JP4331142B2

JP4331142B2 - Transfer equipment

Info

Publication number: JP4331142B2
Application number: JP2005151432A
Authority: JP
Inventors: 孝謙鈴木; 義人浅見; 成介小島; 和博島谷
Original assignee: House Foods Corp; Murata Machinery Ltd
Current assignee: House Foods Corp; Murata Machinery Ltd
Priority date: 2005-05-24
Filing date: 2005-05-24
Publication date: 2009-09-16
Anticipated expiration: 2025-05-24
Also published as: JP2006327729A

Description

本発明は、トラック等の搬送車の荷台に、物品が載置されたパレットを積み込むトラックローダやフォークリフト等の移載装置に関する。この移載装置による物品の移載先となるトラックは、気や窒素ガスや油等の流体をバネとして利用するサスペンション装置を備え、荷台に積み込まれた物品の重量に応じて、荷台が沈み込むと、サスペンションの硬さが最適となるように前記流体の供給が行われて、荷台の高さ位置が自動的に変化するトラックである。 The present invention relates to a transfer device such as a truck loader or a forklift that loads a pallet on which an article is placed on a loading platform of a transport vehicle such as a truck. The truck to which the article is transferred by the transfer apparatus includes a suspension device that uses a fluid such as air, nitrogen gas, or oil as a spring, and the bed sinks according to the weight of the article loaded on the bed. Then, the fluid is supplied so that the hardness of the suspension becomes optimum, and the height position of the loading platform automatically changes.

従来から、工場などにおいて、トラックの荷台に、物品が載置されたパレットを移載するトラックローダやフォークリフト等の移載装置が用いられている。
このような移載装置においては、一般的に２本一組とした単数または複数組のフォークがパレットをすくい上げるための手段として備えられており、移載対象の物品はパレットに載置されて、パレットごとトラックの荷台などに積み込まれる。 Conventionally, in a factory or the like, a transfer device such as a truck loader or a forklift that transfers a pallet on which an article is placed on a truck bed has been used.
In such a transfer device, a fork of one or a plurality of sets, generally a set of two, is provided as a means for scooping up the pallet, and the article to be transferred is placed on the pallet, The entire pallet is loaded onto the truck bed.

こうした移載装置の適用例としては、例えば特許文献１に開示されるような荷積みシステムがある。
この荷積みシステムにおいては、前記移載装置は、フォークを有する作業台車に構成されており、この作業台車が、荷積み用のトラックの両側方においてレール上を走行し、コンベア等に貯留された物品が、トラックの荷台の両側から並べて自動的に積み込まれる。 As an application example of such a transfer apparatus, there is a loading system as disclosed in Patent Document 1, for example.
In this loading system, the transfer device is configured as a working cart having a fork, and this working cart travels on the rails on both sides of the loading truck and is stored on a conveyor or the like. Articles are automatically loaded side by side from the sides of the truck bed.

従来より、このような作業台車（移載装置）において、物品が載置されたパレットの荷台への積込みに際するフォークの動作制御は、パレットからフォークを抜く際に、パレットを引きずることがないように、次のような手順で行われていた。
まず、パレットを荷台に載置させた後、フォークを下降させ、その後、フォーク上に載荷のないことが検出されてから、フォークを抜くというものである。ここで、フォーク上の載荷（フォーク上載荷）は、該フォークに設けられる載荷センサにより検出される。 Conventionally, in such a work cart (transfer device), the operation control of the fork when loading the pallet on which the article is placed on the loading platform does not drag the pallet when the fork is pulled out from the pallet. The procedure was as follows.
First, after placing the pallet on the loading platform, the fork is lowered, and after that it is detected that there is no load on the fork, the fork is removed. Here, loading on the fork (loading on the fork) is detected by a loading sensor provided on the fork.

具体的には、このようなフォークの動作制御は、図７に示すような動作フローにより行われていた。
すなわち、まず、作業台車が物品の載置されたパレットにフォークを差し込んで持ち上げ、この物品をパレットごとトラックの荷台の荷降ろし位置の上方まで移動させ、フォークを下降させるまでの準備をする荷降ろし準備を行う（Ｓ１００）。ここで、荷降ろし位置とは、パレットが荷台上に載置される場所を示している。
このトラック荷台への荷降ろし準備後に、前記載荷センサからの検出信号を用いた荷降ろし動作が行われる（Ｓ１０１〜Ｓ１０３）。つまり、前記ステップＳ１００において作業台車によりトラックの荷台にパレットが載置されると、フォークの下降動作が開始される（Ｓ１０１）。そして、このフォークの下降により、載荷センサにおけるフォーク上載荷の検出がＯＦＦとなったか否かが判断される（Ｓ１０２）。ここで、フォーク上載荷の検出がＯＦＦになったと判断されると、フォークの下降動作は停止される（Ｓ１０３）。これにより、荷降ろし動作が完了する。 Specifically, such fork operation control is performed according to an operation flow shown in FIG.
That is, first, the work carriage inserts and lifts the fork on the pallet on which the article is placed, moves the article to the upper side of the truck unloading position together with the pallet, and unloads to prepare for lowering the fork. Preparation is performed (S100). Here, the unloading position indicates a place where the pallet is placed on the loading platform.
After unloading preparation to the truck bed, the unloading operation using the detection signal from the load sensor described above is performed (S101 to S103). In other words, when the pallet is placed on the truck bed by the work carriage in step S100, the fork descending operation is started (S101). Then, it is determined whether or not the detection of loading on the fork by the loading sensor is turned OFF by the lowering of the fork (S102). Here, if it is determined that the detection of loading on the fork is turned off, the fork lowering operation is stopped (S103). Thereby, the unloading operation is completed.

前記ステップＳ１０３で荷降ろし動作が完了すると、対向台車の荷降ろし動作が完了したか否かが判断される（Ｓ１０４）。ここで、対向台車とは、２台の作業台車がトラックの荷台を挟んで対向した状態で荷台への積込みが行われる場合の対向する作業台車のことであり、対向台車の荷降ろし動作が完了したと判断されると、作業台車において、パレットの差込部からフォークを抜くフォークの収納動作が開始される（Ｓ１０５）。
そして、前記ステップ１０５において開始されたフォークの収納動作が完了することで（Ｓ１０６）、フォークによる一連の積込み動作は終了する。
特開２００１−３０１９８４号公報 When the unloading operation is completed in the step S103, it is determined whether or not the unloading operation of the opposite cart is completed (S104). Here, the opposite cart is a work cart facing each other when the two work carts are loaded opposite to each other across the cargo bed, and the unloading operation of the opposite cart is completed. When it is determined that the fork has been removed, the fork storage operation for removing the fork from the pallet insertion portion is started in the work cart (S105).
When the fork storage operation started in step 105 is completed (S106), a series of loading operations by the fork is completed.
Japanese Patent Laid-Open No. 2001-301984

ところで、近年、前述の如く物品が積み込まれるトラックにおいては、車両に装着されるサスペンションとして空気弾性を利用して車体を支えるエアサスペンション装置を備えること等により、積み込まれる物品の重量に応じて荷台の高さ位置が変化するトラックに対して物品の積込みを行う場合、前述したような動作フローに従ってフォークが制御されると、次のような問題が生じる場合があった。 By the way, in recent years, a truck on which articles are loaded as described above includes an air suspension device that supports a vehicle body using aeroelasticity as a suspension to be mounted on a vehicle. When loading an article on a track whose height position changes, the following problems may occur if the fork is controlled according to the operation flow as described above.

すなわち、トラックの荷台にパレットが載置され、該パレット上の物品の荷重により荷台が沈み込むと、エアスプリングが最適の硬さとなるまで空気を自動的に供給し続けることとなる。物品の重量が重くなればなる程、サスペンションを硬くする必要があるため、供給する空気の量が多くなり、荷台の高さ位置が元の高さ位置よりも高くなる傾向にある。このため、対向車の荷降ろし動作の完了を待っている間に、パレットの差込部にフォークが差し込まれた状態で荷台が持ち上げられると、フォークの下面がパレットの差込部の下面に接触して引っかかることがあり、この状態でフォークが抜かれることで、パレットが引きずられる等して、所定の位置に積み込まれたパレットがずれるという問題があった。 That is, when the pallet is placed on the truck bed and the bed sinks due to the load of the article on the pallet, air is automatically supplied until the air spring has the optimum hardness. As the weight of the article increases, the suspension needs to be hardened. Therefore, the amount of air to be supplied increases, and the height position of the loading platform tends to be higher than the original height position. For this reason, if the fork is lifted while the fork is inserted into the pallet insertion part while waiting for completion of the unloading operation of the oncoming vehicle, the lower surface of the fork contacts the lower surface of the pallet insertion part. When the fork is pulled out in this state, the pallet is dragged and the pallet loaded at a predetermined position is displaced.

そこで、本発明が解決しようとする課題は、物品が載置されたパレットにフォークを差し込んでトラックの荷台に積み込む移載装置において、トラックが、積み込まれる物品の重量に応じて荷台の高さが自動的に変化する構造を備える車種であっても、物品を荷台に載せた後に、パレットを引きずることなくフォークを抜くことを可能とすることにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is that, in a transfer device that inserts a fork into a pallet on which an article is placed and loads it on a truck bed, the height of the bed is determined according to the weight of the article to be loaded. Even if the vehicle has a structure that changes automatically, it is possible to pull out the fork without dragging the pallet after placing the article on the loading platform.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems will be described.

即ち、請求項１においては、昇降自在の物品支持部を有し、該物品支持部を、物品に一体もしくは別体で設けられる差込部に差し込んで、該物品を搬送車の荷台に積み込む移載装置であって、
前記物品支持部の高さ位置を自動制御する制御装置を備え、
該制御装置は、前記物品を前記荷台に載置する荷降ろし処理後に、
前記物品支持部を載荷が検出されるまで上昇させ、前記載荷が検出されると上昇を停止する上昇処理と、その後、前記物品支持部を前記載荷が検出されなくなるまで下降させる下降処理とからなる、位置決め処理を行って、
前記物品支持部の上面および下面が前記差込部の上面および下面に接触しない位置であることを検出した後に、前記差込部から前記物品支持部を抜くように制御するものである。 That is, according to the first aspect of the present invention, there is provided an article support part that can be moved up and down, and the article support part is inserted into an insertion part provided integrally or separately with the article, and the article is loaded on the loading platform of the transport vehicle. Mounting device,
A control device for automatically controlling the height position of the article support section;
The control device, after unloading processing to place the article on the loading platform,
The article support unit is raised until loading is detected, and includes an ascending process that stops raising when the preceding load is detected, and then a descending process that lowers the article supporting part until no preceding load is detected. , Positioning process,
After detecting that the upper surface and the lower surface of the article support portion are not in contact with the upper surface and the lower surface of the insertion portion, the article support portion is controlled to be removed from the insertion portion.

請求項２においては、前記物品支持部に、該物品支持部上の載荷の有無を検出するセンサを設け、前記制御装置は、前記物品を前記荷台に載置する荷降ろし処理後に、前記物品支持部を前記センサにより載荷が検出されるまで上昇させる上昇処理を行って、前記物品支持部の上面が前記差込部の上面に接触する位置まで前記物品支持部を上昇させたと判定し、その後、前記物品支持部を前記センサにより載荷が検出されなくなるまで下降させることで、前記物品支持部の上面及び下面が前記差込部の上面および下面に接触しない位置まで前記物品支持部が下降したと判定するものである。 In Claim 2, A sensor which detects the presence or absence of the loading on this article support part is provided in said article support part, and said control device is said article support after an unloading process which places said article on said loading platform. Performing an ascending process for raising the part until the loading is detected by the sensor, determining that the article support part has been raised to a position where the upper surface of the article support part contacts the upper surface of the insertion part, Determining that the article support part has been lowered to a position where the upper and lower surfaces of the article support part do not contact the upper and lower surfaces of the insertion part by lowering the article support part until no load is detected by the sensor. To do.

請求項３においては、前記制御装置は、前記物品を前記荷台に載置する荷降ろし処理後の前記上昇処理時に、前記センサにより前記載荷が検出される状態が、所定時間継続した場合、前記下降処理に移行し、前記所定時間継続する前に、前記センサにより前記載荷が検出されなくなると、再び前記物品支持部を上昇させるものである。 According to a third aspect of the present invention, when the state in which the load is detected by the sensor continues for a predetermined time during the ascending process after the unloading process for placing the article on the loading platform , the control device performs the descending operation. If the load is not detected by the sensor before the process proceeds to the predetermined time, the article support unit is raised again.

請求項４においては、積み込まれる物品の重量に応じたエアサスペンションの硬さとなるように、荷台の高さ位置が自動的に変化する構造を有する搬送車に適用されるものである。According to a fourth aspect of the present invention, the present invention is applied to a transport vehicle having a structure in which the height position of the loading platform automatically changes so as to be the hardness of the air suspension corresponding to the weight of the article to be loaded.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

請求項１においては、搬送車が、積み込まれる物品の荷重により荷台の高さが自動的に変化する車種で、物品支持部が物品の差込部の下面に接触して、物品を引きずるおそれがある場合であっても、物品支持部が差込部の上面または下面に接触しない位置であることを検出した後に物品支持部を差込部から抜くため、物品を引きずることなく物品支持部を差込部から抜くことができる。 In claim 1, the carrier vehicle is a vehicle type in which the height of the loading platform automatically changes depending on the load of the article to be loaded, and the article support portion may come into contact with the lower surface of the article insertion portion to drag the article. Even in some cases, after detecting that the article support portion is not in contact with the upper surface or the lower surface of the insertion portion, the article support portion is pulled out from the insertion portion. Can be pulled out from the insert.

請求項２においては、物品支持部の載荷の有無を検出するセンサを利用して、物品支持部が物品の差込部の上面及び下面のいずれにも接触することが防止され、物品を荷台に載置した後に、物品を引きずることなく物品支持部を抜くことが可能となる。 In claim 2, by using a sensor that detects whether or not the article support portion is loaded, the article support portion is prevented from contacting either the upper surface or the lower surface of the insertion portion of the article, and the article is placed on the loading platform. After placing, the article support part can be pulled out without dragging the article.

請求項３においては、上昇処理において、搬送車の荷台の高さが変化する場合であっても、その変化に物品支持部を追従させることができる。
これにより、搬送車によって、荷台の上昇するタイミングや量が異なる場合であっても、その上昇のタイミングや量に関わらず、確実に上昇処理を行うことができ、位置決め処理における物品支持部の位置決めをより確実なものとすることができる。 According to the third aspect of the present invention, even if the height of the loading platform of the transport vehicle changes in the ascent process, the article support portion can follow the change.
As a result, even if the timing and amount of lifting of the loading platform are different depending on the transport vehicle, the lifting process can be reliably performed regardless of the timing and amount of lifting, and the positioning of the article support portion in the positioning process can be performed. Can be made more reliable.

請求項４においては、搬送車が、積み込まれる物品の重量に応じたエアサスペンションの硬さとなるように、荷台の高さ位置が自動的に変化する構造を有し、物品支持部が物品の差込部の下面に接触して、物品を引きずるおそれがある場合であっても、物品支持部が差込部の上面または下面に接触しない位置であることを検出した後に物品支持部を差込部から抜くため、物品を引きずることなく物品支持部を差込部から抜くことができる。According to a fourth aspect of the present invention, the carriage has a structure in which the height position of the loading platform automatically changes so that the air suspension has a hardness corresponding to the weight of the article to be loaded, and the article support portion has a difference between the articles. Even if there is a possibility that the article may be dragged in contact with the bottom surface of the insertion portion, the article support portion is inserted after detecting that the article support portion is not in contact with the top surface or the bottom surface of the insertion portion. Therefore, the article support part can be removed from the insertion part without dragging the article.

次に、発明の実施の形態を説明する。
本発明に係る移載装置の一例を、荷積みシステムに用いられる作業台車としている。この荷積みシステムでは、トラックの両側方において所定の走行経路を走行する作業台車により、トラックの荷台の両側からパレットに載置された物品が積み込まれる。 Next, embodiments of the invention will be described.
An example of the transfer device according to the present invention is a working carriage used in a loading system. In this loading system, articles placed on a pallet are loaded from both sides of a truck bed by a working carriage that travels along a predetermined traveling path on both sides of the truck.

まず、荷積みシステムの概略構成について、図１を用いて説明する。
荷積みシステムにおいては、移載される物品１０が貯留される貯留ステーション１が設けられており、該貯留ステーション１に隣合って、搬送車としてのトラック３が停止される停車ステーション２が設けられている。
貯留ステーション１においては、チェーンコンベア等により構成される２列のコンベア４・４が配設されており、各コンベア４にパレット８に載置された物品１０が一列に並んだ状態で貯留される。
停車ステーション２は、トラック３が進入する床面または地面上の所定領域であり、貯留ステーション１のコンベア４の延長方向に続いて設けられる。この停車ステーション２は、トラック３が、その進行方向をコンベア４の進行方向と同じくして停車できるように設けられ、貯留ステーション１が設けられる側と反対側にトラック３の出入口２ａが設けられる。
トラック３は、その荷台３ａが、例えば、左右の壁面が荷台天井略中央部に前後方向に設けられる支軸により側方に回動自在に支持される、いわゆるガルウイング型の構造を有し、左右両側方からの荷役が可能となっている。 First, a schematic configuration of the loading system will be described with reference to FIG.
In the loading system, a storage station 1 for storing articles 10 to be transferred is provided, and a stop station 2 for stopping a truck 3 as a transport vehicle is provided adjacent to the storage station 1. ing.
In the storage station 1, two rows of conveyors 4, 4 constituted by chain conveyors or the like are arranged, and articles 10 placed on the pallet 8 are stored in a row in each conveyor 4. .
The stop station 2 is a predetermined area on the floor surface or the ground into which the truck 3 enters, and is provided following the extension direction of the conveyor 4 of the storage station 1. The stop station 2 is provided such that the truck 3 can stop in the same direction as the conveyor 4, and an entrance / exit 2 a for the truck 3 is provided on the side opposite to the side where the storage station 1 is provided.
The truck 3 has a so-called gull wing type structure in which the cargo bed 3a is supported, for example, so that left and right wall surfaces can be pivoted laterally by a support shaft provided in the front-rear direction at a substantially central part of the cargo bed ceiling. Cargo handling from both sides is possible.

これら貯留ステーション１及び停車ステーション２の並びの両側に沿って、移載装置としての作業台車６の走行経路となるレール５が敷設される。各レール５には、複数台の作業台車６が設置されるとともに、１台の作業位置指示台車７が設置される。レール５は、それぞれ内側レール５ａと外側レール５ｂとの組として構成されており、各作業台車６は、内外のレール５ａ・５ｂに跨って設置され、作業位置指示台車７は、内側レール５ａに設置される。
作業台車６は、貯留ステーション１から物品１０をパレット８ごと取り出してトラック３の荷台３ａに積み込む作業を行うものであり、左右両側方からの荷役が可能な荷台３ａに対して、左右両側から物品１０の積込みを行う。作業台車６は自走式の電動車であり、該作業台車６の走行経路を構成するレール５の上方において、ポール等を介して架設されるトロリー線（図示略）により給電される。
作業位置指示台車７は、手押し式の台車などに構成され、作業台車６に対して、トラック３への最初の積込み作業位置を指示するものであり、作業台車６よりもトラック３の前方へ先行する位置に設置される。 A rail 5 serving as a travel route of the work carriage 6 as a transfer device is laid along both sides of the storage station 1 and the stop station 2 side by side. Each rail 5 is provided with a plurality of work carts 6 and one work position indicating cart 7. Each of the rails 5 is configured as a set of an inner rail 5a and an outer rail 5b. Each work carriage 6 is installed across the inner and outer rails 5a and 5b, and the work position indicating carriage 7 is attached to the inner rail 5a. Installed.
The work carriage 6 performs the work of taking out the article 10 together with the pallet 8 from the storage station 1 and loading it on the loading platform 3a of the truck 3. The loading carriage 3a is capable of loading from both the left and right sides, and the article from both the left and right sides. 10 loads. The work carriage 6 is a self-propelled electric vehicle, and is supplied with power by a trolley wire (not shown) installed via a pole or the like above the rail 5 constituting the travel route of the work carriage 6.
The work position indicating carriage 7 is configured as a hand-drawn carriage or the like, and instructs the work carriage 6 of the initial loading work position on the truck 3, and precedes the truck 3 ahead of the work carriage 6. It is installed in the position to do.

また、荷積みシステムにおいては、貯留ステーション１または停車ステーション２の近傍に、該システム全体を制御する制御盤３０及び操作盤３１が設置されている。 In the loading system, a control panel 30 and an operation panel 31 for controlling the entire system are installed in the vicinity of the storage station 1 or the stop station 2.

次に、作業台車６の構成について、図２及び図３を用いて説明する。
作業台車６は、物品支持部としてのフォーク１１と、このフォーク１１の昇降機構（フォーク昇降機構１４）と、を有するフォーク台車である。図３に示すように、作業台車６の前方（物品１０側）に向けて略水平方向に突出する一対のフォーク１１を、物品１０が載置されるパレット８に差し込んですくい上げることで、物品１０を移載する。パレット８においては、上板８ａと下板８ｂとの間の隙間などにより、フォーク１１を差し込むための差込部９が構成される。
つまり、フォーク１１は差込部９に対して挿入可能な形状に構成され、フォーク１１が差込部９に差し込まれた状態で上下方向に所定の間隔が生じるように構成される。具体的には、例えば、差込部９の上下幅約８０ｍｍに対して、フォーク１１の厚みが約４０ｍｍ等とされる。 Next, the structure of the work trolley | bogie 6 is demonstrated using FIG.2 and FIG.3.
The work cart 6 is a fork cart having a fork 11 as an article support and a lifting mechanism (fork lifting mechanism 14) of the fork 11. As shown in FIG. 3, the pair of forks 11 projecting in a substantially horizontal direction toward the front of the work carriage 6 (the article 10 side) is inserted into the pallet 8 on which the article 10 is placed, and is scooped up. Is transferred. In the pallet 8, the insertion part 9 for inserting the fork 11 is comprised by the clearance gap between the upper board 8a and the lower board 8b.
In other words, the fork 11 is configured to be insertable into the insertion portion 9, and is configured such that a predetermined interval is generated in the vertical direction in a state where the fork 11 is inserted into the insertion portion 9. Specifically, for example, the thickness of the fork 11 is about 40 mm with respect to the vertical width of the insertion portion 9 of about 80 mm.

図２に示すように、作業台車６は、その台車本体６ａ上において、台車進退方向と直交する方向に進退自在に設けられるマスト１２を有しており、該マスト１２の正面にフォーク１１が昇降可能に設けられる。これにより、フォーク１１は台車本体６ａに対して進退及び昇降可能に構成される。マスト１２の進退は、台車本体６ａ上に設けられるマスト進退機構１３により行われる。すなわち、フォーク１１の進退は、マスト進退機構１３により行われ、フォーク１１の昇降は、同じく台車本体６ａ上に設けられるフォーク昇降機構１４により行われる。ここで、マスト１２には、該マスト１２に対して昇降自在に設けられるとともにフォーク昇降機構１４により昇降されるフォーク支持昇降体１５設けられており、該フォーク支持昇降体１５を介してフォーク１１が設けられることにより、フォーク１１がマスト１２に対して昇降可能に構成される。
また、台車本体６ａの下側においては、作業台車６の走行用モータ２２が設けられている。 As shown in FIG. 2, the work cart 6 has a mast 12 provided on the cart body 6 a so as to be movable back and forth in a direction perpendicular to the cart advance and retreat direction, and a fork 11 is raised and lowered in front of the mast 12. Provided possible. Accordingly, the fork 11 is configured to be able to advance and retreat and ascend and descend with respect to the cart body 6a. The mast 12 is advanced and retracted by a mast advance / retreat mechanism 13 provided on the carriage body 6a. That is, the fork 11 is advanced and retracted by the mast advancing and retracting mechanism 13, and the fork 11 is lifted and lowered by the fork lifting and lowering mechanism 14 provided on the carriage main body 6a. Here, the mast 12 is provided with a fork support lifting / lowering body 15 that is provided so as to be movable up and down with respect to the mast 12 and is lifted / lowered by a fork lifting / lowering mechanism 14. By being provided, the fork 11 can be moved up and down with respect to the mast 12.
A traveling motor 22 for the work carriage 6 is provided below the carriage body 6a.

これらマスト進退機構１３の駆動源である進退用モータ２３及びフォーク昇降機構１４の駆動源である昇降用モータ２４（図４参照）や、走行用モータ２２には、前記トロリー線から給電される。つまり、作業台車６には、トロリー線に摺接する集電子１８が、台車本体６ａ上において立設されるポール１７を介して設けられており、この集電子１８を介してトロリー線から前記各モータへの給電が行われる。 Power is supplied from the trolley wire to the advancing / retracting motor 23 which is a driving source of the mast advancing / retreating mechanism 13, the elevating motor 24 (see FIG. 4) which is a driving source of the fork elevating mechanism 14, and the traveling motor 22. In other words, the work cart 6 is provided with a current collector 18 slidably contacting the trolley wire via the pole 17 erected on the cart body 6 a, and the motors are connected from the trolley wire via the current collector 18. Power is supplied to

また、図３に示すように、物品支持部としてのフォーク１１には、該フォーク１１上の載荷（以下、「フォーク上載荷」という。）の有無を検出するセンサとしての載荷センサ２５が設けられている。載荷センサ２５は、接触式のセンサであり、フォーク１１の先端部などにおいて設けられ、可動片２６、バネ等の弾性体２７及び図示せぬ接触スイッチ等から構成される。
可動片２６は、フォーク１１に設けられる穴１１ｃ内に上下方向に伸縮可能に設けられる弾性体２７を介して、フォーク１１の上面（以下、「フォーク上面１１ａ」という。）から突出した状態で設けられる。また、前記接触スイッチは、穴１１ｃ内に設けられ、可動片２６が弾性体２７の弾性力に抗して、その上面がフォーク上面１１ａと略同一面上に位置するまで下降した状態で、該可動片２６が接触スイッチに接触するように配置される。なお、可動片２６の突出・下降状態は、前記接触スイッチの代わりに、光センサ等の非接触式センサにより検出されるものとしても良い。 Further, as shown in FIG. 3, the fork 11 as the article support portion is provided with a loading sensor 25 as a sensor for detecting the presence or absence of loading on the fork 11 (hereinafter referred to as “loading on the fork”). ing. The loading sensor 25 is a contact type sensor and is provided at the tip of the fork 11 and the like, and includes a movable piece 26, an elastic body 27 such as a spring, a contact switch (not shown), and the like.
The movable piece 26 is provided in a state of projecting from the upper surface of the fork 11 (hereinafter referred to as “fork upper surface 11 a”) through an elastic body 27 provided in a hole 11 c provided in the fork 11 so as to be extendable in the vertical direction. It is done. The contact switch is provided in the hole 11c, and the movable piece 26 resists the elastic force of the elastic body 27 and is lowered until its upper surface is positioned substantially on the same surface as the fork upper surface 11a. It arrange | positions so that the movable piece 26 may contact a contact switch. The protruding / lowering state of the movable piece 26 may be detected by a non-contact sensor such as an optical sensor instead of the contact switch.

このような構成の載荷センサ２５により、パレット８の差込部９に差し込まれた状態のフォーク１１が、該差込部９の上面（パレット８の上板８ａの下面、以下、「差込部上面９ａ」という。）に接触することにより、可動片２６が下降して、前記接触スイッチに接触することにより、フォーク上載荷、即ちフォーク上面１１ａが差込部上面９ａに接触していることが検出される。フォーク上面１１ａが差込部上面９ａから離れると、可動片２６は弾性体２７により上昇され前記接触スイッチから離れ、これにより、フォーク上面１１ａが差込部上面９ａに接触していないことが検出される。
なお、載荷センサ２５の構成は、本実施形態に限定されるものではなく、例えば、略へ字状に形成されるレバーがフォーク上面１１ａより上方に突出した状態で取り付けられて構成されるレバータイプのセンサ等を用いることができる。 The fork 11 inserted into the insertion portion 9 of the pallet 8 by the load sensor 25 having such a configuration causes the upper surface of the insertion portion 9 (the lower surface of the upper plate 8a of the pallet 8; The movable piece 26 descends by contacting the upper surface 9a ”) and contacts the contact switch, so that the load on the fork, that is, the fork upper surface 11a is in contact with the insertion portion upper surface 9a. Detected. When the fork upper surface 11a is separated from the insertion portion upper surface 9a, the movable piece 26 is lifted by the elastic body 27 and separated from the contact switch, thereby detecting that the fork upper surface 11a is not in contact with the insertion portion upper surface 9a. The
Note that the configuration of the loading sensor 25 is not limited to the present embodiment. For example, a lever type in which a lever that is formed in a substantially square shape is attached in a state of protruding upward from the fork upper surface 11a. These sensors can be used.

続いて、荷積みシステムの制御構成について、図４を用いて説明する。
各作業台車６は、コンピュータ等で構成される台車制御装置３２を備えており、この台車制御装置３２の制御に従って動作する。各作業台車６の台車制御装置３２は、その上位制御装置となる共通の前記制御部３０（荷積みシステムの制御部）により統括制御され、前記操作盤３１の指令に従う。操作盤３１には、タッチパネルやテンキー等の各種入力手段が設けられる。 Next, the control configuration of the loading system will be described with reference to FIG.
Each work cart 6 includes a cart control device 32 constituted by a computer or the like, and operates according to the control of the cart control device 32. The cart control device 32 of each work cart 6 is centrally controlled by the common control unit 30 (control unit of the loading system) serving as the host control device, and follows the command of the operation panel 31. The operation panel 31 is provided with various input means such as a touch panel and a numeric keypad.

台車制御装置３２は、フォーク１１の昇降及び進退の制御を行う積込み制御部３３と、作業台車６の走行の制御を行う走行制御部３４とを備えている。
すなわち、積込み制御部３３は、マスト進退機構１３及びフォーク昇降機構１４の駆動源である進退用モータ２３及び昇降用モータ２４の制御を行うことにより、フォーク１１の制御を行う。ここで、積込み制御部３３には、前記載荷センサ２５が接続されており、該積込み制御部３３は、載荷センサ２５からの検出信号に基づいてフォーク１１の昇降及び進退を制御する。
また、走行制御部３４は、作業台車６に設けられる走行用モータ２２の制御を行うことで、作業台車６の走行を制御するものであり、作業台車６に設けられる各種センサによって検出される作業台車６の走行量や走行位置などに基づいて、作業台車６の作業位置や速度などを制御する。 The cart control device 32 includes a loading control unit 33 that controls the raising and lowering and advancing and retreating of the fork 11, and a travel control unit 34 that controls the travel of the work cart 6.
That is, the loading control unit 33 controls the fork 11 by controlling the advancing / retracting motor 23 and the lifting / lowering motor 24 which are driving sources of the mast advance / retreat mechanism 13 and the fork lifting / lowering mechanism 14. Here, the load sensor 25 is connected to the loading control unit 33, and the loading control unit 33 controls the lifting and lowering of the fork 11 based on the detection signal from the loading sensor 25.
The travel control unit 34 controls the travel of the work cart 6 by controlling the travel motor 22 provided on the work cart 6, and is detected by various sensors provided on the work cart 6. Based on the travel amount and travel position of the carriage 6, the work position and speed of the work carriage 6 are controlled.

以上のように構成される荷積みシステムにおける積込み動作は、次のようにして行われる。すなわち、図１に示すように、貯留ステーション１において、２列に設けられる各コンベア４・４には、トラック３の荷台３ａに２列に積載される各列に対応した物品１０が一列に並べられて貯留される。
トラック３は、停車ステーション２に出入口２ａからバックして所定位置まで進入させ、荷台３ａの壁面などを開放して、該荷台３ａの左右両側方から荷役が可能な状態とされる。 The loading operation in the loading system configured as described above is performed as follows. That is, as shown in FIG. 1, in the storage station 1, articles 10 corresponding to the respective rows loaded in two rows on the loading platform 3 a of the truck 3 are arranged in a row on each conveyor 4 · 4 provided in two rows. And stored.
The truck 3 returns to the stop station 2 from the entrance 2a to enter a predetermined position, opens the wall surface of the loading platform 3a, and can be loaded from both the left and right sides of the loading platform 3a.

このように準備された状態で、レール５上の作業位置指示台車７を、トラック３の荷台３ａの前端位置まで移動させ、該作業位置指示台車７の位置決めを行う。作業位置指示台車７の位置決めをした後は、制御盤３０、操作盤３１及び作業台車６に具備される台車制御装置３２の制御による自動運転で、各作業台車６により、貯留ステーション１のパレット８に載置された物品１０が１個ずつ取り出され、トラック３の荷台３ａに前端から後方へ順次並べられて物品１０の積込み作業が行われる。 In the state prepared in this way, the work position indicating carriage 7 on the rail 5 is moved to the front end position of the loading platform 3a of the truck 3, and the work position indicating carriage 7 is positioned. After the work position indicating carriage 7 is positioned, the pallet 8 of the storage station 1 is operated by each work carriage 6 by automatic operation under the control of the control panel 30, the operation panel 31 and the carriage control device 32 provided in the work carriage 6. The articles 10 placed on the truck are taken out one by one, and are sequentially arranged from the front end to the rear on the loading platform 3a of the truck 3, and the loading operation of the articles 10 is performed.

この自動運転において、作業台車６のトラック３に対する最初の作業位置（荷積み作業のための停止位置）は、作業台車６が、前述の如く位置決めされた作業位置指示台車７を検出することにより定められる。そして、後続の作業台車６の作業位置は、前方の作業台車６を検出することにより定められ、順次各作業位置へと移動される。すなわち、各作業台車６の作業位置は、作業位置指示台車７の位置から定められる最初の作業位置を基準として、各作業台車６において検出される他の作業台車６や走行量に基づき、台車制御装置３２により定められる。
そして、各作業台車６の作業位置において、物品１０が載置されたパレット８のトラック３の荷台３ａへの積込みが、積込み制御部３３の制御により行われる。
このような荷積みシステムにおける積込み動作は、貯留ステーション１の両側に配設される各レール５において互いに独立して並行して進められる。 In this automatic operation, the first work position (stop position for loading work) of the work carriage 6 with respect to the truck 3 is determined by the work carriage 6 detecting the work position indicating carriage 7 positioned as described above. It is done. Then, the work position of the subsequent work carriage 6 is determined by detecting the front work carriage 6 and is sequentially moved to each work position. In other words, the work position of each work carriage 6 is controlled based on the other work carriages 6 detected in each work carriage 6 and the travel amount with reference to the initial work position determined from the position of the work position instruction carriage 7. Determined by device 32.
Then, the loading of the pallet 8 on which the article 10 is placed on the loading platform 3 a of the truck 3 is performed under the control of the loading control unit 33 at the working position of each working cart 6.
The loading operation in such a loading system proceeds independently and in parallel on each rail 5 arranged on both sides of the storage station 1.

以下、作業台車６における物品１０の積込みに際しての、フォーク１１の動作制御について説明する。
フォーク１１の動作制御が行われるに際し、停車ステーション２に停車されるトラック３が、エアサスペンション装置を備えること等により、積み込まれる物品１０の重量に応じたエアサスペンションの硬さとなるように、荷台３ａの高さ位置が自動的に変化する構造を有する車種（以下、単に「エアサス車」ともいう。）であるか、あるいは荷台３ａの高さ位置が自動的に変化する構造を有しない車種（以下、「通常車」という。）であるかが、予め操作盤３１において選択される。
つまり、操作盤３１には、停車ステーション２に停車されたトラック３が、エアサス車であるか通常車であるかの車種の選択が行われる車種選択手段３５が設けられており（図４参照）、該車種選択手段３５により、トラック運転者や現場作業員によってトラック３の車種が予め選択される。ここで選択された車種は、台車制御装置３２により認識され、フォーク１１の動作制御に反映される。 Hereinafter, operation control of the fork 11 when loading the article 10 on the work cart 6 will be described.
When the operation control of the fork 11 is performed, the truck 3 stopped at the stop station 2 is provided with an air suspension device or the like, so that the loading platform 3a has a hardness of the air suspension corresponding to the weight of the article 10 to be loaded. Vehicle type having a structure in which the height position of the vehicle is automatically changed (hereinafter also referred to simply as “air suspension vehicle”), or a vehicle type having a structure in which the height position of the loading platform 3a is automatically changed (hereinafter referred to as “air suspension vehicle”). Or “ordinary vehicle”) is selected on the operation panel 31 in advance.
That is, the operation panel 31 is provided with vehicle type selection means 35 for selecting a vehicle type of whether the truck 3 stopped at the stop station 2 is an air suspension vehicle or a normal vehicle (see FIG. 4). The vehicle type selection means 35 selects the vehicle type of the truck 3 in advance by a truck driver or a field worker. The vehicle type selected here is recognized by the cart control device 32 and is reflected in the operation control of the fork 11.

フォーク１１の動作制御は、積込み制御部３３を介してフォーク１１を制御する制御装置としての台車制御装置３２により、次のようにして行われる。 The operation control of the fork 11 is performed as follows by a cart control device 32 as a control device that controls the fork 11 via the loading control unit 33.

すなわち、台車制御装置３２は、フォーク１１を制御するに際し、物品１０が載置されたパレット８を、トラック３の荷台３ａに載置して、フォーク上面１１ａがパレット８の差込部上面９ａから離れる位置までフォーク１１を下降させ、フォーク１１に掛かっている物品１０の荷重を荷台３ａに移動させる荷降ろし処理を行い、この荷降ろし処理後に、フォーク１１を差込部９から抜く収納処理を行う。
そして、トラック３が、エアサス車の場合、前記収納処理に先立って、フォーク１１の位置決め処理を行う。 That is, when controlling the fork 11, the carriage control device 32 places the pallet 8 on which the article 10 is placed on the loading platform 3 a of the truck 3, and the fork upper surface 11 a is changed from the insertion portion upper surface 9 a of the pallet 8. The fork 11 is lowered to a position where the fork 11 is separated, and an unloading process for moving the load of the article 10 on the fork 11 to the loading platform 3a is performed. After the unloading process, the fork 11 is removed from the insertion portion 9 and stored. .
If the truck 3 is an air suspension vehicle, the fork 11 is positioned prior to the storage process.

前記位置決め処理は、フォーク上面１１ａがパレット８の差込部上面９ａに接触する位置までフォーク１１を上昇させる上昇処理と、該上昇処理後に、フォーク上面１１ａ及びフォークの下面（以下、「フォーク下面１１ｂ」という。）がパレット８の差込部上面９ａ及び差込部９の下面（パレット８の下板８ｂの上面、以下、「差込部下面９ｂ」という。）に接触しない位置までフォーク１１を下降させる下降処理とからなる。
なお、前記上昇処理は、パレット８からフォーク１１を接触させることなく引き抜くために、フォーク１１の高さ位置を位置決めする処理であり、フォーク１１によって物品１０を荷台３ａから移載するために持ち上げる処理ではない。 The positioning process includes a raising process for raising the fork 11 to a position where the fork upper face 11a contacts the insertion part upper face 9a of the pallet 8, and after the raising process, the fork upper face 11a and the lower face of the fork (hereinafter, “fork lower face 11b”). The fork 11 is moved to a position where it does not contact the upper surface 9a of the insertion portion of the pallet 8 and the lower surface of the insertion portion 9 (the upper surface of the lower plate 8b of the pallet 8, hereinafter referred to as the "lower surface 9b of the insertion portion"). It consists of a descent process that descends.
The ascending process is a process of positioning the height position of the fork 11 so that the fork 11 can be pulled out from the pallet 8 without contacting it, and the fork 11 lifts the article 10 from the loading platform 3a. is not.

具体的には、フォーク１１の動作制御は、図５に示すような動作フローにより行われる。
すなわち、まず、前述の如く移動され作業位置にある作業台車６により、フォーク１１が差し込まれた状態のパレット８が、トラック３の荷台３ａの荷降ろし位置の上方に移動され、フォーク１１を下降させる準備をする荷降ろし準備が完了すると（Ｓ１０）、荷降ろし処理（Ｓ１１〜Ｓ１３）が行われる。
荷降ろし処理（Ｓ１１〜Ｓ１３）においては、フォーク１１の下降動作が開始され（Ｓ１１）、フォーク１１の下降により物品１０がトラック３の荷台３ａに載置されて（物品１０の荷重が掛かって）、載荷センサ２５におけるフォーク上載荷の検出がＯＦＦとなった否かを検出し（Ｓ１２）、ＯＦＦであればフォーク１１をさらに少しだけ下降させて、フォーク１１の下降を停止させる（Ｓ１３）。
載荷センサ２５のＯＮ、ＯＦＦを検出することにより、フォーク１１の上面１１ａがパレット８の差込部上面９ａから離れたか否かが判断でき、物品１０の荷重がフォーク１１からトラック３の荷台３ａに移動したか否かが判断できる。 Specifically, the operation control of the fork 11 is performed by an operation flow as shown in FIG.
That is, first, the pallet 8 in which the fork 11 is inserted is moved above the unloading position of the loading platform 3a of the truck 3 by the working carriage 6 moved and in the working position as described above, and the fork 11 is lowered. When preparation for unloading is completed (S10), unloading processing (S11 to S13) is performed.
In the unloading process (S11 to S13), the lowering operation of the fork 11 is started (S11), and the article 10 is placed on the loading platform 3a of the truck 3 by the lowering of the fork 11 (the load of the article 10 is applied). Then, it is detected whether or not the detection of loading on the fork in the loading sensor 25 is turned off (S12), and if it is turned off, the fork 11 is further lowered slightly to stop the lowering of the fork 11 (S13).
By detecting ON / OFF of the loading sensor 25, it can be determined whether or not the upper surface 11a of the fork 11 is separated from the insertion portion upper surface 9a of the pallet 8, and the load of the article 10 is transferred from the fork 11 to the loading platform 3a of the truck 3. It can be determined whether or not it has moved.

前記ステップＳ１３で荷降ろし処理が完了すると、対向台車の荷降ろし動作が完了したか否かが判断される（Ｓ１４）。つまり、前記対向台車とは、反対側のレール５を走行する作業台車６であって、トラック３の荷台３ａを挟んで対向する位置において作業を行っている作業台車６ことであり、この対向台車がある場合、該対向台車の荷降ろし動作が完了した後に、次の処理へ移行する。
なお、対向台車がない場合、あるいはトラック３の荷台３ａの一側のみから物品の積込みが行われる場合は、前記ステップＳ１４は省略される。また、対向台車の影響を除くためのステップＳ１４の処理の実行時期は、荷降ろし処理後に限定されるものではなく、荷降ろし処理と荷降ろし処理との間や、荷降ろし処理と位置決め処理の間、あるいは位置決め処理と収納処理との間などにおいて、必要に応じて適宜実行するものとしても良い。 When the unloading process is completed in the step S13, it is determined whether or not the unloading operation of the opposite cart is completed (S14). That is, the counter carriage is a work carriage 6 that travels on the opposite rail 5 and is a work carriage 6 that is working at a position opposite to the cargo bed 3a of the truck 3, and this counter carriage If there is, there is a transition to the next process after the unloading operation of the opposite cart is completed.
Note that when there is no counter carriage or when goods are loaded from only one side of the loading platform 3a of the truck 3, the step S14 is omitted. In addition, the execution time of the process of step S14 for removing the influence of the opposite cart is not limited after the unloading process, but between the unloading process and the unloading process, or between the unloading process and the positioning process. Alternatively, it may be appropriately executed as necessary between the positioning process and the storage process.

前記ステップＳ１４において、対向台車の荷降ろし動作が完了したと判断されると、トラック３の車種が、エアサス車であるか否かが判断される（Ｓ１５）。つまり、台車制御装置３２は、前述の如く、操作盤３１において車種選択手段３５により予め行われた、トラック３がエアサス車か通常車かの車種の選択に基づき、該トラック３がエアサス車であるか否かを判断する。
ここで、トラック３がエアサス車であると判断されると、処理は、位置決め処理（Ｓ１６〜Ｓ２１）に移行し、トラック３がエアサス車でないと判断されると、処理は、後述する収納処理（Ｓ２２及びＳ２３）に移行する。
位置決め処理（Ｓ１６〜Ｓ２１）は、上昇処理（Ｓ１６〜Ｓ１８）と、上昇処理後に実行される下降処理（Ｓ１９〜Ｓ２１）とからなる。 If it is determined in step S14 that the unloading operation of the oncoming carriage is completed, it is determined whether or not the vehicle type of the truck 3 is an air suspension car (S15). That is, as described above, the truck control device 32 is based on the selection of the vehicle type that the truck 3 is an air suspension vehicle or a normal vehicle, which is previously performed by the vehicle type selection means 35 on the operation panel 31, and the truck 3 is an air suspension vehicle. Determine whether or not.
Here, if it is determined that the truck 3 is an air suspension vehicle, the process proceeds to a positioning process (S16 to S21). If it is determined that the truck 3 is not an air suspension vehicle, the process is a storage process (described later). The process proceeds to S22 and S23).
The positioning process (S16 to S21) includes an ascending process (S16 to S18) and a descending process (S19 to S21) executed after the ascending process.

この位置決め処理は、荷台３ａに物品１０の積込みを行うトラック３がエアサス車である場合、前記荷降ろし処理後に行われるものであり、まず、上昇処理において、フォーク１１の上昇動作が開始される（Ｓ１６）。次に、載荷センサ２５におけるフォーク上載荷の検出がＯＮとなったか（検出されたか）否かが判断される（Ｓ１７）。つまり、このステップＳ１７においては、載荷センサ２５の検出信号に基づいて、前記ステップＳ１６において上昇が開始されたフォーク１１のフォーク上面１１ａが、パレット８の差込部上面９ａに接触したか否かが判断され、フォーク上面１１ａが差込部上面９ａに接触してフォーク上載荷の検出がＯＮとなったと判断されると、フォーク１１の上昇動作が停止される（Ｓ１８）。これにより、上昇処理は終了する。
すなわち、この上昇処理後においては、フォーク上面１１ａが差込部上面９ａに接触して、フォーク１１の上方の移動限界に達した状態となる。 This positioning process is performed after the unloading process when the truck 3 on which the article 10 is loaded on the loading platform 3a is an air suspension vehicle. First, the lifting operation of the fork 11 is started in the lifting process ( S16). Next, it is determined whether or not detection of loading on the fork in the loading sensor 25 is turned on (detected) (S17). That is, in step S17, based on the detection signal of the loading sensor 25, it is determined whether or not the fork top surface 11a of the fork 11 that has started to rise in step S16 has contacted the insertion unit top surface 9a of the pallet 8. If it is determined that the fork top surface 11a comes into contact with the insertion portion top surface 9a and the detection of the load on the fork is turned on, the ascending operation of the fork 11 is stopped (S18). As a result, the ascending process ends.
That is, after the ascending process, the fork upper surface 11a comes into contact with the insertion portion upper surface 9a and reaches the upper movement limit of the fork 11.

上昇処理後には、下降処理（Ｓ１９〜Ｓ２１）が行われる。この下降処理においては、まず、前記ステップＳ１８によって停止された状態のフォーク１１の下降動作が開始される（Ｓ１９）。次に、このフォーク１１の下降により、載荷センサ２５におけるフォーク上載荷の検出がＯＦＦとなったか否かが判断される（Ｓ２０）。つまり、このステップＳ２０においては、載荷センサ２５の検出信号に基づいて、前記ステップＳ１９において下降が開始されたフォーク１１のフォーク上面１１ａが、パレット８の差込部上面９ａから離れたか否かが判断され、フォーク上面１１ａが差込部上面９ａから離れてフォーク上載荷の検出がＯＦＦとなったと判断されると、フォーク１１がさらに少しだけ下降して、フォーク１１の下降動作が停止される（Ｓ２１）。これにより、下降処理は終了する。 After the ascending process, a descending process (S19 to S21) is performed. In this lowering process, first, the lowering operation of the fork 11 stopped in the step S18 is started (S19). Next, it is determined whether or not the detection of loading on the fork in the loading sensor 25 is turned OFF by the lowering of the fork 11 (S20). That is, in this step S20, based on the detection signal of the loading sensor 25, it is determined whether or not the fork top surface 11a of the fork 11 started to descend in step S19 is separated from the insertion portion top surface 9a of the pallet 8. When it is determined that the fork upper surface 11a is separated from the insertion portion upper surface 9a and the detection of loading on the fork is turned OFF, the fork 11 is further lowered slightly and the lowering operation of the fork 11 is stopped (S21). ). Thereby, the descent process is completed.

すなわち、この位置決め処理においては、上昇処理において差込部上面９ａに接触した状態となったフォーク１１が下降処理において下降されることにより、パレット８の差込部９内において、フォーク上面１１ａ及びフォーク下面１１ｂのいずれもが差込部上面９ａ及び差込部下面９ｂに接触しない状態となり、フォーク１１の上方及び下方において差込部９に対する間隔がそれぞれ設けられた状態に位置決めされることとなる。 That is, in this positioning process, the fork 11 that has been in contact with the insertion part upper surface 9a in the ascending process is lowered in the lowering process, so that the fork upper surface 11a and the fork are inserted in the insertion part 9 of the pallet 8. None of the lower surfaces 11b comes into contact with the upper surface 9a and the lower surface 9b of the insertion portion, and the fork 11 is positioned in a state in which an interval with respect to the insertion portion 9 is provided above and below the fork 11, respectively.

位置決め処理後には、収納処理（Ｓ２２及びＳ２３）が行われる。なお、この収納処理は、前記ステップＳ１５において、トラック３がエアサス車でないと判断された場合にも当然行われる。この収納処理においては、前記位置決め処理（通常車の場合は荷降ろし処理）において位置決めされたフォーク１１の収納動作が開始される（Ｓ２２）。つまり、パレット８の差込部９内において、差込部上面９ａ及び差込部下面９ｂのいずれにも接触していない状態のフォーク１１が、作業台車６におけるマスト１２の後退により、差込部９から抜かれ始める。そして、フォーク１１の先端部までが差込部９から抜かれると、フォーク１１の収納動作は完了する（Ｓ２３）。これにより、収納処理は終了し、フォーク１１による一連の積込み動作は終了する。 After the positioning process, a storage process (S22 and S23) is performed. This storage process is naturally performed even when it is determined in step S15 that the truck 3 is not an air suspension vehicle. In this storing process, the storing operation of the fork 11 positioned in the positioning process (unloading process in the case of a normal vehicle) is started (S22). That is, in the insertion part 9 of the pallet 8, the fork 11 that is not in contact with either the insertion part upper surface 9 a or the insertion part lower surface 9 b is moved by the retraction of the mast 12 in the work carriage 6. It begins to be pulled out of 9. When the fork 11 has been removed from the insertion portion 9, the fork 11 is stored (S23). As a result, the storage process ends, and the series of loading operations by the fork 11 ends.

このように、フォーク１１の動作制御を行うことにより、トラック３が、積み込まれる物品の重量に応じて荷台３ａの高さが自動的に変化する車種であっても、フォーク１１がパレット８の差込部９に接触した状態で抜かれることを防止することができ、荷台３ａへ載置されたパレット８がずれることを防止して、パレット８の積込み位置の正確性を向上することができる。
つまり、トラック３の荷台３ａにパレット８を載置した後、フォーク１１が、上昇処理において一旦差込部上面９ａに接触し、その後に差込部上面９ａ及び差込部下面９ｂのいずれにも接触しない状態で位置決めされた後に抜かれることとなるので、積み込まれる物品１０の重量に応じて荷台３ａが自動的な変化により上昇されることによっても、フォーク１１を差込部９に引っ掛かることなく抜くことができる。 In this way, by controlling the operation of the fork 11, even if the truck 3 is a vehicle type in which the height of the loading platform 3a automatically changes in accordance with the weight of the article to be loaded, the fork 11 is different from the pallet 8. It is possible to prevent the pallet 8 placed on the loading platform 3a from being displaced and to improve the accuracy of the loading position of the pallet 8.
That is, after the pallet 8 is placed on the loading platform 3a of the truck 3, the fork 11 once contacts the insertion portion upper surface 9a in the ascending process, and thereafter, either the insertion portion upper surface 9a or the insertion portion lower surface 9b. Since it will be pulled out after being positioned in a non-contact state, the fork 11 will not be caught by the insertion portion 9 even if the loading platform 3a is raised by an automatic change according to the weight of the article 10 to be loaded. Can be removed.

また、フォーク１１の動作制御における位置決め処理においては、台車制御装置３２は、フォーク１１に設けられる載荷センサ２５のフォーク上載荷の検出により、差込部９内のフォーク１１の上下位置を判定することとしている。
つまり、台車制御装置３２は、フォーク１１を載荷センサ２５により載荷が検出されるまで上昇させる上昇処理を行って、フォーク上面１１ａが差込部上面９ａに接触する位置までフォーク１１を上昇させたと判定し、その後、フォーク１１を載荷センサ２５により載荷が検出されなくなるまで下降させることで、フォーク上面１１ａ及びフォーク下面１１ｂが、差込部上面９ａ及び差込部下面９ｂに接触しない位置までフォーク１１が下降したと判定する。
このように、載荷センサ２５を利用してフォーク１１の上下位置を判定するので、フォーク１１が、差込部上面９ａ及び差込部下面９ｂのいずれにも接触することが防止され、物品１０を荷台３ａに載置した後に、物品１０を引きずることなくフォーク１１を抜くことが可能となる。また、載荷センサ２５を利用することにより、前記位置決め処理に係わる構成が単純化されて、コスト低減に繋がる。 Further, in the positioning process in the operation control of the fork 11, the cart control device 32 determines the vertical position of the fork 11 in the insertion portion 9 by detecting the loading on the fork of the loading sensor 25 provided on the fork 11. It is said.
That is, the cart control device 32 determines that the fork 11 has been lifted to a position where the fork top surface 11a contacts the insertion portion top surface 9a by performing a lifting process for lifting the fork 11 until loading is detected by the loading sensor 25. Thereafter, the fork 11 is lowered until no load is detected by the loading sensor 25, so that the fork 11 is moved to a position where the fork upper surface 11a and the fork lower surface 11b do not contact the insertion portion upper surface 9a and the insertion portion lower surface 9b. It is determined that it has descended.
Thus, since the vertical position of the fork 11 is determined using the loading sensor 25, the fork 11 is prevented from coming into contact with either the insertion portion upper surface 9a or the insertion portion lower surface 9b, and the article 10 is removed. After placing on the cargo bed 3a, the fork 11 can be pulled out without dragging the article 10. Further, by using the loading sensor 25, the configuration related to the positioning process is simplified, leading to cost reduction.

また、フォーク１１の動作制御においては、上昇処理時に、載荷センサ２５におけるフォーク上載荷の検出がＯＮである状態が、所定時間継続した場合、下降処理に移行し、前記所定時間経過する前に、載荷センサ２５におけるフォーク上載荷の検出がＯＦＦとなると、再びフォーク１１を上昇させることが好ましい。 In the operation control of the fork 11, when the state where the detection of the load on the fork in the load sensor 25 is ON for a predetermined time during the ascending process, the process proceeds to the descending process, and before the predetermined time elapses, When detection of the load on the fork in the load sensor 25 is turned off, it is preferable to raise the fork 11 again.

すなわち、上昇処理での前記ステップＳ１８において、載荷センサ２５におけるフォーク上載荷の検出がＯＮである状態が所定時間継続するということは、フォーク上面１１ａが差込部上面９ａに接触した状態が所定時間継続するということであり、荷台３ａが所定時間の間一定の高さにある状態を示すこととなる。
ここで、前記所定時間は、積込み制御部３３に備えられるタイマ３６により計測される。つまりこの場合、台車制御装置３２は、上昇処理において、載荷センサ２５からのフォーク上載荷の検出がＯＮとなった時点から、この検出がＯＮである状態がタイマ３６により計測される所定時間継続した場合、処理を下降処理に移行し、ステップＳ１９におけるフォーク１１の下降動作を開始する。 That is, in the step S18 in the ascending process, the state that the detection of the loading on the fork in the loading sensor 25 is continued for a predetermined time means that the state where the fork upper surface 11a is in contact with the insertion portion upper surface 9a is a predetermined time. This means that the loading platform 3a is at a constant height for a predetermined time.
Here, the predetermined time is measured by a timer 36 provided in the loading control unit 33. In other words, in this case, in the ascent process, the cart control device 32 continues for a predetermined period of time measured by the timer 36 from when the detection of the load on the fork from the load sensor 25 is turned ON. In this case, the process shifts to the descending process, and the descending operation of the fork 11 in step S19 is started.

一方、台車制御装置３２は、上昇処理時において、載荷センサ２５からのフォーク上載荷の検出がＯＮとなった時点から、前記所定時間経過する前に、フォーク上載荷の検出がＯＦＦとなると、再びフォーク１１の上昇動作を開始する。
つまり、前記ステップＳ１６において上昇が開始されたフォーク１１は、ステップＳ１７において載荷センサ２５におけるフォーク上載荷の検出がＯＮとなると、ステップＳ１８においてその上昇動作が停止されるが、ここで、荷台３ａが上昇することにより、載荷センサ２５におけるフォーク上載荷の検出がＯＦＦとなると、さらにフォーク１１を上昇させることにより、フォーク上載荷の検出がＯＮとなるようにフォーク１１を上昇させ続ける。 On the other hand, when the detection of loading on the fork is turned off before the predetermined time elapses after the detection of loading on the fork from the loading sensor 25 is turned ON during the ascending process, the cart control device 32 again. The raising operation of the fork 11 is started.
In other words, the fork 11 that has started to rise in step S16 stops its raising operation in step S18 when detection of loading on the fork in the loading sensor 25 is turned on in step S17. When the detection of loading on the fork in the loading sensor 25 is turned off by rising, the fork 11 is further raised by further raising the fork 11 so that detection of loading on the fork is turned on.

このように、フォーク１１を制御することにより、上昇処理において、トラック３の荷台３ａの高さが変化する場合であっても、その変化にフォーク１１を追従させることができるとともに、トラック３の荷台３ａの高さ変化が終了して、その高さが安定した後に下降処理を行うことが可能となる。
これにより、例えば、トラック３の荷台３ａが、異なるタイミングで段階的に上昇されるように変化する場合や、上昇量が異なる場合であっても、その上昇のタイミングや量に関わらず、荷台３ａの高さ位置の変化にフォーク１１を追従させてフォーク上面１１ａを差込部上面９ａに接触させることができるので、確実に上昇処理を行うことができ、位置決め処理におけるフォーク１１の位置決めをより確実なものとすることができる。 In this way, by controlling the fork 11, even if the height of the loading platform 3a of the truck 3 changes in the ascending process, the fork 11 can follow the change and the loading platform of the truck 3 After the height change of 3a is completed and the height is stabilized, the descent process can be performed.
Thereby, for example, even when the loading platform 3a of the truck 3 changes so as to be raised stepwise at different timings or when the rising amounts are different, the loading platform 3a is not concerned regardless of the rising timing or amount. The fork 11 can follow the change in the height position of the fork 11 and the top surface 11a of the fork can be brought into contact with the upper surface 9a of the insertion portion. Can be.

さらに、トラック３の荷台３ａの上昇量が多い場合でも、その上昇によってパレット８の差込部９内にあるフォーク１１がパレット８を介して持ち上げられることを回避することができるので、荷台３ａへ載置されたパレット８がずれることを防止して、パレット８の積込み位置の正確性を向上することができる。 Furthermore, even when the lift amount of the loading platform 3a of the truck 3 is large, it is possible to prevent the fork 11 in the insertion portion 9 of the pallet 8 from being lifted through the pallet 8 due to the lifting, so that the loading platform 3a It is possible to improve the accuracy of the loading position of the pallet 8 by preventing the placed pallet 8 from shifting.

なお、本実施の形態では、車種選択手段３５を設けたが、物品１０が積み込まれるトラック３が、荷台の高さ位置が自動的に変化する構造を備えたトラック上昇処理ばかりであれば、車種選択手段３５を設ける必要はない。例えば、図６に示すような動作フローによりフォーク１１の動作制御を行っても良い。 In this embodiment, the vehicle type selection means 35 is provided. However, if the truck 3 on which the article 10 is loaded has only a truck lifting process having a structure in which the height position of the loading platform automatically changes, the vehicle type There is no need to provide the selection means 35. For example, the operation control of the fork 11 may be performed by an operation flow as shown in FIG.

すなわち、まず、物品１０が載置されフォーク１１が差し込まれた状態のパレット８が、トラック３の荷台３ａに載置され、荷降ろし処理が行われる（Ｓ３０）。
そして、後述するステップＳ３４において対向台車の荷降ろし動作が完了したと判断されるまで、載荷センサ２５におけるフォーク上載荷の検出が常にＯＮである状態となるように、位置決め処理の上昇処理を継続させるようにする。 That is, first, the pallet 8 in a state where the article 10 is placed and the fork 11 is inserted is placed on the loading platform 3a of the truck 3 and an unloading process is performed (S30).
Then, until the unloading operation of the oncoming carriage is determined to be completed in step S34 described later, the positioning process ascending process is continued so that the detection of the load on the fork in the load sensor 25 is always ON. Like that.

つまり、前記ステップＳ３０の後に、位置決め処理における上昇処理（Ｓ３１〜Ｓ３３）が行われ、該ステップＳ３０の後に、フォーク１１の上昇動作が開始される（Ｓ３１）。次に、載荷センサ２５におけるフォーク上載荷の検出がＯＮとなったか否かが判断される（Ｓ３２）。ここで、フォーク上載荷の検出がＯＮと判断されれば、フォーク１１の上昇動作を停止させ（Ｓ３３）、フォーク上載荷の検出がＯＦＦと判断されれば、フォーク１１を上昇させ続ける。 That is, after the step S30, the ascending process (S31 to S33) in the positioning process is performed, and the ascending operation of the fork 11 is started after the step S30 (S31). Next, it is determined whether or not detection of loading on the fork in the loading sensor 25 is turned on (S32). Here, if the detection of loading on the fork is determined to be ON, the raising operation of the fork 11 is stopped (S33), and if detection of loading on the fork is determined to be OFF, the fork 11 is continuously raised.

前記ステップＳ３３でフォーク１１の上昇動作が停止すると、対向台車の荷降ろし動作が完了したか否かが判断される（Ｓ３４）。ここで、対向台車の荷降ろし動作が完了したと判断されると、処理は下降処理（Ｓ３５〜Ｓ３６）へ移行し、荷降ろし動作が完了したと判断されないと、フォーク１１がさらに上昇される。
つまり、ここでは、対向台車の荷降ろし動作が完了するまでの間に、トラック３の荷台３ａが上昇するおそれがあるので、載荷センサ２５におけるフォーク上載荷の検出が常にＯＮである状態となるようにフォーク上載荷を検出し続け、フォーク上載荷の検出がＯＦＦになれば、フォーク１１を上昇させる。 When the raising operation of the fork 11 is stopped in the step S33, it is determined whether or not the unloading operation of the opposite cart is completed (S34). Here, if it is determined that the unloading operation of the oncoming carriage is completed, the process proceeds to a lowering process (S35 to S36), and if it is not determined that the unloading operation is completed, the fork 11 is further raised.
That is, here, since the loading platform 3a of the truck 3 may rise before the unloading operation of the oncoming cart is completed, the detection of loading on the fork in the loading sensor 25 is always on. If the detection of the load on the fork is turned off, the fork 11 is raised.

前記ステップＳ３４において、対向台車の荷降ろし動作が完了したと判断されると、前記ステップＳ３３によって停止された状態のフォーク１１の下降動作が開始される（Ｓ３５）。次に、このフォーク１１の下降により、載荷センサ２５におけるフォーク上載荷の検出がＯＦＦとなったか否かが判断される（Ｓ３６）。つまり、このステップＳ３６においては、載荷センサ２５の検出信号に基づいて、前記ステップＳ３５において下降が開始されたフォーク１１のフォーク上面１１ａが、パレット８の差込部上面９ａから離れたか否かが判断され、フォーク上面１１ａが差込部上面９ａから離れてフォーク上載荷の検出がＯＦＦとなったと判断されると、フォーク１１の下降動作が停止される（Ｓ３７）。これにより、下降処理は終了し、位置決め処理は終了する。 If it is determined in step S34 that the unloading operation of the oncoming cart has been completed, the lowering operation of the fork 11 stopped in step S33 is started (S35). Next, it is determined whether or not the detection of the load on the fork in the load sensor 25 is turned OFF by the lowering of the fork 11 (S36). That is, in this step S36, based on the detection signal of the loading sensor 25, it is determined whether or not the fork top surface 11a of the fork 11 that has started descending in step S35 is separated from the insertion portion top surface 9a of the pallet 8. When it is determined that the fork top surface 11a is separated from the insertion portion top surface 9a and detection of loading on the fork is turned OFF, the fork 11 is lowered (S37). As a result, the descent process ends and the positioning process ends.

位置決め処理後には、収納処理（Ｓ３８及びＳ３９）が行われる。この収納処理においては、前記位置決め処理において位置決めされたフォーク１１の収納動作が開始される（Ｓ３８）。つまり、パレット８の差込部９内において、差込部上面９ａ及び差込部下面９ｂのいずれにも接触していない状態のフォーク１１が、作業台車６におけるマスト１２の後退により、差込部９から抜かれ始める。そして、フォーク１１の先端部までが差込部９から抜かれると、フォーク１１の収納動作は完了する（Ｓ３９）。これにより、収納処理は終了し、フォーク１１による一連の積込み動作は終了する。 After the positioning process, a storage process (S38 and S39) is performed. In this storing process, the storing operation of the fork 11 positioned in the positioning process is started (S38). That is, in the insertion part 9 of the pallet 8, the fork 11 that is not in contact with either the insertion part upper surface 9 a or the insertion part lower surface 9 b is moved by the retraction of the mast 12 in the work carriage 6. It begins to be pulled out of 9. When the fork 11 has been removed from the insertion portion 9, the fork 11 is stored (S39). As a result, the storage process ends, and the series of loading operations by the fork 11 ends.

図５や図６に示すフローは、フォーク１１上の載荷センサ２５により、フォーク１１とパレット８との接触の有無を判定する構成したことに対応したフローである。載荷センサ２５は、フォーク上面１１ａとパレット８との接触の有無を検出するセンサであり、このセンサを利用してフォーク下面１１ｂとパレット８との接触の有無を判定するため、常に上昇処理（Ｓ１６〜Ｓ１８）や下降処理（Ｓ１９〜Ｓ２１）を行う構成としている。 The flow shown in FIG. 5 and FIG. 6 is a flow corresponding to the configuration in which the presence / absence of contact between the fork 11 and the pallet 8 is determined by the loading sensor 25 on the fork 11. The loading sensor 25 is a sensor that detects the presence or absence of contact between the fork top surface 11a and the pallet 8, and uses this sensor to determine the presence or absence of contact between the fork bottom surface 11b and the pallet 8, so that the ascending process (S16) is always performed. To S18) and the descending process (S19 to S21).

これに対して、フォーク１１に上下距離センサを設ける構成とし、この上下距離センサにより、フォーク１１とパレット８との接触の有無を判定する構成とした場合は、フォーク上面１１ａもフォーク下面１１ｂもパレット８に接触していないことが検出されれば、そのままフォーク１１をパレットより引き抜けばよい。
つまり、台車制御装置３２は、フォーク上面１１ａおよびフォーク下面１１ｂがパレット８の差込部９の差込部上面９ａおよび差込部下面９ｂに接触しない位置であることを検出した後に、差込部９からフォーク１１を抜くように制御するものである。 In contrast, when the fork 11 is provided with a vertical distance sensor and the vertical distance sensor is used to determine whether or not the fork 11 and the pallet 8 are in contact with each other, the fork upper surface 11a and the fork lower surface 11b are both palletized. If it is detected that it is not touching 8, the fork 11 can be pulled out of the pallet as it is.
That is, after detecting that the fork upper surface 11a and the fork lower surface 11b are at positions where the fork upper surface 11a and the fork lower surface 11b do not contact the insertion portion upper surface 9a and the insertion portion lower surface 9b of the pallet 8, 9 controls the fork 11 to be removed.

また、本実施の形態では、物品１０は、差込部９を有するパレット８に載置され、差込部９は物品１０と別体で設けられることとなるが、差込部９が物品１０に一体に設けられる構成であってもよい。つまり、物品１０自体の下部に、差込部などを設けることにより、差込部９を構成することもできる。ここで、例えば、物品１０下面に複数の突部を設けることにより差込部９を構成した場合など、差込部９が下面を有しない構成である場合、前述したようなフォーク１１の動作制御においては、トラック３の荷台３ａの上面が差込部下面９ｂに相当し、この場合でも同様の動作制御を行うことができる。 In the present embodiment, the article 10 is placed on the pallet 8 having the insertion portion 9, and the insertion portion 9 is provided separately from the article 10, but the insertion portion 9 is provided as the article 10. The structure provided integrally with may be sufficient. That is, the insertion part 9 can also be comprised by providing an insertion part etc. in the lower part of article | item 10 itself. Here, for example, when the insertion portion 9 has a lower surface, such as when the insertion portion 9 is configured by providing a plurality of protrusions on the lower surface of the article 10, the operation control of the fork 11 as described above is performed. The upper surface of the loading platform 3a of the truck 3 corresponds to the lower surface 9b of the insertion portion, and in this case, the same operation control can be performed.

本発明に係る移載装置の一例である荷積みシステムのレイアウト図。The layout figure of the loading system which is an example of the transfer apparatus which concerns on this invention. 作業台車を示す側面図。The side view which shows a work trolley | bogie. 物品が載置されたパレット及びフォークを示す斜視図。The perspective view which shows the pallet and fork in which articles | goods were mounted. 荷積みシステムの制御構成を示すブロック図。The block diagram which shows the control structure of a loading system. フォークの動作制御を示すフローチャート。The flowchart which shows the operation control of a fork. フォークの動作制御の別実施例を示すフローチャート。The flowchart which shows another Example of operation | movement control of a fork. 従来のフォークの動作制御を示すフローチャート。The flowchart which shows the operation control of the conventional fork.

３トラック
３ａ荷台
８パレット
９差込部
９ａ差込部上面
９ｂ差込部下面
１０物品
１１フォーク
１１ａフォーク上面
１１ｂフォーク下面
２５載荷センサ
３０制御盤
３１操作盤
３２台車制御装置
３３積込み制御部
３５車種選択手段
３６タイマ 3 truck 3a loading platform 8 pallet 9 insertion portion 9a insertion portion upper surface 9b insertion portion lower surface 10 article 11 fork 11a fork upper surface 11b fork lower surface 25 loading sensor 30 control panel 31 operation panel 32 truck control device 33 loading control unit 35 model selection Means 36 Timer

Claims

A transfer device having an article support part that can be moved up and down, inserting the article support part into an insertion part provided integrally with or separately from the article, and loading the article onto a loading platform of a transport vehicle,
A control device for automatically controlling the height position of the article support section;
The control device, after unloading processing to place the article on the loading platform,
The article support unit is raised until loading is detected, and includes an ascending process that stops raising when the preceding load is detected, and then a descending process that lowers the article supporting part until no preceding load is detected. , Positioning process,
After detecting that the upper surface and the lower surface of the article support portion are not in contact with the upper surface and the lower surface of the insertion portion, control to remove the article support portion from the insertion portion,
A transfer device characterized by that.

The article support unit is provided with a sensor that detects the presence or absence of loading on the article support unit,
After the unloading process for placing the article on the loading platform , the control device performs an ascending process for raising the article support part until loading is detected by the sensor, and the upper surface of the article support part is the difference. It is determined that the article support part has been raised to a position that contacts the upper surface of the insert part,
Thereafter, the article support portion is lowered to a position where the upper and lower surfaces of the article support portion do not contact the upper and lower surfaces of the insertion portion by lowering the article support portion until no load is detected by the sensor. To determine,
The transfer apparatus according to claim 1.

When the state in which the load is detected by the sensor continues for a predetermined time during the ascent process after the unloading process for placing the article on the loading platform , the control device shifts to the descending process,
3. The transfer device according to claim 2, wherein, when the load described above is not detected by the sensor before continuing for the predetermined time, the article support unit is raised again.

4. The present invention is applied to a transport vehicle having a structure in which the height position of a cargo bed automatically changes so that the air suspension has a hardness corresponding to the weight of an article to be loaded. The transfer apparatus of any one of these.