A control unit for controlling the operation of each of the electric motor that drives the sheave and the braking mechanism that brakes the sheave;
From the electrical signal of the armature winding of the electric motor, a rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means for estimating the rotational speed and magnetic pole position of the rotor when the rotor of the electric motor rotates,
A stationary magnetic pole position estimating means for estimating the magnetic pole position when the rotor is stopped from an electrical signal of the armature winding;
In the elevator control device, wherein the control unit controls the operation of each of the electric motor and the braking mechanism using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal.
A third comparing means for comparing the rotational speed with a predetermined speed;
When the rotational speed is lower than the predetermined speed, the control unit stops driving the sheave by the electric motor, brakes the sheave by the braking mechanism, and the rotational speed is less than the predetermined speed. If larger, using the rotational speed signal and the magnetic pole position signal estimated by the rotational speed and rotating magnetic pole position estimating means to drive the sheave to the electric motor ,
The control unit starts deceleration of the sheave by the electric motor based on a speed at which the sheave is driven, a braking distance for braking the sheave, and a distance to a position where the car is to be stopped. An elevator control device.

A control unit for controlling the operation of each of the electric motor that drives the sheave and the braking mechanism that brakes the sheave;
From the electrical signal of the armature winding of the electric motor, a rotational speed / rotational magnetic pole position estimating means for estimating the rotational speed and magnetic pole position of the rotor when the rotor of the electric motor rotates,
A stationary magnetic pole position estimating means for estimating the magnetic pole position when the rotor is stopped from an electrical signal of the armature winding;
In the elevator control device, wherein the control unit controls the operations of the electric motor and the braking mechanism using the rotation speed signal and the magnetic pole position signal,
Equipped with a landing plate detection means for detecting that the car has approached the landing plate;
When the car approaches the landing plate, the control unit sets the driving speed of the sheave, the braking distance for braking the sheave, and the distance to the position where the car is to be stopped. An elevator control device , wherein the sheave is started to be decelerated by the electric motor, the driving of the sheave by the electric motor is stopped, and the sheave is braked by the braking mechanism.