JP4741299B2 - マッサージ機 - Google Patents

Description

本発明は、マッサージ機に関し、特に被施療者の肩位置などの体形情報を調節可能なマッサージ機に関する。

従来より、上下昇降可能なもみ玉等の施療体を背もたれ部に設けたマッサージ機においては、使用者である被施療者の肩位置などの体形情報を設定し、この体形情報に応じて被施療者の体形に合わせたマッサージを行っている。

そして、肩位置の設定は、被施療者の操作により施療体を移動させたり、あるいはマッサージ機が自動的に施療体を移動させながら肩位置の検出を行なったり、あるいはマッサージ機が自動検出した肩位置をその後使用者が微調節して最終的な肩位置を決定していた。

ここで、この肩位置の設定は、マッサージ機による自動検出のみでは設定された肩位置が使用者の実際の肩位置からずれる可能性もあるので、最終的には被施療者である使用者自身が肩位置の微調節を行なうことが望ましい。

そして、肩位置の微調節を行なうときには、被施療者が施療体を操作して自分の肩位置へと施療体を移動させ、その施療体の位置を肩位置として設定していた。

かかる施療体の操作は、操作部に設けられた昇降ボタン等によって行なっており、この操作部による調節を容易にするために、本出願人は、下記特許文献１において、表示部を見ながら客観的に肩位置の調節を行なうことができるマッサージ機を提案した。

このマッサージ機は、肩位置設定時にその時点において設定されている基準肩位置を表示し、操作手段により肩位置の変更がなされると、その変更後の肩位置を新たな基準肩位置として表示するものである。
特２００５−１３４２７号公報

しかし、上記特許文献１におけるマッサージ機においては、操作手段によって肩位置の調節を行なうことができ、さらにその調節の際に表示部に現在の肩位置を確認することができるが、マッサージ機を設計する際に、この肩位置調節の施療体の移動速度や移動量を適切にするための合せ込みに時間を要していた。

すなわち、操作手段により施療体を被施療者の肩位置に近づけるときも肩位置から遠ざけるときも、その移動速度や移動量は同じにしているため、操作手段による施療体の移動速度を速くしたり移動量を多くしたりすると、肩位置の調節が困難となり、しかも施療体が肩位置を通り過ぎて被施療者を押圧しすぎることになる。

一方で、操作手段による施療体の移動速度を遅くしたり移動量を少なくしたりすると、肩位置の調節に時間がかかってしまい、被施療者に不満感を与えてしまう。

このように操作手段による施療体の移動速度あるいは移動量の設定は容易ではなく、時間を要していた。

これらのことは、肩位置調節に限らず、被施療者が微調節を行なうことができる体形情報の調節であれば同様である。

そこで、請求項１に記載の発明は、ステッピングモータの駆動により、上下昇降及び前後進退可能となるように背もたれ部に配設した施療体と、パルス信号を出力して前記ステッピングモータを制御することにより、前記施療体の動作を制御する制御手段と、前記施療体を移動させるための移動方向指定キーを具備し、当該移動方向指定キーの押下げによる前記施療体を移動させるための要求を前記制御手段へ出力可能な操作手段と、を備えるマッサージ機において、前記制御手段は、マッサージを実行する基準位置の調節が行なわれているか否かを判定した後の、被施療者の体形情報を調節可能な期間において、前記操作手段から前記移動方向指定キーの押下げによる前記施療体を移動させるための要求があると、前記要求に対し、前記被施療者の身体へ近づく方向への前記施療体の移動速度又は前記操作手段の操作回数当たりの移動量が、その反対の方向である前記被施療者の身体から遠ざかる方向への前記移動速度又は前記移動量よりも遅く又は少なくなるように前記パルス信号を出力して、マッサージを実行する基準位置を被施療者の操作に応じて調節可能としたことを特徴とする。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記体形情報は、肩位置情報であることを特徴とする。

また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明であって、前記操作手段は、前記施療体を上下方向及び前後方向へ移動させるための移動方向指定キーを具備し、前記制御手段は、前記被施療者の肩へ近づく下方向又は前進方向への前記施療体の移動速度を前記被施療者の肩から遠ざかる上方向又は後退方向への前記施療体の移動速度よりも遅くすることを特徴とする。

本発明によれば、操作手段の操作によって移動させる施療体の移動速度あるいは移動量をその移動方向に応じて変えるようにしているため、マッサージ機を設計する際に施療体の移動速度や移動量の微妙な合わせこみをせずとも、体形情報の調節が容易となる。特に、被施療者の身体へ近づく方向では施療体の移動速度を遅くし或いは移動量を少なくする一方で、被施療者の身体から遠ざかる方向では施療体の移動速度を速くし或いは移動量を多くすることによって、施療体の移動速度や移動量の微妙な合わせこみをせずとも、施療体が本来設定すべき位置を通り過ぎて被施療者を押圧しすぎることも回避することができる。さらに、パルス信号を出力して前記ステッピングモータを制御しているため、パルス幅のデューティ比を変えることで、例えば、マッサージユニットの自重の影響を吸収し易い。

本実施形態に係るマッサージ機は、テッピングモータの駆動により、上下昇降及び前後進退可能となるように背もたれ部に配設した施療体と、パルス信号を出力して前記ステッピングモータを制御することにより、前記施療体の動作を制御する制御手段とを備え、前記施療体を移動させるための要求を前記制御手段へ出力可能な操作手段を設け、前記制御手段は、被施療者の体形情報を調節可能な期間において、前記操作手段から前記要求があると、前記要求に対し、前記被施療者の身体へ近づく方向への前記施療体の移動速度又は前記操作手段の操作回数当たりの移動量が、その反対の方向である前記被施療者の身体から遠ざかる方向への前記移動速度又は前記移動量よりも遅く又は少なくなるように前記パルス信号を出力するようにしたものである。このように構成されているため、マッサージ機の設計時に施療体の移動速度や移動量の微妙な合わせこみをせずとも、体形情報の調節が容易となる。なお、本実施形態では、マッサージ機を、オットマンと呼ばれる脚載部を具備した椅子型マッサージ機として説明する。

また、被施療者の身体へ近づく方向への前記施療体の移動速度又は移動量を被施療者の身体から遠ざかる方向への前記施療体の移動速度又は移動量よりも遅く又は少なくしたことにより、マッサージ機を設計する際に施療体の移動速度や移動量の微妙な合わせこみをせずとも、施療体が本来設定すべき位置を通り過ぎて被施療者を押圧しすぎることも回避することができる。

ここで、被施療者の身体へ近づく方向とは、例えば肩位置（情報）調節時に、施療体を降下させる方向であり、或いは施療体を背もたれ部から突出するように前進させる方向などである。一方、施療者の身体から遠ざかる方向とは、例えば肩位置調節時に、施療体を上昇させる方向であり、或いは施療体を背もたれ部の内部に後退させる方向などである。

また、施療体を一対のもみ玉とし、この一対のもみ玉によって首付近の施療するために、首幅位置を設定するときには、この首幅位置調節時に、一対のもみ玉の間隔が狭くなる方向を被施療者の身体へ近づく方向とし、一対のもみ玉の間隔が広くなる方向を被施療者の身体から遠ざかる方向とすることができる。

さらに、このような体形情報調節時において、常に施療体の移動方向に応じてその移動速度又は移動量を異ならせるようにせずに、所定領域内においてのみ施療体の移動方向に応じてその移動速度又は移動量を異ならせるようすることもでき、このようにすれば、より体形情報の調節が容易となる。

また、肩位置調節時や首幅位置調節など種々の体形情報調節ごとに適した移動速度又は移動量にすることもでき、このようにすれば、より体形情報の調節が容易となる。例えば、肩位置調節時には施療体の移動速度をその移動方向によって異ならしめ、首幅位置調節時には施療体の移動量を異ならしめるようにすることもできる。

また、操作手段に、施療体を上下方向及び前後方向へ移動させるための移動方向指定キーを設け、この移動方向指定キーの押下時間に応じて施療体を移動させるようにしたり、移動方向指定キーが押下されたとき所定の移動量分だけ施療体を移動させるようにするようにすれば、施療体の操作が容易となる。この移動方向指定キーを十字キーで構成することにより、さらに施療体の操作が容易となる。

なお、十字キーは、移動方向指定キーを、一軸方向へ距離を隔てて配置した一対のキーと、前記一軸と直交する軸方向へ距離を隔てて配置した他対のキーとから構成することができる。また、十字キーの中央に決定キーを設け、十字キーによって体形情報の調節を行なった後、この決定キーによって体形情報をマッサージ機に設定するようにしてもよい。

以下、本実施の形態に係るマッサージ機について、図面を参照しながらより具体的に説明する。

まず、マッサージ機Ａの全体的な構成について、図１〜図５を参照して説明する。図１は本実施の形態に係るマッサージ機を示す斜視図、図２は同マッサージ機よりクッション材などを取り除いた状態を示す斜視図、図３は同マッサージ機の駆動制御系を示すブロック図、図４はリクライニング可能とした背もたれ部の側面視による説明図、図５は同背もたれ部の横断面図である。

本実施形態に係るマッサージ機Ａは、図１〜図５に示すように、被施療者Ｍ（図３〜５参照）が着座する座部１と、同座部１を支持する基台部２と、前記座部１の後側に倒伏自在にリクライニングできるように連結され、左右両側に体側施療部として機能する側壁部６，６を取付けた背もたれ部３と、座部１の前側上部近傍に設けた枢支部１ａを中心に上下方向へ揺動可能に連結した脚載部４とを具備する椅子式マッサージ機としている。

また、図１に示すように、前記基台部２を除く各部については、必要に応じて合成皮革などからなるカバーにより直接被覆するか、あるいは同じくカバーで被覆したクッション部材を配設している。Ｃ１は座部１に載置された座部クッション、Ｃ３０は背もたれ部３の全体を被覆するように着脱自在に取付けられた背もたれクッション、Ｃ３１は、前記背もたれクッションＣ３０に面ファスナーを介して上端同士を着脱自在とした枕状クッション、Ｃ４は前記脚載部４を被覆する脚載部用カバー、Ｃ６は前記側壁部６に設けた体側部用エアバッグａ３（図２参照）を被覆しているエアバッグ用カバーである。

前記背もたれ部３は、図３に示すように、縦に伸延する左右の縦フレーム３０，３０を具備しており、この縦フレーム３０，３０の前側に、図２に示すように、略中央に所定幅の長孔３１ａを形成した背もたれ板３１を取付けるとともに、後側には背面カバー体３２を取付け、この背面カバー体３２と前記背もたれ板３１との間にユニット配設空間Ｑを形成している。そして、このユニット配設空間Ｑに、被施療者Ｍを押圧によってマッサージするための左右一対のもみ玉７ａ,７ｂを備え、このもみ玉７ａ,７ｂを前記長孔３１ａに臨ませた状態で昇降可能とした機械式のマッサージユニット１１を配設している。なお、このマッサージユニット１１については後に詳述する。

また、図２に示すように、前記背もたれ部３の長孔３１ａを挟んで、背もたれ板３１の左右側上部には背中部用エアバッグａ１，ａ１を、左右側下部に腰部用エアバッグａ２，ａ２をそれぞれ配設し、エアポンプ２５（図９参照）から供給されるエアによって背中や腰を押圧するエアマッサージを実行可能としている。

また、図１〜図３に示すように、前記座部１には、その左右側に肘掛部５，５を設けている。また、座部１の後部側には臀下部用エアバッグａ４を、前部側には腿部用エアバッグａ５を、左右側には臀側部用エアバッグａ６をそれぞれ取付けている。

前記脚載部４は、左右の脚を受ける半円筒状の左右脚受部１８，１８を並設した本体部１５と、同本体部１５の先端に連設するとともに左右の足裏を受ける半円筒状の左右足裏受１６，１６を並設した足裏受部１７とから側面視略L字状に形成しており、前記本体部１５の各脚受部１８，１８の両内側面に左右で対をなす脚上部用エアバッグａ７，ａ７，ａ７，ａ７を取付けるとともに、前記足裏受部１７の各足裏受１６，１６の両内側面に左右で対をなす脚下部用エアバッグａ８，ａ８，ａ８，ａ８を取付けている。

ここで、背もたれ部３の左右端部に取付けた側壁部６の構成と、この側壁部６に設けた体側部用エアバッグａ３、及び他のエアバッグに関する動作について説明する。

本実施形態における左右の側壁部６,６は、図１〜図３に示すように、取付基端部６１側の上下長よりも先端部側の上下長を長くした略扇形形状としており、座部１に着座した被施療者Ｍの上腕側方となる位置に配設している。

そして、前記基端部側から先端部側にかけて漸次外側方に拡開させるとともに、その内側面には、それぞれ左右方向に２個の体側部用エアバッグａ３，ａ３を重合状態に取付けて体側施療部として機能させている。したがって、かかる２個の体側部用エアバッグａ３，ａ３を同時に膨出させると被施療者Ｍの身体に素早くフィットして身体の体側をマッサージあるいは押圧保持することができる。なお、体側部用エアバッグａ３は、前述したようにエアバッグ用カバーＣ６で被覆されている（図１参照）。

この体側部用エアバッグａ３を含む前記複数のエアバッグａ１〜ａ８には、後述するエアポンプ２５から給気される。エアポンプ２５には、同エアポンプ２５から圧入される大気を一時的に貯留して各エアバッグａ１〜ａ８へ分流する分流器（図示せず）を連通連結している。そして、この分流器には、各エアバッグａ１〜ａ８に対応する複数の吐気口が設けられ、各吐気口には同吐気口の開口を開閉する電磁弁（図示せず）を設けている。そして、分流器の各吐気口と対応するエアバッグａ１〜ａ８とを、これも図示しない耐圧ホースによってそれぞれ連結し、前記電磁弁の開閉動作を後述する制御手段としての制御部Ｇにより制御して所要のエアバッグａ１〜ａ８を個別に給排気し、エアバッグａ１〜ａ８を膨張（膨出）・収縮させることにより、被施療者Ｍに対してエアマッサージを施すように構成している。なお、電磁弁Ｂ１〜Ｂ１８の開閉動作によってエアバッグａ１〜ａ８を膨張（膨出）・収縮させることができる一方、エアバッグａ１〜ａ８を膨張状態（膨出状態）に保持することもできる。

このように、エアバッグａ１〜ａ８の動作は制御部Ｇによって制御されており、制御部Ｇは、エアバッグａ１〜ａ８の膨縮に関わるエアポンプ２５のオン・オフ動作や各エアバッグａ１〜ａ８に対して給排気を行うための電磁弁の開閉動作を制御して、所要のエアバッグａ１〜ａ８を膨張（膨出）・収縮させてエアマッサージを実行させるのである。

［マッサージユニットの説明］
次に、マッサージ機Ａにおける機械式のマッサージユニット１１について図面を参照して以下具体的に説明する。図６は機械式のマッサージユニット１１の斜視図、図７は前記マッサージユニット１１の分解斜視図、図８はマッサージユニット１１を構成するもみ玉駆動ユニット９の側面図である。

図６〜図８に示すように、マッサージユニット１１は、もみ玉駆動ユニット９を収納配設しており、同もみ玉駆動ユニット９は、施療体として配設した左右一対のもみ玉７ａ,７ｂをたたき方向に揺動させることによってたたき作動を行わせるたたき機構７０と、前記もみ玉７ａ,７ｂを偏心回動させることによってもみ作動を行わせるもみ機構８とを具備するとともに、背もたれ部３の表側（被施療者Ｍと接する側）に向けて進退移動可能に構成され、進退した位置によってマッサージ強度が変わるように、すなわち、もみ玉７ａ,７ｂによる被施療者Ｍへの押圧力が変わるようにしている。

図６〜図８中、ｍ１はマッサージユニット１１を昇降させるための昇降用モータ、２８は前記昇降用モータｍ１と連動連結するとともに、前記もみ玉駆動ユニット９を前後揺動自在に支持した昇降軸、２９，２９は同昇降軸２８の両端に取り付けたピニオンギヤであり、前記縦フレーム３０，３０に設けたラック（図５参照）と噛合している。

また、ｍ２は前記もみ玉駆動ユニット９を前後方向へ進退移動させるための進退用モータであり、同モータｍ２の駆動により進退軸４３を回転させ、円弧状ラック４６，４６上を前記進退軸４３に取り付けたピニオン４４，４４を前後方向に移動させてもみ玉駆動ユニット９を揺動させて進退可能としている。４９は前記進退軸４３を回動自在に支持するための軸受である。

前述した一方の円弧状ラック４６の側部には、扇形板材の周縁に複数の貫通孔を所定の間隔で開設してなる進退位置検出用基板８１が取付けてあり、この進退位置検出用基板８１の貫通孔の位置に光線を出射して通過光の検出回数によってもみ玉駆動ユニット９の進退位置を検出する進退位置検出センサＧ６が、進退位置検出用基板８１の一部を挟持するように配設してある。

このようにもみ玉駆動ユニット９の前後方向へ進退移動を行なうことによって、背もたれ部の前面３ａから前方の位置にもみ玉７ａ,７ｂを突出及び収納することができる。また、もみ玉駆動ユニット９の前後ストローク長は０〜１１０ｍｍ程度に構成されており、後述の制御部Ｇ（図９参照）によってその進退移動が制御される。

また、ｍ３は前記もみ機構８の主構成要素であるもみ用モータであり、もみ用回動軸（図示せず）を介してもみ玉７ａ，７ｂと連動連結している。このもみ用モータｍ３にたたき用モータｍ４が並設してあり、たたき用回動軸を介してもみ玉７ａ，７ｂと連動連結している。

このもみ用モータｍ３の動作を制御することによって、もみ玉７ａ，７ｂの間の距離を拡縮させることができ、もみ玉７ａ，７ｂの間の距離を例えば「幅広」、「普通」、「幅狭」の内のいずれかの状態に設定して、首幅位置を調節したり、たたきマッサージを実行したりすることができるようになっている。

一方、前述した各モータｍ１、ｍ３及びｍ４と連動連結した回動軸には、回動角（駆動量）を検出するためのロータリーエンコーダＥ（図３参照）をそれぞれ取付けており、ロータリーエンコーダＥの検出結果は、制御部Ｇに与えられる。

このように、本実施の形態のマッサージ機Ａにおいては、かかるもみ玉駆動ユニット９の動きによって、多種のマッサージを実行するようにしており、さらにマッサージ位置や強度をさらに組み合わせることで多彩なマッサージモードで施療することができる。なお、本実施形態では、前記もみ玉駆動ユニット９内にバイブ用モータ（図示せず）を配設し、もみ玉駆動ユニット９を振動させてバイブマッサージも行えるようにするとともに、脚載部４内にもバイブレータ（図示せず）を設け、より多彩なマッサージモードを実行できるようにしている。

［制御部の説明］
次に、上記構成のマッサージ機Ａにおける本実施形態の要部となる制御手段としての制御部及び操作手段としてのリモコンの構成について説明する。本実施形態における制御部Ｇは、被施療者の体形情報を調節可能な期間において、リモコンＲから施療体を移動させるための要求があると、この要求に対して施療体を移動させるものである。そして、制御部Ｇは、この施療体の移動方向によって、施療体の移動速度又は移動量を一方の方向への移動とその反対の方向への移動とで異なるものとすることにより、体形情報の調節を容易にするものである。

ここで、体形情報としては、施療者の肩位置や首幅位置などがあり、これらの体形情報を基本マッサージや自動マッサージコースを実行する前に予めメモリ部Ｇ１に記憶しておくことにより、被施療者の体形に応じた適切な施療を実行することができるものである。

図９は本実施の形態に係るマッサージ機Ａの駆動制御系を示すブロック図である。

図９に示すように、制御部ＧはＣＰＵと後述する各種プログラムなどを格納したメモリ部Ｇ１と、各種モータなどの駆動制御を行う駆動制御部Ｇ２とを備えており、インターフェイスＧ３を介してリモコンＲ、背もたれ部３のリクライニング角度を検出するリクライニング角度検出センサＧ５、並びに前述した進退位置検出センサＧ６及び各ロータリーエンコーダＥ１，Ｅ３，Ｅ４と接続している。また、インターフェイスＧ４を介して前記マッサージユニット１１内に配設した昇降用モータｍ１、進退用モータｍ２、もみ用モータｍ３、たたき用モータｍ４、さらには背もたれ部３のリクライニング動作を行うリクライニングモータｍ５、さらにはエアバッグ用エアポンプ２５及び前記座部１に配設したヒータＨとを接続している。このヒータＨにより冬などでも心地好くマッサージすることが可能となっている。

前記リモコンＲは、前記制御部Ｇを介して本マッサージ機Ａの動作全体をコントロールする操作手段として機能するものであるが、後述する十字キー及び決定キーを含む各種操作ボタンを配した操作部Ｓと、液晶表示装置からなる表示部Ｋとを備えており、前記操作部Ｓ及び表示部Ｋを用いることにより、所要のマッサージモードを選択すると共に、後述する如く、メカ的なマッサージを実行するに際し、もみ玉７ａ，７ｂの基準位置（肩位置や首幅位置など）を被施療者Ｍの操作に応じて調節し得るようになっている。

前記メモリ部Ｇ１には、複数のマッサージプログラム及びメカ的なマッサージを実行する際のもみ玉７ａ，７ｂの基準位置等の種々の情報が格納されており、前記リモコンＲに設けた操作部Ｓからの要求（例えば、指令信号）に基づき、疲労回復、リフレッシュ、リラックスなどを目的として様々なマッサージモードを組合わせた複数の自動コースを実行や体形情報の調節などを可能としている。

たとえば、指圧、もみ、たたき、さすり、バイブ、ストレッチなどの基本マッサージ、さらにはローリング、エアマッサージなどの種類の異なったマッサージモードを前記マッサージユニット１１を駆動して実行させることができ、これらを適宜組合わせた多様なマッサージを実行する複数の自動コースが予めプログラミングされている。更に、本実施形態では、被施療者Ｍの肩部をその上方からマッサージできるようにもしてある。

さらに、本実施形態においては、表１に示すように、体形情報調節時の移動速度情報（以下、「調節時移動速度情報」とする。）として、メモリ部Ｇ１に、体形情報調節時のもみ玉７ａ，７ｂの移動速度をその移動方向によって異ならしめることができるような情報を記憶している。なお、本実施形態においては、ｎ＝２に設定されているものとして説明するが、これに限られるものではなく、ｎは１よりも大きい数値（ｎ＞１）であればよい。また、整数に限られるものでもなく、小数値を有する数値であってもよい。

そして、制御部Ｇは、リモコンＲからの要求に応じてメモリ部Ｇ１から必要な調節時移動速度情報を取り出して、もみ玉７ａ，７ｂの移動を行なう。

すなわち、制御部Ｇは、被施療者Ｍの体形情報を調節可能な期間（体形情報調節時）において、リモコンＲに配置された後述の移動方向指定キーを押下されると、その移動方向指定キーに応じた調節時移動速度情報をメモリ部Ｇ１から取り出し、この移動方向指定キーを押下している間、取り出した調節時移動速度情報に応じた速度でもみ玉７ａ，７ｂを移動させる。たとえば、施療者の肩位置を調節可能な期間（肩位置調節時）に、移動方向指定キーが押下され、この押下された移動方向指定キーがもみ玉７ａ，７ｂを下方に移動させるボタンである場合、その押下されている期間、速度ｂ(mm/s)にてもみ玉７ａ，７ｂを下方に移動させる。

なお、表１においては、このもみ玉７ａ，７ｂの移動速度をmm/sの単位としているが、各モータｍ１〜ｍ３を駆動するために制御部Ｇから出力されるパルスの単位時間当たり数（pulse/s）を単位とするようにしてもよく、最終的に速度を設定するものであればどのような単位であっても良い。

ところで、各モータｍ１〜ｍ３を駆動させるために、制御部Ｇからもみ玉７ａ，７ｂの移動速度に応じたパルス信号を出力する。このように制御部Ｇから出力されるパルス信号の例を図１０に示す。なお、本実施形態における各モータｍ１〜ｍ３は、ステッピングモータにより構成されており、ステッピングモータの複数の入力端子（第１〜第４の入力端子）にそれぞれ位相を変えたパルス信号が制御部Ｇから入力されることによりステッピングモータが回転する。そして、制御部Ｇは、第１〜第４の入力端子へ入力する複数のパルス信号の位相を順次遅らせるか進ませるかによってこれらのモータｍ１〜ｍ３の回転方向を正転方向にするか反転方向にするかを制御する。ここでは、位相についての説明は省略し、パルス周期とパルス幅についてのみ説明する。

図１０（ａ）は、ｂ（mm/s）で昇降用モータｍ１を駆動し、もみ玉７ａ，７ｂを下降方向に移動させるために、制御部Ｇから昇降用モータｍ１へ出力されるパルス信号の例を示している。すなわち、制御部Ｇはｔ１(s)周期でｔ２(s)幅のパルス（ＯＦＦ期間はｔ３(s)）を出力することによって、昇降用モータｍ１を動作させ、もみ玉７ａ，７ｂを下降方向にｂ（mm/s）の速度で移動させる。

また、図１０（ｂ）は、２×ｂ（mm/s）で昇降用モータｍ１を駆動し、もみ玉７ａ，７ｂを上昇方向に移動させるために、制御部Ｇから昇降用モータｍ１へ出力されるパルス信号の例を示している。すなわち、制御部Ｇはｔ４(s)周期でｔ５(s)幅のパルス（ＯＦＦ期間はｔ６(s)）を出力することによって、昇降用モータｍ１を動作させ、もみ玉７ａ，７ｂを上昇方向に２×ｂ（mm/s）の速度で移動させる。

ここで、このようにもみ玉７ａ，７ｂを上昇させるためのパルス周期ｔ４(s)と下降させるためのパルス周期ｔ１(s)は、ｔ４＝２×ｔ１(s)の関係となっている。すなわち、もみ玉７ａ，７ｂを上昇させるためのパルス周期ｔ４(s)は、下降させるためのパルス周期ｔ１(s)の２倍のパルス周期になっており、これによりもみ玉７ａ，７ｂの上昇速度を下降速度の２倍の速度としている。

また、もみ玉７ａ，７ｂの上下昇降は、上述のように昇降用モータｍ１を駆動させ、マッサージユニット１１を上下昇降させることにより行なうものであるが、制御部Ｇから昇降用モータｍ１を駆動させるためのパルス信号を同一周期でかつ同一幅にした場合、上下昇降の速度が異なるものとなる。これは、マッサージユニット１１の自重の影響によるものである。したがって、本実施形態における制御部Ｇは、このマッサージユニット１１の自重の影響を吸収するために、もみ玉７ａ，７ｂを下降させるときに比べ上昇させるときのパルス信号の幅を大きくして（ｔ５＞ｔ２）、同一パルス周期でのもみ玉７ａ，７ｂの上昇速度と下降速度とを同一のものとしている。すなわち、もみ玉７ａ，７ｂを下降させるときに比べ上昇させるときのパルス信号のＯＮディーティ比を大きくするのである。このようにディーティ比を変えるようにしているため、パルス周期を変えることによりマッサージユニット１１の自重の影響を吸収するのに比べ、その調節が容易となる。

ここで、メモリ部Ｇ１には、以下の表２に示すように、体形情報調節時の移動速度情報に代えて、体形情報調節時の移動量情報（以下、「調節時移動量情報」とする。）として、体形情報調節時にもみ玉７ａ，７ｂの移動量をその移動方向によって異なるように記憶するようにしてもよい。なお、ｎは１よりも大きい数値（ｎ＞１）であり、整数に限られない。また、表２においては、このもみ玉７ａ，７ｂの移動量をmmの単位としているが、各モータｍ１〜ｍ３を駆動するために制御部Ｇから出力されるパルス数（pulse）を単位とするようにしてもよく、最終的に移動量を設定するものであればどのような単位であっても良い。

すなわち、制御部Ｇは、被施療者の体形情報を調節可能な期間（体形情報調節時）において、リモコンＲに配置された後述の移動方向指定キーを押下されたとき、その移動方向指定キーに応じた調節時移動量情報をメモリ部Ｇ１から取り出して、取り出した調節時移動量情報に応じた移動量分だけもみ玉７ａ，７ｂを移動させる。たとえば、被施療者Ｍの肩位置を調節可能な期間（肩位置調節時）に、移動方向指定キーが押下され、この押下された移動方向指定キーがもみ玉７ａ，７ｂを下方に移動させるボタンである場合、Ｂ(mm)分だけもみ玉７ａ，７ｂを下方に移動させる。

このように、制御部Ｇは、体形情報調節時、リモコン操作に応じた移動速度又は移動量でもみ玉７ａ，７ｂを移動させることができ、しかも、もみ玉７ａ，７ｂの移動方向によってその移動速度又は移動量を異ならせることができる。したがって、マッサージ機Ａの設計時に施療体の移動速度や移動量の微妙な合わせこみをせずとも、体形情報の調節が容易となる。

［リモコンの説明］
次に、上記構成のマッサージ機ＡにおけるリモコンＲについて具体的に説明する。図１１は、図９に示したリモコンＲを示す拡大正面図である。

リモコンＲは、前記制御部Ｇを介して本マッサージ機Ａの動作全体をコントロールする操作手段として機能するものであるが、後述する十字キー及び決定キーを含む各種操作ボタンを配した操作部Ｓと、液晶表示装置からなる表示部Ｋとを備えており、前記操作部Ｓ及び表示部Ｋを用いることにより、所要のマッサージモードを選択すると共に、後述するように、メカ的なマッサージを実行するに際し、もみ玉７ａ,７ｂの基準位置（肩位置や首幅位置など）を被施療者Ｍの操作に応じて調節し得るようになっている。

リモコンＲは、正面視が略しゃもじ形状の本体の上側部に液晶表示機を構成する表示部Ｋが設けられ、その下側に複数のボタン群からなる操作部Ｓが設けられており、表示部Ｋの面積を広くして視認性を向上させると共に、操作部Ｓの幅寸法を表示部Ｋの幅寸法より狭くして、操作部Ｓの把持操作性を向上させてある。

操作部Ｓの略中央位置には、環状体の表面に４つの矢印を互いに直交する４方向の位置に付すと共に各矢印に対応する上下ボタンＳ１１ｕ，Ｓ１１ｄ及び左右ボタンＳ１２Ｌ，Ｓ１２Ｒを設けてなる十字キーＳ１が配置してあり、十字キーＳ１の上下ボタンＳ１１ｕ，Ｓ１１ｄ又は左右ボタンＳ１２Ｌ，Ｓ１２Ｒを操作することによって、例えば表示部Ｋ上に表示されたカーソルを当該方向へ移動させることができるようになっている。即ち、十字キーＳ１は、移動方向を指定する移動方向指定キーとして機能する。この十字キーＳ１の中央には、決定キーＳ２が配置してあり、例えば、十字キーＳ１を操作することによって、表示部Ｋ上に表示された種々の指令から所要の指令を選択した後に前記決定キーＳ２を操作することによって、指令の選択を決定し、当該指令を前述した制御部Ｇ（図９参照）に実行させるようになっている。また、十字キーＳ１を操作することによって、体形情報の調節を行なった後決定キーＳ２を操作することによって、当該体形情報をメモリ部Ｇ１に設定できるようになっている。このように十字キーＳ１は、指令選択キー或いは体形情報設定キーとしても機能する。

十字キーＳ１の下方には、前述した脚載部４（図１参照）を昇降揺動させる一対の脚部用上下ボタンＳ１４，Ｓ１５、及び背もたれ部３をリクライニングさせる一対のリクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７が互いに本体の幅方向へ距離を隔てて配置してあり、これら脚部用上下ボタンＳ１４，Ｓ１５及びリクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７の下方には、バイブレータ（図示せず）を入／切させるバイブ用ボタンＳ１９及びヒータを入／切させるヒータ用ボタンＳ１８が互いに本体の幅方向へ距離を隔てて配置してある。

一方、表示部Ｋの少し下方の位置には、前述した基準位置等をボタンに割り付けて登録するための登録ボタンＳ５ｄと３つの標準体型の基準位置が登録されているボタンＳ５ａ，Ｓ５ｂ，Ｓ５ｃが設けてある。そして、これら登録ボタンＳ５の下方には、スタート/収納ボタンＳ３が配設してあり、マッサージを開始させるとき、又はマッサージを終了してもみ玉７ａ,７ｂを収納するときに使用するようになっている。また、スタート/収納ボタンＳ３の近傍には停止ボタンＳ４が配設してあり、該停止ボタンＳ４を操作することによってマッサージを中途で停止させることができる。

前記スタート/収納ボタンＳ３の下方には、自動コースを選択してマッサージを実行するための自動ボタンＳ６、複数種類のマッサージから好みのマッサージを選択して実行するための機能ボタンＳ７が配設してあり、更に、自動コースを実施している間に、自分の好みに合わないマッサージモードであればこれをスキップするスキップボタンＳ８及びリピートボタンＳ９、肩位置を微調節するための肩位置調節ボタンＳ２０等が設けてある。

［マッサージ機Ａの体形調節動作の説明］
次に、本発明に係るマッサージ機Ａによるメカ的なマッサージにおける特徴的な体形情報調節の動作及びその制御について、図１２〜図１６を参照しながら説明する。

図１２は自動マッサージコースの係る手順を示すフローチャート、図１３は肩位置調節に係る手順を示す説明図、図１４は肩位置調節用画面の一例の説明図、図１５は肩位置調節用画面の他の例の説明図、図１６は首幅位置調節に係る手順を示すフローチャートである。

まず、マッサージ機Ａに電源が投入されると、制御部Ｇは各モータｍ１〜ｍ４の位置などを初期位置に移動させると共に、リモコンＲへ電源を供給してリモコンＲを操作可能な状態とする。その後、リモコンＲのスタート／収納ボタンＳ３（図１２参照）が操作された場合（ステップＳ１）、制御部Ｇは、昇降用モータｍ１を制御し、マッサージユニット１１を昇降させて予め設定された基準の肩位置の高さに移動すると共に、もみ用モータｍ３を制御し、もみ玉７ａ,７ｂを所定の幅にする。さらに、制御部Ｇは、進退用モータｍ２を制御し、もみ玉７ａ,７ｂを前後位置の最後方まで移動することによって、マッサージ機Ａを待機状態とする（ステップＳ２）。なお、待機状態においては、リモコンＲの表示部Ｋに待機画面が表示される（図１１の表示部Ｋ参照）。

その後、被施療者ＭがリモコンＲの十字キーＳ１の上下ボタンＳ１１ｕ，Ｓ１１ｄ、左右ボタンＳ１２Ｌ，Ｓ１２Ｒを操作して自動マッサージコースを選択する（ステップＳ３）と、制御部Ｇは、リモコンＲの自動マッサージコースが選択されたことを検出し、複数の自動マッサージコース名を表示する自動マッサージコース選択画面（図示せず）をリモコンＲの表示部Ｋに表示させる（ステップＳ４）。

この自動マッサージコース選択画面を表示部Ｋに表示させている状態で、被施療者ＭのリモコンＲ操作により所定の自動マッサージコースが選択されると、制御部Ｇは、自動マッサージコースにおいて、被施療者Ｍの体形に即したマッサージを行なうために、マッサージユニット１１のもみ玉７ａ，７ｂを利用して被施療者Ｍの体形情報の検出を開始する（ステップＳ５）。この体形情報の検出として、制御部Ｇは、まず被施療者Ｍの背面（背筋カーブ）の検出を行なう。この背筋カーブの検出は、もみ玉７ａ，７ｂを一定速度で前方へ押し出していくことにより、被施療者の臀部から首部までの複数のポイントで被施療者Ｍの身体への当接位置を検出し、これらの位置を結ぶことにより被施療者Ｍの背面ラインを取得する。制御部は、このように取得した背面ライン情報をメモリ部Ｇ１に記憶する。なお、すでに背面ライン情報が設定されている場合には、制御部Ｇはこの処理をスキップする。

次に、制御部Ｇは、被施療者Ｍの背面ライン情報以外の体形情報（ここでは、肩位置情報と首幅情報）の調節が既に行なわれているか否かを判定する（ステップＳ６）。この判定は、メモリ部Ｇ１に肩位置情報と首幅情報とが設定されているか否かによって行なわれる。

ステップＳ６で、制御部Ｇは、肩位置情報或いは首幅情報がメモリ部Ｇ１に未設定であると判定する（ステップＳ６：Ｎｏ）と、肩位置調節処理を行なう（ステップＳ７）。この肩位置調節処理による肩位置の設定は、肩周辺マッサージを行なうための基準位置を設定するものである。この肩位置調節処理について、図１３を参照して、以下具体的に説明する。

まず、制御部Ｇは、この肩位置の設定のため、前記進退用モータｍ２を駆動し、もみ玉７ａ,７ｂを最後方位置まで後方に向けて移動するとともに、前記昇降用モータｍ１を駆動して、これも前記マッサージユニット１１内に設けたロータリーエンコーダＥ１の検出に基づいて所定距離だけマッサージユニット１１を上昇させ、その位置で進退用モータｍ２を駆動してもみ玉７ａ,７ｂを前方に向けて第１進出限度位置Ｌ１（図示せず）内で移動する。制御部Ｇは、このような動作を被施療者Ｍの肩位置を越える高さ位置まで繰り返し行わせることによって、被施療者Ｍの肩の目安位置（高さ）を検出する。

制御部Ｇは、このようにして検出した被施療者Ｍの肩の目安位置にもみ玉７ａ,７ｂを移動させる（ステップＳ１０）。すなわち、制御部Ｇは昇降用モータｍ１を駆動してもみ玉７ａ,７ｂが被施療者Ｍの肩の目安位置となるようにマッサージユニット１１を移動させる。そして、肩位置の調節を被施療者Ｍに促すべく肩位置調節用画面を表示部Ｋに表示させる（ステップＳ１１）。

図１４（ａ）は、前後方向及び上下方向の肩位置微調節用画面の一例を説明する説明図である。この肩位置微調節用画面には、着座した状態の被施療者像が表示されており、この被施療者像上又はその近傍に、もみ玉の現在位置を示すもみ玉像Ｎが表示されている。また、被施療者像の近傍に、十字キー像が表示されており、該十字キー像に続いて、肩位置の調節を促す文字が表示されている。更に、被施療者像の下方に、十字キーによる肩位置の調節方法を説明する文字が表示されている。

制御部Ｇは、移動方向指定キーである十字キーＳ１が操作されたか否かを判定（ステップＳ１２）し、この十字キーＳ１が操作されたと判定すると（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、もみ玉像Ｎをその操作に応じた方向でその方向に応じた速度で操作量に応じた時間だけ移動するようになっており、このもみ玉像Ｎの移動に倣って、制御部Ｇは、もみ玉７ａ,７ｂ（図３参照）も同様に移動させるようになっている（ステップＳ１３）。従って、被施療者Ｍは、肩位置微調節用画面を目視して、被施療者像ともみ玉像Ｎとの相対位置を確認しながら被施療者Ｍ本人の肩位置に正確に調節することができる。

すなわち、リモコンＲに設けられた十字キーＳ１の上下ボタンＳ１１ｕ，Ｓ１１ｄが操作された場合、前述したもみ玉像Ｎ及びもみ玉７ａ,７ｂが上下方向へ移動し、十字キーＳ１の左右ボタンＳ１２Ｌ，Ｓ１２Ｒが操作された場合、もみ玉像Ｎ及びもみ玉７ａ,７ｂが前後方向へ移動するようになっている。

ここで、制御部Ｇは、リモコンＲの十字キーＳ１が操作されたことによるリモコンＲからの要求に応じてメモリ部Ｇ１から必要な調節時移動速度情報を取り出して、もみ玉７ａ，７ｂの移動を行なう。

すなわち、制御部Ｇは、このような肩位置調節時に、移動方向指定キーが押下され、この押下された移動方向指定キーがもみ玉７ａ，７ｂを下方に移動させる下ボタンＳ１１ｄである場合、その下ボタンＳ１１ｄが押下されている期間、速度ｂ(mm/s)にてもみ玉７ａ，７ｂを下方に移動させる。また、押下された移動方向指定キーがもみ玉７ａ，７ｂを上方に移動させる上ボタンＳ１１ｕである場合、その上ボタンＳ１１ｕが押下されている期間、速度２×ｂ(mm/s)にてもみ玉７ａ，７ｂを下方に移動させる。

また、制御部Ｇは、押下された移動方向指定キーがもみ玉７ａ，７ｂを前進方向に移動させる左ボタンＳ１２Ｌである場合、その左ボタンＳ１２Ｌが押下されている期間、速度ａ(mm/s)にてもみ玉７ａ，７ｂを前方に移動させる。また、押下された移動方向指定キーがもみ玉７ａ，７ｂを後退方向に移動させる右ボタンＳ１２Ｒである場合、その右ボタンＳ１２Ｒが押下されている期間、速度２×ａ(mm/s)にてもみ玉７ａ，７ｂを後方に移動させる。

このように、被施療者Ｍの肩や背中へ近づく下方向又は前進方向へのもみ玉７ａ，７ｂの移動速度を被施療者Ｍの肩や背中から遠ざかる上方向又は後退方向へのもみ玉７ａ，７ｂの移動速度よりも遅くすることにより、マッサージ機Ａの設計時にもみ玉７ａ，７ｂの移動速度の微妙な合わせこみをせずとも、もみ玉７ａ，７ｂが本来設定すべき位置を通り過ぎて被施療者Ｍを押圧しすぎることも回避することができるのである。

ところで、この肩位置調節時には、もみ玉７ａ,７ｂは第１進出限度位置Ｌ１よりも前方の第２進出限度位置Ｌ２（図示せず）まで進出することが許可されており、これによって、被施療者Ｍは、本人の肩の上方からその中心位置を特定して、肩位置微調節を行なうことができるようになっている。

なお、もみ玉７ａ,７ｂが最後方位置から第１進出限度位置Ｌ１までの間にあるときと、第１進出限度位置Ｌ１を超えた位置にあるときとでもみ玉７ａ，７ｂの移動速度を変えるように制御部Ｇによって制御するようにしてもよい。すなわち、もみ玉７ａ,７ｂが最後方位置から第１進出限度位置Ｌ１までの間にあるときには、もみ玉７ａ,７ｂの前進方向への移動を１．５×ａ(mm/s)で行い、一方もみ玉７ａ,７ｂが第１進出限度位置Ｌ１を超えた位置にあるときには、もみ玉７ａ,７ｂの前進方向への移動をａ(mm/s)で行なうようにする。また、もみ玉７ａ,７ｂが最後方位置から第１進出限度位置Ｌ１までの間にあるときには、もみ玉７ａ,７ｂの後進方向への移動を３×ａ(mm/s)で行い、一方もみ玉７ａ,７ｂが第１進出限度位置Ｌ１を超えた位置にあるときには、もみ玉７ａ,７ｂの後進方向への移動を２×ａ(mm/s)で行なうようにする。

このように、被施療者Ｍに近接していない位置では、もみ玉７ａ，７ｂの速度を早くすることによって、肩位置の微調節がさらにしやすくなる。しかも、もみ玉７ａ，７ｂが本来設定すべき位置を通り過ぎて被施療者Ｍを押圧しすぎることも回避することができる。

また、十字キーＳ１を操作しての肩位置の微調節を終え、被施療者Ｍは、決定キーＳ２を押下すると、制御部Ｇは、肩位置微調節が終了したと判定（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）し、このときのもみ玉７ａ，７ｂの位置を肩位置情報としてメモリ部Ｇ１に記憶して肩位置微調節処理を終了する。

なお、このように同一方向への移動速度を２つの範囲で変えるのではなく、もみ玉７ａ，７ｂの位置に応じて徐々に速度を速めたり又は速度を遅くしたりすることにより、さらに肩位置の微調節がしやすくなる。

また、肩位置の上下方向の調節及び前後方向の調節を実施した後、例えば、表示部Ｋに表示した肩位置調節用画面を、図１４（ｂ）に示すように、肩位置の左右方向の位置を調節し得る画面に切り替え、リモコンＲに設けられた十字キーＳ１の左右ボタンＳ１２Ｌ，Ｓ１２Ｒを操作して、当該画面に表示された２つのもみ玉像間の寸法、及び両もみ玉間の寸法を共に調節することによって、肩位置の左右方向の位置を調節するようにしてもよい。これによって、肩位置を３次元的に調節することができ、肩位置をより正確に設定することができる。

ここで、上述のように制御部Ｇは、このような肩位置調節時に、もみ玉７ａ，７ｂ間の幅を狭くするようにもみ玉７ａ，７ｂ移動させる左ボタンＳ１２Ｌが押下された場合、その左ボタンＳ１２Ｌが押下されている期間、速度ｃ(mm/s)にてもみ玉７ａ，７ｂの間隔を狭めるようにもみ玉７ａ，７ｂを移動させる。また、押下された移動方向指定キーがもみ玉７ａ，７ｂを上方に移動させる上ボタンＳ１１Ｒである場合、その上ボタンＳ１１Ｒが押下されている期間、速度２×ｃ(mm/s)にてもみ玉７ａ，７ｂの間隔を広げるようにもみ玉７ａ，７ｂを移動させる。

このように、被施療者Ｍの首へ近づく方向へのもみ玉７ａ，７ｂの移動速度を被施療者Ｍの首から遠ざかる方向の移動速度よりも遅くすることにより、マッサージ機Ａの設計時にもみ玉７ａ，７ｂの移動速度の微妙な合わせこみをせずとも、もみ玉７ａ，７ｂが本来設定すべき位置を大幅に通り過ぎることを回避することができるのである。

なお、肩位置調節用画面を表示させてから所定時間経過後も調節操作が行なわれない場合、改めて、体形検出モードで検出した肩位置を調節後の肩位置に決定してよいか否かを確認する画面を表示させ、十字キーＳ１及び決定キーＳ２による入力操作を行なわせるようにしてもよい。

ここで、肩位置調節用画面を図１４（ａ）に代えて図１５に示すような肩位置調節用画面とすることもできる。そして、被施療者Ｍは、この画面を参照しながらリモコンＲに設けられた十字キーＳ１の上下ボタンＳ１１ｕ，Ｓ１１ｄや左右ボタンＳ１２Ｌ，Ｓ１２Ｒ等を操作してもみ玉７ａ,７ｂの移動指示を制御部Ｇへ送り、制御部Ｇは、その移動要求に従ってもみ玉７ａ,７ｂを移動させる制御を行うと共に、もみ玉７ａ,７ｂの移動位置をも示した肩位置調節用画面の表示を行なう。

次に、制御部Ｇは、被施療者Ｍの首幅（以下、「首幅位置」とする。）を設定するための設定動作を行なう（ステップＳ８）。この首幅位置の設定は、肩周辺マッサージを行なうための基準位置を設定するものである。

制御部Ｇは、被施療者Ｍの首幅位置の設定のため、図１６に示すように、昇降用モータｍ１を駆動させ、肩位置にあるもみ玉７ａ,７ｂを所定高さ下方に移動させると共に、もみ用モータｍ３を駆動させて、もみ玉７ａ,７ｂ間の間隔を所定の基準首幅位置となるように、もみ玉７ａ,７ｂを移動させる（ステップＳ２０）。そして、制御部Ｇは、首幅位置の調節を被施療者Ｍに促すべく首幅位置調節用画面（図示せず）を表示部Ｋに表示させる（ステップＳ２１）。なお、この基準首幅位置は、標準の首幅よりも広めになるようなもみ玉７ａ,７ｂの間隔である。

この首幅位置調節用画面は、図１４（ｂ）と同じような画面となっている。すなわち、正面を向いた被施療者像が表示されており、この被施療者像上又はその近傍に、もみ玉の現在位置を示すもみ玉像Ｎが表示されている。また、被施療者像の近傍に、十字キー像が表示されており、該十字キー像に続いて、首幅位置の調節を促す文字が表示されている。更に、被施療者像の下方に、十字キーによる首幅位置の調節方法を説明する文字が表示されている。

制御部Ｇは、移動方向指定キーである十字キーＳ１が操作されたか否かを判定（ステップＳ２２）し、この十字キーＳ１が操作された場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、もみ玉像Ｎをその操作に応じた方向でその方向に応じた速度で操作量に応じた時間だけもみ玉７ａ，７ｂの幅を広げ又は狭めるようにもみ玉７ａ，７ｂを移動させるようになっている（ステップＳ２３）。

すなわち、リモコンＲに設けられた十字キーＳ１の左右ボタンＳ１２Ｌ，Ｓ１２Ｒが操作された場合、もみ玉像Ｎ及びもみ玉７ａ,７ｂの間隔が広がる方向又は狭まる方向へ移動するようになっている。

ここで、このような首幅位置調節時に、制御部Ｇは、リモコンＲの十字キーＳ１が操作されたことによるリモコンＲからの要求に応じてメモリ部Ｇ１から必要な調節時移動速度情報を取り出して、もみ玉７ａ，７ｂの移動を行なう。

たとえば、押下された移動方向指定キーが左ボタンＳ１２Ｌである場合、制御部Ｇは、その左ボタンＳ１２Ｌが押下されている期間、速度ｃ(mm/s)にてもみ玉７ａ，７ｂの間隔を狭める方向へもみ玉７ａ，７ｂを移動させる。また、押下された移動方向指定キーが右ボタンＳ１２Ｒである場合、その右ボタンＳ１２Ｒが押下されている期間、速度２×ｃ(mm/s)にてもみ玉７ａ，７ｂの間隔を広げる方向にもみ玉７ａ，７ｂを移動させる。

なお、十字キーＳ１を操作しての首幅位置の微調節を終え、被施療者Ｍが決定キーＳ２を押下すると、制御部Ｇは、首幅微調節が終了したと判定（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）し、のときのもみ玉７ａ，７ｂの位置を首幅位置情報としてメモリ部Ｇ１に記憶して首幅位置微調節処理を終了する。

このように、被施療者Ｍの首位置へ近づく方向へのもみ玉７ａ，７ｂの移動速度を被施療者Ｍの首位置から遠ざかる方向へのもみ玉７ａ，７ｂの移動速度よりも遅くすることにより、マッサージ機Ａの設計時にもみ玉７ａ，７ｂの移動速度の微妙な合わせこみをせずとも、もみ玉７ａ，７ｂが本来設定すべき位置を通り過ぎて被施療者Ｍを押圧しすぎることも回避することができるのである。

制御部Ｇは、ステップＳ７,８での体形情報調節が終了すると、ステップＳ４で被施療者Ｍによって選択された自動マッサージコースの実行を開始（ステップＳ９）し、この自動マッサージコースの実行が終了されると、待機状態に戻る（ステップＳ２）。

以上のように本実施形態のマッサージ機Ａの体形調節動作として、被施療者Ｍの体形情報を調節可能な期間において、もみ玉７ａ，７ｂの移動方向に応じてその移動速度を異ならしめるようにしているが、上述の表２に示すようにもみ玉７ａ，７ｂの移動方向に応じて操作手段の操作回数当たりの移動量（たとえば、リモコンＲの下ボタンＳ１１ｄの一回の押圧当たりの移動距離がＢ(mm)）を異ならしめるようにすることもできる。このようにすることで、被施療者Ｍが誤って操作手段を操作し続け（たとえば、リモコンＲの下ボタンＳ１１ｄを押下し続け）てしまったような場合であっても、施療体が移動し続けることがない。

また、被施療者Ｍの体形情報を調節可能な期間において、もみ玉７ａ，７ｂの移動方向に応じて、一方の方向（例えば、上昇方向）に対しては操作手段の操作の継続時間に応じてもみ玉７ａ，７ｂを移動させる（例えば、移動速度２×ｂ（mm/s））にし、その一方の方向とは逆の方向（例えば、下降方向又は後退方向）に対しては操作手段の操作回数に応じてもみ玉７ａ，７ｂを移動させる（たとえば、リモコンＲの下ボタンＳ１１ｄの一回の押圧当たりの移動距離がＢ(mm)）ように制御部Ｇにより動作させるようにしてもよい。このようにすれば、もみ玉７ａ，７ｂの微調節がさらに容易となる。

また、被施療者Ｍの体形情報を調節可能な期間において、もみ玉７ａ，７ｂの移動方向が同一であっても、もみ玉７ａ,７ｂが最後方位置から第１進出限度位置Ｌ１までの間にあるときと、第１進出限度位置Ｌ１を超えた位置にあるときとで、その移動態様を変えるようにしてもよい。たとえば、もみ玉７ａ,７ｂが最後方位置から第１進出限度位置Ｌ１までの間にあるときときには、操作手段の操作の継続時間に応じてもみ玉７ａ，７ｂを移動させる（例えば、移動速度２×ｂ（mm/s））にし、第１進出限度位置Ｌ１を超えた位置にあるときとには、操作手段の操作回数に応じてもみ玉７ａ，７ｂを移動させる（たとえば、リモコンＲの下ボタンＳ１１ｄの一回の押圧当たりの移動距離がＢ(mm)）ように制御部Ｇを動作させてもよい。このようにすれば、もみ玉７ａ，７ｂの微調節がさらに容易となる。

また、被施療者Ｍの身長などに適した移動速度又は移動量にすることもでき、このようにすれば、より体形情報の調節が容易となる。すなわち、被施療者Ｍの身長が低いときには、もみ玉７ａ，７ｂの移動速度を遅くしたり或いは操作回数当たりの移動量を少なくしたりし、被施療者Ｍの身長が高いときには、もみ玉７ａ，７ｂの移動速度を速くしたり或いは操作回数当たりの移動量を多くしたりするように制御部Ｇにより動作させるようにしてもよい。このようにすれば、例えば、子供のときと大人のときとでもみ玉の移動速度や移動量を変えることができるためより適切な調整が可能となる。なお、被施療者Ｍの身長は、制御部Ｇによる背面ラインの検出時におおよそ検出が可能であり、この検出に応じたもみ玉７ａ，７ｂの移動速度又は移動量とする。

なお、本実施形態におけるマッサージ機においては、もみ玉７ａ，７ｂの間隔をもみ用モータｍ３により移動させるようにしているが、もみ用モータｍ３とは別個のモータによりこのもみ玉７ａ，７ｂの間隔を移動させるようにするようにしてもかまわない。

本実施の形態に係るマッサージ機を示す斜視図である。 同マッサージ機よりクッション材などを取り除いた状態を示す斜視図である。 同マッサージ機の駆動制御系を示すブロック図である。 リクライニング可能とした背もたれ部の側面視による説明図である。 同背もたれ部の横断面図である。 機械式のマッサージユニットの斜視図である。 同マッサージユニットの分解斜視図である。 同マッサージユニットを構成するもみ玉ユニットの側面図である。 本実施の形態に係るマッサージ機の駆動制御系を示すブロック図である。 制御部Ｇから出力されるパルス信号を説明するための図である。 リモコンを示す拡大正面図である。 自動マッサージコースの係る手順を示すフローチャートである。 肩位置調節に係る手順を示す説明図である 肩位置調節用画面の一例の説明図である。 肩位置調節用画面の他の例の説明図である。 首幅位置調節に係る手順を示すフローチャートである。

符号の説明

Ａ マッサージ機
Ｍ 被施療者
Ｋ 表示部
Ｒ リモコン
１ 座部
２ 基台部
３ 背もたれ部
４ 脚載部
５ 肘掛部
６ 側壁部
７ もみ玉
９ もみ玉駆動ユニット
１１ マッサージユニット
Ｅ１，Ｅ３，Ｅ４ ロータリーエンコーダ
Ｇ 制御部
Ｇ１ メモリ部
Ｇ６ 進退用モータ

Claims (3)

1. ステッピングモータの駆動により、上下昇降及び前後進退可能となるように背もたれ部に配設した施療体と、パルス信号を出力して前記ステッピングモータを制御することにより、前記施療体の動作を制御する制御手段と、前記施療体を移動させるための移動方向指定キーを具備し、当該移動方向指定キーの押下げによる前記施療体を移動させるための要求を前記制御手段へ出力可能な操作手段と、を備えるマッサージ機において、
   前記制御手段は、
   マッサージを実行する基準位置の調節が行なわれているか否かを判定した後の、被施療者の体形情報を調節可能な期間において、前記操作手段から前記移動方向指定キーの押下げによる前記施療体を移動させるための要求があると、前記要求に対し、前記被施療者の身体へ近づく方向への前記施療体の移動速度又は前記操作手段の操作回数当たりの移動量が、その反対の方向である前記被施療者の身体から遠ざかる方向への前記移動速度又は前記移動量よりも遅く又は少なくなるように前記パルス信号を出力して、マッサージを実行する基準位置を被施療者の操作に応じて調節可能としたことを特徴とするマッサージ機。
   節可能としたことを特徴とする。
2. 前記体形情報は、肩位置情報であることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
3. 前記操作手段は、前記施療体を上下方向及び前後方向へ移動させるための移動方向指定キーを具備し、
   前記制御手段は、
   前記被施療者の肩へ近づく下方向又は前進方向への前記施療体の移動速度を前記被施療者の肩から遠ざかる上方向又は後退方向への前記施療体の移動速度よりも遅くすることを特徴とする請求項２に記載のマッサージ機。

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