JP4987872B2 - 情報記録装置、情報記録方法、情報記録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、情報を処理する情報記録装置、情報記録方法、情報記録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した情報記録装置、情報記録方法、情報記録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。

従来、飛行機に搭載されたフライトレコーダと同様に、走行中の車両の周辺状況の記録をおこなうドライブレコーダが知られている。このようなドライブレコーダは、たとえば、車両前方を撮影する前方カメラ、後方を撮影する後方カメラ、前方および後方映像を基準信号に同期して画像メモリの所定領域に書き込む機能を有しており、画像メモリ情報に車両位置情報および時刻情報を付与した記録情報をバッファメモリに定常的に記録する。

そして、ドライブレコーダは、衝撃検知センサによって所定値以上の衝撃を検知すると、検知時点から所定時間の間の記録情報をストレージメモリに保存する。このように、あて逃げ事件などの事件に遭遇したとき、ストレージメモリに保存された記録情報を確認してあて逃げ車両の特定をおこなうことができる（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開２００４−２２４１０５号公報

しかしながら、上述した従来技術では、所定のしきい値を用いて事件に遭遇したか否かを判断することによって、記録情報を保存する構成である。したがって、所定のしきい値を用いた判断は、車両の走行状態の相違によって誤った判断結果となるという問題が一例として挙げられる。

具体的には、たとえば、車両が高速で走行している場合は、道路の起伏などによる小さな衝撃であっても衝撃検知センサの出力値が大きくなるため、事件に遭遇していなくても記録情報を保存してしまう。したがって、事件に関係しない余分な記録情報によって記録領域を圧迫してしまうばかりか、記録領域が一杯になってしまうと、必要な記録情報が保存できなくなってしまう。

一方、車両が低速で走行している場合は、接触事故などによる衝撃であっても衝撃検知センサの出力値は小さいため、事件に遭遇していても記録情報を保存しない。したがって、事件に遭遇したことを示す必要な記録情報を保存できず、事件の的確な分析をおこなうことができない。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる情報記録装置は、走行中の移動体からその周辺映像を撮像し、連続的に入力される前記撮像された周辺映像を上書き記録する情報記録装置において、前記移動体の挙動を検出して、その検出された値を出力する検出手段と、前記検出手段からの出力値と、前記移動体の挙動が当該移動体に対して危険な要因となるか否かを判断するための前記出力値に対するしきい値と、を比較する比較手段と、前記比較手段によって比較された結果、前記出力値が前記しきい値を超えた場合、前記撮像された周辺映像を保存する保存手段と、前記移動体が移動する経路上の交通流に関する情報を取得する取得手段と、前記移動体の走行状態に応じて、適宜前記しきい値を可変して、前記比較手段による前記出力値と比較するための当該しきい値を決定する決定手段と、を備え、前記決定手段は、前記取得手段によって取得された交通流に基づいて、前記移動体が当該交通流の異なる区間に侵入する前に、当該異なる交通流に応じて前記しきい値を可変し、前記比較手段による前記出力値と比較するためのしきい値を決定することを特徴とする。

また、請求項２の発明にかかる情報記録方法は、走行中の移動体からその周辺映像を撮像し、連続的に入力される前記撮像された周辺映像を上書き記録する情報記録方法において、前記移動体の挙動を検出して、その検出された値を出力する検出工程と、前記検出工程からの出力値と、前記移動体の挙動が当該移動体に対して危険な要因となるか否かを判断するための前記出力値に対するしきい値と、を比較する比較工程と、前記比較工程によって比較された結果、前記出力値が前記しきい値を超えた場合、前記撮像された周辺映像を保存する保存工程と、前記移動体が移動する経路上の交通流に関する情報を取得する取得工程と、前記移動体の走行状態に応じて、適宜前記しきい値を可変して、前記比較工程による前記出力値と比較するための当該しきい値を決定する決定工程と、を含み、前記決定工程は、前記取得工程によって取得された交通流に基づいて、前記移動体が当該交通流の異なる区間に侵入する前に、当該異なる交通流に応じて前記しきい値を可変し、前記比較工程による前記出力値と比較するためのしきい値を決定することを特徴とする。

また、請求項３の発明にかかる情報記録プログラムは、請求項２に記載の情報記録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項４の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項３に記載の情報記録プログラムを記録したことを特徴とする。

本実施の形態にかかる情報記録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態にかかる情報記録装置の処理の内容を示すフローチャートである。 本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本実施例にかかるトリガーを検知するしきい値決定の概要を示す説明図（その１）である。 本実施例にかかるトリガーを検知するしきい値決定の概要を示す説明図（その２）である。 本実施例にかかるトリガーを検知するしきい値決定の概要を示す説明図（その３）である。 本実施例にかかるトリガーを検知するしきい値決定の概要を示す説明図（その４）である。 本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報記録装置、情報記録方法、情報記録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（情報記録装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる情報記録装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる情報記録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。

図１において、走行中の移動体からその周辺映像を撮像し、連続的に入力される撮像された周辺映像を上書き記録する情報記録装置１００は、検出部１０１と、決定部１０２と、取得部１０３と、比較部１０４と、保存部１０５と、から構成されている。

検出部１０１は、移動体の挙動を検出して、その検出された値を出力する。具体的には、たとえば、検出部１０１は、移動体の挙動に関するセンサからの出力値を検出する。移動体の挙動は、たとえば、移動体の動作や操作などである。これら移動体の動作や操作に関するセンサは、たとえば、振動センサやＧセンサや移動体に対する接触センサ、およびハンドル操作や方向指示信号の入力操作やアクセルペダルの操作やブレーキペダルの操作などの操作に関する情報を出力できるセンサなどでもよい。

決定部１０２は、移動体の走行状態に応じて、後述する比較部１０４によって移動体の挙動に関するセンサからの出力値と比較するためのしきい値を決定する。走行状態は、たとえば、移動体の移動経路、移動速度、危険な挙動の対象物、挙動が検出された検出結果などを含む情報である。

このしきい値は、たとえば、移動体の挙動が移動体に対して危険要因となるか否かを判断するための、移動体の挙動に関するセンサからの出力値に対するしきい値などで、振動センサやＧセンサなど各種センサの出力値によって危険挙動であると判断できる値である。

具体的には、たとえば、決定部１０２は、検出部１０１によって挙動が検出された時点の走行状態である、移動体の移動速度に応じて、しきい値を決定することとしてもよい。より具体的には、たとえば、しきい値の決定は、移動体が車両であり、検出部１０１がＧセンサである場合、その車両から得られる移動速度が速ければその移動速度に応じてしきい値を高く決定して軽微な衝撃における車両の挙動に対し撮像された映像情報を保存しないようにし、車両の移動速度が遅ければその移動速度に応じてしきい値を低く決定して重度な衝撃における車両の挙動に対し撮像された映像情報を保存するようにしてもよい。つまり、移動体の移動速度に応じてしきい値を決定するようにすれば、撮像された映像情報の中でも利用価値の高い映像情報のみを保存することができる。

また、決定部１０２は、たとえば、検出部１０１によって挙動が検出された時点の走行状態である、移動体と、移動体とは異なる他の移動体との相対速度に応じて、しきい値を決定することとしてもよい。より具体的には、たとえば、しきい値の決定は、相対速度が速くなれば、その速度に応じてしきい値を高く決定し、相対速度が遅ければその速度に応じてしきい値を低く決定してもよい。

さらに、決定部１０２は、検出部１０１によって挙動が検出された時点における走行状態である、移動体の継続移動時間に応じて、しきい値を決定することとしてもよい。より具体的には、たとえば、移動体が車両である場合、その車両の継続移動時間とその継続移動時間での移動距離とから移動速度を求め、その移動速度が速ければその速度に応じてしきい値を高く決定し、移動速度が遅ければその速度に応じてしきい値を低く決定してもよい。つまり、継続移動時間の長短に応じてしきい値を決定することができる。

また、決定部１０２は、しきい値を決定した際の走行状態がその後変化した場合、その走行状態の変化応じて、再度しきい値を決定することとしてもよい。より具体的には、たとえば、しきい値の決定は、移動速度が速くなったために高くしきい値を決定した時点の移動速度から、所定の速度以上移動速度が遅くなった場合は、その所定の速度以上遅くなった移動速度に応じてしきい値を低く決定することとしてもよい。つまり、変化する移動速度の差分が所定の速度内に収まる場合にはしきい値を変えず、所定の速度以上となる場合にはその移動速度に応じてしきい値を変える。また、移動速度は即時に変化することが想定されることから、その所定の速度以上となった移動速度が所定時間継続しているか、またはその所定の速度以上となった移動速度が所定回数継続して検出されているかを判断してしきい値を変更するようにしてもよい。また、差分に限ることなく、変化する移動速度がそれまでの移動速度に対してどれくらいの割合で変化したか、を算出し、その算出された割合が所定の範囲に収まるか否かでしきい値を変更するか否かを決定するようにしてもよい。

また、決定部１０２は、検出部１０１によって挙動が検出された時点における、後述する取得部１０３によって取得された交通情報に応じて、しきい値を決定することとしてもよい。

取得部１０３は、移動体が移動する経路上の交通情報を取得する。交通情報は、たとえば、移動体が移動する経路上の渋滞や交通規制や道路種別に関する情報などを含む情報でもよい。なお、この取得部１０３により取得された、たとえば、渋滞情報に基づきしきい値を決定するようにしても良い。たとえば、移動経路上に渋滞があり、その渋滞情報（渋滞区間における移動速度など）から、その渋滞区間に侵入する前において事前にしきい値を渋滞区間における移動速度に応じたしきい値に決定するようにしてもよい。

比較部１０４は、検出部１０１によって検出された出力値と、移動体の挙動が移動体に対して危険要因となるか否かを判断するための、検出部１０１からの出力値に対するしきい値と、を比較する。具体的には、たとえば、比較部１０４は、検出部１０１によって検出された出力値と、決定部１０２によって決定されたしきい値とを比較することとしてもよい。より具体的には、たとえば、比較部１０４によって、出力値と、しきい値とを比較することで移動体の挙動が、移動体に対して危険要因となる危険挙動であるかを判断することができる。

保存部１０５は、比較部１０４によって比較された結果、出力値がしきい値を超えた場合、撮像された周辺映像を図示しない記録媒体に保存する。周辺映像の保存は、たとえば、出力値がしきい値を超えた時点の前後一定時間における周辺映像を保存することとしてもよい。また、周辺映像とともに移動体の走行状態を保存してもよい。

（情報記録装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて本実施の形態にかかる情報記録装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる情報記録装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、検出部１０１によって、移動体の挙動を検出し、検出された値を出力したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。

ステップＳ２０１において、検出された値を出力するのを待って、出力した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、決定部１０２によって、挙動が検出された時点の移動体の走行状態に応じて、比較部１０４によって出力値と比較するためのしきい値を決定する（ステップＳ２０２）。このしきい値は、たとえば、挙動が移動体に対して危険要因となる危険挙動であるか判断するための値などでもよい。

つぎに、比較部１０４によって、ステップＳ２０１において検出された出力値と、ステップＳ２０２において決定されたしきい値とを比較する（ステップＳ２０３）。

そして、保存部１０５によって、ステップＳ２０３において比較された結果、出力値がしきい値を超えた場合、走行中の移動体から撮像された周辺映像を図示しない記録媒体に保存して（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。

なお、図２のフローチャートでは説明を省略したが、ステップＳ２０２において走行状態を用いる代わりに、交通情報を取得して、交通情報に応じたしきい値を決定することとしてもよい。また、しきい値の決定は、走行状態および交通情報に応じて決定することとしてもよい。

以上説明したように、本実施の形態によれば、移動体の走行状態や交通情報に応じて適切なしきい値を決定することができるため、移動体の危険挙動を的確に判断でき、周辺映像や走行状態の保存の最適化を図ることができる。

以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の情報記録装置を実施した場合の一例について説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３１０と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、カメラ３１７と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１７はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、表示プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

ここで、経路探索プログラムは、後述する光ディスク３０７に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、通信Ｉ／Ｆ３１４によって取得されたナビゲーション装置３００の現在地点情報、光ディスク３０７から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力する。

表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１２によってディスプレイ３１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ３１３に表示させる。

また、ＣＰＵ３０１は、後述する各種センサ３１６によって、トリガーが検知された場合に、常時上書き記録していた車両の走行状態の記録先を切り替える構成としてもよい。走行状態の記録先は、たとえば、走行状態を常時上書き記録する上書き用記録領域と、トリガーを検知した場合に走行状態を保存する保存用記録領域を有するものであってもよいし、上書き記録用の記録媒体と保存用の記録媒体を備える構成としてもよい。また、上書き用記録領域や上書き記録用の記録媒体は、複数あってもよい。

また、ＣＰＵ３０１は、後述するトリガーを検知するしきい値を決定する。詳細は図４〜図７を用いて説明するが、しきい値の決定は、たとえば、車両の走行状態や走行中の経路における交通情報に応じて決定することとしてもよい。

トリガーは、たとえば、後述するドライブレコーダ用画像を保存するきっかけとなるような、各種センサ３１６の出力などで、各種センサ３１６から、ＣＰＵ３０１によって決定されたしきい値を超える出力値があった場合に、トリガーが検知される構成でもよい。

より具体的には、たとえば、トリガーは、車両に対する衝撃を検知するＧセンサの出力が、ＣＰＵ３０１によって決定されたしきい値を超えた場合に検知される。すなわち、しきい値を超えた衝撃検知によって、車両が衝突事故などに遭遇した可能性が高いこととして、ドライブレコーダ用画像を保存する。

このように、トリガーを検知するしきい値は、通常の走行における振動とは区別して、接触などの事故と判断される状況を近似するために用いられる。しかしながら、車両同士が接触した場合のＧセンサの出力値は、たとえば、渋滞中など前後の他車も含めて低速で走行している場合、通常走行中と比べて微小な値となる。くわえて、走行振動のＧセンサの出力値も、通常走行中と比べて微小な値となる。

したがって、車両の走行状態や走行中の経路における交通情報に応じてしきい値を決定する具体例として、渋滞中や低速走行中におけるトリガーを検知するしきい値を低く決定する場合、接触などの事故の見落としを防止することができる効果がある。特に、渋滞中などは接触事故が多発しやすいため、見落としを防止してドライブレコーダ用画像を保存することは有効である。

ここで、しきい値を決定するために基準とする車速の判断は、たとえば、車速センサなどによって、自車の車速を基準にしてもよいし、赤外線センサや撮像された他車の画像解析などによる相対速度を基準にしてもよいし、他車の車速を基準にしてもよい。あるいは、車速の判断は、たとえば、自車の車速と他車の車速とを比較していずれか速いほうを基準とする構成でもよい。

なお、上述の説明では、しきい値を決定するための基準として、車両の走行状態における車速を用いて説明したが、その他、渋滞情報や継続運転時間や平均速度や気象情報などを用いる構成であってもよい。また、しきい値は、渋滞情報などの予測情報に基づいて、実際に車速の変化する地点に到達する直前に車速の変化を予測して決定することとしてもよい。

また、ＣＰＵ３０１は、しきい値の代わりにトリガーとなる各種センサ３１６の出力パターンなどを決定する構成でもよい。

このように、車両の走行状態や交通情報などによって、トリガーを検知するしきい値を適切に決定することによって、事故時のドライブレコーダ用画像を欠落させることなく、的確に保存することができる。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

磁気ディスク３０５、光ディスク３０７に記録される情報の一例として、後述するマイク３１０やカメラ３１７で得られた車内外の音声や映像、後述するＧＰＳユニット３１５で検出された車両の現在地点情報、後述する各種センサ３１６からの出力値などが挙げられる。また、各種センサ３１６の出力から検知したトリガーに基づいてトリガー情報を累積保存してもよい。これらの情報は、ナビゲーション装置３００が有するドライブレコーダ機能によって記録され、交通事故発生時の検証用資料などとして用いられる。

その他、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７に記録される情報の他の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図情報と後述するＧＰＳユニット３１５によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。

なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク３０５、光ディスク３０７に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ３０３などに記録される。

また、音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３１０および音声出力用のスピーカ３０９に接続される。マイク３１０に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ３０９からは音声が出力される。なお、マイク３１０から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。

また、入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

また、映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３およびカメラ３１７と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。また、ディスプレイ３１３は、車両に複数備えられていてもよく、たとえば、運転者に対するものと後部座席に着座する搭乗者に対するものなどである。

カメラ３１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、記録媒体に出力された映像は、ドライブレコーダ用画像として上書き記録や保存がおこなわれる。

また、通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報などを取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。

また、ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの受信波や後述する各種センサ３１６（たとえば、角速度センサや加速度センサ、タイヤの回転数など）からの出力値を用いて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を示す情報を算出する。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１６は、車速センサや加速度センサ、Ｇセンサ、角速度センサなどであり、その出力値は、ＧＰＳユニット３１５による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。具体的には、たとえば、各種センサ３１６は、オドメーター、速度変化量、方位変化量などを出力する。この出力値により、急ブレーキ、急ハンドルなどの動態を解析することができる。

また、各種センサ３１６は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなども含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力やアクセルペダルの踏み込みやブレーキペダルの踏み込みなどを検知する構成としてもよい。また、各種センサ３１６の出力値は、ドライブレコーダ機能で記録するデータとしてもよい。

また、各種センサ３１６においては、前述のようにＣＰＵ３０１によってドライブレコーダ用画像を保存する際のトリガーが決定され、トリガーが検知された場合にドライブレコーダ用画像が磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに保存されることとしてもよい。トリガーは、たとえば、ドライブレコーダ用画像を保存するきっかけとなるものなどで、各種センサ３１６における、所定のしきい値以上の出力や所定のパターンと近似する出力などをトリガーとする構成でもよい。

より具体的に、たとえば、各種センサ３１６におけるトリガーは、振動センサで規定以上の振動や所定の振動パターンを検知した場合に設定してもよい。所定の振動パターンは、急激な立ち上がりなど、異常を示す振動パターンであればよい。また、トリガーは、たとえば、Ｇセンサで規定以上のＧや所定のＧのかかり方のパターンを検知した場合に設定してもよい。所定のＧのかかり方は、急激な立ち上がりなど、異常を示すパターンであればよい。あるいは、車体の接触センサによる、他との接触の有無やエアバッグなどの作動や車両の停止をトリガーとする構成でもよい。さらに、前述のトリガーは一つ以上であればよく、複数を組み合わせてトリガーとしてもよい。

なお、実施の形態にかかる情報記録装置１００の機能的構成のうち、検出部１０１は各種センサ３１６によって、決定部１０２や比較部１０４はＣＰＵ３０１によって、取得部１０３は通信Ｉ／Ｆ３１４によって、保存部１０５は磁気ディスクドライブ３０４や光ディスクドライブ３０６によって、それぞれその機能を実現する。

（トリガーを検知するしきい値決定の概要）
つぎに、図４〜図７を用いて、本実施例にかかるトリガーを検知するしきい値決定の概要について説明する。図４は、本実施例にかかるトリガーを検知するしきい値決定の概要を示す説明図（その１）である。なお、図４〜図７の説明では、しきい値を決定する基準として、車速パルスの出力値に応じた車速を用いて、Ｇセンサのしきい値を決定する場合について説明する。

図４において、しきい値決定グラフ４００は、車速が遅いとしきい値は低く、車速が速くなるとしきい値は高く決定するグラフである。具体的には、たとえば、しきい値決定グラフ４００は、車速に比例してしきい値が増加するグラフであり、車速ｖ１の場合に決定されるＧセンサのしきい値はｋ１である。

すなわち、車速が遅い場合にしきい値を低く決定すれば、車両が低速走行中に遭遇するようなＧセンサの出力値が低い事故であっても、トリガー検知のしきい値が低いためドライブレコーダ用画像を保存することができる。また、車速が速い場合にしきい値を高く決定すれば、車両が高速走行中に小さな凹凸のある道路形状に起因する事故ではないＧセンサの出力値に対しては、トリガー検知のしきい値が高いため、ドライブレコーダ用画像を不要に保存することはない。換言すれば、車速に応じてトリガー検知のしきい値を決定することで、ドライブレコーダ用画像の保存の的確化を図ることができ、ドライブレコーダ用画像を確認することで後の事故検証に役立てることができる。

図５は、本実施例にかかるトリガーを検知するしきい値決定の概要を示す説明図（その２）である。図５において、しきい値決定グラフ５００は、車速が遅いとしきい値は低く、車速が速くなるとしきい値は高く決定するグラフである。具体的には、たとえば、しきい値決定グラフ５００は、車速の２乗に反比例してしきい値が増加するグラフであり、車速ｖ２の場合に決定されるＧセンサのしきい値はｋ２である。

図６は、本実施例にかかるトリガーを検知するしきい値決定の概要を示す説明図（その３）である。図６において、しきい値決定グラフ６００は、車速ｐ以下、ｑ以上の場合にしきい値は一定であり、車速ｐからｑの間は車速が遅いとしきい値は低く、車速が速くなるとしきい値は高く決定するグラフである。具体的には、たとえば、しきい値決定グラフ６００は、車速がｐ以下の場合に決定されるＧセンサのしきい値はｋｐ、車速がｐからｑの間であるｖ３の場合に決定されるしきい値はＧセンサのｋ３、車速がｑ以上の場合に決定されるしきい値はＧセンサのｋｑである。

しきい値の決定は、たとえば、車速を取得するごとにリアルタイムにしきい値を決定してもよいが、車速が現在決定されているしきい値の基準から所定以上変化した場合にしきい値を再度決定する構成としてもよい。

図７は、本実施例にかかるトリガーを検知するしきい値決定の概要を示す説明図（その４）である。図７において、しきい値決定グラフ７００は、車速に比例してしきい値が増加するグラフであり、車速ｖ４の場合に決定されるＧセンサのしきい値はｋ４、車速ｖ５の場合に決定されるＧセンサのしきい値はｋ５である。また、しきい値決定グラフ７００上のａは、変更基準値を示す。

変更基準値ａは、たとえば、しきい値決定グラフ７００において、現在の車速がｖ４であるとすると、ｖ４から変更基準値ａ以内の車速である場合、しきい値を見直すことなくｋ４に固定することとする値である。すなわち、車速ｖ４から変更基準値ａよりも大きく変化して車速ｖ５となった時点で再度車速ｖ５からＧセンサのしきい値ｋ５を決定する。

このように、変更基準値ａを設定してしきい値を決定する構成とすれば、車速の変化に応じたしきい値の決定の乱発を回避することができ、ナビゲーション装置３００に対してしきい値決定の負荷を低減させることができる。

また、前述の図４〜図７では、しきい値決定グラフ４００，５００，６００，７００を用いてしきい値を決定することとしたが、グラフの代わりに計算式を用いてもよい。具体的には、たとえば、計算式は、グラフに近似する式を用いてもよく、車速をリアルタイムに取得してしきい値を決定することとしてもよい。

なお、図４〜図７の説明では、しきい値を決定する基準として、車速パルスの出力値に応じた車速を用いて、Ｇセンサのしきい値を決定する場合について説明したが、これに限ることはない。

しきい値を決定する基準は、たとえば、自車や他車の車速を用いたり、その他、継続運転時間や平均速度や渋滞情報や気象情報などを用いる構成であってもよい。具体的には、たとえば、他車の車速は、赤外線センサや超音波センサなどの出力値を用いて自車と他車との相対速度を算出したり、カメラ３１７によって撮像される画像を解析することによって取得したりしもよい。また、他車の車速は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１４によって、車車間通信を利用して他車から取得することとしてもよい。

また、他車は１台に限定することなく、車速の取得は、たとえば、自車から所定の範囲内に位置する複数の車両における車速を取得してもよい。具体的には、たとえば、車速の取得は、複数の車両における車速の平均値や最も速い値を取得することとしてもよい。

また、通信Ｉ／Ｆ３１４によってＶＩＣＳ（登録商標）センターから配信される渋滞や交通規制などの交通情報などを取得したり、気象情報を取得したりしてもよい。より具体的には、たとえば、渋滞情報の利用は、取得した渋滞情報から算出される車両の平均速度について、前述の図４〜図７で説明した車速に置き換える構成でもよい。

また、交通情報によって旅行時間情報などが得られれば、対象区間の距離を旅行時間で除すことにより車両の移動速度を算出することとしてもよい。また、渋滞している旨の情報のみを取得した場合は、所定の速度を前述の図４〜図７で説明した車速として用いてもよい。

さらに、渋滞や交通規制などの交通情報は、たとえば、渋滞情報であれば、渋滞地点に到達した時点で利用してもよいし、渋滞地点の所定距離手前で利用してもよい。より具体的には、たとえば、渋滞情報の利用は、渋滞地点にさしかかってから、渋滞情報をしきい値決定の基準値として利用することによりしきい値を決定したり、渋滞地点の手前から渋滞情報を利用してしきい値を決定してもよい。

なお、渋滞予測情報を取得した場合は、渋滞が発生する所定時間前に車速を予測するとともにしきい値の決定をおこなってもよい。このように、渋滞地点の手前から渋滞情報を利用してしきい値を決定すれば、時間的余裕をもってトリガー検知のしきい値を決定できるので、事故などの発生時を漏らすことなく記録することができる。

また、決定するしきい値は、Ｇセンサに限ることなく、その他、各種センサ３１６のいずれか一つ以上のしきい値や出力パターンを決定することとしてもよい。

より具体的には、各種センサ３１６のしきい値や出力パターンは、たとえば、振動センサにおける、急激な立ち上がりなど、異常を示す振動の出力パターンや、Ｇセンサにおける所定のＧのかかり方の出力パターンなどでもよい。また、ハンドル操作やウインカーの入力やアクセルペダルの踏み込みやブレーキペダルの踏み込みなどの出力パターンでもよい。これら出力パターンを用いる場合、たとえば、車速などしきい値を決定する基準に応じた出力パターンを用意しておくことにより、決定することとすればよい。

このように、任意のしきい値を決定する基準や、任意のしきい値（あるいは出力パターン）を用いることによって、汎用性の向上を図ることができる。また、複数のしきい値を決定する基準や、しきい値（あるいは出力パターン）を組み合わせることによって、より的確なトリガーを検知することが可能となる。

（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、図８を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図８は、本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図８のフローチャートにおいて、まず、ナビゲーション装置３００は、車両が走行を開始したか否かを判断する（ステップＳ８０１）。車両の走行に関する判断は、たとえば、各種センサ３１６の出力を参照しておこなってもよい。

ステップＳ８０１において、車両が走行を開始するのを待って、走行を開始したと判断した場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１による磁気ディスクドライブ３０４や光ディスクドライブ３０６の制御によって、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に、カメラ３１７によって撮影されたドライブレコーダ用画像の上書き記録（ステップＳ８０２）を開始し、車両の走行中その上書き記録を継続する。上書き記録は、たとえば、一定時間における動画を、記録媒体の記録容量を超えないように、順次上書きして記録することであり、上書き記録用の記録媒体や上書き記録用の記録領域を有する記録媒体に記録する。そして、各種センサ３１６によって車両の車速を取得する（ステップＳ８０３）。車速の取得は、たとえば、自車の速度や他車の速度や自車と他車との相対速度であってもよい。

つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ８０３において取得された車速を用いて、トリガー検知のしきい値を決定する（ステップＳ８０４）。トリガー検知のしきい値は、たとえば、ステップＳ８０３において取得された車速について、図４〜図７に前述したしきい値決定グラフ４００，５００，６００，７００のいずれかを参照しておこなってもよい。

つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ８０４によって決定されたしきい値に基づいて、トリガーを検知したか否かを判断する（ステップＳ８０５）。より具体的には、たとえば、トリガーの検知は、各種センサ３１６による出力が、ステップＳ８０４によって決定されたしきい値を超える場合などであり、ドライブレコーダ用画像を保存するきっかけである。

ステップＳ８０５において、トリガーを検知した場合（ステップＳ８０５：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１による磁気ディスクドライブ３０４や光ディスクドライブ３０６の制御によって、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体にドライブレコーダ用画像を保存する（ステップＳ８０６）とともに、ナビゲーション装置３００は、車両の走行が終了したか否かを判断する（ステップＳ８０７）。

また、ステップＳ８０５において、トリガーを検知しなかった場合（ステップＳ８０５：Ｎｏ）は、ステップＳ８０７へ移行して、ナビゲーション装置３００は、車両の走行が終了したか否かを判断する（ステップＳ８０７）。車両の走行に関する判断は、たとえば、各種センサ３１６の出力を参照しておこなってもよい。より具体的には、各種センサ３１６の出力が停止した時点で車両の走行が終了したと判断してもよい。

ステップＳ８０７において、車両の走行が終了しない場合（ステップＳ８０７：Ｎｏ）は、ステップＳ８０３に戻って、各種センサ３１６によって車両の車速を取得し、以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ８０７において、車両の走行が終了した場合（ステップＳ８０７：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。

以上説明したように、本実施例によれば、トリガーを検知するしきい値を、車速に応じてリアルタイムに変更できるため、ドライブレコーダ用画像の保存の最適化を図ることができる。換言すれば、低速走行中における事故遭遇時のドライブレコーダ用画像を欠落させてしまうことなく、高速走行中における事故とは無関係のドライブレコーダ用画像を不要に保存することを防ぐことができる。

また、本実施例によれば、トリガーの検知に関し、任意のしきい値を決定する基準や、任意のしきい値（あるいは出力パターン）を用いることによって、汎用性の向上を図ることができ、複数のしきい値を決定する基準や、しきい値（あるいは出力パターン）を組み合わせることによって、より的確なトリガーを検知することが可能となる。

なお、本実施の形態で説明した情報記録方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

１００ 情報記録装置
１０１ 検出部
１０２ 決定部
１０３ 取得部
１０４ 比較部
１０５ 保存部

Claims (4)

1. 走行中の移動体からその周辺映像を撮像し、連続的に入力される前記撮像された周辺映像を上書き記録する情報記録装置において、
   前記移動体の挙動を検出して、その検出された値を出力する検出手段と、
   前記検出手段からの出力値と、前記移動体の挙動が当該移動体に対して危険な要因となるか否かを判断するための前記出力値に対するしきい値と、を比較する比較手段と、
   前記比較手段によって比較された結果、前記出力値が前記しきい値を超えた場合、前記撮像された周辺映像を保存する保存手段と、
   前記移動体が移動する経路上の交通流に関する情報を取得する取得手段と、
   前記移動体の走行状態に応じて、適宜前記しきい値を可変して、前記比較手段による前記出力値と比較するための当該しきい値を決定する決定手段と、
   を備え、
   前記決定手段は、前記取得手段によって取得された交通流に基づいて、前記移動体が当該交通流の異なる区間に侵入する前に、当該異なる交通流に応じて前記しきい値を可変し、前記比較手段による前記出力値と比較するためのしきい値を決定することを特徴とする情報記録装置。
2. 走行中の移動体からその周辺映像を撮像し、連続的に入力される前記撮像された周辺映像を上書き記録する情報記録方法において、
   前記移動体の挙動を検出して、その検出された値を出力する検出工程と、
   前記検出工程からの出力値と、前記移動体の挙動が当該移動体に対して危険な要因となるか否かを判断するための前記出力値に対するしきい値と、を比較する比較工程と、
   前記比較工程によって比較された結果、前記出力値が前記しきい値を超えた場合、前記撮像された周辺映像を保存する保存工程と、
   前記移動体が移動する経路上の交通流に関する情報を取得する取得工程と、
   前記移動体の走行状態に応じて、適宜前記しきい値を可変して、前記比較工程による前記出力値と比較するための当該しきい値を決定する決定工程と、
   を含み、
   前記決定工程は、前記取得工程によって取得された交通流に基づいて、前記移動体が当該交通流の異なる区間に侵入する前に、当該異なる交通流に応じて前記しきい値を可変し、前記比較工程による前記出力値と比較するためのしきい値を決定することを特徴とする情報記録方法。
3. 請求項２に記載の情報記録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする情報記録プログラム。
4. 請求項３に記載の情報記録プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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