JP4849103B2 - 同軸二輪車 - Google Patents

Description

本発明は、同一軸心線上に配置された２個の車輪を有する同軸二輪車に関し、特に、人が乗車して走行操作を行う同軸二輪車に関する。

従来の同軸二輪車の一例が特許文献１に開示されている。この特許文献１には、同軸二輪車の車体構造に関する技術が記載されている。特許文献１においては、ロール方向に回転可能な左右の分割ステップと、分割ステップの姿勢を変化させるハンドルとを車両に設けることにより、同軸二輪車が旋回走行する際に遠心力の作用により横転倒する問題等を解決している。また、特許文献１には、ハンドルの構造として搭乗者が手腕で操作するタイプの他に、脚部の動きによって操作するタイプの同軸二輪車が開示されている（特許文献１の図２２〜図２４参照）。

特許文献２には、ハンドルを有さない同軸二輪車の一構成例が開示されている。この文献に開示された同軸二輪車では、車体の上部に、前後左右に傾動可能な搭乗台が配置されている。かかる搭乗台の前後及び左右のそれぞれの傾斜角度に基づいて体重移動を検出し、前後進制御及び旋回制御のそれぞれを行っている。

特許文献３には、搭乗者を収容する座席を有し、１球もしくは同軸２輪構造の不安定車両を姿勢制御により走行させる車両の構成が開示されている。

ところで、特許文献４には、脚部で挟み込むことによって搭乗者の体勢を支持する支持部が台板から立設された同軸二輪車が開示されている。当該支持部には、シーソーの様にロール方向に回転する揺動片が設けられており、この揺動片の両端部のペダルを搭乗者が操作して、同軸二輪車の旋回を実現している。つまり、特許文献４の同軸二輪車は、ロール方向への旋回操作部の傾動により旋回を実現する構成ではない。
特開２００６−３１５６６６号公報 特開２００５−９４８９８号公報 特開平４−２０１７９３号公報 特開２００６−３５３０８０号公報

特許文献１に開示されている車体構造のうち、脚部の操作によって旋回操作を実現するタイプは、乗車時に手腕が拘束されないため、荷物の保持や物体のハンドリング等の手腕の動作を自由に行うことができる。しかし、旋回動作を実現するためには、搭乗者の両膝が車体前方に配置された一対の膝受け部材と接触している必要があるため、搭乗者の脚部の動きは大きな拘束を受けることになる。これにより、例えば車両が乗り越え不可能な高さの段差に突入した際に車両の姿勢制御が破綻し車両が転倒するような状況において、搭乗者は車両とともに転倒する恐れが高く、危険である。また、一対の膝受け部材により、搭乗者の両膝の相対的な位置関係や、車両と搭乗者との位置関係が拘束を受けるため、搭乗者は自由に体を左右に傾倒させ、車両の旋回動作を実現することが難しい。

特許文献２に開示された同軸二輪車は、ハンドルを有しないことにより搭乗者の危険回避の動作を妨げない点において、特許文献１の問題を解決することができる。しかしながら、この同軸二輪車は、旋回指令を生成する搭乗台以外に、搭乗者の体重や力を受ける箇所を車体が有さないので、直線走行時に路面の凹凸や傾斜等の外乱により意図しない旋回が発生し、操作性が低下する恐れが高い。また、旋回走行時に搭乗者にかかる遠心力の影響が直接的に車両の旋回指令に反映されるため、意図した通りのスピーディな旋回動作の実現が難しいものと考えられる。

特許文献３に開示された同軸二輪車は、座席等によってその動作が妨げられるため、車両の前方、あるいは後方に搭乗者が即座に乗り降りすることが難しい。そのため、例えば登坂路面において制御の異常等で車両が後方に転倒するような場合、車両とともに転倒する搭乗者の安全を確保するために大掛かりな装置が必要となる。

本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、安全性が高く、乗り降りの利便性に優れた同軸二輪車を提供することを目的とする。

本発明にかかる同軸二輪車は、走行方向をロール軸としたときに、ロール方向への旋回操作部の傾動により旋回を実現する同軸二輪車であって、前記旋回操作部は、搭乗者の脚部の間に配置され、車両の前後方向への当該脚部の動きに対して非拘束な構造を有し、当該旋回操作部の一部が前記搭乗者の脚部に接触して旋回操作が実行されるものである。

ここで、前記旋回操作部は、前記搭乗者の膝の高さに配置された膝当て部において搭乗者と接触するものであることが好ましい。

また、前記旋回操作部は、前記膝当て部を下方から支持する操作バーと、前記操作バーの長さを調整する調整部とを備えるとよい。

さらに、前記膝当て部は、走行方向の前方側に搭乗者が把持可能な乗り降り用グリップを有することが好ましい。

このとき、当該乗り降り用グリップの近傍に、車両の姿勢制御を停止させる降車スイッチを設けることが好ましい。

また、前記旋回操作部は、前記搭乗者のふくらはぎの高さに配置されたふくらはぎ当て部において搭乗者と接触することが望ましい。

ここで、前記旋回操作部をロール方向へ回転自在に支持する車両本体をさらに備え、前記ふくらはぎ当て部は、前記車両本体の近傍から上方に延在し、後方に屈曲するリング状部材の上端部近傍に形成されることが望ましい。

前記旋回操作部は、上端に設けられた前記搭乗者が腰掛け可能なサドル部において搭乗者と接触することが望ましい。この前記旋回操作部は、前記膝当て部を下方から支持する操作バーと、前記操作バーの長さを調整する調整部とを備えることが好ましい。

典型的な実施の形態においては、前記旋回操作部をロール方向へ回転自在に支持する車両本体と、前記車両本体の走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置されるとともに当該車両本体に回転自在に支持された一対の車輪と、前記一対の車輪を独立して回転駆動する車輪駆動手段と、前記旋回操作部のロール方向への傾動に応じて前記車輪駆動手段による車輪の回転駆動を制御する制御手段を備えている。

さらに、前記車両本体に支持され、前記搭乗者が乗車し、前記旋回操作部と連動してロール方向へ回転可能なステップ部を備えていることが望ましい。

本発明によれば、安全性が高く、乗り降りの利便性に優れた同軸二輪車を提供することができる。

発明の実施の形態１．
本実施の形態１にかかる同軸二輪車の構成について、図１に示す斜視図を用いて説明する。なお、本明細書において、ピッチ軸は一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒの車軸に相当する軸であり、ロール軸は車両本体１２の中心を通り、車両の走行方向と平行をなす軸であり、また、ヨー軸は車両本体１２の中心を通り、車両が走行する路面と垂直をなす軸である。

当該同軸二輪車１０は、車両本体１２と、車輪１３Ｌ，１３Ｒと、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒと、旋回操作部１５を備えている。

旋回操作部１５は、これをロール方向へ傾けることによって旋回操作を行う操作手段である。かかる旋回操作部１５は、ベース部材１５０と、膝当て部１５１Ｌ，１５１Ｒと、操作バー１５４と、操作バー高さ調整部１５５を備えている。

ベース部材１５０は、Ｕ字状に折曲された長尺の板状部材の両端がさらに別の板状部材によって連結された、リング形状を有する部材である。このベース部材１５０は、操作バー１５４の上端に固定されている。

膝当て部１５１Ｌ，１５１Ｒは、ベース部材１５０の対向する両側面のそれぞれに設けられている。この膝当て部１５１は、上面視で走行方向に長辺が伸びる長方形のリング形状を有し、その前方側に乗り降り用グリップ１５２が形成されている。乗り降り用グリップ１５２は、搭乗者が乗り降り動作を行う際に片手で把持する。この乗り降り用グリップ１５２は、ピッチ軸方向に延在する管状部材であって、搭乗者が片手で把持しやすい長さかつ直径を有している。乗り降り用グリップ１５２は、乗り降りのために用いられる他、車両の持ち上げや、車両後方のキャスタ（図６に図示）による車両の牽引の際にも使用される。

乗り降り用グリップ１５２の一端部近傍の側部には、降車スイッチ１５３が設けられている。降車スイッチ１５３の機能については後に詳述する。

操作バー１５４の下端は、車両本体１２に対してロール方向へ回転自在に取り付けられている。
操作バー高さ調整部１５５は、操作バーの長さを調整可能にする手段であり、これにより、さまざまな身長を有する搭乗者に対応して、膝当て部１５１の高さを変更することができる。

車両本体１２は、旋回操作部１５をロール方向へ回転自在に支持する。
一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒは、車両本体１２の走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置されるとともに当該車両本体１２に回転自在に支持されている。
車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒは、一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒを独立して回転駆動する車輪駆動手段である。

車両本体１２の上面には、旋回操作部１５の左右両側に２つのステップ部１１Ｌ，１１Ｒが設けられている。ステップ部１１Ｌ，１１Ｒは、搭乗者が片足ずつ乗せて搭乗するものであり、人の足裏の大きさと同程度か少し大きく形成された一対の板体により構成される。

車両本体１２は、特許文献１に記載されている平行リンク構造を有する。この構造を具体的に、図２を用いて説明する。

車両本体１２は、互いに平行をなして上下に配置された車体上部材１６及び車体下部材１７と、互いに平行をなして左右に配置されると共に車体上部材１６及び車体下部材１７と回動可能に連結された一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒと、を有する平行リンク機構として構成されている。この平行リンク機構の車体上部材１６と車体下部材１７との間には、車体上部材１６及び車体下部材１７と一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒとがなす角度をそれぞれ直角に維持するようにばね力を発生する一対のコイルばね１９Ｌ，１９Ｒが介在されている。

車体上部材１６と車体下部材１７は、それぞれ下面側に開口された略四角形をなす筐体部１６ａ，１７ａと、各筐体部１６ａ，１７ａの四隅において長手方向へ突出するように形成された４箇所の軸受部１６ｂ，１７ｂと、それぞれ相手の部材側に突出するようにそれぞれ形成された一対のばね受部１６ｃ，１６ｃ及び１７ｃ，１７ｃとを備えて構成されている。車体上部材１６と車体下部材１７の車幅方向である左右方向の長さは同じ長さに設定されており、それぞれの角部に設けた４箇所の軸受部１６ｂ及び１７ｂは、両部材１６，１７を重ねたときに互いに重なり合う位置に設けられている。

この車体上部材１６には、左右方向である長手方向の中間部と両端部とのそれぞれ３箇所（前後両面で合計６箇所）に軸受孔がそれぞれ設けられている。また、車体下部材１７には、左右方向である長手方向の中間部と両端部とのそれぞれ３箇所（後面は両端部の２箇所で合計５箇所）に軸受孔がそれぞれ設けられている。車体上部材１６の両端の端部軸受孔と車体上部材１６の両端の端部軸受孔とは、互いに対応するよう等間隔に設定されており、これら端部軸受孔を有する左右の軸受部１６ｂ，１６ｂ及び１７ｂ，１７ｂ間に、一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒが介在されている。

一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒは、車体上部材１６の前後方向に配置された一対の軸受部１６ｂ，１６ｂ及び車体下部材１７の前後方向に配置された一対の軸受部１７ｂ，１７ｂ間に摺動可能に嵌り合う幅を有する偏平な板状の部材からなり、その平面部を上下方向に展開させて車体上部材１６及び車体下部材１７の左右の両側面に配置されている。更に、各側面部材１８Ｌ，１８Ｒの両側面には、車体上部材１６の一対の軸受孔と車体下部材１７の一対の軸受孔とに対応した軸受孔が４箇所に設けられている。

一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒの８つの軸受孔のうち、上部に位置する４つの軸受孔には、車体上部材１６の４箇所に設けた軸受部１６ｂの軸受孔を貫通する上回動支持ピン２１Ｌ，２１Ｒがそれぞれ回動可能に嵌合されて取り付けられている。また、一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒの８つの軸受孔のうち、下部に位置する４つの軸受孔には、車体下部材１７の４箇所に設けた軸受部１７ｂの軸受孔を貫通する下回動支持ピン２２Ｌ，２２Ｒがそれぞれ回動可能に嵌合されて取り付けられている。これにより、車体上部材１６及び車体下部材１７と左右の側面部材１８Ｌ，１８Ｒとによって平行リンク機構が構成されている。

一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒの各外面には、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒがそれぞれ取り付けられている。車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒは、例えば、電動モータと、その電動モータの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア列等によって構成することができる。各車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒは、各側面部材１８Ｌ，１８Ｒに固定される固定部と、その固定部に回転自在に支持された回転部とからなり、その回転部に一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒがそれぞれ取り付けられている。このように一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒを介して一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒに支持された一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒは、平坦な路面上に置いたときには、互いの回転中心が同一軸心線上に一致することになる。

また、一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒの上端部は、車体上部材１６の上面から適宜上方へ突出されており、その上端面にステップ部１１Ｌ，１１Ｒがそれぞれ個別に取り付けられている。一対のステップ部１１Ｌ，１１Ｒは、車軸方向である左右方向に所定の隙間をあけて同じ高さ位置において水平に展開するように設けられている。一対のステップ部１１Ｌ，１１Ｒの間隔は、人が自然な状態で立っているときの両足間の距離とされている。

車体下部材１７の一対のばね受部１７ｃ，１７ｃは、左右方向の中央部において所定の隙間をあけて設けられている。これら一対のばね受部１７ｃ，１７ｃに対応する位置に、車体上部材１６の一対のばね受部１６ｃ，１６ｃが設けられている。そして、互いに対応するばね受部１６ｃ，１７ｃ間に、適当なばね力を有するコイルばね１９Ｌ，１９Ｒが適宜に圧縮された状態で装着されている。

また、車体上部材１６及び車体下部材１７の左右方向中央部には、操作レバーブラケット２４が取り付けられている。操作レバーブラケット２４は、車体上部材１６を前後方向へ跨ぐように構成された鞍状の部材からなり、前部には車体下部材１７の下部まで延びる前面部が設けられ、後部には車体上部材１６の下部近くまで延びる後面部が設けられている。そして、操作レバーブラケット２４の上面には、操作バー１５４を固定支持するための嵌合部が設けられている。操作レバーブラケット２４の前面部には、車体上部材１６の前中央軸受孔及び車体下部材１７の中央軸受孔と対応する位置にそれぞれ軸受孔が設けられている。そして、後面部には、車体上部材１６の後中央軸受孔と対応する位置に軸受孔が設けられている。

操作レバーブラケット２４の前面部の上中央軸受孔には上前回動支持軸２５が回動可能に嵌合されている。また、後面部の中央軸受孔には上後回動支持軸（図示せず）が回動可能に嵌合されている。上前回動支持軸２５の軸心線と上後回動支持軸の軸心線とは、互いの軸心線を一致させるように同一軸上に設定されている。上前回動支持軸２５の軸先端部は車体上部材１６の前面に設けた孔に嵌合されており、車体上部材１６の前面を貫通する固定ねじによって締め付けられて固定されている。同様に、上後回動支持軸の軸先端部は車体上部材１６の後面に設けた孔に嵌合されており、車体上部材１６の後面を貫通する固定ねじによって締め付けられて固定されている。

操作レバーブラケット２４の前面部の下中央軸受孔には下前回動支持軸２６が回動可能に嵌合されている。この下前回動支持軸２６を回動の中心として操作レバーブラケット２４がロール方向Ｘに回動される。この操作レバーブラケット２４の所定範囲内の回動を許容するため、車体上部材１６及び車体下部材１７の前面には、操作レバーブラケット２４との接触を回避するための凹欠部１６ｄ，１７ｄが設けられている。更に、操作レバーブラケット２４のロール方向Ｘへの回動量（回動角度）を介して操作バー１５４、すなわち旋回操作部１５の操作量（回動量）を検出するため、上前回動支持軸２５には角度検出センサ３１が取り付けられている。

角度検出センサ３１は、上前回動支持軸２５に固定された軸部と、その軸部との間の相対的な回転変位量を検出する検出部とによって構成される。検出部は、固定板３２の一端に固定されていて、その固定板３２の他端は、固定ねじよって操作レバーブラケット２４の前面部に固定されている。角度検出センサ３１としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。この角度検出センサ３１では、軸部３１ａと検出部３１ｂとの間に生じる回転変位量に応じて抵抗値が変化することを利用して、車体上部材１６に対する操作レバーブラケット２４の傾き角度を検出することができる。操作レバーブラケット２４の嵌合部には、操作バー１５４の下端部が固定されている。

旋回操作部１５の基部である操作レバーブラケット２４の上面には、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒや制御装置その他の電子機器、電気装置等に電力を供給する電源の一具体例を示すバッテリーが収納された電源収納部３８が設けられている。電源収納部３８は、電源カバー４１によって覆われている。

車体上部材１６の筐体部１６ａには、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒ等を駆動する駆動回路が内蔵されている。また、車体下部材１７には、車両本体１２や旋回操作部１５等の姿勢を検出してそれらの検出信号を出力する姿勢検出手段である姿勢センサユニットと、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒ等を駆動制御するための制御信号を出力する制御装置４６が設けられている。制御装置４６は、姿勢センサユニット４５からの検出信号や角度検出センサ３１からの検出信号等に基づき所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒ等に出力する。

図３に示すように、制御装置４６は、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路４７と、プログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭやＲＯＭ等を有する記憶装置４８等を備えている。制御装置４６には、バッテリー３８と一対の駆動回路４４Ｌ，４４Ｒが接続されていて、それらは非常停止スイッチ４９を介しても接続されている。一対の駆動回路４４Ｌ，４４Ｒは、一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒの回転速度や回転方向等を個別に制御するもので、これらに一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒが個別に接続されている。

この制御装置４６には、旋回操作部１５の傾斜角度を検出する角度検出センサ３１からの検出信号と、姿勢センサユニット４５からの検出信号と、降車スイッチ１５３からの姿勢制御停止信号が供給される。姿勢センサユニット４５は、同軸二輪車１０の走行時における角速度や加速度を検出してその角速度や走行加速度を制御するために用いられるもので、例えば、ジャイロセンサと、加速度センサとから構成される。

図４に、本実施の形態１にかかる同軸二輪車に搭乗者が乗車した状態を示す。図に示されるように、搭乗者の脚部、特に膝の前後のスペースがオープンであり、非拘束状態にあることがわかる。

搭乗者は、例えば、車両の進行方向に対して左方向に旋回を行おうとする場合において、右足膝の内側を膝当て部１５１に押し付けて荷重を加えることにより、旋回操作部１５を左方向へ傾倒させる。この旋回操作部１５の傾きを角度検出センサ３１により検出する。角度検出センサ３１は検出信号を制御装置４６に出力する。制御装置４６は、検出信号により得られた旋回操作部１５の角度情報に基づき、左右の車輪の回転速度を決定し、駆動回路４４Ｌ，４４Ｒのそれぞれに対して、速度要求信号を出力する。駆動回路４４Ｌ，４４Ｒは、速度要求信号に応じて、車輪駆動ユニット（モータ）１４Ｌ，１４Ｒを駆動する。このようにして、旋回操作部１５の傾きに応じて、左右の車輪の回転速度に差異を生じさせることによって旋回が実現される。なお、旋回動作の際に、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒと左右の車輪１３Ｌ，１３Ｒは、旋回操作部１５と同じ方向に傾斜するため、搭乗者を含めた車輪全体を、遠心力に容易に対抗しうる状態にすることができる。

このとき、旋回半径の内側の足は膝当て部１５１に接触している必要はないため、図５に示されるように、旋回操作部１５よりも上体を内側に入れることが可能となる。そのため、特許文献１の図２２〜図２４に記載された車体構造と比較して、旋回動作の操作感を向上させるとともに、より大きな旋回角速度を実現することができる。

また、搭乗者が車両に乗り込む際には、乗り降り用グリップ１５２を搭乗者が把持することにより、車両の動きを安定化させることができる。

次に、降車スイッチ１５３の機能について説明する。搭乗者の左右ステップへの荷重配分によりステップ部１１Ｌ，１１Ｒが傾動して旋回が実現される本車両において、足を片足ずつ下して降車しようとした場合、先に下ろした側のステップ部の荷重が減少することにより、車両はロール方向に傾斜して搭乗者の意図しない旋回が発生してしまう。そこで、降車スイッチ１５３を設け、車両が姿勢制御されている搭乗中に、搭乗者により降車スイッチ１５３が押された場合、車両の姿勢制御を停止させるような仕組みとすることで安全に降車することが可能となる。搭乗者が降車スイッチ１５３を押下すると、姿勢制御停止信号が制御装置４６に対して供給される。制御装置４６は、この姿勢制御停止信号に応じて姿勢制御を停止する。

この降車スイッチ１５３を乗り降り用グリップ１５２の側部に配置することにより、搭乗者は乗り降り用グリップ１５２を握った状態で親指により降車スイッチ１５３を押下して降車することとなり、搭乗者は乗り降り用グリップ１５２によって姿勢制御の停止した車両が転倒しないようにそのまま支持することができるため、より安全である。さらに、降車スイッチ１５３の押下により車両が自動で後ろ方向に傾斜するような制御則を付加することにより、搭乗者は常に車両の後方に自然に降車することになるため、降車動作の安全性が向上する。

以上説明したように、本実施の形態１にかかる同軸二輪車によれば、ロール回転方向の自由度を有する旋回操作部１５を傾動させて旋回を実現する車両構造とすることによって、搭乗者は旋回する車両の内側に、すなわち旋回中心方向に体を傾斜させることになり、遠心力の影響をキャンセルしながら走行することが可能となる。また、車両旋回時には遠心力の影響で、搭乗者の体の傾斜を元に戻そうとする方向に力が働くが、旋回の外側の脚部をステップ部１１Ｌ，１１Ｒに対し踏ん張ることで体の傾斜の戻しを防ぎ、旋回操作部１５の傾斜を維持することが可能である。そのため、旋回速度の維持および調整が容易であり、直感的かつスピーディな旋回動作を安定して実現可能である。また、路面の凹凸等の外乱により、走行中に意図しない旋回操作部１５の傾斜が生じるような状況においては、左右の脚部を内側に押し当て、旋回操作部１５を両膝で挟み込んでロール方向に固定することで、直進を維持することが可能である。

また、旋回操作部１５は、搭乗者の脚部の間のスペースに配置されるので、搭乗者の脚部の拘束状態が軽減される。具体的には、搭乗者は車両の前後方向に自由に乗り降りが可能になるとともに、両膝の相対的な距離を変化させることができるようになる。これにより、例えば車両が前進中に乗り越え不可能な高さの段差に突入し、車両が転倒するような状況において、搭乗者は慣性力の作用に従い、車両の前方へ左右どちらかの足から着地することにより転倒を免れ、安全に降車することができる。同様に、車両の制御異常発生時や、走行中に急に出現した障害物を回避するような状況においても、体への拘束が少ないことにより迅速な降車動作をスムーズに行うことが可能となり、安全確保の上で有利である。

また、搭乗者は車両の後方のみではなく、前方からも車両に乗り降りすることが可能になる。さらに、車両全体を前後に対称な形状とすることにより、この車両は前方・後方の制限を持たない車両となる。このことは、狭小な空間において車両の乗り降りをする必要がある状況において、乗り降り動作を簡便にする。

また、両膝の相対的な距離が拘束されないことにより、搭乗者はより能動的に上体を動かし、自由な旋回動作を実現させることができる。両膝が車体に拘束されている場合、搭乗者は旋回操作部１５の傾き以上に上体を傾斜させることは困難である。これに対して、本実施の形態１にかかる同軸二輪車のように、旋回操作部１５が搭乗者の脚部の間のスペースに配置されている場合には、旋回の外側の脚の内側のみが旋回操作部１５に接触していればよく、旋回の内側の脚は当該旋回操作部１５と離れていてもよいため、旋回操作部１５の傾斜よりも上体の傾きを大きくとることが可能となる。このことは、旋回時に自動二輪車のリーンイン動作のように上体を大きく車両の内側、すなわち旋回中心方向に倒し込み、旋回速度を増大させようとするような状況等において、車両の操作性を大きく向上させることができる。

発明の実施形態２．
本実施の形態２は、発明の実施の形態１と比べて旋回操作部が意匠的に形成され、当該旋回操作部の乗り降り用グリップの近傍に降車スイッチを有することを特徴とする。

図７は、本実施の形態２にかかる同軸二輪車の外観斜視図である。本実施の形態２にかかる同軸二輪車の車両本体１２は、発明の実施の形態１と同様の構成であるため、説明を省略する。

旋回操作部４５は、前面視が略Ｕ字形状の立ち上がり部４５１を有する。立ち上がり部４５１の鉛直片４５１Ｌ，４５１Ｒにおける上端部の相互間は、乗り降り用グリップ４５２で連結されている。さらに鉛直片４５１Ｌ，４５１Ｒの上端部には、それぞれ後方に向かって延びる膝当て部４５３Ｌ、４５３Ｒが当該鉛直片４５１Ｌ，４５１Ｒと連続的に形成されている。そして、膝当て部４５３Ｌと４５３Ｒの後端部の相互間は運搬用グリップ４５４で連結されている。立ち上がり部４５１から膝当て部４５３Ｌ、４５３Ｒまでを連続的に形成しているため、意匠的に優れている。

この旋回操作部４５の乗り降り用グリップ４５２の近傍位置のおける当該鉛直片４５１Ｌ，４５１Ｒの内側部には、図８に示すように、車両の姿勢制御を停止させる降車スイッチ１５３が設けられている。

本実施の形態２にかかる同軸二輪車によれば、上述の発明の実施の形態１にかかる同軸二輪車と同様の効果を奏するとともに、降車するときに、一方の手で乗り降り用グリップ４５２を握りつつ、他方の手で降車スイッチ１５３を押す、又は乗り降り用グリップ４５２を握った手の人差し指で降車スイッチ１５３を押すと、発明の実施の形態１と同様に安全に降車することができる。

なお、降車スイッチ１５３は、搭乗中に触れない位置に配置されていることが好ましい。誤って搭乗中に搭乗者が降車スイッチ１５３を押すことを防ぐことができる。

発明の実施の形態３．
本実施の形態３は、発明の実施の形態１と比べて旋回操作部の高さを低くした点に特徴を有する。

図９は、本実施の形態３にかかる同軸二輪車の外観斜視図である。本実施の形態３にかかる同軸二輪車の車両本体１２は、発明の実施の形態１と同様の構成であるため、説明を省略する。

旋回操作部５５は、リング状の形状を有し、その下端部において車両本体１２に対して回転自在に支持されている。具体的には、旋回操作部５５は、ふくらはぎ当て部５５１Ｌ，５５１Ｒ、運搬用グリップ５５２、下側連結部５５３、クイックレバー５５４Ｌ，５５４Ｒより一体的に形成されている。

ふくらはぎ当て部５５１Ｌ，５５１Ｒは、搭乗者のふくらはぎのそれぞれと内側から当接する位置に配置されている。このふくらはぎ当て部５５１Ｌ，５５１Ｒは、搭乗者が乗車した状態において、前後方向に延在している。

運搬用グリップ５５２は、ふくらはぎ当て部５５１Ｌ，５５１Ｒの上側において両者を連結する上側連結部材であり、当該ふくらはぎ当て部５５１Ｌ，５５１Ｒと一体形成されている。この運搬用グリップ５５２は、同軸二輪車１０を運搬する際には、把持部、すなわちハンドルとして機能する。使用者は、運搬用グリップ５５２を片手で把持し、当該同軸二輪車１０を運搬する。

下側連結部５５３は、ふくらはぎ当て部５５１Ｌ，５５１Ｒの上側において両者を連結する部材であり、当該ふくらはぎ当て部５５１Ｌ，５５１Ｒと一体形成されている。かかる下側連結部５５３は、搭乗者が乗車した状態において、前後方向に延在したふくらはぎ当て部５５１Ｌ，５５１Ｒのそれぞれの一端から斜め前方下側に延在し、車両本体１２の近傍において連結するＵ字状部材である。下側連結部５５３の下端部において、ロール方向に回転自在に車両本体１２により支持されている。

クイックレバー５５４Ｌ，５５４Ｒは、ふくらはぎ当て部５５１Ｌ，５５１Ｒの内側面から内側に突出し、車両を折り畳むときに用いる部材である。クイックレバー５５４Ｌ，５５４Ｒの機能については、発明の実施の形態５において、詳細に説明する。

図１０は、本実施の形態３にかかる同軸二輪車に搭乗者が乗車した状態を示す。図に示されるように、ふくらはぎ当て部５５１Ｌ，５５１Ｒは、それぞれ搭乗者のふくらはぎの内側に当接する。

本実施の形態３にかかる同軸二輪車によれば、上述の発明の実施の形態１にかかる同軸二輪車と同様の効果を奏するとともに、これに加えて、旋回操作部の高さを搭乗者のふくらはぎの位置とすることができるので、車体の小型化・軽量化を実現することができる。また、スカートのような衣服を着用した場合に乗車が制限される発明の実施の形態１、２に対して、本実施の形態３にかかる同軸二輪車はより汎用的であるといえる。また、走行中、進路に急な障害物が現れ、急な回避動作を行おうとする状況において、脚部の間の部材の高さが低いことにより、搭乗者は車両の前方だけではなく側方に降りる動作を容易に行うことができ、より安全性が高まる。

発明の実施の形態４．
本実施の形態４にかかる同軸二輪車は、旋回操作部の上端にサドル部を設けた点に特徴を有する。図１１は、本実施の形態４にかかる同軸二輪車の外観斜視図である。本実施の形態４にかかる同軸二輪車の車両本体１２は、発明の実施の形態１と同様の構成であるため、説明を省略する。

旋回操作部６５は、サドル部６５１と、操作バー６５２を備えている。
サドル部６５１は、操作バー６５２の上端に設けられている。サドル部６５１は、自転車のサドルと同様の構成を有し、乗車時には、搭乗者が腰掛ける。
サドル部６５１は、図１１に示されるように、幅方向に細く、搭乗者が足を車両の前方および後方に移動させようとする動きに対し、この動きを拘束するものではない。これにより、搭乗者は、車両の前方だけでなく、後方にも自由に乗り降りすることができる。

操作バー６５２は、サドル部６５１を下方から支持し、その下端は、車両本体１２に対してロール方向へ回転自在に取り付けられている。操作バー６５２には、操作バー高さ調整部６５３が設けられている。操作バー高さ調整部６５３は、操作バーの長さを調整可能にする手段であり、これにより、さまざまな身長を有する搭乗者に対応して、サドル部６５１の高さを変更することができる。

図１２は、本実施の形態４にかかる同軸二輪車に搭乗者が乗車した状態を示す斜視図である。図に示されるように、搭乗者はサドル部６５１に腰掛け、その足はステップ部１１Ｌ，１１Ｒ上に置かれる。

図１３は、本実施の形態４にかかる同軸二輪車に搭乗者が乗車した状態を示す側面図である。搭乗者が乗車した状態において、搭乗者の体重は、サドル部６５１と、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒ上の双方により負担することになる。これにより、搭乗者は腰掛ける形で車両に乗車することができ、立位による乗車姿勢と比べて、乗車時の疲労が軽減される。それと同時に、ステップ部への荷重と、脚部によるサドル部への横方向の力により、旋回操作部を傾倒させて直観的な旋回動作を行うことができる。

本実施の形態４にかかる同軸二輪車は、旋回操作部１５の傾き以上に搭乗者が上体を傾けることは困難になるものの、危険回避のための後方への降り動作が可能であることは、従来の座席を有するタイプの同軸二輪車に対して大きな利点を有する。特許文献３に記載されているようなタイプの同軸二輪車は、例えば登坂路面での後方への転倒に対して致命的な危険性を有しており、これによる搭乗者の受傷等を防止するために、後方を保護するための大掛かりな保護構造を必要としていた。しかし、本実施の形態４のように、前後に乗り降り自由な構造とすることで、図１４に示すように、車両が後方に転倒する危険な状況において、左右どちらかの足を着地させて車両後方へ降車することが可能であるため、このような問題を解決することができる。

以上、説明したように、本実施の形態４にかかる同軸二輪車によれば、上述の発明の実施の形態１にかかる同軸二輪車と同様の効果を奏するとともに、これに加えて、搭乗者は腰掛ける形で車両に乗車することができ、立位による乗車姿勢と比べて、乗車時の疲労が軽減される。それと同時に、ステップ部への荷重と、脚部によるサドル部への横方向の力により、旋回操作部を傾倒させて直観的な旋回動作を行うことができる。

発明の実施の形態５．
本実施の形態５は、発明の実施の形態１と比べて旋回操作部の高さを低くした点と、可搬性に特徴を有する。

図１５は、本実施の形態５にかかる同軸二輪車の外観斜視図である。本実施の形態５にかかる同軸二輪車の車両本体１２は、発明の実施の形態１と同様の構成であるため、説明を省略する。

旋回操作部７５は、リング状の形状を有し、その下端部において車両本体１２に対して回転自在に支持されている。具体的には、旋回操作部７５は、ふくらはぎ当て部７５１Ｌ，７５１Ｒ、運搬用グリップ７５２、下側連結部７５３、クイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒより一体的に形成されている。

ふくらはぎ当て部７５１Ｌ，７５１Ｒは、搭乗者のふくらはぎのそれぞれと内側から当接する位置に配置されている。このふくらはぎ当て部７５１Ｌ，７５１Ｒは、搭乗者が乗車した状態において、前後方向に延在している。

運搬用グリップ７５２は、ふくらはぎ当て部７５１Ｌ，７５１Ｒの上側において両者を連結する上側連結部材であり、当該ふくらはぎ当て部７５１Ｌ，７５１Ｒと一体形成されている。この運搬用グリップ７５２は、同軸二輪車１０を運搬する際には、把持部、すなわちハンドルとして機能する。使用者は、運搬用グリップ７５２を片手で把持し、当該同軸二輪車１０を運搬する。

下側連結部７５３は、ふくらはぎ当て部７５１Ｌ，７５１Ｒの上側において両者を連結する部材であり、当該ふくらはぎ当て部７５１Ｌ，７５１Ｒと一体形成されている。かかる下側連結部７５３は、搭乗者が乗車した状態において、前後方向に延在したふくらはぎ当て部７５１Ｌ，７５１Ｒのそれぞれの一端から斜め前方下側に延在し、車両本体１２の近傍において連結するＵ字状部材である。下側連結部７５３の下端部において、ロール方向に回転自在に車両本体１２により支持されている。

クイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒは、ふくらはぎ当て部７５１Ｌ，７５１Ｒの内側面から内側に突出し、車両を折り畳むときに用いる部材である。

接地部５１ａは、旋回操作部７５の下端部にある。接地部５１ｂ，５１ｃは、それぞれ車両本体１２の前面より突出して設けられた円柱状の突出部である。

図１６は、本実施の形態５にかかる同軸二輪車に搭乗者が乗車した状態を示す。図に示されるように、ふくらはぎ当て部７５１Ｌ，７５１Ｒは、それぞれ搭乗者のふくらはぎの内側に当接する。

図１７に、この車両の運搬状態の外観を示す。また、使用者が車両を把持・運搬している状態を図１８に示す。車両の旋回操作部７５は、根元部分に回転軸を有しており、旋回操作部７５は回転軸を中心として、車両本体１２に近づく方向に折り畳まれる。回転軸は、車輪１３Ｌ，１３Ｒの車軸、すなわちピッチ軸と平行である。

図１５に示す同軸二輪車において車両前面に位置する３箇所の接地部５１ａ，５１ｂ，５１ｃは、図１８に示す運搬状態において車両の下部に位置する。そして、車両を地面に置いたときには、これらの接地部５１ａ，５１ｂ，５１ｃが地面に対して接する。

また、折り畳まれた旋回操作部７５は、それに伴い車両の上部に位置することとなり、旋回操作部７５の一部の構成である運搬用グリップ７５２が図１８のように車両の持ち手となって、車両の把持・運搬が実現される。このとき、車両は図１８のように地面に対して垂直な姿勢となることで、実質的な占有体積が最小となり、持ち運びがしやすい。

図１９に、車両の重心位置を示す。本発明の実施の形態５にかかる車両は、把持される際、図のように持ち手である運搬用グリップ７５２から地面に引かれる垂線、すなわち重力の方向に車両の重心が位置するように構成される。車両の運搬用グリップ７５２から地面に引かれる垂線から離れた位置に重心が位置する場合、使用者は大きなモーメントに対して把握を維持する必要があるため、負担が大きい。あるいは、車両の重心が運搬用グリップ７５２の直下にくるように車両の角度が変化した結果、車両が斜めになって実質的な占有体積が増大し、運搬に対して不便である。

図２０及び図２１に、車両の折り畳み動作を示す。まず、使用者が示指以外の４本の指で運搬用グリップ７５２を握った状態で、示指により運搬用グリップ７５２前部に設置されたクイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒのいずれかを引く（図２０（a））。レバーが引かれることで、旋回操作部７５の回転軸をロックしているピンが抜かれ、旋回操作部７５の回転が可能となる。使用者はこの状態から、運搬用グリップ７５２を握ったまま運搬用グリップ７５２に対して図２０（ｂ）に示すように斜め前方向への力を加える。それにより、車両は下側２箇所の折り畳み時接地部５１ｂ，５１ｃを中心として車両のピッチ方向に回転する。

こうして、図２１（ａ）のように車両が１／４回転する形となり、３箇所の接地部５１ａ，５１ｂ，５１ｃが車両の下側に位置することとなる。このとき、使用者は示指で引いていたクイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒをリリースすることで、旋回操作部７５をロックするピンが軸上のもう一方の穴に刺さり、旋回操作部の回転がロックされる。使用者は旋回操作部７５の運搬用グリップ７５２を把持して持ち上げ、図２１（ｂ）の運搬状態に移行する。

このように、車両の運搬用グリップ７５２、クイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒの位置を図１８、図１９に示されるように設定することにより、車両の折り畳みから持ち上げまでの動作を片手のみで連続的に行うことができる。また、図２０、図２１の動作を逆向きに行うことにより、車両の地面への設置から折り畳み構造の展開までの動作が同様に連続的に実現される。

図２２に旋回操作部７５の回転軸の詳細構造を示す。左右の各クイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒは、平行に配置された２本のガイド７５５上を直進するように構成されている。また、左右の各クイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒは、それぞれ、ワイヤ７５６を介して１本のロックピン７５８に連結されている。

旋回操作部シャフト７５９は車両本体１２に固定されている。旋回操作部７５を折り畳む際は、左右どちらかのクイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒを後方に移動させると、クイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒに連結されたワイヤ７５６が旋回操作部シャフト７５９の一方の穴に刺さった状態にあるロックピン７５８を引き上げ、これにより旋回操作部７５の回転が可能となる。旋回操作部７５が所定の角度を回転したところで、ロックピン７５８は旋回操作部シャフト７５９の他方の穴の位置に移動するため、使用者が引いていたクイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒを解除することで、バネ力の作用でロックピン７５８が穴に刺さり、再び旋回操作部７５の回転がロックされる。旋回操作部７５を展開する動作は、この逆の動きにより実現される。

これらの機構は左右対称に構成されており、例えば左側のクイックレバー７５４Ｌを引いた場合、左のワイヤ７５６が引かれ、それにより引き上げられるロックピン７５８に押されることで右側のワイヤ７５６が車両後方に移動し、右側のクイックレバー７５４Ｒも間接的に引かれることとなる。左右のどちらのクイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒを引いても、同様にロックピン７５８を解除することができるため、使用者の利き手が左右どちらであっても操作がしやすいという特徴を有する。

また、左右のクイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒの間の空間が空いているため、使用者は、５本の指でハンドルをしっかりと把持した状態から、図２０（ａ）のような人指し指によるレバー操作に移行する指の動作をスムーズに行うことができる。

上述の説明は、ふくらはぎ当て旋回操作部を有する車両の場合について述べたが、同軸二輪車が、使用者の手腕により操作されるハンドルを有する場合にも、同様の内容で実現することが可能である。ハンドルを有する車両の一例および、この車両における折り畳みから持ち上げまでの一連の動作を図２３、図２４に示す。

ハンドル８５は、例えば２箇所の節部分および旋回操作部回転軸部分の摩擦によって、図２３（ａ）に示されるように乗車状態におけるハンドル長さを維持している。また、乗車時の車両操作のための左右のグリップ８５２Ｌ、８５２Ｒの間に、運搬用グリップ８５１を有する。この車両を運搬のために折り畳む場合、まず、図２３（ｂ）に示されるように、使用者の手腕の下向きの動作により、３段の伸縮構造８５３を有するハンドル８５が１段分の高さに縮められる。この状態からは、図２０、図２１の一連の動作と同様に、車両が旋回操作部回転軸を中心に折り畳まれ、車両本体は１／４回転して図２４（ａ）（ｂ）の状態に移行する。使用者が運搬用グリップ８５１を把握して車両を持ち上げることで、連続的に運搬状態へ移行する。

図２３、図２４の一例においては、図２０、図２１と同様に、ハンドル８５を有する車両の折り畳みが使用者の片手の動作で実現される。伸縮ハンドルの固定には、摩擦により姿勢維持する方法の他に、前述の図２２の旋回操作部回転軸のロック・解除の機構と同様の機構により、伸縮前後のハンドル長さおよび旋回操作部回転軸を固定する方法がある。

以上説明したように、本実施の形態にかかる同軸二輪車１０によれば、車両の旋回のための旋回操作部７５を有する車両で、旋回操作部７５が車両運搬時の持ち手となることで、高い操縦性と可搬性の双方を実現することができる。また、使用者の脚部により操作される旋回操作部７５を有することで小型・軽量であり、かつ非乗車時に旋回操作部７５が折り畳まれることにより車両が小型化され、さらに旋回操作部７５の一部の運搬用グリップ７５２が運搬時の把持部となることで運搬が容易となる。

また、使用者の手腕により操作される旋回操作部８５を有し、かつ旋回操作部８５が伸縮機構および折り畳み機構を有することで車両が小型化され、さらに旋回操作部８５の運搬用グリップ８５２が運搬時の把持部となることで運搬が容易となる。

さらに、運搬時の把持部の近辺に、使用者が指で操作可能なクイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒを有することにより、片手のみの操作による車両の折り畳みが可能である。

また、使用者が非乗車時の車両をピッチ軸方向に傾倒させることを可能とする運搬用グリップ７５２を有し、かつ、この運搬用グリップ７５２の近辺に、使用者が指で操作可能なクイックレバー７５４Ｌ，７５４Ｒを有することにより、車両の折り畳みから持ち上げまでの動作と、車両の設置から展開までの動作を片手で連続的に行うことができる。

特に、運搬のために折り畳まれた旋回操作部７５の運搬用グリップ７５２の位置から地面に引かれる垂線上に、車両の重心位置が配置されていることにより、運搬が容易である。

そして、小型・軽量でかつ高い操作性を有する一人乗りの移動体が、非乗車時の運搬に適した構造を有することにより、車両の利便性が大きく拡大する。具体的には、一人乗りの移動体を電車・バス・自動車等の他の交通機関に持ち込むことが容易に可能になることで、それらの各交通機関を含めた連続的かつ多様な移動形態を実現され、移動の効率化を図ることができる。このことは、駅前の違法駐輪問題や、車の過剰な利用による都市部の渋滞、環境汚染等の解決につながることが期待される。また、小型かつ軽量な車両が可搬性を持つことで、従来の移動体にとっての大きな障害であった階段等が存在する屋内施設等においても利用が可能となるため、移動体の利用範囲が拡大する。さらに、車のトランクへの積み込みや収納に対して利便性が高い。その他に、新たな移動文化の創出による生活者の移動の活性化やそれに伴う経済の発展など、副次的な効果も期待できる。

発明の実施の形態６．
本実施形態の同軸二輪車１０は、図２５及び図２６に示すように、降車スイッチ１５３が旋回操作部１１５０のグリップ１１６１を握った人の手の可動領域の周辺近傍に設けられていることを特徴とする。

すなわち、本実施形態の旋回操作部１１５０は、ハンドル１１６０と、ハンドルバー１１７０と、ハンドルバーブラケット１１８０とを備えている。旋回操作部１１５０は、当該旋回操作部をロール方向に傾動させることによって旋回操作を行う操作手段である。

ハンドル１１６０は、平面視が環状のグリップ１１６１と、グリップ１１６１を後方から支持する支持部１１６２とを備えている。搭乗者は、当該環状のグリップ１１６１における左右両側の握り部分１１６１ａを、飛行機の操縦桿を握るが如く、親指で上方から包み込み、他の四本の指で下方から包み込むように握って、旋回操作部１１５０を旋回方向に傾動操作すると共に、走行時や乗降時に体勢を安定させる。また、例えば車両本体１２の側面部材の後側面に運搬用車輪１２００が設けられている場合は、当該グリップ１１６１を握って同軸二輪車１０を後方に傾動させ、運搬用車輪１２００で同軸二輪車１０を支持させた状態で、当該同軸二輪車１０を引っ張って運搬することができる。つまり、当該グリップ１１６１は、乗り降り用グリップと運搬用グリップとを兼ねている。

このグリップ１１６１には、当該グリップ１１６１を握った人の手、すなわち本実施形態では親指の可動領域の周辺近傍に降車スイッチ１５３が設けられている。搭乗者は、降車する際に一方の手でグリップ１１６１を握りつつ、他方の手で降車スイッチ１５３を押す、又は一方の手でグリップ１１６１を握りつつ、当該手の親指を意識的に伸ばして、降車スイッチ１５３を押すと、上述のように安全に同軸二輪車１０から降車することができる。さらに搭乗者は、走行中に誤って降車スイッチ１５３に触れることがないので、意図せずに同軸二輪車１０を停止させることを防止できる。

このようなグリップ１１６１を支持する支持部１１６２の下端部は、ハンドルバー１１７０に連結されている。ハンドルバー１１７０の下端部は、ハンドルバーブラケット１１８０の上端部に連結されている。

但し、本実施形態は、降車スイッチ１５３をグリップ１１６１に設けているが、この限りでない。要するに、走行中に人の手が触れない領域に降車スイッチ１５３が設けられていれば良い。

発明の実施の形態１にかかる同軸二輪車の外観斜視図である。 発明の実施の形態１にかかる同軸二輪車の一部の正面図である。 発明の実施の形態１にかかる同軸二輪車の制御部の概略構成を示すブロック図である。 発明の実施の形態１にかかる同軸二輪車に搭乗者が乗車している状態を示す外観斜視図である。 発明の実施の形態１にかかる同軸二輪車に乗車した搭乗者が内傾動作を行っている状態を示す説明図である。 発明の実施の形態１にかかる同軸二輪車が段差で転倒した際の搭乗者の動作を示す説明図である。 発明の実施の形態２にかかる同軸二輪車の外観斜視図である。 降車スイッチ周辺を拡大して示す拡大斜視図である。 発明の実施の形態３にかかる同軸二輪車の外観斜視図である。 発明の実施の形態３にかかる同軸二輪車に搭乗者が乗車している状態を示す外観斜視図である。 発明の実施の形態４にかかる同軸二輪車の外観斜視図である。 発明の実施の形態４にかかる同軸二輪車に搭乗者が乗車している状態を示す外観斜視図である。 発明の実施の形態４にかかる同軸二輪車に搭乗者が乗車している状態を示す側面図である。 発明の実施の形態４にかかる同軸二輪車に乗車した搭乗者が後方へ危険回避動作を行う様子を示す説明図である。 発明の実施の形態５にかかる同軸二輪車の外観斜視図である。 発明の実施の形態５にかかる同軸二輪車に搭乗者が乗車している状態を示す側面図である。 発明の実施の形態５において、運搬状態の同軸二輪車を示す外観斜視図である。 発明の実施の形態５にかかる同軸二輪車を運搬する様子を示す説明図である。 発明の実施の形態５において、運搬状態の同軸二輪車について重心位置を説明するための説明図である。 発明の実施の形態５にかかる同軸二輪車の折り畳み動作を説明するための斜視図である。 発明の実施の形態５にかかる同軸二輪車の折り畳み動作を説明するための斜視図である。 発明の実施の形態５にかかる同軸二輪車の旋回操作部の回転軸の構造を示す一部透過図である。 発明の実施の形態５にかかる同軸二輪車の折り畳み動作を説明するための斜視図である。 発明の実施の形態５にかかる同軸二輪車の折り畳み動作を説明するための斜視図である。 発明の実施の形態６にかかる同軸二輪車の外観斜視図である。 発明の実施の形態６にかかる同軸二輪車のハンドルの拡大斜視図である。

符号の説明

１０ 同軸二輪車
１１Ｌ，１１Ｒ ステップ部
１２ 車両本体
１３Ｌ，１３Ｒ 車輪
１４Ｌ，１４Ｒ 車輪駆動ユニット
１５，５５，６５，７５ 旋回操作部
１６ 車体上部材
１６ａ 筐体部
１６ｂ 軸受部
１６ｃ 受部
１６ｄ 凹欠部
１７ 車体下部材
１７ａ 筐体部
１７ｂ 軸受部
１７ｃ 受部
１８Ｌ，１８Ｒ 側面部材
２１Ｌ，２１Ｒ 上回動支持ピン
２２Ｌ，２２Ｒ 下回動支持ピン
２４ 操作レバーブラケット
２５ 上前回動支持軸
２６ 下前回動支持軸
３１ 角度検出センサ
３１ａ 軸部
３１ｂ 検出部
３２ 固定板
３８ 電源収納部
３８ バッテリー
４１ 電源カバー
４４Ｌ，４４Ｒ 駆動回路
４５ 姿勢センサユニット
４６ 制御装置
４７ 演算回路
４８ 記憶装置
４９ 非常停止スイッチ
５１ａ，５１ｂ，５１ｃ 接地部
１５０ ベース部材
１５１Ｌ，１５１Ｒ 膝当て部
１５２ 乗り降り用グリップ
１５３ 降車スイッチ
１５４ 操作バー
１５５ 操作バー高さ調整部
５５１Ｌ，５５１Ｒ，７５１Ｌ，７５１Ｒ ふくらはぎ当て部
５５２，７５２ 運搬用グリップ
５５３，７５３ 下側連結部
５５４Ｌ，５５４Ｒ，７５４Ｌ，７５４Ｒ クイックレバー
６５１ サドル部
６５２ 操作バー

Claims (11)

1. 走行方向をロール軸としたときに、ロール方向への旋回操作部の傾動により旋回を実現する同軸二輪車であって、
   前記旋回操作部は、搭乗者の脚部の間に配置され、車両の前後方向への当該脚部の動きに対して非拘束な構造を有し、
   当該旋回操作部の一部が前記搭乗者の脚部内側に接触して旋回操作が実行される同軸二輪車。
2. 前記旋回操作部は、前記搭乗者の膝の高さに配置された膝当て部において搭乗者と接触することを特徴とする請求項１記載の同軸二輪車。
3. 前記旋回操作部は、前記膝当て部を下方から支持する操作バーと、前記操作バーの長さを調整する調整部とを備えたことを特徴とする請求項２記載の同軸二輪車。
4. 前記膝当て部は、走行方向の前方側に搭乗者が把持可能な乗り降り用グリップを有することを特徴とする請求項２又は３記載の同軸二輪車。
5. 当該乗り降り用グリップの近傍に、車両の姿勢制御を停止させる降車スイッチを設けたことを特徴とする請求項４記載の同軸二輪車。
6. 前記旋回操作部は、前記搭乗者のふくらはぎの高さに配置されたふくらはぎ当て部において搭乗者と接触することを特徴とする請求項１記載の同軸二輪車。
7. 前記旋回操作部をロール方向へ回転自在に支持する車両本体をさらに備え、
   前記ふくらはぎ当て部は、前記車両本体の近傍から上方に延在し、後方に屈曲するリング状部材の上端部近傍に形成されることを特徴とする請求項６記載の同軸二輪車。
8. 前記旋回操作部は、上端に設けられた前記搭乗者が腰掛け可能なサドル部において搭乗者と接触することを特徴とする請求項１記載の同軸二輪車。
9. 前記旋回操作部は、前記サドル部を下方から支持する操作バーと、前記操作バーの長さを調整する調整部とを備えたことを特徴とする請求項８記載の同軸二輪車。
10. 前記旋回操作部をロール方向へ回転自在に支持する車両本体と、
    前記車両本体の走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置されるとともに当該車両本体に回転自在に支持された一対の車輪と、
    前記一対の車輪を独立して回転駆動する車輪駆動手段と、
    前記旋回操作部のロール方向への傾動に応じて前記車輪駆動手段による車輪の回転駆動を制御する制御手段を備えたことを特徴とする請求項１〜９いずれかに記載の同軸二輪車。
11. 前記車両本体に支持され、前記搭乗者が乗車し、前記旋回操作部と連動してロール方向へ回転可能なステップ部を備えたことを特徴とする請求項１０記載の同軸二輪車。