JP5104171B2 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載されて並列駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

車両の並列駐車を支援する装置として、例えば特許文献１に開示されたものがある。
特許文献１に開示された駐車支援装置では、カメラで撮影して得られる撮像画像において駐車枠線を検出する。そして、検出した駐車枠線の自車両側の端部の位置を基準として、車両を後退させて駐車枠線内に駐車する際の車両の後退駐車軌跡をオフセットすることで、車両が駐車枠線から大きくはみ出すことのない最適な後退駐車軌跡を演算するようにしている。
特開２００６−１１７１６５号公報

しかし、駐車枠線の端部が検出できない場合には、後退駐車軌跡をどの程度オフセットさせて良いのかが判断できず、最適な後退駐車軌跡を提示できないという問題があった。

よって、本発明は、並列駐車を行う際に、駐車枠線の端部が検出できない場合であっても、後退駐車軌跡を提示できるようにすることを目的とする。

本発明は、自車両の周囲を撮像した撮像画像から、前記自車両上方の視点位置から見下ろした俯瞰画像を生成し、自車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際の後退軌跡曲線を、自車両を示すアイコンと共に俯瞰画像に重畳表示した画像を生成し、生成した画像をモニタに表示する際に、前記後退軌跡曲線を、前記自車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際に自車両の後輪が描く後退軌跡の旋回半径と比較して所定距離だけ短くした旋回半径を有する曲線とし、かつ、該後退軌跡曲線の基端の位置が、前記自車両の後輪の位置から旋回中心の方向に前記所定距離オフセットした位置となるように表示する構成とした。

本発明によれば、俯瞰画像には、自車両周囲の路面の駐車枠が表示されているので、自車両の運転者は、後退軌跡曲線が自車両を駐車枠に駐車させる際の最適の後退駐車軌跡となる位置に自車両を移動させたのち、自車両を最小回転半径で旋回しながら後退させることで駐車枠へ駐車する。
よって、後退駐車軌跡の提示に際して駐車枠線の検出を行わないので、駐車枠線の端部が検出できないような場合であっても、後退駐車軌跡を提示できる。

以下、本発明の好ましい実施例を、添付図面を参照しながら説明する。
図１は、実施例にかかる駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
駐車支援装置は、カメラ１０と、ソナー２０と、舵角センサ３０と、車輪速センサ４０と、モニタ５０と、駐車支援制御部６０とから構成される。

カメラ１０は、車両に設けられて、自車両周囲の路面を撮像する。
ソナー２０は、車両に設けられて、自車両周囲に存在する障害物を検出する。
舵角センサ３０は、車両に設けられて、運転者によるハンドルの操舵量を検出する。
車輪速センサ４０は、車輪に設けられて、車両の移動量を検出する。

モニタ５０は、画像データ生成部６７が出力する画像データを受け、自車両の上方に設定した視点位置から見下ろした画像である俯瞰画像を表示すると共に、俯瞰画像に、自車両を示すアイコン（自車両アイコン）、駐車枠の幅を規定する駐車枠線の位置を示す駐車枠線アイコン、自車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際の軌跡である後退軌跡曲線などを重畳表示する。

駐車支援制御部６０は、俯瞰画像生成部６１と、障害物検出部６２と、駐車枠線検出部６３と、駐車枠幅算出部６４と、駐車枠線強調部６５と、表示位置設定部６６と、画像データ生成部６７と、後退軌跡曲線設定部６８と、後退開始位置判断部６９と、駐車支援情報提示部７０と、メモリ７１とを備える。

俯瞰画像生成部６１は、カメラ１０による撮像で得られた撮像画像の視点変換により、自車両の上方に設定した視点位置から見た画像である俯瞰画像を生成する。
図２は、車両に設けられたカメラの配置と、俯瞰画像を説明する図である。
例えば、図２の（ａ）に示すように、自車両Ｖの周囲の路面全体を撮像できるようにするために、複数のカメラ１０（１０ａ〜１０ｄ）が設けられている場合、俯瞰画像生成部６１は、各カメラから入力される撮像画像各々の視点変換を行って俯瞰画像ＩＭａ〜ＩＭｄを生成する。そして、生成した俯瞰画像を合成して、中央部に自車両を示すアイコンをインポーズした俯瞰画像を生成する（図２の（ｂ）参照）。なお、この符号Ｖは、インポーズされた自車両のアイコンそのものと、実際の車両を模式的に表す際にも用いることもある。

障害物検出部６２は、ソナー２０から出力される信号を受け、自車両周囲に存在する障害物の位置、および障害物までの距離を特定する。
駐車枠線検出部６３は、俯瞰画像生成部６１が生成する俯瞰画像において、路面に描かれた白線を検出し、検出された白線の中から、駐車枠の左右の幅位置を規定する白線（駐車枠線）を検出する。

駐車枠幅算出部６４は、駐車枠の左右の幅位置を規定する駐車枠線の離間距離を算出し、算出した離間距離を駐車枠の幅とする。
駐車枠線強調部６５は、俯瞰画像内の駐車枠の左右の幅位置を規定する駐車枠線の位置に重畳表示されて、駐車枠線の位置を示す駐車枠線アイコンを設定する。この際、駐車枠線アイコンが、長手方向に延長されて強調表示されるようにする。

表示位置設定部６６は、俯瞰画像内での駐車枠線アイコンの表示位置を設定する。
例えば、表示位置設定部６６は、俯瞰画像内に映っている駐車枠線の位置や、この駐車枠線の位置から駐車枠の内側に所定距離オフセットした位置に、駐車枠線アイコンが表示されるようにする。
画像データ生成部６７は、自車両アイコンＶ、後退軌跡曲線Ｒ、俯瞰画像内に映っている駐車枠線を強調して表示するアイコンなどを俯瞰画像に重畳表示した画像をモニタ５０に表示させるための画像データを生成する。

後退軌跡曲線設定部６８は、自車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際の旋回方向における内側に位置する後輪の後退軌跡を示す曲線（後退軌跡曲線）の表示位置を設定する。
通常の場合、自車両が旋回しながら後退する際の旋回方向における内側に位置する後輪の車軸の位置を基端として、後退軌跡曲線が表示されるようにする。また、必要に応じて、後退軌跡曲線の旋回半径を所定距離短くした第２の後退軌跡曲線を設定し、この第２の後退軌跡曲線の基端の位置を、自車両の後輪の位置から後退軌跡曲線の旋回中心の方向に所定距離オフセットした位置に設定する。

後退開始位置判断部６９は、自車両を駐車枠に向けて最小回転半径で旋回させながら後退させて駐車させる際の後退開始位置に、自車両が到達したか否かを判断する。

駐車支援情報提示部７０は、自車両が後退開始位置に到達したと判断された場合に、自車両が後退開始位置に到達した旨を示す情報と、並列駐車に必要な情報を自車両の運転者に提示する

上記した俯瞰画像生成部６１、障害物検出部６２、駐車枠線検出部６３、駐車枠幅算出部６４、駐車枠線強調部６５、表示位置設定部６６、画像データ生成部６７、後退軌跡曲線設定部６８、後退開始位置判断部６９、駐車支援情報提示部７０の各機能ブロックは、周知のマイクロコンピュータにより構成されており、駐車支援装置が備える図示しなＣＰＵが、図示しないＲＯＭに記憶しているプログラムを実行することで実現される。

メモリ７１は、自車両データを記憶する。
自車両データには、自車両アイコンデータ、後退軌跡曲線データ、駐車枠線アイコンデータなどが含まれる。
自車両アイコンデータは、俯瞰画像に重畳表示させる自車両アイコンを作成するためのデータであり、自車両アイコンのデザインや、モニタ５０に表示する俯瞰画像の縮尺に応じて決まる自車両アイコンの大きさ（全長および全幅）などを規定するデータである。
後退軌跡曲線データは、ハンドルを一方向に一杯に切った状態（フル転舵状態）で車両が後退するときの旋回方向における内側に位置する後輪が描く後退軌跡の曲線（後退軌跡曲線）を規定するデータである。
駐車枠線アイコンデータは、俯瞰画像に重畳表示する駐車枠線の位置を示すアイコンを作成するためのデータである。

実施例にかかる駐車支援装置における処理を説明する。
図３は、実施例にかかる駐車支援装置における処理の第１例を説明するフローチャートである。

駐車支援装置が起動されると、ステップ１０１において、駐車支援制御部６０は、図示しないタッチパネルなどの入力装置を介して、運転者による駐車枠の指示入力があったか否かを確認する。
ステップ１０１において指示入力があった場合、ステップ１０２において、俯瞰画像生成部６１は、カメラ１０による撮像で得た自車両の周囲の路面の撮像画像の視点変換を行って俯瞰画像を生成する。
ここで、撮像画像の俯瞰画像への変換は、メモリ７１に記憶されている各カメラ１０から入力される撮像画像の各画素と俯瞰画像の各画素との対応関係を規定した変換マップ（図示せず）を参照して行う。

ステップ１０３において、画像データ生成部６７は、自車両アイコンと後退軌跡曲線とを俯瞰画像に重畳表示した画像をモニタ５０に表示させるための画像データを生成し、モニタ５０に出力する。

図４および図５は、モニタ５０に表示される俯瞰画像を見ながら、運転者が自車両Ｖを駐車枠Ｓに駐車する場合を説明する図である。
例えば、運転者が自車両Ｖの進行方向における右側にある駐車枠Ｓへの並列駐車を指示入力した場合、カメラ１０による撮像で得られた撮像画像から俯瞰画像が生成され、図４の（ａ）示すように、自車両アイコンＶと自車両の後退軌跡曲線Ｒとが重畳表示された俯瞰画像が、モニタ５０に表示される。

この俯瞰画像では、自車両上方から見た俯瞰画像内に、俯瞰画像内における自車両の位置を示す自車両アイコンＶと、自車両アイコン内の右側後輪の位置を基端として自車両の後方右側に向けて延びる後退軌跡曲線Ｒとが重畳表示されている。さらに、この俯瞰画像には、路面に描かれた駐車枠の左右を規定する白線Ｌ１、Ｌ２も表示されている。

ここで、自車両が前進すると、俯瞰画像内に表示された自車両アイコンＶおよび後退軌跡曲線Ｒと、白線Ｌ１、Ｌ２との位置関係が変化する。
例えば、図４の（ａ）に示す位置から自車両Ｖが前進を続けると、自車両Ｖの後退軌跡曲線Ｒが、（ｂ）に示す二本の白線Ｌ１、Ｌ２の間の駐車枠Ｓ内の領域を通って、自車両の進行方向における遠方側に位置する白線Ｌ２に向けて移動する。

ここで、後退軌跡曲線Ｒは、ハンドルを右方向にフル転舵した状態で車両を旋回させながら後退させる際の右側後輪の後退軌跡を示す曲線である。
よって、自車両の運転者は、モニタ５０に表示された俯瞰画像において、後退軌跡曲線Ｒが、少なくとも白線Ｌ２に接し、白線Ｌ２が後退軌跡曲線Ｒの接線となる位置にほぼ達するまで、自車両Ｖを前進させる（図４の（ｃ）参照）。
そして、白線Ｌ２が後退軌跡曲線Ｒのほぼ接線となった時点で自車両の前進を止め、その位置から、ハンドルを右方向にフル転舵した状態で自車両を後退させる。

これにより、自車両Ｖは後退軌跡曲線Ｒの旋回中心Ｏ周りに旋回して、図５の（ａ）に示す位置から、（ｂ）に示す位置を経て、（ｃ）に示す位置に向けて後退する。
自車両の運転者は、自車両アイコンＶの右端が、白線Ｌ２と平行になった時点で、ハンドルを中立位置に戻して自車両を直進後退させる。これにより、自車両Ｖは駐車枠Ｓ内に駐車される。

ここで、ステップ１０２および俯瞰画像生成部６１が、発明における俯瞰画像生成部に相当し、ステップ３および画像データ生成部６７が、発明における画像生成部に相当する。

以上の通り、本実施例では、車両に搭載されて自車両Ｖの周囲の路面を撮像するカメラ１０と、カメラ１０で撮像した撮像画像から、自車両上方から見た俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部６１と、自車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際の後退軌跡曲線Ｒを、俯瞰画像内の自車両の位置を示す自車両アイコンＶと共に俯瞰画像に重畳表示した画像を生成する画像データ生成部６７とを備える構成とした。
これにより、俯瞰画像において自車両アイコンＶと自車両の後退軌跡曲線Ｒとが重畳表示されるので、自車両の運転者は、モニタに表示される俯瞰画像を参照しながら、駐車枠の白線Ｌ２が俯瞰画像内に表示された後退軌跡曲線Ｒの接線となる位置に来るように自車両を移動させる。
そして、白線Ｌ２が後退軌跡曲線Ｒの接線となる位置に自車両がほぼ到達した時点で、ハンドルをフル転舵して自車両を後退させることで、自車両を駐車枠Ｓ内に駐車できる。
すなわち、路面上に描かれた駐車枠線の検出を行わずに、簡単な構成で、自車両の後退駐車軌跡が提示される。
よって、路面上に描かれた駐車枠線を検出できないような場合であっても、並列駐車を支援することができる。

さらに、俯瞰画像に映っている駐車枠線と後退軌跡曲線Ｒとの位置関係に基づいて、運転者自身が後退開始位置を判断できるので、非常に安価で簡単な構成で、並列駐車を一回で完了させることが可能となる駐車支援装置とすることができる。

また、後退開始位置も一義的に決められた位置ではなく、角度と位置とが同時に確認できるように単純化されたものとなっている。
よって、駐車枠付近に柱などの障害物がある場合や、壁などにより十分な旋回スペースが確保できない場合であっても、それらを避けた後退開始位置も教示できるので、適用できる範囲の広い駐車支援装置とすることができる。

さらに、後退開始位置からの駐車操作は、車両の後退軌跡が最小回転半径となるフル転舵状態にハンドルを保持していれば良く、自車両の側面と駐車枠線とが平行になったのちは、ハンドルを中立位置に戻して直進後退すればよいので、駐車操作が単純で判り易いものになる。

実施例にかかる駐車支援装置における処理の第２例を説明する。
図６は、実施例にかかる駐車支援装置における処理の第２例を説明するフローチャートである。なお、この図においてステップ２０１〜ステップ２０３までの処理は、図３に示すフローチャートのステップ１０１〜ステップ１０３までの処理と同じであるので、ここではその説明を省略する。

ステップ２０４において、駐車枠線検出部６３は、俯瞰画像において路面に描かれた白線を検出し、検出した白線の中から、駐車枠の左右の幅位置を規定する白線を検索し、検索した白線を駐車枠線とする。
白線の検出は、従来公知の白線検出方法、例えばエッジ検出フィルタを用いて俯瞰画像においてエッジを検出し、検出結果に基づいて生成した二値化画像のＨｏｕｇｈ変換により白線の輪郭を検出する方法などにより行う。駐車枠の左右の幅位置を規定する白線の検索は、例えば平行に位置する二本の白線を検索することで行う。

図７は、駐車枠線を強調して表示する駐車枠線アイコンを説明する図である。
例えば、自車両Ｖの右側前方にある駐車枠Ｓに自車両を並列駐車する旨の指示入力がされている場合、駐車枠Ｓの左右の幅位置を規定する白線Ｌ１、Ｌ２が、駐車枠線検出部６３により検索され、駐車枠線Ｌ１、Ｌ２とされる。

ステップ２０５において、駐車枠線強調部６５は、検出した駐車枠線Ｌ１、Ｌ２を強調表示するアイコン（駐車枠線アイコン）を設定する。
この際、駐車枠線Ｌ１、Ｌ２の位置を示す駐車枠線アイコンの表示範囲が、長手方向に延長されるように設定する。

よって、図７の（ａ）に示す駐車枠線Ｌ１、Ｌ２が検出された場合、（ｂ）に示すように、駐車枠線Ｌ１の幅方向におけるほぼ中央部を通り、駐車枠線Ｌ１の延出方向と同じ方向に延びる所定長さの範囲を駐車枠線アイコンＳ１の表示範囲として設定する。同様にして、駐車枠線Ｌ２についても、駐車枠線Ｌ２の延出方向と同じ方向に延びる所定長さの範囲を駐車枠線アイコンＳ２の表示範囲として設定する。
ここで、これら駐車枠線アイコンＳ１、Ｓ２の所定長さが、駐車枠線Ｌ１、Ｌ２の長さＸよりも長くなるようにして、駐車枠線アイコンが俯瞰画像内で長手方向に強調されて表示されるようにする。

ステップ２０６において、駐車枠線強調部６５は、駐車枠線Ｌ１、Ｌ２のうち、自車両を最小回転半径で旋回させながら後退させて駐車枠Ｓに駐車させる際に旋回方向における内側に位置する駐車枠線Ｌ２を基準駐車枠線とする。そして、この基準駐車枠線を示す駐車枠線アイコンＳ２が、もう一方の駐車枠線Ｌ１の駐車枠線アイコンＳ１と区別できるようにする。例えば、駐車枠線アイコンＳ１とＳ２とが異なる色で表示されるように設定する。

図７の（ｂ）場合、駐車枠線Ｌ２が基準駐車枠線とされるので、この駐車枠線Ｌ２を示す駐車枠線アイコンＳ２の表示形態が変更されて、（ｃ）に示すように、駐車枠線アイコンＳ１と区別できるようにされる。
なお、以下の説明においては、駐車枠線アイコンＳ１との区別のために、基準駐車枠線を表示する駐車枠線アイコンを、基準駐車枠線アイコンＴと表記する。
なお、この基準駐車枠線アイコンＴの表示位置は、表示位置設定部６６が決定する。

ステップ２０７において、画像データ生成部６７は、自車両アイコンＶと、後退軌跡曲線Ｒに加えて、さらに、駐車枠線アイコンＳ１および基準駐車枠線アイコンＴを重畳表示した俯瞰画像をモニタ５０に表示させるための画像データを生成し、モニタ５０に出力する。
これにより、俯瞰画像において、自車両アイコンＶ、後退軌跡曲線Ｒ、駐車枠線アイコンＳ１、基準駐車枠線アイコンＴが重畳表示される。
ここで、後退軌跡曲線Ｒ、駐車枠線アイコンＳ１、そして基準駐車枠線アイコンＴは、区別できるようにするために、それぞれ異なる色で表示されることが好ましい。

ステップ２０８において、後退開始位置判断部６９は、自車両が後退開始位置に到達したか否かを確認する。
ここで、後退開始位置とは、基準駐車枠線アイコンＴと交差する方向に前進していた自車両Ｖが、自車両を駐車枠内に駐車させる動作を開始するために、ハンドルを駐車枠Ｓの位置する方向に一杯に切った状態（フル転舵状態）で、自車両を最小回転半径で旋回させながら駐車枠Ｓに向けて後退を開始する位置である。

自車両Ｖが、図８の（ａ）に示す位置から、（ｂ）に示す位置を経て、（ｃ）に示す位置に向けて前進する場合、自車両Ｖが（ａ）や（ｂ）に示す位置に位置する間は、後退軌跡曲線Ｒは、基準駐車枠線アイコンＴよりも、進行方向における手前側に位置している。よって、かかる場合は、後退開始位置に到達していないと判定される。

また、自車両Ｖが、図８の（ｃ）に示す位置に到達すると、基準駐車枠線アイコンＴが後退軌跡曲線Ｒの接線となる位置にほぼ到達している。よって、かかる場合に、後退開始位置に到達していると判定される。
なお、後退開始位置に到達しているか否かの判断は、基準駐車枠線アイコンＴが後退軌跡曲線Ｒの接線となる位置にほぼ達している場合にのみ限定されず、たとえば、接線となる位置に達してから、後退軌跡曲線Ｒが基準駐車枠線アイコンＴを完全に超えてしまう位置までの範囲内にある場合に、後退開始位置に到達したと判定することが好ましい。
この範囲内に後退軌跡曲線Ｒが位置するときに自車両が最小回転半径で旋回しながら後退すると、自車両の後退転舵が完了した時点で、自車両の旋回方向における内側に位置する車輪の位置を基準駐車枠線アイコンＴと一致させることができるからである。

ステップ２０８において後退開始位置に到達したと判定された場合、ステップ２０９において、駐車支援情報提示部７０は、駐車枠Ｓに向けた後退を開始させるために、車両の停止を促す文字メッセージをモニタ５０に重畳表示させる、および／または図示しないスピーカから「車両を停止させて下さい」などの音声メッセージを出力させる。
これと同時に、後退開始位置判断部６９は、俯瞰画像に表示した後退軌跡曲線Ｒと基準駐車枠線アイコンＴとを、それまで表示していた色とは異なる色で表示させる、若しくは点滅表示させることを、画像データ生成部６７に命令する。
これにより、モニタ５０表示された俯瞰画像において、後退軌跡曲線Ｒと基準駐車枠線アイコンＴとが、それまで表示されていた色とを異なる色で表示される、若しくは点滅表示される。よって、後退開始位置に到達したことを、自車両の運転者に視覚的に認識させることができる。

ステップ２１０において、駐車支援情報提示部７０は、図示しないインヒビタスイッチからの出力信号に基づいて、シフトレバーの選択位置が、後退レンジに変更されたか否かを確認する。

ステップ２１０において後退レンジに変更されたことが確認された場合、ステップ２１１において、駐車支援情報提示部７０は、車両を停止させたままで、ハンドルを駐車枠Ｓの位置する方向にフル転舵することを促すメッセージをモニタ５０に重畳表示させる、および／または図示しないスピーカから「ハンドルを右（左）方向に一杯に切って下さい」などの音声メッセージを出力する。

ステップ２１２において、駐車支援情報提示部７０は、舵角センサ３０の出力信号に基づいて、ハンドルが駐車枠Ｓの方向にフル転舵されたか否かを確認する。
ステップ２１２においてハンドルがフル転舵されたことが確認された場合、ステップ２１３において、駐車支援情報提示部７０は、ハンドルの位置をフル転舵状態に保持したままで、車両の後退を促す文字メッセージをモニタ５０に重畳表示させる、および／または図示しないスピーカから「車両を後退させて下さい」などの音声メッセージを出力させる。

ステップ２１４において、駐車支援情報提示部７０は、車輪速センサ４０の出力信号に基づいて自車両の後退開始を検知したのち、自車両の後退転舵が完了したか否かを確認する。
例えば、図９の（ａ）に示す位置から、自車両がハンドルを右方向にフル転舵した状態で旋回しながら後退を開始すると、自車両の位置は、（ａ）に示す位置から、（ｂ）に示す位置を経て、（ｃ）に示す位置に向けて移動する。
自車両Ｖが、図９の（ｃ）に示す位置に到達すると、自車両の右側の前輪および後輪が基準駐車枠線アイコンＴの上に位置して、前輪と後輪とを結ぶ仮想線分と基準駐車枠線アイコンＴとが平行になる。よって、自車両がこの位置に到達した後は、自車両を直進後退させるだけで駐車枠Ｓ内に到達できるので、かかる場合に、自車両の後退転舵が完了したと判断する。

ステップ２１４において自車両の後退転舵が完了したと判断された場合、ステップ２１５において、俯瞰画像に重畳表示していた後退軌跡を非表示にする。
これにより、自車両の運転者は、ハンドルを中立位置に戻して自車両を直進後退させて、自車両を駐車枠Ｓ内に駐車させる。

このように、実施例にかかる駐車支援装置が、俯瞰画像において駐車枠Ｓの幅を規定する駐車枠線Ｌ１、Ｌ２を検出する駐車枠線検出部６３と、検出した駐車枠線を示す駐車枠線アイコンＳ１、Ｓ２が、長手方向に延長されて強調表示されるように設定する駐車枠線強調部６５とをさらに備え、画像データ生成部６７は、強調表示されるように設定された駐車枠線アイコンＳ１、Ｓ２が俯瞰画像内にさらに重畳表示された画像を生成する構成とした。
これにより、駐車枠線アイコンＳ１、Ｓ２は、俯瞰画像内に表示されている駐車枠の左右の幅位置を規定する白線の範囲のみならず、白線の長手方向に延長されて俯瞰画像の全面にわたって強調表示される。
よって、図８の（ａ）に示すように、自車両Ｖが、駐車枠線Ｌ２の端部から所定距離Ｙ以上離間した場所に位置して、自車両アイコンＶから延びる後退軌跡曲線Ｒが俯瞰画像内に表示されている白線に接しないような場合であっても、白線の位置を示す駐車枠線アイコンの長手方向の表示範囲が、白線の長手方向の範囲よりも広いので、運転者は駐車枠線アイコンを基準として、自車両の後退開始位置を判断できる。
よって、自車両が駐車枠Ｓから離れた位置にある場合でも、後退開始位置であるか否かの判断を行えるので、並列駐車を好適に支援することができる。
また、駐車枠Ｓから離れた位置で自車両Ｖの向きを変えて、最終的に直進後退で駐車枠内に駐車するようにできるので、駐車枠Ｓの近くで自車両の向きを変える場合のように、自車両が他車両に接近しすぎてしまうようなこともない。

さらに、駐車枠線強調部６５が、自車両Ｖを最小旋回半径で旋回させながら後退させて駐車枠Ｓに駐車させる際に旋回方向における内側に位置する駐車枠線Ｌ２を基準駐車枠線とし、当該基準駐車枠線を示す基準駐車枠線アイコンＴが、長手方向に延長されて強調表示されるように設定する構成とした。
これにより、強調表示された駐車枠線アイコンを基準に、自車両を駐車枠に駐車できるか否かの判断を容易に行える。

また、基準駐車枠線を示す基準駐車枠線アイコンＴが、後退軌跡曲線Ｒの接線となる位置にほぼ達した時点で、自車両が後退開始位置に到達したと判断する構成とした。
これにより、後退開始位置は、ハンドルを駐車枠の方向にフル転舵した状態で自車両を最小回転半径で旋回させながら後退させるだけで、自車両の旋回方向における内側にある車輪が駐車枠線に重なる位置に自車両を誘導できる位置であるので、並列駐車を好適に支援することができる。

さらに自車両が後退開始位置に到達したと判断された場合に、俯瞰画像に重畳表示した基準駐車枠線を示す駐車枠線アイコンと後退軌跡曲線の表示形態を変更する構成とした。これにより、後退開始位置に到達したことが、駐車枠線アイコンや後退軌跡曲線の点滅や着色により報知されるので、自車両の運転者に、後退開始位置に到達したことを視覚的に認識させることができる。

図１０および図１１は、基準駐車枠線アイコンＴの第１の変形例を説明する図である。
上記実施例では、自車両を最小回転半径で旋回させながら後退させて駐車枠Ｓに駐車させる際に旋回方向における内側に位置する駐車枠線Ｌ２を基準駐車枠線とし、この基準駐車枠線を示す基準駐車枠線アイコンＴを、俯瞰画像内の駐車枠線Ｌ２の位置に表示する場合を例に挙げて説明した（例えば、図８参照）。
しかし、基準駐車枠線アイコンＴを表示する位置を、基準駐車枠線（駐車枠線Ｌ２）の位置から、駐車枠Ｓの内側に所定距離オフセットした位置に設定するようにしても良い。

例えば、図１０の（ａ）に示すように、基準駐車枠線Ｌ２（駐車枠線アイコンＳ１）の位置から、駐車枠Ｓの内側に所定距離Ｑだけオフセットした位置に、基準駐車枠線アイコンＴが表示されるようにしても良い。

ここで、所定距離Ｑは、駐車枠Ｓの幅Ｄと自車両Ｖの幅Ｗとの差の半分の距離に設定されていることが好ましく、例えば、下記式（１）で表される。
Ｑ＝（Ｄ−Ｗ）／２ ・・・（１）
ここで、Ｄは、駐車枠線アイコンＳ１と駐車枠線アイコンＳ２との離間距離であり、Ｗは、自車両の幅である。

なお、所定距離Ｑは、表示位置設定部６６が上記式（１）に基づき求め、駐車枠線アイコンＳ１と駐車枠線アイコンＳ２との離間距離、すなわち駐車枠Ｓの幅は、駐車枠幅算出部６４が、駐車枠線検出部６３が検出した駐車枠線の位置に基づき算出する。

第１の変形例にかかる基準駐車枠線アイコンＴを採用した場合の、駐車支援装置による駐車支援を説明する。
例えば、自車両Ｖが、図１０の（ａ）に示す位置から、（ｂ）に示す位置を経て、（ｃ）に示す位置に向けて前進する場合、自車両Ｖが、図１０の（ｃ）に位置に到達した時点で、後退開始位置判断部６９が、自車両Ｖが後退開始位置に到達したと判断する。
そして、画像データ生成部６７が、俯瞰画像内に表示された後退軌跡曲線Ｒと基準駐車枠線アイコンＴの表示形態を変更して、例えば点滅表示させる。
これと同時に、駐車支援情報提示部７０が、車両の停止を促す文字メッセージをモニタ５０に重畳表示させる、および／または図示しないスピーカから「車両を停止させて下さい」などの音声メッセージを出力させる。

そして、運転者が（ｃ）に示す位置で自車両Ｖを停車させ、ハンドルを右方向にフル転舵したのちに後退させると、自車両Ｖは、図１１の（ａ）で示す位置から、後退軌跡曲線Ｒの旋回中心Ｏ周りに旋回しながら（ｃ）で示す位置に向けて後退する。
自車両Ｖが、（ｂ）で示す位置を経たのちに（ｃ）で示す位置に到達すると、自車両の後退転舵が完了したと判断され、俯瞰画像に表示されていた後退軌跡曲線Ｒが非表示にされる。
自車両の運転者は、後退軌跡曲線が非表示にされたことを合図に、ハンドルを中立位置に戻して自車両を直進後退させることで、駐車枠Ｓへの自車両の駐車を完了する。

このように、基準駐車枠線Ｌ２の位置から、駐車枠Ｓの内側に所定距離Ｑだけオフセットした位置に基準駐車枠線アイコンＴが表示されるようにすることで、旋回方向における内側に他車両が位置する場合であっても、旋回後退中の自車両が他車両に接近しすぎることがない。
また、所定距離Ｑを、駐車枠Ｓの幅と自車両Ｖの幅Ｗとの差の半分の距離に設定することで、自車両を駐車枠の幅方向における中央部に導いて駐車させることができる。

図１２および図１３は、基準駐車枠線アイコンＴの第２の変形例を説明する図である。
上記実施例では、駐車枠Ｓの左右の幅位置を規定する白線（駐車枠線）を検出し、検出した駐車枠線の離間距離に基づいて、基準駐車枠線アイコンＴのオフセット量を決定する場合を例に挙げて説明した。
しかし、基準駐車枠線アイコンＴを表示させる位置を、自車両Ｖの駐車枠Ｓの両隣にある駐車枠内にそれぞれ駐車された駐車車両Ｖ１、Ｖ２の離間距離を基準にして、決定するようにしても良い。

かかる場合、ソナー２０の出力信号に基づき障害物検出部６２が検出した駐車車両Ｖ１、Ｖ２の位置や、俯瞰画像生成部６１が生成した俯瞰画像における障害物検出処理により特定した駐車車両Ｖ１、Ｖ２の位置に基づいて、駐車枠線検出部６３が、駐車車両Ｖ１の駐車枠Ｓ側の端部の位置を規定する線分Ｅ１と、駐車車両Ｖ２の駐車枠Ｓ側の端部の位置を規定する線分Ｅ２とを設定する。

そして、図１２の（ａ）に示すように、駐車枠幅算出部６４が、線分Ｅ１と線分Ｅ２との離間距離Ｄを算出し、表示位置設定部６６が、下記式（２）に基づいて、オフセット量Ｑを求める。
Ｑ＝（Ｄ−Ｗ）／２ ・・・（２）
ここで、Ｄは線分Ｅ１と線分Ｅ２との離間距離であり、Ｗは自車両の幅である。

第２の変形例にかかる基準駐車枠線アイコンＴを採用した場合の、駐車支援装置による駐車支援を説明する。
例えば、自車両Ｖが、図１２の（ａ）に示す位置から、（ｂ）に示す位置を経て、（ｃ）に示す位置に向けて前進する場合、自車両が、図１２の（ｃ）に位置に到達した時点で、後退開始位置判断部６９が、自車両Ｖが後退開始位置に到達したと判断する。
そして、画像データ生成部６７が、俯瞰画像内に表示された後退軌跡曲線Ｒと基準駐車枠線アイコンＴの表示形態を変更して、例えば点滅表示させる。
これと同時に、駐車支援情報提示部７０が、車両の停止を促す文字メッセージや音声メッセージなどを出力する。

そして、運転者が（ｃ）に示す位置で自車両を停車させ、ハンドルを右方向にフル転舵したのちに自車両を後退させると、自車両Ｖは、図１３の（ａ）で示す位置から、後退軌跡曲線Ｒの旋回中心Ｏ周りに旋回しながら（ｃ）で示す位置に向けて後退する。
自車両Ｖが、（ｂ）で示す位置を経たのちに（ｃ）で示す位置に到達すると、駐車支援情報提示部７０により自車両の転舵が完了したと判断され、俯瞰画像に表示されていた後退軌跡曲線が非表示にされる。
自車両の運転者は、後退軌跡曲線が非表示にされたことを合図に、ハンドルを中立位置に戻して自車両を直進後退させることで、駐車枠Ｓへの自車両の駐車を完了する。

このように、自車両Ｖの駐車枠Ｓの両隣にある駐車枠内にそれぞれ駐車された駐車車両Ｖ１、Ｖ２の離間距離を基準にして、基準駐車枠線アイコンの表示位置を駐車枠の内側にオフセットさせる所定距離を設定することで、駐車枠Ｓの隣駐車枠内に駐車された車両が、駐車枠Ｓ内にはみ出している場合であっても、旋回後退中の自車両が他車両に接近しすぎることを防止しつつ、適切な駐車位置に自車両を導くことができる。

また、オフセットさせる所定距離Ｑを、駐車枠Ｓの両隣にある駐車枠内にそれぞれ駐車された駐車車両Ｖ１、Ｖ２の離間距離Ｄと自車両Ｖの幅Ｗとの差の半分の距離に設定することで、自車両Ｖの中心が、離間距離Ｄの丁度真中の位置を示す線分Ｃと整合する位置なるように自車両を駐車させることができる。

図１４は、俯瞰画像に重畳表示される後退軌跡曲線の表示方法の変形例を説明する図である。
上記実施例では、自車両が後退開始位置に到達したと判断された場合、ハンドルを駐車枠の方向にフル転舵した際の後退軌跡曲線Ｒが、自車両アイコンＶ、駐車枠線アイコンＳ１、そして基準駐車枠線アイコンＴと共に、俯瞰画像に重畳表示される場合を例に挙げて説明をした（例えば、図８参照）。
変形例にかかる駐車支援装置では、自車両Ｖが後退開始位置に到達したと判断された時点におけるハンドルの転舵量を検出して、検出したハンドルの転舵量で自車両を後退させた場合の自車両の後退軌跡も、俯瞰画像に重畳表示する。

例えば、図１４に示す位置Ｐ１に自車両Ｖが到達した時点で、後退開始位置判断部６９が、自車両Ｖが後退開始位置に到達したと判断した場合、駐車支援情報提示部７０が、舵角センサ３０の出力信号に基づいて、後退開始位置に到達した時点でのハンドルの転舵方向および操舵量を特定する。
そして、特定した転舵方向および転舵量で自車両Ｖを後退させた場合の自車両の予測される後退軌跡（予測後退軌跡）を算出し、モニタ５０に表示された俯瞰画像に重畳表示させる。

従って、自車両Ｖが位置Ｐ１に到達した際に、ハンドルが左方向にフル転舵されていた場合、俯瞰画像には、この場合における予測後退軌跡Ｂ１が、後退軌跡曲線Ｒに加えて表示される。そして、運転者が、位置Ｐ１に自車両Ｖを停車させたままで、ハンドルを右方向に向けて転舵すると、予測後退軌跡Ｂ１は、予測後退軌跡Ｂ２、Ｂ３を経て、ハンドルを右方向にフル転舵した状態で車両を後退させる際の後退軌跡曲線Ｒに重なるまで移動する。

このように、駐車支援情報提示部７０が、舵角センサ３０の出力値に基づいてハンドルの転舵方向および転舵量を特定し、特定した転舵方向および転舵量で自車両を後退させた際の予測後退軌跡を、俯瞰画像に重畳表示させるようにしたので、自車両の運転者は、後退開始位置に到着したのち、自車両の後退を開始する前に、俯瞰画像に重畳表示された予測後退軌跡により、自車両の後退方向を確認できるようになる。

図１５および図１６は、俯瞰画像に重畳表示させる自車両の後退軌跡曲線の変形例を説明する図である。
上記実施例では、俯瞰画像に重畳表示させる後退軌跡曲線を、自車両アイコンの旋回方向における内側に位置する後輪Ｗｈを基準として表示するようにしていた。
しかし、図１５の（ａ）に示すように、自車両Ｖの後輪から旋回中心Ｏの方向に所定距離オフセットした位置ＲＳを基準として、後退軌跡曲線Ｒ１が表示されるようにしても良い。

この場合、後退軌跡曲線Ｒの旋回半径ｒを所定距離Ｑだけ短くして第２の後退軌跡曲線Ｒ１を設定すると共に、第２の後退軌跡曲線Ｒ１の基端の位置を、自車両の後輪Ｗｈの位置から後退軌跡曲線Ｒの旋回中心Ｏの方向に所定距離Ｑオフセットした位置ＲＳに設定する。

ここで、オフセット量Ｑは、下記式（３）に基づいて算出している。
Ｑ＝（Ｄ−Ｗ）／２ ・・・（３）
ここで、Ｄは、駐車枠線アイコンＳ１と基準駐車枠線アイコンＴとの離間距離であり、Ｗは、自車両の幅である。

かかる後退軌跡曲線の変形例を採用した場合の、駐車支援装置による駐車支援を説明する。
例えば、自車両Ｖが、図１５の（ａ）に示す位置から、（ｂ）に示す位置を経て、（ｃ）に示す位置に向けて前進する場合、自車両が、図１５の（ｃ）に位置に到達した時点で、後退開始位置判断部６９が、自車両Ｖが後退開始位置に到達したと判断する。
そして、画像データ生成部６７が、俯瞰画像内に表示された後退軌跡曲線Ｒ１と基準駐車枠線アイコンＴの表示形態を変更して、例えば点滅表示させる。
これと同時に、駐車支援情報提示部７０が、車両の停止を促す文字メッセージや音声メッセージなどを出力する。

そして、運転者が（ｃ）に示す位置で自車両を停車させ、ハンドルを右方向にフル転舵したのちに自車両を後退させると、自車両Ｖは、図１６の（ａ）で示す位置から、後退軌跡曲線Ｒ１の旋回中心Ｏ周りに旋回しながら（ｃ）で示す位置に向けて後退する。
自車両Ｖが、（ｂ）で示す位置を経たのちに（ｃ）で示す位置に到達すると、駐車支援情報提示部７０により自車両の転舵が完了したと判断され、俯瞰画像に表示されていた後退軌跡線が非表示にされる。
自車両の運転者は、後退軌跡曲線が非表示にされたことを合図に、ハンドルを中立位置に戻して自車両を直進後退させることで、駐車枠Ｓへの自車両の駐車を完了する。

このように、後退軌跡曲線Ｒの旋回半径ｒを所定距離Ｑだけ短くして第２の後退軌跡曲線Ｒ１を設定し、第２の後退軌跡曲線Ｒ１の基端の位置を、自車両Ｖの後輪Ｗｈの位置から後退軌跡曲線の旋回中心Ｏの方向に所定距離Ｑオフセットした位置ＲＳに設定するようにすることによっても、旋回後退中の自車両が他車両に接近しすぎることを防止できる。よって、自車両の駐車枠Ｓの並列駐車を好適に支援することができる。

上記実施例では、自車両の進行方向における右側に位置する駐車枠に自車両を並列駐車させる場合を例に挙げて説明をしたが、本発明にかかる装置は、自車両の進行方向における左側に位置する駐車枠に自車両を並列駐車させる場合にも適用可能である。
この場合、上記実施例において、自車両の右側後輪を基準として設定していた後退軌跡曲線Ｒを、自車両の左側後輪を基準として設定することで、自車両の並列駐車を好適に支援することが可能となる。
この場合、例えば自車両の右側に駐車枠を指定するスイッチと、左側に駐車枠を指定するスイッチとを設け、自車両に対してどちら側にある駐車枠の駐車枠線を検出するのかを指定できるようにすることが好ましい。

上記実施例では、旋回方向における内側に位置する後輪の車軸の位置を基端として後退軌跡曲線が表示されるようにしたが、後輪の後端を基端とするようにしても良い

上記実施例では、自車両の周囲の路面を、路面から所定距離上方の位置から見た俯瞰画像を生成する構成としていた。この所定距離は、特定の距離に固定されたものではなく、車両に設けられたカメラの高さ位置に応じて変更することや、モニタ５０に表示させたい俯瞰画像の範囲に応じて適宜変更可能である。

上記実施例では、俯瞰画像に表示された駐車枠線の位置を固定して、俯瞰画像内において自車両アイコンＶを移動させながら表示する場合を例に挙げて説明をした。しかし、俯瞰画像内における自車両アイコンＶの位置を固定して、自車両の周囲の駐車枠線のほうを移動させながら表示するようにしても良い。

上記実施例では、自車両上方から見た俯瞰画像に、俯瞰画像における自車両の位置を示す自車両アイコンと、自車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際の軌跡を示す後退軌跡曲線と、駐車枠の幅を規定する駐車枠線を示す駐車枠線アイコンとを重畳表示して、並列駐車を支援する駐車支援装置の有する機能として、本発明を説明した。
しかし、本発明は、コンピュータに上記した駐車支援装置の機能を実行させる駐車支援プログラムや、このプログラムを記憶した媒体としても、具現化可能である。

実施例にかかる駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 車両に設けられたカメラの配置と、俯瞰画像を説明する図である。 実施例にかかる駐車支援装置における処理の第１例を説明するフローチャートである。 実施例にかかる駐車支援装置による自車両の駐車支援を説明する図である。 実施例にかかる駐車支援装置による自車両の駐車支援を説明する図である。 実施例にかかる駐車支援装置における処理の第２例を説明するフローチャートである。 駐車枠線と、駐車枠線を示すアイコンを説明する図である。 実施例にかかる駐車支援装置による自車両の駐車支援を説明する図である。 実施例にかかる駐車支援装置による自車両の駐車支援を説明する図である。 基準駐車枠線アイコンの表示位置の設定の第１の変形例を説明する図である。 基準駐車枠線アイコンの表示位置の設定の第１の変形例を説明する図である。 基準駐車枠線アイコンの表示位置の第２の変形例を説明する図である。 基準駐車枠線アイコンの表示位置の第２の変形例を説明する図である。 俯瞰画像に重畳表示される後退軌跡曲線の表示方法の変形例を説明する図である。 俯瞰画像に重畳表示させる自車両の後退軌跡曲線の変形例を説明する図である。 俯瞰画像に重畳表示させる自車両の後退軌跡曲線の変形例を説明する図である。

符号の説明

１０ カメラ
２０ ソナー
３０ 舵角センサ
４０ 車輪速センサ
５０ モニタ
６０ 駐車支援制御部
６１ 俯瞰画像生成部
６２ 障害物検出部
６３ 駐車枠線検出部
６４ 駐車枠幅算出部
６５ 駐車枠線強調部
６６ 表示位置設定部
６７ 画像データ生成部（画像生成部）
６８ 後退軌跡曲線設定部
６９ 後退開始位置判断部
７０ 駐車支援情報提示部
７１ メモリ
Ｒ 後退軌跡曲線
Ｓ 駐車枠
Ｓ１ 駐車枠線アイコン
Ｓ２ 駐車枠線アイコン
Ｔ 基準駐車枠線アイコン
Ｖ 自車両

Claims (11)

1. 車両に搭載されて自車両の周囲を撮像するカメラと、
   前記カメラで撮像した撮像画像から、自車両の上方の視点位置から見下ろした俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
   自車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際の軌跡を示す後退軌跡曲線を、自車両の位置を示す自車両アイコンと共に俯瞰画像に重畳表示した画像を生成する画像生成部とを備え、
   前記画像生成部は、前記後退軌跡曲線を、前記自車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際に自車両の後輪が描く後退軌跡の旋回半径と比較して所定距離だけ短くした旋回半径を有する曲線とし、かつ、該後退軌跡曲線の基端の位置が、前記自車両の後輪の位置から旋回中心の方向に前記所定距離オフセットした位置となるように表示する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記俯瞰画像において、駐車枠の幅を規定する駐車枠線を検出する駐車枠線検出部と、
   検出した駐車枠線を示す駐車枠線アイコンが、長手方向に延長されて強調表示されるように設定する駐車枠線強調部とをさらに備え、
   前記画像生成部は、前記強調表示されるように設定された駐車枠線アイコンを、前記俯瞰画像にさらに重畳表示した画像を生成する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車枠線強調部は、自車両を最小回転半径で旋回させながら後退させて前記駐車枠に駐車させる際に旋回方向における内側に位置する駐車枠線を基準駐車枠線とし、当該基準駐車枠線を示す駐車枠線アイコンが、長手方向に延長されて強調表示されるように設定する
   ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記基準駐車枠線を示す駐車枠線アイコンが、前記基準駐車枠線の位置から前記駐車枠の内側に所定距離オフセットした位置に表示されるように表示位置を設定する表示位置設定部をさらに備える
   ことを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記後退軌跡曲線を、前記自車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際に自車両の後輪が描く後退軌跡の旋回半径と比較して所定距離だけ短く設定する際における、前記所定距離を、前記駐車枠の幅と前記自車両の幅との差の半分の距離に設定する
   ことを特徴とする請求項２から請求項４のうちの何れか一項に記載の駐車支援装置。
6. 前記基準駐車枠線を示す駐車枠線アイコンを、前記基準駐車枠線の位置から前記駐車枠の内側に所定距離オフセットした位置に表示する際における、前記所定距離を、前記駐車枠の幅と前記自車両の幅との差の半分の距離に設定する
   ことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 前記基準駐車枠線を示す駐車枠線アイコンを、前記基準駐車枠線の位置から前記駐車枠の内側に所定距離オフセットした位置に表示する際における、前記所定距離を、前記駐車枠の両隣にある駐車枠内にそれぞれ駐車された他車両間の離間距離と前記自車両の幅との差の半分の距離に設定する
   ことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の駐車支援装置。
8. 自車両が前記駐車枠に向けた後退移動を開始する後退開始位置に到達したか否かを判断する後退開始位置判断部をさらに備え、
   前記後退開始位置判断部は、前記基準駐車枠線を示す駐車枠線アイコンが、前記後退軌跡曲線の接線となる位置にほぼ達した時点で、前記自車両が前記後退開始位置に到達したと判断する
   ことを特徴とする請求項３から請求項７のうちの何れか一項に記載の駐車支援装置。
9. 前記画像生成部は、自車両が前記後退開始位置に到達したと判断された場合に、前記俯瞰画像に重畳表示した前記基準駐車枠線を示す駐車枠線アイコンと前記後退軌跡曲線の表示形態を変更する
   ことを特徴とする請求項８に記載の駐車支援装置。
10. 前記画像生成部は、舵角センサの出力値に基づいて特定したハンドルの位置で自車両を後退させた際の予測後退軌跡を、前記俯瞰画像に重畳表示させる
    ことを特徴とする請求項２から請求項９のうちの何れか一項に記載の駐車支援装置。
11. 自車両の周囲を撮像して得られた撮像画像から、前記自車両の上方の視点位置から見下ろした俯瞰画像を生成し、
    前記自車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際の後退軌跡曲線を、自車両を示すアイコンと共に俯瞰画像に重畳表示した画像を生成し、
    生成した画像をモニタに表示する駐車支援方法において、
    前記後退軌跡曲線を、前記自車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際に自車両の後輪が描く後退軌跡の旋回半径と比較して所定距離だけ短くした旋回半径を有する曲線とし、かつ、該後退軌跡曲線の基端の位置が、前記自車両の後輪の位置から旋回中心の方向に前記所定距離オフセットした位置となるように表示する
    ことを特徴とする駐車支援方法。

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