JP4929997B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、歩行者や自転車等の警告対象物を検出して運転者に対して警告を行う運転支援装置に関するものである。

従来より、歩行者や自転車等の警告対象物を検出して運転者に対して警告を行う運転支援装置に関し種々提案されている。
例えば、車両周囲の画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された画像に基づいて検出対象物体の位置を検出する物体検出手段と、車両を運転する運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、物体検出手段により検出された検出対象物体の位置と、視線検出手段により検出された運転者の視線方向とに基づいて、運転者が検出対象物体を認識しているか否かを判断する判断手段と、判断手段により運転者が認識していないと判断された検出対象物体の位置が、所定の警告領域内にある場合に、運転者に警告を促す警告手段とから構成された運転支援装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００６−２７４８１号公報（段落（００１４）〜（００８３）、図１〜図１２）

しかしながら、前記した特許文献１に記載された運転支援装置では、交差点付近において、運転者が歩行者を認識しているか否かによって、警告手段を介した警告を行うか否かを決定しているため、例えば、運転者が歩行者を認識していなくても、交差点に設置されている信号機や手前にある一時停止線を運転者が認識していても、警告手段を介した警告が行われることとなる。このため、適切なタイミングで警告を行って運転者の運転を支援することが難しいという問題がある。

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、歩行者等の確認の警告が必要な場合にのみ警告を行って運転者の運転を支援することが可能となる運転支援装置を提供することを目的とする。

前記目的を達成するため請求項１に係る運転支援装置は、警告対象物を検出して運転者に対して警告を行う運転支援装置（１）において、地物についての地物情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段（２５）と、車両の自車位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、車両を運転する運転者の視線方向を検出する視線検出手段（１３、５１、５２）と、前記地図情報に基づいて前記自車位置の進行方向前方の交差点における地物についての地物情報を取得する地物情報取得手段（１３）と、前記地物情報取得手段によって取得された地物情報と、前記視線検出手段によって検出された前記運転者の視線方向とに基づいて、該運転者が前記進行方向前方の交差点における地物を認識しているか否かを判定する地物認識判定手段（１３）と、前記自車位置の進行方向前方の交差点における前記警告対象物の位置情報を含む警告対象物情報を取得する警告対象物情報取得手段（１３、５１、５３）と、前記警告対象物情報取得手段によって取得された警告対象物情報と、前記視線検出手段によって検出された前記運転者の視線方向とに基づいて、該運転者が前記進行方向前方の交差点における前記警告対象物を認識しているか否かを判定する警告対象物認識判定手段（１３）と、前記車両の車速を検出する車速検出手段（２１）と、前記自車位置から進行方向前方の交差点までの距離を算出する距離算出手段（１３）と、前記車速検出手段によって検出した車速と、前記距離算出手段によって算出した距離とに基づいて該自車位置から前記交差点に達するまでの予測残余時間を算出する衝突残余時間算出手段（１３）と、前記衝突残余時間算出手段によって算出された予測残余時間が所定第１時間より長いときには、前記運転者が前記進行方向前方の地物を認識していないと判定され、且つ、該運転者が前記警告対象物を認識していないと判定された場合に、運転者に対して警告を行うように制御し、前記衝突残余時間算出手段によって算出された予測残余時間が前記所定第１時間以下で、且つ、前記所定第１時間よりも短い所定第２時間よりも長いときには、前記運転者が前記警告対象物を認識していないと判定された場合に、該運転者による前記進行方向前方の地物の認識の有・無に関わらず、運転者に対して警告を行うように制御し、前記衝突残余時間算出手段によって算出された予測残余時間が前記所定第２時間以下のときには、前記運転者が前記進行方向前方の地物を認識していないと判定された場合、又は、該運転者が前記警告対象物を認識していないと判定された場合に、運転者に対して警告を行うように制御する警告制御手段（１３）と、を備え、前記警告制御手段（１３）は、前記予測残余時間が前記所定第１時間より長いときと、該予測残余時間が前記所定第１時間以下で、且つ、前記所定第１時間よりも短い所定第２時間よりも長いときと、該予測残余時間が前記所定第２時間以下のときとのそれぞれにおいて、警告内容を選択することを特徴とする。

また、請求項２に係る運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置（１）において、前記車両の前方を走行する他車両の位置情報を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段（１３、６１、６２）と、前記他車両情報取得手段によって取得された他車両情報と、前記視線検出手段によって検出された前記運転者の視線方向とに基づいて、該運転者が前記他車両を認識しているか否かを判定する他車両認識判定手段（１３）と、を備え、前記警告制御手段（１３）は、前記運転者が前記他車両を認識していると判定された場合には、運転者に対して行う警告を抑制するように制御することを特徴とする。

更に、請求項３に係る運転支援装置は、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置（１）において、前記地物は、道路の路面に設けられたペイント表示（７２、７３）と、道路に沿って設けられた立体物（７１）とを含むことを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に係る運転支援装置では、自車位置の進行方向前方の交差点における地物（例えば、信号機、一旦停止標識、一旦停止線等である。）に係る地物情報（例えば、設置されている緯度と経度の座標位置、地上からの高さ等である。）と、視線検出手段によって検出された運転者の視線方向とに基づいて、該運転者が進行方向前方の交差点における地物を認識しているか否かが判定される。また、自車位置の進行方向前方の交差点における歩行者や左右から接近する他車両等の警告対象物の位置情報を含む警告対象物情報と、視線検出手段によって検出された運転者の視線方向とに基づいて、該運転者が警告対象物を認識しているか否かが判定される。また、車速検出手段によって検出した車速と、距離算出手段によって算出した自車位置から進行方向前方の交差点までの距離とに基づいて該自車位置から進行方向前方の交差点に達するまでの予測残余時間を算出する。
そして、予測残余時間が所定第１時間より長いときには、運転者が進行方向前方の地物を認識していないと判定され、且つ、該運転者が警告対象物を認識していないと判定された場合に、運転者に対して警告が行われる。また、予測残余時間が所定第１時間以下で、且つ、所定第１時間よりも短い所定第２時間よりも長いときには、運転者が警告対象物を認識していないと判定された場合に、該運転者による進行方向前方の地物の認識の有・無に関わらず、運転者に対して警告が行われる。また、予測残余時間が所定第２時間以下のときには、運転者が進行方向前方の地物を認識していないと判定された場合、又は、該運転者が警告対象物を認識していないと判定された場合に、運転者に対して警告が行われる。更に、予測残余時間が所定第１時間より長いときと、該予測残余時間が所定第１時間以下で、且つ、所定第１時間よりも短い所定第２時間よりも長いときと、該予測残余時間が所定第２時間以下のときとのそれぞれにおいて、警告内容が選択されて警告が行われる。
これにより、予測残余時間が所定第１時間（例えば、約５秒である。）より長いときには、交差点付近において、運転者がこの交差点における地物（例えば、信号機、一旦停止標識、一旦停止線等である。）又は警告対象物（歩行者、自転車、左右から接近する他車両等である。）のいずれか一方を認識している場合には、運転者に対して警告を行う必要が無いことから、警告を運転者に対して行う必要が無いことを正確に判断して、交差点付近での確認の警告が必要な場合にのみ警告を行って運転者の運転を支援することが可能となる。
また、予測残余時間が所定第１時間（例えば、約５秒である。）以下で、且つ、所定第１時間よりも短い所定第２時間（例えば、約２秒である。）よりも長いときには、該運転者が警告対象物（歩行者、自転車、左右から接近する他車両等である。）を認識していないと判定された場合に、運転者に対して警告を行うことによって、この警告対象物の手前で一旦停止する必要があることを正確に判断して、警告することが可能となり、運転者がより安全な運転をするように支援することが可能となる。
また、予測残余時間が所定第２時間（例えば、約２秒である。）以下のときには、運転者が進行方向前方の地物（例えば、信号機、一旦停止標識、一旦停止線等である。）を認識していないと判定された場合、又は、該運転者が警告対象物（歩行者、自転車、左右から接近する他車両等である。）を認識していないと判定された場合に、警告を行うことによって、運転者が警告対象物の手前で確実に一旦停止するか否かを正確に判断して警告することが可能となり、該運転者が警告対象物の手前で確実に一旦停止して、更に安全な運転をするように支援することが可能となる。
更に、運転者は、警告内容に基づいて警告対象物の手前で一旦停止する緊急度を容易に認識することが可能となり、運転者がより安全な運転をするように支援することが可能となる。

また、請求項２に係る運転支援装置では、車両の前方を走行する他車両の位置情報を含む他車両情報と、視線検出手段によって検出された運転者の視線方向とに基づいて、該運転者がこの交差点において前方を走行する他車両を認識しているか否かが判定される。そして、運転者がこの交差点において前方を走行する他車両を認識していると判定された場合には、歩行者や左右から接近する他車両等の警告対象物を検出したときに、運転者に対して行われる警告が抑制される。
これにより、運転者が歩行者や左右から接近する他車両等、及び信号機等の地物を認識していなくても、前方を走行する他車両を認識している場合には、この他車両が一端停止する場合には、運転者は他車両の後方で一旦停止するため、運転者に対して警告を行う必要が無いことから、歩行者等の確認の警告が必要な場合にのみ警告を行って運転者の運転を支援することが可能となる。

更に、請求項３に係る運転支援装置では、道路の路面に設けられた一旦停止線等の平面的なペイント表示と、道路に沿って設けられた道路標識や信号機等の立体物との両方を地物として認識しているか否かを判定することが可能となり、運転者が地物を認識しているか否かの判定の信頼度をより高めることが可能となる。

以下、本発明に係る運転支援装置をナビゲーション装置について具体化した実施例１及び実施例２に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

先ず、実施例１に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は実施例１に係るナビゲーション装置１が搭載される車両２の概略構成図である。

図１に示すように、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、ＣＣＤカメラ等を駆動制御するカメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）５１が電気的に接続されている。また、車両２の先端上端部左側と先端上端部右側、及び後端部左側と後端端部右側には、ＣＣＤカメラ等により構成される各車外カメラ５３が設置されている。また、スピードメータ付近には、ＣＣＤカメラ等により構成されるドライバカメラ５２が設置されている。
また、ナビゲーション制御部１３には、ミリ波レーダ等を駆動制御するレーダＥＣＵ（Electronic Control Unit）６１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部中央位置と後端部中央位置には、各ミリ波レーダ６２が設置されている。

また、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１６によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、カメラＥＣＵ５１に制御信号を送信し、車両２の前方の歩行者等を検出することができる。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、レーダＥＣＵ６１に制御信号を送信し、車両２の前後に接近する他車両までの距離や他車両の相対速度を検出することができる。

また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して、車両２の前方の歩行者や自転車等を検出する。また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、ドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して運転者が左右確認を行う際の顔の動きや、目の動きを検出して、顔向き及び視線方向の検出信号を出力する電子制御ユニットで、ドライバカメラ５２及び各車外カメラ５３が接続されている。
また、レーダＥＣＵ６１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、ミリ波レーダ６２の検出信号に基づいて前後の車両との距離や相対速度を計測する電子制御ユニットで、ミリ波レーダ６２が接続されている。

次に、実施例１に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。

図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続されたカメラＥＣＵ５１、レーダＥＣＵ６１を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。

このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ：登録商標）等の情報センタとの間で相互に通信を行う通信装置１７等から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
また、通信装置１７は、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系に接続して使用することができる。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明する。
図２に示すように、現在地検出処理部２１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。

具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出する。また、方位センサ３２は、地磁気センサやジャイロセンサ、或いは、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等により構成され、自車方位を検出する。また、距離センサ３３は、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等から構成され、自車の移動距離を検出する。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、後述の警告判定テーブル６５（図３参照）等が格納される警告判定データベース（警告判定ＤＢ）２６及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、実施例１においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクや、メモリーカード、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード等を外部記憶装置として使用することもできる。

また、地図情報ＤＢ２５には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ、交差点における信号機等の各種地物に関する地物情報等から構成されている。また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

また、地物情報としては、各道路の路面に設けられたペイント表示の地物情報や、各道路に沿って設けられた立体物の地物情報がある。このペイント表示には、例えば、車線を分ける区画線（実線、破線、二重線等の区画線の種類の情報も含む。）、ゼブラゾーン、停止線、横断歩道、各レーンの進行方向を指定する進行方向別通行区分表示、速度表示等が含まれる。また、立体物としては、各種の道路標識や信号機のほか、ガードレール、建物、電柱、看板等の道路上又は道路の周辺に設けられる様々な立体物が含まれる。

また、地物情報は、その具体的な情報の内容として、位置情報、形状情報、色彩情報、及び関連情報を有している。また、各地物情報は、それぞれの地物情報に固有の地物情報識別ＩＤを有している。位置情報は、緯度及び経度により表される地図上の位置情報である。また、位置情報には、平面的な位置を表す情報に加えて、道路の路面からの高さを表す高さ情報も含まれる。立体物の地物情報の位置情報については、特に高さ情報も重要になる。形状情報及び色彩情報は、上記のような各種地物の具体的な形状や色彩をモデル化して表した情報である。

また、関連情報は、近接する位置に存在する地物同士を関連付ける情報である。具体的には、各地物情報の関連情報には、近接する位置に存在する他の地物についての地物情報を表す地物情報識別ＩＤ等の情報が格納される。この関連情報により関連付けられる地物の組み合わせの具体例としては、例えば、横断歩道と一時停止線、一時停止線と一時停止標識、信号機と横断歩道及び一時停止線やペア信号機の場合は対になる信号機、ゼブラゾーンと道路分岐を表す信号機、進行方向別通行区分表示とそれに隣接する車線の進行方向別通行区分表示等がある。従って、交差点における信号機と横断歩道及び一時停止線がそれぞれ地物情報識別ＩＤによって関連づけられているため、自車位置の進行方向前方の交差点を地図情報ＤＢ２５に格納される地図上から特定して、この交差点における信号機を特定することによって、この信号機に関する関連情報に基づいて、この交差点における横断歩道及び一時停止線等の地物情報を特定することができる。

また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の交差点での歩行者等の確認の警告を行う警告処理プログラム（図４参照）が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
ここで、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。

また、実施例１においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部１２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。

更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。

操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス等や、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内や、交差点や横断歩道での停止又は安全確認を警告する音声案内等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」や、交差点での歩行者等の確認を警告する「ピッ、ピッ、・・・（間欠音）」等の警告音がある。

そして、通信装置１７は、情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ（登録商標））等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。

また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部５１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきドライバカメラ５２、各車外カメラ５３を制御すると共に画像認識を行う画像認識部５１Ｂを備えている。
また、レーダＥＣＵ６１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部６１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきミリ波レーダ６２を制御すると共に、前後の他車両との距離と相対速度の検出を行う制御部６１Ｂを備えている。

ここで、警告判定ＤＢ２６に格納される警告判定テーブル６５について図３に基づいて説明する。図３は警告判定ＤＢ２６に格納される警告判定テーブル６５の一例を示す図である。
図３に示すように、警告判定テーブル６５は、交差点を横断する歩行者等（警告対象物）に衝突するまでの予測残余時間を表す衝突残余時間６５Ａと、運転者の歩行者等（警告対象物）の認識の有・無を表す（○印は、認識していることを表す。また、×印は未認識を表す。）認識６５Ｂと、スピーカ１６等を介した警告の内容を表す警告内容６５Ｃとから構成されている。

次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する交差点での歩行者等の確認の警告を行う警告処理について図４及び図５に基づいて説明する。
図４は実施例１に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する交差点での歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。図５は運転者が交差点における信号機等の地物を認識する状態の一例を説明する図である。
尚、図４にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。

図４に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。
続いて、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報と自車位置データとから、自車両２が走行している道路の進行方向前方に、該自車両２から所定距離以内（例えば、約２００ｍ〜３００ｍ以内である。）の位置に交差点が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、自車両２が走行している道路の進行方向前方に、該自車両２から所定距離以内（例えば、約２００ｍ〜３００ｍ以内である。）の位置に交差点が存在しない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、自車両２が走行している道路の進行方向前方に、該自車両２から所定距離以内（例えば、約２００ｍ〜３００ｍ以内である。）の位置に交差点が存在する場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該交差点の座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）を取得して、ＲＡＭ４２に記憶後、Ｓ１３の処理に移行する。

Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５から当該交差点における信号機等の各種地物に関する地物情報を取得してＲＡＭ４２に記憶する。例えば、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納される地図上から交差点における信号機や一時停止標識を特定し、この信号機や一時停止標識の高さ情報を含む位置情報及び関連情報を地図情報ＤＢ２５から取得してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、この信号機や一時停止標識に関する関連情報に基づいて、この交差点における横断歩道や一時停止線等の地物情報を特定して、この横断歩道や一時停止線等の位置情報を地図情報ＤＢ２５から取得してＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、自車両２の先端上端部左側と先端上端部右側に設けられた各車外カメラ５３を介して進行方向前方の交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）が存在しない場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

一方、交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）が存在する場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介して各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）の位置情報等を取得してＲＡＭ４２に記憶後、Ｓ１５の処理に移行する。
Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、自車両２の先端部中央位置に取り付けられたミリ波レーダ６２によって、自車両２の前方に他車両が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車両２の前方に他車両が存在しない場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行する。

Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１３で当該交差点における信号機等の各種地物に関する地物情報を記憶しているか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、上記Ｓ１３で当該交差点における信号機等の各種地物に関する地物情報を記憶していない場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該交差点には、信号機や一時停止線等の各種地物が無いと判定して、Ｓ１７の処理に移行する。
Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、自車両２の先端上端部左側と先端上端部右側に設けられた各車外カメラ５３を介して検出した交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）を、運転者が認識しているか否かを判定する認識対象物として設定して、それぞれをＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から歩行者フラグを読み出し、該歩行者フラグを「ＯＮ」に設定した後、再度ＲＡＭ４２に記憶後、Ｓ２１の処理に移行する。
尚、ナビゲーション装置１の起動時には、歩行者フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。

一方、上記Ｓ１３で当該交差点における信号機等の各種地物に関する地物情報を記憶している場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該交差点には、信号機や一時停止線等の各種地物が有ると判定して、Ｓ１８の処理に移行する。
Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、自車両２の先端上端部左側と先端上端部右側に設けられた各車外カメラ５３を介して検出した交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）を、運転者が認識しているか否かを判定する認識対象物として設定すると共に、当該交差点における進行方向前方の信号機等の各種地物を運転者が認識しているか否かを判定する認識対象物として設定して、それぞれをＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から地物フラグを読み出し、該地物フラグを「ＯＮ」に設定した後、再度ＲＡＭ４２に記憶後、Ｓ２１の処理に移行する。
尚、ナビゲーション装置１の起動時には、地物フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。

また、上記Ｓ１５で自車両２の前方に他車両が存在する場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行する。
Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、前方を走行する他車両との距離及び相対走行速度を自車両２の先端部中央位置に取り付けられたミリ波レーダ６２によって計測する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介して各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して前方を走行する他車両の位置情報や進行方向を取得する。そして、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１４でＲＡＭ４２に記憶した歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）の位置情報等を読み出し、前方を走行する当該他車両が交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）と接触する可能性があるか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、前方を走行する当該他車両が交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）と接触する可能性が無い場合、例えば、歩行者等と接触することなく交差点を通過する場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１７の処理に移行する。
一方、前方を走行する当該他車両が交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）と接触する可能性が有る場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２０の処理に移行する。
Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、自車両２の前方を走行する他車両を運転者が認識しているか否かを判定する認識対象物として設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグを読み出し、該前方車両フラグを「ＯＮ」に設定した後、再度ＲＡＭ４２に記憶後、Ｓ２１の処理に移行する。
尚、ナビゲーション装置１の起動時には、前方車両フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。

続いて、Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を再度検出して、自車位置を表す座標データと自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、車速センサ２１を介して車速を検出してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、自車両２の先端部中央位置に取り付けられたミリ波レーダ６２によって前方を走行する他車両との距離及び相対走行速度を再度測定してＲＡＭ４２に記憶する。

そして、Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から歩行者フラグを読み出し、該歩行者フラグがＯＮの場合には、上記Ｓ１７で認識対象物として設定された歩行者等（警告対象物）の認識対象物を読み出し、この認識対象物を運転者が認識しているか否かを判定する判定処理を実行する。
また、この歩行者フラグがＯＦＦの場合には、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から地物フラグを読み出し、該地物フラグがＯＮの場合には、上記Ｓ１８で認識対象物として設定された歩行者等（警告対象物）や信号機等の各種地物の認識対象物を読み出し、この認識対象物を運転者が認識しているか否かを判定する判定処理を実行する。
更に、この地物フラグがＯＦＦの場合には、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１９で認識対象物として設定された自車両２の前方を走行する他車両を読み出し、この認識対象物を運転者が認識しているか否かを判定する判定処理を実行する。

具体的には、上記Ｓ１７で歩行者フラグがＯＮに設定され、交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）が認識対象物として設定されている場合には、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介してドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して取得した運転者の顔向き及び視線方向の検出信号に基づいて、これら歩行者等（警告対象物）を運転者が見ているか否かを判定する。そして、運転者がこれら歩行者等（警告対象物）を見ている場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が当該交差点における歩行者等（警告対象物）を認識していると判定し、ＲＡＭ４２から歩行者認識フラグを読み出し、該歩行者認識フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

尚、ナビゲーション装置の起動時には、歩行者認識フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。
一方、運転者がこれら歩行者等（警告対象物）を見ていない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が当該交差点における歩行者等（警告対象物）を認識していないと判定し、ＲＡＭ４２から歩行者認識フラグを読み出し、該歩行者認識フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

また、上記Ｓ１８で地物フラグがＯＮに設定され、交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）と共に、当該交差点における進行方向前方の信号機等の各種地物が認識対象物として設定されている場合には、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介してドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して取得した運転者の顔向き及び視線方向の検出信号に基づいて、これら歩行者等（警告対象物）と当該交差点における進行方向前方の各種地物とのいずれかを運転者が見ているか否かを判定する。そして、運転者がこれら歩行者等（警告対象物）を見ている場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が当該交差点における歩行者等（警告対象物）を認識していると判定し、ＲＡＭ４２から歩行者認識フラグを読み出し、該歩行者認識フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。また、運転者が当該交差点における進行方向前方の各種地物を見ている場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が当該交差点における進行方向前方の各種地物を認識していると判定し、ＲＡＭ４２から地物認識フラグを読み出し、該地物認識フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

尚、ナビゲーション装置の起動時には、地物認識フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。
一方、運転者がこれら歩行者等（警告対象物）を見ていない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が当該交差点における歩行者等（警告対象物）を認識していないと判定し、ＲＡＭ４２から歩行者認識フラグを読み出し、該歩行者認識フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。また、運転者が当該交差点における進行方向前方の各種地物を見ていない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が当該交差点における進行方向前方の各種地物を認識していないと判定し、ＲＡＭ４２から地物認識フラグを読み出し、該地物認識フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

例えば、図５に示すように、交差点７０において、自車両２が道路６８上を図５中、右側から当該交差点７０に進入する場合には、ＣＰＵ４１は、自車両２の先端上端部左側と先端上端部右側に設けられた各車外カメラ５３を介して、この道路６８に直交する道路６９上を走行して交差点７０に進入する他車両７５（警告対象物）と、この交差点７０を横断する各歩行者８１、８２（警告対象物）とを検出して認識対象物として設定する。また、ＣＰＵ４１は、この交差点７０に設けられた信号機７１Ａ、横断歩道７３Ｃ、一時停止線７２Ｃ等の各地物を認識対象物として設定する。また、ＣＰＵ４１は、地物フラグをＲＡＭ４２から読み出し、該地物フラグをＯＮに設定してＲＡＭ４２に記憶する。

そして、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介してドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して取得した運転者の顔向き及び視線方向の検出信号と、信号機７１Ａ、横断歩道７３Ｃ、一時停止線７２Ｃ等の各地物の地物情報（例えば、設置されている緯度と経度の座標位置、地上からの高さ等である。）とに基づいて、運転手が正面の信号機７１Ａを見る視線方向９１や、正面の一時停止線７２Ｃ及び横断歩道７３Ｃを見る視線方向９２を検出する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介してドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して取得した運転者の顔向き及び視線方向の検出信号と、記憶した各歩行者８１、８２（警告対象物）、他車両７５（警告対象物）の位置情報と自車位置等とに基づいて、運転手が他車両７５を見る視線方向１０１や、各歩行者８１、８２を見る視線方向１０２、１０３を検出する。

そして、ＣＰＵ４１は、運転者の顔向き及び視線方向の検出信号と、信号機７１Ａ、横断歩道７３Ｃ、一時停止線７２Ｃ等の各地物の地物情報（例えば、設置されている緯度と経度の座標位置、地上からの高さ等である。）とに基づいて、各視線方向９１、９２を検出した場合には、運転者が信号機７１Ａ、一時停止線７２Ｃ及び横断歩道７３Ｃを認識したと判定し、ＲＡＭ４２から地物認識フラグを読み出し、該地物認識フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、運転者の顔向き及び視線方向の検出信号と、各歩行者８１、８２（警告対象物）、他車両７５（警告対象物）の位置情報等とに基づいて、各視線方向１０１〜１０３を検出した場合には、運転者が他車両７５、各歩行者８１、８２を認識したと判定し、ＲＡＭ４２から歩行者認識フラグを読み出し、該歩行者認識フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

一方、ＣＰＵ４１は、運転者の顔向き及び視線方向の検出信号と、信号機７１Ａ、横断歩道７３Ｃ、一時停止線７２Ｃ等の各地物の地物情報（例えば、設置されている緯度と経度の座標位置、地上からの高さ等である。）とに基づいて、各視線方向９１、９２を検出しない場合には、運転者が信号機７１Ａ、一時停止線７２Ｃ及び横断歩道７３Ｃを認識していないと判定し、ＲＡＭ４２から地物認識フラグを読み出し、該地物認識フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、運転者の顔向き及び視線方向の検出信号と、各歩行者８１、８２（警告対象物）、他車両７５（警告対象物）の位置情報等とに基づいて、各視線方向１０１〜１０３を検出していない場合には、運転者が他車両７５、各歩行者８１、８２を認識していないと判定し、ＲＡＭ４２から歩行者認識フラグを読み出し、該歩行者認識フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

また、Ｓ２２において、上記Ｓ２０で自車両２の前方を走行する他車両が認識対象物として設定されている場合には、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介してドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して取得した運転者の顔向き及び視線方向の検出信号と、車外カメラ５３の映像信号を画像処理して取得した前方を走行する他車両の位置情報等とに基づいて、自車両２の前方を走行する他車両を運転者が見ているか否かを判定する。そして、運転者が自車両２の前方を走行する他車両を見ている場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が当該他車両を認識していると判定し、ＲＡＭ４２から前方車両認識フラグを読み出し、該前方車両認識フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

尚、ナビゲーション装置１の起動時には、前方車両認識フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。
一方、運転者が自車両２の前方を走行する他車両を見ていない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が当該他車両を認識していないと判定し、ＲＡＭ４２から前方車両認識フラグを読み出し、該前方車両認識フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

例えば、図５に示すように、交差点７０において、自車両２が道路６９上を図５中、下側から当該交差点７０に進入する際には、ＣＰＵ４１は、自車両２の先端部中央位置に取り付けられたミリ波レーダ６２によって前方を走行する他車両７６を検出し、当該他車両７６との距離及び相対走行速度を計測して、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介して各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して前方を走行する他車両７６の位置情報や進行方向を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。また同時に、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介して各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して歩行者８３（警告対象物）の位置情報や進行方向等を取得してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、前方を走行する他車両７６の位置情報等と、歩行者８３の位置情報等とに基づいて、当該他車両７６が歩行者８３と接触する可能性が有ると判定した場合には、当該他車両７６を認識対象物として設定する。また、ＣＰＵ４１は、前方車両フラグをＲＡＭ４２から読み出し、該前方車両フラグをＯＮに設定してＲＡＭ４２に記憶する。
そして、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介してドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して取得した運転者の顔向き及び視線方向の検出信号と、前方を走行する他車両７６の位置情報等とに基づいて、運転手が正面の当該他車両７６を見る視線方向９３を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、視線方向９３を検出した場合には、この視線方向９３に対応する他車両７６を運転者が認識したと判定し、ＲＡＭ４２から前方車両認識フラグを読み出し、該前方車両認識フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。
一方、ＣＰＵ４１は、この視線方向９３を検出しない場合には、この視線方向９３に対応する他車両７６を、運転者が認識していないと判定し、ＲＡＭ４２から前方車両認識フラグを読み出し、該前方車両認識フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、警告判定ＤＢ２６に格納される警告判定テーブル６５に基づいて、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行うか否かを判定する判定処理を実行する。

具体的には、Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ２１で取得した自車位置から進行方向前方の交差点までの距離、即ち、衝突予測残距離を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、この衝突予測残距離を上記Ｓ２１で取得した車速で除算して、前方の交差点に達するまでの時間、即ち、衝突残余時間を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
続いて、ＣＰＵ４１は、警告判定ＤＢ２６から警告判定テーブル６５を読み出す。
そして、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間をＲＡＭ４２から読み出し、該衝突残余時間が警告判定テーブル６５の衝突残余時間６５Ａの「７秒」より長い場合には、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行う必要がないと判定して（Ｓ２３：ＮＯ）、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。

また、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間をＲＡＭ４２から読み出し、該衝突残余時間が７秒以下の場合には、ＲＡＭ４２から歩行者認識フラグ、地物認識フラグ及び前方車両認識フラグを読み出し、いずれかのフラグがＯＮか否かを判定する。
そして、いずれかのフラグがＯＮの場合には、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル６５から衝突残余時間が５秒より長く、且つ７秒以下の場合には、衝突残余時間６５Ａの「７秒」に対応する認識６５Ｂが「○」の警告内容６５Ｃ「無し」を読み出し、また、衝突残余時間が２秒より長く、且つ５秒以下の場合には、衝突残余時間６５Ａの「５秒」に対応する認識６５Ｂが「○」の警告内容６５Ｃ「無し」を読み出し、また、衝突残余時間が２秒以下の場合には、衝突残余時間６５Ａの「２秒」に対応する認識６５Ｂが「○」の警告内容６５Ｃ「無し」を読み出して、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行わないと判定し（Ｓ２３：ＮＯ）、スピーカ１６の出力をＯＦＦに設定する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。従って、スピーカ１６を介して警告音を出力報知していた場合には、ＣＰＵ４１は、当該警告音を停止して、当該処理を終了する。

一方、いずれのフラグもＯＦＦの場合には、ＣＰＵ４１は、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行う必要があると判定して（Ｓ２３：ＹＥＳ）、Ｓ２４の処理に移行する。
Ｓ２４において、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間をＲＡＭ４２から読み出し、該衝突残余時間が５秒より長く、且つ７秒以下の場合には、警告判定テーブル６５から衝突残余時間６５Ａの「７秒」に対応する認識６５Ｂが「×」の警告内容６５Ｃ「ポン」を読み出し、スピーカ１６を介して、警告音「ポン」を出力報知する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。

また、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間をＲＡＭ４２から読み出し、該衝突残余時間が２秒より長く、且つ５秒以下の場合には、警告判定テーブル６５から衝突残余時間６５Ａの「５秒」に対応する認識６５Ｂが「×」の警告内容６５Ｃ「ピッ、ピッ、・・・（間欠音）」を読み出し、スピーカ１６を介して、警告音として間欠音「ピッ、ピッ、・・・」を出力報知する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。
また、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間をＲＡＭ４２から読み出し、該衝突残余時間が２秒以下の場合には、警告判定テーブル６５から衝突残余時間６５Ａの「２秒」に対応する認識６５Ｂが「×」の警告内容６５Ｃ「ピー（連続音）」を読み出し、スピーカ１６を介して、警告音として連続音「ピー」を出力報知する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。

以上詳細に説明した通り、実施例１に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、自車両２の進行方向前方の交差点に各種地物がある場合には、この各地物（例えば、信号機、一旦停止標識、一端停止線等である。）に係る地物情報（例えば、設置されている緯度と経度の座標位置、地上からの高さ等である。）と、カメラＥＣＵ５１を介してドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して取得した運転者の顔向き及び視線方向の検出信号とに基づいて、該運転者がこの交差点における各地物を認識しているか否かを判定する（Ｓ１６：ＹＥＳ〜Ｓ１８〜Ｓ２１〜Ｓ２２）。そして、運転者がこの交差点における各地物を認識していると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、地物認識フラグをＯＮし、スピーカ１６を介した警告を運転者に対して行わない（Ｓ２２〜Ｓ２３：ＮＯ）。

これにより、交差点付近において、運転者が歩行者や左右から接近する他車両等を認識していなくても、交差点に設置されている信号機や手前にある一時停止線等の地物を運転者が認識している場合には、運転者は該交差点の手前で一旦停止するため、スピーカ１６を介した警告を運転者に対して行う必要が無いことから、交差点での歩行者等の確認の警告が必要な場合にのみ警告を行って運転者の運転を支援することが可能となる。

また、自車両２の前方を走行する他車両が認識対象物として設定されている場合には、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介してドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して取得した運転者の顔向き及び視線方向の検出信号に基づいて、自車両２の前方を走行する他車両を運転者が見ているか否かを判定する（Ｓ１５：ＹＥＳ〜Ｓ１９：ＹＥＳ〜Ｓ２０〜Ｓ２２）。そして、運転者がこの交差点において前方を走行する他車両を認識していると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、前方車両認識フラグをＯＮし、スピーカ１６を介した警告を運転者に対して行わない（Ｓ２２〜Ｓ２３：ＮＯ）。

これにより、交差点付近において、運転者が歩行者や左右から接近する他車両等、及び信号機等の地物を認識していなくても、前方を走行する他車両を認識している場合には、この他車両が一端停止する場合には、運転者は他車両の後方で一旦停止するため、スピーカ１６を介した警告を運転者に対して行う必要が無いことから、交差点での歩行者等の確認の警告が必要な場合にのみ警告を行って運転者の運転をより適切に支援することが可能となる。

また、自車両２の進行方向前方の交差点に各種地物（例えば、信号機、一旦停止標識、一端停止線等である。）が無く、且つ、自車両２の前方を走行する他車両がいない場合には、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介してドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して取得した運転者の顔向き及び視線方向の検出信号に基づいて、交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）を運転者が見ているか否かを判定する（Ｓ１５：ＮＯ〜Ｓ１６：ＮＯ〜Ｓ１７〜Ｓ２１〜Ｓ２２）。そして、運転者がこの交差点における歩行者等（警告対象物）を認識していると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、歩行者認識フラグをＯＮし、スピーカ１６を介した警告を運転者に対して行わない（Ｓ２２〜Ｓ２３：ＮＯ）。

これにより、交差点付近において、運転者が地物（例えば、信号機、一旦停止標識、一端停止線等である。）や前方を走行する他車両を認識していなくても、該運転手が歩行者等（警告対象物）を認識している場合には、運転者は歩行者等（警告対象物）の手前で一旦停止するため、スピーカ１６を介した警告を運転者に対して行う必要が無いことから、交差点での歩行者等の確認の警告が必要な場合にのみ警告を行って運転者の運転を更に適切に支援することが可能となる。

また、Ｓ２４において、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間が５秒以下の場合には、警告内容６５Ｃ「ピッ、ピッ、・・・（間欠音）」を読み出し、スピーカ１６を介して、警告音として間欠音「ピッ、ピッ、・・・」を出力報知する。また、Ｓ２４において、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間が２秒以下の場合には、警告内容６５Ｃ「ピー（連続音）」を読み出し、スピーカ１６を介して、警告音として連続音「ピー」を出力報知する。
これにより、衝突残余時間が５秒以下と２秒以下とでは、警告音が異なるため、運転者は、警告内容に基づいて警告対象物の手前で一旦停止する緊急度を容易に認識することが可能となり、運転者がより安全な運転をするように支援することが可能となる。

また、地物情報としては、各道路の路面に設けられた一時停止線や横断歩道等のペイント表示の地物情報や、各道路に沿って設けられた信号機や一時停止標識等の立体物の地物情報がある。これにより、ＣＰＵ４１は、ドライバカメラ５２を介して道路の路面に設けられた一端停止線等の平面的なペイント表示と、道路に沿って設けられた一時停止標識や信号機等の立体物とに対する各視線方向を検出することによって、それぞれを地物として認識しているか否かを判定することが可能となり、運転者が地物を認識しているか否かの判定の信頼度をより高めることが可能となる。

次に、実施例２に係るナビゲーション装置１１１について図６及び図７に基づいて説明する。
尚、以下の説明において上記図１乃至図５の実施例１に係るナビゲーション装置１の構成等と同一符号は、該実施例１にナビゲーション装置１の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。
図６は実施例２に係るナビゲーション装置１１１のＣＰＵ４１が実行する交差点での歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。図７は実施例２に係るナビゲーション装置１１１の警告判定ＤＢ２６に格納される地物警告判定テーブル１２１の一例を示す図である。

この実施例２に係るナビゲーション装置１１１の概略構成及び制御構成は、実施例１に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。
但し、実施例２に係るナビゲーション装置１１１は、図７に示す地物警告判定テーブル１２１と上記警告判定テーブル６５とが警告判定ＤＢ２６に格納され、図６に示すように、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ２３及びＳ２４の処理に替えて、Ｓ１２３及びＳ１２４の処理を実行する点で、実施例１に係るナビゲーション装置１と異なっている。

以下、実施例２に係るナビゲーション装置１１１のＣＰＵ４１が、Ｓ１２３及びＳ１２４で実行する処理について具体的に説明する。
Ｓ１２３において、ＣＰＵ４１は、警告判定ＤＢ２６に格納される警告判定テーブル６５と警告判定テーブル１２１とに基づいて、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行うか否かを判定する判定処理を実行する。

具体的には、Ｓ１２３において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ２１で取得した自車位置から進行方向前方の交差点までの距離、即ち、衝突予測残距離を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、この衝突予測残距離を上記Ｓ２１で取得した車速で除算して、前方の交差点に達するまでの時間、即ち、衝突残余時間を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、ＣＰＵ４１は、地物フラグをＲＡＭ４２から読み出し、該地物フラグがＯＦＦの場合には、警告判定ＤＢ２６から警告判定テーブル６５を読み出す。即ち、ＣＰＵ４１は、自車両２の前方を走行する他車両が認識対象物として設定されている場合、または、当該交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）だけが認識対象物として設定されている場合には、警告判定ＤＢ２６から警告判定テーブル６５を読み出す。
そして、地物フラグがＯＦＦの場合には、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間をＲＡＭ４２から読み出し、該衝突残余時間が警告判定テーブル６５の衝突残余時間６５Ａの「７秒」より長い場合には、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行う必要がないと判定して（Ｓ１２３：ＮＯ）、当該処理を終了する。

また、地物フラグがＯＦＦの場合には、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間をＲＡＭ４２から読み出し、該衝突残余時間が７秒以下の場合には、ＲＡＭ４２から歩行者認識フラグ及び前方車両認識フラグを読み出し、いずれかのフラグがＯＮか否かを判定する。
そして、いずれかのフラグがＯＮのときには、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間が５秒より長く、且つ７秒以下の場合には、警告判定テーブル６５から衝突残余時間６５Ａの「７秒」に対応する認識６５Ｂが「○」の警告内容６５Ｃ「無し」を読み出し、また、衝突残余時間が２秒より長く、且つ５秒以下の場合には、衝突残余時間６５Ａの「５秒」に対応する認識６５Ｂが「○」の警告内容６５Ｃ「無し」を読み出し、また、衝突残余時間が２秒以下の場合には、衝突残余時間６５Ａの「２秒」に対応する認識６５Ｂが「○」の警告内容６５Ｃ「無し」を読み出して、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行わないと判定し（Ｓ１２３：ＮＯ）、スピーカ１６の出力をＯＦＦに設定する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。従って、スピーカ１６を介して警告音を出力報知していた場合には、ＣＰＵ４１は、当該警告音を停止して、当該処理を終了する。

一方、歩行者認識フラグと前方車両認識フラグのいずれのフラグもＯＦＦの場合には、ＣＰＵ４１は、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行う必要があると判定して（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、Ｓ１２４の処理に移行する。
Ｓ１２４において、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間をＲＡＭ４２から読み出し、該衝突残余時間が５秒より長く、且つ７秒以下の場合には、警告判定テーブル６５から衝突残余時間６５Ａの「７秒」に対応する認識６５Ｂが「×」の警告内容６５Ｃ「ポン」を読み出し、スピーカ１６を介して、警告音「ポン」を出力報知する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。

また、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間をＲＡＭ４２から読み出し、該衝突残余時間が２秒より長く、且つ５秒以下の場合には、警告判定テーブル６５から衝突残余時間６５Ａの「５秒」に対応する認識６５Ｂが「×」の警告内容６５Ｃ「ピッ、ピッ、・・・（間欠音）」を読み出し、スピーカ１６を介して、警告音として間欠音「ピッ、ピッ、・・・」を出力報知する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。
また、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間をＲＡＭ４２から読み出し、該衝突残余時間が２秒以下の場合には、警告判定テーブル６５から衝突残余時間６５Ａの「２秒」に対応する認識６５Ｂが「×」の警告内容６５Ｃ「ピー（連続音）」を読み出し、スピーカ１６を介して、警告音として連続音「ピー」を出力報知する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。

他方、Ｓ１２３でＲＡＭ４２から読み出した地物フラグがＯＮの場合には、ＣＰＵ４１は、警告判定ＤＢ２６から地物警告判定テーブル１２１を読み出す。即ち、ＣＰＵ４１は、交差点を横断する歩行者（警告対象物）や自転車（警告対象物）、また、この交差点の左右から進行してくる他車両等（警告対象物）と共に、当該交差点における進行方向前方の信号機等の各種地物が認識対象物として設定されている場合には、警告判定ＤＢ２６から地物警告判定テーブル１２１を読み出す。
そして、地物フラグがＯＮの場合には、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間をＲＡＭ４２から読み出し、該衝突残余時間が地物警告判定テーブル１２１の衝突残余時間１２１Ａの「７秒」より長い場合には、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行う必要がないと判定して（Ｓ１２３：ＮＯ）、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。

また、地物フラグがＯＮの場合には、ＣＰＵ４１は、衝突残余時間をＲＡＭ４２から読み出し、該衝突残余時間が７秒以下の場合には、ＲＡＭ４２から歩行者認識フラグ及び地物認識フラグを読み出し、いずれかのフラグ又は両方のフラグがＯＮか否かを判定し、警告判定テーブル１２１から該当する警告内容１２１Ｃを読み出し、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行うか否かを判断する。

例えば、歩行者認識フラグと地物認識フラグのいずれかのフラグ又は両方のフラグがＯＮで、衝突残余時間が５秒（所定第１時間）より長く、且つ７秒以下の場合には、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル１２１から衝突残余時間１２１Ａの「７秒」に対応する認識１２１Ｂの「警告対象物」が「○」又は「地物」が「○」の警告内容１２１Ｃ「無し」を読み出し、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行わないと判定し（Ｓ１２３：ＮＯ）、スピーカ１６の出力をＯＦＦに設定する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。

一方、歩行者認識フラグと地物認識フラグの両方のフラグがＯＦＦで、衝突残余時間が５秒（所定第１時間）より長く、且つ７秒以下の場合には、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル１２１から衝突残余時間１２１Ａの「７秒」に対応する認識１２１Ｂの「警告対象物」が「×」及び「地物」が「×」の警告内容１２１Ｃ「ポン」を読み出し、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行う必要があると判定して（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、Ｓ１２４の処理に移行する。

そして、Ｓ１２４において、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル１２１から衝突残余時間１２１Ａの「７秒」に対応する認識１２１Ｂの「警告対象物」が「×」及び「地物」が「×」の警告内容１２１Ｃ「ポン」を再度読み出し、スピーカ１６を介して、警告音「ポン」を出力報知する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。

また、歩行者認識フラグと地物認識フラグのうちの歩行者認識フラグがＯＮで、衝突残余時間が２秒（所定第２時間）より長く、且つ５秒（所定第１時間）以下の場合には、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル１２１から衝突残余時間１２１Ａの「５秒」に対応する認識１２１Ｂの「警告対象物」が「○」で「地物」が「○」、又は「警告対象物」が「○」で「地物」が「×」の警告内容１２１Ｃ「無し」を読み出し、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行わないと判定し（Ｓ１２３：ＮＯ）、スピーカ１６の出力をＯＦＦに設定する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。従って、スピーカ１６を介して警告音を出力報知していた場合には、ＣＰＵ４１は、当該警告音を停止して、当該処理を終了する。

一方、歩行者認識フラグと地物認識フラグのうちの歩行者認識フラグがＯＦＦで、衝突残余時間が２秒（所定第２時間）より長く、且つ５秒（所定第１時間）以下の場合には、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル１２１から衝突残余時間１２１Ａの「５秒」に対応する認識１２１Ｂの「警告対象物」が「×」で「地物」が「×」、又は「警告対象物」が「×」で「地物」が「○」の警告内容１２１Ｃ「ピッ、ピッ、・・・（間欠音）」を読み出し、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行う必要があると判定して（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、Ｓ１２４の処理に移行する。

そして、Ｓ１２４において、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル１２１から衝突残余時間１２１Ａの「５秒」に対応する認識１２１Ｂの「警告対象物」が「×」及び「地物」が「×」、又は「警告対象物」が「×」及び「地物」が「○」の警告内容１２１Ｃ「ピッ、ピッ、・・・（間欠音）」を読み出し、スピーカ１６を介して、警告音として間欠音「ピッ、ピッ、・・・」を出力報知する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。

但し、歩行者認識フラグがＯＦＦで、地物認識フラグがＯＮで、更に、車速センサ２１を介して減速したことを検出した場合には、ＣＰＵ４１は、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行わないと判定し（Ｓ１２３：ＮＯ）、スピーカ１６の出力をＯＦＦに設定する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。

また、歩行者認識フラグと地物認識フラグの両方がＯＮで、衝突残余時間が２秒（所定第２時間）以下の場合には、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル１２１から衝突残余時間１２１Ａの「２秒」に対応する認識１２１Ｂの「警告対象物」が「○」で「地物」が「○」の警告内容１２１Ｃ「無し」を読み出し、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行わないと判定し（Ｓ１２３：ＮＯ）、スピーカ１６の出力をＯＦＦに設定する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。従って、スピーカ１６を介して警告音を出力報知していた場合には、ＣＰＵ４１は、当該警告音を停止して、当該処理を終了する。

一方、歩行者認識フラグと地物認識フラグのうちの一方又は両方のフラグがＯＦＦで、衝突残余時間が２秒（所定第２時間）以下の場合には、ＣＰＵ４１は、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル１２１から衝突残余時間１２１Ａの「２秒」に対応する認識１２１Ｂの「警告対象物」が「×」で「地物」が「×」、又は「警告対象物」が「×」で「地物」が「○」、又は「警告対象物」が「○」で「地物」が「×」の警告内容１２１Ｃ「ピー（連続音）」を読み出し、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行う必要があると判定して（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、Ｓ１２４の処理に移行する。

そして、Ｓ１２４において、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル１２１から衝突残余時間１２１Ａの「２秒」に対応する認識１２１Ｂの「警告対象物」が「×」及び「地物」が「×」、「警告対象物」が「○」及び「地物」が「×」、又は「警告対象物」が「×」及び「地物」が「○」の警告内容１２１Ｃ「ピー（連続音）」を再度読み出し、スピーカ１６を介して、警告音として連続音「ピー」を出力報知する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から前方車両フラグ、歩行者フラグ、地物フラグ、歩行者認識フラグ、地物認識フラグ、及び前方車両認識フラグを読み出し、各フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に再度記憶後、当該処理を終了する。

以上詳細に説明した通り、実施例２に係るナビゲーション装置１１１では、Ｓ１２３でＲＡＭ４２から読み出した地物フラグがＯＮのときには、歩行者認識フラグと地物認識フラグのいずれかのフラグ又は両方のフラグがＯＮで、衝突残余時間が５秒より長く、且つ７秒以下の場合には、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル１２１から衝突残余時間１２１Ａの「７秒」に対応する認識１２１Ｂの「警告対象物」が「○」又は「地物」が「○」の警告内容１２１Ｃ「無し」を読み出し、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行わないと判定し（Ｓ１２３：ＮＯ）、スピーカ１６の出力をＯＦＦにした後、当該処理を終了する。また、Ｓ１２３でＲＡＭ４２から読み出した地物フラグがＯＮのときには、歩行者認識フラグと地物認識フラグのうちの歩行者認識フラグがＯＮで、衝突残余時間が２秒より長く、且つ５秒以下の場合には、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル１２１から衝突残余時間１２１Ａの「５秒」に対応する認識１２１Ｂの「警告対象物」が「○」で「地物」が「○」、又は「警告対象物」が「○」で「地物」が「×」の警告内容１２１Ｃ「無し」を読み出し、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行わないと判定し（Ｓ１２３：ＮＯ）、スピーカ１６の出力をＯＦＦにした後、当該処理を終了する。

これにより、交差点付近において、歩行者等（警告対象物）に衝突するまでの衝突残余時間が、５秒より長く、且つ７秒以下のときには、運転者がこの交差点における地物（例えば、信号機、一旦停止標識、一端停止線等である。）又は歩行者等（警告対象物）のいずれか一方を認識している場合には、スピーカ１６を介した警告を運転者に対して行う必要が無いため、スピーカ１６を介した警告は行われない。また、衝突残余時間が２秒より長く、且つ５秒以下の場合には、運転者が歩行者等（警告対象物）を認識していると判定した場合、又は、運転者がこの交差点における地物（例えば、信号機、一旦停止標識、一端停止線等である。）を認識していると判定し、且つ、車速が減速した場合にのみ警告を行わない。このため、運転者が歩行者等（警告対象物）の手前で一旦停止するか否かをより正確に判断してスピーカ１６を介して警告することが可能となり、運転者がより安全な運転をするように支援することが可能となる。

また、Ｓ１２３でＲＡＭ４２から読み出した地物フラグがＯＮのときには、歩行者認識フラグと地物認識フラグの両方がＯＮで、衝突残余時間が２秒以下の場合には、ＣＰＵ４１は、警告判定テーブル１２１から衝突残余時間１２１Ａの「２秒」に対応する認識１２１Ｂの「警告対象物」が「○」で「地物」が「○」の警告内容１２１Ｃ「無し」を読み出し、運転者に対して交差点での歩行者等の確認の警告を行わないと判定し（Ｓ１２３：ＮＯ）、スピーカ１６の出力をＯＦＦにした後、当該処理を終了する。
これにより、交差点付近において、歩行者等（警告対象物）に衝突するまでの衝突残余時間が、２秒以下のときには、運転者がこの交差点における地物（例えば、信号機、一旦停止標識、一端停止線等である。）と歩行者等（警告対象物）の両方を認識した場合にのみ警告を行わない。このため、運転者が歩行者等（警告対象物）の手前で確実に一旦停止するか否かを正確に判断して警告することが可能となり、該運転者が更に安全な運転をするように支援することが可能となる。

また、Ｓ１２３でＲＡＭ４２から読み出した地物フラグがＯＮのときには、衝突残余時間が５秒以下の場合には、地物認識フラグだけがＯＮ、即ち、認識１２１Ｂの「地物」が「○」だけでは、Ｓ１２４において、ＣＰＵ４１は、警告内容１２１Ｃ「ピッ、ピッ、・・・（間欠音）」を読み出し、スピーカ１６を介して、警告音として間欠音「ピッ、ピッ、・・・」を出力報知する。また、衝突残余時間が２秒以下の場合には、地物認識フラグだけがＯＮ、即ち、認識１２１Ｂの「地物」が「○」だけでは、Ｓ１２４において、ＣＰＵ４１は、警告内容１２１Ｃ「ピー（連続音）」を読み出し、スピーカ１６を介して、警告音として連続音「ピー」を出力報知する。
これにより、衝突残余時間が５秒以下の場合には、運転者が進行方向前方の地物を認識していても、運転者が歩行者等の警告対象物の手前で一旦停止するように警告することが可能となり、運転者がより安全な運転をするように支援することが可能となる。また、衝突残余時間が５秒以下と２秒以下とでは、警告音が異なるため、運転者は、警告内容に基づいて警告対象物の手前で一旦停止する緊急度を容易に認識することが可能となり、運転者がより安全な運転をするように支援することが可能となる。

尚、本発明は上記実施例１及び実施例２に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。

（Ａ）上記ステップ１２において、ＣＰＵ４１は、自車両２が走行している直線道路の進行方向前方に、該自車両２から所定距離以内（例えば、約２００ｍ〜３００ｍ以内である。）の位置に信号機、一時停止標識、一時停止線や横断歩道があるか否かを判定するようにしてもよい。そして、車両２が走行している直線道路の進行方向前方に、該自車両２から所定距離以内（例えば、約２００ｍ〜３００ｍ以内である。）の位置に信号機、一時停止標識、一時停止線や横断歩道が存在する場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３以降の処理を実行するようにしてもよい。これにより、直線道路上に横断歩道等が設けられている場合にも、運転者に対して、この横断歩道において、適切なタイミングで歩行者等の確認の警告を行うことが可能となる。

（Ｂ）上記ステップ２４及びステップ１２４において、スピーカ１６を介した「ピッ、ピッ、・・・（間欠音）」の警告音と共に、運転席のシートを少し振動させたり、液晶ディスプレイ１５に歩行者警告マークを表示したり、また、警告灯を点灯してもよい。更に、スピーカ１６を介した「ピー（連続音）」の警告音と共に、運転席のシートを大きく振動させたり、液晶ディスプレイ１５に歩行者警告マークを点滅表示したり、また、警告灯を点滅点灯するようにしてもよい。これにより、運転者に対して歩行者等の確認の警告をより確実に認識させることが可能となる。

実施例１に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。 車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。 警告判定ＤＢに格納される警告判定テーブルの一例を示す図である。 ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する交差点での歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。 運転者が交差点における信号機等の地物を認識する状態の一例を説明する図である。 実施例２に係るナビゲーション装置のＣＰＵが実行する交差点での歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。 実施例２に係るナビゲーション装置の警告判定ＤＢに格納される地物警告判定テーブルの一例を示す図である。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
２ 車両（自車両）
１１ 現在地検出処理部
１３ ナビゲーション制御部
１６ スピーカ
２１ 車速センサ
２５ 地図情報ＤＢ
２６ 警告判定ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ カメラＥＣＵ
５２ ドライバカメラ
５３ 車外カメラ
６１ レーダＥＣＵ
６２ ミリ波レーダ
６５ 警告判定テーブル
６８、６９ 道路
７０ 交差点
７１Ａ〜７１Ｄ 信号機
７２Ａ〜７２Ｄ 一時停止線
７３Ａ〜７３Ｄ 横断歩道
７５、７６ 他車両
８１〜８３ 歩行者
９１〜９３、１０１〜１０３ 視線方向
１２１ 地物警告判定テーブル

Claims (3)

1. 警告対象物を検出して運転者に対して警告を行う運転支援装置において、
   地物についての地物情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
   車両の自車位置を検出する自車位置検出手段と、
   車両を運転する運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、
   前記地図情報に基づいて前記自車位置の進行方向前方の交差点における地物についての地物情報を取得する地物情報取得手段と、
   前記地物情報取得手段によって取得された地物情報と、前記視線検出手段によって検出された前記運転者の視線方向とに基づいて、該運転者が前記進行方向前方の交差点における地物を認識しているか否かを判定する地物認識判定手段と、
   前記自車位置の進行方向前方の交差点における前記警告対象物の位置情報を含む警告対象物情報を取得する警告対象物情報取得手段と、
   前記警告対象物情報取得手段によって取得された警告対象物情報と、前記視線検出手段によって検出された前記運転者の視線方向とに基づいて、該運転者が前記進行方向前方の交差点における前記警告対象物を認識しているか否かを判定する警告対象物認識判定手段と、
   前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
   前記自車位置から進行方向前方の交差点までの距離を算出する距離算出手段と、
   前記車速検出手段によって検出した車速と、前記距離算出手段によって算出した距離とに基づいて該自車位置から前記交差点に達するまでの予測残余時間を算出する衝突残余時間算出手段と、
   前記衝突残余時間算出手段によって算出された予測残余時間が所定第１時間より長いときには、前記運転者が前記進行方向前方の地物を認識していないと判定され、且つ、該運転者が前記警告対象物を認識していないと判定された場合に、運転者に対して警告を行うように制御し、
   前記衝突残余時間算出手段によって算出された予測残余時間が前記所定第１時間以下で、且つ、前記所定第１時間よりも短い所定第２時間よりも長いときには、前記運転者が前記警告対象物を認識していないと判定された場合に、該運転者による前記進行方向前方の地物の認識の有・無に関わらず、運転者に対して警告を行うように制御し、
   前記衝突残余時間算出手段によって算出された予測残余時間が前記所定第２時間以下のときには、前記運転者が前記進行方向前方の地物を認識していないと判定された場合、又は、該運転者が前記警告対象物を認識していないと判定された場合に、運転者に対して警告を行うように制御する警告制御手段と、
   を備え、
   前記警告制御手段は、前記予測残余時間が前記所定第１時間より長いときと、該予測残余時間が前記所定第１時間以下で、且つ、前記所定第１時間よりも短い所定第２時間よりも長いときと、該予測残余時間が前記所定第２時間以下のときとのそれぞれにおいて、警告内容を選択することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記車両の前方を走行する他車両の位置情報を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
   前記他車両情報取得手段によって取得された他車両情報と、前記視線検出手段によって検出された前記運転者の視線方向とに基づいて、該運転者が前記他車両を認識しているか否かを判定する他車両認識判定手段と、
   を備え、
   前記警告制御手段は、前記運転者が前記他車両を認識していると判定された場合には、運転者に対して行う警告を抑制するように制御することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記地物は、道路の路面に設けられたペイント表示と、道路に沿って設けられた立体物とを含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。

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