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JP4933210B2 - Crawler type traveling device - Google Patents

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JP4933210B2
JP4933210B2 JP2006274403A JP2006274403A JP4933210B2 JP 4933210 B2 JP4933210 B2 JP 4933210B2 JP 2006274403 A JP2006274403 A JP 2006274403A JP 2006274403 A JP2006274403 A JP 2006274403A JP 4933210 B2 JP4933210 B2 JP 4933210B2
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drive
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control
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rotational speed
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圭司 松本
淳 寺島
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Yanmar Co Ltd
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Yanmar Co Ltd
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    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

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  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Description

本発明は、クローラ式走行装置の技術、特に電動モータを駆動源とする作業車両に適用し、スリップ防止制御を備えたクローラ式走行装置の技術に関する。   The present invention relates to a crawler type traveling device technology, and more particularly to a crawler type traveling device technology that is applied to a work vehicle that uses an electric motor as a drive source and that has slip prevention control.

従来から、電力を動力源として電動モータを作動させて駆動輪を回動する電気自動車は知られている。該電気自動車の駆動系はさまざまな構成が可能であり、そのうちの一つに左右独立のモータを用いてデファレンシャルギヤを無くす構成が知られている（特許文献１参照）。該電気自動車の車輪のスリップ防止制御方式として、スリップ率制御方式がある。スリップ率λとは、車体速度と車輪速度の差の相対比であり、λ＝０が完全粘着、λ＝１が完全空転を意味する。スリップ率制御とは、このλを直接制御するフィードバック制御である。一方、モデル追従制御の原理を用いた車輪速度制御によるスリップ防止制御方式がある。モデル追従制御では、車両特性を簡単な慣性モーメントとみなし、スリップが生じればその値が急速に小さくなるものとする。一方、モデルの方は滑らない車体モデル、すなわち、一定の慣性モーメントとして両者の差から演算される補正トルクをドライバのトルク指令から差し引くものとする（特許文献２・３参照）。このモデル追従制御は、空転時にタイヤ慣性を重く見せかける制御であり、速いマイナー制御ループによって初めて得られる効果であるといえる。よって、モデル追従制御は、電気モータの高速で正確なトルク応答（数〜数十[ ｍｓ] ）があって初めて可能となる制御である。前記モデル追従制御を利用したスリップ防止制御の利点は、実車速を計測することなく、車輪速度のみを用いることにある。これにより、非駆動輪の速度を検出するなどして車体速度を検出することなく制御を行うことが可能となり、四輪の同時制動などを行うことも可能となる。
特開２００５−１６８２７８号公報 特開平２−２９９４０２号公報 特開平８−１８２１１９号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, an electric vehicle in which an electric motor is operated using electric power as a power source to rotate drive wheels is known. The drive system of the electric vehicle can have various configurations, and one of them is known to eliminate the differential gear by using left and right independent motors (see Patent Document 1). As an anti-slip control method for wheels of the electric vehicle, there is a slip rate control method. The slip ratio λ is a relative ratio of the difference between the vehicle body speed and the wheel speed. Λ = 0 means complete adhesion, and λ = 1 means complete idling. The slip ratio control is feedback control that directly controls λ. On the other hand, there is a slip prevention control method by wheel speed control using the principle of model following control. In the model following control, the vehicle characteristic is regarded as a simple moment of inertia, and if a slip occurs, the value is rapidly reduced. On the other hand, the model is a vehicle body model that does not slip, that is, a correction torque calculated from the difference between the two as a constant moment of inertia is subtracted from the torque command of the driver (see Patent Documents 2 and 3). This model following control is control that makes tire inertia appear heavy during idling, and can be said to be an effect obtained for the first time by a fast minor control loop. Therefore, the model following control is a control that is possible only when there is an accurate torque response (several to several tens [ms]) of the electric motor. An advantage of the slip prevention control using the model following control is that only the wheel speed is used without measuring the actual vehicle speed. As a result, it is possible to perform control without detecting the vehicle body speed by detecting the speed of the non-driving wheels, and it is also possible to simultaneously brake the four wheels.
JP 2005-168278 A JP-A-2-299402 JP-A-8-182119

一方、農業機械の作業環境は、舗装された路面よりも、圃場などの未舗装面が圧倒的に多く、雨天時や路面が浸水している場合には特に車輪若しくは履帯がスリップすることが多かった。また、スリップ制御を行う場合においても、実車速を検出することが難しく、履帯においては非駆動輪が存在しないため、実車速の検出は不可能であった。そこで、本発明は斯かる課題に鑑み、走行車両に適用し、実車速を検出せずにスリップ防止制御を行うクローラ式走行装置を提供する。   On the other hand, the working environment of agricultural machinery is overwhelmingly more on unpaved surfaces such as fields than paved road surfaces, and wheels or crawlers often slip, especially in rainy weather or when the road surface is flooded. It was. Even when slip control is performed, it is difficult to detect the actual vehicle speed, and since there are no non-driven wheels in the crawler track, it is impossible to detect the actual vehicle speed. Therefore, in view of such problems, the present invention provides a crawler type traveling device that is applied to a traveling vehicle and performs slip prevention control without detecting the actual vehicle speed.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。   The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

即ち、請求項１においては、クローラ式走行装置は駆動輪（３・３）と従動輪（４・４）との間に履帯（２・２）を巻回し、前記駆動輪（３・３）の駆動軸（５・５）は、直接または減速機構等を介して電動モータ（６・６）と連結し、該電動モータ（６・６）は左右の履帯（２・２）に対してそれぞれ一つずつ独立して設け、デファレンシャルギヤを無くして駆動可能とした作業車両（１）のクローラ式走行装置において、実車速を検出せずにスリップ防止制御を行う制御であって、アクセルレバーまたは変速レバー等の駆動トルク指令設定手段（１０）と、それぞれの駆動輪（３・３）に一つづつ設けた、回転数検知手段（８・８）と、モータ駆動回路（１２・１２）と、これらと接続する制御手段（７・７）を備え、前記駆動トルク指令設定手段（１０）からの値を駆動トルク指令値（Ｆｍ）としてモータ駆動回路（１２）に入力して、電動モータ（６）を駆動し、該駆動トルク指令値（Ｆｍ）より駆動輪（３）の理想回転速度（Ｖ）を、舗装された路面で走行した際に入力された駆動トルク指令値（Ｆｍ）に対する、出力回転速度が理想回転速度（Ｖ）となるように記憶された等価慣性モーメント（Ｊｓ）から、

Figure 0004933210
により演算すると共に、該理想回転速度（Ｖ）と、前記回転数検知手段（８）で検知した駆動輪（３）の実回転速度（Ｖｗ）との差を算出し、該実回転速度（Ｖｗ）が理想回転速度（Ｖ）より設定値以上大きくなると、前記駆動輪（３）の駆動トルク指令値（Ｆｍ）を減少するように制御し、直進時には前述したスリップ制御を行うと共に、旋回走行時においては、ステアリングハンドルまたは操向レバー等の操向操作手段（１３）の操作を検知する手段を配置し、該操作信号を制御装置（７）に入力し、旋回操作時には旋回半径に応じて内側の履帯（２）を駆動する電動モータ（６）に対して直進時の理想回転速度（Ｖ）よりも低速の駆動トルク指令値（Ｆｍ）を駆動回路（１２）に出力し、外側の履帯（２）を駆動する電動モータ（６）に対して直進時の理想回転速度（Ｖ）よりも高速の駆動トルク指令値（Ｆｍ）を駆動回路（１２）に入力し、前記駆動トルク指令設定手段（１０）により、内側の履帯を駆動する電動モータ（６）に対する駆動トルク指令値（Ｆｍ）が低い値に設定されることにより、クラッチやブレーキを設けることなく旋回することを可能としたものである。 That is, in the first aspect, the crawler type traveling device winds a crawler belt (2 · 2) between the drive wheel (3 · 3) and the driven wheel (4 · 4), and the drive wheel (3 · 3). The drive shaft (5, 5) is connected to the electric motor (6, 6) directly or via a speed reduction mechanism or the like, and the electric motor (6, 6) is connected to the left and right crawler tracks (2, 2), respectively. In the crawler type traveling device of the work vehicle (1) that is provided independently one by one and can be driven without a differential gear, it is a control that performs slip prevention control without detecting the actual vehicle speed, and includes an accelerator lever or a gear shift A drive torque command setting means (10) such as a lever, a rotation speed detection means (8, 8), one for each drive wheel (3, 3), a motor drive circuit (12, 12), a control means for connecting with these (7.7), the driving torque fingers And the value of the setting means (10) input to the motor driving circuit (12) as a drive torque command value (Fm), and drives the electric motor (6), the drive torque command value (Fm) from the drive wheel (3 ) Of the ideal rotational speed (V) with respect to the drive torque command value (Fm) input when traveling on the paved road surface, the equivalent inertia stored so that the output rotational speed becomes the ideal rotational speed (V). From moment (Js),
Figure 0004933210
 And calculating the difference between the ideal rotational speed (V) and the actual rotational speed (Vw) of the drive wheel (3) detected by the rotational speed detection means (8). ) Becomes greater than the ideal rotational speed (V) by a set value or more, the drive torque command value (Fm) of the drive wheel (3) is controlled to be decreased, and the slip control described above is performed during straight traveling, and during turning traveling , A means for detecting the operation of the steering operation means (13) such as a steering handle or a steering lever is arranged, and the operation signal is input to the control device (7). A drive torque command value (Fm) lower than the ideal rotational speed (V) when traveling straight is output to the drive circuit (12) to the electric motor (6) that drives the crawler belt (2), and the outer crawler belt ( 2) Electric motor to drive (6) On the other hand, a drive torque command value (Fm) higher than the ideal rotational speed (V) during straight travel is input to the drive circuit (12), and the drive torque command setting means (10) drives the inner crawler belt. By setting the drive torque command value (Fm) for the motor (6) to a low value, it is possible to turn without providing a clutch or a brake .

請求項２においては、クローラ式走行装置は駆動輪（３・３）と従動輪（４・４）との間に履帯（２・２）を巻回し、前記駆動輪（３・３）の駆動軸（５・５）は、直接または減速機構等を介して電動モータ（６・６）と連結し、該電動モータ（６・６）は左右の履帯（２・２）に対してそれぞれ一つずつ独立して設け、デファレンシャルギヤを無くして駆動可能とした作業車両（１）のクローラ式走行装置において、実車速を検出せずにスリップ防止制御を行う制御であって、アクセルレバーまたは変速レバー等の駆動トルク指令設定手段（１０）と、それぞれの駆動輪（３・３）に一つづつ設けた、回転数検知手段（８・８）と、モータ駆動回路（１２・１２）と、これらと接続する制御手段（７・７）を備え、前記駆動トルク指令設定手段（１０）からの値を駆動トルク指令値（Ｆｍ）としてモータ駆動回路（１２）に入力して電動モータ（６）を駆動し、該駆動トルク指令値（Ｆｍ）より駆動輪（３）の理想回転速度（Ｖ）を、舗装された路面で走行した際に入力された駆動トルク指令値（Ｆｍ）に対する、出力回転速度が理想回転速度（Ｖ）となるように記憶された等価慣性モーメント（Ｊｓ）から、

Figure 0004933210
により演算すると共に、該理想回転速度（Ｖ）と、前記回転数検知手段（８）で検知した駆動輪（３）の実回転速度（Ｖｗ）との差を算出し、その差を周波数フィルタに通して特定の周波数領域だけを抽出し、所定の制御ゲイン（Ｋ）を乗じて駆動トルク補正量（Ｃ）を算出し、前記駆動輪（３）の駆動トルク指令値（Ｆｍ）を、該駆動トルク補正量（Ｃ）だけ減少するように制御し、直進時には前述したスリップ制御を行うと共に、旋回走行時においては、ステアリングハンドルまたは操向レバー等の操向操作手段（１３）の操作を検知する手段を配置し、該操作信号を制御装置（７）に入力し、旋回操作時には旋回半径に応じて内側の履帯（２）を駆動する電動モータ（６）に対して直進時の理想回転速度（Ｖ）よりも低速の駆動トルク指令値（Ｆｍ）を駆動回路（１２）に出力し、外側の履帯（２）を駆動する電動モータ（６）に対して直進時の理想回転速度（Ｖ）よりも高速の駆動トルク指令値（Ｆｍ）を駆動回路（１２）に入力し、前記駆動トルク指令設定手段（１０）により、内側の履帯を駆動する電動モータ（６）に対する駆動トルク指令値（Ｆｍ）が低い値に設定されることにより、クラッチやブレーキを設けることなく旋回することを可能としたものである。 In the present invention , the crawler type traveling device winds a crawler belt (2 • 2) between the drive wheel (3 • 3) and the driven wheel (4 • 4) to drive the drive wheel (3 • 3). The shaft (5, 5) is connected to the electric motor (6, 6) directly or through a speed reduction mechanism, etc., and the electric motor (6, 6) is one for each of the left and right crawler tracks (2, 2). In the crawler type traveling device of the work vehicle (1) that is independently provided and can be driven without a differential gear, control for performing slip prevention control without detecting the actual vehicle speed, such as an accelerator lever or a shift lever Drive torque command setting means (10), rotational speed detection means (8, 8), motor drive circuits (12, 12), one for each drive wheel (3, 3), a control means for connecting (7.7), the driving torque command setting Stage a value from (10) to input to the motor drive circuit (12) drives the electric motor (6) as a drive torque command value (Fm), the drive torque command value (Fm) from the drive wheel (3) The equivalent moment of inertia (V) stored so that the output rotational speed becomes the ideal rotational speed (V) with respect to the drive torque command value (Fm) input when the ideal rotational speed (V) travels on the paved road surface. Js)
Figure 0004933210
 And calculating the difference between the ideal rotation speed (V) and the actual rotation speed (Vw) of the drive wheel (3) detected by the rotation speed detection means (8), and using the difference as a frequency filter. Only a specific frequency region is extracted, multiplied by a predetermined control gain (K) to calculate a drive torque correction amount (C), and a drive torque command value (Fm) of the drive wheel (3) Control is performed so as to reduce the torque correction amount (C), and the above-described slip control is performed when traveling straight, and the operation of the steering operation means (13) such as the steering handle or the steering lever is detected during turning. Means for inputting the operation signal to the control device (7), and during the turning operation, with respect to the electric motor (6) that drives the inner crawler belt (2) according to the turning radius, the ideal rotational speed ( V) Drive torque slower than The command value (Fm) is output to the drive circuit (12), and a drive torque command value (V) higher than the ideal rotational speed (V) when traveling straight is outputted to the electric motor (6) that drives the outer crawler belt (2). Fm) is input to the drive circuit (12), and the drive torque command setting means (10) sets the drive torque command value (Fm) for the electric motor (6) for driving the inner crawler belt to a low value. Thus, it is possible to turn without providing a clutch or a brake .

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。   As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

請求項１においては、実車速を検出することなくスリップ防止制御を行うことが可能となる。また、それぞれの車輪をモータで駆動することにより、旋回時に制御を行うことが可能となる。また、普通走行時の直進性も向上する。   According to the first aspect of the present invention, the slip prevention control can be performed without detecting the actual vehicle speed. Moreover, it becomes possible to perform control at the time of turning by driving each wheel with a motor. In addition, the straightness during normal driving is also improved.

請求項２においては、実車速を検出することなくスリップ防止制御を行うことが可能となる。また、それぞれの車輪をモータで駆動することにより、旋回時に制御を行うことが可能となる。また、普通走行時の直進性も向上する。   In claim 2, it is possible to perform the anti-slip control without detecting the actual vehicle speed. Moreover, it becomes possible to perform control at the time of turning by driving each wheel with a motor. In addition, the straightness during normal driving is also improved.

また、請求項１と請求項２において、左右の駆動輪がデファレンシャルギヤを用いなくとも、独立して駆動することができる。また、旋回時や普通走行時に左右それぞれの駆動輪の実回転速度を計測することにより、正確にトラクション制御をすることが可能となる。   In the first and second aspects, the left and right drive wheels can be driven independently without using a differential gear. In addition, the traction control can be accurately performed by measuring the actual rotational speeds of the left and right drive wheels during turning or normal traveling.

次に、発明の実施の形態を説明する。   Next, embodiments of the invention will be described.

図１は本発明の一実施例に係る作業車両の動力伝達図、図２は作業車両の制御に係るブロック図、図３は可変油圧モータにより駆動するクローラ式走行装置の一構成例に係る作業車両の動力伝達図である。 FIG. 1 is a power transmission diagram of a work vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram related to control of the work vehicle, and FIG. 3 is a work related to a configuration example of a crawler type traveling device driven by a variable hydraulic motor . It is a power transmission diagram of a vehicle.

図１に示すように、作業車両１は走行装置としてクローラ式走行装置を備えている。該クローラ式走行装置は駆動輪３・３と従動輪４・４との間に履帯２・２が巻回されており、前記駆動輪３・３は駆動軸５・５に軸支されており、前記駆動軸５・５には、直接または減速機構等を介して電動モータ６・６に連結している。該電動モータ６・６は左右の履帯に対してそれぞれ一つずつ設けている。前記電動モータ６・６を左右の駆動輪３・３に対して一つずつ独立に設けることにより、デファレンシャルギヤを無くし独立して駆動可能となっている。このようにクローラ式走行装置では、駆動輪と従動輪との間に履帯が巻回されているために、車体速度を従動輪から検出することができない。そこで、駆動輪の回転速度を利用してトラクション制御を行うこととした。   As shown in FIG. 1, the work vehicle 1 includes a crawler type traveling device as a traveling device. In the crawler type traveling device, crawler belts 2 and 2 are wound between driving wheels 3 and 3 and driven wheels 4 and 4, and the driving wheels 3 and 3 are supported by driving shafts 5 and 5. The drive shafts 5 and 5 are connected to the electric motors 6 and 6 directly or through a speed reduction mechanism or the like. One electric motor 6 is provided for each of the left and right crawler belts. By providing the electric motors 6 and 6 independently for the left and right drive wheels 3 and 3, the differential gear is eliminated and the electric motors 6 and 6 can be driven independently. Thus, in the crawler type traveling device, since the crawler belt is wound between the driving wheel and the driven wheel, the vehicle body speed cannot be detected from the driven wheel. Therefore, traction control is performed using the rotational speed of the drive wheels.

次に、前記電動モータ６・６の制御系統について、図１及び図２を用いて説明する。前記電動モータ６・６の制御系統は左右のモータそれぞれに独立して存在しており、その構成は同一であるため、ここでは左モータ６について説明する。まず、図示せぬ運転操作部において駆動トルク指令設定手段（速度制御手段）１０としてアクセルレバーまたは変速レバー等が配置されており、前記駆動トルク指令設定手段１０は制御装置７に接続され速度設定を行えるようにしている。この駆動トルク指令設定手段１０によって入力された駆動トルク指令値Ｆｍは、制御手段となる制御装置７及び電動モータ６の駆動回路１２に入力される。制御装置７は駆動トルク指令値Ｆｍから次式に従い駆動輪３の回転速度（理想回転速度Ｖ）を算出する。   Next, the control system of the electric motors 6 and 6 will be described with reference to FIGS. Since the control system of the electric motors 6 and 6 exists independently for each of the left and right motors and the configuration thereof is the same, only the left motor 6 will be described here. First, an accelerator lever or a shift lever is arranged as a drive torque command setting means (speed control means) 10 in a driving operation unit (not shown), and the drive torque command setting means 10 is connected to the control device 7 to set the speed. I can do it. The drive torque command value Fm input by the drive torque command setting means 10 is input to the control device 7 serving as control means and the drive circuit 12 of the electric motor 6. The control device 7 calculates the rotational speed (ideal rotational speed V) of the drive wheels 3 from the drive torque command value Fm according to the following equation.

Figure 0004933210
Figure 0004933210

ここでは、舗装された路面で走行した際に入力された駆動トルク指令値Ｆｍに対する出力回転速度が理想回転速度Ｖとなるような等価慣性モーメントがＪｓとして記憶されている。 Here, an equivalent moment of inertia is stored as Js such that the output rotational speed corresponding to the drive torque command value Fm input when traveling on a paved road surface is the ideal rotational speed V.

一方、駆動輪３または駆動軸５の近傍には回転数検知手段として回転センサ８が配置され制御装置７と接続されている。該回転センサ８によって実際の駆動輪の回転速度（実回転速度Ｖｗ）を検出し、制御装置７へ入力する。制御装置７では前記理想回転速度Ｖと実回転速度Ｖｗの差を求める。そして、その差を周波数フィルタ（ハイパスフィルタＨＰＳ）を通して高周波領域だけを取り出し、その値に制御ゲインＫを乗じて駆動トルク補正量を得る。前記補正量と駆動トルク指令値Ｆｍから前記補正量を減じてモータの駆動トルク指令値Ｆｍを補正する。なお、制御ゲインＫは、自由に設定できるため、スリップが最小になる値の他に、作業時に最も効率よく牽引力を発揮できる値や、制御が不要な場合に効果を弱くする値に設定することもできる。また、周波数フィルタで補正量の高周波領域だけを取り出すことにより、理想回転と現在回転の定常的な誤差を除外し、スリップ発生の過渡状態のみを制御することができる。   On the other hand, in the vicinity of the drive wheel 3 or the drive shaft 5, a rotation sensor 8 is arranged as a rotation speed detection means and connected to the control device 7. The rotation speed of the actual driving wheel (actual rotation speed Vw) is detected by the rotation sensor 8 and input to the control device 7. The control device 7 obtains the difference between the ideal rotation speed V and the actual rotation speed Vw. Then, only the high frequency region is extracted from the difference through a frequency filter (high pass filter HPS), and the value is multiplied by the control gain K to obtain the drive torque correction amount. The drive torque command value Fm of the motor is corrected by subtracting the correction amount from the correction amount and the drive torque command value Fm. Since the control gain K can be set freely, in addition to the value at which the slip is minimized, the control gain K should be set to a value that can exert the traction force most efficiently during work, or a value that weakens the effect when control is unnecessary. You can also. Further, by taking out only the high frequency region of the correction amount with the frequency filter, it is possible to exclude a steady error between the ideal rotation and the current rotation, and to control only the transient state of slip generation.

実回転速度Ｖｗが理想回転速度Ｖよりも大きいということは、実回転速度Ｖｗがスリップして空回りすることにより理想回転速度Ｖより速くなっている可能性がある。そこでその差に応じた量だけ駆動トルクを減少させ制御するものである。すなわち、理想回転速度Ｖと実回転速度Ｖｗの差を求め、周波数フィルタにより、スリップを防止するのに有効な高周波成分だけを取り出し、制御ゲインＫを乗じて、駆動トルク補正量Ｃを算出し、電動モータ６へフィードバックして駆動トルク指令値Ｆｍから減算して補正する。これにより、電動モータ６の駆動トルクが低減され、理想回転速度Ｖでの走行が可能となり、スリップが防止される。   The fact that the actual rotation speed Vw is higher than the ideal rotation speed V may be higher than the ideal rotation speed V because the actual rotation speed Vw slips and idles. Therefore, the drive torque is decreased and controlled by an amount corresponding to the difference. That is, the difference between the ideal rotational speed V and the actual rotational speed Vw is obtained, and only a high-frequency component effective for preventing slip is taken out by the frequency filter, multiplied by the control gain K, and the drive torque correction amount C is calculated. It is fed back to the electric motor 6 and subtracted from the drive torque command value Fm for correction. As a result, the driving torque of the electric motor 6 is reduced, traveling at the ideal rotational speed V is possible, and slipping is prevented.

また、旋回走行においては、駆動トルク指令設定手段１０により、内側の履帯を駆動する電動モータ６に対する駆動トルク指令値Ｆｍが低い値に設定されることにより、クラッチやブレーキを設けることなく旋回することが可能となる。つまり、ステアリングハンドルまたは操向レバー等の操向操作手段１３にその操作を検知する手段を配置し、その操作信号を制御装置７に入力する。直進時には前述したスリップ制御が行われ、旋回操作が行われると、操向操作手段１３から操作信号が制御装置７に入力されて、その旋回半径に応じて内側の履帯を駆動する電動モータ６に対して直進時の理想回転速度Ｖよりも低速の回転速度指令値を駆動回路１２に出力し、外側の履帯を駆動する電動モータ６に対して直進時の理想回転速度Ｖよりも高速の回転速度指令値を駆動回路１２に入力するのである。この旋回の際にスリップした場合にもモデル追従制御によってトルク補正をかけることでスリップを事前に防ぐことが可能となる。つまり、前記同様に、回転センサ８から得られる実回転速度Ｖｗが理想回転速度Ｖよりも大きいと、その差に応じた量だけ駆動トルクを減少させ制御するものである。すなわち、理想回転速度Ｖと実回転速度Ｖｗの差を求め、周波数フィルタにより、スリップを防止するのに有効な高周波成分だけを取り出し、制御ゲインＫを乗じて駆動トルク補正量Ｃを算出し、電動モータ６へフィードバックして駆動トルク指令値Ｆｍから減算して補正する。これにより、電動モータ６の駆動トルクが低減され、理想回転速度Ｖで走行するようにしてスリップを防止する構成としている。なお、前記周波数フィルタは、本実施例で用いたハイパスフィルタに限定されるわけでなく、バンドパスフィルタなどを採用することもできる。また、左右の履帯の制御系統はそれぞれが独立して存在しているため、左右のスリップ率に差異が生じている場合にもそれぞれの制御系統によって、理想回転速度での走行を可能とする。つまり、直進操向時で片側のみが滑りやすい地面で走行しているときにおいて、片側のクローラがスリップした時には、両側の電動モータ６の回転数を同数減少させて、直進操向させ、普通の地面を走行しているかのように走行することが可能となる。また、両輪が理想回転速度Ｖで走行しようとするため、履帯による走行の課題の一つであった直進走行性も向上する。   Further, in turning traveling, the driving torque command setting means 10 sets the driving torque command value Fm for the electric motor 6 that drives the inner crawler belt to a low value, thereby turning without providing a clutch or a brake. Is possible. That is, a means for detecting the operation is disposed in the steering operation means 13 such as a steering handle or a steering lever, and the operation signal is input to the control device 7. When the vehicle goes straight, the above-described slip control is performed, and when a turning operation is performed, an operation signal is input from the steering operation means 13 to the control device 7, and the electric motor 6 that drives the inner crawler belt according to the turning radius is supplied to the electric motor 6. On the other hand, a rotational speed command value lower than the ideal rotational speed V when traveling straight is output to the drive circuit 12, and the rotational speed higher than the ideal rotational speed V when traveling straight with respect to the electric motor 6 that drives the outer crawler track. The command value is input to the drive circuit 12. Even when slipping during this turning, it is possible to prevent slip in advance by applying torque correction by model following control. That is, as described above, when the actual rotation speed Vw obtained from the rotation sensor 8 is larger than the ideal rotation speed V, the drive torque is decreased and controlled by an amount corresponding to the difference. That is, the difference between the ideal rotational speed V and the actual rotational speed Vw is obtained, and only a high-frequency component effective for preventing slip is extracted by the frequency filter, and the drive torque correction amount C is calculated by multiplying by the control gain K. It is fed back to the motor 6 and subtracted from the drive torque command value Fm for correction. As a result, the driving torque of the electric motor 6 is reduced, and slipping is prevented by traveling at the ideal rotational speed V. The frequency filter is not limited to the high-pass filter used in the present embodiment, and a band-pass filter or the like can also be employed. Further, since the control systems for the left and right crawler belts exist independently, even when there is a difference in the left and right slip ratios, it is possible to run at the ideal rotational speed by the respective control systems. In other words, when traveling on the ground on which only one side is slippery during straight traveling, when the crawler on one side slips, the number of rotations of the electric motors 6 on both sides is decreased by the same number, and straight traveling is performed. It is possible to travel as if traveling on the ground. Further, since both wheels try to travel at the ideal rotational speed V, the straight traveling performance, which is one of the problems of traveling by the crawler belt, is also improved.

次に、電動モータ６の代わりに可変油圧モータを用いた構成例について説明する。図３に示すように、可変油圧モータ１４・１４の出力軸を駆動軸５・５として、該駆動軸５・５上に駆動輪３・３が固設され、該駆動輪３・３と従動輪４・４との間に履帯２・２が巻回されている。前記駆動軸５・５の回転が回転数センサ等よりなる回転数検知手段８・８により回転数が検知され、制御装置７に入力される。該制御装置７は前記同様の構成としている。前記可変油圧モータ１４・１４の吐出油路及び吸入油路は切換バルブ１６を介して油圧ポンプ１７と接続され、該油圧ポンプ１７はエンジン４０により駆動される。前記切換バルブ１６は操作手段により前後進が切り換えられる。   Next, a configuration example using a variable hydraulic motor instead of the electric motor 6 will be described. As shown in FIG. 3, the output shafts of the variable hydraulic motors 14 and 14 are the drive shafts 5 and 5, and the drive wheels 3 and 3 are fixed on the drive shafts 5 and 5, and the drive wheels 3 and 3 are connected to the drive wheels 3 and 3. The crawler belts 2 and 2 are wound between the driving wheels 4 and 4. The rotational speed of the drive shafts 5 and 5 is detected by rotational speed detection means 8 and 8 including a rotational speed sensor or the like, and is input to the control device 7. The control device 7 has the same configuration as described above. A discharge oil passage and a suction oil passage of the variable hydraulic motors 14 and 14 are connected to a hydraulic pump 17 through a switching valve 16, and the hydraulic pump 17 is driven by an engine 40. The switching valve 16 is switched forward and backward by operating means.

また、前記可変油圧モータ１４の可動斜板１８はモータまたはソレノイド等のアクチュエータ１５と連結され、該可動斜板１８はアクチュエータ１５の作動により傾倒角度が変更され出力軸の回転数を変更可能としている。該アクチュエータ１５は制御装置７と接続されている。該制御装置７には前記と同様に駆動トルク指令設定手段１０と操向操作手段１３が接続されて、走行速度を設定可能とし、可動斜板１８はこの設定速度に合わせて回動される。   The movable swash plate 18 of the variable hydraulic motor 14 is connected to an actuator 15 such as a motor or a solenoid, and the tilt angle of the movable swash plate 18 is changed by the operation of the actuator 15 so that the rotation speed of the output shaft can be changed. . The actuator 15 is connected to the control device 7. Similarly to the above, the control device 7 is connected to the drive torque command setting means 10 and the steering operation means 13 so that the traveling speed can be set, and the movable swash plate 18 is rotated in accordance with the set speed.

そして、直進走行時または旋回走行時に、スリップした場合には、前記同様に制御される。つまり、回転センサ８から得られる実回転速度Ｖｗと、駆動トルク指令設定手段１０と操向操作手段１３から得られる理想回転速度Ｖとの差の変化量が設定値よりも大きいと、その差に応じた量だけ駆動トルクを減少させ制御するものである。すなわち、理想回転速度Ｖと実回転速度Ｖｗの差を求め、周波数フィルタにより、スリップを防止するのに有効な高周波成分だけを取り出し、制御ゲインＫを乗じて駆動トルク補正量Ｃを算出し、アクチュエータ１５へフィードバックされ、油圧圧力から減算して補正する。これにより、理想回転速度Ｖで走行するようにしてスリップを防止する構成としている。なお、左右で送油量が負荷や温度等で若干異なることが生じるので、左右の回転センサ８・８からの信号から、直進時には左右同じ出力回転となるようにアクチュエータ１５・１５は制御されている。旋回時も、理想回転数となるように制御される。   When slipping during straight traveling or turning, control is performed in the same manner as described above. That is, if the amount of change in the difference between the actual rotational speed Vw obtained from the rotation sensor 8 and the ideal rotational speed V obtained from the drive torque command setting means 10 and the steering operation means 13 is larger than the set value, the difference The drive torque is decreased and controlled by a corresponding amount. That is, the difference between the ideal rotational speed V and the actual rotational speed Vw is obtained, and only the high frequency component effective for preventing the slip is taken out by the frequency filter and multiplied by the control gain K to calculate the drive torque correction amount C, 15 is fed back and subtracted from the hydraulic pressure to correct. Thereby, it is set as the structure which prevents slip by making it drive | work at the ideal rotational speed V. FIG. Note that the oil feed amount on the left and right may vary slightly depending on the load, temperature, etc., so that the actuators 15 and 15 are controlled so that the left and right rotations are the same when rotating straight from the signals from the left and right rotation sensors 8 and 8. Yes. Even during turning, the rotation speed is controlled to be an ideal rotation speed.

以上のように、クローラ走行装置は、駆動輪３・３と従動輪４・４との間に履帯２・２を巻回し、該駆動輪３・３に電動モータ６を連結したクローラ式走行装置において、駆動トルク指令設定手段１０と駆動輪３・３と回転数検知手段８とモータ駆動回路と、これらと接続する制御手段７を備え、前記駆動トルク指令設定手段１０からの値を駆動トルク指令値としてモータ駆動回路に入力して電動モータ６を駆動し、該駆動トルク指令値より駆動輪３・３の理想回転速度を演算するとともに、該理想回転速度と前記回転数検知手段８で検知した駆動輪３・３の実回転速度との差を算出し、実回転速度が理想回転速度より設定値以上大きくなると、前記駆動輪３・３の駆動トルク指令値を減少するように制御したものである。このように構成することにより、実車速を検出することなくスリップ防止制御を行うことが可能となる。また、それぞれの車輪をモータで駆動することにより、旋回時に制御を行うことが可能となる。また、普通走行時の直進性も向上する。   As described above, the crawler traveling device is a crawler traveling device in which the crawler belts 2 and 2 are wound between the driving wheels 3 and 3 and the driven wheels 4 and 4 and the electric motor 6 is connected to the driving wheels 3 and 3. Drive torque command setting means 10, drive wheels 3, 3, rotation speed detection means 8, motor drive circuit, and control means 7 connected thereto, and the value from the drive torque command setting means 10 is set as a drive torque command. The value is input to the motor drive circuit to drive the electric motor 6, and the ideal rotational speed of the drive wheels 3 and 3 is calculated from the drive torque command value and detected by the ideal rotational speed and the rotational speed detection means 8. The difference between the actual rotational speed of the drive wheels 3 and 3 is calculated, and when the actual rotational speed is larger than the set value by more than the ideal rotational speed, the drive torque command value of the drive wheels 3 and 3 is controlled to decrease. is there. With this configuration, it is possible to perform the slip prevention control without detecting the actual vehicle speed. Moreover, it becomes possible to perform control at the time of turning by driving each wheel with a motor. In addition, the straightness during normal driving is also improved.

また、駆動輪３・３と従動輪４・４との間に履帯２・２を巻回し、該駆動輪３・３に電動モータ６を連結したクローラ式走行装置において、駆動トルク指令設定手段１０と駆動輪３・３の回転数検知手段８とモータ駆動回路と、これらと接続する制御手段７を備え、駆動トルク指令値をモータ駆動回路に入力して電動モータ６を駆動し、該電動モータ６の駆動により発生するトルクより駆動輪の理想回転速度を演算するとともに、該理想回転速度と前記回転数検知手段で検知した駆動輪３・３の実回転速度との差を算出し、その値を周波数フィルタに通して特定の周波数領域だけを抽出し、所定のゲインを乗じて駆動トルク補正量Ｃを算出し、前記駆動輪の駆動トルク指令値を該駆動トルク補正量だけ減少するように制御したものである。このように構成することにより、実車速を検出することなくスリップ防止制御を行うことが可能となる。また、それぞれの車輪をモータで駆動することにより、旋回時に制御を行うことが可能となる。また、普通走行時の直進性も向上する。   Further, in the crawler type traveling device in which the crawler belts 2 and 2 are wound between the drive wheels 3 and 3 and the driven wheels 4 and 4 and the electric motor 6 is connected to the drive wheels 3 and 3, the drive torque command setting means 10 And a rotational speed detection means 8 of the drive wheels 3 and 3, a motor drive circuit, and a control means 7 connected thereto, and a drive torque command value is input to the motor drive circuit to drive the electric motor 6. 6 calculates the ideal rotational speed of the drive wheel from the torque generated by the driving of 6 and calculates the difference between the ideal rotational speed and the actual rotational speed of the drive wheels 3 and 3 detected by the rotational speed detection means. Is passed through a frequency filter, and only a specific frequency region is extracted, a predetermined gain is multiplied to calculate a drive torque correction amount C, and control is performed such that the drive torque command value of the drive wheels is decreased by the drive torque correction amount. It is a thing. With this configuration, it is possible to perform the slip prevention control without detecting the actual vehicle speed. Moreover, it becomes possible to perform control at the time of turning by driving each wheel with a motor. In addition, the straightness during normal driving is also improved.

また、前記駆動輪３・３の回転数検知手段８及び制御手段７をそれぞれの駆動輪３・３に一つずつ設け、左右の駆動輪３・３を独立して制御したものである。このように構成することにより、左右の駆動輪がデファレンシャルギヤを用いなくとも、独立して駆動することができる。また、旋回時や普通走行時に左右それぞれの駆動輪の実回転速度を計測することにより、正確にトラクション制御をすることが可能となる。   Further, the rotational speed detection means 8 and the control means 7 of the drive wheels 3 and 3 are provided for each of the drive wheels 3 and 3, and the left and right drive wheels 3 and 3 are controlled independently. With this configuration, the left and right drive wheels can be driven independently without using a differential gear. In addition, the traction control can be accurately performed by measuring the actual rotational speeds of the left and right drive wheels during turning or normal traveling.

本発明の一実施例に係る作業車両の動力伝達図。The power transmission diagram of the work vehicle which concerns on one Example of this invention. 作業車両の制御に係るブロック図。The block diagram which concerns on control of a working vehicle. 可変油圧モータにより駆動するクローラ式走行装置の一構成例に係る作業車両の動力伝達図。The power transmission diagram of the work vehicle which concerns on the example of 1 structure of the crawler type traveling device driven with a variable hydraulic motor .

１ 作業車両
２ 履帯
６ 電動モータ
７ 制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work vehicle 2 Crawler belt 6 Electric motor 7 Control apparatus

Claims (2)

クローラ式走行装置は駆動輪（３・３）と従動輪（４・４）との間に履帯（２・２）を巻回し、前記駆動輪（３・３）の駆動軸（５・５）は、直接または減速機構等を介して電動モータ（６・６）と連結し、該電動モータ（６・６）は左右の履帯（２・２）に対してそれぞれ一つずつ独立して設け、デファレンシャルギヤを無くして駆動可能とした作業車両（１）のクローラ式走行装置において、実車速を検出せずにスリップ防止制御を行う制御であって、アクセルレバーまたは変速レバー等の駆動トルク指令設定手段（１０）と、それぞれの駆動輪（３・３）に一つづつ設けた、回転数検知手段（８・８）と、モータ駆動回路（１２・１２）と、これらと接続する制御手段（７・７）を備え、前記駆動トルク指令設定手段（１０）からの値を駆動トルク指令値（Ｆｍ）としてモータ駆動回路（１２）に入力して、電動モータ（６）を駆動し、該駆動トルク指令値（Ｆｍ）より駆動輪（３）の理想回転速度（Ｖ）を、舗装された路面で走行した際に入力された駆動トルク指令値（Ｆｍ）に対する、出力回転速度が理想回転速度（Ｖ）となるように記憶された等価慣性モーメント（Ｊｓ）から、
Figure 0004933210
 により演算すると共に、該理想回転速度（Ｖ）と、前記回転数検知手段（８）で検知した駆動輪（３）の実回転速度（Ｖｗ）との差を算出し、該実回転速度（Ｖｗ）が理想回転速度（Ｖ）より設定値以上大きくなると、前記駆動輪（３）の駆動トルク指令値（Ｆｍ）を減少するように制御し、直進時には前述したスリップ制御を行うと共に、旋回走行時においては、ステアリングハンドルまたは操向レバー等の操向操作手段（１３）の操作を検知する手段を配置し、該操作信号を制御装置（７）に入力し、旋回操作時には旋回半径に応じて内側の履帯（２）を駆動する電動モータ（６）に対して直進時の理想回転速度（Ｖ）よりも低速の駆動トルク指令値（Ｆｍ）を駆動回路（１２）に出力し、外側の履帯（２）を駆動する電動モータ（６）に対して直進時の理想回転速度（Ｖ）よりも高速の駆動トルク指令値（Ｆｍ）を駆動回路（１２）に入力し、前記駆動トルク指令設定手段（１０）により、内側の履帯を駆動する電動モータ（６）に対する駆動トルク指令値（Ｆｍ）が低い値に設定されることにより、クラッチやブレーキを設けることなく旋回することを可能としたことを特徴とするクローラ式走行装置。 The crawler type traveling device winds a crawler belt (2 ・ 2) between a drive wheel (3 ・ 3) and a driven wheel (4 ・ 4), and a drive shaft (5 ・ 5) of the drive wheel (3 ・ 3). Is connected to the electric motor (6, 6) directly or via a speed reduction mechanism or the like, and the electric motor (6, 6) is provided independently for each of the left and right crawler belts (2, 2), In the crawler type traveling device of the work vehicle (1) that can be driven without the differential gear, it is control for performing slip prevention control without detecting the actual vehicle speed, and driving torque command setting means such as an accelerator lever or a shift lever (10), rotation speed detection means (8, 8), motor drive circuits (12, 12), one for each drive wheel (3, 3), and control means (7) · 7) comprises a value from the driving torque command setting means (10) And input to the drive torque command value (Fm) a motor drive circuit as (12), drives the electric motor (6), the drive torque command value of the ideal rotation speed of (Fm) from the drive wheel (3) (V) From the equivalent moment of inertia (Js) stored so that the output rotational speed becomes the ideal rotational speed (V) with respect to the drive torque command value (Fm) input when traveling on the paved road surface,
Figure 0004933210
 And calculating the difference between the ideal rotational speed (V) and the actual rotational speed (Vw) of the drive wheel (3) detected by the rotational speed detection means (8). ) Becomes greater than the ideal rotational speed (V) by a set value or more, the drive torque command value (Fm) of the drive wheel (3) is controlled to be decreased, and the slip control described above is performed during straight traveling, and during turning traveling , A means for detecting the operation of the steering operation means (13) such as a steering handle or a steering lever is arranged, and the operation signal is input to the control device (7). A drive torque command value (Fm) lower than the ideal rotational speed (V) when traveling straight is output to the drive circuit (12) to the electric motor (6) that drives the crawler belt (2), and the outer crawler belt ( 2) Electric motor to drive (6) On the other hand, a drive torque command value (Fm) higher than the ideal rotational speed (V) during straight travel is input to the drive circuit (12), and the drive torque command setting means (10) drives the inner crawler belt. A crawler type traveling device characterized in that it can turn without providing a clutch or a brake by setting a drive torque command value (Fm) for the motor (6) to a low value . クローラ式走行装置は駆動輪（３・３）と従動輪（４・４）との間に履帯（２・２）を巻回し、前記駆動輪（３・３）の駆動軸（５・５）は、直接または減速機構等を介して電動モータ（６・６）と連結し、該電動モータ（６・６）は左右の履帯（２・２）に対してそれぞれ一つずつ独立して設け、デファレンシャルギヤを無くして駆動可能とした作業車両（１）のクローラ式走行装置において、実車速を検出せずにスリップ防止制御を行う制御であって、アクセルレバーまたは変速レバー等の駆動トルク指令設定手段（１０）と、それぞれの駆動輪（３・３）に一つづつ設けた、回転数検知手段（８・８）と、モータ駆動回路（１２・１２）と、これらと接続する制御手段（７・７）を備え、前記駆動トルク指令設定手段（１０）からの値を駆動トルク指令値（Ｆｍ）としてモータ駆動回路（１２）に入力して電動モータ（６）を駆動し、該駆動トルク指令値（Ｆｍ）より駆動輪（３）の理想回転速度（Ｖ）を、舗装された路面で走行した際に入力された駆動トルク指令値（Ｆｍ）に対する、出力回転速度が理想回転速度（Ｖ）となるように記憶された等価慣性モーメント（Ｊｓ）から、
Figure 0004933210
 により演算すると共に、該理想回転速度（Ｖ）と、前記回転数検知手段（８）で検知した駆動輪（３）の実回転速度（Ｖｗ）との差を算出し、その差を周波数フィルタに通して特定の周波数領域だけを抽出し、所定の制御ゲイン（Ｋ）を乗じて駆動トルク補正量（Ｃ）を算出し、前記駆動輪（３）の駆動トルク指令値（Ｆｍ）を、該駆動トルク補正量（Ｃ）だけ減少するように制御し、直進時には前述したスリップ制御を行うと共に、旋回走行時においては、ステアリングハンドルまたは操向レバー等の操向操作手段（１３）の操作を検知する手段を配置し、該操作信号を制御装置（７）に入力し、旋回操作時には旋回半径に応じて内側の履帯（２）を駆動する電動モータ（６）に対して直進時の理想回転速度（Ｖ）よりも低速の駆動トルク指令値（Ｆｍ）を駆動回路（１２）に出力し、外側の履帯（２）を駆動する電動モータ（６）に対して直進時の理想回転速度（Ｖ）よりも高速の駆動トルク指令値（Ｆｍ）を駆動回路（１２）に入力し、前記駆動トルク指令設定手段（１０）により、内側の履帯を駆動する電動モータ（６）に対する駆動トルク指令値（Ｆｍ）が低い値に設定されることにより、クラッチやブレーキを設けることなく旋回することを可能としたことを特徴とするクローラ式走行装置。 The crawler type traveling device winds a crawler belt (2 ・ 2) between a drive wheel (3 ・ 3) and a driven wheel (4 ・ 4), and a drive shaft (5 ・ 5) of the drive wheel (3 ・ 3). Is connected to the electric motor (6, 6) directly or via a speed reduction mechanism or the like, and the electric motor (6, 6) is provided independently for each of the left and right crawler belts (2, 2), In the crawler type traveling device of the work vehicle (1) that can be driven without the differential gear, it is control for performing slip prevention control without detecting the actual vehicle speed, and driving torque command setting means such as an accelerator lever or a shift lever (10), rotation speed detection means (8, 8), motor drive circuits (12, 12), one for each drive wheel (3, 3), and control means (7) · 7) comprises a value from the driving torque command setting means (10) Enter the motor drive circuit (12) drives the electric motor (6) as a drive torque command value (Fm), the drive torque command value of the ideal rotation speed of (Fm) from the drive wheel (3) (V), From the equivalent moment of inertia (Js) stored so that the output rotation speed becomes the ideal rotation speed (V) with respect to the drive torque command value (Fm) input when traveling on the paved road surface,
Figure 0004933210
 And calculating the difference between the ideal rotation speed (V) and the actual rotation speed (Vw) of the drive wheel (3) detected by the rotation speed detection means (8), and using the difference as a frequency filter. Only a specific frequency region is extracted, multiplied by a predetermined control gain (K) to calculate a drive torque correction amount (C), and a drive torque command value (Fm) of the drive wheel (3) Control is performed so as to reduce the torque correction amount (C), and the above-described slip control is performed when traveling straight, and the operation of the steering operation means (13) such as the steering handle or the steering lever is detected during turning. Means for inputting the operation signal to the control device (7), and during the turning operation, with respect to the electric motor (6) that drives the inner crawler belt (2) according to the turning radius, the ideal rotational speed ( V) Drive torque slower than The command value (Fm) is output to the drive circuit (12), and a drive torque command value (V) higher than the ideal rotational speed (V) when traveling straight is outputted to the electric motor (6) that drives the outer crawler belt (2). Fm) is input to the drive circuit (12), and the drive torque command setting means (10) sets the drive torque command value (Fm) for the electric motor (6) for driving the inner crawler belt to a low value. Therefore, the crawler type traveling device can be turned without providing a clutch or a brake .
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