JP4497190B2 - レーダ装置、および保持部材 - Google Patents

Description

本発明は、電磁波を送受信することによって障害物を検出するレーダ装置、およびこのレーダ装置を保持する保持部材に関する。

従来、上記のようなレーダ装置としては、車両用のレーダ装置が広く知られている。特に、このレーダ装置には、バンパ等のカバー部材で覆われた状態で、このカバー部材の内側面に取り付けられたものも知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−２４０８３８号公報

しかしながら、上記のようにレーダ装置をカバー部材の内側面（バンパの内側面）に取り付けたものにおいては、カバー部材の振動や僅かな衝撃で当該装置が損傷してしまう虞があった。

また、レーダ装置をカバー部材の内側面から離して、車体側の部材に取り付けることが考えられるが、単にこのようにするのでは、カバー部材による反射波の影響が大きくなってしまう。つまり、反射波を受信する受信器の感度に対してカバー部材による反射波の入力レベルが非常に大きくなるため、送信波の出力中に反射波を受信する構成のレーダ装置においては、受信器の受信回路内において受信波（反射波）の入力が飽和してしまい、正確に障害物を検出することができなくなってしまうのである。

具体的には、図８および図９を用いて説明する。図８は正常時において障害物（物標）を検出する処理を示す説明図、図９は飽和時において障害物を検出する処理を示す説明図である。

受信アンテナは、障害物（物標）およびバンパからの反射波が混在した反射波を受信し、この反射波は受信器のＡＤＣによってデジタル値に変換される（図８（ａ）、図８（ｂ）参照）。そして、このデジタル値に対してＦＦＴを実施し、障害物に対応したピーク値を検出することによって正常に障害物を検出することができる（図８（ｃ）参照）。

つまり、正常時における受信波の入力は、受信器の感度範囲内に収まるため、正常に障害物を検出することができる。
一方、「入力の飽和」とは、受信器の感度レベル（ＡＤＣのダイナミックレンジ）を超える振幅の入力があった場合に、感度レベルを超える入力がカットされてしまうことを示す（図９（ａ）参照）。このような場合には、入力に対してＦＦＴを実施したとしても、障害物による反射波の入力レベルに対してノイズのレベル（ノイズフロア）が上昇してしまい、障害物による反射波がノイズに埋もれてしまうので、障害物を検出することが困難になってしまう（図９（ｂ）参照）。

そこで、このような問題点を鑑み、レーダ装置をカバー部材の内側面から離して配置する場合において、受信波の入力が受信回路において飽和してしまうことを防止できるようにすることを本発明の目的とする。

かかる目的を達成するために成された請求項１に記載のレーダ装置において、受信アンテナは、ある一方向に延伸された形状を有しており、当該レーダ装置とは非接触に構成され、かつ前記送信波を透過する透過部位を有するとともに、送信波の送信方向および受信アンテナの延伸方向に対して垂直な方向から透過部位を見たときに、該透過部位が前記送信波の送信方向に対して非垂直に構成されたカバー部材によって当該レーダ装置の送信アンテナおよび受信アンテナが送信波の送信方向側から覆われている。

このようなレーダ装置によれば、送信波の送信方向に対してカバー部材の透過部位は非垂直に構成されているので、カバー部材による反射波が直接的に受信アンテナによって受信され難くすることができる（図３参照）。よって、本発明のように送信波の送信タイミングと重複するタイミングで反射波を受信する構成であっても、カバー部材による反射波が原因で受信波の入力レベルが受信回路において飽和してしまうことを防止することができる。

また、このようなレーダ装置は、カバー部材と非接触に配置されるので、カバー部材の振動や衝撃の影響を受け難くすることができる。
ところで、受信アンテナがある一方向に延伸された形状を有する場合において電波を受信する場合には、受信アンテナの延伸方向に対して垂直な方向に対する指向性が弱くなるのに対して、予め設定された所定角度から入射する電波に対する指向性が強くなる。このため本発明では、このような受信アンテナの特性を考慮し、カバー部材による反射波が受信アンテナによって受信され難くするようにカバー部材に対するレーダ装置の角度を設定している。
従って、このようなレーダ装置によれば、受信アンテナがある一方向に延伸された形状を有する場合であっても、受信波の入力レベルが受信回路において飽和してしまうことを確実に防止することができる。
ところで、請求項１に記載のレーダ装置においては、請求項２に記載のように、送信アンテナおよび受信アンテナは、略平面状に構成された透過部位を有するカバー部材によって覆われていてもよい。

このようなレーダ装置によれば、レーダ装置の送信アンテナおよび受信アンテナがカバー部材によって覆われている構成であっても、透過部位で送信波および受信波が不特定の方向に拡散されることを防止することができるので、位置検出性能を確保し易くすることができる。

なお、本発明でいう「略平面状」とは、完全な平面状であってもよいし、アンテナの特性上、概ね平面とみなせるような曲面を含む形状であってもよい旨を意味する。

さらに、請求項１または請求項２に記載のレーダ装置においては、請求項３に記載のように、カバー部材の透過部位と受信アンテナのアンテナ面との傾斜角が３度以上になるように配置されていてもよい。

このようなレーダ装置によれば、実験結果（図４参照）によると確実に受信波の入力レベルが受信回路において飽和することを防止することができる。
なお、送信波の送信方向および前記受信アンテナの延伸方向に対して垂直な方向から透過部位を見たとき（つまり、図５等において紙面手前側から透過部位を見たとき）において、カバー部材の透過部位と前記送信波の送信方向との成す角度が８７度以下（受信アンテナのアンテナ面との傾斜角が３度以上）になるように配置されていれば、受信アンテナがある一方向に延伸された形状を有する場合であっても、確実に受信波の入力レベルが飽和してしまうことを防止することができる。

さらに、請求項１〜請求項３の何れかに記載のレーダ装置においては、請求項４に記載のように、受信アンテナは、複数チャネル備えられており、レーダ装置は、複数チャネルの受信アンテナを切り替えながら反射波を検出するように構成されていてもよい。

また、請求項１〜請求項４の何れかに記載のレーダ装置においては、請求項５に記載のように、レーダ装置は車載用のレーダ装置であって、カバー部材は車両におけるバンパであってもよい。

このようなレーダ装置によれば、障害物を検出する際におけるバンパからの反射波による悪影響を防止することができる。
さらに、請求項１〜請求項５の何れかに記載のレーダ装置においては、請求項６に記載のように、送信アンテナと受信アンテナとは、同一平面上に配置されていてもよい。

このようなレーダ装置によれば、各アンテナを一体に構成することができるので、アンテナの構成を簡素化することができる。
次に、上記目的を達成するために成された請求項７に記載のレーダ保持部材において、受信アンテナは、ある一方向に延伸された形状を有しており、レーダ装置の送信アンテナおよび受信アンテナを送信波の送信方向側から覆うカバー部材とレーダ装置とが非接触となり、かつカバー部材において送信波を透過する透過部位が、送信波の送信方向および受信アンテナの延伸方向に対して垂直な方向から透過部位を見たときに、送信波の送信方向に対して非垂直になるように、レーダ装置を保持するよう構成されている。

このようなレーダ保持部材によれば、レーダ装置による送信波の送信方向に対してカバー部材の透過部位は非垂直に構成されているので、カバー部材による反射波が直接的にレーダ装置の受信アンテナによって受信され難くすることができる。よって、本発明のように送信波の送信タイミングと重複するタイミングで反射波を受信する構成であっても、カバー部材による反射波が原因でレーダ装置による受信波の入力レベルが飽和してしまうことを防止することができる。

また、このようなレーダ保持部材は、レーダ装置をカバー部材と非接触に配置するので、レーダ装置がカバー部材の振動や衝撃の影響を受け難くすることができる。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本実施形態の車載用レーダ装置の全体構成を表すブロック図である。
図１に示すように、本実施形態のレーダ装置１は、変調指令に従って、三角波状のＦＭＣＷ変調信号を生成するＤ／Ａ変換器１０と、Ｄ／Ａ変換器１０にて生成された変調信号がバッファ１２を介して印加され、その変調信号に従って発振周波数が変化する電圧制御発振器（ＶＣＯ）１４と、ＶＣＯ１４の出力を送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する分配器１６と、送信信号Ｓｓに応じたレーダ波を放射する送信アンテナ１８と、を備えている。

また、レーダ装置１は、レーダ波を受信する９個の受信アンテナからなる受信アンテナ２０と、受信アンテナ２０を構成するアンテナのいずれかを選択信号Ｘに従って択一的に選択し、選択されたアンテナからの受信信号Ｓｒを後段に供給する受信スイッチ２２と、受信スイッチ２２から供給される受信信号Ｓｒにローカル信号Ｌを混合してビート信号Ｂを生成するミキサ２４と、ミキサ２４が生成したビート信号Ｂを増幅する増幅器２６と、増幅器２６にて増幅されたビート信号Ｂをタイミング信号Ｐに従ってサンプリングしデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器２８と、を備えている。

さらに、レーダ装置１は、タイミング信号Ｐおよびモード信号Ｍを生成するタイミング制御部３０と、タイミング制御部３０からのタイミング信号Ｐおよびモード信号Ｍに従って選択信号Ｘを生成するＳＷ制御部３２と、タイミング制御部３０からのモード信号Ｍに従って、Ｄ／Ａ変換器１０に対する変調指令を出力すると共に、Ａ／Ｄ変換器２８を介して取り込んだビート信号のサンプリングデータの信号処理を行うことにより、レーダ波を反射したターゲット（障害物）との距離や相対速度、およびターゲットが存在する方位を求める信号処理部３４とを備えている。

ＶＣＯ１４は、三角波状の変調信号に従って、時間に対して周波数が直線的に漸増，漸減するよう変調されたミリ波帯の高周波信号を生成し、例えば、その中心周波数がＦｏ＝７６．５ＧＨｚ、周波数変動幅がΔＦ＝１００ＭＨｚとなるように設定されている。

受信アンテナ２０を構成する各アンテナは、そのビーム幅（正面方向に対する利得の低下が３ｄＢ以内の角度範囲）がいずれも送信アンテナ１８のビーム幅全体を含むように設定されている。なお、各アンテナをそれぞれｃｈ１〜ｃｈ９に割り当てるものとする。

タイミング制御部３０は、周期が１／ｆｘのパルス列からなるタイミング信号Ｐや、制御モードに応じたモード信号Ｍを生成する。
また、信号処理部３４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、さらに、Ａ／Ｄ変換器２８を介して取り込んだデータについて、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理を実行するための演算処理装置（例えばＤＳＰ）を備えている。そして、変調周波数が最低周波数から最高周波数に到るまで（上り変調）の時間、或いは最高周波数から最低周波数に到るまで（下り変調）の時間を掃引時間とし、掃引時間がＴ＝Ｄpc×１／ｆｘとなるような変調指令を生成する処理を実行する。

さらに、信号処理部３４は、Ａ／Ｄ変換器２８を介して得られたビート信号のサンプリングデータに基づいて、ターゲットとの距離、相対速度、およびターゲットが存在する方位を求める処理を実行する。

このように構成された本実施形態のレーダ装置１では、ＶＣＯ１４が変調信号に従って生成した高周波信号を、分配器１６が電力分配することにより、送信信号Ｓｓおよびローカル信号Ｌが生成され、このうち送信信号Ｓｓは、送信アンテナ１８を介してレーダ波として送出される。

この送信アンテナ１８から送出されターゲットに反射して戻ってきたレーダ波（反射波）は、受信アンテナ２０を構成する全ての受信アンテナにて受信されるが、受信スイッチ２２によって選択されている受信チャンネルｃｈｉ（ｉ＝１〜９）の受信信号Ｓｒのみがミキサへ供給される。すると、ミキサでは、この受信信号Ｓｒに分配器１６からのローカル信号Ｌを混合することによりビート信号を生成し、増幅器にて増幅されたビート信号は、Ａ／Ｄ変換器にて、タイミング信号Ｐに従ってサンプリングされ信号処理部３４に取り込まれる。

つまり、レーダ装置１においては、レーダ波の送信タイミングと重複するタイミングにおいて反射波を検出するよう構成されている。
ここで、送信アンテナ１８および受信アンテナ２０の構成について、図２および図３を用いて説明する。図２（ａ）はアンテナ５の正面図、図２（ｂ），図２（ｃ）は、アンテナ形状の一例を示す説明図である。また、図３はアレイアンテナの特性を示す説明図である。

送信アンテナ１８および受信アンテナ２０は、図２（ａ）に示すように、ある平面上に並べて配置されており、１枚のアンテナ５を構成している。そして、送信アンテナ１８および受信アンテナ２０は、アンテナ５上において、所定の領域が割り当てられており、この領域においてレーダ波を送信または受信する構成にされている。

具体的に、送信アンテナ１８および受信アンテナ２０は、アンテナ５上の領域を水平方向（レーダ装置１を車両に取り付けたときにおける車両の左右方向）に等分した各領域に割り当てられている。

そして、図２（ｂ）に示すように、各領域において、各アンテナ１８，２０は、複数のアンテナ素子５ｂ（図３参照）が一方向に並べて配置されたアレイアンテナとして構成されている。アレイアンテナを構成する各アンテナ素子５ｂは、パッチ、ホーン等の任意の構成であって、送信周波数に対応した形状とされており、図３（ａ）に示すように、鉛直方向（レーダ装置１を車両に取り付けたときにおける車両の上下方向）に並べられた状態でアンテナ基板５ａに配置されて、１つのチャンネルを構成している。

受信アンテナ２０においては、このようなチャンネルを水平方向に並べることによってマルチチャネルを構成している。なお、１つのチャンネルにおいて、鉛直方向の長さが長くなるにつれて、水平方向の指向性が弱くなり、水平方向とは直交する方向である鉛直方向の指向性が強くなるという特徴がある（図３（ｂ）参照）。

次に、レーダ装置１の配置について図４、および図５を用いて説明する。図４は車両におけるレーダ装置１の配置を示す説明図、図５はこの説明図におけるレーダ装置１付近の拡大図である。

レーダ装置１は、図４に示すように、車両１００における前面のバンパ１１０（カバー部材）の内部に配置されている。このようにレーダ装置１がバンパ１１０に覆われた状態で配置されているのは、レーダ装置１が外部から見えないようにすることによるデザイン性の向上を考慮しているからである。

また、飛び石がバンパ１１０に衝突したときの衝撃等に対する耐性を向上させるために、レーダ装置１は、バンパ１１０とは当接することなく、車両１００のフレームの一部として構成された保持部材９（レーダ保持部材）に対して、固定されている。なお、レーダ装置１は、アンテナ５を車両前方（バンパ１１０側）に向けて、レーダ装置１の本体部７が保持部材９に固定される。

また、レーダ装置１を保持部材９に固定する際には、アンテナ５の先端部分（バンパ１１０側の面：基準面）と、レーダ中心軸（図５では一点鎖線にて表示）におけるバンパ１１０との距離ｄは、１５ｍｍに設定されている。また、アンテナ５におけるバンパ１１０側の面（送信波の送信方向と直交する面）と、バンパ１１０における送信波の透過領域（図５では破線にて表示）とのなす角Φは、３度（ｄｅｇ）に設定されている。

なお、本実施形態におけるなす角Φにおいては、バンパ１１０の上側よりも下側がレーダ装置１に接近している状態を、角度が「正」であるものとして定義し、バンパ１１０の下側よりも上側がレーダ装置１に接近している状態を、角度が「負」であるものとして定義する。

ただし、以下の実験結果で開示するように、なす角が「正」の値であっても「負」の値であっても飽和を抑圧する効果に変わりはない。よって、デザインや他の装置の配置等の都合によってなす角Φの値を「正」または「負」のどちらを選択しても構わない。

このように距離ｄおよびなす角Φを設定するのは、レーダ装置１をバンパ１１０の内部に配置したにも拘わらず、レーダ装置１がこのバンパ１１０からの反射波を受信し難くするためである。なお、バンパ１１０からの反射波の悪影響が大きい場合に、本実施形態のレーダ装置１のようにレーダ波の送受信タイミングが重複する構成にすると、Ａ／Ｄ変換器２８からの出力が飽和してしまい、ターゲットからの反射波を検出することが困難になってしまうことがある。

ここで、発明者は、バンパ１１０からの反射波による悪影響を軽減するために最適な距離ｄおよびなす角Φを、実験によって測定した。この実験結果について図６を用いて説明する。図６は距離ｄおよびなす角Φを変更しながら正常にターゲットからの反射波が検出できるか否かの判定結果をまとめた実験結果を示す表である。

本実験においては、異なるバンパ材Ａ〜Ｃ（バンパ材Ａ〜Ｃは何れも樹脂材料に塗装を施した一般的なバンパ材）を図５に示すようにレーダ装置１の正面に配置し、距離ｄおよびなす角Φを変更しながらＡ／Ｄ変換器２８の出力が飽和するか否かを測定した。距離ｄについては、７．３６ｍｍ〜約５０ｍｍの範囲内で距離を変更しながら適宜Ａ／Ｄ変換器２８の出力の測定を実施し、その結果を５ｍｍ毎にまとめた。また、なす角Φについては、±５度の範囲内で、１度単位で角度を変更することにした。

なお、図６に示す表においては、Ａ／Ｄ変換器２８の出力が飽和しない場合（適切な出力が得られる場合）については○印を、また、Ａ／Ｄ変換器２８の出力が飽和することがある場合（適切な出力が得られない場合）については×印を記載した。

この結果より、アンテナ５の基準面とバンパ１１０との距離ｄが２２．３６ｍｍ以下であれば、アンテナ５の基準面とバンパ１１０とのなす角Φに拘わらず、何れもＡ／Ｄ変換器２８から適切な出力が得られることが解った。なお、この値は、レーダ波の波長λに換算すると、波長λは約３．２９ｍｍであるので、距離ｄは６λ以下であればよいことが解る。

また、この結果より、アンテナ５の基準面とバンパ１１０とのなす角Φの絶対値が３度以上（レーダ波の送信方向とバンパ１１０とのなす角における絶対値が８７度以下）であれば、アンテナ５の基準面とバンパ１１０との距離ｄに拘わらず、何れもＡ／Ｄ変換器２８から適切な出力が得られることも解った。

以上のように詳述したレーダ装置１においては、当該レーダ装置１とは非接触に構成され、かつ送信波を透過する透過部位（透過領域）を有するとともに該透過部位が送信波の送信方向に対して非垂直に構成されたバンパ１１０によって送信アンテナ１８および受信アンテナ２０が送信波の送信方向側から覆われている。

従って、このようなレーダ装置１によれば、送信波の送信方向に対してバンパ１１０の透過部位は非垂直に構成されているので、バンパ１１０による反射波が直接的に受信アンテナ２０によって受信され難くすることができる。よって、バンパ１１０による反射波が原因で受信波の入力レベルが飽和してしまうことを防止することができる。

また、このようなレーダ装置１は、バンパ１１０と非接触に配置されるので、バンパ１１０の振動や衝撃の影響を受け難くすることができる。
また、レーダ装置１において、送信アンテナ１８および受信アンテナ２０は、透過部位が平面状に構成されたバンパ１１０によって覆われている。

従って、このようなレーダ装置１によれば、レーダ装置１の送信アンテナ１８および受信アンテナ２０がバンパ１１０によって覆われている構成であっても、位置検出機能を確保し易くすることができる。

また、レーダ装置１において、受信アンテナ２０がある一方向に延伸された形状を有し、レーダ装置１は、送信波の送信方向および受信アンテナ２０の延伸方向に対して垂直な方向から透過部位を見たときに、送信アンテナ１８が送信波の送信方向に対して非垂直に構成されたバンパ１１０によって覆われている。

即ち、受信アンテナ２０がある一方向に延伸された形状を有する場合において電波を受信する場合には、受信アンテナ２０の延伸方向に対して予め設定された所定角度から入射する電波に対する指向性が強くなる。このため本発明では、このような受信アンテナ２０の特性を考慮し、指向性が強くなる角度からバンパ１１０による反射波が入射されることを防止するようにしている。

従って、このようなレーダ装置１によれば、受信アンテナ２０がある一方向に延伸された形状を有する場合であっても、良好に受信波の入力レベルが飽和してしまうことを防止することができる。

さらに、レーダ装置１においては、バンパ１１０の透過部位と送信波の送信方向との成す角度が８７度以下になるように配置されている。
従って、このようなレーダ装置１によれば、実験結果によると確実に受信波の入力レベルが飽和することを防止することができる。

また、レーダ装置１においては、バンパ１１０における透過部位と受信アンテナ２０との距離が、送信波の波長の６倍以下になるように配置されている。特に、本実施形態の車載用ミリ波レーダにおいては、７６〜７７ＧＨｚの送信波を出力し、レーダ装置１がバンパ１１０における透過部位と受信アンテナ２０との距離が２２．３６ｍｍ以下になる位置に配置されている。

このようなレーダ装置１によれば、実験結果によると確実に受信波の入力レベルが飽和することを防止することができる。
さらに、レーダ装置１においては、受信アンテナ２０は、複数備えられており、レーダ装置１は、複数の受信アンテナ２０を順に切り替えながら反射波を検出するように構成されていてもよい。

このようなレーダ装置１によれば、各受信アンテナ２０の位置に応じて微妙に異なる反射波を検出することができるので、ターゲットの位置検出精度を向上させることができる。

また、レーダ装置１においては、送信アンテナ１８と受信アンテナ２０とは、同一平面上に配置されている。
このようなレーダ装置１によれば、各アンテナを一体に構成することができるので、アンテナの構成を簡素化することができる。

また、このようなレーダ装置１は、保持部材９によって保持されている。
このような保持部材９によれば、レーダ装置１による受信波の入力レベルが飽和してしまうことを防止することができるとともに、レーダ装置１がバンパ１１０の振動や衝撃の影響を受け難くすることができる。

なお、本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
例えば、上記実施形態において、受信波（反射波）の入力が受信回路において飽和することを防止するために、バンパ１１０の設置角度を送信波の送信方向に対して非垂直にしたが、この構成に限らず、図７に示すようにしてもよい。即ち、バンパ１１０の設置角度を送信波の送信方向に対して垂直とし、レーダ装置１を送信波の送信方向に対して非垂直にするようにしてもよい。

ただし、この場合には、送信アンテナ１８および受信アンテナ２０の指向性を所定の方向（送信波の送信方向）に変更しておく必要がある。
この構成によれば、アンテナ５とバンパ１１０との間で繰り返し送信波が反射されることを防止することができるので、この反射波によって受信波（反射波）の入力が受信回路において飽和することを防止することができる。

また、本実施形態においては、レーダ装置１とバンパ１１０との位置関係（設置角度・距離）を最適化することによってバンパ１１０による反射波の影響を軽減するようにしたが、例えば、バンパ１１０における塗装や、バンパ１１０における表面加工、或いは、バンパ１１０の材質や厚み等、バンパ１１０の構造を最適化することによって、反射波の影響を軽減するようにしてもよい。

また、受信アンテナ２０は、図２（ｃ）に示すように、長方形アンテナとして構成してもよい。

本実施形態の車載用レーダ装置の全体構成を表すブロック図である。 アンテナ５の正面図（ａ）、およびアンテナ形状の一例を示す説明図（ｂ）（ｃ）である。 アレイアンテナの特性を示す説明図である。 車両におけるレーダ装置の配置を示す説明図である。 図４の説明図におけるレーダ装置付近の拡大図である。 距離ｄおよびなす角Φを変更しながら正常にターゲットからの反射波が検出できるか否かの判定結果をまとめた実験結果を示す表である。 変形例におけるレーダ装置の配置を示す説明図である。 正常時において障害物（物標）を検出する処理を示す説明図である。 飽和時において障害物を検出する処理を示す説明図である。

符号の説明

１…レーダ装置、５…アンテナ、７…本体部、９…保持部材、１０…Ｄ／Ａ変換器、１２…バッファ、１６…分配器、１８…送信アンテナ、２０…受信アンテナ、２２…受信スイッチ、２４…ミキサ、２６…増幅器、２８…Ａ／Ｄ変換器、３０…タイミング制御部、３２…ＳＷ制御部、３４…信号処理部、１００…車両、１１０…バンパ。

Claims (7)

1. 送信アンテナからＦＭＣＷ変調された送信波を送信し、該送信波の送信タイミングの少なくとも一部と重複するタイミングで前記送信波が障害物によって反射された反射波を受信アンテナを介して受信することで障害物を検出するレーダ装置であって、
   前記受信アンテナは、ある一方向に延伸された形状を有しており、
   当該レーダ装置とは非接触に構成され、かつ前記送信波を透過する透過部位を有するとともに、前記送信波の送信方向および前記受信アンテナの延伸方向に対して垂直な方向から前記透過部位を見たときに、該透過部位が前記送信波の送信方向に対して非垂直に構成されたカバー部材によって前記送信アンテナおよび前記受信アンテナが送信波の送信方向側から覆われていること
   を特徴とするレーダ装置。
2. 前記送信アンテナおよび前記受信アンテナは、前記透過部位が略平面状に構成されたカバー部材によって覆われていること
   を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
3. 当該レーダ装置は、前記カバー部材の透過部位と前記受信アンテナのアンテナ面との傾斜角が３度以上になるように配置されていること
   を特徴とする請求項１または請求項２に記載のレーダ装置。
4. 前記受信アンテナは、複数チャネル備えられており、
   当該レーダ装置は、前記複数の受信アンテナを切り替えながら前記反射波を検出すること
   を特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載のレーダ装置。
5. 当該レーダ装置は車載用のレーダ装置であって、
   前記カバー部材は車両におけるバンパであること
   を特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載のレーダ装置。
6. 前記送信アンテナと前記受信アンテナとは、同一平面上に配置されていること
   を特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載のレーダ装置。
7. 送信アンテナからＦＭＣＷ変調された送信波を送信し、該送信波の送信タイミングの少なくとも一部と重複するタイミングで前記送信波が障害物によって反射された反射波を受信アンテナを介して受信することで障害物を検出するレーダ装置を保持するレーダ保持部材であって、
   前記受信アンテナは、ある一方向に延伸された形状を有しており、
   当該レーダ保持部材は、
   前記レーダ装置の送信アンテナおよび受信アンテナを送信波の送信方向側から覆うカバー部材と前記レーダ装置とが非接触となり、かつ前記カバー部材において前記送信波を透過する透過部位が、前記送信波の送信方向および前記受信アンテナの延伸方向に対して垂直な方向から前記透過部位を見たときに、前記送信波の送信方向に対して非垂直になるように、前記レーダ装置を保持すること
   を特徴とするレーダ保持部材。