JP4352965B2 - 物品の取扱施設 - Google Patents

Description

本発明は、物品の取扱施設に関するもので、例えば倉庫内の物品を出荷先に応じて仕分けを行う際に、識別ラベルを貼付し得る物品の取扱施設に関するものである。

通常、物品の取扱施設、例えば物品の配送センタ−においては、物品の仕分け作業が行われており、例えば図４に示すように、搬送用コンベヤ５１上を、パレットＰに載置されて搬送されてくる複数個の物品Ｗを、例えばロボット装置５２により、１個ずつ搬出用コンベヤ５３上に取り出されていた。

ところで、この仕分け作業においては、荷札、商品ラベル等の識別ラベルが貼付されており、従来、この識別ラベルの貼付作業は、搬出用コンベヤ５３途中の側方に配置されたラベル貼付装置５４により行われていた（例えば、特開２００１−１４６２２０号公報参照）。
特開２００１−１４６２２０号公報

上記従来の構成によると、物品への識別ラベルの貼付作業は搬出用コンベヤ５３の途中で行われているが、誤配送の発生を防止するため、ロボット装置５２側とラベル貼付装置５４側とにおいて、それぞれにおける動作の完了確認が行われていた。すなわち、各パレット毎（パレット単位）に、両装置での動作の完了確認が同期して行われていた。なお、完了確認の同期をとらないと、パレット毎に物品を取り出す場合、ラベルデータの残件の有無を確認することができなくなり、例えばデータずれが発生した場合に、それを発見することができなくなってしまう。

しかし、上述したように、識別ラベルを貼付するラベル貼付装置５４が搬出用コンベヤ５３の途中に配置されているため、先に動作が完了するロボット装置５２に対して時間的に遅れた状態で、ラベルの貼付動作の完了確認が出力されることになる。

したがって、移載および貼付動作についての完了確認を行う場合、ラベル貼付装置からの動作完了信号を待って確認する必要があるため、ラベルの貼付動作の完了時点まで、ロボット装置による移載を行うことができず、作業能率が低下するという問題があった。

そこで、本発明は、搬送用コンベヤから搬出用コンベヤに物品を移載する際に、作業能率が低下するのを防止し得る物品の取扱施設を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る物品の取扱施設は、パレットに載置された状態で搬送手段により搬送される物品を、制御装置からの指令により作動される移載装置にて、１個ずつ保持して搬出手段に渡すことにより、物品の移載を行う物品の取扱施設であって、
上記搬出手段の端部に、上記移載装置により移載された物品に識別情報を付加する識別情報付加手段を配置し、
上記移載装置側に、少なくとも、同一パレット上に載置されて当該移載装置により移載される物品の個数を記憶する移載個数記憶部と、この移載個数記憶部に記憶された個数と実際に移載した物品の個数とが一致するか否かを判断する計数部とを具備し、
上記識別情報付加手段側に、少なくとも、パレット毎の移載すべき物品の個数を記憶する個数記憶部と、搬出手段側に移載されて識別情報が付加された物品の個数とが一致するか否かを判断する計数部とを具備し、
さらに上記制御装置側に、少なくとも、パレット毎の移載すべき物品の識別情報を記憶する識別情報記憶部と、この識別情報記憶部に記憶された識別情報に基づき移載装置に、当該パレット上の物品の移載を指示する移載指令出力部と、上記移載装置および識別情報付加手段における各計数部からの判断結果を入力して物品の移載および識別情報の付加が完了したか否かを判断する移載等完了判断部とを具備したものである。

上記の構成によると、搬出手段の端部に識別情報を付加する識別情報付加手段を配置したので、従来のように、搬出手段の途中に配置する場合に比べて、移載装置により近づいた箇所で識別情報付加手段が配置されるため、識別情報付加手段からの動作完了信号が、移載装置からの動作完了信号に対して、時間遅れがそれ程生じることなく出力されるため、移載装置の作業能率の向上を図ることができる。

特に、制御装置側に、移載装置および識別情報付加手段における各計数部からの判断結果を入力して物品の移載がおよび識別情報の付加が完了したか否かを判断する移載等完了判断部を具備したので、例えば識別情報の付加失敗などの不具合が発生した場合には、直ちに、その不具合を発見することができる。

［実施の形態］
以下、本発明の実施の形態に係る物品の取扱施設を、図１〜図３に基づき説明する。
本実施の形態に係る物品の取扱施設として、例えば倉庫内に種類ごとに保管されているダンボール箱、コンテナ，袋物などの物品を、配送先に応じて、それぞれパレットを介して搬送用コンベヤにより取り出すとともに、当該パレット上の物品を１個ずつ搬出用コンベヤ上に移載して出荷を行う施設として説明する。

すなわち、この物品の取扱施設には、図１に示すように、例えば種類ごとに物品ＷをパレットＰを介して倉庫側から搬送する（取り出す）ための搬送用コンベヤ（搬送手段）１と、この搬送用コンベヤ１途中における物品の移載箇所Ｅの近傍に配置された物品を移載するためのロボット装置（移載装置の一例で、例えば関節型のアーム式ロボットが用いられる）２と、このロボット装置２により保持された物品を載置して所定の出荷場所まで搬出するための搬出用コンベヤ（搬出手段）３と、この搬出用コンベヤ３の移載箇所Ｅ寄り端部に配置されて物品の種類、配送先などの識別情報（例えば、バーコードによるデータ）が表示された識別ラベルを貼付（付加）するためのラベル貼付装置（識別情報付加手段の一例）４と、当該取扱施設全体を、具体的には少なくとも上記搬送用コンベヤ１、ロボット装置２およびラベル貼付装置４を制御するための制御装置（コンピュータが用いられる）５とから構成されている。
上記搬送用コンベヤ１は、倉庫側から物品を移載箇所Ｅまで搬送するための供給側搬送用コンベヤ１１と、移載箇所Ｅから空のパレットＰを倉庫側（パレット貯留箇所）に戻すための戻し側搬送用コンベヤ１２と、これら両コンベヤ１１，１２における移載箇所Ｅ側の端部同士間に亘って配置されてパレットＰを供給側から戻し側に１個ずつ切り出すための切出し搬送用コンベヤ１３とから構成されている。

また、上記ロボット装置２は、上記制御装置５からの識別情報および指令を入力する制御部（コンピュータが用いられる）２１と、この制御部２１からの指令によりパレットＰ上の物品Ｗを保持するロボット本体２２とから構成されている。

また、上記ラベル貼付装置４は、搬出用コンベヤ３の端部に載置された物品Ｗの表面、特に側面の所定位置に、物品の種類、配送先などの識別情報が印刷された識別ラベルを貼り付けるためのもので、上記制御装置５からの識別情報および指令を入力する制御部（コンピュータが用いられる）３１と、この制御部３１からの指令により実際に識別ラベルの貼付を行う貼付装置本体３２とから構成されている。

さらに、上記貼付装置本体３２には、図示しないが、ロボット装置２により保持された物品Ｗの識別情報を制御部３１から入力してバーコードデータを生成するコード生成部（制御部３１側に設けてもよい）と、このコード生成部にて生成されたコードをラベルに印刷するラベル印刷部と、このラベル印刷部にて印刷された識別ラベルを物品Ｗの側面に押し付けて貼付するためのラベル貼付部とが具備されている。なお、押し付ける替わりに、識別ラベルにエアーを吹き付けて物品に貼付するものであってもよい。

そして、上記制御装置５においては、当該施設全体の制御が行われており、例えば倉庫から出荷される物品の種類、個数、配送先などの識別情報が、少なくとも、搬送用コンベヤ１、ロボット装置２およびラベル貼付装置４に出力（送信）されている。したがって、搬送用コンベヤ１、ロボット装置２およびラベル貼付装置４では、この識別情報に基づき、パレットの搬送動作、全ての物品の移載動作およびおよび識別ラベルの貼付動作が行われ、さらには１個のパレットに載置された全ての物品の移載動作の完了とこの移載された全ての物品に対する識別ラベルの貼付動作の完了とが連繋（同期）されている。言い換えれば、全ての物品に識別ラベルが貼付された時点で、当該パレット上の物品が空になっていることを条件にして、当該パレットに係る物品の移載が完了したと判断されるように構成されている。

このため、図２に示すように、ロボット装置２の制御部２１には、少なくとも、制御装置５からのパレット毎の移載個数を記憶する移載個数記憶部２３および物品を移載する毎に「１」ずつ減算される計数部（所謂、カウンタである）２４が具備されており、この計数部２４が「０（ゼロ）」になった時点で、その旨を制御装置５に出力するようにされている。

また、ラベル貼付装置４の制御部３１には、少なくとも、制御装置５からのパレット毎における物品の種類、配送先などの識別情報を記憶する識別情報記憶部３３、並びに物品の移載個数を記憶する個数記憶部３４および物品を移載する毎に「１」ずつ減算される計数部（所謂、カウンタである）３５が具備されており、この計数部３５が「０（ゼロ）」になった時点で、その旨を制御装置５に出力するようにされている。

そして、制御装置５には、パレットＰが移載箇所Ｅに到着した場合、当該パレット上に載置された物品Ｗに係る識別情報を記憶する識別情報記憶部４１と、この識別情報記憶部４１に記憶された識別情報をラベル貼付装置４に出力する識別情報出力部４２と、同じく識別情報記憶部４１に記憶された当該パレット上の全ての物品を移載する移載指令をロボット装置２に出力する移載指令出力部４３と、ロボット装置２からの物品の移載動作完了信号およびラベル貼付装置４からの識別ラベルの貼付動作完了信号を入力して１個のパレットに係る全ての物品の移載および貼付（取出し動作）が完了したか否かを判断する移載等完了判断部４４とが具備されている。

なお、上記各装置２，４，５における計数部、出力部、判断部については、例えばコンピュータプログラムまたは電気回路により実行されるものである。
上記構成において、供給側搬送用コンベヤ１１により、複数個の物品ＷがパレットＰを介して移載箇所Ｅ側に搬送されてくると、その途中に配置された検出手段（図示せず）により当該パレットＰが搬送されてきたことが制御装置５に入力され、そして制御装置５からの指令によりパレットＰが切出し側搬送用コンベヤ１３を介して戻し側搬送用コンベヤ１２上に移送されて停止される。

パレットＰが戻し側搬送用コンベヤ１２の端部に停止すると、制御装置５からの指令に基づき、ロボット装置４により物品Ｗが１個保持されて、搬出用コンベヤ３の端部上に載置される。

そして、物品Ｗが搬出用コンベヤ３上の端部に載置されると、ラベル貼付装置４により識別情報を印刷した識別ラベルが、自動的に、当該物品Ｗの側面の所定位置に押圧されて貼り付けられた後、搬出用コンベヤ３により所定場所に出荷される。

ところで、図３の動作フロー図に示すように、１個の物品Ｗが搬出用コンベヤ３上に移載されると、ロボット装置２の制御部２１に具備された移載個数記憶部２３に記憶された移載個数から「１」だけ減算され、また１個の物品Ｗに識別ラベルが貼付されると、ラベル貼付装置４の制御部３１に具備された個数記憶部３４に記憶された個数から「１」だけ減算される。

そして、この物品Ｗの移載動作および識別ラベルの貼付動作が、１個のパレットＰ上に載置されている物品Ｗの個数分だけ繰り返される。
全ての物品Ｗの移載が完了すると、ロボット装置２から移載動作完了信号が制御装置５に出力され、一方、ラベル貼付装置４側においては、識別ラベルの貼付動作が完了して個数記憶部３４に記憶された個数が「０（ゼロ）」になると、貼付動作完了信号が、同様に、制御装置５に出力される。

そして、制御装置５の移載等完了判断部４４では、移動動作と貼付動作の両方の完了信号が入力された場合だけ、物品の取出し動作が完了したと判断するとともに、少なくとも、いずれか一方の完了信号だけが入力された場合には、システム異常（不具合）であると判断される。勿論、システム異常であると判断されると、所定場所または作業員に通報される。

このように、搬出用コンベヤ３の端部に識別情報を貼付するラベル貼付装置４を配置したので、従来のように、搬出用コンベヤ３の途中に配置する場合に比べて、ロボット装置２により近づいた箇所でラベル貼付装置４が配置されるため、当該ラベル貼付装置４からの動作完了信号が、ロボット装置２からの動作完了信号に対して、時間遅れがそれ程生じることなく出力されるため、ロボット装置２の作業能率の向上を図ることができる。

特に、制御装置５側に、ロボット装置２およびラベル貼付装置４における各計数部２４，３５からの判断結果を入力して物品の移載および識別ラベルの貼付が完了したか否かを判断する移載等完了判断部４４を具備したので、例えば識別ラベルの貼付失敗などの不具合が発生した場合には、直ちに、その不具合を発見することができる。

なお、上記説明においては、パレットＰに載置された全ての物品Ｗを出荷する場合について説明したが、勿論、パレットＰに載置された所定の個数の物品Ｗを移載するとともに識別ラベルの貼付を行う場合もある。

ところで、上記実施の形態においては、識別情報付加手段として、ラベル貼付装置を用いたが、物品の表面に直接、インクを吹き付けて（インクジェット方式）印刷を行うようにした識別情報印刷装置、具体的にはラベル印刷装置（場合によっては、ラベル貼付装置の一例とすることもできる）を用いてもよい。

また、上記実施の形態においては、物品移載手段として、物品を保持（把持）する関節型のロボット装置を使用したが、物品を下方から支持するフォーク式のものであってもよく、さらに装置全体としては、スタッカクレーンのように、床面上を移動するものであってもよい。

さらに、上記実施の形態においては、物品の取扱施設として、物品の出荷を行う場合に適用して説明したが、パレット上に載置された多数の物品を、種類ごとに配置された搬送用コンベヤ１上に、保持して移動させるようにしたものであってもよく、またパレット上の物品を別のパレットに移載する場合にも適用し得るものである。

本発明の実施の形態に係る物品の取扱施設における要部の概略平面図である。 同取扱施設における各装置の要部構成を示すブロック図である。 同取扱施設における物品の移載動作時の動作フローを示す図である。 従来例に係る物品の取扱施設における要部の概略平面図である。

符号の説明

Ｗ 物品
Ｐ パレット
１ 搬送用コンベヤ
２ ロボット装置
３ 搬出用コンベヤ
４ ラベル貼付装置
５ 制御装置
２１ 制御部
２２ ロボット本体
２３ 移載個数記憶部
２４ 計数部
３１ 制御部
３２ 貼付装置本体
３３ 識別情報記憶部
３４ 個数記憶部
３５ 計数部
４１ 識別情報記憶部
４２ 識別情報出力部
４３ 移載指令出力部
４４ 移載等完了判断部

Claims (1)

1. パレットに載置された状態で搬送手段により搬送される物品を、制御装置からの指令により作動される移載装置にて、１個ずつ保持して搬出手段に渡すことにより、物品の移載を行う物品の取扱施設であって、
   上記搬出手段の端部に、上記移載装置により移載された物品に識別情報を付加する識別情報付加手段を配置し、
   上記移載装置側に、少なくとも、同一パレット上に載置されて当該移載装置により移載される物品の個数を記憶する移載個数記憶部と、この移載個数記憶部に記憶された個数と実際に移載した物品の個数とが一致するか否かを判断する計数部とを具備し、
   上記識別情報付加手段側に、少なくとも、パレット毎の移載すべき物品の個数を記憶する個数記憶部と、搬出手段側に移載されて識別情報が付加された物品の個数とが一致するか否かを判断する計数部とを具備し、
   さらに上記制御装置側に、少なくとも、パレット毎の移載すべき物品の識別情報を記憶する識別情報記憶部と、この識別情報記憶部に記憶された識別情報に基づき移載装置に、当該パレット上の物品の移載を指示する移載指令出力部と、上記移載装置および識別情報付加手段における各計数部からの判断結果を入力して物品の移載および識別情報の付加が完了したか否かを判断する移載等完了判断部とを具備したことを特徴とする物品の取扱施設。

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