JP4590789B2 - 自動車の姿勢制御装置 - Google Patents
自動車の姿勢制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4590789B2 JP4590789B2 JP2001200775A JP2001200775A JP4590789B2 JP 4590789 B2 JP4590789 B2 JP 4590789B2 JP 2001200775 A JP2001200775 A JP 2001200775A JP 2001200775 A JP2001200775 A JP 2001200775A JP 4590789 B2 JP4590789 B2 JP 4590789B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control
- yaw rate
- geographical environment
- threshold value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の旋回走行時の姿勢を制御してアンダーステア傾向（ドリフトアウト）やオーバーステア傾向（スピン）を回避・抑制するようにした自動車の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、この種の自動車の姿勢制御装置として、例えば、特開平６―１８３２８８号や特開平７―２２３５２０号の各公報に示されるように、ハンドル舵角および車速に基づいて目標ヨーレートを設定すると共に、車両の実際のヨーレートをヨーレートセンサにより検出し、この検出された実際のヨーレートが上記目標ヨーレートに対し所定以上の偏差を持つと、車両のアンダーステア傾向を抑制するアンダーステア制御またはオーバーステア傾向を抑制するオーバーステア制御の各介入をそれぞれ行うようにしたものは知られている。
【０００３】
具体的には、実際のヨーレートに所定のしきい値を加えた値よりも目標ヨーレートが大きい場合には、アンダーステア制御の介入を、また目標ヨーレートに所定のしきい値を加えた値よりも実際のヨーレートが大きい場合には、オーバーステア制御の介入をそれぞれ行うようになっている。
【０００４】
このように、従来の自動車の姿勢制御装置においては姿勢制御介入の開始しきい値は車速を基準として略一律に設定されているので、運転が下手な人にとっては姿勢制御介入が遅く感じられ、運転が上手な人にとっては姿勢制御介入が早く感じられ、運転の上手下手に関係なく安全性とドライブフィーリングとの両立を満足することが困難であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、ドライバの運転の上手下手を判別することは困難であるから、車両が走行している地理環境に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更することに着目し、地理環境に対応して姿勢制御介入のタイミングを変更することで、安全性とドライブフィーリングとを高い次元で両立することができる自動車の姿勢制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明による自動車の姿勢制御装置は、車両前方の道路状況を提供可能な道路状況提供手段と、車両のヨーレート挙動を制御する姿勢制御手段とを備えた自動車の姿勢制御装置であって、上記道路状況提供手段からの道路状況提供に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定する地理環境判定手段と、上記地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する変換手段とを備え、上記地理環境判定手段は、車両が現在走行している道路が直進路か旋回路かを判定し、直進路では上記変更手段が姿勢制御介入の開始しきい値を低く設定するものである。
上記構成の他の地理環境は、直進路、旋回路、下り坂、上り坂、路面の摩擦係数（いわゆる路面μ）、道路の旋回曲率などに設定することができる。また、上記構成の地理環境判定手段は、ＤＶＤその他によるナビゲーション装置で構成してもよい。
【０００７】
上記構成によれば、道路状況提供手段は車両前方の道路状況（車両が現在走行している道路の状況を含む）を車両に提供し、姿勢制御手段は車両のヨーレート挙動を制御し、地理環境判定手段は上述の道路状況提供手段から受信した道路状況に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定するが、上述の変更手段は地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する。
【０００８】
ここで、開始しきい値を下げた場合には、姿勢制御介入のタイミングが早くなり、逆に、開始しいき値を上げた場合には、姿勢制御介入のタイミングが遅くなる。
このように、車両が走行している地理環境に対応して姿勢制御介入の開始しきい値を変更するので、安全性とドライブフィーリングとを高い次元で両立することができる。
【０００９】
しかも、上記地理環境判定手段は、車両が現在走行している道路が直進路か旋回路かを判定し、直進路では上記変更手段が姿勢制御介入の開始しきい値を低く設定するものである。
【００１０】
上述の直進路（直線路のこと）は本来車両が姿勢をくずすような領域ではないので、開始しきい値を低く設定し、車両が少しでも姿勢をくずす（例えば、横風により姿勢をくずす）と姿勢制御を早く介入させることができ、安全性を確保することができる。
【００１１】
この発明による自動車の姿勢制御装置は、また、車両前方の道路状況を提供可能な道路状況提供手段と、車両のヨーレート挙動を制御する姿勢制御手段とを備えた自動車の姿勢制御装置であって、上記道路状況提供手段からの道路状況提供に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定する地理環境判定手段と、上記地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する変換手段とを備え、上記地理環境判定手段は、車両前方のカーブの存在を判定し、カーブ近傍になる程、上記変更手段は姿勢制御介入のしきい値を上げるものである。
【００１２】
上記構成によれば、道路状況提供手段は車両前方の道路状況（車両が現在走行している道路の状況を含む）を車両に提供し、姿勢制御手段は車両のヨーレート挙動を制御し、地理環境判定手段は上述の道路状況提供手段から受信した道路状況に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定するが、上述の変更手段は地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する。
このように、車両が走行している地理環境に対応して姿勢制御介入の開始しきい値を変更するので、安全性とドライブフィーリングとを高い次元で両立することができる。
【００１３】
また、車両がカーブに進入する場合には本来車両の姿勢がくずれるものであって、姿勢制御の介入が早すぎると、車両はカーブを曲がることができなくなる。このためカーブ近傍になる程、開始しきい値を上げて、姿勢制御介入のタイミングを遅らせることで、良好な姿勢制御の介入状態を確保することができる。
【００１４】
この発明の一実施態様においては、車両のカーブ走行時、上記変更手段は姿勢制御介入の開始しきい値をさらに上げるものである。
上記構成によれば、車両のカーブ走行時においては前後の旋回外輪に作用するコーナリングフォースと遠心力とが釣り合っており、車両は比較的安定しているので、開始しきい値をさらに上げて、姿勢制御が早く入り過ぎることによる違和感を防止して、ドライブフィーリングを確保することができる。
【００１５】
この発明による自動車の姿勢制御装置は、さらに、車両前方の道路状況を提供可能な道路状況提供手段と、車両のヨーレート挙動を制御する姿勢制御手段とを備えた自動車の姿勢制御装置であって、上記道路状況提供手段からの道路状況提供に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定する地理環境判定手段と、上記地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する変換手段とを備え、上記地理環境判定手段は、車両が現在走行している旋回路の旋回曲率を判定し、旋回曲率が大きい程、上記変更手段は姿勢制御介入の開始しきい値を上げるものである。
【００１６】
上記構成によれば、道路状況提供手段は車両前方の道路状況（車両が現在走行している道路の状況を含む）を車両に提供し、姿勢制御手段は車両のヨーレート挙動を制御し、地理環境判定手段は上述の道路状況提供手段から受信した道路状況に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定するが、上述の変更手段は地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する。
このように、車両が走行している地理環境に対応して姿勢制御介入の開始しきい値を変更するので、安全性とドライブフィーリングとを高い次元で両立することができる。
【００１７】
しかも、旋回曲率が大きい程、上記開始しきい値を上げて、姿勢制御介入のタイミングを遅らせるので、姿勢制御が早く介入され過ぎることによる違和感をなくすことができる。
【００１８】
この発明の一実施態様においては、上記地理環境判定手段の故障時には、上記変更手段による開始しきい値変更または敏感制御感度の変更を規制する規制手段を設けたものである。
【００１９】
上記構成によれば、上述の規制手段は地理環境判定手段の故障時（フェール時）に変更手段による開始しきい値の変更または敏感制御感度の変更を規制する。
したがって、地理環境の判定を行なうことができない故障時には、信頼性が得られないので、開始しきい値の変更や敏感制御感度の変更を規制（または禁止）することができる。
【００２０】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は自動車の姿勢制御装置を示すが、まず図１を参照して姿勢制御装置全体の構成を概略的に説明する。
【００２１】
この姿勢制御装置は、車両１に対して当該車両１が現在走行している道路の状況および車両１前方の道路状況を地理環境データとして提供可能（送信可能）な道路状況提供手段２を備えている。
【００２２】
上述の道路状況提供手段２は、インターネット３（コンピュータネットワークの集合体）に接続された交通情報センタ４と、情報センタ５と、送受信手段６と、人工衛星７とを備えている。
【００２３】
ここで、交通情報センタ４は、交通に関する各種情報（例えば交通量、各種道路における平均車速、渋滞情報その他）を提供することができ、また、情報センタ５は地理環境としての直進路、旋回路、下り坂、上り坂、路面の摩擦係数（いわゆる路面μ）、道路の旋回曲率などのデータを提供することができる。なお、この情報センタ５は必要に応じて気象情報を提供することもできる。
【００２４】
また、車両１に対する地理環境データの送信は、送受信手段６から人工衛星７を経由して送信してもよく、或は送受信手段６から直接車両１にデータ送信してもよく、送受信手段６から地上アンテナまたはインフラを介して車両１にデータ送信すべく構成してもよい。
【００２５】
さらに、この実施例では車両１には地理環境データを受信するアンテナ８を設けているが、このアンテナ８に代えて、携帯電話のアンテナを利用すべく構成してもよい。
【００２６】
しかも、上述の車両１には、道路状況提供手段２からの道路状況の提供、すなわち、地理環境データの受信に基づいて当該車両１が現在走行している地理環境および当該車両１前方の地理環境を判定する地理環境判定手段９と、図２に示すように、車両のヨーレート挙動を制御する制御手段としてのＥＵＣ１０（なかんずく、車両安定性制御装置２４参照）とを搭載している。ここで、上述の地理環境判定手段９としてはＤＶＤナビゲーション装置を用いることもできる。
【００２７】
図２は、姿勢制御装置を示すブロック図で、まず、入力側の各装置について説明すると、１１は各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサ、１２はステアリングホイール（いわゆるハンドル）の操舵角を検出する舵角センサ、１３は車両に発生しているヨーレートを検出するヨーレートセンサ、１４は車両の横方向の加速度を検出する横加速度センサ（いわゆる横Ｇセンサ）、１５はスロットル開度を検出するスロットル開度センサ、１６は後述するアンチロックブレーキシステムの制御をキャンセルするためのストップランプスイッチ、１７はエンジン回転数を検出するエンジン回転数センサであり、エンジン出力のフィードバック制御を行うために検出するようにしている。
【００２８】
また、１８はエンジン（パワートレイン）の運転状態を検出するためにシフト位置を検出するシフト位置センサ（ＡＴ）であり、このシフト位置検出センサ１８は、リバースの場合には姿勢制御をキャンセルするキャンセルスイッチとしても用いるようにしている。さらに、１９は第１液圧発生源としてのマスターシリンダ（ＭＣ）の液圧を検出するＭＣ液圧センサであり、このＭＣ液圧センサ１９の検出結果に応じて、ブレーキ液圧を運転者のブレーキペダル踏み力に対応した液圧に補正するようにしている。加えて、２０はリザーバ内のブレーキ液の存在を検出するリザーバ液面レベルスイッチである。
【００２９】
次に、出力側の各装置について説明すると、３１は上記アンチロックブレーキシステム２１が作動していることを警報するアンチロックブレーキシステムランプ、３２は第２液圧発生源としての加圧ポンプに備えられた加圧モータ、３３，３４はそれぞれ前輪および後輪用に設けられたディスクブレーキ等のブレーキ装置に対してブレーキ液を供給・排出するフロントソレノイドバルブおよびリヤソレノイドバルブ、３５はマスターシリンダ側と上記各車輪のブレーキ装置側との間を遮断・開放するＴＳＷソレノイドバルブ、３６は上記マスターシリンダと上記加圧ポンプとの間を遮断・開放するＡＳＷソレノイドバルブ、３７はエンジン出力の制御を行うエンジンコントローラ、３８は車両の姿勢制御が行われていることを運転者に対し、音あるいは表示によって警報する警報手段としての警報装置である。
【００３０】
次に、上記入力側の各センサ、またはスイッチ１１〜２０の信号が入力され、上記出力側の各装置３１〜３８に制御信号を出力する制御手段としてのＥＣＵ１０について説明する。
【００３１】
このＥＣＵ１０には、車輪が路面に対してロックしそうになった時、その制動力を制御して車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキシステム２１と、制動時に後輪がロックしないように、後輪に付与される制動力の配分を行う電子制動力配分装置２２と、車両の走行中に車輪が路面に対してスリップする現象を、各車輪に対する駆動力あるいは制動力を制御することによって抑制するトラクションコントロールシステム２３と、例えば、ドリフトアウトやスピンといったヨーイング方向の姿勢を制御する車両安定性制御装置２４とを備えている。
【００３２】
次に、上記各装置の信号の入出力について説明すると、上記車輪速センサ１１からの信号は車輪速度演算部４０および推定車体速演算部４１において車輪速度および推定車体速が演算され、また、上記ストップランプスイッチ１６からの信号はストップランプ状態判断部４２に入力され、そこから上記アンチロックブレーキシステム２１、電子制動力配分装置２２、トラクションコントロールシステム２３、および車両安定性制御装置２４にそれぞれ入力されるようになっている。
【００３３】
また、上記エンジン回転数センサ１７、スロットル開度センサ１５、およびシフト位置センサ１８からの各信号は、それぞれエンジン回転数演算部４３、スロットル開度情報取込み部４４、およびシフト位置判断部４５に入力され、そこから上記トラクションコントロールシステム２３、および車両安定性制御装置２４に入力されるようになっている。
【００３４】
さらに、上記舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３、横Ｇセンサ１４、およびＭＣ液圧センサ１９の信号は、それぞれ舵角演算部４６、ヨーレート演算部４７、横Ｇ演算部４８およびＭＣ液圧演算部５０によって舵角、ヨーレート、横加速度、およびＭＣ液圧が演算されて、上記車両安定性制御装置２４に入力されるようになっている。
【００３５】
加えて、上記リザーバ液面レベルスイッチ２０の信号は液面レベル判断部５１を経て、上記トラクションコントロールシステム２３および車両安定性制御装置２４にそれぞれ入力されるようになっている。
【００３６】
そして、上記アンチロックブレーキシステム２１は、各信号から制御量を演算し、アンチロックブレーキシステムランプ３１および加圧モータ３２、並びに、フロントソレノイドバルブ３３およびリヤソレノイドバルブ３４に信号を出力して、これらを制御するようになっている。
【００３７】
また、上記電子制動力配分装置２２は、リヤソレノイドバルブ３４を制御するようになっている。
【００３８】
上記トラクションコントロールシステム２３は、フロントソレノイドバルブ３３、リヤソレノイドバルブ３４、加圧モータ３２、ＴＳＷソレノイドバルブ３５およびエンジンコントローラ３７に対し信号を出力して、これらを制御するようになっている。
【００３９】
そして、上記車両安定性制御装置２４は、エンジンコントローラ３７、フロントおよびリヤの各ソレノイドバルブ３３，３４、加圧モータ３２、ＴＳＷおよびＡＳＷの各ソレノイドバルブ３５，３６並びに警報装置３８に対し信号を出力して、これらを制御するようになっている。
【００４０】
（車両の姿勢制御）
次に、上記車両安定性制御装置２４における車両の姿勢制御について説明する。この車両安定性制御装置２４は、ドリフトアウトを回避・抑制する制御であるアンダーステア制御、並びに、スピンを回避・抑制する制御であるオーバーステア制御を行うものであって、上記アンダーステア制御として、第１アンダーステア制御、第２アンダーステア制御およびエンジン制御の３つを備える一方、上記オーバーステア制御として、第１〜第３オーバーステア制御の３つを備えている。
【００４１】
上記第１アンダーステア制御は、基本的には制御目標ヨーレートＴｒψと実際のヨーレートψとの偏差が所定の介入しきい値よりも大きい時に、旋回内側の前輪（旋回内前輪）あるいは旋回内側の後輪（旋回内後輪）に対して制動力を付与する比較的強い制御（車両の姿勢変化が比較的大きい制御）であるのに対し、エンジン制御は、基本的には制御目標ヨーレートＴｒψと実際のヨーレートψとの偏差が所定の介入しきい値よりも大きい時に、エンジン出力を低下させる制御である。
【００４２】
この２つの制御によって、車速の低下による遠心力の低下と、各車輪に付与される制動力のアンバランスによる車両モーメントとが生じ、ドリフトアウトを回避・抑制することができるようになる。
【００４３】
これに対し、第２アンダーステア制御は、車両のハンドル舵角の変化に対して実際のヨーレートが所定の変化をしない時に、旋回内側前輪に対して上記第１アンダーステア制御に比べ弱い制御量で制動力を付与する制御である。これにより、比較的弱いアンダーステア傾向や、アンダーステアの成長、および運転者がアンダーステア傾向であると感じてしまうことを抑制することができるようになる。
【００４４】
一方、第１オーバーステア制御は、基本的には制御目標ヨーレートＴｒψと実際のヨーレートψとの偏差が所定の介入しきい値よりも小さい時に、旋回外側の前輪（旋回外前輪）に制動力を付与する比較的強い制御である。このような制御によって、車両前部が旋回外方向となるモーメントが生じ、スピンが回避・抑制できるようになる。
【００４５】
これに対し、第２オーバーステア制御は、その制御介入しきい値が第１オーバーステア制御の制御介入しきい値よりも小さく設定されている制御であり、第３オーバーステア制御は、その制御介入しきい値が上記第２オーバーステア制御の制御介入しきい値よりもさらに小さく設定されている制御である。そして、上記第２および第３オーバーステア制御は共に、上記第１オーバーステア制御よりも弱い制御（車両の姿勢変化が小さい制御）とされているが、第２オーバーステア制御は所定のブレーキ圧を上限にしたオープン制御でブレーキ圧を供給する制御であるのに対し、第３オーバーステア制御は制御目標ヨーレートＴｒψと実際のヨーレートψとの偏差に応じてブレーキ圧を供給するフィードバック制御である。
【００４６】
この車両安定性制御装置２４による姿勢制御について、図３、図４、図５に示す一連のフローチャートを参照して、さらに詳しく説明する。なお、図面では図示の便宜上、フローチャートを分割して示したが、図３〜図５に示すフローチャートは一連のものである。まず、ステップＳ１においては、上述した各種センサ等１１〜２０からの信号の読込みを実行する。
【００４７】
次に、ステップＳ２において、舵角θに基づく第１目標ヨーレートψ（θ）、および横加速度Ｇｙに基づく第２目標ヨーレートψ（Ｇ）をそれぞれ演算する。
【００４８】
この第１目標ヨーレートψ（θ）は、具体的には、車輪速センサ１１の信号に基づき推定車体速演算部４１において演算される推定車体速Ｖと、舵角センサ１２によって検出され舵角演算部４６において演算される舵角θとを用い、次の式（１）によって算出する。
ψ（θ）＝Ｖ×θ／｛（１＋Ｋ×Ｖ2）×Ｌ｝……（１）
ここで、Ｋはスタビリティファクタであり、このＫは高μ（摩擦係数）路の旋回から求めた定数である。また、Ｌはホイールベースである。
【００４９】
一方、上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）は、上記推定車体速度Ｖ、および上記横Ｇセンサ１４の信号に基づき横Ｇ演算部４８において演算される横加速度Ｇｙを用いて次の式（２）により演算する。
ψ（Ｇ）＝Ｇｙ／Ｖ……（２）
そして、ステップＳ３において、上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の絶対値が第１目標ヨーレートψ（θ）の絶対値よりも小さいか否かを判定する。この判定は上記第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの何れを制御目標ヨーレートＴｒψとして設定するかを判定するステップであり、上記第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの絶対値の小さい方を制御目標ヨーレートＴｒψとして設定し、車両の姿勢制御を行うようにしている。
【００５０】
そして、このステップＳ３においてＮＯ判定されると、ステップＳ４に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別のステップＳ５に移行する。
【００５１】
上記ステップＳ４では、第１目標ヨーレートψ（θ）を制御目標ヨーレートＴｒψとし、この制御目標ヨーレートＴｒψと、ヨーレートセンサ１３によって検出されヨーレート演算部４７において演算された実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ）を算出する。
【００５２】
一方、上記ステップＳ５では、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとする。この時、制御目標ヨーレートＴｒψは、次の式（３）によって舵角成分を考慮した補正を行うようにする。すなわち、
Ｔｒψ＝ψ（Ｇ）＋ａ×ｋ１……（３）
とする。ここで、ａ＝ψ（θ）−ψ（Ｇ）であり、ｋ１は変数である。
【００５３】
そして、この補正した制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差Δψ（Ｇ）を算出する。
【００５４】
このように、横加速度Ｇｙに基づく第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとした場合に舵角成分の補正を行うことによって、運転者が意図してアンダーステア傾向としている場合（駆動アンダーステア）には、姿勢制御の介入を抑制することができるようになる。
【００５５】
すなわち、例えば、車両がアンダーステア傾向にあるときは、舵角θを一定にして駆動力を上げるような運転者が意図的に行っている駆動アンダーステアと、運転者の操舵に対し車両の挙動が追従しないという運転者の意図しないアンダーステアの２種類がある。ここで、例えば、横加速度Ｇｙに基づく第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとする場合では、車両に生じる横加速度Ｇｙは上記２種類のアンダーステア傾向のいずれの場合も同じであるため、上記駆動アンダーステアであっても姿勢制御が行われるようになってしまう。そこで、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとする時は舵角成分を補正することによって、運転者がハンドルが切り込んでいる時にのみ姿勢制御が行われるようになり、駆動アンダーステアでは姿勢制御を行わず、運転者が意図しないアンダーステア傾向の場合にのみ姿勢制御を行うようにすることができる。
【００５６】
そして、上式（３）において、ｋ１の値としては、例えば、図６に示すように、横加速度Ｇｙに対し変化する特性を有する値とする。すなわち、横加速度Ｇｙが小さい（氷面等、路面が低μの領域）あるいは横加速度Ｇｙが大きい（高μの領域）では小さな値とし、舵角成分の補正割合を小さくするように設定してもよい。
【００５７】
そして、上記ステップＳ４またはステップＳ５で、制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ，Ｇ）が算出されれば、ステップＳ６に移行し、このステップＳ６において、第１オーバーステア制御を行うか否かのしきい値（第１の介入しきい値：ＴＨＯＳ）、アンダーステアを抑制するエンジン制御を行うか否かのしきい値（ＴＨＥＵＳ）、第１アンダーステア制御を行うか否かのしきい値（ＴＨＵＳ）、第２オーバーステア制御を行うか否かの第２しきい値（第２の介入しきい値：ＴＨＯＳII）および第３オーバーステア制御を行うか否かのしきい値（第３の介入しきい値：ＴＨＯＳIII）をそれぞれ設定する。
【００５８】
なお、ＴＨＵＳ＞ＴＨＥＵＳとなっている。また、ＴＨＯＳII，ＴＨＯＳIIIは、ＴＨＯＳII＜ＴＨＯＳかつＴＨＯＳIII＜ＴＨＯＳIIを満たすように適宜設定すればよく、例えば、ＴＨＯＳIIは、ＴＨＯＳの約１０％ダウンとし、ＴＨＯＳIIIは、ＴＨＯＳの約２０％ダウンとしてもよい。また、ＴＨＯＳIIを、ＴＨＯＳの約２０％ダウンとし、ＴＨＯＳIIIを、ＴＨＯＳの約３０％ダウンとしてもよい。
【００５９】
こうしてステップＳ６において、各しきい値が設定されると、次のステップＳ７に移行する。
【００６０】
（第２アンダーステア制御）
上記ステップＳ７〜ステップＳ１０は、第２アンダーステア制御に係るステップとなっていて、まず、ステップＳ７において、直進状態からの切り込み操舵であり、かつ上記制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差Δψが第３の介入しきい値ＴＨＯＳIIIよりも小さい（Δψ＜ＴＨＯＳIII）か否かを判定する。つまり、第２アンダーステア制御は、直進状態からの切り込み操舵時の、横Ｇの成長が小さく、横Ｇの検出が困難な操舵初期における弱いアンダーステア傾向や、運転者がアンダーステア傾向であると感じてしまう状態を抑制することを目的としており、このため、直進状態からの切り込み操舵であるか否かを判定している。
【００６１】
また、ヨーレート偏差Δψが第３の介入しきい値ＴＨＯＳIII以上のオーバーステア傾向にある時には、まず、オーバーステア傾向を抑制する必要があると共に、アンダーステア傾向を抑制する第２アンダーステア制御を介入させるとオーバーステア傾向を助長させる虞があることから、第２アンダーステア制御を介入させないために、ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）が第３の介入しきい値ＴＨＯＳIIIよりも小さいか否かを判定している。
【００６２】
そして、上記ステップＳ７において、直進状態からの切り込み操舵であり、かつΔψ＜ＴＨＯＳIIIである時には、次のステップＳ８に移行する一方、上記直進状態からの切り込み操舵でない、またはΔψ≧ＴＨＯＳIIIの時には、第２アンダーステア制御を行うことなく、図４に示すステップＳ１１１（図２Ｂ参照）に移行する。
【００６３】
上記ステップＳ８においては、［｛第１目標ヨーレートψ（θ）の変化率｝−｛実ヨーレートψの変化率｝］の値が正に増大しているか（第１目標ヨーレートψ（θ）の変化に対して実ヨーレートψが所定の変化をせずに（追従して変化せずに）、両者ψ（θ），ψが互いに離れつつあるか）否かを判定する。これは、ハンドル操舵の変化に対して、実際のヨーレートが追従して変化しないような運転者がアンダーステア傾向であると感じてしまう状態であるか否かを判定するものであると共に、このまま第１目標ヨーレートψ（θ）と実ヨーレートψとが、互いに離れると強いアンダーステア傾向となってしまう状態（アンダーステアの初期状態）にあるか否かを判定するものである。そして、ＹＥＳ判定時には次のステップＳ９に移行する一方、ＮＯ判定時には図４に示すステップＳ１１に移行する。
【００６４】
上記ステップＳ９は、第２アンダーステア制御の介入ステップであり、上限のブレーキ圧を３０ｂａｒに設定して、ブレーキ圧ゲインＫmaxでブレーキ圧を旋回内前輪に対して供給する。ここで、ブレーキ圧ゲインＫmaxは、最大のゲイン（最大のブレーキ圧供給率（単位時間当たりのブレーキ圧供給量））である。但し、ゲインＫmaxでブレーキ圧を供給している時に、スリップが大きくなった時、または切り込み操舵が終了された時には、ブレーキ圧の供給を中止する。
【００６５】
そして、ステップＳ１０では、増大傾向にあった［｛第１目標ヨーレートψ（θ）の変化率｝−｛実ヨーレートψの変化率｝］が、減少傾向に切り換われば、ブレーキ圧を減圧させる。なお、［｛第１目標ヨーレートψ（θ）の変化率｝−｛実ヨーレートψの変化率｝］が減少傾向にならない時には、ブレーキ圧を減圧せずに保持する。このような制御により、ブレーキ圧の時間に対する供給パターンは台形となる。
【００６６】
このようにして、第１アンダーステア制御とは別に、アンダーステアの初期状態において第２アンダーステア制御を介入させることで、車両が強いアンダーステア傾向となることが抑制されて、運転者が感じる安定感を向上させることができる。これと共に、運転者がアンダーステア傾向であると感じてしまう状態において第２アンダーステア制御を介入させることで、運転者の意図した方向に車両が姿勢変化するため、運転者が感じる操縦性を向上させることができる。
【００６７】
また、第２アンダーステア制御は、上限のブレーキ圧が３０ｂａｒという比較的低い圧力に設定されていると共に、［｛第１目標ヨーレートψ（θ）の変化率｝−｛実ヨーレートψの変化率｝］が減少傾向になれば制御を中止するため、第２アンダーステア制御の介入によって運転者の操舵に応じて車両の姿勢が僅かに変化するものの、その姿勢変化は大きくはない。このような弱い制御である第２アンダーステア制御が介入すると、運転者は操舵に対して車両の挙動が追従したと感じるようになって、制御が介入したとは感じ難い。その結果、運転者の違和感を防止しつつ、走り感の向上を図ることができる。
【００６８】
さらに、直進状態からのハンドル切り込み時のような、操舵に対して充分なヨーレート変化が得られない場合に、第２アンダーステア制御が介入されるため、旋回路の入口付近において必要なヨーレート変化が得られるようになる。その結果、旋回路の出口付近において小さな旋回Ｒを取らざるを得ない状況が回避される。すなわち、目標旋回軌跡に対するトレース性の向上を図ることができる。
【００６９】
また、第２アンダーステア制御は、旋回内前輪のブレーキを制御するものであるため、アンダーステア傾向の抑制に効果的であって、アンダーステア傾向の抑制を確実かつ迅速に行うことができる。
【００７０】
このように、第２アンダーステア制御は、横Ｇの成長が小さくかつ横Ｇセンサ１４による横Ｇの検出が困難であるために、横Ｇに基づく第２目標ヨーレートψ（Ｇ）によって第１アンダーステア制御の介入を行うのが困難な旋回初期において特に有効な制御であり、制御量を低下させた第２アンダーステア制御を、ハンドル舵角（第１目標ヨーレートψ（θ））と実ヨーレートψとに基づいて比較的早期に介入させることにより、アンダーステア傾向の抑制が遅れてしまうことを防止することができると共に、強い制御である第１アンダーステア制御が急激に介入されることを回避することができる。しかも、第２アンダーステア制御は、制御量が低下されていると共に、運転者の意図する方向に車両の姿勢を変更させるため、第２アンダーステア制御を早期介入させても、制御介入に運転者がほとんど気付かない。従って、車両の高い安定性を確保し、かつ運転者の違和感を防止しつつも、運転者の感じる安定感および操縦性の向上が図られる。
【００７１】
（エンジン制御）
上記第２アンダーステア制御の各ステップＳ７〜Ｓ１０の後のステップＳ１１〜ステップＳ１８（図４参照）は、アンダーステア傾向を抑制するエンジン制御に係るステップである。
【００７２】
まず、ステップＳ１１において、アンダーステアを抑制するエンジン制御を行うか否かのしきい値ＴＨＥＵＳが、第１目標ヨーレートψ（θ）と実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ）よりも大きいか否かを判定する。すなわち、エンジン制御を行うか否かを判定する。
【００７３】
このエンジン制御を行うか否かの判定では、上記ステップＳ３において目標ヨーレートとして第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を選択した場合であっても、第１目標ヨーレートψ（θ）の値を基準として判定を行う。
【００７４】
これは、次の理由によるものである。すなわち、舵角信号は位相が速いため、第１目標ヨーレートψ（θ）を制御目標ヨーレートＴｒψとして姿勢制御を行えば、通常、その姿勢制御は早期に開始されるようになる。この実施例においては、第１および第２目標ヨーレートの２つを用いることによって、姿勢制御（第１アンダーステア制御）の早期介入を防止するようにしているが、エンジン出力を低下させてもブレーキを制御する場合に比べて運転者が気づかない場合が多いことから、エンジン制御に限っては早期に開始しても弊害が少ない。
【００７５】
また、まず車両の減速をすることがアンダーステア傾向の回避に有効であり、このためにエンジン出力を早期に低下させて車両の減速をすれば、効果的なアンダーステア回避を行うことができるようになる。
【００７６】
また、横加速度Ｇｙとヨーレートとは略比例関係にあるため、横加速度Ｇｙに基づく第２目標ヨーレートの値ψ（Ｇ）は、実ヨーレートψの値との差が小さく、また、上記実ヨーレートψの値は、アンダーステア傾向の場合は不安定になることから、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとすれば適正な制御介入が困難となってしまう。以上の理由から、エンジン制御の開始判定は、上記第１目標ヨーレートψ（θ）を制御目標ヨーレートＴｒψとしている。
【００７７】
そして、上記ステップＳ１１において、ＹＥＳ判定されると、次のステップＳ１２に移行する一方、ＮＯ判定時には別のステップＳ１３に移行し、第１オーバーステア制御開始の判定を行う。
【００７８】
上記ステップＳ１２においては、ヨーレート加速度が所定値以下であるか否かを判定する。これは、制御の誤介入防止を目的とするものであり、実際に車両が所定量以上の姿勢変化を生じているか否かを判定するようにしている。そして、ＹＥＳ判定時にはステップＳ１４に移行する一方、ＮＯ判定時にはステップＳ１７にスキップして、エンジン制御を禁止して上記ステップＳ１３に移行する。
【００７９】
上記ステップＳ１４においては、車両がオーバーステア中であるか否かを判定する。これは、車両が旋回方向に回転しながら旋回路外方に移動するオーバーステア傾向とアンダーステア傾向とが同時に起きている状態が考えられるためであり、このような場合は、まず、オーバーステア傾向を回避して車両の姿勢を直す必要がある。そこで、ＹＥＳ判定時にはステップＳ１７にスキップしてエンジン制御を禁止してステップＳ１３に移行する一方、ＮＯ判定時にはステップＳ１５に移行する。
【００８０】
上記ステップＳ１５においては、ブレーキが非操作か否かを判定する。これは、運転者がブレーキ操作を行っている場合には駆動力は発生しておらず、エンジン制御を行っても効果が少ないばかりか、もしエンジン制御を行えば、次にアクセルを踏み込んだときに加速できなくなるため、不要なエンジン制御を行わないようにするためである。そして、ＹＥＳ判定時にはステップＳ１６に移行し、エンジン制御を行うべくエンジン抑制制御量を算出する。次に、ステップＳ１８に移行し、エンジンコントローラ３７に信号を出力してエンジン制御を実行、すなわちエンジン出力を低減させる。一方、上記ステップＳ１５においてＮＯ判定されるとステップＳ１７にスキップしてエンジン制御を禁止する。上記ステップＳ１８が終了すれば、ステップＳ１３に移行する。
【００８１】
（第１オーバーステア制御）
上記ステップＳ１３，ステップＳ１９〜ステップＳ２１は、第１オーバーステア制御に係るステップであって、上記ステップＳ１３においては、第１オーバーステア制御を行うか否かを判定する。この第１オーバーステア制御の判定は、ステップＳ４またはステップＳ５において算出したヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）が、第１の介入しきい値ＴＨＯＳよりも大きいか否かを判定することによって行う。すなわち、ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）によって表されるオーバーステア傾向が、上記第１の介入しきい値ＴＨＯＳで表される第１の設定基準よりも強いか否かによって判定する。そして、ＹＥＳ判定時にはステップＳ１９に移行し、オーバーステア傾向を回避すべく外前輪、すなわち、ヨーレートの回転方向に対して外側の前輪に付与する制動量を、上記ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）に応じて設定する。
【００８２】
制動量が設定されれば、ステップＳ２０に移行して制動力制御を実行する。これは、加圧モータ３２、フロントおよびリヤソレノイドバルブ３３，３４、ＴＳＷおよびＡＳＷソレノイドバルブ３５，３６をそれぞれ制御することによって行う（図７の下図参照）。次いで、ステップＳ２１に移行し、第１オーバーステア制御の終了判定を行いリターンする。
【００８３】
（第２および第３オーバーステア制御）
上記ステップＳ１３においてＮＯ判定された場合は、ステップＳ２２に移行するが、このステップＳ２２〜ステップＳ２７は、第２および第３オーバーステア制御に係るステップである。
【００８４】
上記ステップＳ２２においては、第２オーバーステア制御を行うか否かを判定する。この第２オーバーステア制御の判定は、上記ステップＳ４またはステップＳ５において設定したヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）が、第２の介入しきい値ＴＨＯＳII＜Δψであるか否かを判定することによって行う。すなわち、上記ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）によって表されるオーバーステア傾向が、上記第２の介入しきい値ＴＨＯＳIIで表される第２の設定基準よりも強いか否かによって判定する。ＴＨＯＳII＜ΔψのＹＥＳ判定時には、ステップＳ２３に移行する一方、ＴＨＯＳII≧ΔψのＮＯ判定時には、別のステップＳ２４に移行する。
【００８５】
上記ステップＳ２３は、比較的弱いオーバーステア傾向を抑制する第２オーバーステア制御の介入ステップであって、図７に示すブレーキ圧Ｐ２（１５ｂａｒ）を上限として、ゲインＫmaxでブレーキ圧を、旋回外前輪に対して一気に供給する。そして、ブレーキ圧の供給中にヨーレート偏差Δψが小さくなった時はブレーキ圧の供給を中止してブレーキ圧を減圧に転じる。従って、ヨーレート偏差Δψが大きくなっている時は、上限のブレーキ圧Ｐ２までブレーキ圧が供給される。
【００８６】
次のステップＳ２６では、第２オーバーステア制御の終了判定を行う。つまり、このステップＳ２６においては、Δψが収束したか否か（Δψが小さくなったか）を判定する。この第２オーバーステア制御を介入させることによって、Δψが小さくなった時、つまりＹＥＳ判定時には、ステップＳ２７に移行し、制御を徐々に終了させてリターンする。一方、Δψが収束していないＮＯ判定時には、ステップＳ２７に移行することなくリターンして、第２オーバーステア制御を継続させる。
【００８７】
一方、上記ステップＳ２２において、ＴＨＯＳII≧Δψのと判定された時（ＮＯ判定時）にはステップＳ２４に移行し、この場合は、該ステップＳ２４において、第３オーバーステア制御を行うか否かを判定する。この第３オーバーステア制御介入の判定は、ＴＨＯＳIII＜Δψか否かを判定することにより行う。すなわち、上記ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）によって表されるオーバーステア傾向が、上記第３の介入しきい値ＴＨＯＳIIIで表される第３の設定基準よりも強いか否かによって判定する。ＴＨＯＳIII＜ΔψのＹＥＳ判定時には、ステップＳ２５に移行する一方、ＴＨＯＳIII≧ΔψのＮＯ判定時には、別のステップＳ２８（図５参照）に移行する。
【００８８】
上記ステップＳ２５の第３オーバーステア制御の介入ステップにおいては、まず、上限ブレーキ圧（油圧）Ｐ１（５ｂａｒ）まで、ブレーキ圧ゲインＫmaxでブレーキ圧を、旋回外前輪に対して一気に供給する。その後、ゲインＫ1（Ｋ1＜Ｋmax）でΔψに応じてブレーキ圧を供給するフィードバック制御を行う。この時の上限のブレーキ圧はＰ２（１５ｂａｒ）に設定されている（図７参照）。このように第３オーバーステア制御においては、ブレーキ圧ゲインＫ1でブレーキ圧を供給するため、第２オーバーステア制御におけるブレーキ圧の供給率（ゲインＫmax）よりも低いブレーキ圧の供給率になっている。
【００８９】
このステップＳ２５においてブレーキ圧の供給を行った後は、上記ステップＳ２６で終了判定を行い、Δψが収束しているＹＥＳ判定時にはステップＳ２７に移行して、制御を徐々に終了させる一方、Δψが収束していないＮＯ判定時にはステップＳ２７に移行することなくリターンして、第３オーバーステア制御を継続させる。
【００９０】
このように、比較的弱いオーバーステア傾向にあるとき（ＴＨＯＳII，ＴＨＯＳIII＜Δψの時）に、第２または第３オーバーステア制御が介入されることで、比較的弱いオーバーステア傾向およびオーバーステアの成長が共に抑制されて、運転者が感じる安定感を向上させることができると共に、運転者が感じる操縦の容易さを向上させることができる。
【００９１】
一方、介入される第２または第３オーバーステア制御は、上限のブレーキ圧が低く設定されて制御量が低下されている弱い制御であるため、制御が過剰になることがなく、また、不要動作が強くなってしまうことを回避することができる。
【００９２】
また、上記第３オーバーステア制御が介入しても、車両のオーバーステアが成長した（強くなった）時には（ＴＨＯＳII＜Δψ）、第２オーバーステア制御が上記第３オーバーステア制御に代わって介入され、また、上記第２オーバーステア制御が介入しても、車両のオーバーステアが成長した時には（ＴＨＯＳ＜Δψ）、第１オーバーステア制御が、記第２オーバーステア制御に代わって介入される。これにより、強い制御である第１オーバーステア制御が急激に介入されることなく、弱い制御である第２および第３オーバーステア制御から強い制御である第１オーバーステア制御に連続的に移行される。
【００９３】
したがって、運転者の違和感を大幅に解消することができる。これと共に、第１オーバーステア制御の前に予め第２または第３オーバーステア制御が介入されることで、ブレーキ系の遊びがなくなっている（例えばディスクロータにブレーキパッドが密着した状態になっている）ため、上記第１オーバーステア制御の応答性を向上させることができる。さらに、第３および第２オーバーステア制御に続いて第１オーバーステア制御が介入した場合は、制御開始のしきい値を小さくしたことと同様の結果となり、車両の姿勢の変化が連続的になると共に、車両のより一層の安定性を確保することができる。
【００９４】
また、第２オーバーステア制御は、ブレーキ圧を最大のゲインＫmaxでオープン制御により供給するようにされているため、制御の応答性が向上する。また、上限のブレーキ圧Ｐ２が第１オーバーステア制御におけるブレーキ圧（ブレーキ系が供給可能なブレーキ圧）よりも低い圧力（１５ｂａｒ）に設定されているため、第１オーバーステア制御よりも制御量が低下したオーバーステア制御が実現する。
【００９５】
一方、第３オーバーステア制御は、ブレーキ圧をヨーレート偏差Δψに応じたフィードバック制御で供給するようにされているため、オーバーステア傾向の抑制が過剰になることなく、最適な制御を実現することができる。これにより、走り感を損なうことがない。
【００９６】
また、第２および第３オーバーステア制御における上限ブレーキ圧Ｐ２を１５ｂａｒとすることによって、車両のヨーイング方向の姿勢が僅かに変化するものの、運転者がほとんど気付かない程度に制御を行うことが可能になる。なお、上限ブレーキ圧は、１０〜２５ｂａｒの範囲で設定してもよいが、車両の姿勢制御の効果と、運転者が気付くことによる違和感とを比較考慮すると、１５ｂａｒが最も好ましい。また、第２オーバーステア制御における上限のブレーキ圧は、路面μに応じて変更してもよい。例えば低μ路においては、上記上限のブレーキ圧を１５ｂａｒとするのに対し、高μ路においては、上限のブレーキ圧を５０ｂａｒとするようにしてもよい。
【００９７】
このように、第１オーバーステア制御に加えて、第２および第３オーバーステア制御を設けることで、車両の高い安定性を確保しつつも、運転者の感じる安定感および操縦の容易さを向上させることができる。
【００９８】
（第１アンダーステア制御）
図５に示すステップＳ２８〜ステップＳ３４は第１アンダーステア制御に係るステップであって、上記ステップＳ２４（図４参照）においてＮＯ判定されて図５のステップＳ２８に移行した時は、このステップＳ２８において第１アンダーステア制御を開始するか否かを判定する。そして、上記ステップＳ２８において開始するＹＥＳ判定時であれば次のステップＳ２９に移行する一方、開始しないＮＯ判定時であればリターンする。
【００９９】
上記ステップＳ２９においては、そのアンダーステア傾向が小さいか（弱いか）否かを判定する。小さい場合はステップＳ３０に移行する一方、大きい場合はステップＳ３１に移行する。
【０１００】
上記ステップＳ３０においては内前輪の制動量を演算する。一方、ステップＳ３１においては内後輪の制動量を演算する。これはアンダーステア傾向が弱い時は、前輪にはグリップ力がある状態と考えられ、また、前輪に制動力を付与することは後輪に制動力を付与する場合に比べて、より制動効率が良い、すなわち車両をより効率的に減速できるためである。このため、アンダーステア傾向が弱い場合には内前輪に制動を行うことによって、確実かつ迅速なアンダーステア制御を行うことが可能になる。
【０１０１】
一方、アンダーステア傾向強い場合は、前輪のグリップ力がないものと考えられることから、内後輪に対し制動力を付与する。
このように制動量が演算されれば、ステップＳ３２に移行して、制動力制御を実行する。
【０１０２】
そして、ステップＳ３３においては、第１アンダーステア制御の終了判定を行う。これは、上記ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）がしきい値ＴＨＵＳよりも小さくなったか否かを判定することによって行う。そして、ＹＥＳ判定時にはステップＳ３４に移行して制御を終了させてリターンする。一方、ＮＯ判定時には制御を終了することなくリターンする。
【０１０３】
（オーバーステア制御開始判定）
次に、オーバーステア制御開始判定について説明する。第１〜第３オーバーステア制御の開始判定は、制御目標ヨーレートとして、第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの絶対値の小さい方を制御目標ヨーレートＴｒψとし、この制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ，Ｇ）が、オーバーステア制御の介入しきい値（第１〜第３の介入しきい値）ＴＨＯＳ，ＴＨＯＳII，ＴＨＯＳIIIよりも大きいか否かによって行うようにしている。
【０１０４】
例えば、図７に示すように、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の絶対値が、第１目標ヨーレートψ（θ）の絶対値よりも小さい時は、上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとする（同図のＴ１参照）。ここで、制御目標ヨーレートＴｒψ（同図の破線参照）が第２目標ヨーレートψ（Ｇ）（同図の実線参照）に比べて大きくなっているのは、制御目標ヨーレートＴｒψに対して舵角成分を考慮した補正を行っているためである（式（３）参照）。
【０１０５】
そして、ヨーレート偏差Δψが第３の介入しきい値ＴＨＯＳIIIよりも大きくなれば、第３オーバーステア制御を介入させる。この第３オーバーステア制御は、上述したように、上限ブレーキ圧Ｐ１（５ｂａｒ）まで、ブレーキ圧ゲインＫmaxでブレーキ圧を一気に供給する。そしてその後、ゲインＫ1（Ｋ1＜Ｋmax）でΔψに応じてブレーキ圧を供給するフィードバック制御を行う（図４のステップＳ２５参照）。また、ヨーレート偏差Δψが第２の介入しきい値ＴＨＯＳIIよりも大きくなれば、第２オーバーステア制御を介入させる。この第２オーバーステア制御は、上述したように、上限のブレーキ圧Ｐ２（１５ｂａｒ）まで、ゲインＫmaxでブレーキ圧を一気に供給するオープン制御を行う（図４のステップＳ２３参照）。さらに、ヨーレート偏差Δψが第１の介入しきい値ＴＨＯＳよりも大きくなれば、第１オーバーステア制御を介入させる。
【０１０６】
また、例えば、オーバーステア傾向を回避しようと運転者がカウンターステアを行った場合には、第１目標ヨーレートψ（θ）の値が、上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）よりも小さくなる場合がある。この時は、制御目標ヨーレートＴｒψを第２目標ヨーレートψ（Ｇ）から第１目標ヨーレートψ（θ）に変更する（同図のＴ２参照）。
【０１０７】
このようにカウンターステアを行った場合には、第１目標ヨーレートψ（θ）の変化に伴い実ヨーレートψの値が第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の値よりも小さくなる。ここで、例えば、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとしたままであれば、オーバーステア制御からアンダーステア制御に変更されてしまう。このようにアンダーステア制御となってしまえば、車両のヨーイング方向の姿勢としては未だオーバーステア傾向であり、かつ、運転者がカウンターステアとしているにも拘わらず、そのカウンターステアの効果が生じないような、つまりオーバーステア傾向を助長する制御となってしまう。ところが、第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの小さい方を制御目標ヨーレートＴｒψとすれば、カウンターステアを行った場合でもオーバーステア制御（第１オーバーステア制御）が継続して行われ、上記の不都合が解消される。
【０１０８】
また、上記第１目標ヨーレートψ（θ）の値が中立点を通過し、この第１目標ヨーレートψ（θ）の値と第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の値との符号が異なる時には、制御目標ヨーレートＴｒψの値を所定値で一定にし（同図のＴ３参照）、その後、上記第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）の値が同符号となれば、上記第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの絶対値の小さい方、図７では上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の値を制御目標ヨーレートＴｒψに設定する（同図のＴ４参照）。
【０１０９】
このように、制御目標ヨーレートＴｒψの値を一定値で保持するようにするのは、舵角が中立点を越えるような状態遷移の時に制御ゲインが大きくなってしまうことを回避するためである。また、例えば、第１目標ヨーレートψ（θ）の値をそのまま制御目標ヨーレートＴｒψとすれば、制御量が大きくなってしまい、車両が逆方向にスピンしてしまう虞れがあるためである。このように、車両が逆方向にスピンするようになると、その逆方向スピンの回避が困難となることから、上記第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）の値が異符号となる時には、制御目標ヨーレートＴｒψを所定値で保持する。
【０１１０】
なお、上記所定値を例えば中立点としてしまうと、その後、車両がヨーイング方向の姿勢変化を起こさなくなってしまうため、上記所定値は中立点に対してオフセットした値としている。
【０１１１】
図８は地理環境に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値および敏感制御感度を変更するフローチャートを示す。この実施例では、図３のフローチャートにおけるステップＳ６で示した各しきい値ＴＨＯＳ、ＴＨＵＳ、ＴＨＥＵＳ、ＴＨＯＳII、ＴＨＯＳIIIのうち、敏感制御に相当する第２の介入しきい値ＴＨＯＳIIおよび第３の介入しきい値ＴＨＯＳIIIを変更するが、このしきい値変更に代えて、いわゆる姿勢制御の本制御に相当するしきい値ＴＨＯＳ、ＴＨＵＳ、ＴＨＥＵＳを変更してもよいので、以下の説明においては姿勢制御介入の開始しきい値として説明する。
【０１１２】
また、図２に示すように、地理環境判定手段９は車両安定性制御装置２４に接続されると共に、この地理環境判定手段９は図１で既に説明したように、道路状況提供手段２からの道路状況データの提供すなわち地理環境データの受信に基づいて車両１が現在走行している地理環境（直進路、旋回路、下り坂、上り坂、路面μ、道路の旋回曲率など）および当該車両１前方の地理環境を判定するものである。
【０１１３】
ステップＱ１で地理環境判定手段９（または前記両者２，９の送受信系）が故障か否かが判定され、ＹＥＳ判定時（故障時）にはステップＱ２に移行する一方、ＮＯ判定時（正常時）には別のステップＱ４に移行する。
【０１１４】
上述のステップＱ２では、地理環境判定手段９の故障により、信頼性が得られないことに対応して、開始しきい値の補正を禁止し、次のステップＱ３で、基準となる基本開始しきい値を設定する。
【０１１５】
この基本開始しきい値は、車速に基づいて定められた略一律の値（つまり、勾配や道路曲率などが考慮されていない値）であって、車速が高い程、その値が低くなるように予め設定されたものである。詳しくは、該基本開始しきい値は横軸に車速をとり、縦軸に目標すべり角β０と実際のすべり角βとの偏差（Δβ＝β０−β）をとって、偏差Δβを超えた時に姿勢制御を実行するように設定したものである。
【０１１６】
一方、上述のステップＱ４でもステップＱ３と同様に基本開始しきい値が設定される。
次に、ステップＱ５で道路曲率に対応した補正値ｂを求める。図中「１．０」は基本開始しきい値に対して補正を行なわないことを意味しており、この補正値ｂは道路曲率が小さい程、小さい値となり、道路曲率が大きい程、大きい値となる。
【０１１７】
図中αは道路曲率が過小で、道路が直進路（直線路）または直進路と見なされることを示しており、この直進路αの範囲においては姿勢制御介入の開始しきい値が「１．０」よりも低く設定され、旋回路の曲率が大きくなる程、開始しきい値は順次高い値に設定されている。
【０１１８】
すなわち、上述の地理環境判定手段９は道路状況提供手段２から直進路、旋回路、下り坂、上り坂、路面μ、道路の旋回曲率などの地理環境データを受信するので、この地理環境判定手段９が受信したデータに基づいて、車両１が現在走行している道路が直進路か旋回路（カーブ）かを判定し、直進路では変更手段としての該ステップＱ５が開始しきい値を低く設定し、旋回路では開始しきい値を順次高く設定するものである。
【０１１９】
これは、直進路では本来車両が姿勢を崩すような領域ではないので、開始しきい値を低く設定し、車両が少しでも姿勢を崩すと姿勢制御を早く介入させるためである。
【０１２０】
次にステップＱ６で道路の勾配に対応した補正値ｃを求める。この補正値ｃは所定以上の上り坂ではその勾配が大きい程、大きい値に設定され、所定以上の下り坂ではその勾配が大きい程、「１．０」よりも小さい値に設定されている。
【０１２１】
つまり、地理環境判定手段９は車両１が現在走行している道路が下り坂か否かを判定し、下り坂では変更手段としての該ステップＱ６が下り勾配に対応して開始しきい値を下げるように、補正値ｃを設定するものである。
【０１２２】
これは、下り坂では車両１がもつ運動特性がヨー運動を起こしやすくなるので、開始しきい値を下げるように補正値ｃを設定して、姿勢制御の介入を早めて、安全性を確保するためである。
【０１２３】
次にステップＱ７で車両前方の路面μに対応した補正値ｄを求める。この補正値ｄは前方路面μが低い程、すなわち低いμ路になる程、小さい値に設定されている。
つまり、地理環境判定手段９は車両前方の路面μを判定し、路面μが低い程、変更手段としての該ステップＱ７は姿勢制御介入の開始しきい値を下げるように、補正値ｄを設定するものである。
【０１２４】
これは、低μ路では車両１の姿勢がくずれやすいので姿勢制御の介入を早めるためである。しかも、低μ路を検出してから開始しきい値を下げたのでは、車両の姿勢がくずれるので、車両前方が低μ路であることが判定されると、予め開始しきい値を下げるように補正値ｄを設定することで、運転者は路面μが低下したことを意識せずに車両１を走行させることができる。
【０１２５】
次にステップＱ８で、カーブまでの距離に対応した補正値ｅを求める。この補正値ｅはカーブ近傍になる程、相対的に姿勢制御介入の開始しきい値を上げるように、カーブまでの距離が長い場合に対して大きい値に設定されている。
【０１２６】
加えて、上記補正値ｅの特性は車速をパラメータ（変数）とする複数の特性を有し、車速が小さい場合と比較して、車速が大きい場合にはカーブまでの距離が小でも、開始しきい値が小さくなるような特性に設定している。これは、車速が大の場合にはカーブに到達するまでの時間が短く、かつ高速でカーブに侵入する場合には減速して姿勢が変化する領域が早いので、これに対応し得るように補正値ｅの特性を設定したものである。
【０１２７】
つまり、地理環境判定手段９は車両前方のカーブの存在を判定し、カーブ近傍になる程、変更手段としての該ステップＱ８は姿勢制御介入の開始しきい値を相対的に上げるように、補正値ｅを設定するものである。
【０１２８】
次にステップＱ９で、地理環境判定手段９が判定した旋回曲率と、車両１が現在走行している道路の旋回曲率との間の旋回偏差の大小に基づいて、敏感制御補正量ｆを求める。
【０１２９】
この実施例では、上述の旋回偏差が大きい程、敏感制御の感度を高めるように図７で示した上限ブレーキ圧Ｐ２（たとえば１５bar）からブレーキ圧を徐々に高めるように補正量ｆを設定している。
つまり、変更手段としてのステップＱ９は上記旋回偏差が大きくなる程、敏感制御の感度を徐々に高めるような補正量ｆを設定するものである。
【０１３０】
これは、上述の両旋回曲率間の旋回偏差が大きい程、敏感制御の感度を高めて、運転者がほとんど気付かないように上記偏差をなくして、旋回軌跡に対するトレース性の向上を図るためである。
【０１３１】
次にステップＱ１０で、姿勢制御介入の開始しきい値の演算と、敏感制御量の演算とを実行する。
開始しきい値は、基本開始しきい値（ステップＱ４参照）に対して各ステップＱ５，Ｑ６，Ｑ７，Ｑ８で求められたそれぞれの補正値ｂ，ｃ，ｄ，ｅ（但し全て零以外の数値）を乗算して算出され、図３のステップＳ６に反映され、敏感制御量はステップＱ９で求められた補正量ｆに基づいて算出され、ブレーキ圧力に反映される。
なお、図８の各ステップＱ５〜Ｑ９中に図示した黒丸のポイントを満たす条件下において、それぞれの特性の傾きを変えてもよいことは勿論である。
【０１３２】
このように上記実施例の自動車の姿勢制御装置は、車両前方の道路状況を提供可能な道路状況提供手段２と、車両のヨーレート挙動を制御する姿勢制御手段（ＥＣＵ１０参照）とを備えた自動車の姿勢制御装置であって、上記道路状況提供手段２からの道路状況提供に基づいて車両１が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定する地理環境判定手段９と、上記地理環境判定手段９の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する変換手段（各ステップＱ５，Ｑ６，Ｑ７，Ｑ８参照）と備えたものである。
【０１３３】
この構成によれば、道路状況提供手段２は車両前方の道路状況を車両に提供し、姿勢制御手段（ＥＣＵ１０参照）は車両１のヨーレート挙動を制御し、地理環境判定手段９は上述の道路状況提供手段２から受信した道路状況に基づいて車両１が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定するが、上述の変更手段は地理環境判定手段９の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する。
【０１３４】
ここで、開始しきい値を下げた場合には、姿勢制御介入のタイミングが早くなり、逆に、開始しいき値を上げた場合には、姿勢制御介入のタイミングが遅くなる。
このように、車両が走行している地理環境に対応して姿勢制御介入の開始しきい値を変更するので、安全性とドライブフィーリングとを高い次元で両立することができる。
【０１３５】
また、上記地理環境判定手段９は、車両１が現在走行している道路が直進路か旋回路かを判定し、直進路では上記変更手段（ステップＱ５参照）が姿勢制御介入の開始しきい値を低く設定するものである。
【０１３６】
この構成によれば、直進路は本来車両が姿勢をくずすような領域ではないので、開始しきい値を低く設定し、車両が少しでも姿勢をくずすと姿勢制御を早く介入させることができ、安全性を確保することができる。
【０１３７】
さらに、上記地理環境判定手段９は、車両が現在走行している道路が下り坂か否かを判定し、下り坂では上記変更手段（ステップＱ６参照）が姿勢制御介入の開始しきい値を下げるものである。
【０１３８】
この構成によれば、下り坂においては車両１の荷重がフロント側へ移行し、リヤ側の荷重が減少して、車両１がもつ運動特性がヨー運動を起こしやすくなるので、開始しきい値を下げることで、姿勢制御の介入を早めて、安全性を確保することができる。
【０１３９】
加えて、上記地理環境判定手段９は、車両前方の路面μを判定し、上記路面μが低い時、上記変更手段（ステップＱ７参照）は姿勢制御介入の開始しきい値を下げるものである。
この構成によれば、車両前方が低μ路である場合、変更手段（ステップＱ７参照）は予め姿勢制御介入の開始しきい値を下げるので、車両が低μ路に侵入しても安全に走行することができる。つまり、低μ路を検出してから開始しきい値を下げたのでは、車両の姿勢がくずれるので、車両前方が低μ路であること雅判定されると、予め開始しきい値を下げるものである。
【０１４０】
また、上記地理環境判定手段９は、車両前方のカーブの存在を判定し、カーブ近傍になる程、上記変更手段（ステップＱ８参照）は姿勢制御介入のしきい値を上げるものである。
【０１４１】
この構成によれば、車両１がカーブに進入する場合には本来車両の姿勢がくずれるものであって、姿勢制御の介入が早すぎると、車両はカーブを曲がることができなくなる。このためカーブ近傍になる程、開始しきい値を上げて、姿勢制御介入のタイミングを遅らせることで、良好な姿勢制御の介入状態を確保することができる。
【０１４２】
さらに、車両１のカーブ走行時、上記変更手段（ステップＱ５参照）は姿勢制御介入の開始しきい値をさらに上げるものである。
この構成によれば、車両１のカーブ走行時においては前後の旋回外輪に作用するコーナリングフォースと遠心力とが釣り合っており、車両は比較的安定しているので、開始しきい値をさらに上げて、姿勢制御が早く入り過ぎることによる違和感を防止して、ドライブフィーリングを確保することができる。
【０１４３】
加えて、上記地理緩急判定手段９が判定した旋回曲率と、車両１が現在走行している道路の旋回曲率との間の旋回偏差が大きくなる程、上記変更手段（ステップＱ９参照）は敏感制御感度を高めるものである。
【０１４４】
この構成によれば、上述の両旋回曲率間の旋回偏差が大きい程、敏感制御の感度を高めるので、運転者がほとんど気付かないように上記偏差をなくすことができ、旋回軌跡に対するトレース性の向上を図ることができる。
【０１４５】
また、上記地理環境判定手段９は、車両１が現在走行している旋回路の旋回曲率（道路曲率と同意）を判定し、旋回曲率が大きい程、上記変更手段（ステップＱ５参照）は姿勢制御介入の開始しきい値を上げるものである。
【０１４６】
この構成によれば、旋回曲率が大きい程、上記開始しきい値を上げて、姿勢制御介入のタイミングを遅らせるので、姿勢制御が早く介入され過ぎることによる違和感をなくすことができる。
【０１４７】
さらに、上記地理環境判定手段９の故障時には、上記変更手段（各ステップＱ５〜Ｑ９参照）による開始しきい値変更または敏感制御感度の変更を規制する規制手段（ステップＱ２参照）を設けたものである。
【０１４８】
この構成によれば、上述の規制手段（ステップＱ２参照）は地理環境判定手段９の故障時（フェール時）に変更手段による開始しきい値の変更または敏感制御感度の変更を規制する。
したがって、地理環境の判定を行なうことができない故障時には、信頼性が得られないので、開始しきい値の変更や敏感制御感度の変更を規制（または禁止）することができる。
【０１４９】
図９は地理環境に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値および敏感制御感度を変更するフローチャートの他の実施例を示し、この図９の実施例においてもステップＱ１〜Ｑ１０は図８の実施例と同一であるから、異なる点についてのみ説明する。
【０１５０】
ステップＱ１０で、姿勢制御介入の開始しきい値および敏感制御量がそれぞれ演算された後に、次のステップＱ１１に移行する。
このステップＱ１１で、演算された開始しきい値（演算値）と予め設定された上限値とを比較して、演算値＞上限値のＹＥＳ判定時には次のステップＱ１２に移行する一方、ＮＯ判定時には別のステップＱ１３に移行する。
【０１５１】
上述のステップＱ１２では演算値に上限ガードをかける。つまり上限値を姿勢制御介入の開始しきい値とする。
一方、ステップＱ１３では、演算された開始しきい値（演算値）と予め設定された下限値とを比較して、演算値＜下限値のＹＥＳ判定時には次のステップＱ１４に移行する一方、ＮＯ判定時にはステップＱ１にリターンする。
【０１５２】
上述のステップＱ１４では演算値に下限ガードをかける。つまり下限値を姿勢制御介入の開始しきい値とする。
【０１５３】
このように、演算された開始しきい値を上下限値と比較してガード処理を行なうと、開始しきい値の過大補正、過小補正が防止され、より一層最適な開始しきい値に基づいて姿勢制御の介入を実行することができる。
【０１５４】
なお、図９に示すこの実施例においても、その他の構成、作用、効果については先の実施例と同様であるから、図９において図８と同一の部分には同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
【０１５５】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の姿勢制御手段は、実施例の車両安定性制御装置２４を含むＥＣＵ１０に対応し、
以下同様に
変更手段は、図８、図９に示す各ステップＱ５〜Ｑ９に対応し、
規制手段は、ステップＱ２に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【０１５６】
例えば、図８、図９のステップＱ１０で演算された開始しきい値の演算値に対して所定の係数を乗算すべく構成してもよい。
【０１５７】
【発明の効果】
この発明によれば、車両が走行している地理環境に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値すなわち姿勢制御介入のタイミングを変更するので、安全性とドライブフィーリングとを高い次元で両立することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の自動車の姿勢制御装置の全体システムを示す概略図。
【図２】 姿勢制御装置を示すブロック図。
【図３】 姿勢制御を示すフローチャート。
【図４】 図３に続くフローチャート。
【図５】 図４に続くフローチャート。
【図６】 横加速度に対する補正係数を示す図。
【図７】 上部は、第１目標ヨーレート、第２目標ヨーレート、制御目標ヨーレートおよび実ヨーレートの変動の一例を示す説明図、下部は、第１〜第３オーバーステア制御におけるブレーキ圧供給の一例を示す説明図。
【図８】 姿勢制御介入の開始しきい値演算ルーチンを示すフローチャート。
【図９】 姿勢制御介入の開始しきい値演算ルーチンの他の実施例を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…車両
２…道路状況提供手段
９…地理環境判定手段
１０…ＥＣＵ（姿勢制御手段）
Ｑ２…規制手段
Ｑ５〜Ｑ９…変更手段
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の旋回走行時の姿勢を制御してアンダーステア傾向（ドリフトアウト）やオーバーステア傾向（スピン）を回避・抑制するようにした自動車の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、この種の自動車の姿勢制御装置として、例えば、特開平６―１８３２８８号や特開平７―２２３５２０号の各公報に示されるように、ハンドル舵角および車速に基づいて目標ヨーレートを設定すると共に、車両の実際のヨーレートをヨーレートセンサにより検出し、この検出された実際のヨーレートが上記目標ヨーレートに対し所定以上の偏差を持つと、車両のアンダーステア傾向を抑制するアンダーステア制御またはオーバーステア傾向を抑制するオーバーステア制御の各介入をそれぞれ行うようにしたものは知られている。
【０００３】
具体的には、実際のヨーレートに所定のしきい値を加えた値よりも目標ヨーレートが大きい場合には、アンダーステア制御の介入を、また目標ヨーレートに所定のしきい値を加えた値よりも実際のヨーレートが大きい場合には、オーバーステア制御の介入をそれぞれ行うようになっている。
【０００４】
このように、従来の自動車の姿勢制御装置においては姿勢制御介入の開始しきい値は車速を基準として略一律に設定されているので、運転が下手な人にとっては姿勢制御介入が遅く感じられ、運転が上手な人にとっては姿勢制御介入が早く感じられ、運転の上手下手に関係なく安全性とドライブフィーリングとの両立を満足することが困難であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、ドライバの運転の上手下手を判別することは困難であるから、車両が走行している地理環境に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更することに着目し、地理環境に対応して姿勢制御介入のタイミングを変更することで、安全性とドライブフィーリングとを高い次元で両立することができる自動車の姿勢制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明による自動車の姿勢制御装置は、車両前方の道路状況を提供可能な道路状況提供手段と、車両のヨーレート挙動を制御する姿勢制御手段とを備えた自動車の姿勢制御装置であって、上記道路状況提供手段からの道路状況提供に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定する地理環境判定手段と、上記地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する変換手段とを備え、上記地理環境判定手段は、車両が現在走行している道路が直進路か旋回路かを判定し、直進路では上記変更手段が姿勢制御介入の開始しきい値を低く設定するものである。
上記構成の他の地理環境は、直進路、旋回路、下り坂、上り坂、路面の摩擦係数（いわゆる路面μ）、道路の旋回曲率などに設定することができる。また、上記構成の地理環境判定手段は、ＤＶＤその他によるナビゲーション装置で構成してもよい。
【０００７】
上記構成によれば、道路状況提供手段は車両前方の道路状況（車両が現在走行している道路の状況を含む）を車両に提供し、姿勢制御手段は車両のヨーレート挙動を制御し、地理環境判定手段は上述の道路状況提供手段から受信した道路状況に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定するが、上述の変更手段は地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する。
【０００８】
ここで、開始しきい値を下げた場合には、姿勢制御介入のタイミングが早くなり、逆に、開始しいき値を上げた場合には、姿勢制御介入のタイミングが遅くなる。
このように、車両が走行している地理環境に対応して姿勢制御介入の開始しきい値を変更するので、安全性とドライブフィーリングとを高い次元で両立することができる。
【０００９】
しかも、上記地理環境判定手段は、車両が現在走行している道路が直進路か旋回路かを判定し、直進路では上記変更手段が姿勢制御介入の開始しきい値を低く設定するものである。
【００１０】
上述の直進路（直線路のこと）は本来車両が姿勢をくずすような領域ではないので、開始しきい値を低く設定し、車両が少しでも姿勢をくずす（例えば、横風により姿勢をくずす）と姿勢制御を早く介入させることができ、安全性を確保することができる。
【００１１】
この発明による自動車の姿勢制御装置は、また、車両前方の道路状況を提供可能な道路状況提供手段と、車両のヨーレート挙動を制御する姿勢制御手段とを備えた自動車の姿勢制御装置であって、上記道路状況提供手段からの道路状況提供に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定する地理環境判定手段と、上記地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する変換手段とを備え、上記地理環境判定手段は、車両前方のカーブの存在を判定し、カーブ近傍になる程、上記変更手段は姿勢制御介入のしきい値を上げるものである。
【００１２】
上記構成によれば、道路状況提供手段は車両前方の道路状況（車両が現在走行している道路の状況を含む）を車両に提供し、姿勢制御手段は車両のヨーレート挙動を制御し、地理環境判定手段は上述の道路状況提供手段から受信した道路状況に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定するが、上述の変更手段は地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する。
このように、車両が走行している地理環境に対応して姿勢制御介入の開始しきい値を変更するので、安全性とドライブフィーリングとを高い次元で両立することができる。
【００１３】
また、車両がカーブに進入する場合には本来車両の姿勢がくずれるものであって、姿勢制御の介入が早すぎると、車両はカーブを曲がることができなくなる。このためカーブ近傍になる程、開始しきい値を上げて、姿勢制御介入のタイミングを遅らせることで、良好な姿勢制御の介入状態を確保することができる。
【００１４】
この発明の一実施態様においては、車両のカーブ走行時、上記変更手段は姿勢制御介入の開始しきい値をさらに上げるものである。
上記構成によれば、車両のカーブ走行時においては前後の旋回外輪に作用するコーナリングフォースと遠心力とが釣り合っており、車両は比較的安定しているので、開始しきい値をさらに上げて、姿勢制御が早く入り過ぎることによる違和感を防止して、ドライブフィーリングを確保することができる。
【００１５】
この発明による自動車の姿勢制御装置は、さらに、車両前方の道路状況を提供可能な道路状況提供手段と、車両のヨーレート挙動を制御する姿勢制御手段とを備えた自動車の姿勢制御装置であって、上記道路状況提供手段からの道路状況提供に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定する地理環境判定手段と、上記地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する変換手段とを備え、上記地理環境判定手段は、車両が現在走行している旋回路の旋回曲率を判定し、旋回曲率が大きい程、上記変更手段は姿勢制御介入の開始しきい値を上げるものである。
【００１６】
上記構成によれば、道路状況提供手段は車両前方の道路状況（車両が現在走行している道路の状況を含む）を車両に提供し、姿勢制御手段は車両のヨーレート挙動を制御し、地理環境判定手段は上述の道路状況提供手段から受信した道路状況に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定するが、上述の変更手段は地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する。
このように、車両が走行している地理環境に対応して姿勢制御介入の開始しきい値を変更するので、安全性とドライブフィーリングとを高い次元で両立することができる。
【００１７】
しかも、旋回曲率が大きい程、上記開始しきい値を上げて、姿勢制御介入のタイミングを遅らせるので、姿勢制御が早く介入され過ぎることによる違和感をなくすことができる。
【００１８】
この発明の一実施態様においては、上記地理環境判定手段の故障時には、上記変更手段による開始しきい値変更または敏感制御感度の変更を規制する規制手段を設けたものである。
【００１９】
上記構成によれば、上述の規制手段は地理環境判定手段の故障時（フェール時）に変更手段による開始しきい値の変更または敏感制御感度の変更を規制する。
したがって、地理環境の判定を行なうことができない故障時には、信頼性が得られないので、開始しきい値の変更や敏感制御感度の変更を規制（または禁止）することができる。
【００２０】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は自動車の姿勢制御装置を示すが、まず図１を参照して姿勢制御装置全体の構成を概略的に説明する。
【００２１】
この姿勢制御装置は、車両１に対して当該車両１が現在走行している道路の状況および車両１前方の道路状況を地理環境データとして提供可能（送信可能）な道路状況提供手段２を備えている。
【００２２】
上述の道路状況提供手段２は、インターネット３（コンピュータネットワークの集合体）に接続された交通情報センタ４と、情報センタ５と、送受信手段６と、人工衛星７とを備えている。
【００２３】
ここで、交通情報センタ４は、交通に関する各種情報（例えば交通量、各種道路における平均車速、渋滞情報その他）を提供することができ、また、情報センタ５は地理環境としての直進路、旋回路、下り坂、上り坂、路面の摩擦係数（いわゆる路面μ）、道路の旋回曲率などのデータを提供することができる。なお、この情報センタ５は必要に応じて気象情報を提供することもできる。
【００２４】
また、車両１に対する地理環境データの送信は、送受信手段６から人工衛星７を経由して送信してもよく、或は送受信手段６から直接車両１にデータ送信してもよく、送受信手段６から地上アンテナまたはインフラを介して車両１にデータ送信すべく構成してもよい。
【００２５】
さらに、この実施例では車両１には地理環境データを受信するアンテナ８を設けているが、このアンテナ８に代えて、携帯電話のアンテナを利用すべく構成してもよい。
【００２６】
しかも、上述の車両１には、道路状況提供手段２からの道路状況の提供、すなわち、地理環境データの受信に基づいて当該車両１が現在走行している地理環境および当該車両１前方の地理環境を判定する地理環境判定手段９と、図２に示すように、車両のヨーレート挙動を制御する制御手段としてのＥＵＣ１０（なかんずく、車両安定性制御装置２４参照）とを搭載している。ここで、上述の地理環境判定手段９としてはＤＶＤナビゲーション装置を用いることもできる。
【００２７】
図２は、姿勢制御装置を示すブロック図で、まず、入力側の各装置について説明すると、１１は各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサ、１２はステアリングホイール（いわゆるハンドル）の操舵角を検出する舵角センサ、１３は車両に発生しているヨーレートを検出するヨーレートセンサ、１４は車両の横方向の加速度を検出する横加速度センサ（いわゆる横Ｇセンサ）、１５はスロットル開度を検出するスロットル開度センサ、１６は後述するアンチロックブレーキシステムの制御をキャンセルするためのストップランプスイッチ、１７はエンジン回転数を検出するエンジン回転数センサであり、エンジン出力のフィードバック制御を行うために検出するようにしている。
【００２８】
また、１８はエンジン（パワートレイン）の運転状態を検出するためにシフト位置を検出するシフト位置センサ（ＡＴ）であり、このシフト位置検出センサ１８は、リバースの場合には姿勢制御をキャンセルするキャンセルスイッチとしても用いるようにしている。さらに、１９は第１液圧発生源としてのマスターシリンダ（ＭＣ）の液圧を検出するＭＣ液圧センサであり、このＭＣ液圧センサ１９の検出結果に応じて、ブレーキ液圧を運転者のブレーキペダル踏み力に対応した液圧に補正するようにしている。加えて、２０はリザーバ内のブレーキ液の存在を検出するリザーバ液面レベルスイッチである。
【００２９】
次に、出力側の各装置について説明すると、３１は上記アンチロックブレーキシステム２１が作動していることを警報するアンチロックブレーキシステムランプ、３２は第２液圧発生源としての加圧ポンプに備えられた加圧モータ、３３，３４はそれぞれ前輪および後輪用に設けられたディスクブレーキ等のブレーキ装置に対してブレーキ液を供給・排出するフロントソレノイドバルブおよびリヤソレノイドバルブ、３５はマスターシリンダ側と上記各車輪のブレーキ装置側との間を遮断・開放するＴＳＷソレノイドバルブ、３６は上記マスターシリンダと上記加圧ポンプとの間を遮断・開放するＡＳＷソレノイドバルブ、３７はエンジン出力の制御を行うエンジンコントローラ、３８は車両の姿勢制御が行われていることを運転者に対し、音あるいは表示によって警報する警報手段としての警報装置である。
【００３０】
次に、上記入力側の各センサ、またはスイッチ１１〜２０の信号が入力され、上記出力側の各装置３１〜３８に制御信号を出力する制御手段としてのＥＣＵ１０について説明する。
【００３１】
このＥＣＵ１０には、車輪が路面に対してロックしそうになった時、その制動力を制御して車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキシステム２１と、制動時に後輪がロックしないように、後輪に付与される制動力の配分を行う電子制動力配分装置２２と、車両の走行中に車輪が路面に対してスリップする現象を、各車輪に対する駆動力あるいは制動力を制御することによって抑制するトラクションコントロールシステム２３と、例えば、ドリフトアウトやスピンといったヨーイング方向の姿勢を制御する車両安定性制御装置２４とを備えている。
【００３２】
次に、上記各装置の信号の入出力について説明すると、上記車輪速センサ１１からの信号は車輪速度演算部４０および推定車体速演算部４１において車輪速度および推定車体速が演算され、また、上記ストップランプスイッチ１６からの信号はストップランプ状態判断部４２に入力され、そこから上記アンチロックブレーキシステム２１、電子制動力配分装置２２、トラクションコントロールシステム２３、および車両安定性制御装置２４にそれぞれ入力されるようになっている。
【００３３】
また、上記エンジン回転数センサ１７、スロットル開度センサ１５、およびシフト位置センサ１８からの各信号は、それぞれエンジン回転数演算部４３、スロットル開度情報取込み部４４、およびシフト位置判断部４５に入力され、そこから上記トラクションコントロールシステム２３、および車両安定性制御装置２４に入力されるようになっている。
【００３４】
さらに、上記舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３、横Ｇセンサ１４、およびＭＣ液圧センサ１９の信号は、それぞれ舵角演算部４６、ヨーレート演算部４７、横Ｇ演算部４８およびＭＣ液圧演算部５０によって舵角、ヨーレート、横加速度、およびＭＣ液圧が演算されて、上記車両安定性制御装置２４に入力されるようになっている。
【００３５】
加えて、上記リザーバ液面レベルスイッチ２０の信号は液面レベル判断部５１を経て、上記トラクションコントロールシステム２３および車両安定性制御装置２４にそれぞれ入力されるようになっている。
【００３６】
そして、上記アンチロックブレーキシステム２１は、各信号から制御量を演算し、アンチロックブレーキシステムランプ３１および加圧モータ３２、並びに、フロントソレノイドバルブ３３およびリヤソレノイドバルブ３４に信号を出力して、これらを制御するようになっている。
【００３７】
また、上記電子制動力配分装置２２は、リヤソレノイドバルブ３４を制御するようになっている。
【００３８】
上記トラクションコントロールシステム２３は、フロントソレノイドバルブ３３、リヤソレノイドバルブ３４、加圧モータ３２、ＴＳＷソレノイドバルブ３５およびエンジンコントローラ３７に対し信号を出力して、これらを制御するようになっている。
【００３９】
そして、上記車両安定性制御装置２４は、エンジンコントローラ３７、フロントおよびリヤの各ソレノイドバルブ３３，３４、加圧モータ３２、ＴＳＷおよびＡＳＷの各ソレノイドバルブ３５，３６並びに警報装置３８に対し信号を出力して、これらを制御するようになっている。
【００４０】
（車両の姿勢制御）
次に、上記車両安定性制御装置２４における車両の姿勢制御について説明する。この車両安定性制御装置２４は、ドリフトアウトを回避・抑制する制御であるアンダーステア制御、並びに、スピンを回避・抑制する制御であるオーバーステア制御を行うものであって、上記アンダーステア制御として、第１アンダーステア制御、第２アンダーステア制御およびエンジン制御の３つを備える一方、上記オーバーステア制御として、第１〜第３オーバーステア制御の３つを備えている。
【００４１】
上記第１アンダーステア制御は、基本的には制御目標ヨーレートＴｒψと実際のヨーレートψとの偏差が所定の介入しきい値よりも大きい時に、旋回内側の前輪（旋回内前輪）あるいは旋回内側の後輪（旋回内後輪）に対して制動力を付与する比較的強い制御（車両の姿勢変化が比較的大きい制御）であるのに対し、エンジン制御は、基本的には制御目標ヨーレートＴｒψと実際のヨーレートψとの偏差が所定の介入しきい値よりも大きい時に、エンジン出力を低下させる制御である。
【００４２】
この２つの制御によって、車速の低下による遠心力の低下と、各車輪に付与される制動力のアンバランスによる車両モーメントとが生じ、ドリフトアウトを回避・抑制することができるようになる。
【００４３】
これに対し、第２アンダーステア制御は、車両のハンドル舵角の変化に対して実際のヨーレートが所定の変化をしない時に、旋回内側前輪に対して上記第１アンダーステア制御に比べ弱い制御量で制動力を付与する制御である。これにより、比較的弱いアンダーステア傾向や、アンダーステアの成長、および運転者がアンダーステア傾向であると感じてしまうことを抑制することができるようになる。
【００４４】
一方、第１オーバーステア制御は、基本的には制御目標ヨーレートＴｒψと実際のヨーレートψとの偏差が所定の介入しきい値よりも小さい時に、旋回外側の前輪（旋回外前輪）に制動力を付与する比較的強い制御である。このような制御によって、車両前部が旋回外方向となるモーメントが生じ、スピンが回避・抑制できるようになる。
【００４５】
これに対し、第２オーバーステア制御は、その制御介入しきい値が第１オーバーステア制御の制御介入しきい値よりも小さく設定されている制御であり、第３オーバーステア制御は、その制御介入しきい値が上記第２オーバーステア制御の制御介入しきい値よりもさらに小さく設定されている制御である。そして、上記第２および第３オーバーステア制御は共に、上記第１オーバーステア制御よりも弱い制御（車両の姿勢変化が小さい制御）とされているが、第２オーバーステア制御は所定のブレーキ圧を上限にしたオープン制御でブレーキ圧を供給する制御であるのに対し、第３オーバーステア制御は制御目標ヨーレートＴｒψと実際のヨーレートψとの偏差に応じてブレーキ圧を供給するフィードバック制御である。
【００４６】
この車両安定性制御装置２４による姿勢制御について、図３、図４、図５に示す一連のフローチャートを参照して、さらに詳しく説明する。なお、図面では図示の便宜上、フローチャートを分割して示したが、図３〜図５に示すフローチャートは一連のものである。まず、ステップＳ１においては、上述した各種センサ等１１〜２０からの信号の読込みを実行する。
【００４７】
次に、ステップＳ２において、舵角θに基づく第１目標ヨーレートψ（θ）、および横加速度Ｇｙに基づく第２目標ヨーレートψ（Ｇ）をそれぞれ演算する。
【００４８】
この第１目標ヨーレートψ（θ）は、具体的には、車輪速センサ１１の信号に基づき推定車体速演算部４１において演算される推定車体速Ｖと、舵角センサ１２によって検出され舵角演算部４６において演算される舵角θとを用い、次の式（１）によって算出する。
ψ（θ）＝Ｖ×θ／｛（１＋Ｋ×Ｖ2）×Ｌ｝……（１）
ここで、Ｋはスタビリティファクタであり、このＫは高μ（摩擦係数）路の旋回から求めた定数である。また、Ｌはホイールベースである。
【００４９】
一方、上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）は、上記推定車体速度Ｖ、および上記横Ｇセンサ１４の信号に基づき横Ｇ演算部４８において演算される横加速度Ｇｙを用いて次の式（２）により演算する。
ψ（Ｇ）＝Ｇｙ／Ｖ……（２）
そして、ステップＳ３において、上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の絶対値が第１目標ヨーレートψ（θ）の絶対値よりも小さいか否かを判定する。この判定は上記第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの何れを制御目標ヨーレートＴｒψとして設定するかを判定するステップであり、上記第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの絶対値の小さい方を制御目標ヨーレートＴｒψとして設定し、車両の姿勢制御を行うようにしている。
【００５０】
そして、このステップＳ３においてＮＯ判定されると、ステップＳ４に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別のステップＳ５に移行する。
【００５１】
上記ステップＳ４では、第１目標ヨーレートψ（θ）を制御目標ヨーレートＴｒψとし、この制御目標ヨーレートＴｒψと、ヨーレートセンサ１３によって検出されヨーレート演算部４７において演算された実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ）を算出する。
【００５２】
一方、上記ステップＳ５では、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとする。この時、制御目標ヨーレートＴｒψは、次の式（３）によって舵角成分を考慮した補正を行うようにする。すなわち、
Ｔｒψ＝ψ（Ｇ）＋ａ×ｋ１……（３）
とする。ここで、ａ＝ψ（θ）−ψ（Ｇ）であり、ｋ１は変数である。
【００５３】
そして、この補正した制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差Δψ（Ｇ）を算出する。
【００５４】
このように、横加速度Ｇｙに基づく第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとした場合に舵角成分の補正を行うことによって、運転者が意図してアンダーステア傾向としている場合（駆動アンダーステア）には、姿勢制御の介入を抑制することができるようになる。
【００５５】
すなわち、例えば、車両がアンダーステア傾向にあるときは、舵角θを一定にして駆動力を上げるような運転者が意図的に行っている駆動アンダーステアと、運転者の操舵に対し車両の挙動が追従しないという運転者の意図しないアンダーステアの２種類がある。ここで、例えば、横加速度Ｇｙに基づく第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとする場合では、車両に生じる横加速度Ｇｙは上記２種類のアンダーステア傾向のいずれの場合も同じであるため、上記駆動アンダーステアであっても姿勢制御が行われるようになってしまう。そこで、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとする時は舵角成分を補正することによって、運転者がハンドルが切り込んでいる時にのみ姿勢制御が行われるようになり、駆動アンダーステアでは姿勢制御を行わず、運転者が意図しないアンダーステア傾向の場合にのみ姿勢制御を行うようにすることができる。
【００５６】
そして、上式（３）において、ｋ１の値としては、例えば、図６に示すように、横加速度Ｇｙに対し変化する特性を有する値とする。すなわち、横加速度Ｇｙが小さい（氷面等、路面が低μの領域）あるいは横加速度Ｇｙが大きい（高μの領域）では小さな値とし、舵角成分の補正割合を小さくするように設定してもよい。
【００５７】
そして、上記ステップＳ４またはステップＳ５で、制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ，Ｇ）が算出されれば、ステップＳ６に移行し、このステップＳ６において、第１オーバーステア制御を行うか否かのしきい値（第１の介入しきい値：ＴＨＯＳ）、アンダーステアを抑制するエンジン制御を行うか否かのしきい値（ＴＨＥＵＳ）、第１アンダーステア制御を行うか否かのしきい値（ＴＨＵＳ）、第２オーバーステア制御を行うか否かの第２しきい値（第２の介入しきい値：ＴＨＯＳII）および第３オーバーステア制御を行うか否かのしきい値（第３の介入しきい値：ＴＨＯＳIII）をそれぞれ設定する。
【００５８】
なお、ＴＨＵＳ＞ＴＨＥＵＳとなっている。また、ＴＨＯＳII，ＴＨＯＳIIIは、ＴＨＯＳII＜ＴＨＯＳかつＴＨＯＳIII＜ＴＨＯＳIIを満たすように適宜設定すればよく、例えば、ＴＨＯＳIIは、ＴＨＯＳの約１０％ダウンとし、ＴＨＯＳIIIは、ＴＨＯＳの約２０％ダウンとしてもよい。また、ＴＨＯＳIIを、ＴＨＯＳの約２０％ダウンとし、ＴＨＯＳIIIを、ＴＨＯＳの約３０％ダウンとしてもよい。
【００５９】
こうしてステップＳ６において、各しきい値が設定されると、次のステップＳ７に移行する。
【００６０】
（第２アンダーステア制御）
上記ステップＳ７〜ステップＳ１０は、第２アンダーステア制御に係るステップとなっていて、まず、ステップＳ７において、直進状態からの切り込み操舵であり、かつ上記制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差Δψが第３の介入しきい値ＴＨＯＳIIIよりも小さい（Δψ＜ＴＨＯＳIII）か否かを判定する。つまり、第２アンダーステア制御は、直進状態からの切り込み操舵時の、横Ｇの成長が小さく、横Ｇの検出が困難な操舵初期における弱いアンダーステア傾向や、運転者がアンダーステア傾向であると感じてしまう状態を抑制することを目的としており、このため、直進状態からの切り込み操舵であるか否かを判定している。
【００６１】
また、ヨーレート偏差Δψが第３の介入しきい値ＴＨＯＳIII以上のオーバーステア傾向にある時には、まず、オーバーステア傾向を抑制する必要があると共に、アンダーステア傾向を抑制する第２アンダーステア制御を介入させるとオーバーステア傾向を助長させる虞があることから、第２アンダーステア制御を介入させないために、ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）が第３の介入しきい値ＴＨＯＳIIIよりも小さいか否かを判定している。
【００６２】
そして、上記ステップＳ７において、直進状態からの切り込み操舵であり、かつΔψ＜ＴＨＯＳIIIである時には、次のステップＳ８に移行する一方、上記直進状態からの切り込み操舵でない、またはΔψ≧ＴＨＯＳIIIの時には、第２アンダーステア制御を行うことなく、図４に示すステップＳ１１１（図２Ｂ参照）に移行する。
【００６３】
上記ステップＳ８においては、［｛第１目標ヨーレートψ（θ）の変化率｝−｛実ヨーレートψの変化率｝］の値が正に増大しているか（第１目標ヨーレートψ（θ）の変化に対して実ヨーレートψが所定の変化をせずに（追従して変化せずに）、両者ψ（θ），ψが互いに離れつつあるか）否かを判定する。これは、ハンドル操舵の変化に対して、実際のヨーレートが追従して変化しないような運転者がアンダーステア傾向であると感じてしまう状態であるか否かを判定するものであると共に、このまま第１目標ヨーレートψ（θ）と実ヨーレートψとが、互いに離れると強いアンダーステア傾向となってしまう状態（アンダーステアの初期状態）にあるか否かを判定するものである。そして、ＹＥＳ判定時には次のステップＳ９に移行する一方、ＮＯ判定時には図４に示すステップＳ１１に移行する。
【００６４】
上記ステップＳ９は、第２アンダーステア制御の介入ステップであり、上限のブレーキ圧を３０ｂａｒに設定して、ブレーキ圧ゲインＫmaxでブレーキ圧を旋回内前輪に対して供給する。ここで、ブレーキ圧ゲインＫmaxは、最大のゲイン（最大のブレーキ圧供給率（単位時間当たりのブレーキ圧供給量））である。但し、ゲインＫmaxでブレーキ圧を供給している時に、スリップが大きくなった時、または切り込み操舵が終了された時には、ブレーキ圧の供給を中止する。
【００６５】
そして、ステップＳ１０では、増大傾向にあった［｛第１目標ヨーレートψ（θ）の変化率｝−｛実ヨーレートψの変化率｝］が、減少傾向に切り換われば、ブレーキ圧を減圧させる。なお、［｛第１目標ヨーレートψ（θ）の変化率｝−｛実ヨーレートψの変化率｝］が減少傾向にならない時には、ブレーキ圧を減圧せずに保持する。このような制御により、ブレーキ圧の時間に対する供給パターンは台形となる。
【００６６】
このようにして、第１アンダーステア制御とは別に、アンダーステアの初期状態において第２アンダーステア制御を介入させることで、車両が強いアンダーステア傾向となることが抑制されて、運転者が感じる安定感を向上させることができる。これと共に、運転者がアンダーステア傾向であると感じてしまう状態において第２アンダーステア制御を介入させることで、運転者の意図した方向に車両が姿勢変化するため、運転者が感じる操縦性を向上させることができる。
【００６７】
また、第２アンダーステア制御は、上限のブレーキ圧が３０ｂａｒという比較的低い圧力に設定されていると共に、［｛第１目標ヨーレートψ（θ）の変化率｝−｛実ヨーレートψの変化率｝］が減少傾向になれば制御を中止するため、第２アンダーステア制御の介入によって運転者の操舵に応じて車両の姿勢が僅かに変化するものの、その姿勢変化は大きくはない。このような弱い制御である第２アンダーステア制御が介入すると、運転者は操舵に対して車両の挙動が追従したと感じるようになって、制御が介入したとは感じ難い。その結果、運転者の違和感を防止しつつ、走り感の向上を図ることができる。
【００６８】
さらに、直進状態からのハンドル切り込み時のような、操舵に対して充分なヨーレート変化が得られない場合に、第２アンダーステア制御が介入されるため、旋回路の入口付近において必要なヨーレート変化が得られるようになる。その結果、旋回路の出口付近において小さな旋回Ｒを取らざるを得ない状況が回避される。すなわち、目標旋回軌跡に対するトレース性の向上を図ることができる。
【００６９】
また、第２アンダーステア制御は、旋回内前輪のブレーキを制御するものであるため、アンダーステア傾向の抑制に効果的であって、アンダーステア傾向の抑制を確実かつ迅速に行うことができる。
【００７０】
このように、第２アンダーステア制御は、横Ｇの成長が小さくかつ横Ｇセンサ１４による横Ｇの検出が困難であるために、横Ｇに基づく第２目標ヨーレートψ（Ｇ）によって第１アンダーステア制御の介入を行うのが困難な旋回初期において特に有効な制御であり、制御量を低下させた第２アンダーステア制御を、ハンドル舵角（第１目標ヨーレートψ（θ））と実ヨーレートψとに基づいて比較的早期に介入させることにより、アンダーステア傾向の抑制が遅れてしまうことを防止することができると共に、強い制御である第１アンダーステア制御が急激に介入されることを回避することができる。しかも、第２アンダーステア制御は、制御量が低下されていると共に、運転者の意図する方向に車両の姿勢を変更させるため、第２アンダーステア制御を早期介入させても、制御介入に運転者がほとんど気付かない。従って、車両の高い安定性を確保し、かつ運転者の違和感を防止しつつも、運転者の感じる安定感および操縦性の向上が図られる。
【００７１】
（エンジン制御）
上記第２アンダーステア制御の各ステップＳ７〜Ｓ１０の後のステップＳ１１〜ステップＳ１８（図４参照）は、アンダーステア傾向を抑制するエンジン制御に係るステップである。
【００７２】
まず、ステップＳ１１において、アンダーステアを抑制するエンジン制御を行うか否かのしきい値ＴＨＥＵＳが、第１目標ヨーレートψ（θ）と実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ）よりも大きいか否かを判定する。すなわち、エンジン制御を行うか否かを判定する。
【００７３】
このエンジン制御を行うか否かの判定では、上記ステップＳ３において目標ヨーレートとして第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を選択した場合であっても、第１目標ヨーレートψ（θ）の値を基準として判定を行う。
【００７４】
これは、次の理由によるものである。すなわち、舵角信号は位相が速いため、第１目標ヨーレートψ（θ）を制御目標ヨーレートＴｒψとして姿勢制御を行えば、通常、その姿勢制御は早期に開始されるようになる。この実施例においては、第１および第２目標ヨーレートの２つを用いることによって、姿勢制御（第１アンダーステア制御）の早期介入を防止するようにしているが、エンジン出力を低下させてもブレーキを制御する場合に比べて運転者が気づかない場合が多いことから、エンジン制御に限っては早期に開始しても弊害が少ない。
【００７５】
また、まず車両の減速をすることがアンダーステア傾向の回避に有効であり、このためにエンジン出力を早期に低下させて車両の減速をすれば、効果的なアンダーステア回避を行うことができるようになる。
【００７６】
また、横加速度Ｇｙとヨーレートとは略比例関係にあるため、横加速度Ｇｙに基づく第２目標ヨーレートの値ψ（Ｇ）は、実ヨーレートψの値との差が小さく、また、上記実ヨーレートψの値は、アンダーステア傾向の場合は不安定になることから、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとすれば適正な制御介入が困難となってしまう。以上の理由から、エンジン制御の開始判定は、上記第１目標ヨーレートψ（θ）を制御目標ヨーレートＴｒψとしている。
【００７７】
そして、上記ステップＳ１１において、ＹＥＳ判定されると、次のステップＳ１２に移行する一方、ＮＯ判定時には別のステップＳ１３に移行し、第１オーバーステア制御開始の判定を行う。
【００７８】
上記ステップＳ１２においては、ヨーレート加速度が所定値以下であるか否かを判定する。これは、制御の誤介入防止を目的とするものであり、実際に車両が所定量以上の姿勢変化を生じているか否かを判定するようにしている。そして、ＹＥＳ判定時にはステップＳ１４に移行する一方、ＮＯ判定時にはステップＳ１７にスキップして、エンジン制御を禁止して上記ステップＳ１３に移行する。
【００７９】
上記ステップＳ１４においては、車両がオーバーステア中であるか否かを判定する。これは、車両が旋回方向に回転しながら旋回路外方に移動するオーバーステア傾向とアンダーステア傾向とが同時に起きている状態が考えられるためであり、このような場合は、まず、オーバーステア傾向を回避して車両の姿勢を直す必要がある。そこで、ＹＥＳ判定時にはステップＳ１７にスキップしてエンジン制御を禁止してステップＳ１３に移行する一方、ＮＯ判定時にはステップＳ１５に移行する。
【００８０】
上記ステップＳ１５においては、ブレーキが非操作か否かを判定する。これは、運転者がブレーキ操作を行っている場合には駆動力は発生しておらず、エンジン制御を行っても効果が少ないばかりか、もしエンジン制御を行えば、次にアクセルを踏み込んだときに加速できなくなるため、不要なエンジン制御を行わないようにするためである。そして、ＹＥＳ判定時にはステップＳ１６に移行し、エンジン制御を行うべくエンジン抑制制御量を算出する。次に、ステップＳ１８に移行し、エンジンコントローラ３７に信号を出力してエンジン制御を実行、すなわちエンジン出力を低減させる。一方、上記ステップＳ１５においてＮＯ判定されるとステップＳ１７にスキップしてエンジン制御を禁止する。上記ステップＳ１８が終了すれば、ステップＳ１３に移行する。
【００８１】
（第１オーバーステア制御）
上記ステップＳ１３，ステップＳ１９〜ステップＳ２１は、第１オーバーステア制御に係るステップであって、上記ステップＳ１３においては、第１オーバーステア制御を行うか否かを判定する。この第１オーバーステア制御の判定は、ステップＳ４またはステップＳ５において算出したヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）が、第１の介入しきい値ＴＨＯＳよりも大きいか否かを判定することによって行う。すなわち、ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）によって表されるオーバーステア傾向が、上記第１の介入しきい値ＴＨＯＳで表される第１の設定基準よりも強いか否かによって判定する。そして、ＹＥＳ判定時にはステップＳ１９に移行し、オーバーステア傾向を回避すべく外前輪、すなわち、ヨーレートの回転方向に対して外側の前輪に付与する制動量を、上記ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）に応じて設定する。
【００８２】
制動量が設定されれば、ステップＳ２０に移行して制動力制御を実行する。これは、加圧モータ３２、フロントおよびリヤソレノイドバルブ３３，３４、ＴＳＷおよびＡＳＷソレノイドバルブ３５，３６をそれぞれ制御することによって行う（図７の下図参照）。次いで、ステップＳ２１に移行し、第１オーバーステア制御の終了判定を行いリターンする。
【００８３】
（第２および第３オーバーステア制御）
上記ステップＳ１３においてＮＯ判定された場合は、ステップＳ２２に移行するが、このステップＳ２２〜ステップＳ２７は、第２および第３オーバーステア制御に係るステップである。
【００８４】
上記ステップＳ２２においては、第２オーバーステア制御を行うか否かを判定する。この第２オーバーステア制御の判定は、上記ステップＳ４またはステップＳ５において設定したヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）が、第２の介入しきい値ＴＨＯＳII＜Δψであるか否かを判定することによって行う。すなわち、上記ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）によって表されるオーバーステア傾向が、上記第２の介入しきい値ＴＨＯＳIIで表される第２の設定基準よりも強いか否かによって判定する。ＴＨＯＳII＜ΔψのＹＥＳ判定時には、ステップＳ２３に移行する一方、ＴＨＯＳII≧ΔψのＮＯ判定時には、別のステップＳ２４に移行する。
【００８５】
上記ステップＳ２３は、比較的弱いオーバーステア傾向を抑制する第２オーバーステア制御の介入ステップであって、図７に示すブレーキ圧Ｐ２（１５ｂａｒ）を上限として、ゲインＫmaxでブレーキ圧を、旋回外前輪に対して一気に供給する。そして、ブレーキ圧の供給中にヨーレート偏差Δψが小さくなった時はブレーキ圧の供給を中止してブレーキ圧を減圧に転じる。従って、ヨーレート偏差Δψが大きくなっている時は、上限のブレーキ圧Ｐ２までブレーキ圧が供給される。
【００８６】
次のステップＳ２６では、第２オーバーステア制御の終了判定を行う。つまり、このステップＳ２６においては、Δψが収束したか否か（Δψが小さくなったか）を判定する。この第２オーバーステア制御を介入させることによって、Δψが小さくなった時、つまりＹＥＳ判定時には、ステップＳ２７に移行し、制御を徐々に終了させてリターンする。一方、Δψが収束していないＮＯ判定時には、ステップＳ２７に移行することなくリターンして、第２オーバーステア制御を継続させる。
【００８７】
一方、上記ステップＳ２２において、ＴＨＯＳII≧Δψのと判定された時（ＮＯ判定時）にはステップＳ２４に移行し、この場合は、該ステップＳ２４において、第３オーバーステア制御を行うか否かを判定する。この第３オーバーステア制御介入の判定は、ＴＨＯＳIII＜Δψか否かを判定することにより行う。すなわち、上記ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）によって表されるオーバーステア傾向が、上記第３の介入しきい値ＴＨＯＳIIIで表される第３の設定基準よりも強いか否かによって判定する。ＴＨＯＳIII＜ΔψのＹＥＳ判定時には、ステップＳ２５に移行する一方、ＴＨＯＳIII≧ΔψのＮＯ判定時には、別のステップＳ２８（図５参照）に移行する。
【００８８】
上記ステップＳ２５の第３オーバーステア制御の介入ステップにおいては、まず、上限ブレーキ圧（油圧）Ｐ１（５ｂａｒ）まで、ブレーキ圧ゲインＫmaxでブレーキ圧を、旋回外前輪に対して一気に供給する。その後、ゲインＫ1（Ｋ1＜Ｋmax）でΔψに応じてブレーキ圧を供給するフィードバック制御を行う。この時の上限のブレーキ圧はＰ２（１５ｂａｒ）に設定されている（図７参照）。このように第３オーバーステア制御においては、ブレーキ圧ゲインＫ1でブレーキ圧を供給するため、第２オーバーステア制御におけるブレーキ圧の供給率（ゲインＫmax）よりも低いブレーキ圧の供給率になっている。
【００８９】
このステップＳ２５においてブレーキ圧の供給を行った後は、上記ステップＳ２６で終了判定を行い、Δψが収束しているＹＥＳ判定時にはステップＳ２７に移行して、制御を徐々に終了させる一方、Δψが収束していないＮＯ判定時にはステップＳ２７に移行することなくリターンして、第３オーバーステア制御を継続させる。
【００９０】
このように、比較的弱いオーバーステア傾向にあるとき（ＴＨＯＳII，ＴＨＯＳIII＜Δψの時）に、第２または第３オーバーステア制御が介入されることで、比較的弱いオーバーステア傾向およびオーバーステアの成長が共に抑制されて、運転者が感じる安定感を向上させることができると共に、運転者が感じる操縦の容易さを向上させることができる。
【００９１】
一方、介入される第２または第３オーバーステア制御は、上限のブレーキ圧が低く設定されて制御量が低下されている弱い制御であるため、制御が過剰になることがなく、また、不要動作が強くなってしまうことを回避することができる。
【００９２】
また、上記第３オーバーステア制御が介入しても、車両のオーバーステアが成長した（強くなった）時には（ＴＨＯＳII＜Δψ）、第２オーバーステア制御が上記第３オーバーステア制御に代わって介入され、また、上記第２オーバーステア制御が介入しても、車両のオーバーステアが成長した時には（ＴＨＯＳ＜Δψ）、第１オーバーステア制御が、記第２オーバーステア制御に代わって介入される。これにより、強い制御である第１オーバーステア制御が急激に介入されることなく、弱い制御である第２および第３オーバーステア制御から強い制御である第１オーバーステア制御に連続的に移行される。
【００９３】
したがって、運転者の違和感を大幅に解消することができる。これと共に、第１オーバーステア制御の前に予め第２または第３オーバーステア制御が介入されることで、ブレーキ系の遊びがなくなっている（例えばディスクロータにブレーキパッドが密着した状態になっている）ため、上記第１オーバーステア制御の応答性を向上させることができる。さらに、第３および第２オーバーステア制御に続いて第１オーバーステア制御が介入した場合は、制御開始のしきい値を小さくしたことと同様の結果となり、車両の姿勢の変化が連続的になると共に、車両のより一層の安定性を確保することができる。
【００９４】
また、第２オーバーステア制御は、ブレーキ圧を最大のゲインＫmaxでオープン制御により供給するようにされているため、制御の応答性が向上する。また、上限のブレーキ圧Ｐ２が第１オーバーステア制御におけるブレーキ圧（ブレーキ系が供給可能なブレーキ圧）よりも低い圧力（１５ｂａｒ）に設定されているため、第１オーバーステア制御よりも制御量が低下したオーバーステア制御が実現する。
【００９５】
一方、第３オーバーステア制御は、ブレーキ圧をヨーレート偏差Δψに応じたフィードバック制御で供給するようにされているため、オーバーステア傾向の抑制が過剰になることなく、最適な制御を実現することができる。これにより、走り感を損なうことがない。
【００９６】
また、第２および第３オーバーステア制御における上限ブレーキ圧Ｐ２を１５ｂａｒとすることによって、車両のヨーイング方向の姿勢が僅かに変化するものの、運転者がほとんど気付かない程度に制御を行うことが可能になる。なお、上限ブレーキ圧は、１０〜２５ｂａｒの範囲で設定してもよいが、車両の姿勢制御の効果と、運転者が気付くことによる違和感とを比較考慮すると、１５ｂａｒが最も好ましい。また、第２オーバーステア制御における上限のブレーキ圧は、路面μに応じて変更してもよい。例えば低μ路においては、上記上限のブレーキ圧を１５ｂａｒとするのに対し、高μ路においては、上限のブレーキ圧を５０ｂａｒとするようにしてもよい。
【００９７】
このように、第１オーバーステア制御に加えて、第２および第３オーバーステア制御を設けることで、車両の高い安定性を確保しつつも、運転者の感じる安定感および操縦の容易さを向上させることができる。
【００９８】
（第１アンダーステア制御）
図５に示すステップＳ２８〜ステップＳ３４は第１アンダーステア制御に係るステップであって、上記ステップＳ２４（図４参照）においてＮＯ判定されて図５のステップＳ２８に移行した時は、このステップＳ２８において第１アンダーステア制御を開始するか否かを判定する。そして、上記ステップＳ２８において開始するＹＥＳ判定時であれば次のステップＳ２９に移行する一方、開始しないＮＯ判定時であればリターンする。
【００９９】
上記ステップＳ２９においては、そのアンダーステア傾向が小さいか（弱いか）否かを判定する。小さい場合はステップＳ３０に移行する一方、大きい場合はステップＳ３１に移行する。
【０１００】
上記ステップＳ３０においては内前輪の制動量を演算する。一方、ステップＳ３１においては内後輪の制動量を演算する。これはアンダーステア傾向が弱い時は、前輪にはグリップ力がある状態と考えられ、また、前輪に制動力を付与することは後輪に制動力を付与する場合に比べて、より制動効率が良い、すなわち車両をより効率的に減速できるためである。このため、アンダーステア傾向が弱い場合には内前輪に制動を行うことによって、確実かつ迅速なアンダーステア制御を行うことが可能になる。
【０１０１】
一方、アンダーステア傾向強い場合は、前輪のグリップ力がないものと考えられることから、内後輪に対し制動力を付与する。
このように制動量が演算されれば、ステップＳ３２に移行して、制動力制御を実行する。
【０１０２】
そして、ステップＳ３３においては、第１アンダーステア制御の終了判定を行う。これは、上記ヨーレート偏差Δψ（θ，Ｇ）がしきい値ＴＨＵＳよりも小さくなったか否かを判定することによって行う。そして、ＹＥＳ判定時にはステップＳ３４に移行して制御を終了させてリターンする。一方、ＮＯ判定時には制御を終了することなくリターンする。
【０１０３】
（オーバーステア制御開始判定）
次に、オーバーステア制御開始判定について説明する。第１〜第３オーバーステア制御の開始判定は、制御目標ヨーレートとして、第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの絶対値の小さい方を制御目標ヨーレートＴｒψとし、この制御目標ヨーレートＴｒψと実ヨーレートψとの偏差Δψ（θ，Ｇ）が、オーバーステア制御の介入しきい値（第１〜第３の介入しきい値）ＴＨＯＳ，ＴＨＯＳII，ＴＨＯＳIIIよりも大きいか否かによって行うようにしている。
【０１０４】
例えば、図７に示すように、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の絶対値が、第１目標ヨーレートψ（θ）の絶対値よりも小さい時は、上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとする（同図のＴ１参照）。ここで、制御目標ヨーレートＴｒψ（同図の破線参照）が第２目標ヨーレートψ（Ｇ）（同図の実線参照）に比べて大きくなっているのは、制御目標ヨーレートＴｒψに対して舵角成分を考慮した補正を行っているためである（式（３）参照）。
【０１０５】
そして、ヨーレート偏差Δψが第３の介入しきい値ＴＨＯＳIIIよりも大きくなれば、第３オーバーステア制御を介入させる。この第３オーバーステア制御は、上述したように、上限ブレーキ圧Ｐ１（５ｂａｒ）まで、ブレーキ圧ゲインＫmaxでブレーキ圧を一気に供給する。そしてその後、ゲインＫ1（Ｋ1＜Ｋmax）でΔψに応じてブレーキ圧を供給するフィードバック制御を行う（図４のステップＳ２５参照）。また、ヨーレート偏差Δψが第２の介入しきい値ＴＨＯＳIIよりも大きくなれば、第２オーバーステア制御を介入させる。この第２オーバーステア制御は、上述したように、上限のブレーキ圧Ｐ２（１５ｂａｒ）まで、ゲインＫmaxでブレーキ圧を一気に供給するオープン制御を行う（図４のステップＳ２３参照）。さらに、ヨーレート偏差Δψが第１の介入しきい値ＴＨＯＳよりも大きくなれば、第１オーバーステア制御を介入させる。
【０１０６】
また、例えば、オーバーステア傾向を回避しようと運転者がカウンターステアを行った場合には、第１目標ヨーレートψ（θ）の値が、上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）よりも小さくなる場合がある。この時は、制御目標ヨーレートＴｒψを第２目標ヨーレートψ（Ｇ）から第１目標ヨーレートψ（θ）に変更する（同図のＴ２参照）。
【０１０７】
このようにカウンターステアを行った場合には、第１目標ヨーレートψ（θ）の変化に伴い実ヨーレートψの値が第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の値よりも小さくなる。ここで、例えば、第２目標ヨーレートψ（Ｇ）を制御目標ヨーレートＴｒψとしたままであれば、オーバーステア制御からアンダーステア制御に変更されてしまう。このようにアンダーステア制御となってしまえば、車両のヨーイング方向の姿勢としては未だオーバーステア傾向であり、かつ、運転者がカウンターステアとしているにも拘わらず、そのカウンターステアの効果が生じないような、つまりオーバーステア傾向を助長する制御となってしまう。ところが、第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの小さい方を制御目標ヨーレートＴｒψとすれば、カウンターステアを行った場合でもオーバーステア制御（第１オーバーステア制御）が継続して行われ、上記の不都合が解消される。
【０１０８】
また、上記第１目標ヨーレートψ（θ）の値が中立点を通過し、この第１目標ヨーレートψ（θ）の値と第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の値との符号が異なる時には、制御目標ヨーレートＴｒψの値を所定値で一定にし（同図のＴ３参照）、その後、上記第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）の値が同符号となれば、上記第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）のうちの絶対値の小さい方、図７では上記第２目標ヨーレートψ（Ｇ）の値を制御目標ヨーレートＴｒψに設定する（同図のＴ４参照）。
【０１０９】
このように、制御目標ヨーレートＴｒψの値を一定値で保持するようにするのは、舵角が中立点を越えるような状態遷移の時に制御ゲインが大きくなってしまうことを回避するためである。また、例えば、第１目標ヨーレートψ（θ）の値をそのまま制御目標ヨーレートＴｒψとすれば、制御量が大きくなってしまい、車両が逆方向にスピンしてしまう虞れがあるためである。このように、車両が逆方向にスピンするようになると、その逆方向スピンの回避が困難となることから、上記第１および第２目標ヨーレートψ（θ，Ｇ）の値が異符号となる時には、制御目標ヨーレートＴｒψを所定値で保持する。
【０１１０】
なお、上記所定値を例えば中立点としてしまうと、その後、車両がヨーイング方向の姿勢変化を起こさなくなってしまうため、上記所定値は中立点に対してオフセットした値としている。
【０１１１】
図８は地理環境に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値および敏感制御感度を変更するフローチャートを示す。この実施例では、図３のフローチャートにおけるステップＳ６で示した各しきい値ＴＨＯＳ、ＴＨＵＳ、ＴＨＥＵＳ、ＴＨＯＳII、ＴＨＯＳIIIのうち、敏感制御に相当する第２の介入しきい値ＴＨＯＳIIおよび第３の介入しきい値ＴＨＯＳIIIを変更するが、このしきい値変更に代えて、いわゆる姿勢制御の本制御に相当するしきい値ＴＨＯＳ、ＴＨＵＳ、ＴＨＥＵＳを変更してもよいので、以下の説明においては姿勢制御介入の開始しきい値として説明する。
【０１１２】
また、図２に示すように、地理環境判定手段９は車両安定性制御装置２４に接続されると共に、この地理環境判定手段９は図１で既に説明したように、道路状況提供手段２からの道路状況データの提供すなわち地理環境データの受信に基づいて車両１が現在走行している地理環境（直進路、旋回路、下り坂、上り坂、路面μ、道路の旋回曲率など）および当該車両１前方の地理環境を判定するものである。
【０１１３】
ステップＱ１で地理環境判定手段９（または前記両者２，９の送受信系）が故障か否かが判定され、ＹＥＳ判定時（故障時）にはステップＱ２に移行する一方、ＮＯ判定時（正常時）には別のステップＱ４に移行する。
【０１１４】
上述のステップＱ２では、地理環境判定手段９の故障により、信頼性が得られないことに対応して、開始しきい値の補正を禁止し、次のステップＱ３で、基準となる基本開始しきい値を設定する。
【０１１５】
この基本開始しきい値は、車速に基づいて定められた略一律の値（つまり、勾配や道路曲率などが考慮されていない値）であって、車速が高い程、その値が低くなるように予め設定されたものである。詳しくは、該基本開始しきい値は横軸に車速をとり、縦軸に目標すべり角β０と実際のすべり角βとの偏差（Δβ＝β０−β）をとって、偏差Δβを超えた時に姿勢制御を実行するように設定したものである。
【０１１６】
一方、上述のステップＱ４でもステップＱ３と同様に基本開始しきい値が設定される。
次に、ステップＱ５で道路曲率に対応した補正値ｂを求める。図中「１．０」は基本開始しきい値に対して補正を行なわないことを意味しており、この補正値ｂは道路曲率が小さい程、小さい値となり、道路曲率が大きい程、大きい値となる。
【０１１７】
図中αは道路曲率が過小で、道路が直進路（直線路）または直進路と見なされることを示しており、この直進路αの範囲においては姿勢制御介入の開始しきい値が「１．０」よりも低く設定され、旋回路の曲率が大きくなる程、開始しきい値は順次高い値に設定されている。
【０１１８】
すなわち、上述の地理環境判定手段９は道路状況提供手段２から直進路、旋回路、下り坂、上り坂、路面μ、道路の旋回曲率などの地理環境データを受信するので、この地理環境判定手段９が受信したデータに基づいて、車両１が現在走行している道路が直進路か旋回路（カーブ）かを判定し、直進路では変更手段としての該ステップＱ５が開始しきい値を低く設定し、旋回路では開始しきい値を順次高く設定するものである。
【０１１９】
これは、直進路では本来車両が姿勢を崩すような領域ではないので、開始しきい値を低く設定し、車両が少しでも姿勢を崩すと姿勢制御を早く介入させるためである。
【０１２０】
次にステップＱ６で道路の勾配に対応した補正値ｃを求める。この補正値ｃは所定以上の上り坂ではその勾配が大きい程、大きい値に設定され、所定以上の下り坂ではその勾配が大きい程、「１．０」よりも小さい値に設定されている。
【０１２１】
つまり、地理環境判定手段９は車両１が現在走行している道路が下り坂か否かを判定し、下り坂では変更手段としての該ステップＱ６が下り勾配に対応して開始しきい値を下げるように、補正値ｃを設定するものである。
【０１２２】
これは、下り坂では車両１がもつ運動特性がヨー運動を起こしやすくなるので、開始しきい値を下げるように補正値ｃを設定して、姿勢制御の介入を早めて、安全性を確保するためである。
【０１２３】
次にステップＱ７で車両前方の路面μに対応した補正値ｄを求める。この補正値ｄは前方路面μが低い程、すなわち低いμ路になる程、小さい値に設定されている。
つまり、地理環境判定手段９は車両前方の路面μを判定し、路面μが低い程、変更手段としての該ステップＱ７は姿勢制御介入の開始しきい値を下げるように、補正値ｄを設定するものである。
【０１２４】
これは、低μ路では車両１の姿勢がくずれやすいので姿勢制御の介入を早めるためである。しかも、低μ路を検出してから開始しきい値を下げたのでは、車両の姿勢がくずれるので、車両前方が低μ路であることが判定されると、予め開始しきい値を下げるように補正値ｄを設定することで、運転者は路面μが低下したことを意識せずに車両１を走行させることができる。
【０１２５】
次にステップＱ８で、カーブまでの距離に対応した補正値ｅを求める。この補正値ｅはカーブ近傍になる程、相対的に姿勢制御介入の開始しきい値を上げるように、カーブまでの距離が長い場合に対して大きい値に設定されている。
【０１２６】
加えて、上記補正値ｅの特性は車速をパラメータ（変数）とする複数の特性を有し、車速が小さい場合と比較して、車速が大きい場合にはカーブまでの距離が小でも、開始しきい値が小さくなるような特性に設定している。これは、車速が大の場合にはカーブに到達するまでの時間が短く、かつ高速でカーブに侵入する場合には減速して姿勢が変化する領域が早いので、これに対応し得るように補正値ｅの特性を設定したものである。
【０１２７】
つまり、地理環境判定手段９は車両前方のカーブの存在を判定し、カーブ近傍になる程、変更手段としての該ステップＱ８は姿勢制御介入の開始しきい値を相対的に上げるように、補正値ｅを設定するものである。
【０１２８】
次にステップＱ９で、地理環境判定手段９が判定した旋回曲率と、車両１が現在走行している道路の旋回曲率との間の旋回偏差の大小に基づいて、敏感制御補正量ｆを求める。
【０１２９】
この実施例では、上述の旋回偏差が大きい程、敏感制御の感度を高めるように図７で示した上限ブレーキ圧Ｐ２（たとえば１５bar）からブレーキ圧を徐々に高めるように補正量ｆを設定している。
つまり、変更手段としてのステップＱ９は上記旋回偏差が大きくなる程、敏感制御の感度を徐々に高めるような補正量ｆを設定するものである。
【０１３０】
これは、上述の両旋回曲率間の旋回偏差が大きい程、敏感制御の感度を高めて、運転者がほとんど気付かないように上記偏差をなくして、旋回軌跡に対するトレース性の向上を図るためである。
【０１３１】
次にステップＱ１０で、姿勢制御介入の開始しきい値の演算と、敏感制御量の演算とを実行する。
開始しきい値は、基本開始しきい値（ステップＱ４参照）に対して各ステップＱ５，Ｑ６，Ｑ７，Ｑ８で求められたそれぞれの補正値ｂ，ｃ，ｄ，ｅ（但し全て零以外の数値）を乗算して算出され、図３のステップＳ６に反映され、敏感制御量はステップＱ９で求められた補正量ｆに基づいて算出され、ブレーキ圧力に反映される。
なお、図８の各ステップＱ５〜Ｑ９中に図示した黒丸のポイントを満たす条件下において、それぞれの特性の傾きを変えてもよいことは勿論である。
【０１３２】
このように上記実施例の自動車の姿勢制御装置は、車両前方の道路状況を提供可能な道路状況提供手段２と、車両のヨーレート挙動を制御する姿勢制御手段（ＥＣＵ１０参照）とを備えた自動車の姿勢制御装置であって、上記道路状況提供手段２からの道路状況提供に基づいて車両１が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定する地理環境判定手段９と、上記地理環境判定手段９の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する変換手段（各ステップＱ５，Ｑ６，Ｑ７，Ｑ８参照）と備えたものである。
【０１３３】
この構成によれば、道路状況提供手段２は車両前方の道路状況を車両に提供し、姿勢制御手段（ＥＣＵ１０参照）は車両１のヨーレート挙動を制御し、地理環境判定手段９は上述の道路状況提供手段２から受信した道路状況に基づいて車両１が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定するが、上述の変更手段は地理環境判定手段９の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する。
【０１３４】
ここで、開始しきい値を下げた場合には、姿勢制御介入のタイミングが早くなり、逆に、開始しいき値を上げた場合には、姿勢制御介入のタイミングが遅くなる。
このように、車両が走行している地理環境に対応して姿勢制御介入の開始しきい値を変更するので、安全性とドライブフィーリングとを高い次元で両立することができる。
【０１３５】
また、上記地理環境判定手段９は、車両１が現在走行している道路が直進路か旋回路かを判定し、直進路では上記変更手段（ステップＱ５参照）が姿勢制御介入の開始しきい値を低く設定するものである。
【０１３６】
この構成によれば、直進路は本来車両が姿勢をくずすような領域ではないので、開始しきい値を低く設定し、車両が少しでも姿勢をくずすと姿勢制御を早く介入させることができ、安全性を確保することができる。
【０１３７】
さらに、上記地理環境判定手段９は、車両が現在走行している道路が下り坂か否かを判定し、下り坂では上記変更手段（ステップＱ６参照）が姿勢制御介入の開始しきい値を下げるものである。
【０１３８】
この構成によれば、下り坂においては車両１の荷重がフロント側へ移行し、リヤ側の荷重が減少して、車両１がもつ運動特性がヨー運動を起こしやすくなるので、開始しきい値を下げることで、姿勢制御の介入を早めて、安全性を確保することができる。
【０１３９】
加えて、上記地理環境判定手段９は、車両前方の路面μを判定し、上記路面μが低い時、上記変更手段（ステップＱ７参照）は姿勢制御介入の開始しきい値を下げるものである。
この構成によれば、車両前方が低μ路である場合、変更手段（ステップＱ７参照）は予め姿勢制御介入の開始しきい値を下げるので、車両が低μ路に侵入しても安全に走行することができる。つまり、低μ路を検出してから開始しきい値を下げたのでは、車両の姿勢がくずれるので、車両前方が低μ路であること雅判定されると、予め開始しきい値を下げるものである。
【０１４０】
また、上記地理環境判定手段９は、車両前方のカーブの存在を判定し、カーブ近傍になる程、上記変更手段（ステップＱ８参照）は姿勢制御介入のしきい値を上げるものである。
【０１４１】
この構成によれば、車両１がカーブに進入する場合には本来車両の姿勢がくずれるものであって、姿勢制御の介入が早すぎると、車両はカーブを曲がることができなくなる。このためカーブ近傍になる程、開始しきい値を上げて、姿勢制御介入のタイミングを遅らせることで、良好な姿勢制御の介入状態を確保することができる。
【０１４２】
さらに、車両１のカーブ走行時、上記変更手段（ステップＱ５参照）は姿勢制御介入の開始しきい値をさらに上げるものである。
この構成によれば、車両１のカーブ走行時においては前後の旋回外輪に作用するコーナリングフォースと遠心力とが釣り合っており、車両は比較的安定しているので、開始しきい値をさらに上げて、姿勢制御が早く入り過ぎることによる違和感を防止して、ドライブフィーリングを確保することができる。
【０１４３】
加えて、上記地理緩急判定手段９が判定した旋回曲率と、車両１が現在走行している道路の旋回曲率との間の旋回偏差が大きくなる程、上記変更手段（ステップＱ９参照）は敏感制御感度を高めるものである。
【０１４４】
この構成によれば、上述の両旋回曲率間の旋回偏差が大きい程、敏感制御の感度を高めるので、運転者がほとんど気付かないように上記偏差をなくすことができ、旋回軌跡に対するトレース性の向上を図ることができる。
【０１４５】
また、上記地理環境判定手段９は、車両１が現在走行している旋回路の旋回曲率（道路曲率と同意）を判定し、旋回曲率が大きい程、上記変更手段（ステップＱ５参照）は姿勢制御介入の開始しきい値を上げるものである。
【０１４６】
この構成によれば、旋回曲率が大きい程、上記開始しきい値を上げて、姿勢制御介入のタイミングを遅らせるので、姿勢制御が早く介入され過ぎることによる違和感をなくすことができる。
【０１４７】
さらに、上記地理環境判定手段９の故障時には、上記変更手段（各ステップＱ５〜Ｑ９参照）による開始しきい値変更または敏感制御感度の変更を規制する規制手段（ステップＱ２参照）を設けたものである。
【０１４８】
この構成によれば、上述の規制手段（ステップＱ２参照）は地理環境判定手段９の故障時（フェール時）に変更手段による開始しきい値の変更または敏感制御感度の変更を規制する。
したがって、地理環境の判定を行なうことができない故障時には、信頼性が得られないので、開始しきい値の変更や敏感制御感度の変更を規制（または禁止）することができる。
【０１４９】
図９は地理環境に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値および敏感制御感度を変更するフローチャートの他の実施例を示し、この図９の実施例においてもステップＱ１〜Ｑ１０は図８の実施例と同一であるから、異なる点についてのみ説明する。
【０１５０】
ステップＱ１０で、姿勢制御介入の開始しきい値および敏感制御量がそれぞれ演算された後に、次のステップＱ１１に移行する。
このステップＱ１１で、演算された開始しきい値（演算値）と予め設定された上限値とを比較して、演算値＞上限値のＹＥＳ判定時には次のステップＱ１２に移行する一方、ＮＯ判定時には別のステップＱ１３に移行する。
【０１５１】
上述のステップＱ１２では演算値に上限ガードをかける。つまり上限値を姿勢制御介入の開始しきい値とする。
一方、ステップＱ１３では、演算された開始しきい値（演算値）と予め設定された下限値とを比較して、演算値＜下限値のＹＥＳ判定時には次のステップＱ１４に移行する一方、ＮＯ判定時にはステップＱ１にリターンする。
【０１５２】
上述のステップＱ１４では演算値に下限ガードをかける。つまり下限値を姿勢制御介入の開始しきい値とする。
【０１５３】
このように、演算された開始しきい値を上下限値と比較してガード処理を行なうと、開始しきい値の過大補正、過小補正が防止され、より一層最適な開始しきい値に基づいて姿勢制御の介入を実行することができる。
【０１５４】
なお、図９に示すこの実施例においても、その他の構成、作用、効果については先の実施例と同様であるから、図９において図８と同一の部分には同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
【０１５５】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の姿勢制御手段は、実施例の車両安定性制御装置２４を含むＥＣＵ１０に対応し、
以下同様に
変更手段は、図８、図９に示す各ステップＱ５〜Ｑ９に対応し、
規制手段は、ステップＱ２に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【０１５６】
例えば、図８、図９のステップＱ１０で演算された開始しきい値の演算値に対して所定の係数を乗算すべく構成してもよい。
【０１５７】
【発明の効果】
この発明によれば、車両が走行している地理環境に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値すなわち姿勢制御介入のタイミングを変更するので、安全性とドライブフィーリングとを高い次元で両立することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の自動車の姿勢制御装置の全体システムを示す概略図。
【図２】 姿勢制御装置を示すブロック図。
【図３】 姿勢制御を示すフローチャート。
【図４】 図３に続くフローチャート。
【図５】 図４に続くフローチャート。
【図６】 横加速度に対する補正係数を示す図。
【図７】 上部は、第１目標ヨーレート、第２目標ヨーレート、制御目標ヨーレートおよび実ヨーレートの変動の一例を示す説明図、下部は、第１〜第３オーバーステア制御におけるブレーキ圧供給の一例を示す説明図。
【図８】 姿勢制御介入の開始しきい値演算ルーチンを示すフローチャート。
【図９】 姿勢制御介入の開始しきい値演算ルーチンの他の実施例を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…車両
２…道路状況提供手段
９…地理環境判定手段
１０…ＥＣＵ（姿勢制御手段）
Ｑ２…規制手段
Ｑ５〜Ｑ９…変更手段
Claims (5)
- 車両前方の道路状況を提供可能な道路状況提供手段と、
車両のヨーレート挙動を制御する姿勢制御手段とを備えた自動車の姿勢制御装置であって、
上記道路状況提供手段からの道路状況提供に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定する地理環境判定手段と、
上記地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する変換手段とを備え、
上記地理環境判定手段は、車両が現在走行している道路が直進路か旋回路かを判定し、直進路では上記変更手段が姿勢制御介入の開始しきい値を低く設定する
自動車の姿勢制御装置。 - 車両前方の道路状況を提供可能な道路状況提供手段と、
車両のヨーレート挙動を制御する姿勢制御手段とを備えた自動車の姿勢制御装置であって、
上記道路状況提供手段からの道路状況提供に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定する地理環境判定手段と、
上記地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する変換手段とを備え、
上記地理環境判定手段は、車両前方のカーブの存在を判定し、カーブ近傍になる程、上記変更手段は姿勢制御介入のしきい値を上げる
自動車の姿勢制御装置。 - 車両のカーブ走行時、上記変更手段は姿勢制御介入の開始しきい値をさらに上げる
請求項２記載の自動車の姿勢制御装置。 - 車両前方の道路状況を提供可能な道路状況提供手段と、
車両のヨーレート挙動を制御する姿勢制御手段とを備えた自動車の姿勢制御装置であって、
上記道路状況提供手段からの道路状況提供に基づいて車両が現在走行している地理環境および車両前方の地理環境を判定する地理環境判定手段と、
上記地理環境判定手段の判定結果に基づいて姿勢制御介入の開始しきい値を変更する変換手段とを備え、
上記地理環境判定手段は、車両が現在走行している旋回路の旋回曲率を判定し、
旋回曲率が大きい程、上記変更手段は姿勢制御介入の開始しきい値を上げる
自動車の姿勢制御装置。 - 上記地理環境判定手段の故障時には、上記変更手段による開始しきい値変更または敏感制御感度の変更を規制する規制手段を設けた
請求項１，２または４の何れか１つに記載の
自動車の姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001200775A JP4590789B2 (ja) | 2001-07-02 | 2001-07-02 | 自動車の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001200775A JP4590789B2 (ja) | 2001-07-02 | 2001-07-02 | 自動車の姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003011806A JP2003011806A (ja) | 2003-01-15 |
| JP4590789B2 true JP4590789B2 (ja) | 2010-12-01 |
Family
ID=19037841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001200775A Expired - Lifetime JP4590789B2 (ja) | 2001-07-02 | 2001-07-02 | 自動車の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4590789B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4511859B2 (ja) * | 2004-03-29 | 2010-07-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両の運動制御装置 |
| JP4539451B2 (ja) * | 2005-06-14 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 挙動安定化装置の制御装置 |
| JP4720566B2 (ja) * | 2006-03-22 | 2011-07-13 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置および故障診断装置 |
| JP4957380B2 (ja) * | 2007-05-24 | 2012-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| JP6705388B2 (ja) | 2017-01-25 | 2020-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
| JP7384013B2 (ja) * | 2019-12-06 | 2023-11-21 | 日産自動車株式会社 | 走行支援方法及び走行支援装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000082198A (ja) * | 1998-09-07 | 2000-03-21 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置および車両制御方法 |
| JP2000177556A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-06-27 | Toyota Motor Corp | 車輌の運動制御装置 |
| JP2001167397A (ja) * | 1999-12-08 | 2001-06-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両用運転状況監視装置 |
-
2001
- 2001-07-02 JP JP2001200775A patent/JP4590789B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000082198A (ja) * | 1998-09-07 | 2000-03-21 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置および車両制御方法 |
| JP2000177556A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-06-27 | Toyota Motor Corp | 車輌の運動制御装置 |
| JP2001167397A (ja) * | 1999-12-08 | 2001-06-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両用運転状況監視装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2003011806A (ja) | 2003-01-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3660865B2 (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
| JP3862456B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| US7058494B2 (en) | Vehicle dynamics control apparatus | |
| US7580785B2 (en) | Vehicle dynamics control apparatus | |
| US8195371B2 (en) | Motion control device for vehicle | |
| US5576959A (en) | Method for controlling yaw of a wheeled vehicle based on under-steer and over-steer containment routines | |
| JP4264503B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| EP1201519B1 (en) | Vehicle posture control apparatus | |
| US7463965B2 (en) | Roll-over suppressing control apparatus for a vehicle | |
| CN100528656C (zh) | 与路面地基匹配的车辆稳定系统以及使车辆稳定的方法 | |
| US11208144B2 (en) | Vehicle behavior stabilization system | |
| JP4590789B2 (ja) | 自動車の姿勢制御装置 | |
| JP3993954B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JP2005271821A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JP3968198B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JP4022345B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JPH10273030A (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
| JP2005271817A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JP4181706B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JPH04372448A (ja) | 自動車用制動装置 | |
| JPH10273029A (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
| JP2005104345A (ja) | 車両挙動安定化制御装置 | |
| KR100845920B1 (ko) | 차량의 선회 안정성 제어방법 | |
| JPH0419229A (ja) | 駆動力配分切換式４輪駆動自動車 | |
| JP2002122219A (ja) | 自動車の姿勢制御装置と無段変速機の総合制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080303 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091126 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091201 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100125 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100817 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100830 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130924 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4590789 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |