JP5067290B2

JP5067290B2 - 作業機械

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Publication number: JP5067290B2
Application number: JP2008183993A
Authority: JP
Inventors: 伸義畑岡; 洋一郎山▲崎▼
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2008-07-15
Filing date: 2008-07-15
Publication date: 2012-11-07
Anticipated expiration: 2028-07-15
Also published as: JP2010025146A

Description

本発明は複数の油圧アクチュエータを有し、その油圧源として二つの油圧ポンプを備えた２ポンプシステムの作業機械に関するものである。

油圧ショベルは、図５に示すようにクローラ式の下部走行体１上に上部旋回体２が縦軸まわりに旋回自在に搭載されてベースマシンＢが構成されるとともに、ベースマシンＢの上部旋回体２に、ブーム３、アーム４、バケット５及びこれらを作動させるブーム、アーム、バケット各シリンダ（油圧シリンダ）６〜８から成るショベルアタッチメントＡ１が装着されて構成され、掘削、積み込み作業等を行う。

また、他の油圧アクチュエータとして、下部走行体１を走行駆動する左右の走行モータと、上部旋回体２を旋回駆動する旋回モータ(いずれも図示しない)が設けられている。

この油圧ショベルにおいては、全油圧アクチュエータを二つのグループに分け、両グループのアクチュエータ群を別々の油圧ポンプ(第１及び第２油圧ポンプ)で駆動する構成をとるのが一般的である。

以上の構成は特許文献１に示されている。

一方、この油圧ショベルを他の作業機械、たとえば樹木の切断、枝打ち、運搬等を行う木材処理機に転用する場合がある。

この場合、図６に示すようにショベルアタッチメントＡ１の先端からバケット５が取外され、代わりに木材処理ユニット（以下、通称に従ってプロセッサという）９が装着されて木材処理アタッチメントＡ２が構成される。

プロセッサ９は、大きな木を伐るビッグソー、小さな木を伐るスモールソー、木材をつかんで運搬するグラブ、木材を滑らせて枝打ちを行うホイール、これらを一括したフレームとしてのハーベスタ、及びこれらを作動させる複数の油圧アクチュエータ（以下、これらを総称してプロセッサ用アクチュエータという）とによって構成される。

このプロセッサ９をアタッチメント先端に取付けて、油圧ショベルから木材処理機に転換する場合、プロセッサ用アクチュエータはたとえば第２グループに接続され、同グループのショベル用アクチュエータ（走行、旋回両モータとブーム、アーム両シリンダ）ととともに第２ポンプからの吐出油によって駆動される。

木材処理機については特許文献２,３に示されている。
特開２００１−２９５８０４号公報特開２００２−１５４１０４号公報特開昭５２−５７５９７号公報

ところが、上記構成によると、プロセッサ用アクチュエータが加わった分、第２油圧ポンプの負荷頻度が高くなる。しかも、木材処理機においてはプロセッサ用アクチュエータが高頻度で使用されるため、同ポンプのカップリングやベアリングの破損リスクが高くなり、第１油圧ポンプよりも寿命が格段に短くなるという問題が生じていた。

なお、プロセッサ用アクチュエータ専用の油圧ポンプを増設することが考えられるが、同ポンプを含めた設備コストが高くなるとともに、追加設備のためのスペースの確保が困難であるため現実的でない。

そこで本発明は、２ポンプシステムを前提として、両油圧ポンプの負荷を均等化してポンプ寿命を高めることができる作業機械を提供するものである。

請求項１の発明は、油圧アクチュエータ群を二つのグループに分け、第１、第２両油圧ポンプによってグループ別に駆動するように構成された作業機械において、最大必要流量が一方の油圧ポンプのみによって賄い得る単流相当である油圧アクチュエータに対し、両油圧ポンプの吐出油を、それぞれの吐出流量の合計が上記単流相当となる頭切り状態で合流させて供給する小合流制御を行うように構成したものである。

請求項２の発明は、請求項１の構成において、最大必要流量が一方の油圧ポンプのみで賄い得る単流相当である小流量アクチュエータと、最大必要流量が両油圧ポンプの最大吐出量の合計でのみ賄い得る合流相当である大流量アクチュエータとを併備し、上記小流量アクチュエータの作動時に小合流制御を行い、上記大流量油圧アクチュエータの作動時には両油圧ポンプの吐出量の合計が合流相当となる状態で合流させて供給する大合流制御を行うように構成されたものである。

請求項３の発明は、請求項１または２の構成において、ベースマシンに作業アタッチメントが装着され、この作業アタッチメントは、ブームの先端にアーム、このアームの先端に作業機がそれぞれ取付けられて成り、この作業機用の小流量アクチュエータの作動時に小合流制御を行うように構成されたものである。

請求項４の発明は、請求項３の構成において、作業機として、樹木の切断、枝打ち、運搬等の木材処理を行う木材処理ユニットが取付けられたものである。

請求項５の発明は、請求項３または４の構成において、小流量油圧アクチュエータの作動と、ベースマシン、ブームまたはアームの動作が同時に行われる複合操作時に、両油圧ポンプの吐出流量の合計が単流相当以上で合流相当以下の値となるように、少なくとも一方の油圧ポンプの吐出量を割り増すように構成されたものである。

請求項６の発明は、請求項５の構成において、各油圧アクチュエータの作動を指令する操作手段の操作量に応じて、操作量が大きいほど要求流量が大きいとしてポンプ吐出量を制御するポジコン制御を行うこと前提として、ブーム上げ動作を含む複合操作時において、ブーム上げ操作量が設定値以上となったときに、小合流アクチュエータについての小合流制御を解除し、一方の油圧ポンプの吐出油のみを供給する単流制御に切換えるように構成されたものである。

本発明によると、一つのポンプの吐出油で賄い得る単流相当の油圧アクチュエータに対して、二つの油圧ポンプの吐出油を、その合計流量が単流相当となる頭切り状態で合流させて供給する小合流制御を行う構成としたから、使用頻度の高い油圧アクチュエータ（請求項３では作業機用の油圧アクチュエータ、請求項４ではプロセッサ用の油圧アクチュエータ）を制御対象とすることにより、両油圧ポンプの負荷を均等化させて破損リスクを軽減し、結果として両ポンプの寿命を改善することができる。

この場合、請求項２の発明によると、小合流を要する小流量アクチュエータと、大合流を要する大流量アクチュエータとを併備する機械において、アクチュエータに応じて、頭切りした小合流作用と頭切り無しの大合流作用を使い分けることができるため、ポンプ保護と、大流量による作業機能確保の二つの機能を両立させることができる。

また、請求項５,６の発明によると、小流量油圧アクチュエータの作動とベースマシン、ブームまたはアームの動作が同時に行われる複合操作時に、供給流量を小合流制御時よりも割り増すため、流量不足を回避することができる。

ところで、ブーム上げ動作を含む複合操作時において、ブーム上げの作動圧が高いことからブーム上げ用の流量が不足傾向となる。とくに、ポジコン制御を行う機械において、ブーム上げ操作量の増加（ブーム急速上げ指令）に応じてポンプ吐出量を増加させても、思うようにブーム上げ速度が上がらない事態が発生する。

この点、請求項６の発明によると、ブーム上げ操作量が設定値以上となったときに小合流制御を解除して単流制御に切換えるため、ブーム上げ用に十分な流量を確保し、ブームの急速上げ動作を確保することができる。

本発明の実施形態を図１〜図４によって説明する。

実施形態では、油圧ショベルのアタッチメント先端にプロセッサを取付けて木材処理機を構成した場合を例にとって説明する。

図１はショベル本来の油圧回路（ショベル回路）の構成を示す。

このショベル回路においては、油圧アクチュエータとして、ブーム、アーム、バケット各シリンダ６,７,８のほか、左右の走行モータ１０,１１と旋回モータ１２とを具備している。

この油圧アクチュエータ群、及びこれらを個別に制御する油圧パイロット式のコントロールバルブ群は、第１及び第２の二つのグループＧ１,Ｇ２に分けられている。

図右側の第１グループＧ１は、右走行モータ１１、ブームシリンダ６、バケットシリンダ８、及びこれらを個別に制御する油圧パイロット切換弁であるコントロールバルブ１３,１４,１５から成っている。

なお、アームシリンダ７を増速させるためのアーム二速用コントロールバルブがこの第１グループに設けられる場合がある。

図左側の第２グループＧ２は、左走行モータ１０、旋回モータ１２、アームシリンダ７、及びこれらを個別に制御する油圧パイロット切換弁であるコントロールバルブ１６,１７,１８から成っている。

この両グループＧ１,Ｇ２の各コントロールバルブ１３〜１５,１６〜１８は、それぞれ走行モータ用コントロールバルブ１３,１６を最上流側にしてセンターバイパスラインＣ１,Ｃ２によりタンデムに接続される一方、走行用以外の各コントロールバルブ１４,１５,１７,１８については、センターバイパスラインＣ１,Ｃ２とは別に設けられた圧油供給ラインＬにパラレルに接続されている。Ｔはタンクである。

また、コントロールバルブごとにリモコン弁が設けられるとともに、このリモコン弁のパイロット圧をコントロールバルブ操作量として検出する圧力センサが設けられている。但し、ここでは請求項６の発明と関係するブーム上げパイロット圧を検出する圧力センサ１９のみを図示し、他は図示省略している。

一方、油圧アクチュエータ群に対する圧油供給源として、第１グループＧ１を受け持つ第１油圧ポンプ２０と、第２グループＧ２を受け持つ第２油圧ポンプ２１とが設けられている。

両油圧ポンプ２０,２１にはポンプレギュレータ２２,２３が設けられ、両油圧ポンプ２０,２１の吐出量（傾転）がこのレギュレータ２２,２３を通じてショベルコントローラ２４によって制御される。

ここで、ポンプ吐出量は、アクチュエータごとのリモコン弁の操作量が大きいほど要求流量が大きいとするポジコン制御によって制御される。

ショベル回路においては、走行しながら旋回する等の走行操作を含む複合操作時(走行複合操作時)に、左右の走行モータ１０,１１に同量の油を供給して同速で駆動する必要があるため、上記のように左右の走行モータ１０,１１を別グループＧ２,Ｇ１に分け、走行複合操作時以外は別ポンプで駆動する一方、走行複合操作時に同一ポンプの吐出油を両走行モータ１０,１１に分配供給する構成がとられる。

従って、走行複合操作時とそれ以外とで両油圧ポンプ２０,２１からの油の流路を切換える必要がある。

そこで、両油圧ポンプ２０,２１のポンプラインにこの切換えを行うための走行直進弁(以下、一般的な略称に従って走直弁という)２５が設けられ、両ポンプ２０,２１の吐出油が走直弁２５を介して、または直接、両グループＧ１,Ｇ２に供給されるようになっている。

走直弁２５は、単独操作位置（後述する合流／単流の観点でいうと単流位置）イと、複合操作位置（同、合流位置）ロとを有し、かつ、二つのポンプポートＰ１,Ｐ２と、二つのアクチュエータポートａ,ｂを備えた二位置４ポートの油圧パイロット切換弁として構成され、両油圧ポンプ２０,２１のポンプラインに接続されている。

この走直弁２５は、ショベルコントローラ２４からの指令に基づく電磁比例式の切換制御弁としての走直制御弁２６の二次圧によって切換制御される。２７は走直制御弁２６の二次側と走直弁２５のパイロットポートとを結ぶ走直パイロットラインである。

ショベルコントローラ２４には、各リモコン弁の操作量に応じた操作信号(圧力センサ１９からのブーム上げパイロット圧信号Ｐｓ１を含むパイロット圧信号)が入力され、走行操作と、それ以外の操作(作業操作)が別々に行なわれる単独操作時には走直弁２５が図示の単独操作位置イとなる。

この状態では、第１ポンプ２０の吐出油が走直弁５の通路Ｐ１−ｂを通って第１グループＧ１に、第２ポンプ２１の吐出油が直接、第２グループＧ２にそれぞれ供給される。

一方、走行操作と作業操作が同時に行なわれる走行複合操作時には、走直弁２５がショベルコントローラ２４からの信号に基づいて単独操作位置イから複合操作位置ロに切換わる。

この状態では、第１ポンプ２０の吐出油が走直弁２５の通路Ｐ１−ａ、及び圧油供給ラインＬを通って両走行モータ１０,１１以外の油圧アクチュエータ６,７,８,１２にパラレルに供給される一方、第２ポンプ２１の吐出油が両走行モータ１０,１１に分配供給される。

こうして、両走行モータ１０,１１が共通の第２ポンプ２１によって駆動されるため、左右同量ずつ走行操作されれば両走行モータ１０，１１に同量の油が供給されてこれらが同速で回転する。すなわち、走行直進性が確保される。

また、走直弁２５は、同一グループに属する走行モータ１０,１１以外の複数の油圧アクチュエータが同時に操作される複合操作時にも複合操作位置ロに切換えられる。

この状態で、両油圧ポンプ２０,２１の吐出油が合流点Ｏで合流し、この合流作用により複数の油圧アクチュエータが同時に作動するのに必要な流量が確保される。

ところで、走直弁２５が複合操作位置ロにセットされた状態で、上記のように第２油圧ポンプ２１の吐出油が両グループＧ１,Ｇ２のセンターバイパスラインＣ１,Ｃ２に分配されるため、両グループＧ１,Ｇ２の一方のアクチュエータ作動時に、他方のセンターバイパスラインＣ１またはＣ２がタンクＴに通じたままだとポンプ吐出油がすべてアンロードされてしまい、アクチュエータが作動しない事態が発生する。

そこで、両センターバイパスラインＣ１,Ｃ２の最下流側に、同ラインＣ１,Ｃ２を必要に応じて閉じるための油圧パイロット式のカット弁２８,２９が設けられている。

このカット弁２８,２９は、ショベルコントローラ２４からの信号に基づいて電磁式の比例弁(図示省略)から送られるパイロット圧により、図示のようにセンターバイパスラインＣ１をタンクＴに連通させるアンロード位置イと、タンクＴに対して遮断するブロック位置ロとの間で切換わり作動する。

この両カット弁２８,２９のうち第１グループＧ１側のカット弁２８は、第２グループＧ２側のいずれかのコントロールバルブの操作時に、また第２グループＧ２側のカット弁２９は第１グループＧ１側のいずれかのコントロールバルブの操作時に、それぞれブロック位置ロに切換わる。

この作用により、両グループＧ１,Ｇ２のアクチュエータ作動が確保される。

以上のショベル回路を備えた油圧ショベルをベースとして木材処理機を構成する場合、プロセッサ９に装備された油圧アクチュエータ群がオプションバルブ３０を介して第２グループＧ２に接続される。

オプションバルブ３０は油圧パイロット切換式の方向制御弁として構成され、ソレノイド弁３１を介して、図２中のプロセッサコントローラ３２によって制御される。図１,２中の３３はオプションバルブ３０のパイロット油圧源としての第３油圧ポンプ、３４はオプションバルブ３０のパイロット圧（切換わり状態）を検出してショベルコントローラ２４にパイロット圧信号Ｐｓ２として送る圧力センサである。

プロセッサ９は、前記のように大きな木を伐るビッグソー、小さな木を伐るスモールソー、ホイールの回転及び開閉運動により木材を滑らせて枝打ちを行うホイール、木材をつかんで運搬するグラブ、これらを一括したフレームとしてのハーベスタ（いずれも図示しない）と、これらを駆動する油圧アクチュエータ（油圧シリンダまたは油圧モータ）３５〜４０と、これら各アクチュエータの作動を指令するスイッチ４１〜４６とから成っている。

また、作動するアクチュエータの種類に応じてプロセッサコントローラ３２からの信号に基づいて切換わり作動する合流切換スイッチ４７が設けられ、この合流切換スイッチ４７の切換わり信号がショベルコントローラ２４に送られて、合流制御が、「小合流制御」と「大合流制御」のうちから選択され、実行される。

「小合流制御」とは、最大必要流量が第２油圧ポンプ２１のみで賄い得る単流相当である小流量アクチュエータ（スモールソーモータ３５、ホイール開閉シリンダ３８、グラブ開閉シリンダ３９、ハーベスタ上げシリンダ４０）に対し、両油圧ポンプ２０,２１の吐出油を、それぞれの吐出流量の合計が単流相当となる頭切り状態（たとえば第１油圧ポンプ２０が最大吐出量の４５％、第２油圧ポンプ２１が５５％の比率）で合流させて供給する制御をいう。

これに対し「大合流制御」とは、最大必要流量が両油圧ポンプの最大吐出量の合計でのみ賄い得る合流相当である大流量アクチュエータ（ビッグソーモータ３６及びホイール回転モータ３７）に対し、両油圧ポンプ２０,２１の吐出量の合計が合流相当となる状態（頭切り無し＝最大吐出量）でフル合流させて供給する制御をいう。

この点の作用を含めた全体の作用を図３,４のフローチャートを併用して説明する。

図３のフローチャートは基本的作用を示す。

制御開始後、ステップＳ１でプロセッサスイッチ（スイッチ４１〜４６の少なくともいずれか一つ）がオン操作されたか否かが判断され、ＹＥＳとなると、ステップＳ２で、図２中の合流切換スイッチ４７の切換わり信号（操作されたスイッチの種類で決まる）に基づいて大合流制御と小合流制御のいずれを実行すべきかが判断される。

すなわち、スモールソー、ホイール開閉、グラブ開閉、ハーベスタ上げの各スイッチ４１,４４〜４６の操作時には小合流制御、ビッグソー、ホイール回転の両スイッチ４２,４３の操作時には大合流制御と判断される。

大合流制御であると判断されると、ステップＳ３で図１の走直弁２５が合流位置（複合操作位置）ロに切換えられるとともに、ステップＳ４で両油圧ポンプ２０,２１が最大傾転に制御される。

これにより、第１、第２両油圧ポンプ２０,２１の最大吐出量が合流してプロセッサ用アクチュエータ（ビッグソーモータ３６またはホイール回転モータ３７）に供給される。

一方、小合流制御であると判断されたときも、ステップＳ５で走直弁２５が合流位置（複合操作位置）ロに切換えられるが、続くステップＳ６で、油圧ポンプ２０,２１の合流流量が単流相当となる頭切り状態（たとえば最大吐出量の４５％：５５％）で合流するように両油圧ポンプ２０,２１の傾転が制御される。

この制御は、ステップＳ７でプロセッサスイッチがオフされたと判断されるまで続けられ、プロセッサスイッチオフ後、両油圧ポンプ２０,２１が最小傾転に制御され（ステップＳ８）、走直弁２５の切換が解除（単流位置イに復帰）されて制御終了となる。

このように、必要流量が単流相当（一方のポンプ吐出油のみで賄い得る流量）である油圧アクチュエータの作動時に、両油圧ポンプ２０,２１の吐出油を頭切り状態で合流させて供給する構成としたから、従来のように第２油圧ポンプ２１のみで賄う構成とした場合のように同ポンプ２１の負荷頻度が高くなって破損リスクが高くなるという問題を解消し、結果として両油圧ポンプ２０,２１の寿命を改善（均等化）することができる。

木材処理の実作業計測データをもとに、両油圧ポンプ２０,２１の寿命改善に関して、掘削作業での寿命を１００％とした場合の軸スプライン面圧寿命Lａとベアリング寿命Ｌｂについての効果確認を行った。

この結果、従来ではＬａが９．６％、Ｌｂが２３．９％であったのに対し、Ｌａが１３７％、Ｌｂが１２１％の改善をみた。

図４は、プロセッサ用油圧アクチュエータについての小合流制御の実行中（小流量アクチュエータの作動時）にブーム３またはアーム４が操作される複合操作が行われたときの作用を示す。

プロセッサ用油圧アクチュエータに対する小合流または大合流制御に係るステップＳ１１〜ステップＳ１６は図３のステップＳ１〜ステップＳ６と同じである。

ステップＳ１７でショベル操作（ブーム動作、アーム動作、旋回動作、走行動作）が有るか否かが判断され、ＮＯ（ショベル操作無し）の場合は、図３のステップＳ７〜ステップＳ９に相当するステップＳ１８〜ステップＳ２０と進んで制御が終了する。

一方、ステップＳ１７でＹＥＳ（ショベル操作有り）の場合、ステップＳ２１で両油圧ポンプ２０,２１の合計流量が単流相当プラスαとなるように両油圧ポンプ２０,２１の傾転を制御する。

「単流相当プラスα」とは、両油圧ポンプ２０,２１の吐出流量の合計が単流相当以上でフル合流相当以下の値（たとえば単流相当の１割増し）を意味する。

こうして、ショベル操作との複合操作時には供給流量を小合流制御時よりも割り増すため、プロセッサ用及びショベル用両アクチュエータの流量不足を回避することができる。

ところで、ブーム上げ動作を含む複合操作時において、ブーム上げの作動圧が高いことから、作動圧が低い他のアクチュエータに流量をとられてブーム上げ用の流量が不足傾向となる。

そこで、ステップＳ２２でショベル操作にブーム上げ動作が含まれるか否か、ステップＳ２３でブーム上げパイロット圧（操作量）が設定値以上か否かがそれぞれ判断され、ともにＹＥＳの場合にステップＳ２４で走直弁２５が単流位置（単独操作位置）イに切換えられる。

この走直弁２５の切換えにより、第１油圧ポンプ２０の吐出油が第１グループＧ１に、第２油圧ポンプ２１の吐出油がプロセッサ用アクチュエータを含む第２グループＧ２にそれぞれ供給される。このため、ブーム上げ用に十分な流量を確保し、ブームの急速上げ動作を確保することができる。

なお、ステップＳ２５では再度ブーム上げパイロット圧が設定値以上か否かが判断され、ＮＯとなるとステップＳ２６で走直弁２５が再び合流位置（複合操作位置）ロに切換得られてステップＳ２２に戻る。

また、ステップＳ２２でブーム上げ操作を含まないと判断されると、ステップＳ２７でショベル操作有りか否かが判断され、ショベル操作無しと判断されるとステップＳ２８で元の小合流制御に切換えてステップＳ１７に戻る。

他の実施形態
（１）上記実施形態では、小流量アクチュエータと大流量アクチュエータとを併備するプロセッサ９を対象として小合流制御と大合流制御の切換えを行う構成をとったが、プロセッサが小流量アクチュエータのみを具備する場合には小合流制御に限って行う構成をとればよい。

（２）上記実施形態では、アタッチメント先端に木材処理用のプロセッサ９を取付けて木材処理機を構成する場合を例にとったが、本発明はこのプロセッサ９以外の作業機が取付けられた２ポンプシステムの機械に広く適用することができる。

本発明の実施形態を示すショベル回路の回路図である。同、プロセッサ回路の回路図である。基本的作用を説明するためのフローチャートである。基本的作用にショベル操作との複合操作時の作用を加えたフローチャートである。油圧ショベルの概略側面図である。油圧ショベルの転用例である木材処理機の概略側面図である。

符号の説明

Ｂベースマシン
Ａ１作業アタッチメントとしてのショベルアタッチメント
Ａ２同、木材処理アタッチメント
１ベースマシンの下部走行体
２同、上部旋回体
３ブーム
４アーム
５バケット
６ブームシリンダ
７アームシリンダ
８バケットシリンダ
９プロセッサ（木材処理ユニット）
１０,１１左右の走行モータ
１２旋回モータ
１９ブーム上げパイロット圧を検出する圧力センサ
２０第１油圧ポンプ
２１第２油圧ポンプ
２４ショベルコントローラ
２５走直弁
３２プロセッサコントローラ
３５小流量アクチュエータとしてのスモールソーモータ
３６大流量アクチュエータとしてのビッグソーモータ
３７大流量アクチュエータとしてのホイール回転モータ
３８小流量アクチュエータとしてのホイール開閉シリンダ
３９小流量アクチュエータとしてのグラブ開閉シリンダ
４０小流量アクチュエータとしてのハーベスタ上げシリンダ
４７合流切換スイッチ

Claims

油圧アクチュエータ群を二つのグループに分け、第１、第２両油圧ポンプによってグループ別に駆動するように構成された作業機械において、最大必要流量が一方の油圧ポンプのみによって賄い得る単流相当である油圧アクチュエータに対し、両油圧ポンプの吐出油を、それぞれの吐出流量の合計が上記単流相当となる頭切り状態で合流させて供給する小合流制御を行うように構成したことを特徴とする作業機械。
最大必要流量が一方の油圧ポンプのみで賄い得る単流相当である小流量アクチュエータと、最大必要流量が両油圧ポンプの最大吐出量の合計でのみ賄い得る合流相当である大流量アクチュエータとを併備し、上記小流量アクチュエータの作動時に小合流制御を行い、上記大流量油圧アクチュエータの作動時には両油圧ポンプの吐出量の合計が合流相当となる状態で合流させて供給する大合流制御を行うように構成されたことを特徴とする請求項１記載の作業機械。
ベースマシンに作業アタッチメントが装着され、この作業アタッチメントは、ブームの先端にアーム、このアームの先端に作業機がそれぞれ取付けられて成り、この作業機用の小流量アクチュエータの作動時に小合流制御を行うように構成されたことを特徴とする請求項１または２記載の作業機械。
作業機として、樹木の切断、枝打ち、運搬等の木材処理を行う木材処理ユニットが取付けられたことを特徴とする請求項３記載の作業機械。
小流量油圧アクチュエータの作動と、ベースマシン、ブームまたはアームの動作が同時に行われる複合操作時に、両油圧ポンプの吐出流量の合計が単流相当以上で合流相当以下の値となるように、少なくとも一方の油圧ポンプの吐出量を割り増すように構成されたことを特徴とする請求項３または４記載の作業機械。
各油圧アクチュエータの作動を指令する操作手段の操作量に応じて、操作量が大きいほど要求流量が大きいとしてポンプ吐出量を制御するポジコン制御を行うこと前提として、ブーム上げ動作を含む複合操作時において、ブーム上げ操作量が設定値以上となったときに、小合流アクチュエータについての小合流制御を解除し、一方の油圧ポンプの吐出油のみを供給する単流制御に切換えるように構成されたことを特徴とする請求項５記載の作業機械。