JP5024832B2 - 自動工具交換装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドリリングマシン等に用いられる自動工具交換装置に関するものである。

複数の工具を用いて工作物に主として穴明け加工を行うドリリングマシン等においては、工具主軸のテーパ穴に装着可能な複数の工具を保管する工具ストッカが備えられ、工作物の加工部位に応じた工具を自動工具交換装置により、工具主軸と工具ストッカとの間で順次交換しながら、工作物に必要な穴明け等の加工を行うようになっている。

一般に、自動工具交換装置は、工具主軸のテーパ穴に装着された工具と工具ストッカの工具交換位置に割出された工具を同時に把持可能な把持部を両端に設けた交換アームを、旋回かつ軸方向移動可能に備え、工具交換時には、交換アームを所定角度正方向に旋回して両把持部により、工具主軸側の工具と工具ストッカ側の工具を同時に把持し、次いで、交換アームを軸方向に前進させて両工具を工具主軸側および工具ストッカ側より取出し、その後、交換アームを１８０°旋回させるとともに、交換アームを軸方向に後退させて両工具を工具主軸側および工具ストッカ側に装着し、最後に、交換アームを所定角度逆方向に旋回して原位置に復帰するようにしている。

このような自動工具交換装置において、交換アームの迅速かつ円滑な作動が行えるように、交換アームの旋回運動および軸方向運動をカム機構によってメカ的に連動させるものが、例えば、特許文献１に記載されている。かかる特許文献１に記載の自動工具交換装置においては、工具交換軸（２９０）の回転の一部と軸方向運動の一部を重複して行うことにより、工具交換時間を短縮できるようにしている。

すなわち、工具が工具主軸のテーパ穴等に干渉しない範囲内で、交換アームの工具抜出し動作の途中で交換アームの旋回動作を開始させ、同様に、交換アームの１８０°旋回動作の途中で交換アームの工具挿入動作を開始させ、このような交換アームの旋回動作と軸方向進退動作のオーバラップ動作により、工具交換時間を短縮させるようにしている。
特開２０００−１２６９６９号公報

しかしながら、各構成軸（軸方向および旋回）の運動を個別に見てみると、移動距離が長くない場合には、十分なオーバラップ動作量が確保されているとは言い難く、まだまだ停止時間が長いのが現状で、単に工具の運動軌跡が最短経路をたどるようにするだけでは不十分であり、工具交換時間のさらなる短縮が要望されている。

本発明は上記した要望に応えるためになされたもので、交換アームの旋回動作と軸方向進退動作のオーバラップ動作を増加させることにより、工具交換時間の一層の短縮を可能にした自動工具交換装置を提供することを目的とするものである。

上記した課題を解決するため、請求項１に係る発明の構成上の特徴は、工具主軸と工具交換位置との間で工具を交換する旋回かつ軸方向進退移動可能な交換アームと、該交換アームを旋回および軸方向移動させるアーム駆動装置とを備えた自動工具交換装置において、前記アーム駆動装置は、前記交換アームを１８０°旋回させる旋回動作と、前記交換アームを工具の抜き差しのために軸方向に進退移動させる進退動作とを、両動作の少なくとも一部を同時に並行して行わせるオーバラップ動作を行うように構成されており、前記交換アームを工具の抜き差しのために軸方向に進退移動させる際に、この進退移動と並行して、前記交換アームを１８０°旋回させる方向（以下この方向を「正方向」という）とは逆方向に所定移動量だけ旋回させた後、正方向に旋回させるようにしたことである。

請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、前記交換アームの工具挿入動作時には、前記交換アームを、工具挿入方向の角度を越えて前記所定移動量だけオーバシュートさせるように旋回させた後、前記所定移動量だけ逆方向に旋回させて前記工具挿入方向に移動させるようにしたことである。

請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項１または請求項２において、前記交換アームの軸方向進退ストロークを、工具の抜出しが行える以上に大きくし、前記交換アームが工具抜出し動作および工具挿入動作を停止させることなく連続して行っている間に、前記交換アームの１８０°旋回動作を行うようにしたことである。

請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項１ないし請求項３の何れか１項において、前記アーム駆動装置を、電動モータによって回転駆動される回転カムを備えたカム機構によって構成したことである。

上記のように構成した請求項１に係る発明によれば、交換アームの１８０°旋回動作と、交換アームの軸方向進退動作とのオーバラップ動作が、交換アームの工具抜出し動作時には、交換アームを１８０°旋回させる正方向とは逆方向に所定移動量だけ旋回させた後、正方向に旋回させるようにしたので、交換アームが旋回可能な工具抜出し位置に達するまでの間に正方向に十分に加速することができるようになり、これによって干渉ポイントを通過する際の速度を上昇させることができるようになる。この結果、干渉ポイント付近での減速および加速による時間損失を最大限なくすることができ、工具交換に要する時間を短縮することができる。

請求項２に係る発明によれば、交換アームの工具挿入動作時には、交換アームを、工具挿入方向の角度を越えて前記所定移動量だけオーバシュートさせるように旋回させた後、前記所定移動量だけ逆方向に旋回させて前記工具挿入方向に移動させるようにしたので、交換アームを減速する時間を長くとれるようになり、干渉ポイント付近での減速による時間損失を減少させることができる。

請求項３に係る発明によれば、交換アームが工具抜出し動作および工具挿入動作を停止させることなく連続して行っている間に、交換アームの１８０°旋回動作を行うようにしたので、請求項１に係る発明に比して、より一層の工具交換時間の短縮が可能となる。

請求項４に係る発明によれば、アーム駆動装置を、電動モータによって回転駆動される回転カムを備えたカム機構によって構成したので、回転カムのカム形状を適切に設定することによって、特別な制御を必要とすることなく、工具交換時間の短縮を容易に実現することができる。

以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１および図２は、ドリリングセンタ等に適用される自動工具交換装置１０を示し、自動工具交換装置１０はハウジングボックス１１を備え、ハウジングボックス１１には、入力軸１２が軸受４５を介して回転可能に支持されている。入力軸１２上には、外周にリブ１３を形成した回転カムとしてのローラギヤカム１４が固定されている。入力軸１２は、電動モータ１５にベルト伝動装置等を介して回転連結され、電動モータ１５の回転によってローラギヤカム１４が一方向に一定速で回転駆動されるようになっている。

また、ハウジングボックス１１には、タレット１６が軸受４６を介して入力軸１２と直角な軸線の回りに回転可能に支持されている。タレット１６の外周には、複数のフォロアローラ１８が等角度間隔に配置され、フォロアローラ１８はタレット１６の回転軸線と直交する軸線まわりに回転可能に支持されている。フォロアローラ１８は、ローラギヤカム１４のリブ１３に噛合され、ローラギヤカム１４の回転によってタレット１６を正方向または逆方向に回転し、あるいは回転停止状態に保持するようになっている。

タレット１６の回転中心部には、スプライン穴１９が形成され、このスプライン穴１９に工具交換軸２０の後端部外周に形成したスプライン部２１が、タレット１６の回転軸線方向に摺動のみ可能に嵌合されている。工具交換軸２０の先端部は、ハウジングボックス１１より外部に突出され、その突出端に交換アーム２３が一体的に取付けられている。

ハウジングボックス１１には、揺動レバー２６が、その長手方向の一端部において支持軸２７によって、入力軸１２と平行な軸線の回りに揺動可能に支持されている。揺動レバー２６の長手方向の中間部には、フォロアローラ２８が回転可能に設けられ、このフォロアローラ２８はローラギヤカム１４の一端面に形成されたカム溝２５に係合されている。揺動レバー２６の長手方向の他端部には、係合ローラ２９が保持され、この係合ローラ２９は工具交換軸２０上に設けた環状の係合溝３０に係合され、揺動レバー２６の揺動によって、工具交換軸２０を軸線方向に前進または後退させ、あるいは停止状態に保持できるようにしている。

従って、ローラギヤカム１４が電動モータ１５によって回転されると、フォロアローラ２８がカム溝２５に沿って移動し、揺動レバー２６が揺動され、揺動レバー２６の揺動により、工具交換軸２０の環状係合溝３０に係合する係合ローラ２９を介して工具交換軸２０が軸方向に前進および後退移動される。同時に、ローラギヤカム１４の回転によって、リブ１３に噛合するフォロアローラ１８を介してタレット１６が回転され、工具交換軸２０が正方向および逆方向に回動される。

すなわち、工具交換軸２０は、ローラギヤカム１４のリブ１３およびカム溝２５の形状に応じて、軸方向の往復運動と旋回運動とが連動して付与されるようになり、ローラギヤカム１４の１回転によって一連の工具交換動作が行われるようになっている。上記したリブ１３およびカム溝２５を形成したローラギヤカム１４、タレット１６および揺動レバー２６等によって、交換アーム２３を旋回および軸方向移動させるカム機構３１からなるアーム駆動装置３２を構成している。

図３および図４において、工具主軸３５は、図略の工作物に対して３次元方向に相対移動可能な主軸ヘッドに回転可能に支持されている。工具主軸３５には、工具（工具ホルダ）３７を着脱可能に装着するテーパ穴３８が形成されている。工具３７は、テーパ穴３８に嵌合するテーパシャンク３９を有し、テーパシャンク３９の小径側端部にプルスタッド４０が一体的に結合され、テーパシャンク３９の大径側端部に、交換アーム２３によって把持される環状溝を形成したフランジ部４１が設けられている。フランジ部４１の先端部には、各種ドリル４２等が取付けられている。

工具主軸３５には、工具３７のプルスタッド４０に係脱可能な係合ボール４３を半径方向に移動可能に保持した係合部材４４が、軸線方向に移動可能に挿通されている。係合部材４４は、図示してないが、周知の如く、工具主軸３５内に軸線方向に移動可能に内装されたドローバーの先端部に一体的に取付けられ、ドローバーは、皿ばねからなるクランプ用ばねによって後方に付勢され、このクランプ用ばねの付勢力によって工具３７のテーパシャンク３９が工具主軸３５のテーパ穴３８にクランプされるようになっている。なお、ドローバーは、アンクランプ用シリンダによってクランプ用ばねの付勢力に抗して前進方向に移動され、プルスタッド４０の後部を押圧して工具３７をアンクランプする。

交換アーム２３には、図５に示すように、両端部に工具を把持する把持爪５１、５２が設けられている。交換アーム２３は、正方向に所定角度（例えば３０°）旋回されることにより、一方の把持爪５１によって、所定位置に位置決めされた工具主軸３５に装着された工具３７のフランジ部４１を把持し、他方の把持爪５２によって、工具ストッカ５３の工具交換位置に割出された工具ポット５４に装着された工具３７のフランジ部４１を把持するようになっている。

交換アーム２３は、両把持爪５１、５２に工具３７を把持した状態（図３に示す状態）で、軸方向に所定ストローク後退（図３の矢印ａ方向）されることにより、両把持爪５１、５２に把持した各工具３７を、工具主軸３５および工具ストッカ５３の工具ポット５４より抜出し、次いで、交換アーム２３が１８０°旋回されることにより、工具主軸３５に装着されていた工具３７を工具ポット５４側に転送すると同時に、工具ポット５４に装着されていた工具３７を工具主軸３５側に転送するようになっている。その後、交換アーム２３が軸方向に所定ストローク前進（図３の反矢印ｂ方向）されることにより、両把持爪５１、５２に把持した各工具３７を、工具主軸３５および工具ポット５４にそれぞれ装着する。しかる後、交換アーム２３は逆転方向に所定角度（例えば３０°）旋回されて原位置（待機位置）に復帰する。

このような一連の工具交換動作において、交換アーム２３の旋回動作と軸方向進退動作がオーバラップ動作され、工具交換時間を短縮するようにしている。以下、交換アーム２３の旋回動作と軸方向進退動作をオーバラップ動作させる第１の実施の形態を、図６および図７に基づいて説明する。

工具交換動作は、図６および図７に示すように、交換アーム２３の両把持爪５１、５２に工具３７を把持した状態で、交換アーム２３を軸方向に所定ストローク後退させて、工具３７を工具主軸３５のテーパ穴３８および工具ストッカ５３の工具ポット５４より抜出す工具抜出し動作（Ｉ）と、両把持爪５１、５２に把持した工具３７を工具主軸３５側から工具ストッカ５３側、および工具ストッカ５３側から工具主軸３５側に同時に転送するために、交換アーム２３を１８０°旋回させる旋回動作（ＩＩ）と、交換アーム２３を軸方向に所定ストローク前進させて、工具３７を工具主軸３５のテーパ穴３８および工具ストッカ５３の工具ポット５４に挿着する工具挿着動作（ＩＩＩ）とからなる。

従来においては、図６の２点鎖線に示すように、工具３７と工具主軸３５等が干渉しない範囲内で、工具抜出し動作（Ｉ）の終端部で旋回動作（ＩＩ）を始動させるとともに、旋回動作（ＩＩ）の終端部で工具挿入動作（ＩＩＩ）を始動させるオーバラップ動作ＯＬにより、最短経路をたどるようにして、工具交換時間の短縮を図ってきたが、移動距離が短い場合には、十分なオーバラップ動作量を確保できず、時間短縮するうえで限界があった。

そこで、本実施の形態においては、図６の実線に示すように、交換アーム２３の旋回動作（ＩＩ）時に、交換アーム２３を、工具３７が工具主軸３５および工具ストッカ５３の工具ポット５４に干渉しない範囲内で、一旦１８０°旋回方向とは逆方向に所定移動量αだけ旋回させ、しかる後、交換アーム２３の旋回方向を正方向（１８０°旋回する方向）に反転させることにより、交換アーム２３が旋回可能な工具抜出し位置に達するまでの時間内で十分に加速させ、干渉ポイントＰ１を通過する際の速度を許容されたトップスピードまで上昇できるようにしている。以下の説明では、「所定移動量α」を「交番移動量α」という。

これを図７のタイムチャートに基づいて説明する。図７のタイムチャートは、縦軸を速度ｖ、横軸を時間ｔとしたもので、基本的には、交換アーム２３の工具抜出し動作（Ｉ）、旋回動作（ＩＩ）および工具挿入動作（ＩＩＩ）は、それぞれ一定の加速度で加速され、予め定められた最高速度に達すると一定速度に切替えられ、終点の手前で減速されて所定位置に停止されるように速度制御される。なお、図７において、（１）は加速域を、（２）は定速域を、（３）は減速域を示しており、また、工具抜出し動作（Ｉ）と工具挿入動作（ＩＩＩ）は、移動方向が逆方向であることを示している。

従来のオーバラップ動作においては、図７（Ｂ）に示すように、交換アーム２３の工具抜出し動作（Ｉ）の終端の減速時に、交換アーム２３が旋回方向に加速し始め、また、交換アーム２３の旋回動作（ＩＩ）の終端の減速時に、交換アーム２３が工具挿入方向に加速し始めるように、オーバラップ動作（ＯＬ）されるようになっている。

これに対して、本実施の形態においては、図７（Ａ）に示すように、交換アーム２３の工具抜出し動作（Ｉ）は、一定の加速度で加速されながら移動が開始され、最高速度に達した後は一定速とされ、工具抜き位置（軸方向後退端）の手前で減速されて、工具抜き位置に到達するが、交換アーム２３の旋回動作（ＩＩ）は、交換アーム２３の工具抜き動作開始後、１８０°旋回（正）方向と逆方向に旋回され、交番移動量αだけ旋回された後、旋回方向が正方向に切替えられ、加速される。このように交番移動量αだけ逆方向に旋回させることにより、交換アーム２３が旋回可能な工具抜出し位置に到達するまでの時間内で十分な加速を行うことができ、干渉ポイントＰ１を通過する際の旋回速度を許容できる最高速度まで上昇させることができるようになる。そして、交換アーム２３の旋回速度が最高速度になったとき、交換アーム２３の工具抜出し動作が完了するように定めることにより、交換アーム２３の旋回動作の定速域を長くとれることになる。すなわち、交換アーム２３の軸方向移動量は、従来と同じｙであるが、交換アーム２３の旋回移動量は、交番移動量αの２倍だけ多いｘ＋２αとなる。

このような交換アーム２３の旋回動作と軸方向進退動作とのオーバラップ動作を実現できるように、カム機構３１を構成するローラギヤカム１４のリブ１３およびカム溝２５が所要の形状に形成され、交換アーム２３の旋回動作と軸方向進退動作が、図８に示すような特性で実行されるようになっている。そして、ローラギヤカム１４の３６０°回転によって、一連の工具交換動作が完了される。なお、図８は、交換アーム２３の旋回動作を、例えば、正方向に３０°、正方向に１８０°、逆方向に３０°旋回する場合の例で示している。

上記したように、工具３７と工具主軸３５等が干渉しない範囲内で、交換アーム２３を１８０°旋回方向と逆側に交番移動量αだけ移動させることにより、オーバラップ動作している時間を長くとることができ、逆に遊び時間を短くすることができる。この結果、加速度を一定、最高速度を一定とした同じ条件下で、従来のオーバラップ動作と、本実施の形態におけるオーバラップ動作を比較すると、本実施の形態におけるオーバラップ動作によれば、従来のオーバラップ動作に比べて、工具交換時間を、図７に示すように、ΔＴ１（Ｔ２−Ｔ１）だけ短縮することが可能となる。１回の工具交換によって得られる短縮時間Ｔ１は、比較的微少であるが、通常、工作物を加工するために複数回の工具交換が行われるため、加工時間の短縮に十分に貢献できることになる。

なお、交換アーム２３の旋回終了時においては、交換アーム２３が最高速度で干渉ポイントＰ２を通過できるように、交換アーム２３を交番移動量αだけオーバシュートさせ、その後交換アーム２３を交番移動量αだけ逆転させて、工具３７の中心を工具主軸３５のテーパ穴３８および工具ストッカ５３の工具ポット５４の中心位置に一致させるようにしている。これによって、交換アーム２３を最高速度から減速する時間が長くとれるようにしている。

このようにして、交換アーム２３は、１８０°に交番移動量αの２倍を加算した旋回角度（１８０°＋２α）正方向に旋回された後、交番移動量αだけ逆転されて、工具３７が工具主軸３５と工具ストッカ５３との間で転送されるが、オーバラップ動作の増大によって、工具交換に要するサイクルタイムは短縮される。

図９および図１０は本発明の第２の実施の形態を示すもので、交換アーム２３の旋回動作（ＩＩ）時に、交換アーム２３を一旦１８０°旋回方向とは逆方向に旋回させることは同じであるが、第１の実施の形態と異なる点は、第２の実施の形態においては、交換アーム２３の工具抜出し動作（Ｉ）、工具挿入動作（ＩＩＩ）の動作ストローク量（軸方向移動量）を、交換アーム２３が工具３７の抜出しに必要なストローク以上に大きくすることによって、交換アーム２３の旋回動作（ＩＩ）時に、通常の工具抜出し位置以上に交換アーム２３を工具抜出し側に動作し、旋回アーム２３が工具挿入可能な位置に達するまでの間に、工具挿入動作の加速を行うことによって、工具挿入可能位置での工具挿入方向の速度を高速にして、さらなる工具交換時間の短縮を可能としたものである。

すなわち、第２の実施の形態においては、図９の動作軌跡図および図１０のタイムチャートに示すように、交換アーム２３を第１の実施の形態で述べた旋回方向にオーバシュートさせるだけでなく、軸方向にもオーバシュートさせることにより、交換アーム２３の工具抜出し動作をおよび工具挿入動作を停止させることなく連続して行えるようにし、この間に、交換アーム２３をまず、１８０°旋回方向と逆方向に交番移動量αだけ旋回させ、その後、旋回方向を正方向に切替えて加速しながらトップスピードまで旋回させ、その後、減速して、交換アーム２３を交番移動量αだけオーバシュートさせ、最後に交換アーム２３を交番移動量αだけ逆転させて、工具３７の中心を工具主軸３５のテーパ穴３８および工具ストッカ５３の工具ポット５４の中心位置に一致させるようにしている。

かかる第２の実施の形態においては、交換アーム２３を１８０°旋回させる際の加速度およびトップスピードが、第１の実施の形態よりも大きくすることが条件となるが、工具交換のサイクルタイムを第１の実施の形態で述べたＴ１よりもさらに短いＴ０まで短縮することが可能になる。

上記した実施の形態においては、交換アーム２３によって、工具主軸３５と工具ストッカ５３の工具交換位置に割出された工具ポット５４との間で工具３７を直接交換する例について述べたが、工具ストッカ５３と工具主軸３５との中間に設けた中間工具交換位置に工具ポットを配設し、この中間工具交換位置と工具主軸３５との間で工具３７を交換することもでき、工具主軸３５と工具ストッカ５３との間で工具３７を直接交換するものに限定されるものではない。

また、上記した実施の形態においては、カム機構３１のリブ１３およびカム溝２５を、ローラギヤカム１４の外周および端面に形成した例について述べたが、リブ１３およびカム溝２５は、電動モータ１５によって一体に、あるいは同期して回転される別々の回転カムに形成してもよい。

また、上記した実施の形態においては、交換アーム２３の旋回動作と軸方向進退動作を、カム機構３１からなるアーム駆動装置３２によってメカ的に連動させるようにしたが、アーム駆動装置３２は、サーボモータを駆動源として工具交換軸２０の旋回動作および軸方向進退動作を２軸同時制御によって行うようにすることもできる。

なお、上記した実施の形態においては、交換アーム２３を１８０°旋回する際に、交換アーム２３を交番移動量αだけ逆方向に旋回し、その後、正方向に旋回させると説明しているが、この逆方向および正方向は、特に特定の方向を指すものではなく、単に交番移動を、交換アーム２３の１８０°旋回方向とは逆方向に行うという趣旨にすぎないものである。

以上、本発明を実施の形態に即して説明したが、本発明は実施の形態で述べた具体的構成に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の態様を採り得るものである。

本発明の第１の実施の形態を示す自動工具交換装置の一部断面した平面図である。 自動工具交換装置の一部断面した側面図である。 工具主軸と工具ストッカとの間で工具交換を行う自動工具交換装置を示す図である。 テーパ穴に工具を装着した工具主軸の断面図である。 交換アームを示す図１の５矢視図である。 工具交換時の工具の運動軌跡を示す概略的に示す説明図である。 第１の実施の形態における交換アームの旋回運動と軸方向運動のオーバラップ動作を示すタイムチャートである。 交換アームの旋回および軸方向運動の特性を示す説明図である。 本発明の第２の実施の形態を示す自動工具交換装置における工具交換時の工具の運動軌跡を概略的に示す説明図である。 第２の実施の形態における交換アームの旋回運動と軸方向運動のオーバラップ動作を示すタイムチャートである。

符号の説明

１０…自動工具交換装置、１１…ハウジング、１２…入力軸、１３…リブ、１４…ローラギヤカム、１５…電動モータ、１６…タレット、１８…フォロアローラ、２０…工具交換軸、２３…交換アーム、２５…カム溝、２６…揺動レバー、３１…カム機構３１、３２…アーム駆動装置、３５…工具主軸、３７…工具、５１、５２…把持爪、５３…工具ストッカ、５４…工具ポット。

Claims (4)

1. 工具主軸と工具交換位置との間で工具を交換する旋回かつ軸方向進退移動可能な交換アームと、該交換アームを旋回および軸方向移動させるアーム駆動装置とを備えた自動工具交換装置において、
   前記アーム駆動装置は、前記交換アームを１８０°旋回させる旋回動作と、前記交換アームを工具の抜き差しのために軸方向に進退移動させる進退動作とを、両動作の少なくとも一部を同時に並行して行わせるオーバラップ動作を行うように構成されており、前記交換アームを工具の抜き差しのために軸方向に進退移動させる際に、この進退移動と並行して、前記交換アームを１８０°旋回させる方向（以下この方向を「正方向」という）とは逆方向に所定移動量だけ旋回させた後、正方向に旋回させるようにしたことを特徴とする自動工具交換装置。
2. 請求項１において、前記交換アームの工具挿入動作時には、前記交換アームを、工具挿入方向の角度を越えて前記所定移動量だけオーバシュートさせるように旋回させた後、前記所定移動量だけ逆方向に旋回させて前記工具挿入方向に移動させるようにしたことを特徴とする自動工具交換装置。
3. 請求項１または請求項２において、前記交換アームの軸方向進退ストロークを、工具の抜出しが行える以上に大きくし、前記交換アームが工具抜出し動作および工具挿入動作を停止させることなく連続して行っている間に、前記交換アームの１８０°旋回動作を行うようにしたことを特徴とする自動工具交換装置。
4. 請求項１ないし請求項３の何れか１項において、前記アーム駆動装置を、電動モータによって回転駆動される回転カムを備えたカム機構によって構成したことを特徴とする自動工具交換装置。

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