JP4849982B2 - 自動変速機の変速制御装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、変速段に応じて複数のクラッチの何れかを選択して係合させて動力伝達する自動変速機における変速（変速段の切り替え）を行なう、自動変速機の変速制御装置及び方法に関するものである。

自動変速機の変速時（変速段の切り替え時）には、一般にクラッチ等の摩擦係合要素を開放から係合へ又は係合から開放への切り替えを行なうが、この際に、変速時のショックが発生しないように滑らかに、且つ速やかに、摩擦係合要素の操作を行なうようにしたい。そこで、種々の技術が開発されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載された技術は、摩擦係合要素の油圧サーボへの油圧を制御して、変速時のショックを軽減する技術である。この技術では、図１５に示すように、開放から係合へ切り替えられる係合側の摩擦係合要素について、入力トルクに応じて、イナーシャフェーズ開始時の目標油圧Ｐ_TAを算出し、該目標油圧と予め設定された所定時間ｔ_TAとにより、所定勾配が算出され、該勾配による第１のスイープアップにより油圧を上昇させる。油圧が目標油圧Ｐ_TAになる時点で入力回転数が所定変化量となる際の目標回転変化率に基づき比較的緩やかな勾配δＰ_TAが設定され、該勾配による第２のスイープアップにより油圧を上昇させる。入力回転の回転数変化ΔＮが、入力軸回転数センサにて検知され得る回転変化開始判定回転数ｄＮ_Sになると、入力回転数変化を見ながら、所定勾配にて油圧がフィードバック制御される。更に、目標変速開始時間及び目標変速開始時における回転数変化率を計測して、目標油圧Ｐ_TA，第２のスイープ部の勾配δＰ_TA及び目標変速開始時間ｔ_aimが学習補正される。

また、特許文献２に記載された技術では、主変速機構及び副変速機構福変速機をそなえた自動変速機において、副変速機構における掛け替え（即ち、ある摩擦係合要素を開放し他の摩擦係合要素を係合する）による変速に先立ち、主変速機構のワンウェイクラッチに並設するブレーキを開放して自由回転状態として、上記掛け替えによるダウンシフトを実行する場合、図１６に示すように制御が行なわれる。つまり、出力回転数に変速前ギア比を乗じた回転数と実際の入力軸回転数とのギア比回転差ΔＮと所定閾値Ｎｌｉｍとを比較して、変速の進行状況を判断する。そして、変速の進行が十分でない場合、即ち、ギア比回転差ΔＮが所定閾値Ｎｌｉｍに達しない場合、開放側油圧ＰＡを所定量Ｐ_FBずつ減圧するフィードバック制御を行なう。このフィードバック制御は、ギア比回転差ΔＮが閾値Ｎｌｉｍより小さくなるまで、各サイクル毎に繰返し行なう。

ギア比回転差ΔＮが閾値Ｎｌｉｍより小さくなったら、開放側油圧ＰＡの所定勾配によるスイープダウンが、開放状態になるまで続けられる。
このような開放側油圧ＰＡの制御と同時に、係合側油圧ＰＢを所定勾配で上昇させ、これにより係合側実油圧を徐々に上昇させて係合側摩擦係合要素のトルク容量を徐々に増加させる。
特開平０９−１７０６５４号公報 特開２０００−１４５９４０号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、係合側の摩擦係合要素について、入力トルクに応じてイナーシャフェーズ開始時の目標油圧Ｐ_TAを算出するが、その後は油圧に着目して摩擦係合要素を制御しており、また、係合から開放へ切り替えられる開放側の摩擦係合要素についても、係合側油圧及び入力トルクに基づき開放側トルクや開放側油圧を算出するが、その後は油圧に着目して摩擦係合要素を制御している。このように、係合側，開放側のいずれの摩擦係合要素も油圧に着目して制御しているため、２つの摩擦係合要素を同時に制御するに際して、各摩擦係合要素の特性を見込んだ特別な計算式が必要となる。

また、自動変速機の変速時における摩擦係合要素の掛け替えに当たっては、イナーシャフェーズのみならず各摩擦係合要素の係合移行や開放移行の最中に、各摩擦係合要素の差回転状態や両摩擦係合要素による伝達トルクの配分状態に着目して制御を行なえば、より円滑でショックもない安定した変速制御を行なえるものと考えられるが、引用文献１の技術では、係合側，開放側双方の摩擦係合要素の制御結果の関係がわかり難く、上記の差回転状態や伝達トルク配分状態に着目した制御への適用も困難である。

また、特許文献２の技術では、上述のように、掛け替えによるダウンシフトを実行する場合、変速の進行が十分でない場合には、変速が十分に進行するまで、即ち、ギア比回転差ΔＮが閾値Ｎｌｉｍより小さくなるまで、開放側油圧ＰＡを所定量Ｐ_FBずつ減圧するフィードバック制御しながら開放側油圧ＰＡのスイープダウンを行ない、この一方で、係合側油圧ＰＢをスイープアップさせている。しかしながら、このとき、開放側摩擦係合要素と係合側摩擦係合要素とを別々のロジックで制御しているため、その時々の両摩擦係合要素でのトルク伝達容量の総量と各々の摩擦係合要素のトルク分担量とが曖昧である。このため、各摩擦係合要素の差回転制御と両摩擦係合要素でのトルク配分比制御とを、分離して調整できず、上記のように、各摩擦係合要素の差回転状態や両摩擦係合要素による伝達トルクの配分状態に着目して摩擦係合要素の掛け替え制御を実施するには、大幅な開発工数が必要になる。

また、変速の間に、機構上の制限から中間状態となる経由変速段を一旦実現しなくてはならない変速もある。つまり、ある摩擦係合要素が、例えば第１速及び第３速といった複数の変速段を使用するために用いられる場合であって、第１速から第３速に変速しようとするときには、第１速から第３速に変速する際に、当該摩擦係合要素を一旦開放しなくてはならず、この開放時に当該摩擦係合要素以外の摩擦係合要素を通じて達成される何らかの変速段を用いて変速機を動力伝達状態にしておかなくては、エンジン負荷が急変して円滑な変速を実施できない。このような場合にも円滑な変速を実施できるようにしたい。

本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、自動変速機の変速時における摩擦係合要素の掛け替えに当たって、各摩擦係合要素の差回転状態や両摩擦係合要素による伝達トルクの配分状態に着目した制御をシンプルに実現できるようにして、種々の自動変速機に容易に適用でき、しかも、変速中に、機構上の制限から中間状態となる経由変速段を一旦実現しなくてはならない変速の場合にも、より円滑でショックも少ない安定した変速制御を行なえるようにした、自動変速機の変速制御装置及び方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の自動変速機の変速制御装置は、変速段に応じて複数の摩擦係合要素の何れかを係合させてエンジンから入力部材に入力された回転を適宜変速して出力する自動変速機における変速段の切り替え時に、上記複数の摩擦係合要素のうち変速前に締結していた第１の摩擦係合要素を係合から開放に切り替えると共に変速後に締結すべき第２の摩擦係合要素を開放から係合に切り替える掛け替え制御を行なう変速制御手段を有する、自動変速機の変速制御装置において、上記変速制御手段は、上記第１の摩擦係合要素の開放に伴い自発的に生じる回転変化と変速制御の結果生じる回転変化とが同じ方向になると共に、変速前変速段から変速後変速段への変速の間に機構上の制限から中間状態となる経由変速段を一旦実現する必要がある特定の変速を行なう際の上記掛け替え制御時に、変速後の上記第２の摩擦係合要素の入力回転速度を推定しこの推定結果に基づく目標値によって該第２の摩擦係合要素の回転速度を制御する回転速度の制御と、はじめに、上記第１の摩擦係合要素を係合から開放する一方で、上記複数の摩擦係合要素のうちの上記経由変速段実現のために使う第３の摩擦係合要素を開放から係合し上記経由変速段を実現し、続いて、上記第３の摩擦係合要素を係合から開放する一方で、上記第２の摩擦係合要素を開放から係合するように制御する摩擦係合要素の係合開放の制御とを、並行して行なうことを特徴としている（請求項１）。

上記変速制御手段による上記特定変速の変速制御では、上記変速前変速段から上記経由変速段を経て上記変速後変速段への変速を行なう際に、上記経由変速段による動力伝達経路が確立したことが確認されたことを条件に、上記変速前変速段から上記変速後変速段への切り替えを開始することが好ましい（請求項２）。このように、経由変速段が成立してから変速制御を開始することで、例えばシンクロ機構などによって機械的にギアを切り替える自動変速機においては、機械的なギアの切り替えを支障なく行なうことができる。

さらに、上記第１の摩擦係合要素と上記第２の摩擦係合要素とが同一の摩擦係合要素である場合（請求項３）、上記第１の摩擦係合要素を一旦開放しなくては変速を実施できず、この第１の摩擦係合要素の開放時に、何らかの変速段を用いて変速機を動力伝達状態にしておかなくては、エンジン負荷が急変して円滑な変速を実施できないが、上記第３の摩擦係合要素を利用することで、変速機を動力伝達状態にしておくことができ、円滑な変速を実施することができる。

また、上記変速制御手段による上記特定変速の変速制御は、上記第１の摩擦係合要素の回転速度を制御しながら上記経由変速段を設定する準備フェーズと、上記準備フェーズの後に変速比の切り替えに係るイナーシャの補正を実施するイナーシャフェーズと、上記イナーシャフェーズの後に上記の第１，第２，第３の摩擦係合要素の掛け替え制御を実施する掛け替えフェーズと、上記掛け替えフェーズの後に実施する終了フェーズと、をそなえていることが好ましい（請求項４）。これにより、制御の切り替えを必要としないロジック構成により実施することができ、円滑に且つ速やかに変速を実施することができると共に、摩擦係合要素の開放／締結のタイミングを完全に同期することが可能になる。

また、上記変速制御手段は、上記の第１〜３の摩擦係合要素のいずれかにおける入出力間の回転速度差の目標値である目標差回転を設定するものであって、上記特定変速時には、上記第２の摩擦係合要素の入力回転速度を推定し、該推定した入力回転速度に基づいて上記第２の摩擦係合要素の上記目標差回転を設定する目標値設定手段と、上記目標差回転を得るために要求される上記自動変速機の総伝達トルク容量を算出又は推定する総トルク容量算出手段と、上記掛け替えを行なう摩擦係合要素間における個別伝達トルク容量の配分比を設定する配分比設定手段と、上記総トルク容量算出手段により算出又は推定された上記総伝達トルク容量と上記配分比設定手段により設定された上記配分比とに基づいて上記の各摩擦係合要素の個別伝達トルク容量を設定する個別伝達トルク容量設定手段と、上記個別伝達トルク容量設定手段により設定された上記個別伝達トルク容量に基づいて上記の第１〜３の摩擦係合要素の少なくとも何れかの係合制御量を調整する油圧指令値を出力する調整手段と、をそなえ、上記の各フェーズは、上記目標値設定手段，上記総トルク容量算出手段，上記配分比設定手段，上記個別伝達トルク容量設定手段，及び上記調整手段を通じて実施されることが好ましい（請求項５）。これにより、上記特定の制御を、トルクに着目した制御と回転速度に着目した制御とに切り分けることのないシンプルな制御ロジックとして構成でき、円滑に実施できるようになる。また、摩擦係合要素の開放，締結のタイミングを完全に同期させる上でも適している。

この場合、上記配分比設定手段は、変速制御の進行状況に合わせて上記配分比を設定することが好ましい。このようにすれば、各フェーズにおいて、同じ制御ロジックで配分比の制御を行なって各摩擦係合要素のトルク分担を変更することができる。
また、上記配分比設定手段は、配分に係る摩擦係合要素の構造上の分担比を補正して上記配分比を設定することが好ましい。これにより、配分比の設定を適正化することができる。

また、上記のトルク容量を油圧指令値に変換する際に、対象となる摩擦係合要素の入出力軸の差回転に対する摩擦抵抗特性を用いることが好ましい。これにより、油圧指令値を容易に且つ確実に設定することができる。
さらに、上記のトルク容量を油圧に変換する際、対象となる摩擦係合要素の締結開始初期油圧を用いることが好ましい。これにより、摩擦係合要素の締結開始圧分を補正することができる。差回転ではなく回転速度に着目して制御することで、回転速度を確実に管理して制御することができる。

さらに、上記準備フェーズでは、上記目標値設定手段は、第１の摩擦係合要素の入出力間の回転速度差の目標値である目標差回転数を設定し、上記総トルク容量算出手段は、該目標差回転を得るために要求される上記自動変速機の総伝達トルク容量を算出又は推定することが好ましい（請求項６）。これにより、変速機への入力回転を前もって調整することができ、変速を円滑に実施することができる。

また、上記イナーシャフェーズでは、上記目標値設定手段は、上記第２の摩擦係合要素の入力回転速度を、上記経由変速段を実現するために使う上記第３の摩擦係合要素の出力回転と、該第３の摩擦係合要素の係合により実現される変速比と、上記変速後変速段の使用時に実現される変速比とから推定することが好ましい（請求項７）。このように、経由変速段の回転から変速後の回転を推定することで、変速前変速段と変速後変速段を同時に実現できない場合にも、回転を連続的に制御することができる。

また、上記目標値設定手段は、上記特定変速時のイナーシャフェーズで、上記第３の摩擦係合要素と接続されている上記経由変速段が設定されるまでの間には、上記第２の摩擦係合要素の入力回転速度を、上記第２の摩擦係合要素の出力回転速度と、変速後の変速比とから推定することが好ましい（請求項８）。このように、経由変速段が実現されるまでの間、変速前変速段により変速後の回転を推定することで、イナーシャフェーズと経由変速段実現を同時に行なうことができる。

また、上記目標値設定手段は、上記特定変速時のイナーシャフェーズで、上記第２の摩擦係合要素の変速後入力回転速度推定値と、上記第１の摩擦係合要素の現在の入力回転速度との差から、上記第２の摩擦係合要素の入出力間の回転速度差の目標値である目標差回転数を設定し、上記総トルク容量算出手段は、上記第２の摩擦係合要素の入出力間の実回転速度差が上記目標差回転数に漸近するように上記自動変速機の総伝達トルク容量を算出又は推定することが好ましい（請求項９）。これにより、単純な目標値で変速を実施することができる。

上記目標値設定手段は、上記特定変速時のイナーシャフェーズで、上記第２の摩擦係合要素の変速後入力回転速度推定値もしくは変速後の変速比のいずれかの値について、変速前の値から変速後の値までの上記目標値の軌跡を作成し、上記総トルク容量算出手段は、上記第２の摩擦係合要素の入出力間の実回転速度差が上記目標値に追従するように上記自動変速機の総伝達トルク容量を算出することが好ましい（請求項１０）。これにより、回転変化の軌跡を指定して、任意の変速速度、変速時間を設定することできる。

上記変速制御手段は、上記特定変速時のイナーシャフェーズにおいて、回転制御の対象である上記第２の摩擦係合要素の入力回転数もしくは入出力差回転数が予め設定された制御終了閾値になったら上記イナーシャフェーズを終了することが好ましい（請求項１１）。これにより、イナーシャ制御の終了判定を的確に行なえる。
この場合の制御終了閾値は、アップシフトの際には、変速後入力回転数よりも大きい入力回転速度値、もしくは、入力側の方が出力側よりも大きい上記入出力差回転数に設定し、ダウンシフトの場合、変速後入力回転数よりも小さい入力回転速度値、もしくは、入力側の方が出力側よりも小さい上記入出力差回転数に設定し、変速後回転より小さい側に設定することが好ましい。これにより、同じ制御ロジックで、アップシフトにも、ダウンシフトにも対応できる。

また、この制御終了閾値を、上記入力部材に連結されたエンジンの負荷又は該負荷に対応する量と、上記入力部材の回転又は該回転に対応する量もしくは変速比とにより設定することが好ましい。これにより、入力トルクの大小や、回転の大小に応じた適切な目標値を生成することができる。
上記変速制御手段は、上記掛け替えフェーズにおいて、上記第１摩擦係合要素を係合から開放に切り替えると共に上記第３の摩擦係合要素を開放から係合に切り替える第１の掛け替え制御の際に、差回転制御の対象である上記第２の摩擦係合要素の変速後入力回転数推定値と上記第２の摩擦係合要素の出力回転数との差回転数を所定の範囲に保持することが好ましい（請求項１２）。これにより、その後の第２の摩擦係合要素の係合に至る処理を、変速ショックを招くことなく行なうことができる。

上記掛け替えフェーズは、上記イナーシャフェーズが完全に終わったところで開始してもよく、上記イナーシャフェーズ制御を行ないつつ開始してもよい。前者の場合、トルク分担の切り替えが完全に終わったところで、イナーシャフェーズ制御を実施することができ、後者の場合、イナーシャフェーズ制御を行ないつつ、第１回目の掛け替えを終了させることで、変速時間を短縮することができる。

この場合、上記掛け替えフェーズにおける上記第１摩擦係合要素と上記第３の摩擦係合要素との掛け替え制御は、上記第３の摩擦係合要素に全トルク容量を配分する状態に移行し終わったときに終了することが好ましい。これにより、トルク分担の切り替えが完全に終わったところで、次の制御に移行することができる。
また、上記変速制御手段は、上記掛け替えフェーズにおいて、上記第１の掛け替え制御に続いて実施する、上記第３摩擦係合要素を係合から開放に切り替えると共に上記第２の摩擦係合要素を開放から係合に切り替える第２の掛け替え制御の際に、差回転制御の対象である上記第２の摩擦係合要素の変速後入力回転数推定値と上記第２の摩擦係合要素の出力回転数との差回転数を所定の範囲に保持することが好ましい（請求項１３）。これにより、変速ショックを招くことなく変速を行なうことができる。

この場合、上記第３摩擦係合要素と上記第２の摩擦係合要素との掛け替え制御は、イナーシャフェーズ制御及び上記第１摩擦係合要素と上記第３の摩擦係合要素との掛け替え制御が終了してから開始することが好ましい。
このように、イナーシャフェーズ制御が完全に終わったところで、トルク分担の切り替えを実施することにより、その後の掛け替え制御を、トルクショックを招くことなく行なうことができる。

上記変速制御手段は、上記第２の掛け替え制御の開始前に、上記変速前変速段を解除する機械的操作と、上記変速後変速段を設定する機械的操作とを完了することが好ましい（請求項１４）。
この場合、記変速後変速段を設定する機械的操作の完了を確認した上で、上記第３摩擦係合要素と上記第２の摩擦係合要素との掛け替え制御の開始することが好ましい。

このように、変速前変速段と変速後変速段の解除，設定が終了してから掛け替えを行なうことにより、円滑な掛け替えを実施することができる。
また、上記変速制御手段は、上記第２の掛け替え制御により締結側の上記第２の摩擦係合要素に全トルク容量を配分する状態に移行し終わったら、上記第２の掛け替え制御を終了することが好ましい（請求項１５）。これにより、トルク分担の切り替えが完全に終わったところで、次の制御（終了フェーズ）に移行することになり、時間的な無駄を生じることなく、且つ各フェーズの制御を適切に行なうことができる。

また、上記変速制御手段では、上記終了フェーズにおいて、上記目標値設定手段が、上記第２の摩擦係合要素の目標差回転数を設定し、上記第２の摩擦係合要素の実入出力差回転数が該目標差回転数となるように制御することが好ましい（請求項１６）。このように、終了フェーズで、差回転の制御の対象を第２の摩擦係合要素の入出力回転差とすることで、変速を滑らかに終了させることができる。

さらに、上記変速制御手段では、上記終了フェーズにおいて、締結側である上記第２の摩擦係合要素の伝達トルク容量を最大容量まで増加させることが好ましい（請求項１７）。このように、締結側の摩擦係合要素の容量を上げることで、完全締結状態にでき、変速完了後の状態に移行することができる。また、摩擦係合要素の締結開始初期油圧分を補正して、各係合制御量をより精度良く設定することができる。

また、上記目標値設定手段は、制御対象の摩擦係合要素の伝達トルク容量を低下させたときに該摩擦係合要素の入力回転が増加する場合には、該摩擦係合要素の入力回転が出力回転よりも高くなるように、上記の各目標差回転数を設定し、制御対象の摩擦係合要素の伝達トルク容量を低下させたときに該摩擦係合要素の入力回転が減少する場合には、該摩擦係合要素の入力回転が出力回転よりも低くなるように、上記の各目標差回転数を設定することが好ましい（請求項１８）。これにより、制御を変更せず、目標値の与え方により、パワーオン／コーストのいずれの状態に対しても対応可能となる。シンクロ機構付き係合機構など、機械的にギアを切り替える自動変速機においては、変速後の変速段が達成されてから、掛け替え制御（掛け替えフェーズ）を開始することになり、変速段の切り替えを円滑に実施することができる。

上記制御対象の摩擦係合要素の入力回転が増加するか否かの判断は、上記入力部材に連結されたエンジンの負荷又は該負荷に対応する量（スロットル開度，エンジントルク）の大小もしくは符号により決定することが好ましい（請求項１９）。これにより、エンジンの動作状態から、あらかじめ、目標差回転の符号を決定することができる。
また、上記目標値設定手段では、上記の各目標差回転数の大きさ（絶対値）を、上記入力部材に連結されたエンジンの負荷又は該負荷に対応する量（スロットル開度，エンジントルク）と、上記入力部材の回転又は該回転に対応する量もしくは変速比とにより設定することが好ましい（請求項２０）。これにより、入力トルクの大小や、回転の大小に応じた適切な目標値を生成することができる。

また、上記変速制御手段では、上記目標値設定手段において、制御対象の摩擦係合要素の出力軸回転数と、該制御対象の摩擦係合要素の上記目標差回転数とから、該制御対象の摩擦係合要素の入力軸回転速度に対する目標値である目標入力軸回転数を設定し、該制御対象の摩擦係合要素の実入力軸回転数が該目標入力軸回転数に一致するよう制御することが好ましい（請求項２１）。これにより、差回転数ではなく、目標回転数で制御することで、狙いの回転状態に設定することができる。

上記変速制御手段は、変速の無い定常走行時にも、上記の第１〜３の摩擦係合要素の少なくとも何れかの係合制御量を調整し、該定常走行時に、上記配分比設定手段は、現在要求されている変速段を構成維持するための摩擦係合要素が主となるよう配分比を設定することが好ましい（請求項２２）。これにより、変速時と同じ制御ロジックで、非変速時も対応することができる。

上記特定変速は、パワーオフアップシフトが含まれていることが好ましい（請求項２３）。これにより、足離しアップシフトにも対応することができる。
本発明の自動変速機の変速制御方法は、変速段に応じて複数の摩擦係合要素の何れかを係合させてエンジンから入力部材に入力された回転を適宜変速して出力する自動変速機における変速段の切り替え時に、上記複数の摩擦係合要素のうち変速前に締結していた第１の摩擦係合要素を係合から開放に切り替えると共に変速後に締結すべき第２の摩擦係合要素を開放から係合に切り替える掛け替え制御を行なう変速制御手段を有する、自動変速機の変速制御方法において、上記第１の摩擦係合要素の開放に伴い自発的に生じる回転変化と変速制御の結果生じる回転変化とが同じ方向になると共に、変速の間に機構上の制限から中間状態となる経由変速段を一旦実現する必要がある特定の変速を行なう際の上記掛け替え制御時に、変速後の上記第２の摩擦係合要素の入力回転速度を推定しこの推定結果に基づいて該第２の摩擦係合要素の回転速度を制御する回転速度の制御と、はじめに、上記第１の摩擦係合要素を係合から開放する一方で、上記複数の摩擦係合要素のうちの上記経由変速段実現のために使う第３の摩擦係合要素を開放から係合し上記経由変速段を実現し、続いて、上記第３の摩擦係合要素を係合から開放する一方で、上記第２の摩擦係合要素を開放から係合するように制御する摩擦係合要素の係合開放の制御とを、並行して行なうことを特徴としている（請求項２４）。

上記第１の摩擦係合要素と上記第２の摩擦係合要素とは同一の摩擦係合要素であることが好ましい（請求項２５）。
さらに、上記特定変速の変速制御は、上記第１の摩擦係合要素の回転速度を制御しながら上記経由変速段を設定する準備フェーズと、上記準備フェーズの後に変速比の切り替えに係るイナーシャの補正を実施するイナーシャフェーズと、上記イナーシャフェーズの後に上記の第１，第２，第３の摩擦係合要素の掛け替え制御を実施する掛け替えフェーズと、上記掛け替えフェーズの後に実施する終了フェーズと、をそなえていることが好ましい（請求項２６）。これにより、制御の切り替えを必要としないロジック構成により実施することができ、円滑に且つ速やかに変速を実施することができると共に、摩擦係合要素の開放／締結のタイミングを完全に同期することが可能になる。

本発明の自動変速機の変速制御装置（請求項１）及び方法（請求項２４）によれば、変速前に締結していた摩擦係合要素の開放に伴い自発的に生じる回転変化と変速制御の結果生じる回転変化とが同じ方向になると共に、変速前変速段から変速後変速段への変速の間に機構上の制限から中間状態となる経由変速段を一旦実現する必要がある特定の変速を行なう際の掛け替え制御時に、経由変速段実現のために使う第３の摩擦係合要素を利用することにより、第１及び第２の摩擦係合要素が何れも係合していない状況下でも、動力伝達状態を確保することができ、エンジン負荷が急変しないようにして円滑な変速を実施できる。特に、中間状態を経由する際、変速後に用いる第２の摩擦係合要素の入力回転速度の変速後の大きさを推定しこの推定結果に基づいて第２の摩擦係合要素の回転速度を制御することで、回転変化を先に起こし、変速応答に対するフィーリングを良好なものにすることができる。また、中間状態を経由する際の変速段切り換えの際に、これと並行して第２の摩擦係合要素の回転速度を制御するので、例えば、シンクロ機構などにより、機械的にギアを切り替える自動変速機においては、第２の摩擦係合要素の回転速度制御によるイナーシャ調整の制御を行ないつつ、経由変速段を成立させることができ、変速時間を短縮することができる。

以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
［各実施形態に共通する自動変速機の変速制御の構成］
各実施形態を説明する前に、まず、図１〜図７を参照して、各実施形態に共通する自動変速機の変速制御における掛け替え制御の原理及び基本構成について説明する。
図２は、一般的な４速自動変速機の構成を示す模式図である。図２に示すように、この自動変速機は、入力軸１１と出力軸１２との間に介装され、２組のプラネタリギア２１，２２を直列に備えている。

第１のプラネタリギア２１のサンギア（Ｓ１）２１Ｓは、ケーシング１３との間に摩擦係合要素（以下、クラッチという）としてのブレーキ（クラッチＣ）２３を介装され、このブレーキ２３の係合により回転停止し、入力軸１１との間に摩擦係合要素としてのクラッチ（クラッチＤ）２４を介装され、このクラッチ２４の係合により入力軸１１と一体回転するようになっている。以下、クラッチ，ブレーキ等の摩擦係合要素を、単にクラッチという。

また、第１のプラネタリギア２１のプラネタリピニオンを枢支するキャリア（Ｃ１）２１Ｃは、入力軸１１との間にクラッチ（クラッチＥ）２５を介装され、このクラッチ２５の係合により入力軸１１と一体回転し、ケーシング１３との間にクラッチとしてのブレーキ（クラッチＡ）２６を介装され、ブレーキ２６の係合により回転停止し、第２のプラネタリギア２２のリングギア（Ｒ２）２２Ｒとの間にクラッチ（クラッチＢ）２７を介装され、このクラッチ２７の係合により第２のプラネタリギア２２のリングギア２２Ｒと一体回転するようになっている。

また、第１のプラネタリギア２１のリングギア（Ｒ１）２１Ｒは、第２のプラネタリギア２２のプラネタリピニオンを枢支するキャリア（Ｃ２）２２Ｃに直結されている。
一方、第２のプラネタリギア２２のサンギア（Ｓ２）２２Ｓは入力軸１１に直結されている。また、第２のプラネタリギア２２のプラネタリピニオンを枢支するキャリア２２Ｃは、第１のプラネタリギア２１のリングギア２１Ｒに直結されるとともに出力軸１２に直結されている。また、第２のプラネタリギア２２のリングギア２２Ｒは、上記のように第１のプラネタリギア２１のキャリア２１Ｃにクラッチ２７を介して接続されている。

そして、例えば、１速相当の変速比を実現するに当たっては、図３に示すように、クラッチ２６とクラッチ２７を締結状態にし、その他のクラッチを開放状態にする。同様に、２速相当の変速比を実現するに当たっては、図４に示すように、クラッチ２７とクラッチ２３を締結状態にし、その他のクラッチを開放状態にする。
したがって、１速から２速へ変速する（変速段の切り替えをする）場合には、クラッチ２７を締結したままで、締結状態にあるクラッチ２６を開放しつつ、開放状態にあるクラッチ２３を締結することになる。

この切り替えをより単純化するために、変速機の構成を極限まで単純化すると、図５に示すように、ある変速比（例えば１速）のギア列３１に直列に接続されたクラッチ３３と、他の変速比（例えば２速）のギア列３２に直列に接続されたクラッチ３４とが互いに並列に接続され、クラッチ３３，３４の係合要素の一方が入力軸側に接続され他方がギア列３１，３２及びファイナルギア３７等を介して出力軸３６に接続されたものと考えることができる。

そして、上記の１速から２速への変速は、図５に示す２速変速機において、今締結しているクラッチ３３を開放しつつ、今開放されているクラッチ３４を締結するような変速制御を行なうことに相当するものと考える。
このクラッチ３３，３４の掛け替えにあたって、クラッチ３３，３４の差回転制御と言う視点で、この構成を見ると、入力トルクＴｉｎと入力回転ωｉｎとに対して、２つのクラッチの締結容量Ｔｃ１，Ｔｃ２を制御して、いずれかのクラッチの差回転を制御するのであるから、この２速変速機から、クラッチ部分だけを抜き出して考えると、図６に示すように、１つの統合クラッチの容量制御による差回転制御に置き換えて考えることができる。

そこで、各実施形態にかかる自動変速機の変速制御装置の概略構成としては、図１に示すように、前段にクラッチの回転制御（入力側の回転速度又は差回転の制御）の機能要素（回転速度又は差回転のフィードバック制御部）Ｂ７を置き、後段にクラッチの配分比制御の機能要素（クラッチ容量配分部）Ｂ９を置く構成にて、制御を行なうものを考える。この構成で、変速機への入力軸回転速度、もしくは、開放側クラッチ（以下、クラッチ１という）の入出力間の差回転が所定範囲内になるよう、開放側クラッチ１と締結側クラッチ（以下、クラッチ２という）との、２つのクラッチの総トルク容量を制御しながら、その総トルク容量を２つのクラッチヘ配分する際の配分比を変更することで、クラッチの差回転制御を行ないつつ、伝達トルク分担の入れ替え制御を実現するようにしている。なお、最終的には、開放側クラッチ１の伝達トルク容量を変換部Ｂ１１において制御圧に変換し、締結側クラッチ２の伝達トルク容量を変換部Ｂ１２において制御圧に変換して、制御指令を実施することになる。

このように制御を構成することにより、クラッチの差回転の制御とトルクの配分比の制御とを分離しながら考えて、最終的にはこれらを統合した制御量を生成して制御することができるので、種々の自動変速機の掛け替え制御への適合が容易になるのである。
このような制御系を用いて、変速機の入力軸（入力部材）１１の回転に関し、変速前に締結していて変速に伴って開放する開放側クラッチ１の開放に伴い、自発的に生じる回転変化と、変速制御の結果生じる回転変化とが、同方向になるような変速を行なう場合を考える。

開放側クラッチ１の開放に伴い自発的に生じる回転変化とは、アクセル開度を増加させてエンジン出力を増加させている場合には、開放側クラッチ１の開放に伴いエンジン回転数（即ち、入力軸１１の回転数）は増加するため、この場合の開放側クラッチ１の開放に伴い自発的に生じる回転変化は回転数の上昇である。また、アクセル開度を低下させてエンジン出力を低下させている場合には、開放側クラッチ１の開放に伴いエンジン回転数（入力軸１１の回転数）は減少するため、この場合の開放側クラッチ１の開放に伴い自発的に生じる回転変化は回転数の低下である。

また、変速制御の結果生じる回転変化とは、アップシフト時には、変速の結果、エンジン回転数（即ち、入力軸１１の回転数）は減少するため、この場合の開放側クラッチ１の開放に伴い自発的に生じる回転変化は回転数の低下である。また、ダウンプシフト時には、変速の結果、エンジン回転数（即ち、入力軸１１の回転数）は増加するため、この場合の開放側クラッチ１の開放に伴い自発的に生じる回転変化は回転数の上昇である。

したがって、開放側クラッチ１の開放に伴い自発的に生じる入力軸１１の回転変化と、変速制御の結果生じる入力軸１１の回転変化とが、同方向になるような変速とは、アクセル踏み込みによるダウンシフト（キックダウン）、或いは、アクセル戻しによるアップシフト（コーストアップ）が相当する。
このような状況下では、まず、入力軸回転の速度を、変速前の変速比で作られる回転数相当から、変速後の変速比で作られる回転数相当に変化させ、その後に、クラッチの掛け替えを行なうことになる。

ところで、図５に示す２速変速機を発展させたものとして、図７に示す２軸型６速自動変速機がある。下記の各実施形態では、このような２軸型６速自動変速機について変速する場合を説明する。
図７に示すように、この自動変速機は、入力軸５１と、いずれもこの入力軸５１に入力側部材を結合された第１クラッチ（クラッチ１）５２及び第２クラッチ（クラッチ２）５３と、出力軸５４と、第１クラッチ５２と出力軸５４との間に介装された変速ギア機構６０Ａと、第２クラッチ５３と出力軸５４との間に介装された変速ギア機構６０Ｂと、を備えて構成される。

変速ギア機構６０Ａは、入力側軸（入力軸１）５５Ａと、出力側軸（出力軸１）５６Ａと、入力側軸５５Ａと出力側軸５６Ａとの間に介装された、ギア６１ａ，６１ｂ，シンクロ機構付き係合機構（以下、単にシンクロとも言う）６１ｃからなる１速ギア組（ギア列１）６１，ギア６３ａ，６３ｂ，シンクロ機構付き係合機構６３ｃからなる３速ギア組（ギア列３）６３，ギア６５ａ，６５ｂ，シンクロ機構付き係合機構６５ｃからなる５速ギア組（ギア列５）６５とをそなえている。

変速ギア機構６０Ｂは、入力側軸（入力軸１）５５Ｂと、出力側軸（出力軸１）５６Ｂと、入力側軸５５Ｂと出力側軸５６Ｂとの間に介装された、ギア６２ａ，６２ｂ，シンクロ機構付き係合機構６２ｃからなる２速ギア組（ギア列２）６２，ギア６４ａ，６４ｂ，シンクロ機構付き係合機構６４ｃからなる３速ギア組（ギア列４）６４，ギア６６ａ，６６ｂ，シンクロ機構付き係合機構６６ｃからなる５速ギア組（ギア列６）６６とをそなえている。

なお、各ギア組６１〜６６はそれぞれ異なるギア比ｒ１〜ｒ６を有している。
また、出力側軸５６Ａの出力端部にはギア５７ａが固設され、出力軸５４のギア５４ａと噛み合って出力側軸５６Ａから出力軸５４に動力伝達できるようになっており、出力側軸５６Ｂの出力端部にはギア５７ｂが固設され、出力軸５４のギア５４ａと噛み合って出力側軸５６Ｂから出力軸５４に動力伝達できるようになっている。

１速，３速，５速の変速段を達成するには、達成すべき変速ギア組の係合機構６１ｃ又は６３ｃ又は６５ｃのみを係合させ、第１クラッチ５２を係合させ、第２クラッチ５３を開放する。２速，４速，６速の変速段を達成するには、達成すべき変速ギア組の係合機構６２ｃ又は６４ｃ又は６６ｃのみを係合させ、第２クラッチ５３を係合させ、第１クラッチ５２を開放する。

したがって、例えば、６速から５速にダウンシフトする場合を想定すると、６速達成状態、即ち、第２クラッチ５３を係合すると共に第１クラッチ５２を開放し、２速ギア組６２，４速ギア組６４，６速ギア組６６のうち６速ギア組６６のクラッチ２６のみを係合させ、他のギア段のクラッチ２２，２４を開放させた状態から、５速達成状態、即ち、第１クラッチ５２を係合すると共に第２クラッチ５３を開放し、１速ギア組６１，３速ギア組６３，５速ギア組６５のうち５速ギア組６５のクラッチ２５のみを係合し、他のギア段のクラッチ２１，２３を開放させた状態へと変更する。

したがって、この場合は、第２クラッチ５３を係合から開放へ第１クラッチ５２を開放から係合へと切り替える掛け替え制御とともに、２速ギア組６２，４速ギア組６４，６速ギア組６６のうち６速ギア組６６のクラッチ２６のみを係合した状態から、１速ギア組６１，３速ギア組６３，５速ギア組６５のうち５速ギア組６５のクラッチ２５のみを係合した状態への切り換える（これを、クラッチ開閉以外の機械的操作とも呼ぶ）制御を行なうことになる。

つまり、変速段を１段のみ変更する場合には、第１クラッチ５２と第２クラッチ５３との間で掛け替え制御を行なえばよい。
しかしながら、アクセル踏み込みによるダウンシフトの場合、例えば６速から４速や５速から３速や４速から２速等に飛び越しダウンシフトすることがあり、アクセル戻しによるアップシフトの場合、例えば１速から３速や２速から４速や３速から５速等に飛び越しアップシフトすることがある。

このような飛び越しダウンシフトや飛び越しアップシフトの場合、第１クラッチ５２と第２クラッチ５３との内何れか一方のみのクラッチにつながれた複数のギア組間でギア組を出力側軸５６Ａ，５６Ｂに係合するクラッチの切り替えを要することになる。例えば６速から４速へのダウンシフトの場合、２速ギア組６２，４速ギア組６４，６速ギア組６６のうち６速ギア組６６のクラッチ２６のみを係合した状態から４速ギア組６４のクラッチ２４のみを係合した状態へと切り替えなくてはならない。

このような切り替えは、これらのギア組を動力伝達状態にしたままでは行なえないので、この切り替え中だけは一時的に第２クラッチ５３を開放しなくてはならない。しかし、第２クラッチ５３を開放してしまうと、変速制御の間、動力源であるエンジンと駆動輪との間の接続が一時的ではあるが遮断され、トルク伝達が断絶されてしまうため、運転性が悪化することが懸念される。

つまり、アクセル踏み込み時には、エンジンの負荷が無くなるまたは大幅に減少してエンジン回転数（速度）の急増を招くと共に空走感を招くおそれがあり、アクセル戻し時には、エンジンの負荷が無くなることからエンジン回転数（速度）の変動（減少又は増加）招くと共にやはり空送感を招くおそれがある。このようなエンジン回転数の変化は、変速ショックを招くため回避しなくてはならない。

そこで、この飛び越しシフトのような変速時には、変速前変速段から変速後変速段への変速の間に、中間状態となる経由変速段（例えば５速）を一旦実現するように制御することが有効である。この場合、経由変速段とは変速前変速段と変速後変速段との間の変速段が好ましい。６速から４速へのダウンシフトの場合を例に説明すれば、変速前変速段とは６速であり、変速後変速段とは４速であり、経由変速段とは５速である。

したがって、変速前変速段から変速後変速段への変速の間に機構上の制限から中間状態となる経由変速段を一旦実現する必要がある変速（これを、特定の変速という）を行なう際には、一旦、変速前変速段による動力伝達に係るクラッチと経由変速段による動力伝達に係るクラッチとの間で掛け替え（第１の掛け替え）を行ない、この第１の掛け替え後に、変速前変速段から変速後変速段への切り換え（６速から４速へのダウンシフトの場合なら、６速ギア組６６のクラッチ２６のみを係合した状態から４速ギア組６４のクラッチ２４のみを係合した状態への切り換え）を行ない、その後、経由変速段による動力伝達に係るクラッチと変速後変速段による動力伝達に係るクラッチとの間で掛け替え（第２の掛け替え）を行なう。なお、第１の掛け替えの前に予め、経由変速段を使用可能な状態（６速から４速へのダウンシフトの場合なら、５速ギア組６５のクラッチ２５のみを係合した状態）としておく。

図７に示す２軸型６速自動変速機の場合、変速前変速段による動力伝達に係るクラッチ（摩擦係合要素）と、変速後変速段による動力伝達に係るクラッチ（摩擦係合要素）とが同一のクラッチ（摩擦係合要素）であるが、このような経由変速段を一旦実現する必要がある変速は、これに限らず、変速前変速段による動力伝達に係るクラッチと、変速後変速段による動力伝達に係るクラッチとが異なるクラッチの場合にも適用できる。

本願発明では、この点を考慮して、変速前変速段による動力伝達に係るクラッチを第１の摩擦係合要素とし、変速後変速段による動力伝達に係るクラッチを第２の摩擦係合要素とし、経由変速段を一旦実現するクラッチを第３の摩擦係合要素としているが、以下の実施形態では、第１の摩擦係合要素としてのクラッチと第２の摩擦係合要素としてのクラッチは、同一クラッチとなる。

いずれにしても、このような特定の変速の場合には、クラッチの掛け替えを実質２回繰り返すため、応答性の悪化が懸念される。特に、アクセル操作による変速、つまり、アクセル踏み込みによるダウンシフトにおいては、応答性に対するドライバーの要求は、アクセル操作の無い変速の場合よりも厳しいため、如何に応答性よくかかる特定の変速を行なうかが重要である。

［第１実施形態］
図８〜図１５は本発明の第１実施形態に係る自動変速機の変速制御装置及び方法を示すものである。なお、本実施形態で対象とする自動変速機は、上述した図７に示す２軸型６速自動変速機とする。
（変速制御に係る機能構成）
本実施形態では、本発明の変速制御を、上述のような自動変速機における上記飛び越しシフトのような、変速前変速段から変速後変速段への変速の間に機構上の制限から中間状態となる経由変速段を一旦実現する必要がある特定の変速であって、開放するクラッチの開放に伴い自発的に生じる入力軸５１の回転変化と、変速制御の結果生じる入力軸５１の回転変化とが、同方向になるような変速を行なう場合に適用する。

本実施形態にかかる変速制御装置も、上述の図１に示す基本構成を含むものであり、本制御は、その制御フェーズに着目すると、上述の変速の基本構成として説明した掛け替え制御を行なう掛け替えフェーズ（第３制御ともいう）と、この掛け替えフェーズの前段階で、回転部分のイナーシャ分を調整しながら、入力軸回転の速度を、変速前の変速比で作られる回転数相当から変速後の変速比で作られる回転数相当に変化させる、イナーシャフェーズ（第２制御ともいう）と、このイナーシャフェーズ前の変速の準備をする準備フェーズ（第１制御ともいう）と、掛け替えフェーズの後に、制御の終了に至るための終了フェーズ（第４制御ともいう）と、を備えている。

このような観点から、本制御装置にかかる制御機能（変速制御手段）１０は、図８に示すように、目標値設定手段１０Ａと、総トルク容量算出手段１０Ｂと、配分比設定手段１０Ｃと、個別トルク容量算出手段１０Ｄと、調整手段１０Ｅとを有している。これらは、変速機用ＥＣＵ（電子制御ユニット）内の機能要素として備えられている。
目標値設定手段１０Ａは、変速段切り替え前目標値として、変速段切り替え前に使用した開放側クラッチの入力側回転速度と出力側回転速度との差（入出力差回転）の目標値である第１目標差回転数（目標差回転１ともいう）を設定し、変速段切り替え後目標値として、変速段切り替え後に使用する締結側クラッチ（ここでは、上記の開放側クラッチと同一クラッチ）の入力軸回転速度と出力側回転速度との差（入出力差回転）の目標値である第２目標差回転数（目標差回転２ともいう）を設定する。

つまり、第１目標差回転数については、エンジンの加速指令に対する変速時には、第１目標差回転数を入力側回転速度の方が出力側回転速度よりも高めになるように設定して、開放側クラッチに滑りを与えることで、エンジン回転速度（入力側回転速度）を上昇させて制御対象クラッチの実差回転を第１目標差回転数に近づける。また、エンジンの減速指令に対する変速時には、第１目標差回転数を入力側回転の方が出力側回転よりも低めになるように設定して、開放側クラッチに滑りを与えることで、エンジン回転速度（入力側回転速度）を低下させて制御対象クラッチの実差回転を第１目標差回転数に近づける。

また、第２目標差回転数についても、エンジンの加速指令に対する変速時には、第２目標差回転数を入力側回転の方が出力側回転（変速後の変速比で作られる出力回転数相当の回転速度）よりも高めに設定して、締結側クラッチの締結過程で入力側から出力側へのトルク伝達を促して、出力トルク増を促進させる。また、エンジンの減速指令に対する変速時には、第２目標差回転数を入力側回転の方が出力側回転（変速後の変速比で作られる出力回転数相当の回転速度）よりも低めに設定して、締結側クラッチの締結過程で出力側から入力側へのトルク伝達を促進して、出力トルク減少を促進させる。

総トルク容量算出手段１０Ｂでは、例えば、制御対象クラッチの回転状態が目標値となるように、スロットル開度やアクセル開度などのエンジン負荷に応じたパラメータ値から総伝達トルク容量を算出する。したがって、例えば、掛け替えフェーズ（第３制御）では、各クラッチにより伝達される総伝達トルク容量そのものがエンジン負荷に対応したものとすると、この総伝達トルク容量が変速機により伝達されるように制御することで入力軸回転速度を一定状態に維持することができる。なお、エンジン負荷に対して総伝達トルク容量が小さければ、エンジン回転速度（即ち、入力軸回転速度）は上昇し、エンジン負荷に対して総伝達トルク容量が大きければ、エンジン回転速度（即ち、入力軸回転速度）は下降する。

配分比設定手段１０Ｃでは、総伝達トルク容量に対する開放側クラッチ及び締結側クラッチの分担割合を設定する。なお、ここでは、第１の掛け替え制御時には、開放側クラッチは変速前に係合していたクラッチであり、締結側クラッチは変速途中の中間状態に用いる経由変速段使用時に係合するクラッチである。また、第２の掛け替え制御時には、開放側クラッチは変速途中の中間状態に用いる経由変速段使用時に係合するクラッチであり、締結側クラッチは変速後に係合するクラッチ（変速前に係合していたクラッチと同じ）である。以下の説明では、経由変速段使用時に係合するクラッチ（以下、経由変速段使用クラッチと呼ぶ）の配分比に着目して説明する。

準備フェーズ，イナーシャフェーズでは、総伝達トルク容量の全てを開放側クラッチで負担するように、配分比設定手段１０Ｃでは、開放側クラッチの配分比を１（経由変速段使用クラッチの配分比は０）とする。また、掛け替えフェーズにおける第１の掛け替え制御では、開放側クラッチの配分比は１から０に漸減し経由変速段使用クラッチの配分比は０から１に漸増するように、各配分比を設定する。掛け替えフェーズにおける第２の掛け替え制御では、経由変速段使用クラッチの配分比は１から０に漸減し締結側クラッチの配分比は０から１に漸増するように、各配分比を設定する。また、第１の掛け替えと第２の掛け替えとの間の期間は、経由変速段使用クラッチの配分比を１とする。そして、終了フェーズでは、総伝達トルク容量の全てを締結側クラッチで負担するように、配分比設定手段１０Ｃでは、締結側クラッチの配分比を１（経由変速段使用クラッチの配分比は０）とする。

個別トルク容量算出手段１０では、総トルク容量算出手段１０Ｂにより算出された総トルク容量と配分比設定手段１０Ｃにより設定された開放側クラッチ及び締結側クラッチの各配分比とから、開放側クラッチ及び締結側クラッチの各トルク容量（個別トルク容量）を設定する。つまり、総トルク容量と開放側クラッチの配分比を乗算することで、開放側クラッチの個別トルク容量が得られ、総トルク容量と締結側クラッチの配分比を乗算することで、締結側クラッチの個別トルク容量が得られる。

調整手段１０Ｅでは、個別トルク容量算出手段１０で設定した伝達トルク容量に基づいて開放側クラッチと締結側クラッチとの各係合制御量を調整する。各クラッチの個別トルク容量とそのクラッチの係合制御量とは予め認識できる対応関係が有るので、個別トルク容量からそのクラッチの係合制御量を設定し制御することができる。

（タイムチャート）
変速制御手段１０は、このような各機能１０Ａ〜１０Ｅを用いて、各フェーズの制御を実施する。以下、図９の経由変速段を経て行われる踏み込みダウンシフト時のタイムチャート（時系列動作模式図）を用いて具体例に即して各フェーズの制御を説明する。なお、図９は、ギア列５から、ギア列４を経由してギア列３へ変速する場合について記している。このとき、開放側クラッチ及び締結側クラッチは、ギア列３とギア列５へ接続されているクラッチ１を指し、経由変速段使用クラッチは、ギア列４に接続されているクラッチ２を指している。したがって１回目の変速（第１の掛け替え）では、開放側クラッチであるクラッチ１を開放し、経由変速段使用クラッチであるクラッチ２を締結する操作を行い、２回目の変速（第２の掛け替え）では、締結側クラッチであるクラッチ１を締結し、経由変速段使用クラッチであるクラッチ２を開放する操作を行なうこととなる。

図９に示すように、まず、準備フェーズにて、クラッチ１を制御して、変速前変速段使用時にクラッチ１の入力回転数が出力回転数よりも所定量だけ高くなるように目標差回転１（第１目標差回転数）を設定し、それを維持する。この間に、もう一方の軸（クラッチ２にかかる軸５５Ｂ，５６Ｂ）にて、経由変速段を実現する。この例では、クラッチ２４（符号６４ｃ）をＯＮ（係合）にしている。このとき、クラッチ２４（符号６４ｃ）と並列なクラッチ２２（符号６２ｃ）及びクラッチ２６（符号６６ｃ）はＯＦＦ（開放）とする。

続くイナーシャフェーズにて、入出力軸の差回転制御の対象を、開放側クラッチとしてのクラッチ１の目標差回転１から、締結側クラッチとしてのクラッチ１の目標差回転２（第２目標差回転数）に切り替え、これに漸近させる。なお、目標差回転２は、変速後変速段使用時にクラッチ１の入力側回転数が出力側回転数よりも所定量だけ高くなるように設定する。目標差回転２の場合、クラッチ１の変速後回転を推定することが必要である。

この変速後回転を推定するにあたって、クラッチ１の出力側回転からと、クラッチ２の出力側回転からの２つの方法があるが、クラッチ１の出力側回転は、途中のギア列５からギア列３への変更にあたって、回転計測が不能な状態になるので、クラッチ２４（符号６４ｃ）がＯＮになり、ギア列４が出力軸と接続された後は、クラッチ２により変速後回転を推定する方法が、制御の切り替えを最少にするという点で優れる。

なお、図９中に、二点鎖線で示すように、このイナーシャフェーズにおける目標差回転１から目標差回転２への移行は、入力軸の回転について、変速前の目標差回転１に応じた回転状態から、変速後の目標差回転２に応じた回転状態までなだらかに繋ぐイナーシャフェーズ中目標回転を生成し、入力軸の実回転がこのイナーシャフェーズ中目標回転に追従するように制御しても回転を良い。

続く掛け替えフェーズにて、この目標差回転２を維持しつつ、２つのクラッチヘの配分率を制御して、締結しているクラッチ１を開放しつつ、開放されているクラッチ２を締結する（第１の掛け替え）ように制御する。こののち、クラッチ２の締結状態を保持して、開放状態になるクラッチ１にかかる軸５５Ａ，５６Ａにおいて、出力軸に接続されていたギア列をギア列５からギア列３に切り替える。この例では、クラッチ１５（符号６５ｃ）をＯＦＦ（開放）にし、クラッチ１３（符号６３ｃ）をＯＮ（係合）にする。このとき、これらと並列なクラッチ１１（符号６１ｃ）はＯＦＦ（開放）のままとする。この場合、クラッチ１５をＯＦＦにし、そののち、クラッチ１３をＯＮにしている。通常、これらのギア列を同時に入れるとインターロックを起こすので、これらは一方が開放されたことを確認した後、他方を締結するようにしなければならない。この間は、クラッチ２により、この目標回転２が維持される。

続いて、ギア列３が出力軸に接続されていることが確認された後、この目標差回転２を維持しつつ、２つのクラッチヘの配分率を制御して、クラッチ１を締結し、クラッチ２を開放する（第２の掛け替え）ように制御する。
最後に、終了フェーズにて、総トルク容量を徐々に増加させ、クラッチ１を完全締結して、変速制御を終える。
以上の制御により、イナーシャフェーズを１回で済ませながら、２回の掛け替えを連続的に実施し変速を行なうことができる。

（フローチャート）
次に、図１０〜図１４のフローチャートを用いて、本実施形態に係る変速制御をさらに詳細に説明する。

図１０は、この変速制御にかかるメインフローチャートである。
図１０に示すように、ステップＳ１にて、変速制御中かを判断する。変速中であると判断されたら、続いてステップＳ２にて、準備フェーズか否かの判断をする。準備フェーズであると判断したときには、ステップＳ３にて、準備フェーズ処理を行なう。この準備フェーズ処理の詳細は、図１１を用いて後述する。

ステップＳ２にて、準備フェーズでないと判断したときには、ステップＳ４にて、イナーシャフェーズか否かの判断をする。イナーシャフェーズであると判断したときには、ステップＳ５にて、イナーシャフェーズ処理を行なう。このイナーシャフェーズ処理の詳細は、図１２を用いて後述する。
ステップＳ４にて、掛け替えフェーズでないと判断されたときには、ステップＳ６にて掛け替えフェーズか否かの判断をする。掛け替えフェーズであると判断したときには、ステップＳ７にて、掛け替えフェーズ処理を行なう。この掛け替えフェーズ処理の詳細は、図１３を用いて後述する。

ステップＳ６にて、掛け替えフェーズでないと判断されたときには、ステップＳ８にて終了フェーズか否かの判断をする。終了フェーズであると判断したときには、ステップＳ９にて、終了フェーズ処理を行なう。この終了フェーズ処理の詳細は、図１４を用いて後述する。
ステップＳ８にて、終了フェーズでないと判断されたときは、ステップＳ１０にて、変速制御を終了させる。

なお、以上の各フェーズごとの制御では、詳細は後述するが、目標値（即ち、制御対象のクラッチの目標差回転数）と、制御対象のクラッチの実差回転数（即ち、クラッチ１入力回転数とクラッチ１出力回転数との差分）と、トルクの配分比とが得られる。
したがって、各フェーズごとの制御が終了した後、ステップＳ１１にて、制御対象のクラッチの目標差回転数と実差回転数との比較によるフィードバック制御を行ない、この結果から総トルク容量を設定する。つまり、実差回転数が目標差回転数よりも大きければ、総トルク容量を所定量増加して、入力回転を低下させる。逆に、実差回転数が目標差回転数よりも小さければ、総トルク容量を所定量減少して、入力回転を上昇させる。なお、この場合の各所定量は、一定値でも良いが、実回転数と目標回転数との差に応じた可変の値としても良い。

つづいて、ステップＳ１２にて、総トルク容量と開放側クラッチへの配分比との積を開放側クラッチの容量基本値（開放側クラッチ容量基本値）とし、総トルク容量と開放側クラッチ容量基本値との差を、締結側クラッチの容量基本値（締結側クラッチ容量基本値）とする。
なお、ステップＳ１にて、変速制御中でない、と判断した場合には、ステップＳ１３にて、開放側、締結側の各クラッチのトルク容量をそれぞれ、非変速時開放側クラッチのトルク容量基本値、非変速時締結側クラッチのトルク容量基本値に設定する。

以上により求められたトルク容量基本値に対して、ステップＳ１４にて、変速機の構造による各変速段におけるクラッチの分担率分を補正した値を、最終的な開放側クラッチ容量，締結側クラッチ容量とする。ここでは、変速機の構造による各変速段におけるクラッチの分担率を補正係数として設定し、各トルク容量基本値に対して乗算しているが、分担率に応じた補正量を加減算補正しても良い。

ただし、本実施形態で取り上げている図７に示す２軸型６速自動変速機をはじめとした、いわゆるツインクラッチ式の変速機の場合には、エンジンの入力トルクは、常にクラッチ１，２の何れか一方で１００％伝達されることが前提であり、このように、開放側クラッチ容量，締結側クラッチ容量がともに、かつ、常に分担率が１となるような構成の変速機の場合、分担率に応じた補正は不要であり、このステップは不要となる。この分担率に応じた補正が必要になるのは、例えば、ある変速段を達成する際に、複数のクラッチを同時係合させるように構成された変速機である。例えば、図２〜図４に示すような遊星歯車機構を備えた一般的なステップ式ＡＴ（有段自動変速機）の場合、変速段によっては、複数のクラッチ（ブレーキも含む）を同時係合させる場合があり、このように、複数のクラッチ（例えば、クラッチＸ，Ｙとする）を同時係合させることで達成できる変速段により走行する場合には、クラッチＸの分担率αとクラッチＹの分担率βとの合計（＝α＋β）が１になるように、各クラッチの締結容量を決定すれば、入力トルクを１００％伝達することができ、クラッチの分担率に応じた補正が必要になるのである。

最後に、ステップＳ１５にて、開放側，締結側のクラッチのトルク容量を、各々のクラッチの容量−油圧特性に基づいて、開放側クラッチ指令油圧，締結側クラッチ指令油圧に変換し、アクチュエータに対して指令する。
以上の処理を、所定の制御周期で繰り返すことで、本制御が実施される。
次に、各フェーズについて説明する。

図１１は、本実施形態の準備フェーズ処理を示すフローチャートである。
図１１に示すように、準備フェーズでは、まず、ステップＳ１６にて、差回転制御の目標値を変速前制御目標値に設定する。続いて、ステップＳ１７にて、制御差回転（制御対象クラッチの実差回転数）として、クラッチ１入力回転数とクラッチ１出力回転数との差分を取る。この制御差回転はステップＳ１１にて、総クラッチ容量を求めるのに用いる。

続いて、ステップＳ１８にて、配分比（経由変速段使用クラッチの配分比）を０に固定する。また、ステップＳ１９にて、今回の変速で経由変速段として使うギア列を選択し、ステップＳ２０にて、経由変速段締結操作を行ない、経由変速段を確立する。
その後、ステップＳ２１にて、準備フェーズ終了判断閾値と現在の制御対象クラッチの差回転数とを比較し、ステップＳ２２にて、経由変速段が締結を終了したか判断を行なう。このステップＳ２１にて、現在の制御対象クラッチの差回転数が準備フェーズ終了判断閾値よりも大きく（即ち、制御対象クラッチが十分な差回転数状態にある）、且つ、経由変速段の締結が終了していると判断された場合には、ステップＳ２３にて、準備フェーズを終了し、イナーシャフェーズヘの移行処理をする。

図１２は、本実施形態のイナーシャフェーズ処理を示すフローチャートである。
図１２に示すように、イナーシャフェーズでは、まず、ステップＳ２４にて、差回転制御の目標値を変速後制御目標値に設定する。同時に、ステップＳ２５にて、配分比を０に固定する。続いて、ステップＳ２６にて、経由変速段倒クラッチ出力側回転数と、経由変速段変速比と、変速後変速段変速比とから、変速後入力回転推定値を算出する。さらに、ステップＳ２７にて、この変速後入力回転推定値とクラッチ１回転数の差分を制御差回転（制御対象クラッチの実差回転数）とする。

その後、ステップＳ２８にて、イナーシャフェーズ終了判断閾値と現在の差回転数とを比較し、現在の差回転がイナーシャフェーズ終了判断閾値より小さい場合（即ち、入力回転が変化して制御対象クラッチの差回転が十分に小さい状態にある）には、ステップＳ２９にて、イナーシャフェーズを終了し、掛け替えフェーズヘの移行処理をする。
図１３は、本実施形態の掛け替えフェーズ処理を示すフローチャートである。

図１３に示すように、掛け替えフェーズでは、まず、ステップＳ３０にて、差回転樹御の目標値を変速後制御目標値に設定する。続いて、ステップＳ３１にて、経由変速段側クラッチ出力側回転数と、経由変速段変速比と、変速後変速段変速比とから、変速後入力回転推定値を算出する。ステップＳ３２にて、この変速後入力回転推定値とクラッチ１回転数の差分を制御差回転（制御対象クラッチの実差回転数）とする。

続いて、ステップＳ３３にて、１回目の掛け替え制御であるかどうかを判断する。１回目の掛け替え制御であると判断されたならば、ステップＳ３４にて、配分比を、所定の変化速度で漸増する。その後、ステップＳ３５にて、配分比と１を比較し、配分比が１以上であると判断されたときには、ステップＳ３６にて、１回目の掛け替え制御を終了する移行処理をする。

これにより、次の制御周期では、ステップＳ３３にて、１回目の掛け替え制御ではないと判断され、ステップＳ３７にて、変速段切り替え処理中かどうかを判断する。変速段切り替え処理中であると判断されたならばステップＳ３８にて、変速前変速段が解除されているかどうかを判断する。ここで、変速前変速段が解除されていない、と判断されたならば、ステップＳ３９にて変速前変速段の解除操作を行なう。その後、ステップＳ４０にて変速前変速段の解除終了を判断し、解除されたならば、ステップＳ４１にて変速後変速段締結操作への切り替え処理を行なう。

一方、ステップＳ３８にて、変速前変速段が解除されていると判断されたときは、ステップＳ４２にて、変速後変速段の締結操作を行なう。その後、ステップＳ４３にて変速後変速段の締結終了を判断し、締結されたならば、ステップＳ４３にて２回目の掛け替えへの移行処理を行なう。
これにより、次の制御周期では、ステップＳ３３を経て進んだステップＳ３７にて、変速段切り替え処理中で無いと判断され、ステップＳ４５にて、配分比を、所定の変化速度で漸減する。その後、ステップＳ４６にて、配分比と０を比較し、配分比が０以下であると判断されたときには、ステップＳ４７にて、掛け替え樹御を終了し、終了フェーズヘの移行処理をする。

図１４は、本実施形態の掛け替えフェーズ処理を示すフローチャートである。
図１４に示すように、掛け替えフェーズでは、まず、ステップＳ４８にて、差回転制御の目標値を終了制御目標値に設定する。続いてステップＳ４９にて、制御差回転（制御対象クラッチの実差回転数）として、クラッチ１入力回転数とクラッチ１出力回転数との差分を取る。次にステップＳ５０にて、配分比を０に固定する。その後、ステップＳ５１にて、タイマにより所定時間の経過が確認され、かつ、ステップＳ５２にて、総トルク容量が変速制御終了閾値に達している（クラッチ１が完全に締結されている）場合には、ステップＳ５３にて、変速制御を終了し、非変速時制御への移行処理をする。

（ブロック図）
次に、上述の制御を実現するための本実施形態の制御機能の構成を説明する。
図１５は、本実施形態の制御機能の構成を示したブロック図である。
図１５に示すように、まず、入力信号演算部Ｂ１にて、入力信号の処理を行なう。
変速決心演算部Ｂ２は、入力信号演算部Ｂ１より、車速信号とアクセル操作量信号を受け、変速マップとの比較により、変速パターンを生成する。この変速パターンには、非変速状態も含まれる。

変速スケジュール制御部Ｂ３は、この変速パターンと、制御対象クラッチ回転とクラッチのトルク容量配分比と、ギア選択確認フラグとを監視し、これにより、制御の進行状況を判断して、変速制御フェーズを生成する。
制御対象回転選択部Ｂ４は、変速パターンと変速フェーズから、それぞれの変速制御に合わせ、制御対象となるクラッチを選択し、その回転信号から、制御対象クラッチ回転を生成する。

目標差回転演算部Ｂ５は、目標値設定手段１０Ａに相当し、変速フェーズと制御対象クラッチとから、それぞれの変速制御状態に合わせ、目標差回転数を生成する。このとき、入力軸トルクの符号が正の場合には、制御対象クラッチの入力回転が出力回転よりも大きくなるように目標差回転を設定し、入力軸トルクの符号が負の場合には、制御対象クラッチの入力回転が出力回転よりも小さくなるように目標差回転を設定する。

配分比演算部Ｂ６は、配分比設定手段１０Ｃに相当し、変速制御フェーズから、それぞれの変速制御に合わせ、各クラッチのトルク容量配分比を生成する。
差回転Ｆ／Ｂ制御部Ｂ７は、制御対象クラッチの実差回転数と目標差回転数とを用いて、目標差回転に対するフィードバック制御を行ない、Ｆ／Ｂ補正分を生成する。
演算部Ｂ８は、総トルク容量算出手段１０Ｂに相当し、Ｆ／Ｂ補正分と、オープン制御分に相当する入力軸トルクとの和を取り、総クラッチのトルク容量（総トルク容量）を生成する。

トルク容量配分部Ｂ９は、個別伝達トルク容量設定手段１０Ｄに相当し、生成した総トルク容量を、制御対象クラッチのトルク容量配分部Ｂ９にて、各々のクラッチに配分するクラッチ１容量，クラッチ２容量を生成する。つまり、総トルク容量に各クラッチのトルク容量配分比を乗算してそのクラッチの個別伝達トルク容量を設定する。
最後に、各クラッチの個別伝達トルク容量であるクラッチ１容量，クラッチ２容量のうち、クラッチ１容量は、クラッチ１容量→圧変換部Ｂ１０にてクラッチ１制御指令圧に、クラッチ２容量はクラッチ２容量→圧変換部Ｂ１１にて、クラッチ２制御指令圧に、それぞれ変換される。クラッチ１容量→圧変換部Ｂ１０，クラッチ２容量→圧変換部Ｂ１１は、各クラッチの係合制御量を調整する油圧指令値を出力する調整手段１０Ｅに相当する。

ギア選択司令部Ｂ１２は、変速パターンと変速制御フェーズから、そのときのタイミングにあわせて、選択すべきギア列に対して、ＯＮ／ＯＦＦ（係合／開放）を指令する。クラッチ圧の指令部Ｂ１３〜Ｂ１８は、各ギア列を出力軸に締結するものであり、ギア選択司令部からの操作指令を受けて、クラッチをＯＮ／ＯＦＦする。ＯＮにされた場合は、そのギア列が出力軸に締結され、動力を伝達する。ＯＦＦにされた場合は、出力軸から切り離される。

また、ギア選択司令部Ｂ１２のギア選択司令部は、クラッチ圧の指令部Ｂ１３のギア選択確認部に対して、選択しているギア列を示す選択ギア信号と、制御中であるギア列を示す制御中ギア信号を送る。クラッチ圧の指令部Ｂ１３のギア選択確認部はこれらと、クラッチ１出力側回転とクラッチ２出力側回転と変速機の出力軸回転から、各ギア列の選択状態を判断し、ギア選択確認フラグを、変速スケジュール制御部Ｂ３の変速スケジュール制御部に送る。

また、本実施形態では、ギア選択確認部Ｂ１９が設けられており、ギア選択確認部Ｂ１９は、入力信号演算部Ｂ１から入力されるクラッチ１の出力側回転ωｃ１，クラッチ２の出力側回転ωｃ２，変速機の出力軸回転ωｏｕｔと、ギア選択司令部Ｂ１２から入力される選択ギア信号，制御中ギア信号とから、ギア選択確認信号（ギア選択確認フラグ）を変速スケジュール制御部Ｂ３へと出力する。
（作用及び効果）
このように、本実施形態にかかる変速制御によれば、変速前に締結していて変速に伴って一旦開放する開放側クラッチ１の開放に伴い、自発的に生じる回転変化と、変速制御の結果生じる回転変化とが、同方向になるような変速であって、変速前変速段から変速後変速段への変速の間に機構上の制限から変速前変速段及び変速後変速段で使用するクラッチ１（第１の摩擦係合要素及び第２の摩擦係合要素）を一旦開放しなくてはならない変速の場合、経由変速段及び変速前後に使用しないクラッチ２（第３の摩擦係合要素）を利用することにより、クラッチ１を開放して変速前変速段から変速後変速段への変速のためのギア組み設定の切り換えの間でも、動力伝達状態を確保することができ、エンジン負荷が急変して円滑な変速を実施できる。

特に、クラッチ１を開放する中間状態を経由する際、変速後に用いるクラッチ１（第２の摩擦係合要素）の入力回転速度の変速後の大きさを推定しこの推定結果に基づいてクラッチ１（第２の摩擦係合要素）の回転速度を制御するので、回転変化を先に起こして、変速応答に対するフィーリングを良好なものにすることができる。また、中間状態での変速段切り換えの際に、これと並行して、開放中のクラッチ１（第２の摩擦係合要素）の回転速度を制御するので、例えば、シンクロ機構などにより、機械的にギアを切り替える自動変速機においては、クラッチ１（第２の摩擦係合要素）の回転速度制御によるイナーシャ調整の制御を行ないつつ、経由変速段を成立させることができ、変速時間を短縮することができる。

また、伝達トルクの配分状態に着目しながら、クラッチの回転速度を制御することになり、クラッチの掛け替え制御を、トルクに着目した制御と回転速度に着目した制御とに切り分けてそれぞれの条件を満たすようにしながら、最終的には開放側クラッチ指令油圧、締結側クラッチ指令油圧といった単一の制御量として出力でき、シンプルな制御ロジックで、円滑な掛け替え動作を実現できるようになる。

また、掛け替え制御時に、開放側クラッチの開放タイミングと、締結側クラッチの係合タイミングとを、完全に同期させることが可能になるため、変速動作を速やかに完了することができる効果もある。
［第２実施形態］
図１６，図１７は本発明の第２実施形態に係る自動変速機の変速制御装置及び方法を示すものである。

本実施形態は、上述の第１実施形態における目標値を、制御対象クラッチの入出力間の差回転数ではなく入力回転数（入力軸の回転速度）について設定するものであり、第１実施形態の差回転数制御ロジックを入力軸回転数制御ロジックに置き換えたものである。つまり、クラッチ１，２の入力側回転数は、いずれも入力軸５１の回転数と等しく、クラッチ１，２の出力側回転数は、出力軸５４の回転数（この速度は車速に対応する）に対して当該クラッチで達成される変速段のギア比に応じた比率を乗算した回転数である。したがって、出力軸５４の回転数を選択されたギア比に応じて補正すればクラッチ１，２の出力側回転数が得られ、この出力側回転数と御対象クラッチの入出力間の目標差回転数との差分を入力回転数の目標値（入力軸ある意は入力側の目標差回転数）が得られる。このように、差回転数制御ロジックも入力軸回転数制御ロジックも本質は同等であるので、以下、入力軸回転数制御ロジックの特徴的な構成のみを説明する。

本実施形態の場合、目標値設定手段１０Ａ（図８参照）では、変速機の入力軸回転速度の変速段切り替え前目標値（ここでは、変速段切り替え前の開放側クラッチの入力側回転速度の目標値に相当する）である第１目標回転速度（目標回転１ともいう）と、変速機の入力軸回転速度の変速段切り替え後目標値（ここでは、変速段切り替え後の係合側クラッチの入力側回転速度の目標値に相当する）である第２目標回転速度（目標回転２ともいう）と、を設定する。

つまり、第１目標回転速度については、エンジンの加速指令に対する変速時には、第１目標回転速度を現回転速度（変速前の変速比で作られる回転数相当の回転速度）よりも高めに設定し、開放側クラッチに滑りを与えることで、エンジン回転速度（入力側回転速度）を上昇させ第１目標回転速度に漸近させる。また、エンジンの減速指令に対する変速時には、第１目標回転速度を現回転速度よりも低めに設定し、開放側クラッチに滑りを与えることで、エンジン回転速度（入力側回転速度）を減少させ第１目標回転速度に漸近させる。

また、第２目標回転速度については、エンジンの加速指令に対する変速時には、第２目標回転速度を変速後回転速度（変速後の変速比で作られる回転数相当の回転速度）よりも高めに設定し、締結側クラッチの締結過程で入力側から出力側へのトルク伝達を促進して、出力トルク増を促進させる。また、エンジンの減速指令に対する変速時には、第２目標回転速度を変速後回転速度よりも低めに設定し、締結側クラッチの締結過程で出力側から入力側へのトルク伝達を促進して、出力トルク減少を促進させる。

（タイムチャート）
したがって、図１６の踏み込みダウンシフト時の時系列動作模式図に示すように、準備フェーズでは、入力軸の回転数の目標値を現回転速度よりも高めに設定した目標回転１とし、入力軸の実際回転数が目標回転１になるように制御する。イナーシャフェーズでは、入力軸の回転数目標値を目標回転１から変速後回転速度よりも高めに設定した目標回転２に切り換えるとともに、目標回転２にまでなだらかに繋ぐように、イナーシャフェーズ中目標回転を生成して、入力軸の実際回転数がイナーシャフェーズ中目標回転になるように制御する。また、その後の掛け替えフェーズでは、入力軸の実際回転数が目標回転２になるように制御する。

（ブロック図）
次に、本実施形態の制御機能の構成を説明する。
図１７は、本実施形態の制御機能の構成を示したブロック図である。
図１７に示すように、制御の対象を、第１実施形態のクラッチの入出力差回転からクラッチの入力回転に置き換えたもので、第１実施形態との差異のみ説明する。
目標回転演算部Ｂ５´は、第１実施形態の目標差回転演算部Ｂ５に替わるもので、目標差回転演算部Ｂ５と同様、変速制御フェーズと制御対象クラッチ回転に基づいて、それぞれの変速制御に合わせ、目標回転を生成する。このとき、上述のように、入力軸トルクの符号が正の場合には、入力軸回転が制御対象クラッチの出力回転よりも大きくなるように目標回転を設定し、入力軸トルクの符号が負の場合には、入力軸回転が制御対象クラッチの出力回転よりも小さくなるように目標回転を設定する。

回転Ｆ／Ｂ制御部Ｂ７´は、第１実施形態の差回転Ｆ／Ｂ演算部Ｂ７に替わるもので、目標回転に対するフィードバック制御を行ない、Ｆ／Ｂ補正分を生成する。
（作用及び効果）
他は第１実施形態と同様であり、このような構成でも、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

［第３実施形態］
図１８〜図２０は本発明の第３実施形態に係る自動変速機の変速制御装置及び方法を示すものである。
本実施形態では、第１実施形態における準備フェーズを省略したものである。
（タイムチャート）
図１８は、本実施形態による踏み込みダウンシフト時の時系列動作模式図である。
図１８に示すように、第１実施形態との違いは、準備フェーズを省略し、イナーシャフェーズ中に、入力軸回転の制御を行なうと同時に、経由変速段の確立操作を行なっていることである。
（フローチャート）
図１９は、本実施形態にかかる制御の全体構成フローチャートである。

図１９に示すように、第１実施形態（図１０）との違いは、準備フェーズを行なうかいなかの判断をし、その制御を実施するためのステップＳ２からステップＳ３の処理が省略されていることと、Ｓ５４で示したイナーシャフェーズ処理の内容が異なることである。
図２０は、本実施形態にかかる制御のイナーシャフェーズ処理のフローチャートである。

図２０に示すように、第１実施形態（図１２）との違いは、ステップＳ２４とステップＳ２５の問に、目標回転軌跡演算を行なうステップＳ５５が加わったことと、ステップＳ２６の前段に、経由変速段締結終了判断を行なうステップＳ５６が加わり、そのＮＯ判断側に、経由変速段締結処理を行なうステップＳ５７からステップＳ６２が加わったことである。

つまり、本実施形態では、ステップＳ５６にて、経由変速段が締結していないと判断したとき、まず、ステップＳ５７にて、クラッチ１出力側回転と変速前変速段変速比と変速後変速段変速比とから、変速後入力回転推定値を行なう。これは、経由変速段が締結されていないため、ステップＳ２６のクラッチ２出力側回転から変速後入力回転推定値を求めることが出来ないためである。

続いて、ステップＳ５８にて、変速後入力回転推定値とクラッチ１出力回転との差分から制御差回転を求める。これはステップＳ２７と同様の処理である。
つづいて、ステップＳ５９にて、今回の変速で経由変速段として使うギア列を選択し、ステップＳ６０にて、経由変速段締結操作を行ない、経由変速段を確立する。これらは、ステップＳ１９，ステップＳ２０と同様の処理である。その後、ステップＳ６１にて、経由変速段締結終了判断を行なう。結果、経由変速段の締結が終了していると判断された場合には、ステップＳ６２にて、経由変速段締結終了処理を行なう。

また、ステップＳ５６にて、経由変速段締結終了と判断されたときは、図１２と同様、ステップＳ２６以降の処理を行なう。掛け替えフェーズと終了フェーズは第１実施形態と同じであるのでフローチャートは省略する。
（作用及び効果）
このような構成でも、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
［第４実施形態］
図２１〜図２４は本発明の第４実施形態に係る自動変速機の変速制御装置及び方法を示すものである。

本実施形態では、第３実施形態と同様に準備フェーズを省略しているが、経由変速段の確立操作のタイミングが第３実施形態と異なっている。

（タイムチャート）
図２１は、本実施形態による踏み込みダウンシフト時の時系列動作模式図である。
図２１に示すように、本実施形態では、イナーシャフェーズ中に、入力軸回転の制御を行なうと同時に、経由変速段の確立操作を行ない、この後、１回目の掛け替え制御を行なっている。

（フローチャート）
本実施形態にかかる制御の全体構成フローチャートは、第３実施形態と同様であるので、フローチャートは省略する。

図２２は本実施形態にかかるイナーシャフェーズのフローチャートである。
図２２に示すように、第３実施形態（図２０）との違いは、配分比の設定がステップＳ５６以降になったことと、経由変速段締結判断後のルーチンに、配分比の移行制御が加わったことである。ステップＳ５６までは図２０と同様であるので省略する。
ステップＳ５６にて、経由変速段が締結していないと判断したとき、ステップＳ６３にて配分比を０に設定する。続く、ステップＳ５７からステップＳ６２までの処理は図２０と同様であるので省略する。

ステップＳ５６にて、経由変速段締結終了と判断されたときは、ステップＳ６４で配分比を漸増する。この処理は、図１３のステップＳ３４と同様である。続いて、ステップＳ２６，ステップＳ２７の処理をしたのち、ステップＳ２８にて、差回転の大小を判断し、ステップＳ６５にて、配分比と１を比較し、配分比が１以上であると判断されたときには、ステップＳ２９にて、イナーシャフェーズを終了し、掛け替えフェーズヘの移行処理をする。ステップＳ６５の処理は、図１３のステップＳ３５と同様である。

図２３は本実施形態にかかる掛け替えフェーズのフローチャートである。
図２３に示すように、第１実施形態（図１３）の掛け替えフェーズのフローチャートから、ステップＳ３３からステップＳ３６までを省略したものである。
本実施形態にかかる終了フェーズは第１実施形態と同様であるので、フローチャートは省略する。

（その他の場合のタイムチャート）
図２４は、は本実施形態の制御をコーストアップに適用した際の時系列動作模式図である。
図２４において、図示上、クラッチのトルク容量との比較のため、入力軸トルクを絶対値で表記しているが、実際は、トルクの符号が負、もしくは、０近傍の低トルクである。
図２４に示すように、この場合、クラッチ締結容量を減じても、入力軸回転は変速前回転から下がる方向にのみ、動作するので、準備フェーズでの目標回転、もしくは、目標差回転と、準備フェーズの終了判断閾値は、変速前回転より低くなるように設定しなければならない。イナーシャフェーズ中の目標値の目標回転２とイナーシャフェーズの終了判断閾値は、変速後回転よりも高めに設定しなければならない。
（作用及び効果）
このような構成でも、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

［その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上記の各実施形態のうち入力回転を制御するものでは、摩擦係合要素制御手段１０は、入力軸回転速度を制御パラメータとしてクラッチ１，２の制御を行なっているが、入力軸回転速度自体ではなくこれに対応した他の入力部材の回転速度を制御パラメータとしてもよい。また、変速比を制御パラメータとしてクラッチ１，２の制御を行なってもよい。つまり、クラッチの入出力間に差回転を与えることは、見かけ上の変速比を微小に変更することにもなるので、目標変速比を変速前の値或いは変速後の値に対して微小に変更して、変速比が目標変速比となるようにクラッチ１，２の制御を行なうのである。

変速比を制御パラメータとする場合、変速時のクラッチ回転の目標値（制御終了閾値にも相当する）も、入力回転速度から変速比（即ち、目標変速比）となる。
なお、準備フェーズにおける目標変速比（フェーズ終了閾値）は、目標回転速度を変速前入力回転或いは変速後入力回転よりも所定速度だけ高い回転速度に設定する場合には、目標変速比を変速前変速比或いは変速後変速比よりも所定量だけ高い変速比に設定し、目標回転速度を変速前入力回転或いは変速後入力回転よりも所定速度だけ低い回転速度に設定する場合には、目標変速比を変速前変速比或いは変速後変速比よりも所定量だけ低い変速比に設定に設定すればよい。

また、特に、クラッチ２の差回転又はこの差回転に対応する入力回転速度（例えば、入力軸回転速度）を目標値に制御する場合、一定値の目標値ではなく、前述のように、目標値が時間経過に応じて変更する目標値軌跡を設定して、上記の制御パラメータをこの目標値軌跡に追従させる軌跡追従制御により制御を行なうように構成すれば、好みの変速速度や変速時間で制御を実施することが可能になる。

また、各実施形態では、図７に示す自動変速機を例に説明したが、本発明は、図１〜図６を用いて原理的に説明したように、種々の自動変速機の摩擦係合要素の掛け替えに広く適用しうるものである。
つまり、前述のように、２軸型自動変速機以外の方式の自動変速機でも、構成上、特定のギア列の組み合わせにて、直接掛け替えが行なえない場合には、かかる方法を適用可能である。また、その場合、クラッチの入力側回転が、変速機の入力軸回転と同じでなく、所定の変速比にて関連付けられている場合には、その変速比にて補正を行ない、差回転制御を行なう必要がある。また、機構上のトルク分担比が１で無い場合についても同様、掛け替えフェーズでのトルク容量配分比に、この機構上のトルク分担比を補正して、各クラッチの締結容量を決定する必要がある。

本発明の各実施形態にかかる自動変速機の変速制御装置の基本構成を示すブロック図である。 本発明の各実施形態にかかる自動変速機の変速制御にかかる自動変速機の要部構成例を説明する模式図である。 図２の自動変速機の掛け替えを説明する模式図である。 図２の自動変速機の掛け替えを説明する模式図である。 本発明の各実施形態にかかる自動変速機の変速制御にかかる自動変速機の基本構成を簡略化して示す模式図である。 本発明のかく実施形態にかかる自動変速機の変速制御にかかる自動変速機の基本構成をさらに簡略化して示す模式図である。 本発明の各実施形態にかかる自動変速機の変速制御に適用し得る自動変速機の構成を説明する模式図である。 本発明の第１実施形態にかかる自動変速機の変速制御装置の要部構成を示す制御ブロック図である。 本発明の第１実施形態にかかる自動変速機の変速制御の一例を説明するタイムチャートである。 本発明の第１実施形態にかかる自動変速機の変速制御を説明するフローチャート（全体構成）である。 本発明の第１実施形態にかかる自動変速機の変速制御を説明するフローチャート（準備フェ−ズ）である。 本発明の第１実施形態にかかる自動変速機の変速制御を説明するフローチャート（イナーシャフェ−ズ）である。 本発明の第１実施形態にかかる自動変速機の変速制御を説明するフローチャート（掛け替えフェ−ズ）である。 本発明の第１実施形態にかかる自動変速機の変速制御を説明するフローチャート（終了フェ−ズ）である。 本発明の第１実施形態にかかる自動変速機の変速制御装置の構成を示す制御ブロック図である。 本発明の第２実施形態にかかる自動変速機の変速制御を説明するタイムチャートである。 本発明の第２実施形態にかかる自動変速機の変速制御装置の構成を示す制御ブロック図である。 本発明の第３実施形態にかかる自動変速機の変速制御を説明するタイムチャートである。 本発明の第３実施形態にかかる自動変速機の変速制御を説明するフローチャート（全体構成）である。 本発明の第３実施形態にかかる自動変速機の変速制御を説明するフローチャート（イナーシャフェ−ズ）である。 本発明の第４実施形態にかかる自動変速機の変速制御を説明するタイムチャートである。 本発明の第４実施形態にかかる自動変速機の変速制御を説明するフローチャート（イナーシャフェ−ズ）である。 本発明の第４実施形態にかかる自動変速機の変速制御を説明するフローチャート（掛け替えフェ−ズ）である。 本発明の第４実施形態にかかる自動変速機の変速制御の別の例を説明するタイムチャートである。 従来技術を説明するタイムチャートである。 もう一つの従来技術を説明するタイムチャートである。

符号の説明

５１ 入力軸
５２ 第１クラッチ（クラッチ１）
５３ 第２クラッチ（クラッチ２）
５４ 出力軸
６０Ａ 変速ギア機構
６０Ｂ 変速ギア機構
１０ 摩擦係合要素制御手段
１０Ａ 目標値設定手段
１０Ｂ 総トルク容量算出手段
１０Ｃ 配分比設定手段
１０Ｄ 個別トルク容量算出手段
１０Ｅ 調整手段
Ｂ１ 入力信号演算部
Ｂ２ 変速決心演算部
Ｂ３ 変速スケジュール制御部
Ｂ４ 制御対象回転選択部
Ｂ５ 目標差回転演算部
Ｂ５´ 目標回転演算部
Ｂ６ 配分比演算部
Ｂ７ 差回転Ｆ／Ｂ制御部（差回転フィードバック制御部）
Ｂ７´ 回転Ｆ／Ｂ制御部（回転速度フィードバック制御部）
Ｂ８ 加算部
Ｂ９ トルク容量配分部（クラッチ容量配分部）
Ｂ１０ クラッチ１容量→圧変換部
Ｂ１１ クラッチ２容量→圧変換部
Ｂ１２ ギア選択司令部
Ｂ１３〜Ｂ１８ クラッチ圧の指令部
Ｂ１９ ギア選択確認部

Claims (26)

1. 変速段に応じて複数の摩擦係合要素の何れかを係合させてエンジンから入力部材に入力された回転を適宜変速して出力する自動変速機における変速段の切り替え時に、上記複数の摩擦係合要素のうち変速前に締結していた第１の摩擦係合要素を係合から開放に切り替えると共に変速後に締結すべき第２の摩擦係合要素を開放から係合に切り替える掛け替え制御を行なう変速制御手段を有する、自動変速機の変速制御装置において、
   上記変速制御手段は、上記第１の摩擦係合要素の開放に伴い自発的に生じる回転変化と変速制御の結果生じる回転変化とが同じ方向になると共に、変速前変速段から変速後変速段への変速の間に機構上の制限から中間状態となる経由変速段を一旦実現する必要がある特定の変速を行なう際の上記掛け替え制御時に、変速後の上記第２の摩擦係合要素の入力回転速度を推定しこの推定結果に基づく目標値によって該第２の摩擦係合要素の回転速度を制御する回転速度の制御と、はじめに、上記第１の摩擦係合要素を係合から開放する一方で、上記複数の摩擦係合要素のうちの上記経由変速段実現のために使う第３の摩擦係合要素を開放から係合し上記経由変速段を実現し、続いて、上記第３の摩擦係合要素を係合から開放する一方で、上記第２の摩擦係合要素を開放から係合するように制御する摩擦係合要素の係合開放の制御とを、並行して行なう
   ことを特徴とする、自動変速機の変速制御装置。
2. 上記変速制御手段による上記特定変速の変速制御では、上記変速前変速段から上記経由変速段を経て上記変速後変速段への変速を行なう際に、上記経由変速段による動力伝達経路が確立したことが確認されたことを条件に、上記変速前変速段から上記変速後変速段への切り替えを開始する
   ことを特徴とする、請求項１記載の自動変速機の変速制御装置。
3. 上記第１の摩擦係合要素と上記第２の摩擦係合要素とは同一の摩擦係合要素である
   ことを特徴とする、請求項１又は２記載の自動変速機の変速制御装置。
4. 上記変速制御手段による上記特定変速の変速制御は、
   上記第１の摩擦係合要素の回転速度を制御しながら上記経由変速段を設定する準備フェーズと、
   上記準備フェーズの後に変速比の切り替えに係るイナーシャの補正を実施するイナーシャフェーズと、
   上記イナーシャフェーズの後に上記の第１，第２，第３の摩擦係合要素の掛け替え制御を実施する掛け替えフェーズと、
   上記掛け替えフェーズの後に実施する終了フェーズと、をそなえている
   ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
5. 上記変速制御手段は、
   上記の第１〜３の摩擦係合要素のいずれかにおける入出力間の回転速度差の目標値である目標差回転を設定するものであって、上記特定変速時には、上記第２の摩擦係合要素の入力回転速度を推定し、該推定した入力回転速度に基づいて上記第２の摩擦係合要素の上記目標差回転を設定する目標値設定手段と、
   上記目標差回転を得るために要求される上記自動変速機の総伝達トルク容量を算出又は推定する総トルク容量算出手段と、
   上記掛け替えを行なう摩擦係合要素間における個別伝達トルク容量の配分比を設定する配分比設定手段と、
   上記総トルク容量算出手段により算出又は推定された上記総伝達トルク容量と上記配分比設定手段により設定された上記配分比とに基づいて上記の各摩擦係合要素の個別伝達トルク容量を設定する個別伝達トルク容量設定手段と、
   上記個別伝達トルク容量設定手段により設定された上記個別伝達トルク容量に基づいて上記の第１〜３の摩擦係合要素の少なくとも何れかの係合制御量を調整する油圧指令値を出力する調整手段と、をそなえ、
   上記の各フェーズは、上記目標値設定手段，上記総トルク容量算出手段，上記配分比設定手段，上記個別伝達トルク容量設定手段，及び上記調整手段を通じて実施される
   ことを特徴とする、請求項４記載の自動変速機の変速制御装置。
6. 上記準備フェーズでは、上記目標値設定手段は、第１の摩擦係合要素の入出力間の回転速度差の目標値である目標差回転数を設定し、上記総トルク容量算出手段は、該目標差回転を得るために要求される上記自動変速機の総伝達トルク容量を算出又は推定する
   ことを特徴とする、請求項５記載の自動変速機の変速制御装置。
7. 上記イナーシャフェーズでは、上記目標値設定手段は、上記第２の摩擦係合要素の入力回転速度を、上記経由変速段を実現するために使う上記第３の摩擦係合要素の出力回転と、該第３の摩擦係合要素の係合により実現される変速比と、上記変速後変速段の使用時に実現される変速比とから推定する
   ことを特徴とする、請求項５又は６記載の自動変速機の変速制御装置。
8. 上記目標値設定手段は、上記特定変速時のイナーシャフェーズで、上記第３の摩擦係合要素と接続されている上記経由変速段が設定されるまでの間には、上記第２の摩擦係合要素の入力回転速度を、上記第２の摩擦係合要素の出力回転速度と、変速後の変速比とから推定する
   ことを特徴とする、請求項５〜７の何れか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
9. 上記目標値設定手段は、上記特定変速時のイナーシャフェーズで、上記第２の摩擦係合要素の変速後入力回転速度推定値と、上記第１の摩擦係合要素の現在の入力回転速度との差から、上記第２の摩擦係合要素の入出力間の回転速度差の目標値である目標差回転数を設定し、
   上記総トルク容量算出手段は、上記第２の摩擦係合要素の入出力間の実回転速度差が上記目標差回転数に漸近するように上記自動変速機の総伝達トルク容量を算出又は推定することを特徴とする、請求項５〜７の何れか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
10. 上記目標値設定手段は、上記特定変速時のイナーシャフェーズで、上記第２の摩擦係合要素の変速後入力回転速度推定値もしくは変速後の変速比のいずれかの値について、変速前の値から変速後の値までの上記目標値の軌跡を作成し、
    上記総トルク容量算出手段は、上記第２の摩擦係合要素の入出力間の実回転速度差が上記目標値に追従するように上記自動変速機の総伝達トルク容量を算出する
    ことを特徴とする、請求項５〜７の何れか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
11. 上記変速制御手段は、上記特定変速時のイナーシャフェーズにおいて、回転制御の対象である上記第２の摩擦係合要素の入力回転数もしくは入出力差回転数が予め設定された制御終了閾値になったら上記イナーシャフェーズを終了する
    ことを特徴とする、請求項５〜１０の何れか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
12. 上記変速制御手段は、上記掛け替えフェーズにおいて、上記第１摩擦係合要素を係合から開放に切り替えると共に上記第３の摩擦係合要素を開放から係合に切り替える第１の掛け替え制御の際に、差回転制御の対象である上記第２の摩擦係合要素の変速後入力回転数推定値と上記第２の摩擦係合要素の出力回転数との差回転数を所定の範囲に保持する
    ことを特徴とする、請求項５〜１１のいずれか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
13. 上記変速制御手段は、上記掛け替えフェーズにおいて、上記第１の掛け替え制御に続いて実施する、上記第３摩擦係合要素を係合から開放に切り替えると共に上記第２の摩擦係合要素を開放から係合に切り替える第２の掛け替え制御の際に、差回転制御の対象である上記第２の摩擦係合要素の変速後入力回転数推定値と上記第２の摩擦係合要素の出力回転数との差回転数を所定の範囲に保持する
    ことを特徴とする、請求項１２記載の自動変速機の変速制御装置。
14. 上記変速制御手段は、上記第２の掛け替え制御の開始前に、上記変速前変速段を解除する機械的操作と、上記変速後変速段を設定する機械的操作とを完了する
    ことを特徴とする、請求項１３記載の自動変速機の変速制御装置。
15. 上記変速制御手段は、上記第２の掛け替え制御により締結側の上記第２の摩擦係合要素に全トルク容量を配分する状態に移行し終わったら、上記第２の掛け替え制御を終了することを特徴とする、請求項１４記載の自動変速機の変速制御装置。
16. 上記変速制御手段では、上記終了フェーズにおいて、上記目標値設定手段が、上記第２の摩擦係合要素の目標差回転数を設定し、上記第２の摩擦係合要素の実入出力差回転数が該目標差回転数となるように制御する
    ことを特徴とする、請求項５〜１５のいずれか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
17. 上記変速制御手段では、上記終了フェーズにおいて、締結側である上記第２の摩擦係合要素の伝達トルク容量を最大容量まで増加させる
    ことを特徴とする、請求項５〜１６のいずれか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
18. 上記目標値設定手段は、
    制御対象の摩擦係合要素の伝達トルク容量を低下させたときに該摩擦係合要素の入力回転が増加する場合には、該摩擦係合要素の入力回転が出力回転よりも高くなるように、上記の各目標差回転数を設定し、
    制御対象の摩擦係合要素の伝達トルク容量を低下させたときに該摩擦係合要素の入力回転が減少する場合には、該摩擦係合要素の入力回転が出力回転よりも低くなるように、上記の各目標差回転数を設定する
    ことを特徴とする、請求項５〜１７のいずれか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
19. 上記制御対象の摩擦係合要素の入力回転が増加するか否かの判断は、上記入力部材に連結されたエンジンの負荷又は該負荷に対応する量の大小もしくは符号により決定する
    ことを特徴とする、請求項１８記載の自動変速機の変速制御装置。
20. 上記目標値設定手段では、上記の各目標差回転数の大きさを、上記入力部材に連結されたエンジンの負荷又は該負荷に対応する量と、上記入力部材の回転又は該回転に対応する量もしくは変速比とにより設定する
    ことを特徴とする、請求項５〜１９の何れか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
21. 上記変速制御手段では、上記目標値設定手段において、制御対象の摩擦係合要素の出力軸回転数と、該制御対象の摩擦係合要素の上記目標差回転数とから、該制御対象の摩擦係合要素の入力軸回転速度に対する目標値である目標入力軸回転数を設定し、該制御対象の摩擦係合要素の実入力軸回転数が該目標入力軸回転数に一致するよう制御する
    ことを特徴とする、請求項５〜２０の何れか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
22. 上記変速制御手段は、変速の無い定常走行時にも、上記の第１〜３の摩擦係合要素の少なくとも何れかの係合制御量を調整し、該定常走行時に、上記配分比設定手段は、現在要求されている変速段を構成維持するための摩擦係合要素が主となるよう配分比を設定することを特徴とする、請求項５〜２１の何れか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
23. 上記特定変速は、パワーオフアップシフトが含まれている
    ことを特徴とする、請求項１〜２２の何れか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
24. 変速段に応じて複数の摩擦係合要素の何れかを係合させてエンジンから入力部材に入力された回転を適宜変速して出力する自動変速機における変速段の切り替え時に、上記複数の摩擦係合要素のうち変速前に締結していた第１の摩擦係合要素を係合から開放に切り替えると共に変速後に締結すべき第２の摩擦係合要素を開放から係合に切り替える掛け替え制御を行なう変速制御手段を有する、自動変速機の変速制御方法において、
    上記第１の摩擦係合要素の開放に伴い自発的に生じる回転変化と変速制御の結果生じる回転変化とが同じ方向になると共に、変速の間に機構上の制限から中間状態となる経由変速段を一旦実現する必要がある特定の変速を行なう際の上記掛け替え制御時に、
    変速後の上記第２の摩擦係合要素の入力回転速度を推定しこの推定結果に基づいて該第２の摩擦係合要素の回転速度を制御する回転速度の制御と、はじめに、上記第１の摩擦係合要素を係合から開放する一方で、上記複数の摩擦係合要素のうちの上記経由変速段実現のために使う第３の摩擦係合要素を開放から係合し上記経由変速段を実現し、続いて、上記第３の摩擦係合要素を係合から開放する一方で、上記第２の摩擦係合要素を開放から係合するように制御する摩擦係合要素の係合開放の制御とを、並行して行なう
    ことを特徴とする、自動変速機の変速制御方法。
25. 上記第１の摩擦係合要素と上記第２の摩擦係合要素とは同一の摩擦係合要素である
    ことを特徴とする、請求項２４記載の自動変速機の変速制御方法。
26. 上記特定変速の変速制御は、
    上記第１の摩擦係合要素の回転速度を制御しながら上記経由変速段を設定する準備フェーズと、
    上記準備フェーズの後に変速比の切り替えに係るイナーシャの補正を実施するイナーシャフェーズと、
    上記イナーシャフェーズの後に上記の第１，第２，第３の摩擦係合要素の掛け替え制御を実施する掛け替えフェーズと、
    上記掛け替えフェーズの後に実施する終了フェーズと、をそなえている
    ことを特徴とする、請求項２４又は２５記載の自動変速機の変速制御方法。

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