JP4305505B2 - 収納装置、支持手段移動方法、及びそのプログラム - Google Patents

Description

本発明は収納装置、支持手段移動方法、及びそのプログラムに関し、特に、対象物収納性を向上させた収納装置、支持手段移動方法、及びそのプログラムに関する。

従来の、行列配置され、対象物（例、媒体）を収納、搬送する支持手段を備えた収納装置（例、ライブラリ装置）の一例が、特許文献１に記載されている。特許文献１のディスク状記録媒体のオートチェンジャーは、多数枚のディスク状記録媒体を収納している複数台のサブユニットを備えている。サブユニットは、それらの設置位置および記録媒体取り出し位置の間でサブユニットを往復移動する。

特開平11−096641号公報（第2頁−第3頁、図1）

しかしながら、上述した従来のディスク状記録媒体のオートチェンジャーでは、サブユニットが自走式であったため、サブユニットそれぞれに動力が必要となり、ディスク状記録媒体を収納、搬送するサブユニットの動力に関する機構が複雑になるという問題点があった。

本発明の目的は、上述した従来の課題である行列配置され、対象物を収納、搬送する支持手段の動力に関する機構が複雑になるという課題を解決する収納装置、支持手段移動方法、及びそのプログラムを提供することにある。

本発明の収納装置は、行列配置され、対象物を収納、搬送する支持手段と、支持手段を移動させる支持手段移動機構と、を備えた収納装置であって、支持手段移動機構は収納装置に固定されていることを、特徴とする。

本発明の支持手段移動方法は、行列配置され、対象物を収納、搬送する支持手段を、支持手段の外部から力を加えて移動すること、を、特徴とする。

本発明のプログラムは、行列配置され、対象物を収納、搬送する支持手段を備えた収納装置の制御部に、支持手段を前記支持手段の外部から力を加えて移動する指示を出す手段、として機能させることを特徴とする。

本発明は、行列配置され、対象物を収納、搬送する支持手段の動力に関する機構を簡素にできるという効果を有している。その理由は、行列配置され、対象物を収納、搬送する支持手段と、支持手段を相対的に移動可能に支えるベースと、を備え、ベースが支持手段を移動させる支持手段移動機構を備えるためである。

次に、本発明を実施するための最良の形態について説明する。

以後の以下の定義に基づき説明を行う。まず、図１に示すように、トレイ２の位置に対応する（行列の要素に対応する）Ｘ−Ｙ座標を定義する。図１に示されたトレイ２又はスペースの行列の要素の位置を（Ｘ，Ｙ）（Ｘ，Ｙは整数）と定義する。そして、Ｘ−Ｙ座標上にトレイ２は行列配置されている。トレイ２の行列は図１において行方向をＸ方向（横方向）とし、列方向をＹ方向（縦方向）とする。図１上で左上のトレイ２（左上の行列の要素）を（Ｘ，Ｙ）＝（１，１）とし、右に行くほどＸの値が、下に行くほどＹの値が大きくなる。また、図１における、紙面垂直方向にＺ座標を定義する。紙面手前側をＺ座標の正、紙面奥側をＺ座標の負とする。

また、図１０に示すように、Ｘ−Ｙ座標より詳細である、コンタクト２０の位置に対応したｘ−ｙ座標を定義する。図１０上で左上端を（ｘ，ｙ）＝（０，０）とし、右に行くほどｘの値が、下に行くほどｙの値が大きくなる。ΔＸ＝１がΔｘ＝４に、ΔＹ＝１がΔｙ＝４対応すると定義する。即ち、行列の一要素であるトレイ２一つ分をｘまたはｙの４つ分とする。

また、図９に示すように、（ＴＸ，ＴＹ）は（Ｘ，Ｙ）座標における移動対象のトレイ２の位置を指し、（ＳＸ，ＳＹ）は（Ｘ，Ｙ）座標におけるスペースの位置を指す。図１０、図１１に示すように、（ｔｘ，ｔｙ）は（ｘ、ｙ）座標における移動対象のトレイ２の上側突起の位置を指し、（ｄｘ，ｄｙ）は、（ｘ，ｙ）座標におけるコンタクト２０を次に位置付ける位置を指す。また、（ｃｘ，ｃｙ）は、コンタクト２０の現在の位置を指す。

次に、本発明の第１の実施形態における構成を説明する。

図１は、本発明の第１の実施形態における収納装置（例、ライブラリ装置１０（以後、ライブラリ装置１０の場合を収納装置の一例として説明する））の構成例を示した図である。

第１の実施形態のライブラリ装置１０は、複数の支持手段（例、トレイ２（以後、トレイ２の場合を支持手段の一例として説明する））、ベース３、複数のドライブ４、制御部５、トレイ移動機構６及び媒体投入／排出ベルト７、リーダ８、扉９、を備える。

第１の実施形態では、トレイ２を行列配置し、縦４×横３−１＝１１個で構成しているが、これに限定する必要はない。例えば、トレイ２の数を減らして２行２列としてもよい。また、ライブラリ装置１０のスペースに余裕があるならば、２行２列以上にし、例えば、本実施形態のように４行３列や、それ以上にする構成も可能である。また、ドライブ４は複数としたが、状況に応じ単数としてもよい。

トレイ２は、対象物（例、媒体１（以後、媒体１の場合を対象物の一例として説明する））を収納する。トレイ２は、行列の一の要素から隣接する他の要素へ、即ち、ベース３の上をＸ方向またはＹ方向にスライド移動することで、媒体１を搬送する。トレイ２には上下に突起（トレイ上部突起２０５は図１９参照、下部突起は図示せず）を備える。トレイ上部突起２０５（図１９参照）は、トレイ２移動時にトレイ移動機構６のコンタクト２０と接触する部分である。トレイ２下部の突起は、ベース３の溝３１によりＸまたはＹ方向に誘導される部分である。また、本実施の形態では、トレイ２の底面は媒体投入／排出ベルト７がトレイ２内の媒体１に接触できる様に一部穴が空いた構造とする。

本実施形態では、媒体１を収納、搬送する支持手段としてトレイ２を採用している。しかし、トレイ２に限定する必要は無く、媒体１を収納及び搬送でき行列配置することができるものであれば支持手段となりえる。例えば、媒体１を包み込むセルでもよいし、媒体１の一部を支持する台でもよい。

ベース３は、トレイ２をＸ方向およびＹ方向にスムーズにスライド移動させる誘導用の溝３１がきってある土台である。ライブラリ装置１０の筐体に固定されている。

ドライブ４は、媒体１に対しデータの記録／再生を行う。本実施形態では、ドライブ４Ａと、ドライブ４Ｂの２つのドライブを備える。

制御部５と、トレイ移動機構６と、は、トレイ移動手段として機能する。トレイ移動機構６は制御部５の制御により、例えば、第１のトレイ２が第２のトレイ２の位置に移動する場合に、第３のトレイ２を第１及び第２のトレイ２の位置と異なる位置に移動させ、第２のトレイ２を第３のトレイ２の位置に移動させる。

図２は、第１の実施の形態における制御部５の機能を示した機能ブロック図である。

制御部５は、媒体位置テーブル５１と、制御手段５２と、コンタクト位置記憶手段５３と、ターゲット位置記憶手段５４と、目的位置記憶手段５５と、スペース位置記憶手段５６と、を、備える。

図３は、媒体位置テーブル５１の構成を示した図である。媒体位置テーブル５１は、４行３列の行列においてどの要素にどの媒体１が収納されているかを示すテーブルである。

例えば、（Ｘ，Ｙ）＝（１，１）にはＭＡ（Ｍｅｄｉａ Ａ）、（Ｘ，Ｙ）＝（２，１）にはＭＢ（Ｍｅｄｉａ Ｂ）・・・が収納されているかを示している。（Ｘ，Ｙ）＝（１，４）には、トレイ２が無く媒体１が収納されていないため、Ｓｐａｃｅと示されている。

制御手段５２は、オペレータやホスト装置の要求に応じて、媒体位置テーブル５１、コンタクト位置記憶手段５３、ターゲット位置記憶手段５４、目的位置記憶手段５５、スペース位置記憶手段５６、の情報を更新、利用し、トレイ２の移動を含めたライブラリ装置１０全体の動作を制御する。

そして、制御手段５２は、後述のトレイ移動機構６にトレイ２を移動させる指示を出す。制御手段５２は、例えば、プログラム制御で動作するマイクロプロセッサ（ＣＰＵ，ＭＰＵ）であり、プログラム記憶媒体に記憶されたプログラムに従って、ライブラリ装置１０全体の動作を制御する。

プログラム記憶媒体としては、磁気ディスク、磁気テープ、半導体メモリや、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等の光ディスクがある。

また、制御部５２はプログラム記憶媒体に記憶されたプログラムに従う以外に、サーバ等から通信媒体を介してダウンロードしたプログラムにしたがって、ライブラリ装置１０を制御してもよい。プログラムをプログラム記憶媒体或いは、通信媒体を介してダウンロードする場合はダウンロード元のサーバから直接読み出しながら動作させてもいいし、プログラム記憶媒体或いはサーバから記憶部にプログラムを格納し、記憶部に格納されたプログラムを読み出しながら動作させても構わない。

コンタクト位置記憶手段５３は、コンタクト２０の現在の位置を記憶し、その位置はコンタクト２０が移動するたびに、制御手段５２により更新される。

ターゲット位置記憶手段５４は、移動させるターゲットとなるトレイ２の位置を記憶する。ターゲット位置記憶手段５４の情報は、当該ターゲットとなるトレイ２が移動するたびに、媒体位置テーブル５１の情報を基に更新される。

目的位置記憶手段５５は、オペレータまたはホスト装置（図示せず）から指示された移動先に合わせて制御手段５２に判断された目的位置を記憶する。

スペース位置記憶手段５６は、媒体位置テーブル５１に記憶されたスペースの位置（ＳＸ，ＳＹ）を記憶する。

再び、図１の説明に戻る。トレイ移動機構６は、トレイ２をＸ方向およびＹ方向に移動させるための機構であり、コンタクト２０、Ｘレール２１、Ｘベルト２２、Ｘモータ２３、Ｙレール２４、Ｙベルト２５、Ｙモータ２６およびドライブシャフト２７、を備える。トレイ移動機構６は、ベース３に固定されている。

図４は、第１の実施形態のトレイ移動機構６の構成を詳細に示した図である。

コンタクト２０は、トレイ２上側（紙面垂直方向手前側）のトレイ上部突起２０５（図１９参照）と接触し、トレイ２を押して移動させる部分である。コンタクト２０は、行列におけるＸ方向及びＹ方向に移動可能である。

Ｘレール２１は、コンタクト２０をＸ方向に移動させるためのレールである。コンタクト２０を摺動自在に支持し、後述のローラ２２１、ローラ２２２を回転自在に支持する。

Ｘベルト２２は、コンタクト２０をＸ方向に移動させるためにＸモータ２３の動力を伝達する部分である。

ローラ２２１、ローラ２２２は、Ｘレール２１に回転自在に取り付けられ、Ｘベルト２２の両端に位置し、Ｘベルト２２を回転摺動する。これにより、Ｘベルト２２が回転し、Ｘベルト２２が取付けられたコンタクト２０をＸ方向に移動させる。

Ｘモータ２３は、ローラ２２１を回転させることでコンタクト２０をＸ方向に移動させるための動力部である。

Ｙレール２４は、Ｘレール２１が移動することによりコンタクト２０をＹ方向に移動させるためのレールである。Ｘレール２１を摺動自在に支持する。

Ｙベルト２５は、コンタクト２０をＹ方向に移動させるためにＹモータ２６の動力を伝達する部分である。一端にあるドライブシャフト２７と他端にあるローラ２５１、ローラ２５２とが回転摺動することにより、Ｙベルト２５が回転し、Ｙベルト２５に取付けられたＸレール２１がＹ方向に移動する。

Ｙモータ２６は、コンタクト２０をＹ方向に移動させるための動力部である。ドライブシャフト２７を回転させる。

ドライブシャフト２７は、Ｙモータ２６の動力を反対側のＹベルト２５に伝達する部分である。

なお、トレイ移動機構６は、ベルトとレールをウォームギアに置き換えて構成することも可能である。また、図１、図４に示したトレイ移動機構６は、トレイ２の上方をコンタクト２０、Ｘレール２１等が移動するが、本発明はこれに限定されるものではなく、下方を移動するように構成してもよい。

媒体投入／排出ベルト７は、ベルトの回転動作によりトレイ２とドライブ４間で媒体１の投入／排出を行う部分であり、各ドライブ４の前に配置する。

リーダ８は、媒体１に取り付けられた識別手段（（図示せず）例、無線チップ、バーコード）を読み取るためのリーダである。本実施形態では扉９に取り付けられている。媒体１のライブラリ装置１０への挿入時に、識別手段に格納されている媒体１の識別子を読み取る。

扉９は、ライブラリ装置１０の前面に取り付けられ、媒体１の挿入時等に使用する扉である。本実施形態ではリーダ８が取り付けられている。

次に、本発明の第１の実施形態における動作を説明する。ドライブ４の基本的な機能や動作に関しては、当業者にとっては良く知られている事項のため説明を省略する。

まず、「ライブラリ装置１０への媒体１の挿入動作」について説明する。次に、ライブラリ装置１０内で、媒体１が載置されるトレイ２の移動方式である「トレイ２の移動方式」について説明する。そして、ライブラリ装置１０内で媒体１がドライブ４の前に位置づけられた後、媒体１はドライブ４へ投入されるが、その際の「ドライブ４への媒体１の投入排出動作」を説明する。

「ライブラリ装置１０への媒体１の挿入動作」について図１、図２、図３を参照して説明する。媒体１をライブラリ装置１０へ挿入する際には、扉９を開け、ライブラリ装置１０内で一番手前にあるトレイ２に媒体１を載置する。扉９を閉めた際に、リーダ８により媒体１に取り付けられた識別手段の識別子が読み出される。そして、制御部５内の媒体位置テーブル５１に挿入された媒体１の識別子（例えば、図３では、「ＭＪ（Ｍｅｄｉａ Ｊ）」）が格納される。

次に、媒体１が載置されたトレイ２の移動方式である「トレイ２の移動方式」について説明する。まず、図１を参照して基本的なトレイ２の移動方式について説明する。

本実施形態では、上述のように、トレイ２を縦×横のマトリクス状に配置し、その内一つだけ取り除き、トレイ２一個分のスペースを持つ構成としている。このスペースに一のトレイ２をスライド移動させることにより、一のトレイ２移動と同時に新たなスペースが発生する。この新たなスペースに他のトレイ２をスライド移動させるという動作を繰り返すことにより、トレイ２を目的位置に移動させるという方式をとっている。

次に、「トレイ２の移動方式」についてより詳細に説明する。まず、「媒体位置テーブル５１（制御部５内）更新動作」について、次に、「トレイ移動機構６の動作」について、そして、「行列におけるトレイ２の移動アルゴリズム」について説明する。

「媒体位置テーブル５１（制御部５内）更新動作」について、図３，図５〜図８、図９を参照して説明する。図５〜図８は、媒体位置テーブル５１の更新動作を示すフローチャートである。図９は、トレイ２を左方向に移動させた場合の媒体位置テーブル５１の更新を示す図である。

トレイ２を図３において左方向に移動させた場合（Ｙの値はそのままで、媒体１（ＭＪ，ＭＫ等）がＸの値が減少する方向に移動させた場合）を例にとって、図５を参照して媒体位置テーブル５１の更新動作を説明する。

まず、移動対象のトレイ２の座標を（ＴＸ，ＴＹ）と定義する。移動前のＳｐａｃｅの座標を（ＳＸ，ＳＹ）と定義する。

そして、初期値としてＮ＝１を設定する（ステップＡ１）。そして、（ＳＸ＋（Ｎ−１），ＳＹ）の位置の媒体名称を（ＳＸ＋Ｎ，ＳＹ）の位置にあった媒体名称に書き換える（ステップＡ２）。そして、（ＳＸ＋Ｎ，ＳＹ）＝（ＴＸ，ＴＹ）であった場合（ステップＡ３，Ｙｅｓ）、（ＴＸ，ＴＹ）の位置の媒体名称をＳｐａｃｅに書き換え（ステップＡ５）、処理を終了する。（ＳＸ＋Ｎ，ＳＹ）＝（ＴＸ，ＴＹ）でなかった場合（ステップＡ３，Ｎｏ）、Ｎの値をＮ＝Ｎ＋１と変更し（ステップＡ４）、再度ステップＡ２の処理に移る。

他の方向への移動である、右方向移動（図６）、上方向移動（図７）、下方向移動（図８）、も同様である。

次に、図９を参照して、具体例を示す。図９の例ではＭＪとＭＫを載置しているトレイ２を左方向（Ｓｐａｃｅの方向）に移動させることとする。まず移動前のＳｐａｃｅの座標は（ＳＸ，ＳＹ）＝（１，４）である。そして、移動対象のトレイ２の座標は（ＴＸ，ＴＹ）＝（３，４）である。即ち、ＭＫを載置しているトレイ２を、コンタクト２０により押して動かすことにより、ＭＪ及びＭＫを載置しているトレイ２を左方向に移動する。移動後、媒体位置テーブル５１の更新が以下のように行われる。

初期値としてＮ＝１を設定する（ステップＡ１）。そして、（ＳＸ＋（Ｎ−１），ＳＹ）＝（ＳＸ，ＳＹ）＝（１，４）の位置、即ちＳｐａｃｅの位置であるの媒体名称を（ＳＸ＋Ｎ，ＳＹ）＝（ＳＸ＋１，ＳＹ）＝（２，４）の位置にあった媒体名称，即ちＭＪに書き換える（ステップＡ２）。そして、（ＳＸ＋Ｎ，ＳＹ）＝（２，４）は（ＴＸ，ＴＹ）＝（３，４）とは異なる値であるため（ステップＡ３，Ｎｏ）、Ｎの値をＮ＝２と変更し（ステップＡ４）再度ステップＡ２の処理に移る。

そして、（ＳＸ＋（Ｎ−１），ＳＹ）＝（ＳＸ＋１，ＳＹ）＝（２，４）の位置の媒体名称を（ＳＸ＋Ｎ，ＳＹ）＝（ＳＸ＋２，ＳＹ）＝（３，４）の位置にあった媒体名称，即ちＭＫに書き換える（ステップＡ２）。そして、（ＳＸ＋Ｎ，ＳＹ）＝（３，４）は（ＴＸ，ＴＹ）＝（３，４）と同じ値であるため（ステップＡ３，Ｙｅｓ）、（ＴＸ，ＴＹ）＝（３，４）の位置の媒体名称をＳｐａｃｅに書き換え（ステップＡ５）、処理を終了する。

次に、「トレイ移動機構６の動作」について説明する。まず、図１と図２を参照してトレイ移動機構６の基本動作を説明する。

例えば、オペレータまたはホスト装置（図示せず）からライブラリ装置１０に対し、ドライブ４への媒体１の投入指示があると、制御部５は指定された媒体１が収納されているトレイ２を指定されたドライブ４の前に位置付けるため、トレイ移動機構６のＸモータ２３とＹモータ２６を駆動し、コンタクト２０をＸおよびＹ方向に移動させる制御を行う。

上記制御により、コンタクト２０は、各トレイ２の上側突起を避けて移動し、移動対象のトレイ２のトレイ上部突起２０５（図１９参照）の脇に位置付ける。位置付けが完了したら、コンタクト２０をスペースがある方向に移動させて移動対象のトレイ２をスペースにスライド移動させる。この動作を複数回繰り返すことで、指定されたトレイ２を指定されたドライブ４の前に位置付ける。

次に、トレイ移動機構６の詳細動作を図１０，図１１、図１２を参照して説明する。図１０は、コンタクト２０とトレイ２の突起の位置関係（ｘ−ｙ座標上の位置関係）を示した図である。図１１は、コンタクト２０の移動制御を示したフローチャートである。図１２は、図１１のフローチャートにおけるステップＥ２の詳細を示したフローチャートである。

まず、以下のことを前提とする。移動対象のトレイ２の選択と、移動対象のトレイ２の移動方向は、後述の「行列におけるトレイ２の移動アルゴリズム（図１４参照）」で決定する。移動対象のトレイ２のトレイ上部突起２０５（図１９参照）の座標を（ｔｘ、ｔｙ）とする。コンタクト２０を次に位置付ける座標を（ｄｘ，ｄｙ）とする。

次に、コンタクト２０の移動制御について図１１を参照して説明する。まず、コンタクト２０を移動対象のトレイ２の移動方向と反対側であり、トレイ２の近傍に移動する。即ち、トレイ２を移動させる方向によって、コンタクト２０を移動対象のトレイ２の近傍に位置付ける座標を決定する。ｙ方向上の時：dx=tx,dy=ty+2、ｙ方向下の時：dx=tx,dy=ty-2、ｘ方向左の時：dx=tx+2,dy=ty、ｘ方向右の時：dx=tx-2,dy=tyと決定する（ステップＥ１）。
次に、制御部５は、トレイ移動機構６にコンタクト２０の移動を指示する。このとき、各トレイ２の上側突起との接触を避けるため、突起と突起の間の部分（図の実線部分）を通るように指示する（ステップＥ２）。次に、トレイ移動機構６は、コンタクト２０を座標(dx,dy)に位置付ける（ステップＥ３）。

次に、コンタクト２０によりトレイ２を移動する。即ち、トレイ２を移動させる方向によって、移動対象のトレイ２を移動させるために位置付ける座標を決定する。y方向上の時：dy=dy-5、y方向下の時：dy=dy+5、x方向左の時：dx=dx-5、x方向右の時：dx=dx+5と決定する（ステップＥ４）。制御部５は、トレイ移動機構６にコンタクト２０の移動を指示する（ステップＥ５）。トレイ移動機構６は、コンタクト２０を座標dx，dyに位置付ける。この動作により、移動対象のトレイ２が移動する（ステップＥ６）。

次に、コンタクト２０を次の移動ための準備位置に移動する。即ち、トレイ２を移動させた方向によって、コンタクト２０を次の移動のための準備位置に位置付ける座標を決定する。y方向上の時：dy=dy+1、y方向下の時：dy=dy-1、x方向左の時：dy=dx+1、x方向右の時：dx=dx-1、と決定する（ステップＥ７）。制御部５は、トレイ移動機構６にコンタクト２０の移動を指示する（ステップＥ８）。トレイ移動機構６は、コンタクト２０を座標dx,dyに位置付ける（ステップＥ９）。移動対象のトレイ２の移動が完了。次の移動対象のトレイ２が決まるまでウェイトする（ステップＥ１０）。

次に、図１１のフローチャートにおけるステップＥ２の詳細を図１２を参照して説明する。コンタクト２０の現在の位置を（cｘ，cｙ）と定義する。

まず、コンタクト２０の位置（cｘ，cｙ）を把握する（ステップＦ１）。具体的には、制御手段５２が、コンタクト位置記憶手段５３からコンタクト２０の位置（cｘ，cｙ）を読み出す。尚、コンタクト２０の位置はコンタクト２０が移動するたびに、コンタクト位置記憶手段５３に記憶される。次に、cｘ＝４ｎ （ｎ＝０，１，２，３）あった場合（ステップＦ２，Ｙｅｓ）、ｘ方向のみの移動か判断する（ステップＦ３）。ｘ方向のみの移動の場合（ステップＦ３，Ｙｅｓ）、先にｙ方向に移動（ｙ＝＋２）を行った後、ｘ方向移動を行い、その後、ｙ方向に移動（ｙ＝−２）を行うことを指示する（ステップＦ５）。ｘ方向のみの移動ではない場合（ステップＦ３，Ｙｅｓ）、先にｙ方向移動を行った後、ｘ方向移動を行うように指示する（ステップＦ４）。

cｘ＝４ｎ （ｎ＝０，１，２，３）でなかった場合（ステップＦ２，Ｎｏ）、Ｙ方向のみの移動か判断する（ステップＦ６）。Ｙ方向のみの移動の場合（ステップＦ６，Ｙｅｓ）、先にｘ方向に移動（ｘ＝＋２）を行った後、ｙ方向移動を行い、その後、ｘ方向に移動（ｘ＝−２）を行う指示を出す（ステップＦ８）。Ｙ方向のみの移動ではなかった場合（ステップＦ６，Ｎｏ）、先にｘ方向移動を行った後、ｙ方向移動を行うように指示する（ステップＦ７）。

図１１のフローチャートに従ってコンタクト２０を移動制御した場合、ステップＥ９の後、コンタクト２０は必ず図１０に示される実線上に存在する。そのため、cｘ＝４ｎ （ｎ＝０，１，２，３）であった場合、図１０においてコンタクト２０はｘ＝０，４，８，１２に或る実線上に位置している。ここで、ｘ方向のみの移動である場合、例えば図１０に示される位置（（ｘ、ｙ）＝（４，１４））にコンタクト２０があり、（ｘ、ｙ）＝（８，１４）に移動する場合、そのまま移動するとコンタクト２０はＪのトレイ２の突起に衝突する。そのため、先にｙ方向に移動（ｙ＝＋２）を行った後（（ｘ、ｙ）＝（４，１６）へ移動）、ｘ方向移動を行い（（ｘ、ｙ）＝（８，１６）へ移動）、その後、ｙ方向に移動（ｙ＝−２）を行う（（ｘ、ｙ）＝（８，１４）へ移動）ことで、コンタクト２０はＪのトレイ２の突起と衝突せず、迂回して移動することができる。

次に、トレイ移動機構６の詳細動作の具体例を図１０，図１１、図１２を参照して説明する。この例では、図１０に示すように初期条件をtx＝２，ty＝６（移動対象のトレイ２は図１０上のＤ）とする。そして、Ｄのトレイ２をＹ方向下に移動させる。

まず、移動方向はＹ方向下なので、コンタクト２０をＤのトレイ２の近傍に位置付けるときの座標は（dx，dy）＝（２，４）となる（ステップＥ１）。制御部５は、トレイ移動機構６に対し、コンタクト２０を座標（dx，dy）＝（２，４）に位置付けるよう指示する。なお、コンタクト２０の現在位置と位置付け先がＸ座標、Ｙ座標とも異なるため、下記の２回に分けて指示を行う。即ち、制御部５は、座標４，１４から座標４，４へ移動を指示する。そして、座標４，４から座標２，４へ移動を指示する（ステップＥ２）。トレイ移動機構６は、制御部５からの指示に従い、コンタクト２０を座標（dx，dy）＝（２，４）に移動させる。移動が完了したら、その都度制御部５に移動完了報告を行う（ステップＥ３）。

移動方向はＹ方向下なので、Ｄのトレイ２を移動させるために位置付ける座標はdx＝２，dy＝９となる（ステップＥ４）。制御部５は、トレイ移動機構６に対し、コンタクト２０を座標dx，dy（２，９）に位置付けるよう指示する（ステップＥ５）。トレイ移動機構６は、制御部５からの指示に従い、コンタクト２０を座標（dx，dy）＝（２，９）に移動させる。この動作により、ＤとＧのトレイ２が１トレイ分（行列１要素分）Ｙ方向下に移動する。移動が完了したら、制御部５に移動完了報告を行う（ステップＥ６）。

移動方向は下だったので、次の移動のための準備位置の座標は（dx，dy）＝（２，８）となる（ステップＥ７）。制御部５は、トレイ移動機構６に対し、コンタクト２０を座標（dx，dy）＝（２，８）に位置付けるよう指示する（ステップＥ８）。トレイ移動機構６は、制御部５からの指示に従い、コンタクト２０を座標（dx，dy）＝（２，８）に移動させる（ステップＥ９）。Ｄのトレイ２の移動動作が完了する。搬送アルゴリズムによって、次の移動対象のトレイ２が決定するまでウェイトする（ステップＥ１０）。

次に、行列におけるトレイ２の移動アルゴリズムについて図１３、図１４、図１５，図１６を参照して説明する。即ち、前述したトレイ移動機構６の基本動作を使用して、本実施の形態におけるトレイ２を目的位置まで移動させる動作について、説明する。図１３は、トレイ２を目的位置まで移動する際のトレイ移動手段の動作の概要を示したフローチャートである。

まず、オペレータまたはホスト装置からライブラリ装置１０に対し、特定の媒体１を目的位置に移動させる指示が来る（ステップＧ１）。ここでは例えば、特定の媒体１が指定されドライブ４への媒体１の投入指示があるとする。制御部５と、トレイ移動機構６と、を備えるトレイ移動手段は、指定された特定の媒体１を支持するトレイ２を目的位置のＸ座標（列）と同じＸ座標（列）へ移動させる（ステップＧ２）。そして、目的位置のＹ座標（行）と同じＹ座標（行）へ移動させる（ステップＧ３）。

本実施形態では、トレイ２を目的位置のＸ座標（列）と同じＸ座標（列）へ移動させる動作を先に行うが、目的位置のＹ座標（行）と同じＹ座標（行）へ移動させる動作を先に行ってもよい。

また、上記移動を反復して行い、最終的にトレイ２を最終目的位置に移動させてもよい。即ち、トレイ２を目的位置のＸ座標（列）（又は、Ｙ座標（行））と同じＸ座標（列）（又は、Ｙ座標（行））へ移動させ、そして、トレイ２を目的位置のＹ座標（行）（又は、Ｘ座標（列））と同じＹ座標（行）（又は、Ｘ座標（列））へ移動させることを反復して行う。その反復により、トレイ２を最終目的位置へ移動させる。この場合、トレイ２の位置と最終目的位置との間の状況に応じ、トレイ２を最終目的位置にジグザグに移動させる、等してもよい。

次に、ターゲットとなるトレイ２を目的位置まで移動する際のトレイ移動手段の動作詳細を説明する。

まず、オペレータまたはホスト装置から特定の媒体１の識別子と、その移動先と、を受信する。制御手段５２は、媒体位置テーブル５１を参照し特定の媒体１の位置を確認する。その位置が移動させるターゲットとなるトレイ２の位置となる。そのため、その位置をターゲット位置としてターゲット位置記憶手段５４に記憶する。また、制御手段５２は、移動先に合わせて目的位置を判断し（例えば、ドライブ４Ａであれば（Ｘ，Ｙ）＝（１，１））、その位置を目的位置として目的位置記憶手段５５に記憶する。以後、制御手段５２は、後述の図１４に示されたトレイ２の移動動作を行うたびに、媒体位置テーブル５１の情報を更新する。そして、その情報を基に、ターゲット位置記憶手段５４の情報を更新する。

図１４は、ターゲットとなるトレイ２を目的位置まで移動する際のトレイ移動手段（トレイ移動機構６、制御部５）の動作詳細を示した表である。先に示した図３のステップＧ２は、図１４において「目的位置のＸ座標（列）と同じＸ座標（列）へ移動」に対応し、図３のステップＧ３は、図１４において「目的位置のＹ座標（行）と同じＹ座標（行）へ移動」に対応する。「Ｘ移動」等のそれぞれの項目において、上から順に（「Ｘ移動」の項目においては（Ｘ１）、（Ｘ２）、（Ｘ３）の順に）それぞれの条件を満たすか判断するものとする。

図１４において「ターゲット」とは、オペレータまたはホスト装置からライブラリ装置１０に対し、目的位置への移動を指示された特定の媒体１を支持するトレイ２を指す。「目的位置」とは、制御手段５２により移動先に対応して判断された目的位置を指す。また、「左」「右」「上」「下」はそれそれ、Ｘ方向負、Ｘ方向正、Ｙ方向負、Ｙ方向正を指す。したがって、例えば「ターゲットよりＹ座標が１つ上でスペースとＸ座標が同じトレイ２」を選択する場合、制御手段５２が以下のように動作する。制御手段５２は、ターゲット位置記憶手段５４、スペース位置記憶手段５６からターゲットの位置と、スペースの位置を読み出す。その上で、（Ｘ，Ｙ）＝（スペースのＸ座標，ターゲットのＹ座標の値−１）の位置にあるトレイ２が選択される（尚、上述の定義の通り「Ｙ座標が１つ上」は、Ｙ座標の値は１つ小さい。）。

図１４に示された「目的位置のＸ座標（列）と同じＸ座標（列）へ移動」における「Ｘ移動」の項目からスタートする。「Ｘ移動」の項目では、ターゲットと目的位置のＸ座標が同じならば「Ｙ移動」の項目へ（Ｘ１）、ターゲットのＸ座標が目的位置より左側ならば「右移動」の項目へ（Ｘ２）、ターゲットのＸ座標が目的位置より右側ならば「左移動」の項目へ（Ｘ３）、移る。

「左移動」の項目では、スペースとターゲットのＹ座標が同じで、スペースがターゲットより左側ならば、ターゲットのトレイ２を左方向に移動させて「Ｘ移動」の項目へ（左１）、スペースのＸ座標がターゲットより左側ならば、ターゲットとＹ座標が同じで、スペースとＸ座標が同じトレイ２をスペースの方向（上か下）に移動させて「Ｘ移動」の項目へ（左２）、スペースとターゲットのＹ座標が同じでなければ、スペースとＹ座標が同じで、ターゲットよりＸ座標が１つ左のトレイ２をスペースの方向（右）に移動させて「Ｘ移動」の項目へ（左３）、ターゲットよりＹ座標が１つ上か下でスペースとＸ座標が同じトレイ２をスペースの方向（上か下）に移動させて「Ｘ移動」の項目へ（左４）、移る。

「右移動」の項目では、スペースとターゲットのＹ座標が同じで、スペースがターゲットより右側ならば、ターゲットのトレイ２を右方向に移動させて「Ｘ移動」の項目へ（右１）、スペースのＸ座標がターゲットより右側ならば、ターゲットとＹ座標が同じで、スペースとＸ座標が同じトレイ２をスペースの方向（上か下）に移動させて「Ｘ移動」の項目へ（右２）、スペースとターゲットのＹ座標が同じでなければ、スペースとＹ座標が同じで、ターゲットよりＸ座標が１つ右のトレイ２をスペースの方向（左）に移動させて「Ｘ移動」の項目へ（右３）。ターゲットよりＹ座標が１つ上か下でスペースとＸ座標が同じトレイ２をスペースの方向（上か下）に移動させて「Ｘ移動」の項目へ（右４）、移る。

「移動先（目的位置）のＹ座標（行）と同じＹ座標（行）へ移動」の項目における、「Ｙ移動」の項目では、ターゲットと目的位置のＹ座標が同じならば「移動完了」となり（Ｙ１）、ターゲットのＹ座標が目的位置より上側ならば「下移動」の項目へ（Ｙ２）、ターゲットのＹ座標が目的位置より下側ならば「上移動」の項目へ（Ｙ３）、移る。

「上移動」の項目では、スペースとターゲットのＸ座標が同じで、スペースがターゲットより上側ならば、ターゲットのトレイ２を上方向に移動させて「Ｙ移動」の項目へ（上１）、スペースのＹ座標がターゲットより上側ならば、ターゲットとＸ座標が同じで、スペースとＹ座標が同じトレイ２をスペースの方向（右か左）に移動させて「Ｙ移動」へ（上２）、スペースとターゲットのＸ座標が同じでなければ、スペースとＸ座標が同じで、ターゲットよりＹ座標が１つ上のトレイ２をスペースの方向（下）に移動させて「Ｙ移動」へ（上３）、ターゲットよりＸ座標が１つ右か左でスペースとＹ座標が同じトレイ２をスペースの方向（右か左）に移動させて「Ｙ移動」へ（上４）、移る。

「下移動」の項目では、スペースとターゲットのＸ座標が同じで、スペースがターゲットより下側ならば、ターゲットのトレイ２を下方向に移動させて「Ｙ移動」の項目へ（下１）、スペースのＹ座標がターゲットより下側ならば、ターゲットとＸ座標が同じで、スペースとＹ座標が同じトレイ２をスペースの方向（右か左）に移動させて「Ｙ移動」の項目へ（下２）、スペースとターゲットのＸ座標が同じでなければ、スペースとＸ座標が同じで、ターゲットよりＹ座標が１つ上のトレイ２をスペースの方向（上）に移動させて「Ｙ移動」の項目へ（下３）、ターゲットよりＸ座標が１つ右か左でスペースとＹ座標が同じトレイ２をスペースの方向（右か左）に移動させて「Ｙ移動」の項目へ（下４）、移る。

次に、図１５、図１６は、本実施の形態における、トレイ移動手段の具体的な動作例を示した図である。図１４の表に即して説明する。

図１５におけるステップＩ０において、まず、「Ｅ」のトレイ２をドライブ４Ａの前（ステップＩ０の図では「Ａ」のトレイ２の位置）に移動するとする。図１４における、ターゲットは図１５における「Ｅ」のトレイ２であり、図１４における搬送位置（目的位置）は図１５における「Ａ」のトレイ２の位置である。ステップＩ０の状態は、「Ｘ移動」の項目において、ターゲットのＸ座標が目的位置より右側ならば「左移動」の項目へ移る（Ｘ３）に該当する。そして、「左移動」の項目において、スペースのＸ座標がターゲットより左側ならば、ターゲットとＹ座標が同じで、スペースとＸ座標が同じトレイ２をスペースの方向（上か下）に移動させて「Ｘ移動」の項目へ移る（左２）に該当する。そのため、ステップＩ１及びステップＩ２に示すように、「Ｅ」のトレイ２とＹ座標が同じで、スペースとＸ座標が同じ「Ｄ」のトレイ２をスペースの方向（下）に移動させる。

次に、ステップＩ２の状態は、「Ｘ移動」の項目において、ターゲットのＸ座標が目的位置より右側ならば「左移動」の項目へ移る（Ｘ３）、に該当する。そして、ステップＩ２の状態は、「左移動」の項目において、スペースとターゲットのＹ座標が同じで、スペースがターゲットより左側ならば、ターゲットのトレイ２を左方向に移動させて「Ｘ移動」の項目へ（左１）移る、に該当する。そのため、ステップＩ３及びステップＩ４に示すように、「Ｅ」のトレイ２を左方向に移動させる。

次に、ステップＩ４の状態は、「Ｘ移動」の項目において、ターゲットと目的位置のＸ座標が同じならば「Ｙ移動」の項目へ（Ｘ１）移る、に該当する。そして、ステップＩ４の状態は、「Ｙ移動」の項目において、ターゲットのＹ座標が目的位置より下側ならば「上移動」の項目へ（Ｙ３）移る、に該当する。そして、ステップＩ４の状態は、「上移動」の項目において、スペースとターゲットのＸ座標が同じでなければ、スペースとＸ座標が同じで、ターゲットよりＹ座標が１つ上のトレイ２をスペースの方向（下）に移動させて「Ｙ移動」へ移る（上３）、に該当する。そのため、ステップＩ５及びステップＩ６に示すように、スペースとＸ座標が同じで、ターゲットよりＹ座標が１つ上のトレイ２である「Ｂ」のトレイ２をスペースの方向（下）に移動させる。

次に、ステップＩ６の状態は、ターゲットのＹ座標が目的位置より下側ならば「上移動」の項目へ移る（Ｙ３）に該当する。そして、ステップＩ６の状態は、「上移動」の項目において、スペースのＹ座標がターゲットより上側ならば、ターゲットとＸ座標が同じで、スペースとＹ座標が同じトレイ２をスペースの方向（右か左）に移動させて「Ｙ移動」の項目へ移る（上２）、に該当する。そのため、ステップＩ７及びステップＩ８に示すように、「Ｅ」のトレイ２とＸ座標が同じで、スペースとＹ座標が同じ「Ａ」のトレイ２をスペースの方向（右）に移動させる。

次に、ステップＩ８の状態は、「Ｙ移動」の項目において、ターゲットのＹ座標が目的位置より下側ならば「上移動」の項目へ移る（Ｙ３）、に該当する。そして、ステップＩ８の状態は、「上移動」の項目において、スペースとターゲットのＸ座標が同じで、スペースがターゲットより上側ならば、ターゲットのトレイ２を上方向に移動させて「Ｙ移動」の項目へ移る（上１）、に該当する。そのため、ステップＩ９及びステップＩ１０に示すように、「Ｅ」のトレイ２を上方向に移動させる。

次にステップＩ１０の状態は、「Ｙ移動」の項目において、ターゲットと目的位置のＹ座標が同じならば「移動完了」となり（Ｙ１）、に該当する。そのため、「移動完了」となる。

ここで、ステップＩ４の状態を参照すると、ステップＩ４の状態は、「Ｅ」のトレイ２（第１の支持手段）が「Ａ」のトレイ２（第２の支持手段）の位置に移動する場合に相当する。そして、「Ｂ」のトレイ２（第３の支持手段）を「Ｅ」及び「Ａ」のトレイ２（第１及び第２の支持手段）の位置と異なる位置（（Ｘ，Ｙ）＝（２，２））に移動させ（ステップＩ５，６）、「Ａ」のトレイ２（第２の支持手段）を「Ｂ」のトレイ２（第３の支持手段）が移動前にあった位置に移動させている（ステップＩ７，８）。

これにより、以下のような場合にも「Ｅ」のトレイ２（第１の支持手段）を目的位置に移動させることができることになる。即ち、「Ｅ」のトレイ２（第１の支持手段）が第２のトレイ２の位置に移動する場合には、「Ａ」のトレイ２（第２の支持手段）が移動する必要がある。しかし、「Ａ」のトレイ２（第２の支持手段）が移動するためには「Ｂ」のトレイ２（第３の支持手段）の位置に移動する必要がある場合があり、「Ｂ」のトレイ２（第３の支持手段）が邪魔になる場合である。従って、本発明では、このような場合にも、「Ｅ」のトレイ２（第１の支持手段）を目的位置に移動させることができることになる。

次に、トレイ２が目的位置に移動された後について説明する。即ち、ドライブ４への媒体１の投入排出動作について図１７（ａ）〜図１７（ｃ）を参照して説明する。図１７（ａ）〜図１７（ｃ）は、媒体投入／排出ベルト７の構成を示す側面図である。

媒体投入／排出ベルト７は、ベース３に上下動自在に固定されている。媒体１のドライブ４への投入、排出時に上に移動し、媒体１と接触する。そして、媒体投入／排出ベルト７は、摩擦により媒体１を投入、排出する。尚、媒体投入／排出ベルト７を上下動させるための機構は、後述の図２２に示す。

次に、動作について説明する。媒体１が収納されたトレイ２がドライブ４の前に位置付けられたら、制御部５は、媒体投入／排出ベルト７を駆動し、媒体１をドライブ４に投入させる。

具体的には、まず媒体投入／排出ベルト７をリフトアップさせ、トレイ２内の媒体１を上方向に少し持ち上げる（図１７（ａ））。その後、媒体投入／排出ベルト７を回転させ、媒体１をトレイ２からドライブ４の方向に送り出して、媒体１をドライブ４に投入する（図１７（ｂ）、図１７（ｃ））。ドライブ４内に媒体１が投入されたら、ドライブ４にて媒体１に対してデータの記録／再生を行う。記録／再生動作が完了したら、媒体投入／排出ベルト７は媒体投入時とは逆の動作を行って、ドライブ４からトレイ２に媒体１を収納する。

次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本発明の第２の実施形態では、ベース３に係る他の実施形態の構成について説明する。図１８は、ベース３の他の実施の形態の構成を示した図である。図１８に示すように、ベース３の溝３１とトレイ２の下側突起を廃し、代わりにベース３の最外周にガイド３２を追加した構成とする。

次にベース３に係る他の実施形態の動作について説明する。図１８において、トレイ２同志およびトレイ２とガイド間のクリアランスを小さくすることで、トレイ２の位置ずれを防ぎ、先の実施例と同等の動作が可能である。

次に、本発明の第３の実施形態について説明する。本発明の第３の実施形態では、トレイ移動機構６に係る他の実施形態１の構成について説明する。この実施形態においてトレイ移動機構６は、先の実施形態のトレイ移動機構６にＺ方向（上下方向）の移動手段を追加した構成をとる。ここで、Ｚ方向の移動手段として２つ例を示す。１つ目は、コンタクト２０だけをＺ方向に移動させる例であり、２つ目は、コンタクト２０が取り付けられたＸレール２１とＹレール２４をＺ方向に移動させる例である。

まず、１つ目の例としてコンタクト２０だけをＺ方向に移動させる例を示す。図１９（ａ）、図１９（ｂ）は、コンタクト２０の上下移動機構２００を示した図である。図１９（ａ）は、トレイ２を移動させる際のコンタクト２０の上下移動機構２００を示した図である。図１９（ａ）は、図４において、紙面右側からコンタクト２０を見た際の断面図である。上下移動機構は、バネ２０１と、軸２０２と、アクチュエータ２０３と、コンタクト支持機構２０４と、トレイ上部突起２０５と、を備える。

バネ２０１は、コンタクト２０をアクチュエータ２０３から遠ざかる方向に付勢する。

軸２０２は、コンタクト２０とアクチュエータ２０３とを接続する。

アクチュエータ２０３は、軸２０２を上下に動かし、これにより軸２０２に接続されたコンタクト２０を上下動する。尚、アクチュエータの代わりにモータを動力源として使用してもよい。

コンタクト支持機構２０４は、Ｘレール２１に摺動自在に取り付けられている。コンタクト支持機構２０４は、コンタクト２０、バネ２０１、軸２０２、アクチュエータ２０３を伴って、Ｘレール２１上を移動する。

次に、１つ目の例の動作について説明する。図１９（ａ）、図１９（ｂ）を用いて説明する。

図１９（ｂ）は、トレイ２をコンタクト２０を位置付ける際のコンタクト２０の上下移動機構２００を示した図である。図１９（ｂ）は、図４において、紙面右側からコンタクト２０を見た際の断面図である。

本発明の第３の実施形態では、コンタクト２０を任意の位置に位置付ける際には、コンタクト２０をトレイ２の上側突起に接触しない高さまで上方に移動させる（図１９（ｂ））。そして、トレイ２を移動させる際には、コンタクト２０をトレイ２の上側突起に接触する高さまで下方に移動させる（図１９（ａ））。これらにより、コンタクト２０が各トレイ２の上側突起を迂回する必要が無くなり、コンタクト２０を最短で位置付けることができる。

次に、２つ目の例としてコンタクト２０が取り付けられたＸレール２１とＹレール２４をＺ方向に移動させる例を示す。図２０は、Ｘレール２１とＹレール２４の上下移動機構２８０を示した図である。図２０は、図４において、紙面右側からコンタクト２０を見た際の図である。

Ｚモータ２８１は、ギア２８２を回転させる動力源である。

ギア２８２は、Ｚモータ２８１及びＺウォームギア２８３と連結しており、Ｚモータ２８１の動力をＺウォーギア２８３に伝達する。

Ｚウォームギア２８３は、Ｙレール２４に噛合し、回転方向によってＹレール２４を上下移動させる。

Ｙレール２４は図４に示されるとおり、２本存在する。図２０に示されていない方のＹレール２４は、上下移動機構２８０と同じ機構を備える。若しくは、図２０に示されていない方のＹレール２４は、Ｚモータ２８１を削除した構成とし、ベルト等でＺモータ２８１の動力を伝達する機構としてもよい。

次に、２つ目の例の動作について説明する。Ｚモータ２８１が回転し、ギア２８２、Ｚウォーギア２８３、Ｚベルト２８４を介してＹレール２４自体をＺ方向に移動（上下動）させる。これにより、コンタクト２０をＺ方向に移動させる。

本例では、Ｙレール２４の両サイドにウォームギア２８３を配置したが、Ｙレール２４の中央にのみウォームギアを配置し、両サイドにガイドを設ける構成を採用してもよい。この場合、Ｚベルト２８４の省略が可能となり、構成がシンプルとなるという効果を有する。

次に、本発明の第４の実施形態について説明する。第４の実施形態では、トレイ移動機構６に係る他の実施形態２の構成について説明する。図２１は、トレイ移動機構６に係る他の実施形態２の構成を示した図である。

トレイ移動機構６は、Ｘ方向移動用ベルト１０１と、Ｙ方向移動用ベルト１０２と、を備える。Ｘ方向移動用ベルト１０１と、Ｙ方向移動用ベルト１０２は、行列の一要素に対し一つ備えられている。

Ｘ方向移動用ベルト１０１は、モータ（図示せず）で回転し、Ｘ方向にトレイ２を摩擦で移動させる。

Ｙ方向移動用ベルト１０２は、モータ（図示せず）で回転し、Ｙ方向にトレイ２を摩擦で移動させる。

図２２は、Ｘ方向移動用ベルト１０１を上下移動させる上下移動機構１０１０を示した図である。図２２は、図２１において、紙面下側からＸ方向移動用ベルト１０１を見た際の断面図である。上下移動機構１０１０は、ベルト台座１０１１と、バネ１０１２と、軸１０１３と、アクチュエータ１０１４と、を、備える。説明簡単のため、Ｘ方向移動用ベルト１０１の上下移動機構１０１０についてのみ説明するが、Ｙ方向移動用ベルト１０２も、同様の機構を備える。

ベルト台座１０１１は、Ｘ方向移動用ベルト１０１を支持する台座である。

バネ１０１２は、ベルト台座１０１１をアクチュエータ１０１４から遠ざかる方向に付勢するバネである。尚、Ｘ方向移動用ベルト１０１及びベルト台座１０１１（ベルト回転モータ含む）の自重があるため、バネは省略可能である。

軸１０１３は、ベルト台座１０１１とアクチュエータ１０１４とを接続する。

アクチュエータ１０１４は、軸１０１３を上下に動かし、これにより軸１０１３に接続されたベルト台座１０１１を上下動する。尚、アクチュエータ１０１４の代わりにモータを動力源として使用してもよい。その場合、軸１０１３をモータと連動するウォームギアに変更し、バネ１０１２を省略する。

尚、上下移動機構１０１０と同様の機構を用いて、図１７に示された媒体投入／排出ベルト７を上下動させることができる。

第１の実施形態では、コンタクト２０のＸおよびＹ方向への移動によりトレイ２を移動させる構成としていたが、第４の実施形態では、図２１に示すようにベース３上にトレイ２を移動させるためのＸ方向移動用ベルト１０１とＹ方向移動用ベルト１０２をそれぞれ複数設置する。即ち、トレイ２と接触自在のＸ方向移動用ベルト１０１とＹ方向移動用ベルト１０２がトレイ２を摩擦で移動させる。

次に、第４の実施形態の基本的な動作について説明する。具体的には、トレイ移動機構６の機械的な動作について説明する。Ｘ方向移動用ベルト１０１とＹ方向移動用ベルト１０２は、通常はトレイ２と接触しない高さ位置にあり、トレイ２を移動させる際に、制御部５の指示で移動対象トレイ２の真下とスペースが空いている部分のベルト（Ｘ方向移動用ベルト１０１またはＹ方向移動用ベルト１０２のどちらか）がトレイ２の底面と接触する高さまでリフトアップして回転する。例えば、図２１において、ＤとＧのトレイ２を手前側に移動する場合は、Ｙ（１，２），Ｙ（１，３），Ｙ（１，４）のＹ方向移動用ベルト１０２がリフトアップして回転し、トレイ２を移動する。

次に、第４の実施形態における動作について詳細に説明する。具体的には、トレイ移動機構６の移動制御について説明する。トレイ移動機構６の移動制御においては、トレイ２が配置される行列の一要素に対し一つ備えられたベルトがトレイ２を摩擦で移動させる。その際、トレイ２の移動に必要なベルトのみ動作させる。

以下のことを前提として説明を行う。行列の要素の位置を（Ｘ，Ｙ）と定義し、（Ｘ，Ｙ）座標上にトレイ２は行列配置されている。移動対象のトレイ２の中心位置を（Ｘ，Ｙ）＝（ＴＸ，ＴＹ）と、トレイ２が存在しない行列要素であるスペースの中心位置を（Ｘ，Ｙ）＝（ＳＸ，ＳＹ）と、定義する。移動対象のトレイ２の選択と移動方向は、前述の「行列におけるトレイ２の移動アルゴリズム（図１４参照）」で決定する。

基本的なトレイ移動機構６の移動制御は以下のとおりである。まず、トレイ２の移動方向がＸ方向か、Ｙ方向か、を判断し、動作させるベルトを特定し、動作させるベルトを上昇させ、トレイ２と接する面が移動方向に移動するように動作させるベルトを回転し、動作させるベルトを停止し、動作させるベルトを下降させる。

次に、フローチャートを用いてより具体的に説明を行う。図２３は、トレイ移動機構６の移動制御を示すフローチャートである。トレイ２を移動させる方向がＹ方向である場合（ステップＨ１，Ｙ方向）、（Ｘ，Ｙ）＝（ＴＸ＝ＳＸ，ＴＹ=<Ｙ=<ＳＹ（ＳＹ<ＴＹの場合、ＳＹ=<Ｙ=<ＴＹ））に該当する行列要素に備えられたベルトを動作させるベルトと特定する。即ち、移動対象のトレイ２と、スペースと、移動対象のトレイ２とスペースを結ぶ直線上にあるトレイ２全てと、の部分にあるＹ方向移動用ベルト１０２が動作対象とする（ステップＨ２）。

動作対象のＹ方向移動用ベルト１０２をトレイ２と接触する位置までリフトアップし（ステップＨ４）、Ｙ方向移動用ベルト１０２を移動対象のトレイ２を移動させたい方向に回転させる（ステップＨ６）。トレイ２の移動が完了したら、Ｙ方向移動用ベルト１０２の回転を停止し（ステップＨ８）、動作対象のＹ方向移動用ベルト１０２をトレイ２と接触しない位置まで下げる（ステップＨ１０）。以上により移動対象のトレイ２の移動が完了し、次の移動対象のトレイ２が決まるまでウェイトする（ステップＨ１２）。

トレイ２を移動させる方向がＸ方向である場合（ステップＨ１，Ｘ方向）、（Ｘ，Ｙ）＝（ＴＸ=<Ｘ=<ＳＸ（ＳＸ<ＴＸの場合、ＳＸ=<Ｘ=<ＴＸ），ＴＹ＝ＳＹ）に該当する行列要素に備えられたベルトを動作させるベルトと特定する。即ち、移動対象のトレイ２と、スペースと、移動対象のトレイ２とスペースを結ぶ直線上にあるトレイ２全てと、の部分にあるＸ方向移動用ベルト１０１が動作対象とする（ステップＨ３）。動作対象のＸ方向移動用ベルト１０１をトレイ２と接触する高さまでリフトアップし（ステップＨ５）、Ｘ方向移動用ベルト１０１を移動対象のトレイ２を移動させたい方向に回転させる（ステップＨ７）。トレイ２の移動が完了したら、Ｘ方向移動用ベルト１０１の回転を停止し（ステップＨ９）、動作対象のＸ方向移動用ベルト１０１をトレイ２と接触しない高さまで下げる（ステップＨ１０）。以上により移動対象のトレイ２の移動が完了し、次の移動対象のトレイ２が決まるまでウェイトする（ステップＨ１２）。

次に、第４の実施形態におけるトレイ移動機構６の移動制御について具体例を図２１，図２３を参照して説明する。Ｄのトレイ２（（ＴＸ，ＴＹ）＝（１，２））をＹ方向下に移動させる場合の動作を、一例として示す。尚、スペースの座標位置は（ＳＸ，ＳＹ）＝（１，４）である。

まず、ステップＨ２に移動する（ステップＨ１）。トレイ２を移動させる方向がＹ方向である場合なので（ステップＨ１，Ｙ方向）、（Ｘ，Ｙ）＝（ＴＸ＝ＳＸ＝１，ＴＹ＝２=<Ｙ=<ＳＹ＝４）に該当する行列要素に備えられたベルトを動作させるベルトと特定する。即ち、移動対象であるＤのトレイ２部分にあるＹ（１，２）と、スペース部分にあるＹ（１，４）と、移動対象のトレイ２とスペースを結ぶ直線上にあるＧのトレイ２部分にあるＹ（１，３）と、を動作対象となるＹ方向移動用ベルト１０２に決定する（ステップＨ２）。

Ｙ（１，２），Ｙ（１，３），Ｙ（１，４）のＹ方向移動用ベルト１０２をトレイ２と接触する高さまでリフトアップし（ステップＨ４）、Ｙ（１，２），Ｙ（１，３），Ｙ（１，４）のＹ方向移動用ベルト１０２をトレイ２がＹ方向下に移動するように回転させる（ステップＨ６）。ＤとＧのトレイ２の移動が完了したら、Ｙ（１，２），Ｙ（１，３），Ｙ（１，４）のＹ方向移動用ベルト１０２の回転を停止する（ステップＨ８）。Ｙ（１，２），Ｙ（１，３），Ｙ（１，４）のＹ方向移動用ベルト１０２をトレイ２と接触しない位置まで下げる（ステップＨ１０）。搬送アルゴリズムによって、次の移動対象のトレイ２が決定するまでウェイトする（ステップＨ１１）。

次に、本発明の第５の実施形態について説明する。まず、媒体投入／排出機構に係る他の実施形態の構成について図２４を参照して説明する。第１の実施形態では、媒体投入／排出ベルト７のみで構成したが、媒体１を投入／排出するための手段としては、特別ベルトである必要はなく、複数のローラの組み合わせなど様々な構成が考えられ、トレイ２とドライブ４の形状と位置関係を考慮した構造・構成であれば実現手段に特別な制約はない。ここでは、一例としてリフトローラ１３０とローラ１３１を組み合わせた構成とする。なお、リフトローラ１３０とローラ１３１は、各ドライブ４の前にそれぞれ配置する。

次に、媒体投入／排出機構に係る他の実施形態の動作について説明する。図２４は、媒体１をドライブ４に投入する動作を示す。リフトローラ１３０がリフトアップし、媒体１を上方向に少し持ち上げ、リフトローラ１３０が回転して、媒体１をトレイ２からドライブ４の方向に送り出す。次に回転しているローラ１３１が媒体１をドライブ４に投入する。なお、媒体１をドライブ４から排出する場合は、媒体投入時とは逆の動作および回転を行う。

本発明は、先に挙げた実施形態で示した対象以外に、下記の対象に適用してもよい。

先に挙げた実施形態では、一例として媒体を収納するライブラリ装置を対象としたが、運送される荷物を収納する物流倉庫を対象とし、本発明を適用してもよい。また、自動車を収納（駐車）するパーキングを対象とし、本発明を適用してもよい。

本発明は、例えば、以下のような効果を奏する。

例えば、本発明は、収納装置（例、ライブラリ装置）において対象物（例、媒体）収納性を向上させることができるという効果を有している。その理由は、対象物を収納、搬送するための第１の支持手段と、対象物を収納、搬送するための第２の支持手段と、対象物を収納、搬送するための第３の支持手段と、を、含む複数の支持手段を行列配置し、第１の支持手段が前記第２の支持手段の位置に移動する場合に、第３の支持手段を第１及び第２の支持手段の位置と異なる位置に移動させ、第２の支持手段を第３の支持手段の位置に移動させる移動手段を備えたためである。

例えば、図１５、ステップＩ４の状況では、「Ｅ」のトレイ２（第１の支持手段）が第２のサブユニットの位置に移動する場合には、「Ａ」のトレイ２（第２の支持手段）が移動する必要がある。しかし、「Ａ」のトレイ２（第２の支持手段）が移動するためには「Ｂ」のトレイ（第３の支持手段）の位置に移動する必要がある場合があり、「Ｂ」のトレイ（第３の支持手段）が邪魔になる。しかし、本発明ではこのような場合にも、「Ｅ」のトレイ２（第１の支持手段）を目的位置に移動させることができることになる。

その結果、例えば上述の本実施形態の例では、媒体を縦×横の行列配置で収納した場合、トレイ２の移動領域を最小限（「トレイ２」１個分）とすることができ、高密度な収納性を実現できる（縦×横−１巻収納可能である。従来技術の場合、図５、ステップＩ０の状況で、例えば「Ｈ」のトレイ２が「Ａ」のトレイ２の位置に移動する場合には、「Ａ」「Ｄ」「Ｇ」のトレイ２の位置に「Ｈ」のトレイ２のための移動領域、即ち、「トレイ２」３個分の移動領域（トレイ２を配置しないスペース）を確保する必要があった。）。

また、例えば、本発明は、ハーフハイトLTOドライブで構成することにより、19"ラック1Uサイズで、媒体11巻、ドライブ2台搭載の高収納性を持つ小型・薄型ライブラリ装置が実現可能となる、という効果を有している。

その理由は、アクセッサを不要とし、媒体の収納領域を稼いだことにより、小型・薄型（厚くすること無く）を実現しつつ対象物（例、媒体）収納性を向上させることができたためである。

また、例えば、本発明は、トレイの移動機構の構造を簡素化できるという効果を有する。その理由は、上述の実施形態の例においては、媒体搬送に必要な動作はＸ−Ｙ移動のみであるためである。

また、例えば、本発明は、対象物を収納、搬送する支持手段の動力に関する機構を簡素にできるという効果を有している。その理由は、行列配置され、対象物を収納、搬送する支持手段と、支持手段を移動させる支持手段移動機構と、を備えた収納装置であって、支持手段移動機構は収納装置に固定されているためである。即ち、支持手段が自走式ではなく、支持手段外部に備えられ、収納装置に固定された支持手段移動機構により移動するためである。

より具体的な効果として、例えば、本発明は小型・薄型の装置が実現できるという効果を有する。

その理由は、例えば、支持手段が自走式である場合は、モータがそれぞれの支持手段に必要であるが、本発明では、支持手段全体に対し所定の数だけモータを備えればよいためである。

また、例えば、支持手段が自走式である場合は、動力を伝える伝達機構がそれぞれの支持手段に必要であるが、本発明では、支持手段全体に対して動力を伝える伝達機構を備えればよいことも理由の一例である。

また、例えば、本発明は移動範囲に大きな制限が発生しにくい、という効果を奏する。その理由は、例えば、支持手段が自走式である場合は、各支持手段への動力・制御信号の伝達は有線で行うと考えられるがその場合、ケーブル同士が絡まない構造にし、それに対応した複雑な制御が必要となる。しかし、本発明では、ケーブル同士が絡まない構造、それに対応した複雑な制御が不要であるためである。

本発明は収納装置（例、ライブラリ装置）、支持手段移動方法、及びそのプログラムに関し、特に、対象物（例、媒体）収納性を向上させる収納装置（例、ライブラリ装置）、支持手段（例、トレイ）移動方法、及びそのプログラムに利用可能である。

本発明の第１の実施形態における収納装置（例、ライブラリ装置１０（以後、ライブラリ装置１０の場合を収納装置の一例として説明する））の構成例を示した図である。 第１の実施の形態における制御部の機能を示した機能ブロック図である。 媒体位置テーブル５１の構成を示した図である。 第１の実施形態のトレイ移動機構６の構成を詳細に示した図である。 媒体位置テーブル５１の更新動作（左方向移動）を示すフローチャートである。 媒体位置テーブル５１の更新動作（右方向移動）を示すフローチャートである。 媒体位置テーブル５１の更新動作（上方向移動）を示すフローチャートである。 媒体位置テーブル５１の更新動作（下方向移動）を示すフローチャートである。 トレイ２を左方向に移動させた場合の媒体位置テーブル５１の更新を示す図である。 コンタクト２０とトレイ２の突起の位置関係（ｘ−ｙ座標上の位置関係）を示した図である。 コンタクト２０の移動制御を示したフローチャートである。 図１１のフローチャートにおけるステップＥ２の詳細を示したフローチャートである。 トレイ２を目的位置まで移動する際のトレイ移動手段の動作の概要を示したフローチャートである。 ターゲットとなるトレイ２を目的位置まで移動する際のトレイ移動手段（トレイ移動機構６、制御部５）の動作詳細を示した表である。 本実施の形態における、トレイ移動手段の具体的な動作例を示した図である。 本実施の形態における、トレイ移動手段の具体的な動作例を示した図である。 媒体投入／排出ベルト７の構成を示す側面図である。 ベース３の他の実施の形態の構成を示した図である。 コンタクト２０の上下移動機構２００を示した図である。 Ｘレール２１とＹレール２４の上下移動機構２８０を示した図である。 トレイ移動機構６に係る他の実施形態２の構成を示した図である。 Ｘ方向移動用ベルト１０１を上下移動させる上下移動機構１０１０を示した図である。 トレイ移動機構６の移動制御を示すフローチャートである。 媒体１をドライブ４に投入する動作を示す。

符号の説明

１ 媒体
２ トレイ
３ ベース
３１ 溝
３２ ガイド
４Ａ ドライブ
４Ｂ ドライブ
５ 制御部
５１ 媒体位置テーブル
５２ 制御手段
５３ コンタクト位置記憶手段
５４ ターゲット位置記憶手段
５５ 目的位置記憶手段
５６ スペース位置記憶手段
６ トレイ移動機構
７ 媒体投入／排出ベルト
８ リーダ
９ 扉
１０ ライブラリ装置
２０ コンタクト
２００ 上下移動機構
２０１ バネ
２０２ 軸
２０３ アクチュエータ
２０４ コンタクト支持機構
２０５ トレイ上部突起
２１ Ｘレール
２２ Ｘベルト
２２１ ローラ
２２２ ローラ
２３ Ｘモータ
２４ Ｙレール
２５ Ｙベルト
２５１ ローラ
２５２ ローラ
２６ Ｙモータ
２７ ドライブシャフト
２８０ 上下移動機構
２８１ Ｚモータ
２８２ ギア
２８３ Ｚウォームギア
２８４ Ｚベルト
１０１ Ｘ方向移動用ベルト
１０２ Ｙ方向移動用ベルト
１０１０ 上下移動機構
１０１１ ベルト台座
１０１２ バネ
１０１３ 軸
１０１４ アクチュエータ
１３０ ローラ
１３１ ローラ

Claims (8)

1. 行列配置され、対象物を収納、搬送する支持手段と、前記支持手段が存在しない行列要素であるスペースと、前記支持手段を移動させる支持手段移動機構と、を備えた収納装置であって、
   前記支持手段と接触自在のコンタクトが前記支持手段を押して動かし、
   前記コンタクトを移動対象の前記支持手段の移動方向と反対側であり、前記支持手段の近傍に移動させ、前記コンタクトにより前記支持手段を移動させ、前記コンタクトを次の移動ための準備位置に移動させる制御部を有することを特徴とする収納装置。
2. 前記制御部は、前記支持手段の中心位置を（ｘ，ｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ）と、前記コンタクトの移動先を（ｘ，ｙ）＝（ｄｘ，ｄｙ）と、定義し、
   前記コンタクトを前記支持手段の近傍に移動する場合であって、
   前記支持手段の移動方向が、
   Ｙマイナス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ＋α）に、Ｙプラス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ−α）に、Ｘマイナス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ＋α，ｔｙ）に、Ｘプラス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ−α，ｔｙ）に、移動し、
   前記コンタクトにより前記支持手段を移動する場合であって、前記支持手段の移動方向が、
   Ｙマイナス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ−β）に、Ｙプラス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ＋β）に、Ｘマイナス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ−β，ｔｙ）に、Ｘプラス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ＋β，ｔｙ）に、移動し、
   前記コンタクトを次の移動ための準備位置に移動する場合であって、前記支持手段の移動方向が、
   Ｙマイナス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ＋γ）に、
   Ｙプラス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ−γ）に、
   Ｘマイナス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ＋γ，ｔｙ）に、
   Ｘプラス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ−γ，ｔｙ）に、移動することを特徴とする請求項１に記載の収納装置。
3. 前記制御部は、行列の要素の位置を（Ｘ，Ｙ）と定義し、
   （Ｘ，Ｙ）座標上に前記支持手段は行列配置され、ΔＸ＝１がΔｘ＝４に、ΔＹ＝１がΔｙ＝４に対応すると定義した場合に、α＝２，β＝５，γ＝１とすること、
   を特徴とする請求項２に記載の収納装置。
4. 前記制御部は、前記コンタクトを前記支持手段の近傍に移動する場合、前記コンタクトの位置（ｘ、ｙ）＝（ｃｘ，ｃｙ）と、定義し、前記支持手段の位置を把握し、
   ｃｘ＝４ｎ（ｎ＝０，１，２，３）であった場合で、ｘ方向のみの移動の場合、先にｙ方向移動（ｙ＝＋２）を行った後、ｘ方向移動を行い、その後、ｙ方向に移動（ｙ＝−２）を行い、
   ｃｘ＝４ｎ（ｎ＝０，１，２，３）であった場合で、ｘ方向のみの移動でなかった場合、先にｙ方向移動を行った後、ｘ方向移動を行い、
   ｃｘ＝４ｎ（ｎ＝０，１，２，３）でなかった場合で、ｙ方向のみの移動の場合、先にｘ方向移動（ｘ＝＋２）を行った後、ｙ方向移動を行い、その後、ｘ方向に移動（ｘ＝−２）を行い、
   ｃｘ＝４ｎ （ｎ＝０，１，２，３）でなかった場合で、ｙ方向のみの移動でなかった場合、先にｘ方向移動を行った後、ｙ方向移動を行うこと、
   を特徴とする請求項３に記載の収納装置。
5. 行列配置され、対象物を収納、搬送する支持手段を、前記支持手段が存在しない行列要素であるスペースを利用して、前記支持手段の外部から力を加えて移動する支持手段移動方法であって、
   前記支持手段と接触自在のコンタクトが前記支持手段を押して動かし、
   前記コンタクトを移動対象の前記支持手段の移動方向と反対側であり、前記支持手段の近傍に移動し、前記コンタクトにより前記支持手段を移動し、前記コンタクトを次の移動ための準備位置に移動すること、
   を特徴とする支持手段移動方法。
6. 前記支持手段の中心位置を（ｘ，ｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ）と、前記コンタクトの移動先を（ｘ，ｙ）＝（ｄｘ，ｄｙ）と、定義し、
   前記コンタクトを前記支持手段の近傍に移動する場合であって、
   前記支持手段の移動方向が、
   Ｙマイナス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ＋α）に、Ｙプラス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ−α）に、Ｘマイナス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ＋α，ｔｙ）に、Ｘプラス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ−α，ｔｙ）に、移動し、
   前記コンタクトにより前記支持手段を移動する場合であって、前記支持手段の移動方向が、
   Ｙマイナス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ−β）に、Ｙプラス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ＋β）に、Ｘマイナス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ−β，ｔｙ）に、Ｘプラス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ＋β，ｔｙ）に、移動し、
   前記コンタクトを次の移動ための準備位置に移動する場合であって、前記支持手段の移動方向が、
   Ｙマイナス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ＋γ）に、
   Ｙプラス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ，ｔｙ−γ）に、
   Ｘマイナス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ＋γ，ｔｙ）に、
   Ｘプラス方向の場合、前記コンタクトを（ｄｘ，ｄｙ）＝（ｔｘ−γ，ｔｙ）に、移動することを特徴とする請求項５に記載の支持手段移動方法。
7. 行列の要素の位置を（Ｘ，Ｙ）と定義し、（Ｘ，Ｙ）座標上に前記支持手段は行列配置され、ΔＸ＝１がΔｘ＝４に、ΔＹ＝１がΔｙ＝４に対応すると定義した場合に、α＝２，β＝５，γ＝１とすること、
   を特徴とする請求項６に記載の支持手段移動方法。
8. 前記コンタクトを前記支持手段の近傍に移動する場合、前記コンタクトの位置（ｘ、ｙ）＝（ｃｘ，ｃｙ）と、定義し、前記支持手段の位置を把握し、
   ｃｘ＝４ｎ（ｎ＝０，１，２，３）であった場合で、ｘ方向のみの移動の場合、先にｙ方向移動（ｙ＝＋２）を行った後、ｘ方向移動を行い、その後、ｙ方向に移動（ｙ＝−２）を行い、
   ｃｘ＝４ｎ（ｎ＝０，１，２，３）であった場合で、ｘ方向のみの移動でなかった場合、先にｙ方向移動を行った後、ｘ方向移動を行い、
   ｃｘ＝４ｎ（ｎ＝０，１，２，３）でなかった場合で、ｙ方向のみの移動の場合、先にｘ方向移動（ｘ＝＋２）を行った後、ｙ方向移動を行い、その後、ｘ方向に移動（ｘ＝−２）を行い、
   ｃｘ＝４ｎ （ｎ＝０，１，２，３）でなかった場合で、ｙ方向のみの移動でなかった場合、先にｘ方向移動を行った後、ｙ方向移動を行うこと、
   を特徴とする請求項７に記載の支持手段移動方法。

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