JP5027748B2

JP5027748B2 - 車両の走行安全装置

Info

Publication number: JP5027748B2
Application number: JP2008187538A
Authority: JP
Inventors: 弘之小池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-07-18
Filing date: 2008-07-18
Publication date: 2012-09-19
Anticipated expiration: 2028-07-18
Also published as: JP2010026798A

Description

この発明は車両の走行安全装置に関し、より具体的には道路鋲（キャッツアイ）などの高さが低くて走行の支障とならない静止物体を精度良く判定し、それとの接触回避動作を抑制するようにした装置に関する。

自車周辺に電磁波を送信すると共に、反射波から先行車などの物体を検出して接触の可能性の有無を判定し、接触の可能性があると判定されるときは警報装置などの接触回避支援手段を作動させる技術は種々提案されている。

その中で、特許文献１に記載されるように、近距離での反射波の受信レベルのばらつきが小さいか、受信レベルの減少率が小さいか、あるいは受信レベルそのものが小さい場合、その物体は空き缶などで高さが低くて走行に支障のない物体と判定することで、それとの接触回避動作を抑制する技術も提案されている。
特許第３９６６６７３号公報

この発明の目的は上記した従来技術と同様の課題を解決するもので、道路鋲などの高さが低くて走行の支障とならない静止物体を精度良く判定し、それとの接触回避動作を抑制するようにした車両の走行安全装置を提供することにある。

上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、所定の時間間隔で自車の周辺に電磁波を送信すると共に、物体に反射させて得た反射波に基づいて前記物体を検出する物体検出手段と、自車の走行速度を含む走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記物体検出手段と前記走行状態検出手段の検出結果に基づいて自車と前記物体との相対距離と相対速度とからなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記算出された相対関係に基づいて設定される判定条件に従って自車と前記物体との接触の可能性の有無を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定された場合、前記自車と前記物体との接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記自車の走行速度と前記物体との相対速度に基づいて前記物体が静止物体か否か判定する静止物体判定手段と、前記静止物体と判定されると共に、判定された静止物体が複数個存在するとき、前記判定された静止物体同士の連続性の有無を判定する連続性判定手段と、前記複数個の静止物体は前記反射波の反射レベルがそれぞれ第１の所定値以上であり、前記複数個の静止物体は幅がそれぞれ第２の所定値以下であると共に、前記連続性を有すると判定されるとき、前記判定条件を変更して前記接触可能性判定手段において前記接触の可能性があると判定し難くさせる判定条件変更手段とを備え、前記連続性判定手段は、前記判定された複数個の静止物体が３個以上あるとき、そのうちの隣接する２個の一方に対する他方の離間距離と方向とからなる位置関係を算出する算出手段と、前記算出された離間距離と方向に基づいて予測位置を設定する設定手段と、前記予測位置に基づいて設定される所定範囲内に前記複数個の静止物体のうちの第３の静止物体が存在するか否か判定する判定手段とを備えると共に、前記判定手段によって前記所定範囲内に前記第３の静止物体が存在すると判定されるとき、前記２個の静止物体と前記第３の静止物体とは連続性を有すると判定する如く構成した。

請求項２に係る車両の走行安全装置にあっては、前記所定範囲は、前記離間距離に応じて設定される如く構成した。

請求項１に係る車両の走行安全装置にあっては、自車の周辺に送信した電磁波の反射波に基づいて物体を検出すると共に、自車との接触の可能性の有無を判定し、接触の可能性があると判定された場合、接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる車両の走行安全装置において、物体が静止物体か否か判定すると共に、判定された静止物体が複数個存在するとき、静止物体同士の連続性の有無を判定し、複数個の静止物体はそれぞれ反射レベルが第１の所定値以上であり、幅が第２の所定値以下であると共に、連続性を有すると判定されるとき、接触の可能性があると判定し難くさせる如く構成したので、道路鋲（キャッツアイ）などの高さが低くて走行の支障とならない物体に対して接触の可能性があると判定し難くさせることで、道路鋲などが物体検出手段の検知範囲から外れる前の状態における接触回避動作を抑制することができ、よって警報過多防止と的確な接触回避とを良く両立させることができる。

尚、上記した判断は物体検出手段である車載レーダの高さ方向の分解能を上げることによっても実現することができるが、その場合にはレーダの構造が複雑となってコストアップを伴う不都合がある。

また、判定された複数個の静止物体が３個以上あるとき、そのうちの隣接する２個の一方に対する他方の離間距離と方向とからなる位置関係を算出し、算出された離間距離と方向に基づいて予測位置を設定し、予測位置に基づいて設定される所定範囲内に複数個の静止物体のうちの第３の静止物体が存在するか否か判定すると共に、肯定されるとき、２個の静止物体と第３の静止物体とは連続性を有すると判定する如く構成したので、上記した効果に加え、静止物体の連続性の有無を的確に判定することができ、接触回避動作を一層確実に抑制することができる。

請求項２に係る車両の走行安全装置にあっては、所定範囲は、離間距離に応じて設定される如く構成したので、上記した効果に加え、離間距離の増加に従って増大する検知誤差を吸収することができ、静止物体の連続性の有無を一層的確に判定することができる。

以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の走行安全装置を実施するための最良の形態について説明する。

図１は、この発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。

図１において、符号１０は自車（車両）を示し、その前部には４気筒の内燃機関（図１で「ＥＮＧ」と示し、以下「エンジン」という）１２が搭載される。エンジン１２の出力は自動変速機（図１で「Ｔ／Ｍ」と示す）１４に入力される。自動変速機１４は前進５速、後進１速の有段式であり、エンジン１２の出力はそこで適宜変速されて左右の前輪１６に伝えられ、左右の前輪１６を駆動しつつ、左右の後輪２０を従動させて車両１０を走行させる。

自車１０の運転席にはオーディオスピーカとインディケータからなる警報装置２２が設けられ、作動させられるとき、音声と視覚によって運転者に警報する。自車１０の運転席床面に配置されたブレーキペダル２４は、マスタバック２６、マスタシリンダ３０およびブレーキ油圧機構３２を介して左右の前輪１６と後輪２０のそれぞれに装着されたブレーキ（ディスクブレーキ）３４に接続される。

運転者がブレーキペダル２４を操作すると（踏み込むと）、その踏み込み力（踏力）はマスタバック２６で増力され、マスタシリンダ３０は増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構３２を介して前輪１６と後輪２０のそれぞれに装着されたブレーキ３４を動作させ、車両１０を減速させる（制動する）。

ブレーキ油圧機構３２は、リザーバに接続される油路に介挿された電磁ソレノイドバルブ群、油圧ポンプ、および油圧ポンプを駆動する電動モータ（全て図示せず）などを備える。電磁ソレノイドバルブ群は駆動回路（図示せず）を介してＥＣＵ（Electronic Control Unit。電子制御ユニット）４０に接続される。

ＥＣＵ４０はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、入出力回路などからなるマイクロコンピュータから構成され、４個のブレーキ３４は、運転者によるブレーキペダル２４の操作とは別に、ＥＣＵ４０によって相互に独立して作動するように構成される。

上記で、警報装置２２、およびブレーキ油圧機構３２とブレーキ３４が接触回避支援手段に、ＥＣＵ４０が支援作動手段を含む、走行安全装置に相当する。

自車１０の前部にはレーザレーダ（レーザスキャンレーダ）４２が設けられる。レーザレーダ４２の出力は、マイクロコンピュータからなるレーダ出力処理ＥＣＵ（電子制御ユニット）４２ａに入力される。

図２に示す如く、レーザレーダ４２は所定の時間間隔で自車１０の周辺（進行方向）に向けてレーザ光を発射（電磁波を送信）し、自車１０の周辺（進行方向）に存在する物体１００、即ち、路肩に駐車されている先行車１００ａ、道路の中心線に沿って埋設される道路鋲１００ｂ、歩行者１００ｃなどの物体にレーザ光を反射させて得た反射波を受信することにより、物体１００を検出する。

自車１０が矢印で示すように駐車されている先行車を回避しようと中心線よりを走行するとき、あるいは中心線に接近して走行するとき、道路の中心線に沿って埋設されている道路鋲１００ｂが検出されやすくなる。図２で符号４２ｂはレーザレーダ４２のレーザビームを示す。尚、レーザビーム４２ｂは、図示は省略するが、上下（重力）方向においても放射状を呈する。

図３はレーダ出力処理ＥＣＵ４２ａの構成を機能的に示すブロック図である。

図３に示す如く、レーダ出力処理ＥＣＵ４２ａは物体検出部４２ａ１と物体位置算出部４２ａ２を備える。物体検出部４２ａ１は、反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて物体の輪郭を構成する線分を認識すると共に、認識された線分に基づいて物体の端点を抽出して先行車１００ａ、道路鋲１００ｂなどの物体１００を検出する。

物体位置算出部４２ａ２は、レーザ光を発射して得られた反射波の入射方向と反射光を受信するまでの時間から物体１００の位置を算出する。物体位置算出部４２ａ２の出力はＥＣＵ４０に送られる。

尚、この明細書で「道路鋲」１００ｂは、道路区画線の中央線上や導流帯上などに一定の間隔で設置される、幅（設置幅）が３０ｃｍ，２０ｃｍ，１７ｃｍなどで、反射板の付いた金属製の構造物（「チャッターバー」「キャッツアイ」とも呼ばれる）、およびボッツドッツなどの道路上に埋設される類似構造物の全てを含む意味で使用する。

図１の説明に戻ると、前輪１６と後輪２０の付近には車輪速センサ４６がそれぞれ配置され、各車輪の所定回転角度ごとにパルス信号を出力する。自車１０の運転席に設けられたステアリングホイール５０の付近には操舵角センサ５２が配置され、運転者によって入力されたステアリングホイールの操舵角に比例した出力を生じる。また、自車１０の中央位置付近にはヨーレートセンサ５４が配置され、自車１０の重力軸回りのヨーレート（角速度）に応じた出力を生じる。

車輪速センサ４６などの出力は、ＥＣＵ４０に送出される。ＥＣＵ４０は４個の車輪速センサ４６の出力をカウントし、その平均値を算出するなどして自車１０の速度（走行速度）Ｖを検出する。

図４は、図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは、ＥＣＵ４０において所定時間、例えば１００ｍｓｅｃごとに実行される。

以下説明すると、Ｓ１０においてレーザレーダ４２を含む各センサの検知情報を取り込み、レーダ出力処理ＥＣＵ４２ａの物体位置算出部４２ａ２の出力から物体１００の位置と速度を算出する。また、車輪速センサ４６の出力から自車１０の走行速度などの走行状態を検出する。

次いでＳ１２に進み、自車１０の走行速度と操舵角とヨーレートに基づき、自車１０の進路を推定（算出）する。

次いでＳ１４に進み、算出された進路上に物体１００が存在するときは、物体１００との相対関係を算出する。即ち、レーダ出力処理ＥＣＵ４２ａの物体位置算出部４２ａ２の出力を入力し、入力データに基づき、自車１０から物体１００までの相対距離（相対位置）と自車１０に対する物体１００の相対速度を算出する。

次いでＳ１６に進み、算出された相対距離を相対速度で除算して予想衝突時間Ｔを算出する。予想衝突時間Ｔは、運転者が減速や進路変更などの回避行動をとらず、物体１００もそのまま進行したと仮定した場合、自車１０が物体１００に接触するまでに要すると予測される時間を意味し、算出された相対関係に従って設定される判定条件の一部を構成する。

次いでＳ１８に進み、検出された物体１００が静止物体（以下「１００ｄ」を付す）か否か判断する。これは、算出された物体１００の相対速度と自車１０の走行速度を比較し、両者の差が所定値（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下のとき、検出された物体１００は静止物体１００ｄと判断（判定）する。

Ｓ１８で肯定されるときはＳ２０に進み、判定された静止物体１００ｄが複数個存在するか否か判断し、肯定されるときはＳ２２に進み、複数個の静止物体１００ｄの連続性の有無を判定する。

図５はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。

以下説明すると、Ｓ１００において判定された複数個の静止物体１００ｄが３個以上あるか否か判断し、肯定されるとき、Ｓ１０２に進み、そのうちの隣接する２個の一方に対する他方の離間距離Ｄ１と方向θ１とからなるベクトル（Ｄ１，θ１）、即ち、位置関係を算出する。

図６はその処理を説明する説明図である。同図を参照して説明すると、図示のように３個の静止物体１００ｄ１，１００ｄ２，１００ｄ３が検知されたと仮定するとき、そのうちの隣接する２個、例えば１００ｄ１，１００ｄ２のうちの一方１００ｄ１に対する他方１００ｄ２の離間距離Ｄ１と方向（角度）θ１からなるベクトルを算出する。方向θ１は自車１０の車体前後軸からの角度である。

次いでＳ１０４に進み、方向θ１が自車１０の車体前後軸に対して±１５度以下か否か判断し、肯定されるときはＳ１０６に進み、算出された離間距離と方向に基づいて予測位置Ｐを設定、即ち、他方１００ｄ２を起点として前記したベクトル分だけ延ばした予測位置Ｐを求める。

次いでＳ１０８に進み、この予測位置Ｐに基づいて設定される所定範囲Ｒ内に３個の静止物体１００ｄ１，１００ｄ２，１００ｄ３のうちの第３の静止物体１００ｄ３が存在するか否か判断（判定）する。

所定範囲Ｒは図示の如く前後方向３ｍで左右方向Ｄ１×０．１＋１ｍからなる領域を４個集合されてなる。このように、所定範囲Ｒは離間距離Ｄ１に応じて設定される。これは、離間距離Ｄ１が増加するに従って検知誤差も増大することから、その検知誤差を吸収するためである。

Ｓ１０８で肯定されるとき、Ｓ１１０に進み、２個の静止物体１００ｄ１，１００ｄ２と第３の静止物体１００ｄ３とは連続性を有すると判定する。ここで、「連続性を有する」とは、等間隔（例えば２ｍから５ｍ）に配置されていることを意味する。尚、Ｓ１０４，Ｓ１０８で否定されるときはＳ１１０の処理をスキップする。

図４の説明に戻ると、次いでＳ２４に進み、検出された複数個の静止物体１００ｄは、レーザ光の反射波の反射レベルＬがそれぞれ第１の所定値Ｌａ以上であり、かつ静止物体１００ｄの幅（道路上の設置幅、特に左右幅）Ｗがそれぞれ第２の所定値Ｗｂ以下であると共に、連続性を有するか否か判断する。

ここで反射レベルなどを判断するのは、静止物体１００ｄが道路鋲１００ｂであれば金属製であるので、反射レベルは高い筈であり、また、その幅も前記した通り規定の値に設定されているからである。従って第１の所定値Ｌａはそれを判別するに足る値に設定される。第２の所定値Ｗｂも前記した道路鋲１００ｂを判別するに足る値を適宜設定する。

Ｓ２４で肯定されて３つの条件が全て満足されるとき、検出された複数個の静止物体１００ｄは道路鋲１００ｂであって自車１０の走行の支障とならない静止物体１００ｄと判断し、Ｓ２６に進み、しきい値ＴａｉをＴａｉｉに変更する。しきい値Ｔａｉ，Ｔａｉｉも、予想衝突時間Ｔと共に、前記した判定条件を構成する。尚、しきい値Ｔａｉ＞Ｔａｉｉとする。尚、Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２４で否定されるときは、そもそも上記したしきい値の変更などが不要であることから、Ｓ２８までの処理をスキップする。

次いでＳ２８に進み、予想衝突時間Ｔがしきい値Ｔａｉｉ（またはＴａｉ）以下か否か判断、即ち、算出された相対関係に従って設定される判定条件に従って自車１０と物体１００との接触の可能性があるか否か判定する。

Ｓ２８で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ３０に進み、判定条件が成立したと判断して物体１００との接触回避を支援する接触回避支援手段である警報装置２２および／またはブレーキ油圧機構３２（とブレーキ３４）を作動させて接触回避を支援する。

即ち、この実施例では算出された相対関係に基づいて自車１０が物体１００に衝突するまでに要すると予想される予想衝突時間Ｔを算出し、算出された予想衝突時間Ｔがしきい値Ｔａｉｉ（またはＴａｉ）以下になったとき、判定条件が成立したと判断して接触の可能性があると判定するように構成されるが、Ｓ２４で肯定されるときは物体１００が自車１０の走行の支障とならない道路鋲１００ｂと判断されたことになる。

従って、その場合にはＳ２６においてしきい値Ｔａｉをより小さい値Ｔａｉｉに変更し、接触の可能性があると判定され難くするようにした。これにより、道路鋲１００ｂなどがレーザレーダ４２の検知範囲から外れる前に、接触の可能性ありと誤判定されるのを防止することができる。

即ち、前記した如くレーザレーダ４２のレーザビーム４２ｂは上下方向においても放射状であることから、道路鋲１００ｂのように高さが低い物体は自車１０がそれに接近した時点でレーザレーダ４２によって検知されなくなるが、それまでの間に誤判定されるのを防止することができる。

この実施例は上記の如く、所定の時間間隔で自車１０の周辺に電磁波を送信すると共に、物体１００に反射させて得た反射波に基づいて前記物体１００を検出する物体検出手段（レーザレーダ４２、レーダ出力処理ＥＣＵ４２ａ，ＥＣＵ４０，Ｓ１０）と、自車１０の走行速度を含む走行状態を検出する走行状態検出手段（車輪速センサ４６，ＥＣＵ４０，Ｓ１０，Ｓ１２）と、前記物体検出手段と前記走行状態検出手段の検出結果に基づいて自車１０と前記物体１００との相対距離と相対速度とからなる相対関係を算出する相対関係算出手段（ＥＣＵ４０，Ｓ１４）と、前記算出された相対関係に基づいて設定される判定条件に従って自車と前記物体との接触の可能性の有無を判定する接触可能性判定手段（ＥＣＵ４０，Ｓ１６からＳ２８）と、前記接触の可能性があると判定された場合、前記自車と前記物体との接触回避を支援する接触回避支援手段（警報装置２２、ブレーキ油圧機構３２とブレーキ３４）を作動させる支援作動手段（ＥＣＵ４０，Ｓ３０）とを備えた車両の走行安全装置において、前記自車１０の走行速度と前記物体１００との相対速度に基づいて前記物体１００が静止物体１００ｄか否か判定する静止物体判定手段（ＥＣＵ４０，Ｓ１８）と、前記静止物体１００ｄと判定されると共に、判定された静止物体１００ｄが複数個存在するとき、前記判定された静止物体１００ｄ同士の連続性の有無を判定する連続性判定手段（ＥＣＵ４０，Ｓ２０，Ｓ２２，Ｓ１００からＳ１１０）と、前記複数個の静止物体１００ｄは前記反射波の反射レベルＬがそれぞれ第１の所定値Ｌａ以上であり、前記複数個の静止物体１００ｄは幅Ｗがそれぞれ第２の所定値Ｗｂ以下であると共に、前記連続性を有すると判定されるとき、前記判定条件、より具体的には判定条件の一部を構成するしきい値を変更して前記接触可能性判定手段において前記接触の可能性があると判定し難くさせる判定条件変更手段（ＥＣＵ４０，Ｓ２４からＳ２８）とを備える如く構成した。

上記の如く、道路鋲（キャッツアイ）１００ｂなどの高さが低くて走行の支障とならない物体に対して接触の可能性があると判定し難くさせることで、道路鋲１００ｂなどがレーザレーダの検知領域から外れる前における警報やブレーキなどの接触回避動作を抑制することができ、警報過多防止と的確な接触回避とを良く両立させることができる。

また、前記連続性判定手段は、前記判定された複数個の静止物体１００ｄが３個以上あるとき、そのうちの隣接する２個の一方１００ｄ１に対する他方１００ｄ２の離間距離Ｄ１と方向θ１とからなる位置関係を算出する算出手段（Ｓ１００，Ｓ１０２）と、前記算出された離間距離Ｄ１と方向θ１に基づいて予測位置Ｐを設定する設定手段（Ｓ１０４，Ｓ１０６）と、前記予測位置Ｐに基づいて設定される所定範囲Ｒ内に前記複数個の静止物体のうちの第３の静止物体１００ｄ３が存在するか否か判定する判定手段（Ｓ１０８）とを備えると共に、前記判定手段によって前記所定範囲内に前記第３の静止物体が存在すると判定されるとき、前記２個の静止物体と前記第３の静止物体とは連続性を有すると判定する（Ｓ１１０）如く構成したので、上記した効果に加え、静止物体１００ｄの連続性の有無を的確に判定することができ、接触回避動作を一層確実に抑制することができる。

また、前記所定範囲Ｒは、前記離間距離Ｄ１に応じて設定される如く構成したので、上記した効果に加え、離間距離Ｄ１の増加に従って増大する検知誤差を吸収することができ、静止物体１００ｄの連続性の有無を一層的確に判定することができる。

尚、図４フロー・チャートのＳ３０の処理に代え、あるいはそれに加え、自車１０の運転席（図示せず）を適宜な手段で振動させる、あるいはシートベルト（図示せず）を引き込むようにしても良い。

また、レーザレーダ４２の出力から物体１００を検出するようにしたが、それに代え、あるいはそれに加え、ミリ波レーダを用いても良い。

この発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。図１に示すレーザレーダによる物体検知を示す説明図である。図１に示すレーダ出力処理ＥＣＵの構成を機能的に示すブロック図である。図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。図４フロー・チャートの複数個の静止物体の連続性の有無の判定処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。図５フロー・チャートの処理を説明する説明図である。

符号の説明

１０車両（自車）、１２エンジン（内燃機関）、１６前輪、２０後輪、２２警報装置、３４ブレーキ、３６ブレーキスイッチ、４０ＥＣＵ（電子制御ユニット）、４２レーザレーダ、４２ａレーダ出力処理ＥＣＵ、４２ａ１物体検出部、４２ａ２物体位置算出部、４２ｂレーザビーム、４６車輪速センサ、１００物体、１００ａ先行車、１００ｂ道路鋲、１００ｃ歩行者、１００ｄ静止物体

Claims

所定の時間間隔で自車の周辺に電磁波を送信すると共に、物体に反射させて得た反射波に基づいて前記物体を検出する物体検出手段と、自車の走行速度を含む走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記物体検出手段と前記走行状態検出手段の検出結果に基づいて自車と前記物体との相対距離と相対速度とからなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記算出された相対関係に基づいて設定される判定条件に従って自車と前記物体との接触の可能性の有無を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定された場合、前記自車と前記物体との接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記自車の走行速度と前記物体との相対速度に基づいて前記物体が静止物体か否か判定する静止物体判定手段と、前記静止物体と判定されると共に、判定された静止物体が複数個存在するとき、前記判定された静止物体同士の連続性の有無を判定する連続性判定手段と、前記複数個の静止物体は前記反射波の反射レベルがそれぞれ第１の所定値以上であり、前記複数個の静止物体は幅がそれぞれ第２の所定値以下であると共に、前記連続性を有すると判定されるとき、前記判定条件を変更して前記接触可能性判定手段において前記接触の可能性があると判定し難くさせる判定条件変更手段とを備え、前記連続性判定手段は、前記判定された複数個の静止物体が３個以上あるとき、そのうちの隣接する２個の一方に対する他方の離間距離と方向とからなる位置関係を算出する算出手段と、前記算出された離間距離と方向に基づいて予測位置を設定する設定手段と、前記予測位置に基づいて設定される所定範囲内に前記複数個の静止物体のうちの第３の静止物体が存在するか否か判定する判定手段とを備えると共に、前記判定手段によって前記所定範囲内に前記第３の静止物体が存在すると判定されるとき、前記２個の静止物体と前記第３の静止物体とは連続性を有すると判定することを特徴とする車両の走行安全装置。
前記所定範囲は、前記離間距離に応じて設定されることを特徴とする請求項１記載の車両の走行安全装置。