JP4664909B2 - 外科用ステープリング装置 - Google Patents

Description

本出願は、２００３年６月１７日出願の米国仮出願番号第６０／４７９，３７９号に基づく優先権を主張し、米国仮出願番号第６０／４７９，３７９号は、その全体が本明細書中で参考として援用される。

（１． 技術分野）
本開示は、外科用ステープリング装置に関し、より詳細には、第１および第２の直交する軸を中心として関節運動可能なツール組立体を有する内視鏡手術用ステープリング装置に関する。

（背景）
（２． 関連技術の背景）
組織を最初に対向するジョー構造間で把持するかまたは締め付け次いで外科用留め具で結合する外科用装置は、当業界でよく知られている。いくつかの器具には、留め具で結合された組織を切断するためのナイフが備えられている。留め具は一般に外科用ステープルの形状であるが、ポリマー製留め具を含む２部分留め具も用いることができる。

この目的用の器具は、組織を捕捉するかまたは締め付けるためにそれぞれ用いられる２つの細長い部材を含むことができる。一般に、これらの部材のうちの一方は、例えば少なくとも横二列に配列された複数のステープルを収容するステープルカートリッジを担持し、一方で他方の部材は、ステープルがステープルカートリッジから打ち出される際にステープルの脚を形成するための面を画定するアンビルを有する。通常、ステープリング動作は、ステープルカートリッジを通って長手方向に進むカムバーによって実行され、カムバーは、ステープルプッシャに作用してステープルカートリッジから連続的にステープルを打ち出す。ナイフは、ステープルの横列間にあるステープリングされた組織を長手方向に切断するために、ステープルの横列間で移動することができる。このようなステープラは、その全体が引用により本明細書に組み込まれる米国特許第６、２５０、５３２号および第６、２４１、１３９号に開示されている。

内視鏡手順または腹腔鏡手順においては、手術は、小切開部を通じてもしくは皮膚内の小さい挿入用切開創を経由して挿入された小口径のカニューレを通じて実施される。器具が皮膚を経由して配置される場合には、その可動度が制限されるため、組織にアクセスしかつ／または組織を締め付けるために外科医が器具のツール組立体を操作するのが極めて困難となる可能性がある。この問題を克服するために、回転可能な内視鏡本体部分および回転可能かつ／または関節運動可能なツール組立体を有する器具が開発され、市販されている。これらの器具は内視鏡ツール技術に著しい改善をもたらしているが、外科医がより迅速に組織にアクセスするのを可能にすることにより外科的手順に要する時間を減らすことのできるさらなる改善が望まれる。

従って、組織にアクセスし、それを締め付けかつ／または切断するために無数の方向に迅速かつ容易に操向することのできるツール組立体を有する内視鏡手術用装置もしくは腹腔鏡手術用装置の必要性が依然として存在する。

（要旨）
本開示によれば、ハンドル部分、細長い中央本体部分および単回使用ローディングユニット（「ＳＵＬＵ」）または使い捨てローディングユニット（「ＤＬＵ」）を含む外科用ステープリング装置が提供される。細長い本体部分は、ハンドル部分に回転自在に固定されている。ＳＵＬＵは、近位本体部分、中間ピボット部材およびツール組立体を含む。中間ピボット部材は、第１の軸を中心として近位本体部分に枢着され、第１の軸に実質的に直交する第２の軸を中心としてツール組立体に枢着されている。従って、中間ピボット部材は、近位本体部分に対して関節運動することができ、ツール組立体は、中間ピボット部材に対して枢動することができる。従って、ツール組立体は、本装置の細長い中央本体部分に対して複数の軸を中心として枢動することができる。本装置の細長い中央本体部分は本装置のハンドル部分に対しても回転自在であるので、複数の軸を中心としたツール組立体の関節運動機能により、外科医がツール組立体を無数の向きに迅速かつ容易に配置することが可能となり、身体組織の手術を促進する。

本開示の別の局面では、本外科用ステープリング装置は、全方向またはあらゆる方向に動くように半球状のベース部材上に支持された関節運動アクチュエータを含む。複数の関節運動用リンクは、関節運動アクチュエータに動作可能に連結された第１の端部およびＳＵＬＵの関節運動用リンクに解放可能に連結されるように適合された第２の端部を有する。ＳＵＬＵの関節運動用リンクは、関節運動アクチュエータを操作して第１の軸および第２の軸のいずれかまたは両方を中心としてツール組立体を関節運動させることができるように、ケーブルもしくは非剛体リンクでツール組立体に動作可能に連結されている。

本発明の別の局面では、ハンドル部分は、ツール組立体の動作を生じさせるために発射用リンクおよび後退用リンクを動かすための駆動機構を含む。駆動機構は、ハンドル部分内に支持されたスピンドルおよび該スピンドルの周りに摺動自在に配置されたバレル組立体を含む。スピンドルは、発射用ラックを受け入れるための第１の案内軌道および後退用ラックを摺動自在に受け入れるための、正反対の位置に配置された第２の案内軌道を含む。バレル組立体は、発射用ラックと係合するように移動可能な発射用つめおよび後退用ラックと係合するように移動可能な後退用つめを含む。発射用つめおよび後退用つめを発射用ラックならびに後退用ラックに対してそれぞれ選択的に配置するために、第１のシフトリング組立体が備えられている。ハンドル部分のトリガは、バレル組立体をスピンドルを中心としてかつそれに沿って動かし、発射用ラックまたは後退用ラックを選択的に移動させてツール組立体を操作するために備えられている。

本開示のさらに別の局面では、ツール組立体は、ステープリング装置であり、バレル組立体は、発射用ラックとの係合状態へ移動可能でありツール組立体を把持具モードで操作することを可能にする把持用つめを含む。より具体的には、把持用つめは、第２のシフトリング組立体によって制御され、かつ、可動トリガの作動と同時にツール組立体のカートリッジ組立体とアンビル組立体を接近させるがステープルは発射させない距離だけ発射用ラックが移動することを可能にするように発射用ラックとの係合状態へ選択的に移動可能である。

本開示のさらに別の実施形態では、ツール組立体は、カートリッジ組立体およびアンビル組立体を含む。ナイフバーを含む駆動用組立体および作動用スレッドは、ツール組立体を通って平行移動可能であり、カートリッジ組立体とアンビル組立体との間に位置する組織を同時にステープリングしかつ切断する。発射用ケーブルおよび後退用ケーブルは各々、駆動用組立体に固定された第１の部分を有する。発射用ケーブルは、中央本体部分の発射用リンクに解放可能に連結されるように適合されたＳＵＬＵの発射用リンクに固定された近位端を有する。中央本体部分の発射用リンクは、発射用ラックの近位移動によってカートリッジ組立体を通る駆動用組立体の遠位平行移動が生じるように、発射用ラックに動作可能に連結されている。後退用ケーブルは、ＳＵＬＵの後退用リンクに連結された近位端を有する。ＳＵＬＵの後退用リンクは、後退用ラックの近位移動によって駆動用組立体の近位移動が生じるように後退用ラックに動作可能に連結された本装置の中央本体部分の後退用リンクに連結されるように適合されている。

本開示の別の局面では、ＳＵＬＵを本ステープリング装置の細長い本体部分に固定するための新規な連結機構を提供する。本連結機構は、非剛体ケーブルで駆動される駆動用組立体を有するＳＵＬＵのステープリング装置への解放可能な取り付けを促進する。

本開示の１つの目的は、非剛体のリンクを有する関節運動機構および／または駆動機構を含む除去可能なＳＵＬＵを有する外科用装置を提供することにある。

本開示の別の目的は、回転可能な中央本体部分およびカートリッジ組立体ならびにアンビル組立体を含む実質的に互いに直交する第１の軸および第２の軸を中心として枢動するツール組立体を有する外科用ステープリング装置を提供することにある。

本開示のさらに別の目的は、スピンドルおよび発射モードまたは作動モード、後退モードおよび把持モードでの作動部材もしくは駆動部材の選択的操作を促進するバレル組立体を有するハンドル部分を提供することにある。

今回開示する外科用ステープリング装置の各実施形態を、図面を参照して本明細書に開示する。

（好ましい実施形態の詳細な説明）
ここで、いくつかの図の各々において同じ参照数字は同じ要素または対応する要素を示す図面を参照し、今回開示するステープリング装置の好ましい実施形態を詳細に説明する。

２００２年１０月４日に提出された米国仮出願第６０／４１６、０８８号および２００２年１０月４日に提出された米国仮出願第６０／４１６、３７２号は、その全体が引用により本明細書に組み込まれる。

本明細書全体を通して、用語「近位の」は、術者に最も近い本装置の部分を指し、用語「遠位の」は、術者から最も遠い本装置の部分を指すことになる。

図１〜図８に、全体を１０で示す今回開示する外科用ステープリング装置の一実施形態を示す。簡単に述べれば、外科用ステープリング装置１０は、近位のハンドル部分１２、細長い中央本体部分１４および遠位の使い捨てローディングユニット（「ＤＬＵ」）１６を含む。ＤＬＵは、単回使用ローディングユニット（「ＳＵＬＵ」）であるのが好ましい。ハンドル部分１２は、固定ハンドル１８、トリガ２０、回転用回転制御部材２２および関節運動アクチュエータ２４を形成する本体１３を含む。本体１３は、熱可塑性材料、例えばポリカーボネートで形成することのできる、一対の成形により製造された半断面１３ａおよび１３ｂを含む。代替的に、必要な強度基準値を有する他の材料、例えば外科グレードの金属を用いて本体１３を形成してもよい。本体１３の半断面１３ａおよび１３ｂは、既知の締結手法、例えば接着剤、溶接、インタロッキング構造、ねじ等を用いて互いに固定されている。代替的に、他の締結手法を用いてもよい。

図９〜図１６を参照すると、ハンドル部分１２は、以下に詳細に説明するように、ＳＵＬＵ１６のジョーを近づけてＳＵＬＵ１６からステープルを打ち出すための近置／発射機構を含む。近置／発射機構は、互いに正反対の位置に設けられた案内軌道２８および３０（図１６）を画定するスピンドル２６を含む。スピンドル２６の近位端は、環状陥凹部３２ａ（図１１）を画定する延長部分３２を含む。延長部分３２は、ハンドル部分１２の本体半断面１３ａおよび１３ｂ内に形成された陥凹部３４内に収容され、スピンドル２６を本体１３内に回転自在に固定する。ピニオン３６（図１６）は、スピンドル２６の中央部分に形成された貫通孔３８内に回転自在に固定される。ピニオン３６は、案内軌道２８および３０内に延びる歯車の歯を含む。

図１６を参照すると、発射用ラック４０はスピンドル２６の案内軌道２８に摺動自在に受け入れられ、後退用ラック４２はスピンドル２６の案内軌道３０に摺動自在に受け入れられる。発射用ラック４０は、該ラックの両側に形成された歯車用の歯４４および４６を含む。歯車用の歯４４は、前進および発射用のつめ４８（「発射用つめ」）の歯に係合するように配置される。歯車用の歯４６は、ピニオン３６の歯に係合するように配置される。発射用ラック４０の近位端は、以下に詳細に論じる方法で把持用つめ５２に係合するような寸法を有する切欠き５０を含む。

後退用ラック４２も、該ラックの両側に形成された歯車用の歯５４および５６を含む。歯車用の歯５４は後退用のつめ５８の歯に係合するように配置され、歯車用の歯５６はピニオン３６の歯に係合するように配置される。後退用ラック４２の近位端は、インジケータリング６０のピン６０ａを受け入れるための穴４２ａを含む。インジケータリング６０は、スピンドル２６の周りに配置され、後退用ラック４２に可動固定される。インジケータリング６０は、観察を容易にするために、例えば赤色に着色されるのが好ましい。ハンドル部分１２の本体１３の窓または透明な部分（図示せず）から、インジケータリング６０の位置を観察することができる。インジケータリング６０の位置に関連して本装置の動作段階を確認するために、観察用部分に隣接させて、本体１３上に指標を設けてもよい。

図１５および図３３も参照すると、バレル組立体６２が、スピンドル２６の周りに摺動自在に配置されている。バレル組立体６２は、発射用つめ４８、把持用つめ５２、後退用つめ５８、本体部分６４、第１と第２のシフトリング組立体６６および６８、ならびにトリガコネクタ７０を含む。バレル組立体の本体部分６４は、一対の対向する貫通孔７２および７４を含む。発射用つめ４８は、バレル組立体の本体部分６４を通って延びるピボットピン７６を中心として、貫通孔７２内に枢着されている。後退用つめ５８は、バレル組立体の本体部分６４を通って延びるピボットピン７８を中心として、貫通孔７４内に枢着されている。バネ部材またはＯリング８０が本体部分６４の周りに配置され、発射用つめ４８および後退用つめ５８に係合して発射用つめ４８ならびに後退用つめ５８が発射用ラック４０および後退用ラック４２とそれぞれ係合するように促す。代替的に、別の付勢装置を用いて発射用つめおよび後退用つめを付勢して発射用ラックならびに後退用ラックと係合させてもよい。発射用つめ４８は、カムスロット４８ａおよび発射用ラック４０の歯４４に係合するように構成された一連の歯４８ｂを含む。後退用つめ５８は、カムスロット５８ａおよび後退用ラック４２の歯５４に係合するように構成された一連の歯５８ｂを含む。

第１のシフトリング組立体６６は、外輪８２および内輪８４を含む。外輪８２は、バレル組立体の本体部分６４の周りに摺動自在に配置されている。外輪８２は、一対の突出したバネアーム８５を含む。各バネアームが、外側接合部材８６および内側突出部８８を含む。内輪８４は、外輪８２の内側にバレル組立体の本体部分６４を取り巻いて摺動自在に配置されており、以下に詳細に説明する方法でバネアーム８５の突出部８８を受け入れるような寸法を有する外側環状陥凹部９０を含む。内輪８４の内面とバレル組立体の本体部分６４の外面との間の摩擦接触により、内輪８４は、内輪８４が手動で動かされるまで、バレル組立体の本体部分６４上の固定位置に保持される。

外輪８２は、ハンドルの本体１３内に摺動自在に配置されており、その各側に一対の細長いリブ９２を含む。リブ９２は、本体の半断面１３ａおよび１３ｂ（図３５）の内面上に形成された細長いリブ９６（図３４）を摺動自在に受け入れるような寸法を有する細長いスロット９４を画定している。スロット９４内におけるリブ９６の位置決めによって、外輪８２の直線的な動きが制限される。互いに正反対の位置に設けられた一対の突起物９８が、本体の半断面１３ａおよび１３ｂの各々内に形成された細長いスロット１００（図３４）を通って、外輪８２の各側から外方に延びている。突起物１００は、ハンドル本体１３上の、前進位置から後退位置までハンドル本体１３内で外輪８２を直線的に移動させるために装置１０のオペレータによって操作されることになる位置に配置されている。

図３４〜図３６も参照すると、カム面１０２が、本体の半断面１３ａおよび１３ｂの各々の内面上に形成されている。外輪８２のバネアーム８５の接合部材８６は、外輪８２が本体部分６４の周りの前進位置から本体部分６４の周りの後退位置まで移動される際にカム面１０２の上を摺動するように配置されている。カム面１０２は、カム面１０２の各端部に配置された一段高くなった表面１０２ａおよび陥凹部１０２ｂならびに１０２ｃを含む。外輪８２がハンドル本体１３内で前進位置と後退位置との間を直線的に移動する際に、接合部材８６がカム面１０２の一段高くなった表面１０２ａに係合してバネアーム８５を内方に押圧し、これによって、内側突出部８８が、本体部分６４を取り巻く内輪８４の環状陥凹部９０に入る。内側突出部８８が内輪８４の環状陥凹部９０内に受け入れられる際に、外輪８２の直線的な動きが内輪８４の直線的な動きに変換される。接合部材８６が一段高くなった表面１０２ａを通過する際に、バネアーム８５が外方に動き、これにより接合部材８６が陥凹部１０２ｂまたは１０２ｃに入り、内側突出部８８が環状陥凹部９０を出て、内輪および外輪８２ならびに８４をそれぞれ離脱させる。

ピンまたはロッド１０４（図１６）が、発射用つめのカムスロット４８ａを貫通し、内輪８４を横断して延びている。第２のピンまたはロッド１０６が、後退用つめのカムスロット５８ａを貫通し、内輪８４を横断して延びている。内輪８４が前進位置から後退位置へ移動される際に、ピン１０４および１０６が発射用つめのカムスロット４８ａならびに後退用つめのカムスロット５８ａの中でそれぞれ移動し、バネ部材８０が後退用つめ５８を動かしてそれぞれの後退用ラック４２に係合させかつ発射用つめ４８を動かして発射用ラック４０との係合を離脱させることを可能にする（図３３ｇ参照）。

内輪８４が後退位置から前進位置へ移動される際に、ピン１０４および１０６がカムスロット４８ａならびに５８ａの中でそれぞれ移動し、発射用つめ４８を枢動させて発射用ラック４０と係合させ、かつバネ部材８０が後退用つめ５８を枢動させて後退用ラック４２との係合を離脱させることを可能にする（図３３参照）。

再度図１５、図１６および図３３を参照すると、第２のシフトリング組立体６８（図１６）も、外輪１０８および内輪１１０ならびに第１のシフトリング組立体と同一の機能を含む。より具体的には、外輪１０８は、バレル組立体の本体部分６４の周りに摺動自在に配置され、一対の張り出したバネアーム１１２を含む。各バネアームが、外側接合部材１１４および内側突出部１１６を含む。内輪１１０は、外輪１０８の内側にバレル組立体の本体部分６４を取り巻いて摺動自在に配置され、以下に詳細に説明する方法でバネアーム１１２の突出部１１６を受け入れるような寸法を有する環状陥凹部１１８を含む。内輪１１０の内面とバレル組立体の本体部分６４の外面との間の摩擦接触により、内輪１１０がバレル組立体の本体部分６４上の固定位置に保持される。

外輪１０８は、ハンドル本体１３内に摺動自在に配置され、その各側に一対の細長いリブ１２０を含む。リブ１２０は、本体の半断面１３ａおよび１３ｂ（図３５）の内面上に形成された細長いリブ１２４（図３４）を摺動自在に受け入れるような寸法を有する細長いスロット１２２を画定している。スロット１２２内におけるリブ１２４の位置決めによって、外輪１０８の直線的な動きが制限される。互いに正反対の位置に設けられた一対の突起物１２６が、本体の半断面１３ａおよび１３ｂの各々内に形成された細長いスロット１２８（図３６）を通って、外輪１０８の各側から外方に延びている。突起物１２８は、ハンドル本体１３上の、外輪１０８を前進位置から後退位置までハンドル本体１３内で直線的に移動させるために装置１０のオペレータによって操作されることになる位置に配置される。

図３４〜図３６も参照すると、カム面１３０が、本体の半断面１３ａおよび１３ｂの各々の内面上に形成されている。外輪１０８のバネアーム１１２の接合部材１１４は、外輪８２がその後退位置からその前進位置まで移動される際にカム面１３０の上を摺動するように配置されている。カム面１３０は、カム面１３０の各端部に配置された一段高くなった表面１３０ａおよび陥凹部１３０ｂならびに１３０ｃを含む。外輪１０８がハンドル本体１３内でその前進位置とその後退位置との間を直線的に移動する際に、接合部材１１４がカム面１３０の一段高くなった表面１３０ａに係合してバネアーム１１２を内方に押圧し、これによって、内側突出部１１６が、内輪１１０の環状陥凹部１１８に入る。内側突出部１１６が内輪１１０の環状陥凹部１１８内に受け入れられる際に、外輪１０８の直線的な動きが内輪１１０の直線的な動きに変換される。接合部材１１４が一段高くなった表面１３０ａの上を通過する際に、バネアーム１１２が外方に動き、これにより接合部材１１４が陥凹部１３０ｂまたは１３０ｃに入り、内側突出部１１６が環状陥凹部１１８を出て内輪および外輪を離脱させる。

ピンまたはロッド１３２（図１６）が、把持用つめのカムスロット５２ａを貫通し、内輪１１０を横断して延びる。内輪１１０がバレル組立体の本体部分６４上でその前進位置からその後退位置まで移動される際に、ピン１３２が、把持用つめ５２を発射用ラック４０から遠ざかる方向に枢動させるように把持用つめのカムスロット５２ａ内で移動する。内輪１１０がその後退位置からその前進位置まで移動される際に、付勢部材１３４が把持用つめの突起５２ｂを発射用ラックの切欠き５０内に促すことを可能にする位置まで、ピン１３２が把持用つめのカムスロット５２ａ内を移動する。把持用つめ５２の突起５２ｂが発射用ラックの切欠き５０内に位置している際には、トリガ２０の作動時に生じる発射用ラック４０の前進および後退がごくわずかとなり、本装置が把持具として機能することを可能にする。

再度図９〜図１６を参照すると、バレル組立体６２は、キャップ１３８でバレル組立体の本体部分６４の遠位端周りに回転自在に固定された環状部材１３６を含むトリガコネクタ７０（図１６）をも含む。一実施形態では、キャップ１３８は、一対のピン１３９ａおよび１３９ｂでバレル組立体の本体部分６４の遠位端に固定されており、バレル組立体の本体部分６４遠位端上の環状部材１３６を、キャップ１３８とバレル組立体の本体部分６４の段部１４０（図１６）の間に保持している。代替的に、別の固定手法、例えばねじ山、接着剤、溶接等を用いてキャップ１３８をバレル組立体の本体部分６４に固定してもよい。環状部材１３６は、以下に説明する方法でトリガ２０に係合するように配置された一対の突起物１４２を含む。

トリガ２０は、グリップ部１４４、係合部１４６、および枢動部１４８を含む。枢動部１４８は、トリガ２０の最上端に形成され、ピボット部材１５０を取り巻いて本体の半断面１３ａと１３ｂとの間に枢着されるように構成されている（図１４）。トリガ２０の係合部１４６は、バレルの本体部分および一対のＵ字形フック部材１５４を受け入れるための円筒状部材１５２を含む。フック部材１５４は、トリガ２０の枢動によってスピンドル２６を中心としたバレル組立体６２の直線的な動きが生じるように、環状部材１３６の突起物１４２を摺動自在に受け入れるような寸法を有する。トリガ２０を非圧縮形状へ促すために、トリガ２０と固定ハンドル１８との間に付勢部材１５６が配置されている。一実施形態では、付勢部材１５６は、例えばピンでトリガ２０に固定された第１の部分１５６ａ、および固定ハンドル１８内に形成された溝１５８内に配置されたフック１５６ｃを介して本体の半断面１３ａと１３ｂとの間で固定ハンドル１８に固定された第２の部分１５６ｂを含む。２部分付勢部材１５６の第１の部分１５６ａおよび第２の部分１５６ｂはバネ鋼で形成することができ、Ｔスロットコネクタ１６０を用いて摺動自在に取り付けられる。代替的に、他の既知の付勢装置または固定手法を用いてもよい。

使用に際しては、トリガ２０が、固定ハンドル１８に向けて図３３ｅに矢印「Ａ」で示す方向へ手動で枢動され、バレル組立体６２が、矢印「Ｂ」で示す方向へスピンドル２６の上を近位方向に移動する。第１のシフトリング組立体６６がその前進位置（図３３）にある場合、すなわち発射用つめ４８が発射用ラック４０と係合するような位置にある場合、発射用ラック４０が、案内軌道２８に沿って近位方向に押圧される。これが生じる際に、発射用ラック４０および後退用ラック４２と係合しているピニオン３６が回転し、案内軌道３０に沿って後退用ラックを前進させることになる。第１のシフトリング組立体６６がその後退位置（図３３ｇ）にある場合、すなわち後退用つめ５８が後退用ラック４２と係合するような位置にある場合、トリガ２０によってバレル組立体６２がスピンドル２６上を近位方向に移動する際に、後退用ラック４２が案内軌道３０に沿って近位方向に押圧されることになる。これが生じる際に、ピニオン３６が後退用ラック４２の動きによって駆動され発射用ラック４０を遠位方向に前進させる。把持用つめ５２の動作を以下にさらに詳細に論じる。

図９、図１２および図１３を参照すると、回転制御部材２２は、熱可塑性材料、例えばポリカーボネートで形成することのできる半断面２２ａおよび２２ｂを含んでいる。制御部材２２の近位端は、ハンドル部分１２の遠位端上に形成された環状のリブ１６４を受け入れるような寸法を有する内側環状チャネル１６２を画定している。チャネル１６２とリブ１６４との間の係合により、回転制御部材２２がハンドル部分１２に回転自在に固定される。アクチュエータのベース部材１６６は、回転制御部材２２の周りに固定された半球形の外面１６８部分を有する。アクチュエータのベース部材１６６は、任意の既知の固定手法、例えば接着剤、溶接、ねじ等を用いて回転制御部材２２の中央部分の周りに共に固定された成形半断面１６６ａおよび１６６ｂで形成することができる。これも成形半断面２４ａおよび２４ｂで形成することのできる関節運動アクチュエータ２４は、ベース部材１６６と連係した関節運動アクチュエータ２４のほぼ全方向の動きを可能にするために、アクチュエータベース部材１６６の半球状外面１６８周辺に支持された半球状内面１７０を含んでいる。すなわち、関節運動アクチュエータ２４は、ベース部材１６６の半球状外面を中心としてあらゆる方向に枢動することができる。以下に詳細に論じるように、関節運動アクチュエータ２４は、ＳＵＬＵ１６のツール部材の関節運動を生じさせるために、アクチュエータのベース部材１６６と連係して動くことができる。

図９、図１７および図１８を参照すると、細長い本体部分１４は、外管１７２、内側軸１７４、複数の関節運動用リンク１７６ａ〜１７６ｄ、後退用リンク１７８および前進・発射用リンク（「発射用リンク」）１８０を含む。内側軸１７４の近位端１７４ａは、内側軸１７４をハンドルの本体１３に回転自在に固定するために、外方に広がりかつハンドルの本体１３内に形成された環状チャネル１８２内に受け入れられている。内側軸１７４は、周方向間隔を持たせ半径方向に向けられた一連のスポーク１８６を有する中央ハブ部材１８４を含む。細長い本体部分１４をＳＵＬＵ１６と整合させるのを支援するために、位置合わせ用ロッド１８７がハブ部材１８４内に固定されている。隣接するスポーク１８６およびそれぞれの案内面１８８が関節運動用リンク１７６ａ〜１７６ｄ、後退用リンク１７８および発射用リンク１８０のうちの各それぞれ１つを受け入れるためのガイドチャネル１９０を形成するように、半円形の案内面１８８が、各スポーク１８６の遠位端に固定されるかまたはそれと一体に形成されている。

図１７および図１８を参照すると、関節運動用リンク１７６ａ〜１７６ｄ、後退用リンク１７８および発射用リンク１８０の各々の遠位端は、湾曲したスロット１９２を形成する間隔を置いて配置された一対のフィンガ１９２ａならびに１９２ｂを含む係合構造を含む。スロット１９２は、以下にさらに詳細に論じる方法でＳＵＬＵ１６のそれぞれの関節運動用リンク、後退用リンクおよび発射用リンクの近位端を受け入れるように構成されておりかつそのような寸法を有する。フィンガ１９２ａおよび１９２ｂの各々を貫通して穴または孔１９４が形成されている。重ね板バネ１９６がリンク１７６ａ〜１７６ｄ、１７８、および１８０の各々の遠位端に固定されており、それに固定されたコネクタまたは連結ピン１９８を含んでいる。重ね板バネ１９６は、その非変形形状では、各リンクの上面から外方に延びる。連結ピン１９８は、重ね板バネ１９６が各リンクの上面に向かって下向きに変形する際に連結ピン１９８がフィンガ１９２ａおよび１９２ｂの各々内の孔１９４を通じて挿入されるように重ね板バネ１９６上に支持されている。孔１９４は、連結ピン１９８が入る際の枢動運動に対応するように、わずかに細長いかまたはサイズが大きめとなっている。

図４０ａを参照すると、後退用リンク１７８の近位端が後退用ラック４２の遠位端に固定状態に取り付られ、発射用リンク１８０の近位端が発射用ラック４０の遠位端に固定状態に取り付けられている。中間リンク２００は、後退用リンクおよび発射用リンクを後退用ラックならびに発射用ラックに連結するのに用いることができる。しかしながら、後退用リンクおよび発射用リンクを後退用ラックならびに発射用ラックにそれぞれ直接的に連結することができることが想定される。中間リンク２００を用いる場合、このリンクは、図４０ａに示すような、ラックおよびリンクにピンで留めた剛体のリンクであってもよく、任意の既知の固定手法、例えば接着剤、結び目、クランプ等を用いてリンクとラックとの間に固定することのできる非剛体のリンクまたはケーブルであってもよい。

例えば関節運動用リンクに関する用語「剛体の」は、本明細書においては、全体的に、リンク全体が意図された目的（ここでは、関節運動アクチュエータを用いてツール組立体を効果的に関節運動させること）に対して動作可能となるのに十分な剛性または強度を有することを意味する。従って、例えば、リンクの末端部分は、使い捨てローディングユニットの近位端において、外科用装置の中央本体部分の遠位端に位置する別の関節運動用リンクの隣接する遠位端に、関節運動用リンクの端部を効果的に動作可能に取り付けるのに十分な剛性を有していなければならない。同様に、関節運動用リンクの反対端を効果的かつ動作可能にケーブルに取り付けるのに十分な剛性をも有していなければならない。こういった意味合いで、ここでは、取り付けるとは、例えば取り付け領域に加えられる力によってケーブルが切断されたりリンクの材料が引き裂かれないような任意の適した構造または方法によることを意味する。

図１７に示すように、関節運動用リンク１７６ａ〜１７６ｄの各々の近位端は、非剛体リンク２０２、例えばケーブル、ロープ、コード、ワイヤ、Ｋｅｖｌａｒストランド、またはそれらの任意の組み合わせ等で関節運動アクチュエータ２４に連結されている。代替的に、剛体リンクを用いて関節運動用リンク１７６ａ〜１７６ｄの近位端を関節運動アクチュエータ２４に連結してもよい。

図９〜図１４および図１７を参照すると、リンク２０２は、関節運動用リンク１７６ａ〜１７６ｄの近位端に固定され、内側軸１７４を通って近位方向に延びている。この実施形態では、リンク２０２は、リンク２０２をリンクの近位端近傍の穴に通すことによって関節運動用リンク１７６ａ〜１７６ｄに連結されている。代替的に、他の取り付け手法を用いてもよい。リンク２０２の摩損を防止するために、内側軸１７４内にプラスチック製のスリーブ１７５（図９）を固定してもよい。複数の半径方向または周方向に間隔を置いて配置された開口部２０４が、内側軸１７４の近位部を貫通して形成されている。リンク２０２は、内側軸１７４の内部から延び、内側軸１７４内の開口部２０４を通り、外管１７２内に形成された細長いスロット２０６を通り、回転制御部材２２内に形成された穴２０８を通って関節運動アクチュエータ２４に隣接する位置に到達する。リンク２０２の各々の近位端は、関節運動アクチュエータ２４の円周沿いに等間隔に配置された各位置において関節運動アクチュエータ２４に固定される（図１０）。リンク２０２は、結束、接着剤、ピン等を含む任意の既知の固定手法を用いて関節運動アクチュエータ２４に固定することができる。従って、関節運動アクチュエータ２４が術者によって操作される、例えば枢動または旋回されると、この動きがリンク２０２を介して内側軸１７４のガイドチャネル１９０内の関節運動用リンク１７６ａ〜１７６ｄの直線的な動きに変換される。

再度図１７および図１８を参照すると、関節運動用リンク１７６ａ〜１７６ｄの各々、後退用リンク１７８および発射用リンク１８０が、それらの上面に形成された少なくとも１つの凹面２１２を含んでいる。凹面２１２は、固定部材２１４を受け入れるように構成され、かつそのような寸法を有する。１つの固定部材２１４を、一対の隣接するリンク内に形成された凹面２１２に受け入れられるように配置することができる。固定部材２１４をボール状の部材として図示しているが、固定部材２１４は、以下に論じる機能を実行することのできる別の形状をとることもできると想定している。各固定部材は、固定部材２１４が隣接する凹面２１２内に配置されたときに隣接するリンクが互いに対しかつ内側軸１７４に対して相対的に軸方向に動くのを防止するように、隣接するリンク１７６〜１８０の協同の凹面２１２内に設置される。

図９を参照すると、外管１７２は、内側軸１７４を取り囲んで摺動自在に配置されている。穴２１６が、各凹面２１２に隣接して内側軸１７４の各案内面１８８に形成されている。穴２１６は、固定部材２１４が部分的に穴２１６を通って延びるように、リンク１７６ａ〜１８０の凹面２１２と位置合わせされている。外管１７２は、環状に配列されたボール逃がし穴２１８ａおよび近位の環状に配列された一連のボール逃がし穴２１８ｂをも含む。近位の一連のボール逃がし穴２１８ｂは、固定部材２１４と整合するように摺動可能である。以下に詳細に論じるように、遠位の一連のボール逃がし穴２１８ａは、ＳＵＬＵ１６内に配置された固定部材と整合するように移動可能である。外管１７２が内側軸１７４の周りのその後退位置にあるときは、外管１７２の内壁が固定部材２１４に係合して固定部材２１４を押圧し、内側軸１７４の穴２１６を通してリンク１７６〜１８０の凹面２１２に配置し、内側軸１７４および互いに対して相対的に軸方向にリンク１７６〜１８０を固定する。外管が内側軸の周りのその前進位置に移動されたときは、ボール逃がし穴２１８ｂが固定部材２１４と整合し、固定部材２１４が凹面２１２から移動することを可能にする。従って、発射または関節運動させるために本装置を作動させると、１つのリンクまたはリンク１７６〜１８０の動きによって固定部材２１４が凹面２１２の外に促されて一部分がボール逃がし穴２１８ｂに入り、内側軸１７４に対して相対的なリンク１７６〜１８０の動きを可能にする。

外管１７２はまた、外管１７２がその後退位置からその前進位置へ移動される際に、各リンク１７６ａ〜１８０上の重ね板バネ１９６を変形させる働きもする。これは、外管１７２の遠位端が重ね板バネ１９６上を前進して重ね板バネ１９６が各リンク１７６ａ〜１８０の上面に向かうことを強制する際に生じる（図４５参照）。以下にさらに詳細に論じるように、重ね板バネ１９６が外管１７２によって内方に押圧されると、連結ピン１９８がフィンガ１９２ａおよび１９２ｂの穴１９４を通って移動し、ＳＵＬＵ１６を細長い本体部分１４の遠位端に固定する。

図９および図５６〜図５８を参照すると、一対のスナップ式ボタン２２０が、回転制御部材２２内に形成されたスロット２２２（図９）を通って延びるように配置されている。スナップ式ボタン２２０は各々、Ｌ字形の本体２２０ａを含み、該本体の一端に形成された突起２２０ｂおよび本体２２０ａの他端上に設けられたフィンガ係合部材２２０ｃを有する。各係合部材２２０ｃには、回転制御部材２２に隣接する位置から、術者がアクセスすることができる（図１）。各Ｌ字形本体２２０ａは、突出部２２０ｂが外管１７２側壁に係合部材２２０ｃと向かい合って係合するように、他方のＬ字形本体２２０ａに隣接して回転制御部材２２のそれぞれのスロット２２２を通り、外管１７２上面を越えて延びる。スナップ式ボタン２２０は、弾性材料、例えばプラスチック、バネ鋼等で形成されている。外管１７２は、互いに正反対の位置に、一対の切欠き２２４を含む。外管１７２がその後退位置から前進位置へ移動されると、スナップ式ボタン２２０の突起２２２ｂが切欠き２２４に嵌まり込み、外管１７２をその前進位置に固定する。スナップ式ボタン２２０は、係合部材２２２ｃを押圧し続けて突起２２２ｂを外方に撓め、突起２２２ｂを切欠き２２４から除去することによって押圧結合させることができ、それによって外管がその前進位置から開放される。

図５〜図８および図１８ａ〜図２４を参照すると、ＳＵＬＵ１６は、近位本体部分２３０、遠位ツール組立体２３２および中間ピボット部材２３３を含む。遠位ツール組立体２３２は、アンビル組立体２３４およびカートリッジ組立体２３６を含む。アンビル組立体２３４は、アンビル本体部分２３８およびアンビルプレート部分２４０を含む（図１９）。当業界で知られているように、アンビルプレート部分２４０は、その裏面に沿って複数のステープル変形ポケット（図示せず）を含む。アンビルプレート部分２４０は、任意の既知の固定手法、例えば溶接、圧接等を用いてアンビル本体部分２３８に固定される。組み立てた状態では、アンビル本体部分２３８およびアンビルプレート部分２４０は、それらの間にギャップまたはキャビティ２４１を形成する（図１９）。アンビル本体部分２３８の近位端は、一対のヒンジ部材２４２ａおよび２４２ｂを含む。アンビルプレート部分２４０の近位部は、カム面２４４を画定している。細長いスロット２４６が、アンビルプレート部分２４０の近位端からアンビルプレート部分２４０の遠位端に向けて延びている。

カートリッジ組立体２３６は、ステープルカートリッジ２５４を受け入れるような寸法を有する細長い支持チャネル２５２を形成するキャリヤ部分２５０を含む。カートリッジ２５４およびキャリヤ部分２５０内の対応するスロットならびに溝は、カートリッジ２５４を支持チャネル２５２内に保持する働きをする。ステープルカートリッジ２５４は、複数の留め具、例えば当業界で知られているようなステープル、およびプッシャ（図示せず）を受け入れるための複数のステープルスロットまたはステープルポケット２５６を含む。作動用スレッド２６０の直立したカムウエッジ２５８を収容するために、複数の間隔を置いて配置された内部長手方向スロット（図示せず）が、ステープルカートリッジ２５４を通って延びている。中央の長手方向スロット２６２は、カートリッジ２５４を通るナイフバー２６４の直線的な動きを促進するために、ステープルカートリッジ２５４の全長に沿って延びている。ナイフバー２６４は、ナイフ刃２６６およびアンビル組立体２３４のキャビティ２４１を通って移動するように配置された横カム部材２６８を含む。ナイフバー２６４は、作動用スレッド２６０に近接しかつそれと接触して配置されている。一対の穴２７０および２７２が、ナイフバー２６４に設けれている。穴２７０は、発射用ケーブル２７４（図２４）のナイフバー２６４への係合または取り付けを容易にする。穴２７２は、後退用ケーブル２７６（図２４）のナイフバー２６４への係合または取り付けを容易にする。

キャリヤ部分２５０は、その近位端に形成された一対のヒンジ部材２７８ａおよび２７８ｂを有する。各ヒンジ部材２７８ａおよび２７８ｂの近位面は、半円形とすることができ、カムは、一連のセレーションまたは歯２８０を含む。歯２８０の機能を以下にさらに詳細に論じる。アンビル本体部分２３８に対して相対的に離間した位置とそれに対して相対的に接近した位置との間でアンビル組立体２３４がカートリッジ組立体２３６に対して相対的に枢動するように、ピボットピン２８２（図５１）が、ヒンジ部材２４２ａと２４２ｂとの間およびヒンジ部材２７８ａと２７８ｂとの間に延びている。

ガイドキャップ２８４（図２１）または他の適した構造体を、キャリヤ部分２５０遠位端に備えるかまたは固定することができる。ガイドキャップ２８４または該構造体は、例えばケーブル駆動システムのケーブルを受け入れて誘導するための一対の軌道２８６ａおよび２８６ｂならびに中央貫通孔２８８を画定し、以下にさらに詳細に論じるアンビル組立体およびカートリッジ組立体の接近ならびにステープルの打出を生じさせることができる。ガイドキャップ２８４は、任意の既知の固定手法、例えばスナップ式タブ、ねじ、接着剤、溶接等を用いてキャリヤ部分２５０に固定することができる。チャネルカバー２９０を、キャリヤ部分２５０の各側面に固定することができる。各チャネルカバー２９０は、キャリヤ部分２５０に形成されたスロット２９４内に固定的に受け入れられるタブ２９２を用いてキャリヤ部分２５０の側壁に固定される。チャネルカバー２９０は、キャリヤ部分２５０の側壁に沿って、発射用ケーブル２７４用のケーブルチャネル、例えば２９１ａおよび２９１ｂを形成する。一対の切欠き２９６ａおよび２９６ｂがキャリヤ部分２５０に形成され、チャネル２９１ａおよび２９１ｂからカートリッジ支持チャネル２５２内への発射用ケーブル２７４の通過を促進する。

図２４に、本明細書に開示する本装置およびＳＵＬＵと共に用いるための適したケーブルの配列または経路を示す。より詳細には、発射用ケーブル２７４は、ナイフバー２６４内の穴２７０を通って延びることのできる中央部分を含むことができる。ケーブル２７４の両端は、ナイフバー２６４から作動用スレッド２６０内のまたはそれに関連する適したチャネルを通り、カートリッジ組立体２３６のキャリヤ部分２５０の中央部に沿って遠位に延びる。発射用ケーブル２７４の第１の端部は、ガイドキャップ２８４の貫通孔２８８からキャリヤ部分２５０を出て軌道２８６ａを回って方向変更される。発射用ケーブル２７４の第２の端部は、ガイドキャップ２８４の貫通孔２８８からキャリヤ部分２５０を出て案内軌道２８６ｂ回って方向変更される。以下に詳細に説明するように、発射用ケーブル２７４の第１の端部および第２の端部は、それぞれケーブルチャネル２９１ａならびに２９１ｂを通って近位方向に延び、それぞれ切欠き２９６ａおよび２９６ｂを通ってキャリヤ部分２５０の近位部に再び入り、各々キャリヤ部分２５０の対向する側壁沿いにＳＵＬＵの発射用リンク３１０に向かって近位方向に進む。発射用ケーブル２７４の配列は、発射用ケーブル２７４の第１の端部および第２の端部が発射用ラック４０に係合した発射用つめ４８を有する作動用トリガ２０によって近位方向に引っ張られるとナイフバー２６４が遠位方向に引っ張られてアンビル組立体２３４とカートリッジ組立体２３６を接近させ、それに続きスレッド２６０がステープルカートリッジ２５４からステープルを打ち出すようになされている。

後退用ケーブル２７６は、ナイフバー２６４の穴２７２に動作可能に係合し、ここではそれを通って延びる中央部分を含む。以下に詳細に説明するように、後退用ケーブル２７６のそれぞれの第１の部分および第２の部分は、ＳＵＬＵの後退用リンク３０８に向かってナイフバー２６４から近位方向に延びる（図２４）。

図８および図１８ａ〜図１８ｅを参照すると、ＳＵＬＵの近位本体部分２３０（図８）は、第１の固定外管３００、第２の可動外管３０２、内側軸３０４、複数の関節運動用リンク３０６ａ〜３０６ｄ、後退用リンク３０８および発射用リンク３１０を含む。内側軸３０４は、構造が内側軸１７４に類似しており、中央ハブ部材３１２（図１８ｂ）、複数の周方向に間隔を置いて配置されたスポーク３１４および外側の円筒状案内面３１６を含む。隣接するスポーク３１４と案内面３１６が、ガイドチャネル３１８を形成する。各ガイドチャネル３１８は、関節運動用リンク、後退用リンクおよび発射用リンクのうちの１つを摺動自在に受け入れるような寸法を有する。

関節運動用リンク３０６ａ〜３０６ｄ、後退用リンク３０８および発射用リンク３１０の各々が、孔３２２を有するフィンガ３２０（図３９および図４０）を有する第１の端部を含む。各フィンガ３２０は、孔３２２がそれぞれの本体部分のリンクの孔１９４と実質的に整合するように、細長い中央本体部分１４のリンク１７６〜１８０のうちの各１つのフィンガ１９２ａと１９２ｂとの間のスロット１９２に摺動自在に受け入れられるような寸法を有する。以下にさらに詳細に論じるように、関節運動用リンク３０６ａ〜３０６ｄの各々の第２の端部は、関節運動用ケーブル４０１ａおよび４０１ｂのうちの１つの１端に動作可能に係合し、本装置の関節運動を生じさせるように適合されている。後退用リンク３０８および発射用リンク３１０の近位端は、後退用ケーブル２７６ならびに発射用ケーブル２７４の近位端にそれぞれ係合するように適合されている。一実施形態では、関節運動用ケーブル４０１ａおよび４０１ｂ、後退用ケーブル２７６ならびに発射用ケーブル２７４は、それぞれのリンクの遠位端にピンで固定された近位アイレット４０３（図１８ａ）を含む。代替的に、他の取り付け手法を用いてもよい。

固定外管３００は、ピン３２４で内側軸３０４の遠位端部に固定することができる。ピン３２４は、外管３００および内側軸３０４を通って延びて、軸方向に外管３００を内側軸３０４に固定する。外管３０２は、内側軸３０４の近位端の周りに摺動自在に配置することができる。内側軸３０４は、それを通って延びる細長い長手方向のスロット３２６を含む。外管３０２に取り付けられたピン３２８は、外管３２６が前進位置と後退位置との間で内側軸３０４に対して相対的に動くことができるように、スロット３２６内に摺動自在に配置することができる。付勢部材またはバネ３３０は、ピン３２４とピン３２８との間に圧縮状態で配置され、外管３０２をその後退位置に促す（図１８ｄおよび図１８ｅ）。ピン３２４および／または３２８へのバネ３３０の取り付けを促進するために、ピン３２４ならびにピン３２８の一方もしくは両方にバネマウント３３２を設けてもよい。

図１８ａを参照すると、関節運動用リンク３０６ａ〜３０６ｄ、後退用リンク３０８および発射用リンク３１０は各々、それらの上面に形成された、固定部材３３８を受け入れるための少なくとも１つの凹面３３４を含む。１つの固定部材３３８を、２つの隣接するリンクの凹面内に受け入れられるように配置することができる。内側軸３０４は、各凹面に隣接して配置された開口部３３６を含む。各固定部材３３８は、一部分が開口部３３６を通って延び、可動外管３０２がその前進位置にないときに可動外管３０２の内面と係合可能である。固定部材３３８は球状またはボール状に図示されているが、他の固定部材形状も使用に適していると想定している。外管３０２の内面と固定部材３３８との間の係合により、各固定部材３３８が部分的に内側軸３０４の開口部３３６を通って内方に凹面３３４内に入ることを余儀なくされ、関節運動用リンク３０６ａ〜３０６ｄ、後退用リンク３０８および発射用リンク３１０を軸方向に内側軸３０４に固定する。以下にさらに詳細に論じるように、ＳＵＬＵ１６が装置１０の細長い本体部分１４に取り付けられると、可動外管３０２が、細長い本体１４の外管１７２の遠位端との係合によって、内側軸３０４上のその前進位置へ移動する（図１８ｅ）。その前進位置では、可動外管３０２は、固定部材３３８の遠位に位置し、固定部材３３８は、細長い本体部分１４の外管１７２に形成された遠位のボール逃がし用開口部２１８ａ内に受け入れられる（図１８ｅ）。固定部材３３８が開口部２１８ａ内に位置しているときは、リンク３０６〜３１０は、内側軸３０４に対して相対的に軸方向に移動可能である。

図１８ａ〜図１８ｅおよび図５１を参照すると、ここでは中空の取り付け部材３５０として示す取り付け部材は、貫通孔３５１を形成することができ、圧入によって、または他の既知の取り付け手法、例えば圧接、接着剤、ピン等を用いて内側軸３０４の遠位端内に固定することができる。取り付け部材３５０は、取り付け部材３５０をＳＵＬＵ１６の近位本体部分２３０の遠位端に回転自在に固定するための、内側軸３０４および外管３００に形成されたスロット３５３ならびに３５３ａ内にそれぞれ受け入れられた、互いに正反対の位置に設けられた一対のリブ３５２を含む。取り付け部材３５０は、一対のヒンジ部材３５４ａおよび３５４ｂを含む。以下に詳細に説明するように、各ヒンジ部材３５４ａおよび３５４ｂは、ピボット部材３５８、および半円形の一組の歯３６０を受け入れるための孔３５６を含む。

図５１に示すように、中間ピボット部材２３３は、第１の水平枢動軸を画定する第１の組のヒンジ部材３６２ａおよび３６２ｂならびに第１の枢動軸から約９０度ずれた第２の垂直枢動軸を画定する第２の組のヒンジ部材３６４ａおよび３６４ｂを含む。ヒンジ部材３６２ａおよび３６２ｂは各々、ピボットピン２８２を受け入れるための細長いスロット３６３を含む。ヒンジ部材３６４ａおよび３６４ｂは各々、ピボットピン３５８を受け入れるための細長いスロット３６５を含む。回転滑車３６６および３６８は、ヒンジ部材３６２ａならびに３６２ｂに固定されている。回転滑車３７０および３７２は、ヒンジ部材３６４ａならびに３６４ｂに固定されている。滑車３６６〜３７２の各々が、関節運動用ケーブル４０１ａおよび４０１ｂ（図１８ａ）のうちの１本を受け入れるためのチャネル３７４を形成している。ピボットピン２８２は、アンビル組立体２３４のヒンジ部材２４２ａと２４２ｂとの間、カートリッジ組立体２３６のヒンジ部材２７８ａと２７８ｂとの間、およびピボット部材２３３のヒンジ部材３６２ａと３６２ｂの間を延びており、これにより、アンビル組立体２３４がカートリッジ組立体２３６に対して相対的に枢動自在となり、かつツール組立体２３２が第１の水平軸を中心として中間ピボット部材２３３に対して相対的に回転自在となる。ヒンジ部材３６２ａおよび３６２ｂのスロット３６３が細長いため、中間ピボット部材２３３の位置は、ツール組立体２３２に対して相対的に移動可能である。ピボットピン３５８は、中空の取り付け部材３５０のピボット部材３５４ａと３５４ｂとの間、および中間ピボット部材２３３のピボット部材３６４ａと３６４ｂとの間に延びており、後者がツール組立体２３２を支持している。従って、ツール組立体２３２は、第２の垂直軸「Ｚ」を中心として細長い本体部分１４に対して相対的に枢動自在となる。ヒンジ部材３６４ａおよび３６４ｂのスロット３６５が細長いため、中間ピボット部材２３３の位置は、ＳＵＬＵ１６の近位本体部分２３０の取り付け部材３５０に対して相対的に移動可能である。

中間ピボット部材２３３は、その上面上および底面上に配置された一対の第１の係合部材３８０を含む。第１の係合部材３８０は、ピボットピン３５８が枢動用スロット３６３内の最前方まで引かれたときにヒンジ部材３５４ａおよび３５４ｂの歯３６０に係合するような配置ならびに構成となっている。係合部材３８０と歯３６０との間の係合により、ＳＵＬＵ１６の近位本体部分２３０に対する中間ピボット部材２３３の角度位置が固定される。一対の第２の係合部材３８２が、中間ピボット部材２３３の側壁上に配置されている。第２の係合部材３８２は、ピボットピン２８２が枢動用スロット３６３内の最近位まで引かれたときにキャリヤ部分２５０のヒンジ部材２７８ａおよび２７８ｂ上に形成された歯２８０に係合するような配置ならびに構成となっている。第２の係合部材３８２が歯２８０に係合すると、ｙ軸に沿った中間ピボット部材２３３に対して相対的なツール組立体２３２の枢動運動が防止される。すなわち、中間ピボット部材２３３に対するツール組立体２３２の角度位置が固定される。

図５１、図６３および図６４を参照すると、可撓性の付勢部材またはバネが、ピボットピン２８２とピボットピン３５８との間に配置されている。圧縮バネとすることのできる付勢部材３９０は、圧縮状態にあり、スロット３６３内でピボットピン２８２をその最前方へ促しかつスロット３６５内でピボットピン３５８をその最近位へ促すように配置されている。これらの付勢された位置では、係合部材３８０がＳＵＬＵ近位部分２３０の歯３６０から離脱し、係合部材３８２がカートリッジキャリヤ部分２５０の歯２８０から離脱しており、第１の水平軸および第２の垂直軸を中心とした種々の構成要素の関節運動を促進する。

図６２〜図６４を参照すると、第１の係合部材３８０および第２の係合部材３８２は、関節運動アクチュエータ２４を近位方向に引き続けて関節運動用ケーブル４０１ａならびに４０１ｂ（図５５）の張力を増大させることにより、ヒンジ部材３５４ａおよび３５４ｂの歯３６０ならびにヒンジ部材２７８ａおよび２７８ｂの歯２８０とそれぞれ係合させることができる。ケーブル４０１ａおよび４０１ｂの張力がバネ３９０の圧縮力に勝ったときにピボットピン２８２がスロット３６３内で近位方向に移動し、歯２８０を動かして係合部材３８２と接触させる。同時に、ピボットピン３５８がスロット３６５内で遠位方向に移動し、係合部材３８０を動かして歯３６０と係合させる。上に論じたように、これが生じると、ツール組立体２３２が中間ピボット部材２３３に対して固定された角度位置で固定され、中間ピボット部材２３３が近位本体部分２３０に対して固定された角度位置で固定される。

図５１〜図５５を参照すると、関節運動用ケーブル４０１ａは、関節運動用リンク３０６ａに取り付けられた第１の端部４１０ａを有する（図１８ａ）。関節運動用ケーブル４０１ａは、取り付け部材３５０内に形成されたチャネル４１２に沿いかつそれを通って関節運動用リンク３０６ａから延び、滑車３７０の周りを斜めに周ってチャネル４１４（図５４）を通り、中間ピボット部材２３３に入る。関節運動用ケーブル４０１ａは、は、チャネル４１４を出て滑車３６８の片側上を通過し、下方に延びてキャリヤ部分２５０近位端底部の片側内の穴４１６を通り、キャリヤ２５０近位端の反対側上の穴４１８を通って上方に戻る。関節運動用ケーブル４０１ａはその後、滑車３６６の片側上を通過し、中間ピボット部材２３３を貫通して形成された第２のチャネル４２０を通って延び、滑車３７０の反対側の周りを通過する。関節運動用ケーブル４０１ａの第２の端部４１０ｂ（図５５）は、取り付け部材３５０内に形成された第２のチャネル４２２（図５５）を通りかつそれに沿って延び、関節運動用リンク３０６ｂに取り付けられている。

関節運動用ケーブル４０１ｂは、関節運動用リンク３０６ｃに取り付けられた第１の端部４２４ａを有する。関節運動用ケーブル４０１ｂは、取り付け部材３５０内に形成されたチャネル４２６（図５５）に沿ってかつそれを通って延び、滑車３７２の片側を斜めに周って中間ピボット部材２３３内に形成されたチャネル４２８（図５０）を通る。関節運動用ケーブル４０１ｂは、チャネル４２８を出て滑車３６８の片側を回って上方へと通過し、カートリッジキャリヤ２５０近位端上部の片側上に形成されたブラケット４３０内の開口部を通る。関節運動用ケーブル４０１ｂは、ブラケット４３０から延び、カートリッジキャリヤ２５０近位端の反対側上の第２のブラケット４３２の開口部を通り、滑車３６６の片側を周って下方に延び中間ピボット部材２３３内に形成されたチャネル４３４を通る。関節運動用ケーブル４０１ｂは、チャネル４３４を出て滑車３７２の反対側の周りを通過し、取り付け部材３５０内に形成されたチャネル４３６を通りかつそれに沿って通過する。関節運動用ケーブル４０１ｂの第２の端部４２４ｂは、チャネル４３６を出て関節運動用リンク３０６ｄに取り付けられている。

使用に際しては、関節運動用ケーブル４０１ａの端部４１０ａおよび４１０ｂが共に後方に引かれると、ツール組立体２３２は、第１の水平枢動軸を中心として、すなわちピボットピン２８２を中心として上方に枢動する。関節運動用ケーブル４０１ｂの端部４２４ａおよび４２４ｂが共に後方に引かれると、ツール組立体２３２は、ピボットピン２８２を中心として下方に枢動する。関節運動用ケーブル４０１ａの端部４１０ａおよび関節運動用ケーブル４０１ｂの端部４２４ａが共に後方に引かれると、ツール組立体２３２および中間ピボット部材２３３が、第２の垂直軸、すなわちピボットピン３５８を中心として、図５５に示すように逆時計回り方向に枢動することになる。端部４１０ｂおよび端部４２４ｂが後方に引かれると、反対の現象が生じることになる。関節運動用ケーブルのうちの１本またはそれ以上を近位方向に引っ張ることにより、ツール組立体２３２の垂直枢動運動および水平枢動運動の任意の組み合わせを達成することができる。

関節運動用ケーブル４０１ａおよび４０１ｂの各々は、ＳＵＬＵ１６の関節運動用リンク３０６ａ〜３０６ｄ、中央部分１４の関節運動用リンク１７６ａ〜１７６ｄ、および非剛体リンク２０２を介して関節運動アクチュエータ２４に連結されている。関節運動アクチュエータ２４を操作することにより、上に説明した運動の任意の組み合わせを実行することができ、それによって、ツール組立体２３２を、水平方向と垂直方向との間の方向を含むあらゆる方向に、少なくとも約９０度関節運動させることができる。例えば図６６〜図７４を参照されたい。

外科用ステープリング装置１０を使用する前に、ＳＵＬＵ１６が細長い本体部分１４の遠位端に固定される。図３９、図４０および図４３〜図４８を参照すると、ＳＵＬＵ１６を細長い本体部分１４に連結するために、ＳＵＬＵの関節運動用リンク３０６ａ〜３０６ｄ、後退用リンク３０８および発射用リンク３１０のフィンガ３２０が、細長い本体の関節運動用リンク１７６ａ〜１７６ｄ、後退用リンク１７８および発射用リンク１８０の遠位端に形成されたスロット１９２にそれぞれ配置される（図３９）。次に、細長い本体の外管１７２が、内側軸１７４の上を遠位方向に動かされる。外管１７２が遠位方向に移動する際に、外管１７２の遠位端が重ね板バネ１９６に係合し、連結ピン１９８を下方に枢動させて細長い本体のリンク１７６ａ〜１８０のフィンガ１９２ａおよび１９２ｂ内の孔１９４に通し、かつＳＵＬＵのリンク３０６ａ〜３１０のフィンガ３２０の孔３２２を貫通させる。外管１７２が遠位方向に進められＳＵＬＵの近位本体部分２３０の可動外管３０２と係合される。外管１７２がさらに前進するにつれて、可動外管３０２によって近位本体部分２３０の固定部材３３８が暴露され外管１７２の遠位ボール逃がし穴２１８ａ（図１８ｅ）内に受け入れられるまで、可動外管３０２は、バネ３３０の付勢に抗して内側軸３０４の上を遠位方向に押圧される。この時点で、細長い本体部分１４の固定部材２１４も外管１７２の近位ボール逃がし穴２１８ｂ内に受け入れられ、スナップ嵌合された突出部２２０が、外管１７２の近位端内の切欠き２２４に係合する。スナップ嵌合された突出部２２０の切欠き２２４内への係合によって、外管１７２がその前進位置（図５６）に固定される。遠位ボール逃がし穴２１８ａ内における固定部材３３８の位置決めおよび近位ボール逃がし穴２１８ｂ内における固定部材２１４の位置決めによって、ＤＬＵ１６の内側軸３０４および１７４ならびに細長い本体部分１４に対するＳＵＬＵおよび中央本体の関節運動用リンク、後退用リンクならびに発射用リンクの固定が解除され、関節運動およびステープリング装置の発射が促進される。

上に簡単に論じたように、外科用ステープリング装置１０は、把持具として動作することができる。図３３を参照すると、装置１０を把持具として用いるために、装置１０は締め付けのない位置に維持または移動され、外輪１０８をその前進位置へ摺動させることにより、第２のシフトリング組立体６８がその前進位置へ移動される。上に論じたように、これが生じる際に、内輪１１０が前進してカムピン１３２をカムスロット５２ｂ内に移動させ、バネ１３４が把持具の突出部５２ａを発射用ラックの切欠き５０内に移動させることを可能にする。外輪８２および１０８は互いに隣接しているので、外輪１０８の前進は、第１のシフトリング組立体６６の外輪８２の前進をも生じさせる。外輪８２がその前進位置に移動しているときは、発射用つめ４８が発射用ラック４０に係合している。従って、トリガ２０が作動または圧縮されると、バレル組立体６２がスピンドル２６を中心として近位方向に移動し、発射用ラック４０を近位方向に動かす。発射用ラック４０が近位方向に移動すると、発射用リンク１８０、ＳＵＬＵの発射用リンク３１０および発射用ケーブル２７４が近位方向に引かれる。関節運動用ケーブル２７４が近位方向に引かれると、ナイフバー２６４が遠位方向に動かされ、これによりカムバー２６８がアンビルプレート２４０のカム面２４４に係合してピボットピン２８２を中心としてアンビル組立体をカートリッジ組立体２３６に向けて枢動させ、ツール組立体２３２のジョー内の組織に対する把持機能を提供する。把持用つめ５２は発射用ラック４０の切欠き５０内に係合しているので、トリガ２０が術者によって解放され、バネ１５６によってその非圧縮状態に戻されると、発射用ラック４０は、その前進位置に戻ることになる。これが生じる際に、ピニオン３６が同時に後退用ラックをその後退位置に駆動し、駆動部材２６４をその後退位置に戻し、アンビル組立体およびカートリッジ組立体またはジョー２３４ならびに２３６をそれぞれそれらの開放形状へと移動させる。この工程を反復してステープリング装置１０を把持具として用いることができる。

装置１０からステープルを打ち出すことが所望される場合、シフトリング組立体６８の外輪１０８をその後退位置に移動させ、シフトリング組立体６６の外輪８２を前進位置に移動させて発射用つめ４８を発射用ラック４０と係合させることにより、把持用つめ５２が発射用ラックの切欠き５０から外される。その後、作動ストロークを経て可動トリガ２０を固定ハンドル１８に向けて圧縮し、発射用ラック４０をガイドチャネル２８内で近位方向に移動させることができる。上に論じたように、発射用ラック４０の近位方向の動きによって、発射用リンク１８０、発射用リンク３１０および発射用ケーブル２７４が近位方向に移動し、駆動部材２６４をツール組立体３２内で遠位方向に動かす。可動トリガ２０の各作動ストロークによって駆動部材２６４の所定の、例えば１５ｍｍの直線的な動きが生じることに留意されたい。従って、外科用装置１０は、複数のサイズ、例えば１５ｍｍ、３０ｍｍ、４５ｍｍ、６０ｍｍ等のＳＵＬＵを発射するのに用いることができる。可動トリガの最初の作動ストロークによって、アンビル組立体２３４とカートリッジ組立体２３６の接近が生じる。その後の各作動ストロークによって、駆動部材２６４が、ツール組立体３２を通って約１５ｍｍ前進する。従って、４５ｍｍのＳＵＬＵを有するステープラを発射するのには、４作動ストロークまたはＮがＳＵＬＵの長さである（Ｎ／１５＋１）作動ストロークを経て可動トリガを動かさなければならないであろう。

ツール組立体３２内の駆動部材２６４を後退させてカートリッジ組立体およびアンビル組立体をそれらの離間した位置に移動させるためには、第１のシフトリング組立体が後退位置に移動され、後退用つめ５８が動かされて後退用ラック４２と係合される。その後、ツール組立体３２を経由して駆動部材２６４を戻すのに十分な回数の作動ストロークを経て、可動ハンドル２０が移動される。

本明細書に開示した実施形態に種々の変更を加えることができるのが理解されよう。例えば、開示した外科用ステープリング装置は、外科用ステープリング装置ではないＳＵＬＵ、例えば把持具、クリップアプライヤ、解剖器具、電気外科用封鎖装置等と併せて用いることができることが想定される。従って、用語「発射用リンク」は、ツール組立体の作動を生じさせるためのあらゆるリンクを含むことができる。さらに、ＳＵＬＵは、ステープラ以外のツール組立体または留め具、例えば把持具、封鎖装置（電気外科用および非電気外科用）等を射出する装置をも含むことができる。またさらに、本ステープリング装置は除去可能なＳＵＬＵを有するように開示されているが、ツール組立体および中間ピボット部材は、外科用ステープリング装置の中央本体部分に非除去可能に固定されてもよい。従って、上述の説明は、限定するものと見なすべきではなく、単に好ましい実施形態の例示に過ぎないと見なすべきである。当業者は、添付の特許請求の範囲および精神内で他の変更形態を想定するであろう。

図１は、今回開示する外科用ステープリング装置の遠位端から見た側面斜視図である。 図２は、図１に示す外科用ステープリング装置の近位端から見た側面斜視図である。 図３は、図２に示す外科用ステープリング装置の側面図である。 図４は、図３に示す外科用ステープリング装置の上面図である。 図５は、ツール組立体が非関節運動状態にある、図４に示す外科用ステープリング装置のＳＵＬＵの近位本体部分の遠位端およびツール組立体から見た側面斜視図である。 図６は、ツール組立体が第１の軸を中心として関節運動した、図５に示すＳＵＬＵの遠位端から見た側面斜視図である。 図７は、ツール組立体が第１の軸に直角な第２の軸を中心として関節運動した、図６に示すＳＵＬＵの遠位端から見た側面斜視図である。 図８は、ハンドル部分の半断面、回転制御部材および関節運動アクチュエータを除去した、図８に示す外科用ステープリング装置の中央本体部分の中央部分からＳＵＬＵを分離した、図４に示す外科用ステープリング装置の遠位端から見た側面斜視図である。 図９は、部品を分離しかつＳＵＬＵを示していない、図８に示す外科用ステープリング装置の遠位端から見た側面斜視図である。 図１０は、図８に示す外科用ステープリング装置の部品を分離した、中央本体部分の近位端、関節運動アクチュエータおよびアクチュエータのベース部材の片側断面ならびに回転制御部材の片側断面の側面斜視図である。 図１１は、ハンドル部分の片側断面、関節運動アクチュエータおよび回転制御部材を除去した、図８に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分の近位端ならびに中央本体部分の近位部から見た側面斜視図である。 図１２は、図８に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分の最遠位部、回転制御部材、関節運動アクチュエータおよび中央本体部分の近位部から見た側面斜視図である。 図１３は、ハンドル部分の片側断面および回転制御部材の片側断面ならびに関節運動アクチュエータを除去した、図８に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分の遠位端および中央本体部分の近位部から見た側面斜視図である。 図１４は、ハンドル部分の片側断面、回転制御部材および関節運動アクチュエータを除去した、図８に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分ならびに中央本体部分の近位部の側面図である。 図１５は、図９に示す外科用ステープリング装置のスピンドルの遠位端およびバレル組立体から見た側面斜視図である。 図１６は、部品を分離した、図１５に示すスピンドルの遠位端およびバレル組立体から見た側面斜視図である。 図１７は、図８に示す外科用ステープリングの中央本体部分の内部構成要素の部品を分離した側面斜視図である。 図１８は、図１７に示す指定詳細領域の拡大図である。図１８ａは、ＳＵＬＵの近位本体部分を部品を分離して示す、図８に示す外科用ステープリング装置のＳＵＬＵの側面斜視図である。図１８ｂは、図１８ａの切断線１８ｂ−１８ｂに沿って取った断面図である。図１８ｃは、図１８ａの切断線１８ｃ−１８ｃに沿って取った断面図である。図１８ｄは、図１８ａの切断線１８ｄ−１８ｄに沿って取った断面図である。図１８ｅは、外科用ステープリング装置の中央本体部分へのＳＵＬＵ取り付け時の、図１８に示すＳＵＬＵの近位本体部分の断面図である。 図１９は、雑然としたケーブルを示していない、図１８ａに示すＳＵＬＵのツール組立体の部品を分離して示す側面斜視図である。 図２０は、図１９に示すＳＵＬＵのナイフバーの拡大側面斜視図である。 図２１は、図１９に示すＳＵＬＵのガイドキャップの遠位端から見た拡大側面斜視図である。 図２２は、組み立てた状態の、図１９に示すＳＵＬＵのカートリッジ組立体の上方から見た拡大側面斜視図である。 図２３は、カートリッジおよびノーズキャップを除去した、図２２に示すカートリッジ組立体の遠位端の一部の拡大側面斜視図である。 図２４は、部品を分離しかつ発射用ケーブルおよび後退用ケーブルを概略的に示す、図２２に示すカートリッジ組立体の一面から見た上面斜視図である。 図２５は、図１６に示す指定詳細領域の拡大図である。 図２６は、図１６に示す指定詳細領域の拡大図である。 図２７は、図１６に示す指定詳細領域の拡大図である。 図２８は、図１５に示すバレル組立体のバレル組立体本体部分の遠位端から見た拡大側面斜視図である。 図２９は、図１５に示すバレル組立体およびスピンドルの上面図である。 図３０は、図２９に示すバレル組立体およびスピンドルの側面図である。 図３１は、図３０の切断線３１−３１に沿って取った断面図である。 図３２は、図２９の切断線３２−３２に沿って取った断面図である。 図３３は、図３２に示す指定詳細領域の拡大図である。図３３ａは、第１のシフトリング組立体および第２のシフトリング組立体がそれらの最遠位置にあり発射用つめが発射用ラックと係合している、図１に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分の一部の拡大水平断面図である。図３３ｂは、図３３ａに示す外科用ステープリング装置のハンドル部分の片側の部分部分を切断しかつ第２のシフトリング組立体をその最近位置に向けて移動している状態で示す水平断面図である。図３３ｃは、第２のシフトリング組立体がその最近位置に移動した、図３３ａに示す外科用ステープリング装置のハンドル部分の水平断面図である。図３３ｄは、第２のシフトリング組立体がその最近位置にあり把持用つめが発射用ラックから離脱している、図３０に示すバレル組立体およびスピンドルの断面図である。図３３ｅは、第２のシフトリング組立体がその最近位置に移動した、図１４に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分の一部の側面図である。図３３ｆは、第１のシフトリング組立体および第２のシフトリング組立体がそれらの最近位置に移動した、図１に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分の水平断面図である。図３３ｇは、第１のシフトリング組立体および第２のシフトリング組立体がそれらの最近位置にある、図３０に示すバレル組立体ならびにスピンドルの垂直断面図である。 図３４は、図３３ｅに示すハンドル部分のハンドル部分片側断面の内部本体の側面図である。図３４ａは、図３４の切断線３４ａ−３４ａに沿って取った拡大部分切欠断面図である。 図３５は、図３４に示すハンドル部分の一部の拡大側面斜視図である。 図３６は、図３５に示す指定詳細領域の拡大図である。 図３７は、中央本体部分へのＳＵＬＵ取り付け前の、図８に示す外科用ステープリング装置のＳＵＬＵの近位部分の遠位端および中央本体部分の遠位部から見た斜視図である。 図３８は、図３７に示すＳＵＬＵの近位部分の近位端および中央本体部分の遠位部から見た斜視図である。 図３９は、取り付け前の中央本体部分の関節運動用リンクの遠位端およびＳＵＬＵの関節運動用リンクから見た斜視図である。 図４０は、図３９に示す関節運動用リンクの側面図である。図４０ａは、中間リンクによって相互連結された中央本体部分の発射用／後退用リンクおよびＳＵＬＵの発射用／後退用リンクの断面図である。 図４１は、外管を除去した、図８に示す外科用ステープリング装置の中央本体部分の遠位端の斜視図である。 図４２は、ハブ部材を除去した、図４１に示す中央本体部分の遠位端から見た斜視図である。 図４３は、本装置へのＳＵＬＵの取り付け前の、図１に示す指定詳細領域の拡大図である。 図４４は、図２に示す指定詳細領域の拡大図である。 図４５は、中央本体部分へのＳＵＬＵ取り付け時の、ＳＵＬＵ近位部分の遠位端および図８に示す外科用ステープリング装置の中央本体部分の遠位部から見た側面斜視図である。 図４６は、相互への取り付け時の、ＳＵＬＵ関節運動用リンクおよび中央本体部分関節運動用リンクの側面図である。 図４７は、相互への完全取り付け直前の、本装置のＳＵＬＵ近位端および図４５に示す本装置の中央本体部分遠位端の側面斜視図である。 図４８は、ＳＵＬＵが中央本体部分に完全に取り付けられた、本装置のＳＵＬＵ近位端および本装置の中央本体部分遠位端の側面斜視図である。 図４９は、図１に示す指定詳細領域の拡大図である。 図５０は、図２に示す指定詳細領域の拡大図である。 図５１は、部品を分離した、図８に示す外科用ステープリング装置のカートリッジキャリヤ近位端の遠位端、中間ピボット組立体および取り付け部材から見た斜視図である。 図５２は、関節運動用ケーブルを取り付けた、図５１に示すカートリッジキャリヤ部分の近位端の底面斜視図である。 図５３は、一対の回転滑車および関節運動用ケーブルを搭載した、図５２に示すカートリッジキャリヤ部分の近位端の上面斜視図である。 図５４は、中間ピボットおよび第２の一対の回転滑車を取り付けた、図５３に示すカートリッジキャリヤ部分の近位端の上面斜視図である。 図５５は、取り付け部材を中間ピボットに固定した、図５４に示すカートリッジキャリヤ部分の近位端の上面斜視図である。 図５６は、回転制御部材の片側断面を除去した、本外科用ステープリング装置のハンドル部分遠位端および中央本体部分近位端の拡大側面斜視図である。 図５７は、図５６に示す外科用ステープリング装置のスナップ式ボタンの上面から見た側面斜視図である。 図５８は、図５７に示すスナップ式ボタンの上面から見た第２の側面斜視図である。 図５９は、本外科用ステープリング装置の関節運動前の、図８に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分および中央本体部分の側面切欠図である。 図６０は、図５９に示す外科用ステープリング装置のキャリヤ部分、中間ピボット組立体および取り付け部材の側面断面図である。 図６１は、図６０に示すキャリヤ部分、中間ピボットおよび取り付け部材の上面断面図である。 図６２は、関節運動アクチュエータが近位方向に移動した、図５９に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分および中央本体部分の側面切欠図である。 図６３は、図６２に示す外科用ステープリング装置のキャリヤ部分、中間ピボットおよび取り付け部材の側面断面図である。 図６４は、図６２に示す外科用ステープリング装置のＳＵＬＵのキャリヤ部分、中間ピボットおよび取り付け部材の上面断面図である。 図６５は、関節運動用ケーブルを部分的に想像線で示しかつＳＵＬＵが非関節運動状態にある、図８に示す外科用ステープリング装置のキャリヤ部分、中間ピボットおよび取り付け部材の側面切欠図である。 図６６は、ＳＵＬＵのツール組立体を第１の方向へ関節運動させるために関節運動アクチュエータが第１の位置に移動した、図８に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分の側面図である。 図６７は、関節運動アクチュエータが図６６に示す位置に移動された後の、図６５に示すキャリヤ部分、中間ピボットおよび取り付け部材の側面図である。 図６８は、ＳＵＬＵのツール組立体を第２の方向へ関節運動させるために関節運動アクチュエータが第２の位置に移動した、図８に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分の側面図である。 図６９は、関節運動アクチュエータが図６８に示す位置に移動された後の、図６５に示すキャリヤ部分、中間ピボット、および取り付け部材の側面図である。 図７０は、図６５に示すキャリヤ部分、中間ピボットおよび取り付け部材の底面図である。 図７１は、ツール組立体を第３の方向へ関節運動させるために関節運動アクチュエータが第３の位置に移動した、図８に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分の上面図である。 図７２は、関節運動アクチュエータが図７１に示す位置に移動された後の、図７０に示すキャリヤ部分、中間ピボットおよび取り付け部材の底面図である。 図７３は、ツール組立体を第４の方向へ関節運動させるために関節運動アクチュエータが第４の位置に移動した、図８に示す外科用ステープリング装置のハンドル部分の上面図である。 図７４は、関節運動アクチュエータが図７３に示す位置に移動された後の、図７０に示すキャリヤ部分、中間ピボットおよび取り付け部材の底面図である。

Claims (9)

1. 外科用装置であって、
   固定ハンドルおよび可動トリガを有するハンドル部分と、
   該可動トリガに動作可能に連結された作動用リンクを含む、第１の長手方向軸を規定しかつ該ハンドル部分から遠位方向に延びる中央本体部分と、
   該中央本体部分の遠位端に除去可能に固定された使い捨てローディングユニットとを備え、
   ここで、該使い捨てローディングユニットは、ツール組立体、非剛体リンク、および実質的に剛体のリンクを含み、該ツール組立体は、該ツール組立体を作動する可動駆動部材を有し、該非剛体リンクは、該実質的に剛体のリンクを該可動駆動部材に相互連結し、該実質的に剛体のリンクは、該中央本体部分の該作動用リンクに解放可能に係合するための係合構造を含み、そしてここで、該使い捨てローディングユニットは、近位本体部分および中間ピボット部材をさらに含み、該近位本体部分は、該外科用装置の該中央本体部分に除去可能に固定され、該中間ピボット部材は、第１のピボット軸を中心として該近位本体部分に枢着され、かつ該ツール組立体は、第２のピボット軸を中心として該中間ピボット部材に枢着され、該第１のピボット軸は、該第２のピボット軸に実質的に直交しており、
   該外科用装置は、該ハンドル部分に隣接して支持された関節運動アクチュエータをさらに含み、該関節運動アクチュエータは、該第１のピボット軸および第２のピボット軸を中心として該ツール組立体を枢動させるように移動可能である、外科用装置。
2. 前記ツール組立体は、内部で支持された複数のステープルを有するカートリッジ組立体およびアンビル組立体を含み、該アンビル組立体は、離間した位置と接近した位置との間で該カートリッジ組立体に対して相対的に移動可能である、請求項１に記載の外科用装置。
3. 前記カートリッジ組立体の前記ステープルは、複数の線列に整列されている、請求項２に記載の外科用装置。
4. 前記可動駆動部材に隣接して配置された作動用スレッドをさらに含み、該可動駆動部材は、ナイフ刃を含み、前記非剛体リンクは、前記可動トリガの作動によって前記作動用リンクの動きが生じるように動作可能に該可動駆動部材と係合し、前記実質的に剛体のリンクおよび該非剛体リンクが、前記ツール組立体の少なくとも一部分を通る該駆動部材と該作動用スレッドの平行移動を生じさせる、請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の外科用装置。
5. 前記カートリッジ組立体は、遠位端および該遠位端または該遠位端近傍に配置されたガイドを含み、前記非剛体リンクは、前記実質的に剛体のリンクに連結された第１の端部、該ガイドの一部分を周って該カートリッジ組立体を通って延びる中央部分、および前記駆動部材に動作可能に係合した第２の端部を有し、該非剛体リンクの近位方向の動きによって、前記ツール組立体の少なくとも一部分を通る該駆動部材および前記作動用スレッドの遠位方向の動きが生じる、請求項４に記載の外科用装置。
6. 前記関節運動アクチュエータは、実質的に半球状の外面を有するベース部材上に支持されており、該関節運動アクチュエータは、該ベース部材を中心としたほぼ全方向の動きに対応している、請求項１〜請求項５のうちのいずれか１項に記載の外科用装置。
7. 前記中央本体部分は、４つの関節運動用リンクを含み、各関節運動用リンクは、非剛体リンクによって前記関節運動アクチュエータに連結された第１の端部および前記使い捨てローディングユニット内に支持された対応する関節運動用リンクに解放可能に係合するように適合された第２の端部を有する、請求項６に記載の外科用装置。
8. 前記中央本体部分は、前記ハンドル部分に対して相対的に回転自在である、請求項１〜請求項７のうちのいずれか１項に記載の外科用装置。
9. 前記非剛体リンクは、織物ケーブルおよび不織物ケーブル、ロープ、コード、フィラメント、糸、ワイヤおよびＫｅｖｌａｒストランドからなる群から選択される、請求項１〜請求項８のうちのいずれか１項に記載の外科用装置。

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