JP4675002B2

JP4675002B2 - Warehousing / exiting control device for automatic warehouse

Info

Publication number: JP4675002B2
Application number: JP2001197891A
Authority: JP
Inventors: 佳純岡田; 邦治松田; 陽一田端; 公仁島本
Original assignee: Itoki Corp
Current assignee: Itoki Corp
Priority date: 2001-06-29
Filing date: 2001-06-29
Publication date: 2011-04-20
Anticipated expiration: 2021-06-29
Also published as: JP2003012119A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、物品の収納保管及び検索取出しを自動的に行う自動倉庫に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に、物流システム等で用いられる自動倉庫では、物品が、搬入コンベアにより倉庫内に搬入され、また、搬出コンベアにより倉庫外に搬出される。
【０００３】
倉庫内では、基本的に１個単位で、入出庫ドーリ等により搬入コンベアから格納棚の各棚に移載される。また、同様に、基本的に１個単位で、入出庫ドーリ等により格納棚の各棚から搬出コンベアに移載される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の自動倉庫では、倉庫内で基本的に１個単位で物品を取扱っていたため、自動倉庫に対する物品の搬出入の処理能力が低いという問題がある。
【０００５】
また、通常、自動倉庫においては、物品の出庫にあたって、所定の出庫要求順に応じた物品の出庫（順立出庫）が要求され、物品の搬出入処理能力を高めた自動倉庫においても、効率のよい順立出庫能力が要求される。
【０００６】
そこで、この発明の課題は、物品の搬出入処理能力及び順立出庫能力の向上が可能な自動倉庫の入出庫制御装置及び入出庫制御方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、請求項１記載の発明は、上下方向に複数の棚段を有する格納棚と、搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させる入庫リザーバと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバからの複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応する前記棚段に移載可能でかつ対応する前記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込み可能な複数の入出庫ドーリと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複数の出庫仮置部と、上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応する高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバと、物品の入出庫時に、前記格納棚に収納された物品の特定情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成する収納位置データ作成部と、前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせる入庫制御部と、前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、前記各棚段において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御する出庫制御部と、を備えたものである。
【０００８】
なお、請求項２記載のように、前記出庫制御部は、前記各棚段の段数以上の割付配列段に対して、その１段目側から順次各物品の順位を割付け、前記割付配列段に割付けられた割付順位に応じて、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御する、ものであってもよい。
【０００９】
また、請求項３記載のように、前記出庫制御部は、前記各棚段における段別整列順を決定した後、取込まれる各物品の個別取込位置を算出し、当該各棚段において前記各出庫仮置部から最も離れた個別取込位置まで前記各入出庫ドーリを移動させ、その位置から前記各出庫仮置部に移動する途中で逐次前記各入出庫ドーリにより各物品を取込ませる、ものであってもよい。
【００１０】
さらに、請求項４記載のように、前記各入出庫ドーリは、前記各棚段上の物品を独立して取込み可能な複数の個別取込移載部と、前記格納棚に対する位置を検出可能な単一のドーリ位置検出部とを有し、前記ドーリ位置検出部からの位置検出信号と、前記ドーリ位置検出部と前記各個別取込移載部との相対位置関係に基づいて、前記各個別取込移載部によって前記格納棚の所定位置に格納された物品を取込み可能な前記各入出庫ドーリの移動位置が決定されてもよい。
【００１１】
また、請求項５記載のように、前記各入出庫ドーリは、入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、予め入力された出庫要求順に基づいて、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を前記各出庫仮置部に近い位置に移動させる出庫準備動作を行ってもよい。
【００１２】
さらに、請求項６記載のように、前記出庫準備動作は、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を当該棚段において出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位置に移動させる動作であるとよい。
【００１３】
また、請求項７記載の発明は、上下方向に複数の棚段を有する格納棚と、搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させる入庫リザーバと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバから複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応する前記棚段に対して一括して移載可能でかつ対応する前記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込み可能な複数の入出庫ドーリと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複数の出庫仮置部と、上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応する高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバと、を備えた自動倉庫の制御方法であって、物品の入出庫時に収納された物品の特定情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成し、前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせ、前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、前記各棚段において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御するものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態に係る自動倉庫の入出庫制御装置について説明する。
【００１５】
＜１．自動倉庫全体の構成＞
この自動倉庫は、図１，図２，図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、物品（段ボール梱包物品等）Ｐが入庫コンベア１０から入庫リザーバ２０，入庫トラバーサ３０及び入出庫ドーリ４０を介して格納棚５に収納され、格納棚５に収納された物品が入出庫ドーリ４０，出庫仮置部６０，出庫リザーバ７０及び出庫コンベア８０を介して外部に搬出されるように構成される。
【００１６】
格納棚５は、所定方向（便宜上図１，図２，図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すＸ１−Ｘ２方向、以下同）に沿って延びる複数段（例えば１０段）の棚段６を有する。各棚段６は、前後方向に沿って延びる複数の縦桟７が所定間隔あけて並列配置された構成とされ、その各縦桟７上に複数の物品Ｐが載置可能とされる。また、本実施の形態では、２つの格納棚５が所定間隔あけて並列配置されており、両格納棚５間に入出庫ドーリ４０等が配設される。
【００１７】
入庫コンベア１０は、図１，図３（ａ）及び図３（ｂ）及び図４に示すように、物品Ｐの搬入箇所（トラックの乗入れ場所等、図示省略）から格納棚５の一側部（Ｘ１側の部分）へ至る経路上に設置される。そして、前記搬入箇所で入庫コンベア１０上に物品Ｐを載置すると、図示省略のモータにより各ローラ１１が回転駆動されて、当該物品Ｐが入庫コンベア１０の前記搬入箇所から格納棚５側の部分１０Ａ（以下、均等整列領域１０Ａ）に向けて搬送される。
【００１８】
また、入庫コンベア１０の均等整列領域１０Ａには、物品Ｐを一定間隔に配設する手段として、複数のストッパ１２が設けられる（図４参照）。各ストッパ１２は、物品Ｐの搬送方向に沿って所定間隔をあけて配設されており、モータ等を利用した図示省略の駆動手段により物品Ｐの搬送ラインに対して出退自在とされる。そして、物品Ｐが均等整列領域１０Ａに搬送されるのに伴って、各ストッパ１２が搬送方向下流側から上流側に向けて順次進出して各物品Ｐの搬送を停止させることにより、複数の物品Ｐが到着順に一定間隔（ここでは搬送方向下流側の面が一定間隔）をあけた均等整列状態で均等整列領域１０Ａ上に配設されるように構成される。
【００１９】
入庫リザーバ２０は、搬入される物品Ｐを到着順に複数個一括して各棚段６に対応する高さ位置まで移動させる。本実施の形態では、最下方位置で上記均等整列領域１０Ａに配設された複数の物品Ｐを取込んで、前記到着順の均等整列状態に保ったままで、各段の入庫トラバーサ３０に移載可能に構成される。
【００２０】
より具体的には、入庫リザーバ２０は、均等整列領域１０Ａに対向する位置に立設されたコラム体２１に沿って、図示省略のモータ等を用いた昇降駆動手段により昇降駆動自在とされる。
【００２１】
また、入庫リザーバ２０は、均等整列領域１０Ａ上の各物品Ｐを取込むと共に、その取込んだ物品Ｐを各入庫トラバーサ３０に移載可能な取込移載部２５を有する。取込移載部２５は、均等整列領域１０Ａにおける各ローラ１１間及び各入庫トラバーサ３０の各縦桟３４間に挿入可能な間隔寸法をあけて並列された櫛歯状のフォーク歯２４（図４参照）と、このフォーク歯２４を上記均等整列領域１０Ａ及び各入庫トラバーサ３０に対して進退駆動させると共に（若干幅で）上下駆動させるための図示省略の取込移載駆動手段とを備える。なお、この入庫リザーバ２０の場合は、当該入庫リザーバ２０全体が上記昇降駆動手段により上下駆動可能であるから、フォーク歯２４を上下駆動させる取込移載駆動手段の機能を省略してもよい。
【００２２】
そして、入庫リザーバ２０を均等整列領域１０Ａに対向配置した状態で、各フォーク歯２４を各ローラ１１間に挿入するように進出させた後、（取込移載駆動手段の駆動によりフォーク歯２４だけを上方に移動させる或は昇降駆動手段の駆動により入庫リザーバ２０全体を上方に移動させて）各フォーク歯２４を各ローラ１１間から突出するように若干上方に移動させると、均等整列領域１０Ａ上に載置されていた各物品Ｐが各フォーク歯２４上に載置される。この後、各フォーク歯２４を均等整列領域１０Ａから退避させると、各物品Ｐが前記均等整列状態で入庫リザーバ２０に取込まれることになる。
【００２３】
また、このように各物品Ｐを取込んだ後、入庫リザーバ２０を所定段の入庫トラバーサ３０に対向する高さ位置に昇降駆動させた状態で、各フォーク歯２４を各縦桟３４間に挿入するように進出させた後、各フォーク歯２４を各縦桟３４間に埋没させるように若干下方に移動させると、各フォーク歯２４上の各物品Ｐが上記到着順の均等整列状態で各縦桟３４上に移し換えられ、この後、各フォーク歯２４を各縦桟３４間から引抜くように退避させると、入庫リザーバ２０から入庫トラバーサ３０への物品Ｐの移載作業が終了する（移載動作）。
【００２４】
各入庫トラバーサ３０は、上記入庫リザーバ２０からの物品Ｐを受取って、入出庫ドーリ４０が物品Ｐを受取りに来るまで、当該物品Ｐを一時的に預る機能を有する。
【００２５】
具体的には、入庫トラバーサ３０は、入庫コンベア１０の均等整列領域１０Ａの上方位置に、格納棚５の各棚段６に対応して複数設けられる。
【００２６】
各入庫トラバーサ３０は、格納棚５の棚段６の一側部外側に前記Ｘ１−Ｘ２方向に沿って設けられたレール体３１上を、入庫リザーバ２０に対応する受取位置（図４に実線で示す位置）と格納棚５に近い側の受渡位置（図４に２点鎖線で示す位置）との間で往復移動自在とされる。
【００２７】
また、各入庫トラバーサ３０は、各間に上記各フォーク歯２４を挿入可能な間隔寸法をあけて並列配置された複数の縦桟３４を有している。そして、上記受取位置で入庫リザーバ２０から各入庫トラバーサ３０の各縦桟３４上に上述した動作により複数の物品が上記到着順の均等整列状態で移載される。
【００２８】
また、このように各物品Ｐが移載されると、各入庫トラバーサ３０は、図示省略の駆動手段の駆動により前記受取位置から受渡位置に移動する。そして、受渡位置で、入庫トラバーサ３０上の各物品Ｐが入出庫ドーリ４０へ取込み可能とされる。
【００２９】
なお、各入庫トラバーサ３０を省略し、入庫リザーバ２０から各入出庫ドーリ４０に直接複数の物品Ｐを移載するようにしてもよい。
【００３０】
入出庫ドーリ４０は、各棚段６に対応して設けられており、入庫リザーバ２０からの複数の物品Ｐ（本実施の形態では各入庫トラバーサ３０上の物品）を一括して取込んで当該複数の物品Ｐを対応する棚段６に移載可能でかつ対応する棚段６の物品Ｐを所定の段別整列順に整列させて取込みに構成される。
【００３１】
具体的には、各入出庫ドーリ４０は、各棚段６の前方に前記Ｘ１−Ｘ２方向に沿って設けられたレール体４１上を、各入庫トラバーサ３０の前方位置，各棚段６の前方所定位置及び各出庫仮置部６０の前方位置との間で往復移動自在とされる。
【００３２】
また、各入出庫ドーリ４０は、それぞれ独立して物品Ｐを取込み又は移載可能な個別取込移載部４５を複数有している。個別取込移載部４５は、入庫リザーバ２０及び入庫トラバーサ３０により一括処理される物品Ｐの数に応じた数設けられており、また、その設置間隔は、入庫コンベア１０の均等整列領域１０Ａにおける各物品Ｐの整列間隔に対応している。
【００３３】
各個別取込移載部４５は、上記入庫トラバーサ３０の各縦桟３４間に挿入配置可能な間隔寸法をあけて並列された櫛歯状のフォーク歯４６と（図４参照）、当該フォーク歯４６を入庫トラバーサ３０に対して進退駆動させると共に（若干幅で）上下駆動させるため図示省略の取込移載駆動手段とを備える。各個別取込移載部４５は、上記取込移載部２５と同様に、物品Ｐの取込動作及び移載動作可能とされる。
【００３４】
そして、自動倉庫に物品Ｐを搬入する際には、図示省略の往復駆動手段により各入出庫ドーリ４０を対応する各入庫トラバーサ３０の前方位置に移動させた状態で、各個別取込移載部４５に一括して取込動作を行わせると、入庫トラバーサ３０上の各物品Ｐが一括して入出庫ドーリ４０に取込まれる。また、このように物品Ｐを取込んだ後、各入出庫ドーリ４０を棚段６の前方所定位置に移動させた状態で、各個別取込移載部４５に移載動作を行わせると、入出庫ドーリ４０上の物品Ｐが各棚段６に移載される。
【００３５】
この際、棚段６に各物品Ｐを一括して移載可能な空きスペースが有る場合には、各個別取込移載部４５を同時に動作させると、各物品Ｐが一括して棚段６に収納される。また、各棚段６に各物品Ｐを一括して移載可能な空きスペースがない場合には、入出庫ドーリ４０を、棚段６の前方を適宜移動させつつ、各個別取込移載部４５を個別に動作させると、棚段６の空きスペースに充填するように、各物品Ｐを移載することもできる。
【００３６】
また、自動倉庫から物品Ｐを搬出する際には、各入出庫ドーリ４０を、各棚段６の前方を適宜移動させつつ、各個別取込移載部４５を個別に動作させると、各棚段６上の物品Ｐが所定の順番に整列させた状態で取込まれる（後に詳述する）。このように各物品Ｐを取込んだ後、各入出庫ドーリ４０を出庫仮置部６０の前方位置に移動させた状態で、各個別取込移載部４５に一括して移載動作を行わせると、入出庫ドーリ４０上の各物品Ｐが前記所定の整列順のままで一括して対応する各出庫仮置部６０に移載される。
【００３７】
出庫仮置部６０は、図１，図２，図３（ａ），図３（ｂ）及び図５に示すように、各棚段６に対応して複数設けられており、入出庫ドーリ４０に取込まれた複数の物品Ｐを所定の順番に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能に構成される。
【００３８】
具体的には、各出庫仮置部６０は、格納棚５の他側部（Ｘ２側の部分）に隣設する位置に設けられており、それぞれ出庫仮置棚部６２とチルト部６４とを備える。
【００３９】
各出庫仮置棚部６２は、各棚段６に隣設して設けられており、所定の棚段６において各物品Ｐが所定の順番に整列された状態で入出庫ドーリ４０に取込まれると、当該入出庫ドーリ４０は、対応する出庫仮置棚部６２の前方に移動して、各物品Ｐを当該所定の順番に整列させた状態のままで出庫仮置棚部６２に移載する。そして、出庫仮置棚部６２上に各物品Ｐが載置された状態で、図示省略のモータ等の駆動手段により各ローラ６３を回転駆動させると、各物品Ｐがチルト部６４側のものから（出庫順位の小さいものから）順次当該チルト部６４に送出されるように構成される。
【００４０】
また、チルト部６４は、略板状の全体形状を有しており、図示省略の傾動駆動手段の駆動により、所定の水平姿勢（図５の上段側のチルト部６４）と出庫仮置棚部６２側の一端部を中心にして他端部を若干下方に傾斜させた傾斜姿勢（図５の上から２段側のチルト部６４）の間で傾動自在とされる。また、チルト部６４の外周周りには、図示省略の無端環状ベルトが巻掛けられており、この無端環状ベルトは、図示省略の回転駆動手段の駆動により、チルト部６４上に載置された物品Ｐをその他端側に向けて送出す方向に向けて循環回転可能とされる。
【００４１】
そして、出庫仮置棚部６２上に物品Ｐが載置された状態で、チルト部６４を水平姿勢に配設して、出庫仮置棚部６２のローラ６３を所定量だけ回転駆動させると、出庫仮置棚部６２上の物品Ｐがチルト部６４上に送出される。また、チルト部６４上に物品Ｐが載置された状態で、チルト部６４を前記傾斜姿勢に傾動させると共に、無端環状ベルトの回転駆動させると、チルト部６４上の物品Ｐがそのチルト部６４の他端部側から次に説明する出庫カート部７４に送出されるように構成される。
【００４２】
出庫リザーバ７０は、上段側の出庫仮置部６０から下段側の出庫仮置部６０に向けて循環的に移動可能で、各出庫仮置部６０に対応する高さ位置で対応する各出庫仮置部６０から送出される物品Ｐを受取って各出庫仮置部６０の下方位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部７４を有する。
【００４３】
具体的には、出庫リザーバ７０は、各出庫仮置部６０に隣設配置されており、上下のローラ７１に無端環状ベルト７２が巻掛けられると共に、その無端環状ベルト７２に一定間隔をあけて各出庫カート部７４が取付けられてなる。
【００４４】
上下のローラ７１のうち少なくともいずれか一方は、図示省略の回転駆動手段により図５の右回りに回転駆動可能に構成され、ローラ７１の回転により無端環状ベルト７２が図５の右回りに回転する。
【００４５】
各出庫カート部７４は、無端環状ベルト７２に取付けられた基部７５と、その基部７５の一端部（無端環状ベルト７２の回転方向前側）に所定範囲で傾動自在に連結固定された受部７６とを有する。そして、無端環状ベルト７２の循環回転により、各出庫カート部７４が上側のローラ７１を越えて出庫仮置部６０側に移動すると、上記受部７６は、自重により、先端部を若干持上げた所定の受け姿勢に傾動する。そして、各出庫カート部７４が各段の出庫仮置部６０の側方を通過する際には、受部７６が上記受け姿勢で傾斜姿勢のチルト部６４の側方延長上に位置して、当該チルト部６４から送出される物品Ｐを受取り可能なように構成される。また、各出庫カート部７４が下側のローラ７１を越えて各出庫仮置部６０の反対側に移動すると、受部７６が自重により基部７５に折畳まれた姿勢に傾動するように構成される。
【００４６】
また、各出庫カート部７４の受部７６は、フォーク歯状に形成されており、次に説明する出庫コンベア８０側に設けられた払出コンベア８２間を挿通自在とされる。
【００４７】
出庫コンベア８０は、出庫リザーバ７０の側部から外部に至る経路上に設置され、各出庫カート部７４の物品Ｐを受取って外部に搬出する機能を有する。
【００４８】
出庫コンベア８０の出庫リザーバ７０側には、その幅方向に沿って一定間隔をあけて複数の払出コンベア８２が設けられる。払出コンベア８２は、上記各出庫カート部７４が各出庫仮置部６０の側方を通って下方に移動する軌跡上に設けられている。そして、各出庫カート部７４のフォーク歯状の受部７６が各払出コンベア８２間を通って下方に移動する際、受部７６上の物品Ｐが各払出コンベア８２上に移し換えられる構成となっている。
【００４９】
また、各払出コンベア８２には、図示省略の無端環状ベルトが巻掛けられており、図示省略の駆動手段により当該無端環状ベルトが払出コンベア８２上の物品Ｐを外部に送出す方向に回転する。そして、出庫カート部７４の受部７６上の物品が各払出コンベア８２上に移し換えられた状態で、各払出コンベア８２の無端環状ベルトを回転させると、当該各払出コンベア８２上の物品Ｐが出庫コンベア８０に払出され、出庫コンベア８０により外部に搬出される。
【００５０】
上述した自動倉庫の各構成要素の動作制御は、次に説明する入出庫動作管理制御部１００によりなされる。
【００５１】
＜２．自動倉庫の入出庫制御装置＞
この入出庫制御装置は、図６に示すように、物品特定情報読取部１２０及び出庫順入力部１２２より与えられるデータに基づいて、入庫コンベア１０，入庫リザーバ２０，入庫トラバーサ３０，入出庫ドーリ４０，出庫仮置部６０，出庫リザーバ７０及び出庫コンベア８０の動作制御を行う入出庫動作管理制御部１００を備える。
【００５２】
入出庫動作管理制御部１００は、機能的構成要素として、収納位置データ生成部１０２と、入庫制御部１０４と、出庫制御部１１０とを有する。
【００５３】
上記収納位置データ生成部１０２は、物品Ｐの入出庫時に、格納棚５に収納された物品の特定情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成する機能を有する。
【００５４】
本実施の形態では、収納位置データ生成部１０２は、物品特定情報読取部１２０により読取られたデータ及び及び出庫順入力部１２２を介して入力された出庫順データに基づいて収納位置データを更新・作成する構成を想定している。
【００５５】
即ち、各物品Ｐの外表面に当該物品Ｐの特定情報としてバーコードが付され、上記入庫コンベア１０による物品Ｐの搬送路の途中に、当該物品Ｐに付されたバーコードを読取可能なバーコードリーダ等の物品特定情報読取部１２０が設けられる。そして、各物品Ｐの搬入時に、各物品Ｐが入庫コンベア１０上を搬送される際、物品特定情報読取部１２０により当該各物品Ｐに係る物品特定情報が読取られ、その読取られた物品特定情報が入出庫動作管理制御部１００に与えられる。そして、搬入対象となる物品Ｐの特定情報が与えられると、収納位置データ生成部１０２は、記憶部１１１に記憶された収納位置データを参照して、格納棚５の空きスペースに当該物品Ｐの収納位置を割当てて、当該搬入対象となる物品Ｐの収納位置を割当てた新たな収納位置データを更新・作成し、これを記憶部１１１に記憶させる。なお、各物品Ｐが搬入される毎に、各物品Ｐの商品名等の物品特定情報をキーボード等の入力装置を用いて逐次入力していくようにしてもよい。
【００５６】
また、物品Ｐの搬出に際しては、キーボード等の出庫順入力部１２２を介して格納棚５に収納された各物品Ｐをどの順番で出庫するのかについての出庫順データが入力されると、当該出庫順データが入出庫動作管理制御部１００に与えられる。そして、収納位置データ生成部１０２は、記憶部１１１に記憶された収納位置データを参照して、格納棚５に格納された物品Ｐの中から出庫を要求された物品Ｐの収納位置を検索し、当該搬出対象となる物品Ｐの収納位置を空きスペースとした新たな収納位置データを更新・作成し、これを記憶部１１１に記憶させる。
【００５７】
また、入庫制御部１０４は、収納位置データに基づいて決定される搬入物品Ｐの収納位置に各物品Ｐが収納されるように入庫リザーバ２０及び各入出庫ドーリ４０に入庫動作を行わせる。
【００５８】
本実施の形態では、入庫制御部１０４は、入庫コンベア１０，入庫リザーバ２０，入庫トラバーサ３０及び入出庫ドーリ４０に後述する一連の入庫動作を行わせる。
【００５９】
また、出庫制御部１１０は、機能的には、段別整列順決定部１１２と、ドーリ出庫動作制御部１１４と、リザーバ順立出庫制御部１１６とを備える。
【００６０】
段別整列順決定部１１２では、出庫順入力部１２２を介して格納棚５に収納された各物品Ｐに対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、記憶部１１１に記憶された収納位置データを参照して、各棚段６において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、これを記憶部１１１に記憶させる。
【００６１】
また、ドーリ出庫動作制御部１１４は、各棚段６の物品Ｐを対応する各入出庫ドーリ４０により前記段別整列順で整列させた状態で取込ませてその段別整列順のままで各入出庫ドーリ４０から対応する出庫仮置部６０に移載させる。
【００６２】
また、リザーバ順立出庫制御部１１６は、出庫リザーバ７０の各出庫カート部７４により各物品Ｐが前記出庫要求順で搬出されるように、各出庫仮置部６０から各出庫カート部７４への物品の移載タイミングを制御する。
【００６３】
即ち、機能要素をより細分化すると、リザーバ順立出庫制御部１１６は、割付処理部１１７と、移載処理部１１８とを備える。
【００６４】
割付処理部１１７では、後に詳述するように、各棚段６の段数以上の割付配列段に対して、その一段目側から順次各物品Ｐの要求順位を割付ける。また、移載処理部１１８では、後に詳述するように、前記割付配列段に割付けられた要求順位に応じて、各出庫仮置部６０から各出庫カート部７４への移載タイミングを制御する。
【００６５】
なお、本実施の形態では、リザーバ順立出庫制御部１１６は、払出処理部１１９としての機能をも有しており、当該各払出コンベア８２による物品Ｐの出庫コンベア８０への払出し動作をも制御する。
【００６６】
なお、この入出庫動作管理制御部１００の各機能は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ，磁気記憶装置等を備える一般的なマイクロコンピュータにおいて、予め格納されたソフトウェアプログラムに従った処理により実現される。
【００６７】
勿論、各機能は、複数のマイクロコンピュータに分散されていてもよい。例えば、格納棚５全体を制御するマイクロコンピュータとは別に、各入出庫ドーリ４０にもマイクロコンピュータを搭載し、当該各入出庫ドーリ４０に搭載されたマイクロコンピュータにより、格納棚５に対する物品Ｐの取込・移載動作を制御する機能の一部を実現するようにしてもよい。また、例えば、複数の格納棚５がある場合には、複数の格納棚５に対して共通のコンピュータ（ホストコンピュータユニットと呼ばれるもの等）を設けると共に、各格納棚５に対して個別のコンピュータ（ローカルコンピュータユニット（ＬＣＵ）と呼ばれるもの等）を設け、これらのコンピュータで分散して各機能を実現してもよい。
【００６８】
＜３．入庫動作＞
この自動倉庫の入庫動作について、図７のフローチャートを参照して説明する。
【００６９】
即ち、搬入される物品Ｐに着目して説明していくと、トラック等により外部から搬入される物品Ｐは、まず、作業者等により入庫コンベア１０の搬入箇所側に載置され、ステップＳ１に示すように、入庫コンベア１０の各ローラ１１の回転により当該入庫コンベア１０のうち前記格納棚５側の均等整列領域１０Ａに向けて搬送される。そして、各物品Ｐが均等整列領域１０Ａに到達すると、各ストッパ１２が搬送方向下流側から上流側に向けて順次進出して各物品Ｐの搬送を停止させる。これにより、各物品Ｐが均等整列領域１０Ａ上で到着順に均等整列状態に配設された状態となる。なお、各物品Ｐが入庫コンベア１０を搬送される際、物品特定情報読取部１２０により各物品Ｐに係る物品特定情報が読取られて、収納位置データ生成部１０２により収納位置データが更新・作成される。
【００７０】
均等整列領域１０Ａ上に各物品Ｐが到着順に均等整列状態で配設されると、ステップＳ２に示すように、入庫リザーバ２０が、当該均等整列領域１０Ａと対応する位置に下降して均等整列領域１０Ａ上の各物品Ｐを一括して取込む。
【００７１】
次に、ステップＳ３に示すように、入庫リザーバ２０が、当該物品Ｐの収納位置に対応する所定段の高さ位置に上昇して、当該所定段に対応する入庫トラバーサ３０に各物品Ｐを一括して移載する。すると、入庫トラバーサ３０が受取位置から格納棚５側の受渡位置に移動する。
【００７２】
この後、ステップＳ４に示すように、前記所定段に対応する入出庫ドーリ４０が、入庫トラバーサ３０の前方位置に移動して、当該入庫トラバーサ３０上の各物品Ｐを一括して取込む。
【００７３】
最後に、ステップＳ５に示すように、当該物品Ｐを取込んだ入出庫ドーリ４０が、該棚段６における物品Ｐの収納位置（空きスペース）の前方に移動して、各物品Ｐを適宜格納棚５に移載する。
【００７４】
以上の動作を入庫コンベア１０により搬入される各物品Ｐに対して逐次行うことにより、搬入される物品Ｐを到着順で複数個ずつ逐次格納棚５に収納していくことができる。
【００７５】
＜４．出庫動作＞
この自動倉庫の出庫動作について、図８のフローチャートを参照して説明する。
【００７６】
即ち、搬出される物品Ｐに着目して説明していくと、まず、出庫順入力部１２２を介して出庫順データが入力されると、段別整列順決定部１１２により、各棚段６において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順が決定される。そして、ステップＳ１１において、各入出庫ドーリ４０により、各段における段別整列順で物品Ｐが取込まれる。
【００７７】
そして、ステップＳ１２において、各入出庫ドーリ４０が、各出庫仮置部６０の前方位置に移動して、各物品Ｐを前記段別整列順のままで各出庫仮置部６０の出庫仮置棚部６２に移載する。
【００７８】
各出庫仮置棚部６２に移載された各物品Ｐは、ステップＳ１３に示すように、当該各出庫仮置棚部６２の各ローラ６３の回転によりチルト部６４側のものから（出庫順位の小さいものから）順次各チルト部６４に送出され、所定のチルト部６４から出庫カート部７４に送出される。
【００７９】
出庫カート部７４に送出された物品Ｐは、ステップＳ１４に示すように、出庫カート部７４により下方に移動し、各出庫仮置部６０の下方位置で払出コンベア８２により出庫コンベア８０上に払出される。
【００８０】
そして、ステップＳ１５に示すように、各物品Ｐは出庫コンベア８０により外部へ搬出される。
【００８１】
以上の動作を出庫要求された各物品Ｐに対して逐次行うことにより、搬出対象となる物品Ｐが所定の出庫要求順で順次搬出されることになる。
【００８２】
＜４Ａ．入出庫ドーリ４０の取込動作＞
本実施の形態では、出庫制御部１１０は、物品Ｐの搬出に際して、入出庫ドーリ４０に対して次の取込み動作を行わせる。即ち、各棚段６における段別整列順を決定した後、取込まれる各物品Ｐの個別取込位置を算出し、当該各棚段６において各出庫仮置部６０から最も離れた個別取込位置まで各入出庫ドーリ４０を移動させ、その位置から各出庫仮置部６０に移動する途中で逐次各入出庫ドーリ４０により各物品Ｐを取込ませるようにする。
【００８３】
より具体的に図９のフローチャート，図１０（ａ）〜図１０（ｃ）及び図１１（ｄ）〜図１１（ｆ）に示す動作説明図を参照して説明する。なお、図１０（ａ）〜図１０（ｃ）及び図１１（ｄ）〜図１１（ｆ）において、入出庫ドーリ４０は５個の個別取込移載部４５を有しており、その出庫側（Ｘ２側）から順にＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５の符号が付されている。また、図１０（ａ）〜図１０（ｃ）及び図１１（ｄ）〜図１１（ｆ）において、物品Ｐに付された番号は、所定の段別整列順を示す数である。
【００８４】
まず、所定の棚段６における段別整列順が決定されると、ステップＳ２１に示すように、位置検出手段により検出された入出庫ドーリ４０の検出位置及び収納位置データに基づいて、当該所定の棚段６における入出庫ドーリ４０の現在位置での取込み動作の有無が判定される。ここで、現在位置での取込み動作有りと判定されると、ステップＳ２２で当該現在位置での物品Ｐの取込みを行った後（図１０（ａ）参照）、ステップＳ２３に進む。一方、ステップＳ２１において現在位置での取込み動作無しと判定されると、直接ステップＳ２３に進む。なお、このステップＳ２１，Ｓ２２は省略しても差支えない。
【００８５】
ステップＳ２３では、現在位置よりも入庫側（Ｘ１側）に出庫要求があるか否か判定され、入庫側に出庫要求があると判定されると、ステップＳ２４に進んで出庫仮置部６０から最も遠い個別取込位置が決定され、当該最も遠い個別取込位置の物品Ｐの取込指令が入出庫ドーリ４０に与えられ、入出庫ドーリ４０が当該最も遠い個別取込位置に移動し（この場合、現在位置から入庫側（Ｘ１側）に移動する）、この後、ステップＳ２５に進んで当該個別取込位置で物品Ｐを取込む（図１０（ｂ）参照）。一方、ステップＳ２３において、現在位置よりも入庫側に出庫要求がないと判定されると、ステップＳ２８に進んで、現在位置から最も近い個別取込位置が決定され、その位置での取込指令が入出庫ドーリ４０に与えられ、入出庫ドーリ４０が当該最も近い個別取込位置に移動し（この場合、現在位置から出庫側（Ｘ２側）に移動する）、この後、ステップＳ２５に進んで当該個別取込位置で物品Ｐを取込む。
【００８６】
ステップＳ２５において物品Ｐを取込んだ後、ステップＳ２６に進んで全ての取込が終了したか否かが判定され、全ての取込みが終了していないと判定されると、ステップＳ２９に進んで、残りの物品Ｐの個別取込位置のうち現在位置から最も近い個別取込位置が決定され、その位置での物品Ｐの取込指令が入出庫ドーリ４０に与えられ、入出庫ドーリ４０が当該最も近い個別取込位置に移動し（この場合、現在位置から出庫側（Ｘ２側）に移動する）、この後、ステップＳ２５に戻って当該個別取込位置で物品Ｐを取込む（図１０（ｃ）参照）。
【００８７】
そして、上記ステップＳ２９，Ｓ２５の処理が、全ての物品Ｐを取込むまで繰返され（図１１（ｄ），図１１（ｅ）参照）、ステップＳ２６において全ての取込みが終了したと判定されると、ステップＳ２７に進んで、入出庫ドーリ４０が出庫仮置部６０の前方位置に移動して、前記段別整列順で取込んだ各物品Ｐを出庫仮置部６０に移載すると（図１１（ｆ）参照）、入出庫ドーリ４０の動作が終了する。
【００８８】
かかる図９のフローチャートに示す動作が、各段の入出庫ドーリ４０において並列して行われる。
【００８９】
なお、本実施の形態では、各入出庫ドーリ４０により効率よく物品Ｐの取込みを行わせるため、図９のフローチャートに示す取込動作を行わせているが、必ずしもこれに限る必要はない。例えば、現在位置から近いものから順番に各物品Ｐを取込むようにしてもよいし、また、上記段別整列順に従って各物品Ｐを取込むようにしてもよい。
【００９０】
＜４Ｂ．入出庫ドーリ４０の移動位置決定制御＞
入出庫ドーリ４０が棚段６上の所定の物品Ｐを取込む際における当該入出庫ドーリ４０の移動位置の決定制御について説明する。
【００９１】
即ち、図１２に示すように、入出庫ドーリ４０は、棚段６上の物品を独立して取込み可能な複数（ここでは５個）の個別取込移載部４５と、前記格納棚５に対する位置を検出可能な単一のドーリ位置検出部４８とを有している。
【００９２】
そして、前記ドーリ位置検出部４８からの位置検出信号と、ドーリ位置検出部４８と各個別取込移載部４５との相対位置関係に基づいて、各個別取込移載部４５によって棚段６の所定位置に収納された物品を取込み可能な入出庫ドーリ４０の移動位置が決定されるようにしている。
【００９３】
具体的に説明すると、図１２に示す入出庫ドーリ４０には、５つの個別取込移載部４５が設けられる。なお、図１２において、出庫側（Ｘ２側）のものから順にＦ１，Ｆ２、Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５の符号が付され、棚段６において物品Ｐが収納される各位置にその入庫側（Ｘ１側）から順に（１）（２）・・・の符号が付されている。そして、個別取込移載部４５のうちの一つである真ん中の個別取込移載部４５（Ｆ３）に対応して単一のドーリ位置検出部４８が設けられる。
【００９４】
ドーリ位置検出部４８としては、本実施の形態では、入出庫ドーリ４０の移動に応じたエンコーダパルスを発するロータリエンコーダが用いられる。そして、所定の基準位置から入出庫ドーリ４０が移動する際に、ロータリーエンコーダが発するパルス数をカウントすることで、個別取込移載部４５（Ｆ３）の位置が検出されるようになっている。
【００９５】
また、本実施の形態では、入出庫動作管理制御部１００に各入出庫ドーリ４０の移動位置決定制御を行う機能が与えられており、その記憶部１１１には、図１３に示すように、一の個別取込移載部４５（Ｆ３）により棚位置（１）（２）・・・の物品Ｐを取込可能な各位置と停止パルス数とを対応づけたティーチングパルスデータが予め記憶されている。図１３では、個別取込移載部４５（Ｆ３）により棚位置（１）の物品Ｐを取込可能な位置が停止パルス数５０００に対応づけられ、棚位置（２）の物品Ｐを取込可能な位置が停止パルス数６０００に対応づけられ、以下、棚位置が１つ増える度に停止パルス数が１０００ずつ増えるように設定される。また、各個別取込移載部４５の取込・移載間隔としてオフセットパルス数１０００が予め設定されている。
【００９６】
そして、入出庫動作管理制御部１００から所定の棚位置（ｎ）の物品Ｐの取込指令が与えられると、目的位置パルス数Ｃを次の目的位置パルス数演算式により演算処理して求める。
【００９７】
Ｃ＝｛棚位置（ｎ）での停止パルス数｝＋｛取込みを行う個別取込移載部４５（Ｆｍ）の番号−基準となる個別取込移載部４５（Ｆｍ）の番号｝×オフセットパルス数
本実施の形態では、基準となる個別取込移載部４５（Ｆｍ）の番号は、真ん中の個別取込移載部４５（Ｆ３）の番号である「３」であり、オフセットパルス数は「１０００」である。
【００９８】
例えば、入出庫動作管理制御部１００において所定の入出庫ドーリ４０に対して図１４に示す動作内容が決定された場合に、上記目的位置パルス数演算式に基づいて目的位置パルス数が算出されると、図１５に示すようになる。
【００９９】
即ち、個別取込移載部４５（Ｆ１）に対しては棚位置（１１）の物品Ｐの取込が決定されているところ、上記ティーチングパルスデータ（図１３参照）より、｛棚位置（１１）での停止パルス｝＝１５０００，｛取込みを行う個別取込移載部４５（Ｆ１）の番号｝＝１，｛基準となる個別取込移載部４５（Ｆ３）の番号｝＝３，（オフセットパルス数）＝１０００であるから、上記目的位置パルス数演算式より、Ｃｎ＝１５０００＋（１−３）×１０００＝１３０００、即ち、目的位置パルス数１３０００と算出される。同様に、個別取込移載部４５（Ｆ２）に対しては目的位置パルス数１００００と算出され、個別取込移載部４５（Ｆ３）に対しては目的位置パルス数１００００と算出され、個別取込移載部４５（Ｆ４）に対しては目的位置パルス数１５０００と算出され、個別取込移載部４５（Ｆ５）に対しては目的位置パルス数９０００と算出される。
【０１００】
そして、個別取込移載部４５（Ｆ１）により棚位置（１１）の物品Ｐを取込む際には、ドーリ位置検出部４８より発せられるパルス数が１３０００カウントされるまで、入出庫ドーリ４０を移動させ、その位置で個別取込移載部４５（Ｆ１）に取込み動作を行わせると、棚位置（１１）に収納された所望の物品Ｐが当該個別取込移載部４５（Ｆ１）に取込まれる。以下、同様に、各個別取込移載部４５（Ｆ２〜Ｆ５）にも、入出庫動作管理制御部１００からの動作指令に応じた所望の物品Ｐが取込まれる。
【０１０１】
かかる移動位置決定制御は、各入出庫ドーリ４０に対して行われる。
【０１０２】
なお、移動位置決定制御を行う場合には、上記入出庫ドーリ４０の取込動作における物品Ｐの取込み順を決定するにあたって、算出された目的位置パルス数が小さいものから順に取込み順を決定すると、図９のステップＳ２３〜Ｓ２６，Ｓ２８及びＳ２９の処理が行われる。
【０１０３】
また、ここで説明した移動位置決定制御機能及び上記入出庫ドーリ４０の取込動作制御機能は、各入出庫ドーリに搭載したマイクロコンピュータに持たせるようにしてもよい。
【０１０４】
なお、本実施の形態では、入出庫ドーリ４０の構成の簡易化を図るため、入出庫ドーリに設けられた単一のドーリ位置検出部により、当該各入出庫ドーリの移動位置を決定するようにした構成を開示しているが、必ずしもこれに限る必要はない。例えば、ドーリ位置検出部４８を各個別取込移載部４５（Ｆ１〜Ｆ５）に対応して複数設けてもよい。
【０１０５】
＜４Ｃ．順立出庫処理＞
各棚段６の物品Ｐが入出庫ドーリ４０により所定の段別整列順で取込まれて出庫仮置部６０に移載されると、出庫リザーバ７０の各出庫カート部７４により各物品Ｐが所定の出庫要求順で搬出されるように、各出庫仮置部６０から各出庫カート部７４への物品の移載タイミングが制御される。
【０１０６】
即ち、出庫制御部１１０は、各棚段６の段数以上の割付配列段に対して、その１段目側から順次各物品Ｐの要求順位を割付け、割付配列段に割付けられた要求順位に応じて、各出庫仮置部６０から各出庫カート部７４への物品Ｐの移載タイミングを制御する。
【０１０７】
より具体的に説明すると、各出庫仮置部６０に所定の段別整列順で物品Ｐが移載されると、出庫制御部１１０は、図１６のフローチャートに示す処理を行う。
【０１０８】
まず、ステップＳ３１で、割付配列段に対して各物品Ｐの要求順位を割付ける割付処理を行い、次に、ステップＳ３２で出庫仮置部６０上の物品Ｐを出庫リザーバ７０の出庫カート部７４に移載する移載処理を行い、次に、ステップＳ３３で払出コンベア８２により出庫リザーバ７０の出庫カート部７４上の物品を出庫コンベア８０に払出す払出処理を行い、次に、割付配列段に割付けられた各物品Ｐの要求順位をシフトさせるシフト処理を行った後、ステップＳ３５において各出庫カート部７４の１ピッチ分（１段分）だけ移動させる処理を行う。そして、ステップＳ３６で出庫物品Ｐの有無を判定し、要求された出庫物品Ｐが全て出庫されるまで、上記ステップＳ３１〜ステップＳ３５の処理を繰返し行う。要求された出庫物品Ｐが全て出庫されると、出庫処理を終了する。
【０１０９】
ステップＳ３１における割付処理を詳述すると、図１７のフローチャートに示すようになる。
【０１１０】
まず、ステップＳ４１において、１段目を検索段にすると共に、割付前の物品Ｐの順位中最小の順位（１回目の割付処理では１）を割付対象順位とする初期設定が行われる。
【０１１１】
次に、ステップＳ４３において、検索段のチルト部６４上の物品Ｐの有無が判定される。この判定は、例えば、チルト部６４上に設けられた物品の有無検出センサからの検出信号に基づいて行われる。ステップＳ４３においてチルト部６４上に物品Ｐが無いと判定されると、ステップＳ５２に進んで、検索段を１段大きくして、再度ステップＳ４３の判定処理を行う。
【０１１２】
ステップＳ４３においてチルト部６４上の物品Ｐ有りと判定されると、ステップＳ４４に進み、チルト部６４上の物品Ｐの要求順位と割付対象順位とが一致しているか否かが判定される。なお、チルト部６４上の物品Ｐの要求順位は、例えば、記憶部１１１に記憶された段別整列順データを参照することにより求められる。ステップＳ４３においてチルト部６４上の物品Ｐの要求順位と割付対象順位とが一致していないと判定されると、ステップＳ５２に進んで、検索段を１段大きくして、チルト部６４上の物品Ｐの要求順位が割付対象順位と一致するまで、ステップＳ４３，Ｓ４４の判定処理を繰返し行う。
【０１１３】
そして、ステップＳ４４において、チルト部６４上の物品Ｐの要求順位が割付対象順位と一致すると判定されると、ステップＳ４５に進む。
【０１１４】
ステップＳ４５では、最終割付配列段＜検索段か否かが判定される。即ち、図２１（ａ）に示すように、上記各物品Ｐの要求順位を割付けるデータ配列として上記各棚段６に対応する段数以上の割付配列段が準備されており、割付済の割付配列段のうち最も大きい段数の割付配列段が最終割付配列段とされる（初期は０）。
【０１１５】
そして、ステップＳ４５において、最終割付配列段＜検索段と判定された場合には、ステップＳ４６に進んで、検索段を割付配列段として設定する一方、ステップＳ４５において、最終割付配列段＜検索段ではないと判定されると、ステップＳ５１に進んで最終割付配列段の１段上の段を割付配列段として設定する。
【０１１６】
ステップＳ４６又はステップＳ５１で割付配列段を設定した後、ステップＳ４７に進み割付を実行する。即ち、検索段のチルト部６４上の物品Ｐの要求順位を、ステップＳ４６又はステップＳ５１で設定された割付配列段の割付順位として割付を行う。
【０１１７】
この後、ステップＳ４８に進んで、割付対象順位を１つ大きくした後、ステップＳ４９に進んで１段目を検索段に設定する。
【０１１８】
そして、検索段が１０段目を越えるまで、上記ステップＳ４３〜ステップＳ４９の処理を繰返し行う。
【０１１９】
これにより、例えば、図２１（ｂ）に示す態様にて各物品Ｐが出庫仮置部６０に載置されている場合（図２１（ｂ）において各物品Ｐに付された番号は、出庫順を示す）、チルト部６４上に位置する各物品Ｐのうち連続する出庫順位のもの（出庫順位１〜５迄の物品Ｐ）が、図２２（ａ）に示す態様にて各割付配列段に割付けられる。
【０１２０】
この割付処理の後、各段における移載処理は、図１８のフローチャートに示す手順に従って行われる。
【０１２１】
ステップＳ６１において、上記ステップＳ４３と同様にチルト部６４上の物品Ｐの有無が判定され、チルト部６４上に物品Ｐが無いと判定されると、ステップＳ６４に進んで、出庫仮置棚部６２の各ローラ６３を回転駆動させて、当該出庫仮置棚部６２上の物品Ｐをチルト部６４側のものから（出庫順位の小さいものから）一つだけチルト部６４に送出して、移載処理を終了する。
【０１２２】
一方、ステップＳ６１において、チルト部６４上に物品Ｐが有ると判定されると、当該チルト部６４上の物品Ｐの要求順位と自段に対応する割付配列段に割付けられた割付順位とが一致しているか否かが判定され、不一致の場合は、移載処理を終了する一方、一致している場合には、ステップＳ６３に進んで移載動作を行う。即ち、チルト部６４を傾斜姿勢に傾動させると共に、無端環状ベルトの回転駆動させて、チルト部６４上の物品Ｐを自段と同高さ位置の出庫カート部７４に送出す。また、同時に、出庫仮置棚部６２上の物品Ｐを一つだけチルト部６４に送出す。そして、移載処理を終了する。
【０１２３】
これにより、例えば、図２３（ｂ）に示すように、各チルト部６４上の物品Ｐが出庫カート部７４に送出される。
【０１２４】
かかる移載処理の後の払出処理は、図１９のフローチャートに示す手順に従って行われる。
【０１２５】
まず、ステップＳ７１において、最下に位置する出庫カート部７４に物品Ｐが有るか否かが判定され、物品Ｐが無いと判定されれば払出処理を終了する一方、物品Ｐが有ると判定されれば、ステップＳ７２に進んで、払出コンベア８２を動作させる。これにより、出庫カート部７４上の物品Ｐが、出庫コンベア８０に向けて払出され、出庫コンベア８０を介して外部に搬出される。
【０１２６】
この払出処理の後のシフト処理は、図２０のフローチャートに示す手順に従って行われる。
【０１２７】
即ち、ステップＳ８１に示すように、上記各割付配列段に割付けられた割付順位を１つだけ下の割付配列段にずらす処理を行う。
【０１２８】
これにより、図２４（ａ）に示すように、割付配列段の割付順位が１段ずつずれた態様となる。
【０１２９】
この後、図１６のステップＳ３５に示す処理が行われ、出庫カート部７４の１ピッチ分（１段分）だけ移動し（図２５参照）、出庫物品が有る場合には、再度ステップＳ３１以下の処理が繰返し行われる。
【０１３０】
ちなみに、２回目の割付処理では、出庫対象物品Ｐのうち出庫順位が５番目のもの迄は既に割付け済なので、初期の割付対象順位は６となる。また、上記シフト処理後の最終割付段は１０なので（図２４（ａ）参照）、初期の最終割付配列段は１０となる。この設定で２回目の割付処理を行うと、図２６に示すようになる。
【０１３１】
そして、この後、図２７の各処理が適宜行われ、各出庫カート部２４がさらに１ピッチ（１段分）下方に移動すると、図２７に示すように、下から６段目のチルト部６４上の物品Ｐの要求順位（０３）と当該下から６段目に対応する割付配列段に割付けられた割付順位（０３）とが一致し、当該要求順位（０３）の物品Ｐがチルト部６４から出庫カート部２４に送出される。
【０１３２】
以上のような処理が繰返されて、出庫カート部７４上にその下側から順番に、所定の出庫要求順で各物品Ｐが送出され、従って、出庫コンベア８０で所定の出庫要求順で各物品Ｐが搬出されることになる。
【０１３３】
＜まとめ＞
以上のように構成された自動倉庫の入出庫制御装置によると、物品Ｐの搬入時には、入庫リザーバ２０が、搬入される物品Ｐを到着順に複数個一括して前記各棚段６に対応する高さ位置まで移動させ、各棚段６に対応して設けられた入出庫ドーリ４０が、入庫リザーバ２０から複数の物品Ｐを一括して取込んで当該複数の物品Ｐを対応する棚段６に対して移載し、また、物品Ｐの搬出時には、各入出庫ドーリ４０が対応する棚段６の物品Ｐを所定の整列順に整列させて取込んで、これをその整列状態のままで出庫仮置部６０に移載しているので、自動倉庫内において物品Ｐを複数個単位で取扱うことができ、物品の入出庫処理能力に優れる。
【０１３４】
また、格納棚５に収納された各物品Ｐに対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、各棚段６において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、各棚段６の物品Ｐを対応する各入出庫ドーリ４０により前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで各入出庫ドーリ４０から対応する各出庫仮置部６０に移載し、出庫リザーバ７０の各出庫カート部７４により各物品Ｐが前記出庫要求順で搬出されるように、各出庫仮置部６０から各出庫カート部７４への物品Ｐの移載タイミングを制御しているので、効率よく順立出庫することができる。
【０１３５】
また、各棚段６において各出庫仮置部６０から最も離れた個別取込位置まで各入出庫ドーリ４０を移動させ、その位置から各出庫仮置部６０に移動する途中で逐次各入出庫ドーリ４０により各物品Ｐを取込ませるようにしているので、各入出庫ドーリ４０の無駄な移動を回避して、効率よく物品Ｐの取込みを行える。
【０１３６】
さらに、各入出庫ドーリ４０に設けられた単一のドーリ位置検出部４８により、各入出庫ドーリ４０の移動位置を決定しているため、その構成の簡易化を図ることができる。
【０１３７】
＜変形例＞
なお、各入出庫ドーリ４０が、上述した入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、予め入力された出庫要求順に基づいて、格納棚５の各棚段６に収納された各物品Ｐを各出庫仮置部６０に近い位置に移動させる出庫準備動作を行わせるようにしてもよい。
【０１３８】
これにより、出庫動作時に入出庫ドーリ４０が物品Ｐを格納棚５から出庫仮置部６０に移し換える作業をする際に、入出庫ドーリ４０の移動量を少なくすることができ、迅速な出庫動作を行える。
【０１３９】
この際、出庫準備動作として、格納棚５の各棚段６に収納された各物品Ｐを所定の段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位置に移動させる動作を行わせておくと、出庫動作時に入出庫ドーリ４０による物品Ｐの整列動作が不要となり、より迅速な出庫動作を行える。
【０１４０】
また、本実施の形態では、単一の格納棚５の各棚段６に対応して単一の入出庫ドーリ４０を設けた構成としているが、並列配置された一対の格納棚５の各棚段６間に単一の入出庫ドーリ４０が設けられ、その入出庫ドーリ４０が両側の棚段６に対して物品Ｐを移載・取込み可能としたものであっても、同様に適用できる。
【０１４１】
【発明の効果】
以上のように、この発明の請求項１記載〜請求項６記載の自動倉庫の入出庫制御装置によると、物品の搬入時には、入庫リザーバが、搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させ、各棚段に対応して設けられた入出庫ドーリが、入庫リザーバから複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応する前記棚段に対して一括して移載し、また、物品の搬出時には、各入出庫ドーリが対応する前記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込んで、これをその整列状態のままで出庫仮置部に移載しているので、自動倉庫内において物品を複数個単位で取扱うことができ、物品の入出庫処理能力に優れる。
【０１４２】
また、格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、各棚段において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御しているので、効率よく順立出庫することができる。
【０１４３】
また、請求項３記載の自動倉庫の入出庫制御装置によると、各棚段において各出庫仮置部から最も離れた個別取込位置まで各入出庫ドーリを移動させ、その位置から各出庫仮置部に移動する途中で逐次前記各入出庫ドーリにより各物品を取込ませるようにしているので、各入出庫ドーリの無駄な移動を回避して、効率よく物品の取込みを行える。
【０１４４】
また、請求項４記載の自動倉庫の入出庫制御装置によると、各入出庫ドーリに設けられた単一のドーリ位置検出部により、当該各入出庫ドーリの移動位置を決定できるため、その構成の簡易化を図ることができる。
【０１４５】
また、請求項５記載のように、前記各入出庫ドーリが、入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、予め入力された出庫要求順に基づいて、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を前記各出庫仮置部に近い位置に移動する出庫準備動作を行うようにすると、出庫動作時に入出庫ドーリが物品を格納棚から出庫仮置部に移し換える作業をする際に、入出庫ドーリの移動量を少なくすることができ、迅速な出庫動作を行える。
【０１４６】
さらに、請求項６記載のように、出庫準備動作では、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を当該棚段において出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位置に移動させておくと、出庫動作時に入出庫ドーリによる物品の整列動作が不要となり、より迅速な出庫動作を行える。
【０１４７】
また、以上のように構成された請求項７記載の自動倉庫の入出庫制御方法によると、物品の搬入時には、入庫リザーバが、搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させ、各棚段に対応して設けられた入出庫ドーリが、入庫リザーバから複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応する前記棚段に対して一括して移載し、また、物品の搬出時には、各入出庫ドーリが対応する前記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込んで、これをその整列状態のままで出庫仮置部に移載しているので、自動倉庫内において物品を複数個単位で取扱うことができ、物品の入出庫処理能力に優れる。
【０１４８】
また、格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、各棚段において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御しているので、効率よく順立出庫することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態に係る自動倉庫の入庫側部分を示す概略斜視図である。
【図２】同上の自動倉庫の出庫側部分を示す概略斜視図である。
【図３】図３（ａ）は同上の自動倉庫を示す概略平面図であり、図３（ｂ）は同自動倉庫を示す概略側面図である。
【図４】自動倉庫の入庫側部分を示す要部拡大斜視図である。
【図５】自動倉庫の出庫側部分を示す要部拡大概略側面図である。
【図６】自動倉庫の電気的構成を示す機能ブロック図である。
【図７】物品の搬入動作を示すフローチャートである。
【図８】物品の搬出動作を示すフローチャートである。
【図９】入出庫ドーリによる物品の取込動作を示すフローチャートである。
【図１０】図１０（ａ）〜図１０（ｃ）は、入出庫ドーリによる物品の取込動作を説明するための説明図である。
【図１１】図１１（ｄ）〜図１０（ｆ）は、入出庫ドーリによる物品の取込動作を説明するための説明図である。
【図１２】入出庫ドーリの位置決定制御を説明するための説明図である。
【図１３】棚位置と停止パルス数とを対応させたティーチングパルスデータを示す図である。
【図１４】入出庫ドーリに対する動作内容例を示す図である。
【図１５】入出庫ドーリに対する動作内容と目的位置パルス数とを対応させたデータ例を示す図である。
【図１６】順立出庫処理を示すフローチャートである。
【図１７】割付処理を示すフローチャートである。
【図１８】移載処理を示すフローチャートである。
【図１９】払出処理を示すフローチャートである。
【図２０】シフト処理を示すフローチャートである。
【図２１】各出庫仮置部における物品の配列例と割付配列段の例を示す説明図である。
【図２２】図２１に示す例において１回目の割付処理後の状態を示す説明図である。
【図２３】図２１に示す例において１回目の移載処理後の状態を示す説明図である。
【図２４】図２１に示す例において１回目のシフト処理後の状態を示す説明図である。
【図２５】図２１に示す例において出庫カート部を１ピッチ分移動させた状態を示す説明図である。
【図２６】図２１に示す例において２回目の割当処理後の状態を示す説明図である。
【図２７】図２１に示す例において出庫順３の物品が移載される状態を示す説明図である。
【符号の説明】
５格納棚
６棚段
１０入庫コンベア
１０Ａ均等整列領域
２０入庫リザーバ
２５取込移載部
３０入庫トラバーサ
４０入出庫ドーリ
４５個別取込移載部
４６フォーク歯
４８ドーリ位置検出部
６０出庫仮置部
７０出庫リザーバ
７４出庫カート部
８０出庫コンベア
１００入出庫動作管理制御部
１１１記憶部
１０２収納位置データ生成部
１０４入庫制御部
１１０出庫制御部
１１２段別整列順決定部
１１４ドーリ出庫動作制御部
１１６リザーバ順立出庫制御部
１１７割付処理部
１１８移載処理部
１１９払出処理部
１２０物品特定情報読取部
１２２出庫順入力部
Ｐ物品[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic warehouse that automatically stores and retrieves articles and retrieves them.
[0002]
[Prior art]
Generally, in an automatic warehouse used in a physical distribution system or the like, articles are carried into the warehouse by a carry-in conveyor and carried out of the warehouse by a carry-out conveyor.
[0003]
In the warehouse, basically, one unit is transferred from the carry-in conveyor to each shelf of the storage shelf by a loading / unloading dolly or the like. Similarly, each unit is basically transferred in units of one piece from each shelf of the storage shelf to the carry-out conveyor by a loading / unloading dolly or the like.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in conventional automatic warehouses, articles are basically handled in units in the warehouse, so there is a problem that the processing capacity for carrying in / out the articles to / from the automatic warehouse is low.
[0005]
In addition, in an automatic warehouse, it is usually required to issue articles according to a predetermined order of delivery (ordered delivery) in order to deliver goods, and even in an automated warehouse with improved article carry-in / out processing capacity, it is efficient. Sequential shipping capability is required.
[0006]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic warehouse entry / exit control device and an entry / exit control method capable of improving article carry-in / out processing capability and sequential delivery capability.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is characterized in that a storage shelf having a plurality of shelves in the vertical direction and a plurality of articles to be carried in a plurality of batches in the order of arrival and a height position corresponding to each shelf. Warehousing reservoirs that are moved to and corresponding to each of the shelves, and a plurality of articles from the warehousing reservoirs can be taken together and transferred to the corresponding shelves. A plurality of loading / unloading dollies that can be taken in by arranging the articles on the shelf in a predetermined order, and a plurality of articles that are provided corresponding to each shelf and are taken into the loading / unloading dories. A plurality of delivery temporary storage units that can be received in the state of being arranged in the order of being sent out one by one in the alignment order, and from the delivery temporary storage unit on the upper stage side toward the delivery temporary storage part on the lower stage side The height position corresponding to each outgoing temporary storage part A delivery reservoir having a plurality of delivery cart units that receive articles delivered from the corresponding delivery temporary placement units and carry them out to the outside at positions below the respective delivery temporary placement units; A storage position data creation unit that updates / creates storage position data that associates the specific information of the articles stored in the storage shelf with the storage position information of the articles, and the storage position of the carry-in article determined based on the storage position data The warehousing control unit for causing the warehousing reservoir and each warehousing / delivery dolly to perform a warehousing operation so that each article is stored in the warehousing machine, and a warehousing request for each article stored in the storage shelf in a predetermined evacuation order. When given, each of the shelves determines a step-by-step order of order that is arranged in ascending order of output order, and each of the shelves has a corresponding order of each step by the corresponding entry / exit dolly. so The goods are transferred in a row and transferred to the corresponding temporary storage sections from the respective incoming / outgoing dollies in the gradual arrangement order, and the respective goods are requested by the respective outgoing carts in the outgoing reservoir. A delivery control unit that controls the transfer timing of articles from each delivery temporary storage unit to each delivery cart unit so as to be carried out in order.
[0008]
In addition, as described in claim 2, the delivery control unit sequentially assigns the rank of each article from the first stage side to the arrangement array stages equal to or more than the number of stages of each shelf, According to the assigned allocation order, the transfer timing of the articles from the respective outgoing temporary placement units to the respective outgoing cart units may be controlled.
[0009]
In addition, as described in claim 3, the delivery control unit calculates an individual take-in position of each article to be taken in after determining a step-by-step alignment order in each shelf, and Each entry / exit dory is moved to the individual take-off position farthest from each exit / entry temporary storage unit, and each article is taken in by each entry / exit dory in the middle of moving from that position to each exit / entry temporary storage unit. It may be a thing.
[0010]
Further, as described in claim 4, each of the loading / unloading dollies can detect a plurality of individual loading / unloading units capable of independently loading articles on each shelf and a position with respect to the storage shelf. Each of the individual dolly position detection units based on the position detection signal from the dolly position detection unit and the relative positional relationship between the dolly position detection unit and each individual capture transfer unit. The movement position of each of the loading / unloading dollies that can take in the article stored at a predetermined position of the storage shelf may be determined by the take-in / transfer section.
[0011]
In addition, as described in claim 5, each entry / exit dolly is stored in each shelf of the storage shelf based on the order of exits inputted in advance during a leisure period when no entry / exit operation is performed. You may perform the preparation preparation operation which moves each article | item to the position close | similar to each said delivery temporary storage part.
[0012]
Further, according to a sixth aspect of the present invention, the unloading preparation operation is performed in a step-by-step arrangement order in which the articles stored in the respective shelves of the storage shelf are arranged in order from the smallest in the order of output in the shelf. It is good to be an operation to move to a position close to each of the temporary storage sections.
[0013]
According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a storage shelf having a plurality of shelves in the vertical direction, and a storage reservoir that moves a plurality of articles to be delivered to a height position corresponding to each of the shelves in order of arrival. Provided corresponding to each of the shelves, and a plurality of articles can be collectively collected from the storage reservoir, and the plurality of articles can be collectively transferred to the corresponding shelves. A plurality of loading / unloading dollies that can be taken in by arranging the articles on the shelf in a predetermined alignment order, and a plurality of articles that are provided corresponding to each of the shelves and taken into the loading / unloading dollies. A plurality of temporary storage units that can be received while being arranged in order and can be sent out one by one in the above-mentioned order, and from the temporary storage unit on the upper side toward the temporary storage unit on the lower side It can be moved cyclically, and it can be moved at a height position corresponding to each temporary storage section. And a storage reservoir having a plurality of delivery cart units that receive articles sent from the respective delivery temporary storage units and carry them out to the outside at positions below the respective temporary storage units. The storage position data of the incoming article is determined based on the storage position data by updating / creating storage position data in which the specific information of the article stored at the time of entering / exiting the article and the storage position information of the article are associated with each other. When the warehousing reservoir and each warehousing / delivery dolly perform a warehousing operation so that each article is housed, and a warehousing request is given to each article housed in the storage shelf in a predetermined evacuation request order, In each of the shelves, a step-by-step arrangement order is determined in which the items are arranged in ascending order of the output request order, and the items on each of the shelves are arranged in the order of the respective stages by the corresponding entry / exit dolly. Capture in state So that the articles are transferred from the respective loading / unloading dollies to the corresponding temporary storage sections, and the articles are carried out by the respective shipping cart sections of the shipping reservoir in the order of the shipping request. The transfer timing of articles from the respective outgoing temporary placement units to the respective outgoing cart units is controlled.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an automatic warehouse input / output control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described.
[0015]
<1. Overall configuration of automated warehouse>
As shown in FIG. 1, FIG. 2, FIG. 3 (a), and FIG. 3 (b), the automatic warehouse is configured such that articles (corrugated cardboard packed articles, etc.) P are received from the storage conveyor 10 into the storage reservoir 20, the storage traverser 30, and the storage / exit. It is configured to be stored in the storage shelf 5 via the dolly 40, and the articles stored in the storage shelf 5 are carried out to the outside via the input / output dolly 40, the temporary storage unit 60, the output reservoir 70, and the output conveyor 80. Is done.
[0016]
The storage shelf 5 has a plurality of (e.g., 10) shelf stages extending along a predetermined direction (for convenience, the X1-X2 directions shown in FIGS. 1, 2, 3 (a) and 3 (b)). 6. Each shelf 6 has a configuration in which a plurality of vertical bars 7 extending in the front-rear direction are arranged in parallel at predetermined intervals, and a plurality of articles P can be placed on the vertical bars 7. Further, in the present embodiment, the two storage shelves 5 are arranged in parallel at a predetermined interval, and a loading / unloading dolly 40 or the like is disposed between the two storage shelves 5.
[0017]
As shown in FIGS. 1, 3 (a), 3 (b), and FIG. 4, the warehousing conveyor 10 is arranged on one side of the storage shelf 5 from a place where the article P is carried (such as a place where a truck is placed, not shown). It is installed on the route to the (X1 side portion). When the article P is placed on the warehousing conveyor 10 at the carry-in location, each roller 11 is rotationally driven by a motor (not shown), and the article P is a portion of the warehousing conveyor 10 on the storage shelf 5 side from the carry-in location. 10A (hereinafter referred to as uniform alignment region 10A) is conveyed.
[0018]
A plurality of stoppers 12 are provided in the uniform alignment region 10A of the warehousing conveyor 10 as means for arranging the articles P at regular intervals (see FIG. 4). Each stopper 12 is disposed at a predetermined interval along the conveyance direction of the article P, and can be moved out of and with respect to the conveyance line of the article P by driving means (not shown) using a motor or the like. As the articles P are conveyed to the uniform alignment region 10A, the stoppers 12 sequentially advance from the downstream side in the conveyance direction toward the upstream side to stop the conveyance of the articles P, so that a plurality of articles are stopped. P is configured to be arranged on the uniform alignment region 10A in a uniform alignment state with a predetermined interval (here, the surface downstream in the transport direction is a constant interval) in the order of arrival.
[0019]
The warehousing reservoir 20 moves a plurality of articles P to be carried in a batch in order of arrival to a height position corresponding to each shelf 6. In the present embodiment, a plurality of articles P arranged in the uniform alignment region 10A at the lowermost position are taken in and transferred to the warehousing traverser 30 at each stage while maintaining the uniform alignment state in the arrival order. Configured to be possible.
[0020]
More specifically, the warehousing reservoir 20 can be driven up and down by a vertical driving means using a motor or the like (not shown) along the column body 21 standing at a position facing the uniform alignment region 10A.
[0021]
In addition, the warehousing reservoir 20 includes a loading / unloading unit 25 that can take in each article P on the uniform alignment region 10 </ b> A and transfer the taken article P to each warehousing traverser 30. The take-in transfer unit 25 has comb-like fork teeth 24 (FIG. 4) arranged in parallel with a gap between the rollers 11 in the uniform alignment region 10A and between the vertical bars 34 of the warehousing traverser 30. And a fork transfer driving means (not shown) for driving the fork teeth 24 forward and backward with respect to the uniform alignment region 10A and each warehousing traverser 30 (with a slight width). In the case of the warehousing reservoir 20, since the warehousing reservoir 20 as a whole can be driven up and down by the elevating and lowering driving means, the function of the take-in and transfer driving means for driving the fork teeth 24 up and down may be omitted.
[0022]
Then, the fork teeth 24 are advanced so as to be inserted between the rollers 11 in a state where the storage reservoir 20 is arranged opposite to the uniform alignment region 10A, and then only the fork teeth 24 are driven by the take-in transfer driving means. When the fork teeth 24 are moved slightly upward so as to protrude from between the rollers 11 (by moving the storage reservoir 20 as a whole by driving the lifting / lowering drive means), the uniform alignment region 10A The articles P placed on the fork teeth 24 are placed on the fork teeth 24. Thereafter, when each fork tooth 24 is retracted from the uniform alignment region 10A, each article P is taken into the storage reservoir 20 in the uniform alignment state.
[0023]
In addition, after taking each article P in this way, each fork tooth 24 is inserted between each vertical bar 34 in a state where the storage reservoir 20 is driven up and down to a height position facing the storage traverser 30 at a predetermined stage. When the fork teeth 24 are slightly moved downward so as to be buried between the vertical rails 34, the articles P on the fork teeth 24 are arranged in the same order in the order of arrival. When the fork teeth 24 are then retracted so as to be pulled out from between the vertical bars 34, the transfer operation of the article P from the storage reservoir 20 to the storage traverser 30 is completed (transfer). Operation).
[0024]
Each warehousing traverser 30 has a function of receiving the article P from the warehousing reservoir 20 and temporarily depositing the article P until the entry / exit dory 40 receives the article P.
[0025]
Specifically, a plurality of warehousing traversers 30 are provided at positions above the uniform alignment region 10 </ b> A of the warehousing conveyor 10 corresponding to the respective shelf steps 6 of the storage shelf 5.
[0026]
Each warehousing traverser 30 has a receiving position corresponding to the warehousing reservoir 20 (shown by a solid line in FIG. 4) on the rail body 31 provided along the X1-X2 direction outside one side of the shelf 6 of the storage shelf 5. Between the position shown) and the delivery position on the side close to the storage shelf 5 (position shown by a two-dot chain line in FIG. 4).
[0027]
Further, each warehousing traverser 30 has a plurality of vertical bars 34 arranged in parallel with a space dimension between which the fork teeth 24 can be inserted. Then, a plurality of articles are transferred from the warehousing reservoir 20 to the vertical rails 34 of the warehousing traversers 30 at the receiving position by the above-described operation in an evenly aligned state in the arrival order.
[0028]
Further, when each article P is transferred in this manner, each warehousing traverser 30 is moved from the receiving position to the delivery position by driving a driving means (not shown). Then, each article P on the warehousing traverser 30 can be taken into the warehousing / delivery dolly 40 at the delivery position.
[0029]
In addition, each warehousing traverser 30 may be omitted, and a plurality of articles P may be directly transferred from the warehousing reservoir 20 to each warehousing / delivery dolly 40.
[0030]
The entry / exit dory 40 is provided corresponding to each shelf 6, and collects a plurality of articles P (in this embodiment, articles on each entry traverser 30) from the entry reservoir 20. A plurality of articles P can be transferred to the corresponding shelf 6, and the articles P on the corresponding shelf 6 are arranged in a predetermined order of sorting and configured to be taken in.
[0031]
Specifically, each loading / unloading dolly 40 is located on the rail body 41 provided along the X1-X2 direction in front of each shelf 6, in front of each loading traverser 30, in front of each shelf 6. It can be reciprocated between a predetermined position and a front position of each outgoing temporary placement unit 60.
[0032]
Each entry / exit dolly 40 has a plurality of individual take-in / transfer sections 45 that can take in or transfer the articles P independently of each other. The number of the individual take-in / transfer sections 45 is provided in accordance with the number of articles P that are collectively processed by the warehousing reservoir 20 and the warehousing traverser 30, and the installation interval is set in the uniform alignment region 10 </ b> A of the warehousing conveyor 10. This corresponds to the alignment interval of the articles P.
[0033]
Each individual take-in / transfer section 45 includes comb-shaped fork teeth 46 arranged in parallel with each other so as to be inserted and arranged between the vertical bars 34 of the warehousing traverser 30 (see FIG. 4), and the fork teeth. In order to drive 46 forward and backward with respect to the warehousing traverser 30 and to drive it up and down (with a slight width), a loading / unloading drive means (not shown) is provided. Each individual take-in / transfer unit 45 can perform the take-in operation and the transfer operation of the article P, similarly to the take-in / transfer unit 25.
[0034]
When the articles P are carried into the automatic warehouse, the individual loading / unloading units are moved in a state in which the loading / unloading dollies 40 are moved to the front positions of the corresponding warehousing traversers 30 by reciprocating driving means (not shown). When the take-in operation is performed collectively at 45, the articles P on the warehousing traverser 30 are collectively taken into the warehousing / delivery dolly 40. In addition, after the articles P are taken in in this way, each of the loading / unloading dollies 40 is moved to a predetermined position in front of the shelf 6 and the individual take-in / transfer section 45 performs a transfer operation. The article P on the loading / unloading dolly 40 is transferred to each shelf 6.
[0035]
At this time, if there is a vacant space in which the articles P can be transferred collectively on the shelf 6, if the individual loading / transferring units 45 are simultaneously operated, the articles P are collectively displayed on the shelf 6. It is stored in. Further, when there is no empty space in which each article P can be transferred collectively on each shelf 6, each individual take-in / transfer unit is moved while appropriately moving the loading / unloading dolly 40 in front of the shelf 6. When 45 is operated individually, each article P can be transferred so as to fill the empty space of the shelf 6.
[0036]
Further, when the articles P are unloaded from the automatic warehouse, the individual loading / unloading units 45 are appropriately moved in front of the shelf steps 6 while the individual loading / unloading units 45 are individually operated. The articles P on the stage 6 are taken in a state in which they are arranged in a predetermined order (detailed later). After taking in each article P in this way, in a state where each entry / exit dolly 40 is moved to a position in front of the delivery temporary storage part 60, a transfer operation is performed collectively on each individual take-in / transfer part 45. Then, each article P on the entry / exit dolly 40 is transferred to the corresponding entry / exit temporary storage 60 in a predetermined order.
[0037]
As shown in FIGS. 1, 2, 3 (a), 3 (b), and FIG. 5, a plurality of temporary storage units 60 are provided corresponding to each shelf 6. The plurality of articles P taken in are received in a state in which they are arranged in a predetermined order and can be sent one by one in the order of arrangement.
[0038]
Specifically, each outgoing temporary storage unit 60 is provided at a position adjacent to the other side (X2 side) of the storage shelf 5, and the outgoing temporary storage shelf 62 and the tilt unit 64 are respectively provided. Prepare.
[0039]
Each delivery temporary storage shelf 62 is provided adjacent to each shelf 6 and is taken into the entry / exit dolly 40 in a state where the articles P are arranged in a predetermined order on the predetermined shelf 6. Then, the loading / unloading dolly 40 moves to the front of the corresponding temporary storage shelf 62 and transfers the articles P to the temporary storage shelf 62 in a state where the articles P are arranged in the predetermined order. . Then, when the rollers 63 are driven to rotate by driving means such as a motor (not shown) in a state where the articles P are placed on the delivery temporary storage shelf 62, the articles P are moved from the tilt section 64 side. It is configured so as to be sequentially sent to the tilt unit 64 (from the one with the lowest shipping order).
[0040]
The tilt section 64 has a substantially plate-like overall shape, and is driven by a tilt drive means (not shown) to have a predetermined horizontal posture (upper tilt section 64 in FIG. 5) and a temporary storage shelf section. It is possible to tilt between the tilt postures (tilt portion 64 on the second stage from the top in FIG. 5) with the other end tilted slightly downward with the one end portion on the 62 side as the center. Further, an endless annular belt (not shown) is wound around the outer periphery of the tilt portion 64, and this endless annular belt is an article placed on the tilt portion 64 by driving of a rotation driving means (not shown). Circulation rotation is possible in the direction of sending P toward the other end.
[0041]
Then, in a state where the article P is placed on the delivery temporary storage shelf 62, when the tilt unit 64 is disposed in a horizontal posture and the roller 63 of the delivery temporary storage shelf 62 is rotationally driven by a predetermined amount, The article P on the outgoing temporary storage shelf 62 is delivered onto the tilt unit 64. In addition, when the article P is placed on the tilt section 64 and the tilt section 64 is tilted to the inclined posture and the endless annular belt is driven to rotate, the article P on the tilt section 64 is tilted to the tilt section 64. It is comprised so that it may send out to the delivery cart part 74 demonstrated below from the other end part side.
[0042]
The delivery reservoir 70 can be cyclically moved from the upper delivery temporary storage unit 60 toward the lower delivery temporary placement unit 60 and corresponds to each delivery temporary store corresponding to a height position corresponding to each delivery temporary placement unit 60. A plurality of delivery cart units 74 that receive the articles P sent from the placement unit 60 and carry them out to the outside at positions below the respective delivery temporary placement units 60 are provided.
[0043]
Specifically, the delivery reservoir 70 is disposed adjacent to each delivery temporary storage unit 60, and an endless annular belt 72 is wound around the upper and lower rollers 71, and the endless annular belt 72 is spaced apart from the endless annular belt 72. Each delivery cart part 74 is attached.
[0044]
At least one of the upper and lower rollers 71 is configured to be driven to rotate clockwise in FIG. 5 by a rotation driving unit (not shown), and the endless annular belt 72 rotates clockwise in FIG. .
[0045]
Each delivery cart section 74 includes a base 75 attached to the endless annular belt 72, and a receiving section 76 that is connected and fixed to one end of the base 75 (front side in the rotational direction of the endless annular belt 72) so as to be tiltable within a predetermined range. Have Then, when each unloading cart portion 74 moves to the unloading temporary placement portion 60 side by circulating rotation of the endless annular belt 72, the receiving portion 76 has a predetermined end slightly lifted by its own weight. Tilt to the receiving posture. And when each delivery cart part 74 passes the side of the delivery temporary storage part 60 of each step | paragraph, the receiving part 76 is located on the side extension of the tilt part 64 of the inclination attitude | position in the said receiving attitude, The article P sent from the tilt unit 64 is configured to be received. Moreover, when each delivery cart part 74 passes the roller 71 of the lower side and moves to the opposite side of each delivery temporary placement part 60, it is comprised so that the receiving part 76 may be tilted to the attitude | position folded by the base part 75 with dead weight. The
[0046]
Moreover, the receiving part 76 of each delivery cart part 74 is formed in the fork tooth shape, and can be freely inserted between the delivery conveyors 82 provided in the delivery conveyor 80 side demonstrated below.
[0047]
The unloading conveyor 80 is installed on a path from the side of the unloading reservoir 70 to the outside, and has a function of receiving the articles P of the unloading cart units 74 and carrying them out to the outside.
[0048]
On the delivery reservoir 70 side of the delivery conveyor 80, a plurality of delivery conveyors 82 are provided at regular intervals along the width direction. The delivery conveyor 82 is provided on a trajectory in which each delivery cart unit 74 moves downward through the side of each delivery temporary storage unit 60. And when the fork-tooth shaped receiving part 76 of each delivery cart part 74 moves downward between each delivery conveyor 82, it becomes the structure by which the article P on the receiving part 76 is moved on each delivery conveyor 82. ing.
[0049]
Further, an endless annular belt (not shown) is wound around each delivery conveyor 82, and the endless annular belt is rotated in a direction to send the article P on the delivery conveyor 82 to the outside by a driving means (not shown). Then, when the endless annular belt of each payout conveyor 82 is rotated in a state where the goods on the receiving portion 76 of the unloading cart section 74 are transferred onto the payout conveyors 82, the goods P on the payout conveyors 82 are turned on. It is paid out to the delivery conveyor 80 and carried out to the outside by the delivery conveyor 80.
[0050]
The operation control of each component of the automatic warehouse described above is performed by the warehouse operation management control unit 100 described below.
[0051]
<2. Automatic warehouse loading and unloading control device>
As shown in FIG. 6, the warehousing / unloading control apparatus is based on the data provided from the article specifying information reading unit 120 and the warehousing order input unit 122, and the warehousing conveyor 10, the warehousing reservoir 20, the warehousing traverser 30, and the warehousing / delivery dory 40. , A temporary storage unit 60, a storage reservoir 70, and a storage operation management control unit 100 that controls the operation of the storage conveyor 80 are provided.
[0052]
The entry / exit operation management control unit 100 includes a storage position data generation unit 102, an entry control unit 104, and an exit control unit 110 as functional components.
[0053]
The storage position data generation unit 102 has a function of updating / creating storage position data in which specific information of articles stored in the storage shelf 5 and storage position information of articles are associated with each other when the articles P are loaded and unloaded.
[0054]
In the present embodiment, the storage position data generation unit 102 updates the storage position data based on the data read by the article identification information reading unit 120 and the delivery order data input via the delivery order input unit 122. Assume a configuration to create.
[0055]
That is, a bar code is attached to the outer surface of each article P as the specific information of the article P, and the barcode attached to the article P can be read in the middle of the conveyance path of the article P by the warehousing conveyor 10. An article specifying information reading unit 120 such as a code reader is provided. Then, when each article P is transported on the warehousing conveyor 10 when each article P is carried in, the article specifying information reading unit 120 reads the article specifying information related to each article P, and the read article specifying information is read. Is given to the warehouse operation management control unit 100. Then, when the specific information of the article P to be carried in is given, the storage position data generation unit 102 refers to the storage position data stored in the storage unit 111 and stores the article P in the empty space of the storage shelf 5. A storage position is allocated, new storage position data to which the storage position of the article P to be carried in is allocated is updated and created, and this is stored in the storage unit 111. Note that, each time each article P is carried in, article specifying information such as a product name of each article P may be sequentially input using an input device such as a keyboard.
[0056]
Further, when the goods P are carried out, when the delivery order data on the order of delivery of the articles P stored in the storage shelf 5 is input via the delivery order input unit 122 such as a keyboard, The sequential data is given to the loading / unloading operation management control unit 100. Then, the storage position data generation unit 102 refers to the storage position data stored in the storage unit 111 and searches the storage position of the article P requested to be delivered out of the articles P stored in the storage shelf 5. Then, new storage position data with the storage position of the article P to be carried out as an empty space is updated and created, and this is stored in the storage unit 111.
[0057]
In addition, the warehousing control unit 104 causes the warehousing reservoir 20 and each warehousing / unloading dolly 40 to perform a warehousing operation so that each article P is stored at the storage position of the incoming article P determined based on the storage position data.
[0058]
In the present embodiment, the warehousing control unit 104 causes the warehousing conveyor 10, the warehousing reservoir 20, the warehousing traverser 30 and the warehousing / delivery dolly 40 to perform a series of warehousing operations described later.
[0059]
In addition, the exit control unit 110 functionally includes a staged arrangement order determination unit 112, a dolly exit operation control unit 114, and a reservoir sequential standing exit control unit 116.
[0060]
In the sorting order determination unit 112 by stage, when a delivery request is given in a predetermined delivery request order to each article P stored in the storage shelf 5 via the delivery order input unit 122, the storage order 111 is stored in the storage unit 111. With reference to the storage position data, in each of the shelves 6, a staged arrangement order is determined in which the parts are arranged in order from the smallest in the order of output, and this is stored in the storage unit 111.
[0061]
Also, the dolly delivery operation control unit 114 takes in the articles P of each shelf 6 in the state in which the articles P are arranged in the order of the sorting by the corresponding loading / unloading dolly 40 and keeps the items in the order of the sorting. Transfer from the loading / unloading dolly 40 to the corresponding temporary storage section 60.
[0062]
In addition, the reservoir sequential standing-out delivery control unit 116 sends each article P from each delivery temporary placement unit 60 to each delivery cart unit 74 so that each article P is carried out in the order of the delivery request by each delivery cart unit 74 of the delivery reservoir 70. Control the transfer timing of goods.
[0063]
That is, when the functional elements are further subdivided, the reservoir sequential standing-out control unit 116 includes an allocation processing unit 117 and a transfer processing unit 118.
[0064]
As will be described in detail later, the allocation processing unit 117 sequentially allocates the required ranks of the articles P from the first level side to the allocation array levels equal to or higher than the number of levels of each shelf level 6. Further, as will be described in detail later, the transfer processing unit 118 controls the transfer timing from each shipping temporary storage unit 60 to each shipping cart unit 74 in accordance with the request order allocated to the allocation array stage. .
[0065]
In the present embodiment, the reservoir sequential stand-by exit control unit 116 also has a function as the payout processing unit 119, and also controls the delivery operation of the articles P to the exit conveyor 80 by the respective payout conveyors 82. To do.
[0066]
Note that each function of the entry / exit operation management control unit 100 is realized by a process according to a previously stored software program in a general microcomputer including a CPU, a ROM and a RAM, a magnetic storage device, and the like.
[0067]
Of course, each function may be distributed among a plurality of microcomputers. For example, apart from a microcomputer that controls the entire storage shelf 5, a microcomputer is also mounted on each entry / exit dolly 40, and the article P is collected from the storage shelf 5 by the microcomputer mounted on each entry / exit dory 40. You may make it implement | achieve a part of function which controls loading and transfer operation | movement. For example, when there are a plurality of storage shelves 5, a common computer (such as a host computer unit) is provided for the plurality of storage shelves 5 and a separate computer ( A local computer unit (LCU) may be provided, and these functions may be distributed by these computers.
[0068]
<3. Receipt operation>
The warehouse operation of this automatic warehouse will be described with reference to the flowchart of FIG.
[0069]
In other words, the description will be made by paying attention to the article P to be carried in. First, the article P carried from the outside by a truck or the like is first placed on the carry-in place side of the warehousing conveyor 10 by an operator or the like, and the process goes to step S1. As shown, the rollers 11 of the warehousing conveyor 10 are transported toward the uniform alignment region 10 </ b> A on the storage shelf 5 side of the warehousing conveyor 10 by the rotation of the rollers 11. When the articles P reach the uniform alignment region 10A, the stoppers 12 sequentially advance from the downstream side in the transport direction to the upstream side to stop the transport of the articles P. As a result, the articles P are arranged in a uniform alignment state in the order of arrival on the uniform alignment region 10A. When each article P is transported on the warehousing conveyor 10, the article specifying information reading unit 120 reads the article specifying information related to each article P, and the storing position data generating unit 102 updates and creates the storing position data. The
[0070]
When the articles P are arranged in the uniform alignment state in the order of arrival on the uniform alignment region 10A, the storage reservoir 20 descends to a position corresponding to the uniform alignment region 10A as shown in step S2. Each article P on 10A is taken in at once.
[0071]
Next, as shown in step S3, the warehousing reservoir 20 rises to a predetermined height position corresponding to the storage position of the article P, and the articles P are collectively put into the warehousing traverser 30 corresponding to the predetermined stage. And transfer. Then, the warehousing traverser 30 moves from the receiving position to the delivery position on the storage shelf 5 side.
[0072]
Thereafter, as shown in step S4, the loading / unloading dolly 40 corresponding to the predetermined stage moves to the front position of the loading traverser 30 and collects the articles P on the loading traverser 30 in a lump.
[0073]
Finally, as shown in step S5, the loading / unloading dolly 40 that takes in the article P moves to the front of the storage position (empty space) of the article P in the shelf 6 and stores each article P as appropriate. Transfer to shelf 5.
[0074]
By sequentially performing the above operation on each article P carried in by the warehousing conveyor 10, a plurality of articles P carried in can be sequentially stored in the storage shelf 5 in the order of arrival.
[0075]
<4. Delivery operation>
The delivery operation of this automatic warehouse will be described with reference to the flowchart of FIG.
[0076]
That is, the description will be made focusing on the article P to be carried out. First, when the delivery order data is input via the delivery order input unit 122, the staged sorting order determination unit 112 causes each shelf 6 to Then, the stepwise arrangement order in which the items are arranged in ascending order of the output request order is determined. Then, in step S11, the articles P are taken in by the loading / unloading dollies 40 in the order of sorting in each stage.
[0077]
Then, in step S12, each entry / exit dolly 40 moves to a front position of each delivery temporary storage unit 60, and each article P is placed in the temporary placement shelf of each delivery temporary storage unit 60 in the above-described stepwise arrangement order. Transferred to the unit 62.
[0078]
As shown in step S13, each article P transferred to each outgoing temporary storage shelf 62 is rotated from the side of the tilting part 64 by the rotation of each roller 63 of the outgoing temporary storage shelf 62 (of the outgoing order). Sequentially sent to each tilt unit 64 and from a predetermined tilt unit 64 to the delivery cart unit 74.
[0079]
As shown in step S14, the article P sent to the delivery cart unit 74 is moved downward by the delivery cart unit 74 and is delivered onto the delivery conveyor 80 by the delivery conveyor 82 at a position below each temporary delivery unit 60. The
[0080]
And as shown to step S15, each article | item P is carried out outside by the delivery conveyor 80. FIG.
[0081]
By sequentially performing the above operation on each article P requested to be delivered, the articles P to be delivered are sequentially carried out in a predetermined order of delivery.
[0082]
<4A. Take-in operation of the entry / exit Dolly 40>
In the present embodiment, the unloading control unit 110 causes the loading / unloading dolly 40 to perform the next take-in operation when the article P is carried out. That is, after determining the order of sorting in each shelf 6, the individual take-in position of each article P to be taken in is calculated, and the individual take-in farthest from each delivery temporary storage unit 60 in each shelf 6. Each entry / exit dory 40 is moved to a position, and each article P is taken in by each entry / exit dory 40 in the middle of moving from that position to each entry / exit temporary storage unit 60.
[0083]
This will be described more specifically with reference to the flowchart of FIG. 9 and the operation explanatory diagrams shown in FIGS. 10 (a) to 10 (c) and FIGS. 11 (d) to 11 (f). In addition, in FIG.10 (a)-FIG.10 (c) and FIG.11 (d)-FIG.11 (f), the entering / exiting dolly 40 has the five separate taking-in transfer parts 45, and that delivery F1, F2, F3, F4, and F5 are assigned in order from the side (X2 side). Further, in FIGS. 10A to 10C and FIGS. 11D to 11F, the numbers assigned to the articles P are numbers indicating a predetermined stepwise arrangement order.
[0084]
First, when the stage-by-stage arrangement order in the predetermined shelf 6 is determined, as shown in step S21, the predetermined order is determined based on the detection position and storage position data of the loading / unloading dolly 40 detected by the position detection means. The presence / absence of the taking-in operation at the current position of the loading / unloading dolly 40 in the shelf 6 is determined. If it is determined that there is a take-in operation at the current position, the article P is taken in at the current position in step S22 (see FIG. 10A), and then the process proceeds to step S23. On the other hand, if it is determined in step S21 that there is no capturing operation at the current position, the process directly proceeds to step S23. Note that steps S21 and S22 may be omitted.
[0085]
In step S23, it is determined whether or not there is a warehousing request on the warehousing side (X1 side) with respect to the current position. The far individual take-in position is determined, the take-in command for the article P at the farthest individual take-in position is given to the entry / exit dory 40, and the entry / exit dory 40 moves to the farthest individual take-in position (in this case) Then, it moves from the current position to the warehousing side (X1 side), and then proceeds to step S25 to take in the article P at the individual take-in position (see FIG. 10B). On the other hand, if it is determined in step S23 that there is no exit request on the warehousing side with respect to the current position, the process proceeds to step S28, the individual capture position closest to the current position is determined, and the capture command at that position is issued. Given to the entry / exit dory 40, the entry / exit dory 40 moves to the nearest individual take-in position (in this case, moves from the current position to the exit side (X2 side)), and then proceeds to step S25 to The article P is taken in at the individual take-in position.
[0086]
After taking in the article P in step S25, the process proceeds to step S26 to determine whether or not all the capture has been completed. If it is determined that all the capture has not been completed, the process proceeds to step S29. The individual take-in position closest to the current position among the individual take-in positions of the remaining articles P is determined, and the take-in command for the article P at that position is given to the entry / exit dory 40, and the entry / exit dory 40 is the most concerned. It moves to a close individual take-in position (in this case, it moves from the current position to the exit side (X2 side)), and then returns to step S25 to take in the article P at the individual take-in position (FIG. 10 (c) )reference).
[0087]
Then, the processes in steps S29 and S25 are repeated until all the articles P are taken in (see FIGS. 11D and 11E), and if it is determined in step S26 that all the taking is completed. Then, the process proceeds to step S27, and the loading / unloading dolly 40 moves to a position in front of the shipping temporary storage unit 60, and each article P taken in the above-mentioned stepwise arrangement order is transferred to the shipping temporary storage unit 60 (FIG. 11). (Refer to (f)), the operation of the loading / unloading dolly 40 ends.
[0088]
The operations shown in the flowchart of FIG. 9 are performed in parallel in the loading / unloading dolly 40 at each stage.
[0089]
In the present embodiment, in order to allow the goods P to be taken in efficiently by each of the loading / unloading dollies 40, the taking-in operation shown in the flowchart of FIG. 9 is performed. However, the present invention is not necessarily limited to this. For example, each article P may be taken in order from the one closest to the current position, or each article P may be taken in according to the above-described stepwise arrangement order.
[0090]
<4B. Moving position determination control of loading / unloading dolly 40>
The control for determining the movement position of the entry / exit dory 40 when the entry / exit dory 40 takes in the predetermined article P on the shelf 6 will be described.
[0091]
That is, as shown in FIG. 12, the loading / unloading dolly 40 has a plurality of (here, five) individual loading / transferring units 45 capable of independently loading articles on the shelf 6 and the storage shelf 5. And a single dolly position detecting unit 48 capable of detecting the position.
[0092]
Based on the position detection signal from the dolly position detection unit 48 and the relative positional relationship between the dolly position detection unit 48 and each individual capture transfer unit 45, the individual loading / unloading unit 45 performs the shelf 6. The moving position of the loading / unloading dolly 40 that can take in the article stored in the predetermined position is determined.
[0093]
If it demonstrates concretely, in the loading / unloading dolly 40 shown in FIG. 12, the five separate taking-in transfer parts 45 are provided. In FIG. 12, reference numerals F1, F2, F3, F4, and F5 are assigned in order from the delivery side (X2 side), and the storage side (X1 side) (1), (2),... A single dolly position detection unit 48 is provided corresponding to the middle individual transfer unit 45 (F3), which is one of the individual transfer units 45.
[0094]
In the present embodiment, a rotary encoder that generates an encoder pulse corresponding to the movement of the entering / exiting dolly 40 is used as the dolly position detection unit 48. Then, when the loading / unloading dolly 40 moves from a predetermined reference position, the number of pulses emitted by the rotary encoder is counted to detect the position of the individual loading / unloading unit 45 (F3). .
[0095]
Further, in the present embodiment, a function for performing movement position determination control of each entry / exit dory 40 is given to the entry / exit operation management control unit 100, and as shown in FIG. Teaching pulse data that associates each position where the article P at the shelf position (1), (2)... Can be taken in with the number of stop pulses is stored in advance by the individual take-in / transfer unit 45 (F3). Yes. In FIG. 13, the position at which the article P at the shelf position (1) can be taken in by the individual take-in transfer unit 45 (F3) is associated with the stop pulse number 5000, and the article P at the shelf position (2) is taken in. The possible positions are associated with the number of stop pulses 6000, and the number of stop pulses is set to increase by 1000 each time the shelf position increases by one. Further, the number of offset pulses 1000 is set in advance as the take-in / transfer interval of each individual take-in / transfer unit 45.
[0096]
Then, when the take-in command for the article P at the predetermined shelf position (n) is given from the loading / unloading operation management control unit 100, the target position pulse number C is calculated by the following target position pulse number calculation formula.
[0097]
C = {number of stop pulses at shelf position (n)} + {number of individual loading / transferring unit 45 (Fm) performing loading−number of individual loading / transferring unit 45 (Fm) serving as reference} × offset Number of pulses
In the present embodiment, the reference number of the individual capture transfer unit 45 (Fm) is “3” which is the number of the individual capture transfer unit 45 (F3) in the middle, and the number of offset pulses is “ 1000 ".
[0098]
For example, when the operation contents shown in FIG. 14 are determined for a predetermined entry / exit dory 40 in the entry / exit operation management control unit 100, the target position pulse number is calculated based on the above-described target position pulse number calculation formula. As shown in FIG.
[0099]
That is, when the take-in of the article P at the shelf position (11) is determined for the individual take-in / transfer unit 45 (F1), the {shelf position (11 ) Stop pulse} = 15000, {number of individual loading / transferring unit 45 (F1) performing loading} = 1, {number of individual loading / unloading unit 45 (F3) serving as reference} = 3, ( Since the offset pulse number) = 1000, Cn = 15000 + (1-3) × 1000 = 13000, that is, the target position pulse number 13000 is calculated from the above target position pulse number calculation formula. Similarly, a target position pulse number of 10,000 is calculated for the individual capture transfer unit 45 (F2), and a target position pulse number of 10,000 is calculated for the individual capture transfer unit 45 (F3). The target position pulse number 15000 is calculated for the capture transfer unit 45 (F4), and the target position pulse number 9000 is calculated for the individual capture transfer unit 45 (F5).
[0100]
And when taking in the article P at the shelf position (11) by the individual take-in / transfer unit 45 (F1), the loading / unloading dory 40 is moved until the number of pulses emitted from the dolly position detection unit 48 is counted 13000. When the individual take-in / transfer unit 45 (F1) performs the take-in operation at that position, the desired article P stored at the shelf position (11) is transferred to the individual take-in / transfer unit 45 (F1). It is taken in. Hereinafter, similarly, a desired article P corresponding to an operation command from the loading / unloading operation management control unit 100 is also taken into each individual take-in / transfer unit 45 (F2 to F5).
[0101]
Such movement position determination control is performed for each entry / exit dolly 40.
[0102]
In addition, when performing movement position determination control, in determining the take-in order of the article P in the take-in operation of the loading / unloading dolly 40, when the take-in order is determined in order from the smallest number of calculated target position pulses, Processing of steps S23 to S26, S28, and S29 in FIG. 9 is performed.
[0103]
Further, the moving position determination control function and the loading operation control function of the loading / unloading dolly 40 described here may be provided in a microcomputer mounted in each loading / unloading dolly.
[0104]
In this embodiment, in order to simplify the configuration of the entry / exit dory 40, the movement position of each entry / exit dory is determined by a single dory position detection unit provided in the entry / exit dory. However, the present invention is not necessarily limited to this. For example, a plurality of dolly position detection units 48 may be provided corresponding to each individual capture transfer unit 45 (F1 to F5).
[0105]
<4C. Sequential shipping process>
When the articles P on each shelf 6 are taken in by the loading / unloading dolly 40 in a predetermined order and transferred to the temporary storage section 60, the articles P are transferred to the temporary storage section 60 by the shipping cart sections 74 of the shipping reservoir 70. The transfer timing of articles from each delivery temporary storage unit 60 to each delivery cart unit 74 is controlled so as to be carried out in a predetermined delivery request order.
[0106]
That is, the delivery control unit 110 sequentially assigns the request ranks of the articles P from the first stage side to the assigned array stages that are equal to or more than the number of each shelf 6, and responds to the request orders assigned to the assign array stages. Then, the transfer timing of the article P from each delivery temporary storage unit 60 to each delivery cart unit 74 is controlled.
[0107]
More specifically, when the articles P are transferred to the temporary storage units 60 in a predetermined order, the outgoing control unit 110 performs the process shown in the flowchart of FIG.
[0108]
First, in step S31, an allocation process for assigning the required order of each article P to the allocation array stage is performed. Next, in step S32, the article P on the delivery temporary storage unit 60 is delivered to the delivery cart unit 74 of the delivery reservoir 70. Next, in step S33, the delivery conveyor 82 performs delivery processing for delivering the articles on the delivery cart section 74 of the delivery reservoir 70 to the delivery conveyor 80. Next, in the allocation array stage. After performing a shift process for shifting the order of request of each assigned item P, in step S35, a process of moving each delivery cart unit 74 by one pitch (one stage) is performed. Then, in step S36, the presence / absence of the delivery article P is determined, and the processes in steps S31 to S35 are repeated until all requested delivery articles P are delivered. When all requested delivery articles P are delivered, the delivery process is terminated.
[0109]
The allocation process in step S31 will be described in detail in the flowchart of FIG.
[0110]
First, in step S41, the first stage is set as the search stage, and initial setting is performed with the lowest rank among the ranks of the articles P before the allocation (1 in the first allocation process) as the allocation target rank.
[0111]
Next, in step S43, the presence / absence of the article P on the tilt section 64 of the search stage is determined. This determination is performed, for example, based on a detection signal from an article presence / absence detection sensor provided on the tilt unit 64. If it is determined in step S43 that there is no article P on the tilt unit 64, the process proceeds to step S52, the search stage is increased by one stage, and the determination process of step S43 is performed again.
[0112]
If it is determined in step S43 that there is an article P on the tilt unit 64, the process proceeds to step S44, and it is determined whether or not the request rank of the article P on the tilt unit 64 matches the allocation target rank. In addition, the request | requirement order | rank of the articles | goods P on the tilt part 64 is calculated | required, for example with reference to the stepwise arrangement order data memorize | stored in the memory | storage part 111. If it is determined in step S43 that the request rank of the article P on the tilt unit 64 and the allocation target rank do not match, the process proceeds to step S52, the search stage is increased by one, and the article on the tilt section 64 is increased. The determination process of steps S43 and S44 is repeated until the request order of P matches the allocation target order.
[0113]
In step S44, if it is determined that the request order of the articles P on the tilt unit 64 matches the allocation target order, the process proceeds to step S45.
[0114]
In step S45, it is determined whether or not the final allocation array stage <the search stage. That is, as shown in FIG. 21 (a), as the data array for assigning the required ranks of the respective articles P, the array array stages having the number of stages or more corresponding to each of the shelf stages 6 are prepared. The allocation array stage having the largest number of stages among the stages is set as the final allocation array stage (initially 0).
[0115]
If it is determined in step S45 that the final assigned array stage is less than the search stage, the process proceeds to step S46, where the search stage is set as the assigned array stage, while in step S45, the final assigned array stage is less than the search stage. If it is determined that there is not, the process proceeds to step S51, and the stage one level higher than the final allocation array stage is set as the allocation array stage.
[0116]
After setting the allocation array stage in step S46 or step S51, the process proceeds to step S47 to execute allocation. That is, the order of requests for the articles P on the tilt unit 64 in the search stage is assigned as the order of assignment of the assignment array stage set in step S46 or step S51.
[0117]
Thereafter, the process proceeds to step S48 to increase the allocation target rank by one, and then proceeds to step S49 to set the first stage as the search stage.
[0118]
Then, the processes in steps S43 to S49 are repeated until the search stage exceeds the 10th stage.
[0119]
Thereby, for example, when each article P is placed on the delivery temporary placement unit 60 in the form shown in FIG. 21B (the number assigned to each article P in FIG. 21B is the order of delivery). 22), each of the articles P located on the tilt portion 64 having a continuous delivery order (articles P of the delivery orders 1 to 5) is assigned to each assigned arrangement stage in the manner shown in FIG. 22 (a). Assigned.
[0120]
After this allocation process, the transfer process in each stage is performed according to the procedure shown in the flowchart of FIG.
[0121]
In step S61, the presence / absence of the article P on the tilt part 64 is determined in the same manner as in step S43. If it is determined that there is no article P on the tilt part 64, the process proceeds to step S64, and the delivery temporary storage shelf 62 Each of the rollers 63 is rotationally driven, and only one article P on the delivery temporary storage shelf 62 is sent from the tilt unit 64 side (from the one with the lowest delivery order) to the tilt unit 64 for transfer. End the process.
[0122]
On the other hand, if it is determined in step S61 that the article P is present on the tilt unit 64, the request order of the article P on the tilt unit 64 and the allocation order assigned to the allocation array stage corresponding to the own stage are one. It is determined whether or not they match. If they do not match, the transfer process ends. If they match, the process proceeds to step S63 to perform a transfer operation. That is, the tilt unit 64 is tilted to the tilted posture, and the endless annular belt is rotationally driven to send the article P on the tilt unit 64 to the delivery cart unit 74 at the same height as the own stage. At the same time, only one article P on the outgoing temporary storage shelf 62 is sent to the tilt unit 64. Then, the transfer process ends.
[0123]
Thereby, for example, as shown in FIG. 23 (b), the article P on each tilt unit 64 is sent to the delivery cart unit 74.
[0124]
The payout process after the transfer process is performed according to the procedure shown in the flowchart of FIG.
[0125]
First, in step S71, it is determined whether or not there is an article P in the delivery cart unit 74 located at the bottom. If it is determined that there is no article P, the payout process is terminated, while it is determined that there is an article P. Then, it progresses to step S72 and the delivery conveyor 82 is operated. Thereby, the article P on the delivery cart unit 74 is paid out toward the delivery conveyor 80 and is carried out to the outside via the delivery conveyor 80.
[0126]
The shift process after the payout process is performed according to the procedure shown in the flowchart of FIG.
[0127]
That is, as shown in step S81, a process of shifting the allocation order allocated to each allocation array stage by one to the lower allocation array stage is performed.
[0128]
Thereby, as shown to Fig.24 (a), it becomes the aspect which the allocation order | rank of the allocation arrangement | sequence stage shifted | deviated 1 step | paragraph at a time.
[0129]
After this, the process shown in step S35 of FIG. 16 is performed, and moves by one pitch (one step) of the outgoing cart unit 74 (see FIG. 25). Processing is repeated.
[0130]
By the way, in the second allocation process, the allocation order is set to 6 because the allocation order has already been allocated up to the 5th delivery order among the delivery target articles P. Since the final allocation stage after the shift process is 10 (see FIG. 24A), the initial final allocation array stage is 10. When the second allocation process is performed with this setting, the result is as shown in FIG.
[0131]
Then, after that, each process of FIG. 27 is appropriately performed, and when each delivery cart unit 24 moves further downward by one pitch (one step), as shown in FIG. The request rank (03) of the upper article P matches the assignment rank (03) assigned to the arrangement array stage corresponding to the sixth row from the bottom, and the article P of the request rank (03) is the tilt unit 64. Is sent to the delivery cart unit 24.
[0132]
The above processing is repeated, and the articles P are sent in order from the lower side to the delivery cart unit 74 in a predetermined delivery request order. Therefore, each article in the predetermined delivery request order by the delivery conveyor 80. P will be carried out.
[0133]
<Summary>
According to the warehouse control device of the automatic warehouse configured as described above, when the article P is carried in, the warehouse 20 is arranged so that a plurality of articles P to be carried in are arranged in the order of arrival and correspond to each shelf 6. The loading / unloading dolly 40 provided corresponding to each shelf 6 takes in a plurality of articles P from the storage reservoir 20 and puts the plurality of articles P into the corresponding shelf 6. On the other hand, when the article P is unloaded, the articles P on the shelf 6 corresponding to the loading / unloading dollies 40 are arranged and taken in a predetermined alignment order. Since it is transferred to the placement unit 60, the article P can be handled in a plurality of units in the automatic warehouse, and the article loading / unloading processing capability is excellent.
[0134]
Further, when a delivery request is given to each article P stored in the storage shelf 5 in a predetermined delivery request order, each shelf stage 6 has a staged arrangement order that is arranged in order from the smallest delivery request order. The articles P of each shelf 6 are fetched in a state in which the articles P are arranged in the respective order of sorting by the corresponding entering / exiting dollies 40, and are handled from the entering / exiting dollies 40 in the order of the tiered order. The product is transferred to each delivery temporary storage unit 60, and from each delivery temporary storage unit 60 to each delivery cart unit 74 so that each article P is carried out in the order of the delivery request by each delivery cart unit 74 of the delivery reservoir 70. Since the transfer timing of the article P is controlled, it is possible to efficiently leave the goods P.
[0135]
In addition, each loading / unloading dolly 40 is moved to the individual take-in position farthest from each loading / unloading temporary storage unit 60 in each shelf 6, and each loading / unloading dolly is sequentially moved from that position to each loading / unloading temporary storage unit 60. Since each article P is taken in by 40, it is possible to efficiently take in the article P while avoiding unnecessary movement of each entry / exit dolly 40.
[0136]
Furthermore, since the movement position of each entry / exit dolly 40 is determined by a single dolly position detection unit 48 provided in each entry / exit dolly 40, the configuration can be simplified.
[0137]
<Modification>
It should be noted that each entry / exit dory 40 receives each article P stored in each shelf 6 of the storage shelf 5 based on the order of exits inputted in advance during the leisure period when the aforementioned entry / exit related operations are not performed. You may make it perform the unloading preparation operation | movement which moves to the position close to the unloading temporary storage part 60. FIG.
[0138]
Thereby, when the loading / unloading dory 40 moves the article P from the storage shelf 5 to the loading / unloading temporary storage unit 60 during the unloading operation, the amount of movement of the loading / unloading dory 40 can be reduced, and the quick unloading operation can be performed. Can be done.
[0139]
At this time, as an unloading preparation operation, an operation is performed in which the articles P stored in the respective shelves 6 of the storage shelf 5 are moved to positions close to the respective unloading temporary storage units in a predetermined order of sorting. In addition, the operation of aligning the articles P by the loading / unloading dolly 40 is not necessary during the unloading operation, and the unloading operation can be performed more quickly.
[0140]
Moreover, in this Embodiment, although it is set as the structure which provided the single loading / unloading dolly 40 corresponding to each shelf stage 6 of the single storage shelf 5, each shelf of the pair of storage shelf 5 arranged in parallel A single loading / unloading dolly 40 is provided between the stages 6, and the loading / unloading dolly 40 can transfer and take in the article P with respect to the shelves 6 on both sides.
[0141]
【The invention's effect】
As described above, according to the automatic warehouse loading / unloading control device according to claims 1 to 6 of the present invention, when loading an article, the loading reservoir collects a plurality of articles to be loaded in the order of arrival. The shelf corresponding to each of the shelves is moved to a height position corresponding to each of the shelves, and the loading / unloading dolly provided corresponding to each of the shelves takes in a plurality of articles from the receiving reservoir in a lump. In addition, when the goods are unloaded, the goods on the shelf corresponding to each loading / unloading dolly are arranged and taken in a predetermined alignment order, and these are kept in the aligned state. Since the goods are transferred to the temporary storage part, the articles can be handled in a plurality of units in the automatic warehouse, and the article storage / examination processing ability is excellent.
[0142]
In addition, when a delivery request is given in a predetermined delivery request order for each article stored in the storage shelf, in each shelf stage, a step-by-step arrangement order that is arranged in descending order of the exit request order is determined, The articles on each shelf are taken in the state in which they are arranged in the order of each stage by the corresponding entry / exit dough, and each of the delivery provisions corresponding to each of the entry / exit dolies is maintained in the order of the stage. The transfer timing of the article from each temporary delivery part to each delivery cart part is set so that each article is carried out in the order of the delivery request by each delivery cart part of the delivery reservoir. Since it is controlled, it is possible to leave the store efficiently.
[0143]
According to the automatic warehouse storage / exit control device according to claim 3, each storage tray is moved to the individual take-in position farthest from each storage temporary storage section in each shelf, and each storage temporary storage is performed from that position. Since each article is taken in by each of the entry / exit dolly in the middle of moving to the section, useless movement of each entry / exit dolly can be avoided, and the article can be taken in efficiently.
[0144]
Moreover, according to the storage control apparatus of the automatic warehouse of Claim 4, since the movement position of each said entry / exit dolly can be determined by the single dolly position detection part provided in each entry / exit dolly, Simplification can be achieved.
[0145]
In addition, as described in claim 5, each entry / exit dolly is stored in each shelf of the storage shelf based on the order of exits inputted in advance during a leisure period when no entry / exit operation is performed. By performing a preparation operation for moving each article to a position close to each temporary storage section, when the storage / dolly moves the article from the storage shelf to the temporary storage section during the delivery operation, It is possible to reduce the amount of movement of the delivery dolly and perform a quick delivery operation.
[0146]
Furthermore, as described in claim 6, in the exit preparation operation, the articles stored in the respective shelves of the storage shelf are arranged in a step-by-step arrangement order in which the items in the shelves are arranged in ascending order of the order of exit. If the product is moved to a position close to each temporary storage unit, the operation of aligning articles by the incoming / outgoing dolly is not required during the outgoing operation, and a quicker outgoing operation can be performed.
[0147]
Moreover, according to the storage control method of the automatic warehouse of Claim 7 comprised as mentioned above, at the time of carrying in articles | goods, a warehousing reservoir collects several articles | goods carried in collectively in said arrival order to each said shelf. The loading / unloading dolly provided corresponding to each shelf level is moved to the corresponding height position, and a plurality of articles are collectively collected from the storage reservoir, and the plurality of articles are corresponding to the corresponding shelf level. In addition, when carrying out the goods, the goods on the shelves corresponding to the loading / unloading dollies are arranged in the predetermined alignment order and taken out, and the temporary storage part is stored in the aligned state. Therefore, it is possible to handle a plurality of articles in an automatic warehouse, and it is excellent in article loading / unloading processing capacity.
[0148]
In addition, when a delivery request is given in a predetermined delivery request order for each article stored in the storage shelf, in each shelf stage, a step-by-step arrangement order that is arranged in descending order of the exit request order is determined, The articles on each shelf are taken in the state in which they are arranged in the order of each stage by the corresponding entry / exit dough, and each of the delivery provisions corresponding to each of the entry / exit dolies is maintained in the order of the stage. The transfer timing of the article from each temporary delivery part to each delivery cart part is set so that each article is carried out in the order of the delivery request by each delivery cart part of the delivery reservoir. Since it is controlled, it is possible to leave the store efficiently.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic perspective view showing a warehousing side portion of an automatic warehouse according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic perspective view showing a delivery side portion of the automatic warehouse.
FIG. 3 (a) is a schematic plan view showing the automatic warehouse, and FIG. 3 (b) is a schematic side view showing the automatic warehouse.
FIG. 4 is an enlarged perspective view of a main part showing a warehousing side portion of an automatic warehouse.
FIG. 5 is a main part enlarged schematic side view showing a delivery side portion of the automatic warehouse.
FIG. 6 is a functional block diagram showing an electrical configuration of an automatic warehouse.
FIG. 7 is a flowchart showing an article carrying-in operation.
FIG. 8 is a flowchart showing an article carry-out operation.
FIG. 9 is a flowchart showing an article take-in operation by an entry / exit dolly.
FIGS. 10 (a) to 10 (c) are explanatory views for explaining an article take-in operation by the loading / unloading dolly.
FIGS. 11 (d) to 10 (f) are explanatory views for explaining an article take-in operation by the loading / unloading dolly.
FIG. 12 is an explanatory diagram for explaining the position determination control of the loading / unloading dolly.
FIG. 13 is a diagram showing teaching pulse data in which a shelf position is associated with a stop pulse number.
FIG. 14 is a diagram showing an example of the operation content for an entry / exit dolly.
FIG. 15 is a diagram showing an example of data in which the operation content for the entry / exit dory is associated with the target position pulse number.
FIG. 16 is a flowchart showing a standing shipping process.
FIG. 17 is a flowchart showing an allocation process.
FIG. 18 is a flowchart showing transfer processing.
FIG. 19 is a flowchart showing a payout process.
FIG. 20 is a flowchart showing a shift process.
FIG. 21 is an explanatory diagram showing an example of an article arrangement and an example of an arrangement arrangement stage in each outgoing temporary placement unit.
FIG. 22 is an explanatory diagram showing a state after the first allocation process in the example shown in FIG. 21;
23 is an explanatory diagram showing a state after the first transfer process in the example shown in FIG. 21. FIG.
24 is an explanatory diagram illustrating a state after the first shift process in the example illustrated in FIG. 21;
FIG. 25 is an explanatory diagram showing a state where the delivery cart unit is moved by one pitch in the example shown in FIG. 21;
FIG. 26 is an explanatory diagram showing a state after the second allocation process in the example shown in FIG. 21;
FIG. 27 is an explanatory diagram showing a state in which articles in order of delivery are transferred in the example shown in FIG.
[Explanation of symbols]
5 Storage shelf
6 shelf
10 Warehousing conveyor
10A uniform alignment area
20 Receiving reservoir
25 Transfer and transfer department
30 Warehousing traverser
40 Entry / Exit Dolly
45 Individual transfer / transfer section
46 fork teeth
48 Dolly position detector
60 temporary storage section
70 Unloading reservoir
74 Shipping cart
80 Delivery conveyor
100 Entry / exit operation management control part
111 storage unit
102 Storage position data generation unit
104 Warehouse control unit
110 Exit control unit
112 Step-by-step arrangement order determination unit
114 Dori delivery operation control unit
116 Reservoir sequential exit control unit
117 Allocation processing part
118 Transfer processing unit
119 Payment processing department
120 article specific information reading unit
122 Delivery order input part
P article

Claims

A storage shelf having a plurality of shelves in the vertical direction;
A storage reservoir that moves a plurality of articles to be carried in a batch in order of arrival to a height position corresponding to each shelf,
Provided corresponding to each of the shelves, a plurality of articles from the warehousing reservoir can be taken together and the plurality of articles can be transferred to the corresponding shelves, and the corresponding articles of the shelves A plurality of loading / unloading dollies which can be arranged and taken in a predetermined order;
A plurality of articles that are provided corresponding to each shelf and that can receive a plurality of articles that have been taken into the loading / unloading dolly while being arranged in the predetermined order, and send them one by one in the order of arrangement. The temporary storage section of
It can be moved cyclically from the outgoing temporary storage part on the upper stage toward the outgoing temporary storage part on the lower stage, and is sent from each outgoing temporary part corresponding to the height position corresponding to each outgoing temporary part. A delivery reservoir having a plurality of delivery cart units that receive articles to be carried out and carry them out to the outside at a position below each delivery temporary storage unit;
A storage position data creation unit that updates and creates storage position data that associates the specific information of the articles stored in the storage shelves with the storage position information of the articles at the time of storage of the articles;
A warehousing control unit that causes the warehousing reservoir and the respective warehousing dories to perform a warehousing operation so that each article is stored in a storage position of the incoming goods determined based on the storage position data;
When a delivery request is given in a predetermined delivery request order for each article stored in the storage shelf, in each shelf stage, a step-by-step arrangement order that is arranged in order from the smallest delivery request order is determined, The articles on each shelf are taken in the state in which they are arranged in the order of each stage by the corresponding entry / exit dough, and each of the delivery provisions corresponding to each of the entry / exit dolies is maintained in the order of the stage. The transfer timing of the article from each temporary delivery part to each delivery cart part is set so that each article is carried out in the order of the delivery request by each delivery cart part of the delivery reservoir. A delivery control unit to control;
Entry / exit control device of automatic warehouse equipped with.

The automatic warehouse storage / exit control device according to claim 1,
The delivery control unit
The order of each article is sequentially assigned from the first stage side to the assigned array stages equal to or more than the number of stages of each shelf, and according to the assigned order assigned to the assigned array stages, A warehouse control device for an automatic warehouse, which controls the transfer timing of articles to each of the cargo cart units.

An automatic warehouse storage / exit control device according to claim 1 or claim 2,
The delivery control unit
After determining the stage-by-stage arrangement order in each shelf, calculate the individual take-in position of each article to be taken in, and to each individual take-up position farthest from each delivery temporary storage portion in each shelf An automatic warehouse entry / exit control apparatus that moves an entry / exit dory and sequentially takes in each article by each entry / exit dory while moving from the position to each delivery temporary storage unit.

An automatic warehouse storage / exit control device according to any one of claims 1 to 3,
Each entry / exit dolly has a plurality of individual take-in / transfer units capable of independently taking in articles on each shelf and a single dolly position detection unit capable of detecting a position relative to the storage shelf. And
Based on the position detection signal from the dolly position detection unit and the relative positional relationship between the dolly position detection unit and each individual loading / transferring unit, each individual loading / unloading unit performs a predetermined position of the storage shelf. A storage control device for an automatic warehouse, in which a movement position of each storage / delivery dory that can take in an article stored in the storage is determined.

It is the storage control apparatus of the automatic warehouse in any one of Claims 1-4,
Each said entry / exit dory is
Unloading preparation for moving each item stored in each shelf of the storage shelf to a position close to each of the temporary storage units during a leisure period in which no entering / exiting operation is performed A warehouse control device for automated warehouses that perform operations.

The automatic warehouse storage / exit control device according to claim 5,
The unloading preparation operation is performed at a position close to each unloading temporary storage unit in a step-by-step arrangement order in which the articles stored in the respective shelves of the storage shelf are aligned in order from the smallest in the order of unloading on the shelf. An automatic warehouse storage / exit control device, which is a moving operation.

A storage shelf having a plurality of shelves in the vertical direction;
A storage reservoir that moves a plurality of articles to be carried in a batch in order of arrival to a height position corresponding to each shelf,
The corresponding shelves provided corresponding to the respective shelves, capable of collectively loading a plurality of articles from the storage reservoir and transferring the plurality of articles to the corresponding shelves in a lump. A plurality of loading / unloading dollies that can be taken in by aligning articles in a predetermined order of alignment;
A plurality of articles that are provided corresponding to each shelf and that can receive a plurality of articles that have been taken into the loading / unloading dolly while being arranged in the predetermined order, and send them one by one in the order of arrangement. The temporary storage section of
It can be moved cyclically from the outgoing temporary storage part on the upper stage toward the outgoing temporary storage part on the lower stage, and is sent from each outgoing temporary part corresponding to the height position corresponding to each outgoing temporary part. A delivery reservoir having a plurality of delivery cart units that receive articles to be carried out and carry them out to the outside at a position below each delivery temporary storage unit;
An automatic warehouse control method comprising:
Update / create storage position data that associates the specific information of the articles stored at the time of entering / exiting the articles with the storage position information of the articles,
Causing the warehousing reservoir and each warehousing dory to perform a warehousing operation so that each article is stored in a storage position of the incoming goods determined based on the storage position data,
When a delivery request is given in a predetermined delivery request order for each article stored in the storage shelf, in each shelf stage, a step-by-step arrangement order that is arranged in order from the smallest delivery request order is determined, The articles on each shelf are taken in the state in which they are arranged in the order of each stage by the corresponding entry / exit dough, and each of the delivery provisions corresponding to each of the entry / exit dolies is maintained in the order of the stage. The transfer timing of the article from each temporary delivery part to each delivery cart part is set so that each article is carried out in the order of the delivery request by each delivery cart part of the delivery reservoir. Entry / exit control method of automatic warehouse to control.