JP4291830B2 - 形状記憶合金の機械振動を情報伝達手段とする触覚による情報伝達装置 - Google Patents

Description

本発明は、形状記憶合金を用いて、生体に触覚の情報を伝達する情報伝達装置に関する。

従来より振動モータや圧電素子などを振動源とし、人体の触覚を刺激することにより情報を伝達する情報伝達装置が知られている。また、例えば特許文献１に示されるように形状記憶合金と弾性体を備え、形状記憶合金自体への通電による加熱や形状記憶合金に沿って設置された発熱体による加熱、又はレーザ光の照射による加熱等により、形状記憶合金を相変化により変形させ、また、冷却により弾性体の弾力により元の形状に戻すことにより、人体の触覚に情報を伝達する情報伝達装置が知られている。また、例えば、特許文献２に示されるように、形状記憶合金の近傍に熱源を設け、この熱源への電圧、電流値を制御することにより形状記憶合金の伸縮を制御し、触力覚呈示を行なう装置が知られている。
特開平１１−２１９１４３号公報 特開平１１−２０３０４０号公報

しかし、従来の振動モータを用いる情報伝達装置では、機械振動部の寸法が大きいために、指の一部などの微小な触覚部への情報伝達ができず、また、複数個所へ情報伝達するのに複数個の振動モータを駆動させると相互に振動が干渉し、隣接した複数箇所に細かい情報を伝達することが困難であるという問題がある。また、高周波数の振動ができず、エネルギー効率も悪い。圧電素子を用いる情報伝達装置では、その変位量が小さいために十分に情報を伝達することができない。

また、特許文献１に示されるような触力覚呈示装置においては、形状記憶合金の形状変化により情報を伝達するが、このような形状変化では応答が遅く、振動現象を呈することは困難で、情報伝達には十分なものとは言えない。

また、特許文献２に示されるような触力覚呈示装置においては、形状記憶合金を熱源により加熱するので、加熱、冷却に時間を要し、上記と同様、振動現象を呈することは不可能である。

本発明は、上記問題を解消するものであり、応答性が良く振動現象を呈することが可能で、小型軽量でエネルギー効率が良く、生体に文字情報等の高度な情報を伝達することが可能な情報伝達装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために請求項１の発明は、形状記憶合金を用いた生体への情報伝達装置において、形状記憶合金本体と、前記形状記憶合金本体に、信号伝達のためのオン・オフデューティーを有し、同一、又は異なる波高値のパルス電圧を印加するパルス発生器と、を備え、前記形状記憶合金本体は馬蹄形に屈曲されて両端が固定され、該合金本体の中間部が生体に接触可能に構成され、前記パルス電圧の印加により該合金本体の馬蹄形部分の長さが変化することを繰り返すことにより機械振動を生じさせ、生体の触覚に情報を伝達することができるようにしたものである。

請求項２の発明は、請求項１に記載の生体への情報伝達装置において、前記形状記憶合金本体は、複数個が線状又は面状又は立体的に配置され、前記パルス発生器は、それら隣り合う複数の該形状記憶合金本体に、同時にパルス電圧を印加する場合は、時間経過の前後で少なくとも一方の波高値が異なるパルス電圧を印加し、同じ波高値のパルス電圧を印加する場合は、一方に対して他方に時間差をもってパルス電圧を印加することにより、該合金本体に接触している生体に、隣り合う該合金本体間で物が移動したような感覚を与えるようにしたものである。

請求項１の発明によれば、パルス電圧を印加することにより形状記憶合金本体に機械振動を生じさせ、該合金の馬蹄形の中間部を生体に触れさせ、生体の触覚に情報を伝達することができる。これにより小型軽量で効率が良く、振動現象を呈することによって、生体に高度な情報を十分に伝達することができる。

請求項２の発明によれば、隣り合う複数の形状記憶合金本体に時間差をもってパルス電圧を印加することにより、生体に触覚移動の感覚を与えることができ、例えば文字情報を伝達するといったことも可能となる。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係る情報伝達装置について図１乃至図３を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る情報伝達装置の構成を示す。本実施形態に係る情報伝達装置は、振動運動を行なう小型振動アクチュエータ１と、小型振動アクチュエータ１に振動運動を行なわせるパルス電圧を発生するパルス発生器２と、パルス発生器２が発生したパルス電圧を増幅する電圧増幅器３とを備えている。図２は、本実施形態に係る情報伝達装置に備えられた小型振動アクチュエータ１の構成を示す。小型振動アクチュエータ１は、２本のリード線部４と、リード線部４を固定している絶縁部５と、２本のリード線部４の先端に馬蹄形に曲げて接続されている形状記憶合金本体６を備えている。絶縁部５は、直径５ｍｍの大きさである。形状記憶合金本体６は、直径５０μｍ、長さ５ｍｍで抵抗値が２Ωの形状記憶合金を曲げたものであり、堅牢性を損なわない程度の強度があればよく、リード線部４から電圧が印加されると形状記憶合金本体６は、自身の抵抗により発熱して昇温する。

次に、上記のように構成された情報伝達装置の動作について説明する。パルス発生器２は、小型振動アクチュエータ１の形状記憶合金本体６を振動させるパルス波を発生し、電圧増幅器３は、該パルス波を所定の電圧に増幅する。増幅されたパルス波は、リード線部４を経由して形状記憶合金本体６に通電される。形状記憶合金本体６にパルス波が印加されたときの形状記憶合金本体６の動作を図３を参照して説明する。図３は、形状記憶合金本体６の温度と長さの関係を示す。横軸は、形状記憶合金本体６の温度を示し、縦軸は形状記憶合金本体６の長さを示す。形状記憶合金本体６は、抵抗値を有しているので電圧が印加されているときは発熱し、温度Ｔ２以上になると長さが７％収縮し、元の長さＬから長さ０．９３Ｌに短くなる。そして、電圧が印加されていないときは放熱し、温度Ｔ１以下に冷却されると元の長さＬに戻る。そして、温度Ｔ２以上の加熱と、温度Ｔ１以下の冷却がパルス波の印加により繰り返される間、形状記憶合金本体６の長さは、長さＬと長さ０．９３Ｌとへの変化を繰り返し、形状記憶合金本体６は、振動する。

次に、小型振動アクチュエータ１を振動させるパルス波の印加方法について図４を参照して説明する。図４は、パルス波の印加の状態を示す。横軸は時間を示し、縦軸は電圧を示す。図４（ａ）は、パルス波のオンとオフの時間の比率を示す。形状記憶合金本体６は、加熱して収縮すると一旦放熱して冷却してからでないと再加熱して収縮をさせることができないので冷却時間が必要である。形状記憶合金本体６が加熱される電圧印加時間と、形状記憶合金本体６が冷却される電圧無印加時間の比率であるオン・オフデューティーは、印加電圧が１Ｖのとき１：２０程度が効果的であり、電圧無印加時間をこれより短くすると冷却が不十分で振動が起きない。図４（ａ）での電圧印加時間を１〜１００ｍｓにすると電圧無印加時間は２０〜２０００ｍｓとなる。

図４（ｂ）は、形状記憶合金本体６を余熱するときの電圧印加方法を示す。オフセット電圧として０．３Ｖを印加しておくと、形状記憶合金本体６は余熱され、パルス波の波高値を低くして、形状記憶合金本体６を振動させることができる。

図４（ｃ）は、パルス波の波高値を変化させた電圧印加方法を示す。波高値を１Ｖ、１．２Ｖ、０．５Ｖ、１．５Ｖ、０．７Ｖ、及び１．２Ｖと変化させている。波高値が低いと形状記憶合金本体６は、弱く振動し、波高値が高いと形状記憶合金本体６は、強く振動する。波高値の高さを変えることにより、形状記憶合金本体６の振動の強さを調整することができる。

図４（ｄ）は、パルス波を断続的に印加するときに、パルス波を印加する時間を一定にし、パルス波を印加する間隔を変化させる電圧印加方法を示す。パルス波を印加する時間は、１０ｍｓ〜５００ｍｓの間の一定時間とし、パルス波を印加する間隔時間を１０ｍｓ〜１ｓの間で変化させる。間隔時間が短いと生体に与える刺激は、強くなり、間隔時間が長いと生体に与える刺激は、弱くなる。パルス波を印加する間隔時間を変えることにより、生体に与える刺激を調整することができる。

図４（ｅ）は、パルス波を断続的に印加するときに、パルス波を印加する間隔を一定にし、パルス波を印加する時間を変化させる電圧印加方法を示す。パルス波を印加する間隔時間は、１０ｍｓ〜１ｓの間の一定時間とし、パルス波を印加する時間を１ｍｓ〜５０ｍｓの間で変化させる。印加する時間が長いと生体に与える刺激は、強くなり、印加する時間が短いと生体に与える刺激は、弱くなる。パルス波を印加する時間を変えることにより、生体に与える刺激を調整することができる。

上述のようにパルス波を形状記憶合金本体６に印加することにより形状記憶合金本体６を振動させ、生体の触覚に情報を伝達することができる。形状記憶合金本体６の形状を、馬蹄形にしているので、その頂点が人体の触覚を感じる部位に当たるように配置すれば、より良く触覚に情報を伝達することができる。また、小型振動アクチュエータ１は、小型にすることができるので、極めて微小な部分への刺激が可能である。小型振動アクチュエータ１を手に装着するときは、敏感な部分として中指、小指の付け根、人差し指の先端などが確認されているので、その部分に重点的に配置すればよい。また、安全性の面でも形状記憶合金本体６に加える電圧は数ボルトと低く、特に絶縁性を必要とせず、温度もそれほど上がらないので特に温度に注意する必要もない。

本実施形態に係る小型振動アクチュエータ１の機械振動を情報伝達手投とする情報伝達装置は、小型軽量で、エネルギー効率が良く、高周波まで応答可能であり、振動源の分解能も極めて高い。また、単体で０．５Ｈｚ程度の振動を与えれば人の脈の様に感じ、１０〜２００Ｈｚの振動を加えるとびりびりした触覚を与えることができる。

この小型振動アクチュエータ１には、種々な用途がある。例えば、人が使用する杖に配設し、杖に信号を送信するときや、犬の首輪に付けて指示をするには小型振動アクチュエータ１を単体で使用すればよい。振動数は１Ｈｚ位がよく、振動数がこれより多いと生体に不快感を与え、これより少ないと認知し難い。そして、オン・オフデューティーは、１：２０でよく、オンの比率がこれより小さいと生体が認知し難く、これより大きいと振動が連続しない。小型振動アクチュエータ１を単体でなく、複数組み合わせることにより高度な情報を振動により伝達することも可能である。医療教育用の脈発生装置、携帯電話の情報伝送、身障者への情報伝送、アミューズメントなどへの利用も可能である。また、形状記憶合金本体６とリード線部４との接続を本実施形態と異なる他の形態としてもよい。形状記憶合金本体６の一端と中間部とでリード線部４に接続し、リード線部４と接続されていない形状記憶合金本体６の他端を遊端として、遊端を生体に接触させて振動させる。遊端の振幅幅が大きくなるので、より良く触覚に情報を伝達することができる。

（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態に係る情報伝達装置について図５を参照して説明する。本実施形態に係る情報伝達装置は、上述第１の実施形態に係る情報伝達装置の小型振動アクチュエータ１を複数個用いて生体に情報を与えるものである。図５は、本実施形態に係る情報伝達装置の構成を示す。本実施形態に係る情報伝達装置は、握り棒２１の形状をしており、複数の小型振動アクチュエータ１と、小型振動アクチュエータ１を駆動させる駆動アンプ２２と、小型振動アクチュエータ１と駆動アンプを接続する配線２３とを備えている。小型振動アクチュエータ１は、握り棒２１を握持したときに掌の触覚の敏感な部位である指先の腹に形状記憶合金本体６が当接するように握り棒２１に貼着されている。このとき、形状記憶合金本体６に駆動アンプ２２を介して０．１Ｈｚ〜１ｋＨｚでの電気信号を印加すると機械振動が発生し、形状記憶合金本体６に当接する掌の部位にその振動が伝達される。さらに電気信号の強弱やその周期を時系列に変化させて、たとえばＰＷＡＭ波として印加すると、その形状記憶合金２２に当接した人体の部位に様々な機械振動の組み合わせを時系列で体感させることができる。予めその機械振動の強弱、周期及び組み合わせに何らかの意味を持たせておけば、それが複雑な意味を備えた情報として伝達される。

（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態に係る情報伝達装置について図６を参照して説明する。本実施形態に係る情報伝達装置は、上記第１の実施形態に係る情報伝達装置の小型振動アクチュエータ１により人体の背中に情報を伝達するものである。図６は、本実施形態に係る情報伝達装置の構成を示す。本実施形態に係る情報伝達装置は、複数の小型振動アクチュエータ１と、小型振動アクチュエータ１を駆動させる駆動アンプ２２と、小型振動アクチュエータ１と駆動アンプを接続する配線２３とを備えている。本実施形態に係る形状記憶合金本体６は、馬蹄形に成形した薄片板としている。形状記憶合金本体６を人体の背中全体に貼着し、第２の実施形態と同様に駆動アンプ２２を介して電気信号を印加すると複雑な情報を背中に伝達することができる。なお、この薄片板を直接人体に貼着せずに、人体の触覚に敏感な部位が触れる生活用具、例えば、椅子の背もたれ、杖、携帯電話などに複数の薄片板を適宜貼着する構造とすることもできる。

（第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態に係る情報伝達装置について図７（ａ）、図８、及び図９を参照して説明する。本実施形態に係る情報伝達装置は、上述第１の実施形態に係る情報伝達装置の小型振動アクチュエータ１を複数個用いて生体に触覚の動的感覚を与えるものである。図７（ａ）は、本実施形態に係る情報伝達装置の構成を示す。本実施形態に係る情報伝達装置は、複数の小型振動アクチュエータ１と、小型振動アクチュエータ１に印加するパルス電圧を発生するマルチパルス発生器７と、パルス電圧を増幅するマルチ電圧増幅器８と、を備えている。複数の小型振動アクチュエータ１は、複数の列となって面状に配置され、それぞれの形状記憶合金本体６が生体に触れるように配設されている。形状記憶合金本体６は、それぞれがマルチ電圧増幅器８に接続されており、個別にパルス波を印加されるので、該情報伝達装置に覆われた任意の箇所の小型振動アクチュエータ１の形状記憶合金本体６を振動させ、生体に情報を与えることができる。

図７（ａ）での小型振動アクチュエータ１の配置位置を座標で示し、Ｌ点の位置を（０，０）とし、Ｌ点から矢印Ｘ方向に順に（１，０）（２，０）とする。また、Ｌ点から矢印Ｙ方向に順に（０，１）（０，２）とする。配置位置を指定して小型振動アクチュエータ１を示すときは、小型振動アクチュエータ１（０，０）のように小型振動アクチュエータ１の名称と配置位置の座標とを共に示す。

本実施形態に係る情報伝達装置へのパルス波の印加方法を図８及び図９を参照して説明する。図８は、生体の６０ｍｍ程離れた２箇所（Ａ、Ｂ点）に装着した小型振動アクチュエータ１を同時に振動させ、該２箇所のパルス波の波高値を変化させたときの、生体が感じる触感を示す。横軸は、時間を示し、縦軸は、２箇所（Ａ、Ｂ点）それぞれに装着された小型振動アクチュエータ１の形状記憶合金本体６に印加されたパルス波の波高値を示す。また、Ａ、Ｂ点に与えられた刺激の大きさと生体が感じる刺激の位置の関係をグラフの横に刺激Ｃと触角点Ｄの記号で示す。刺激Ｃの記号の大きさは、刺激の大きさを表し、触覚点Ｄの記号の位置は、生体がＡ、Ｂ点の間のどの位置に振動源を感じたかを示す。図８（ａ）では、Ａ点及びＢ点のパルス波の波高値は、同じ１Ｖであるので、生体は、Ａ、Ｂ点の中間点に振動源が有るように感じる。図８（ｂ）では、Ａ点の波高値が１ＶでＢ点の波高値が０．５Ｖであるので、生体は、Ａ点に近い方に振動源が有るように感じる。図８（ｃ）では、Ａ点の波高値が０．５ＶでＢ点の波高値が１Ｖであるので、生体は、Ｂ点に近い方に振動源が有るように感じる。図８（ｄ）では、Ａ点の波高値が０．２ＶでＢ点の波高値が１Ｖであるので、生体は、図８（ｃ）よりも更にＢ点に近い方に振動源が有るように感じる。このようにして実際には振動源が存在していない箇所に振動源が有るように触覚に感じさせるファントムセンセーションを起こすことができる。

次に、Ａ、Ｂ点に同じ高さの波高値のパルス波を、時間差をもって印加したときの生体に与える触感を、図９を参照して説明する。図９は、図８と同様に横軸は、時間を示し、縦軸は、パルス波の波高値を示す。また、振動源の移動速度の触感を移動感覚Ｅの記号で示す。移動感覚Ｅの矢印の記号のうねりで生体が感じた振動源の移動速度の様子を示し、うねりが多いほど遅く感じたことを表す。図９（ａ）乃至図９（ｄ）ともＡ、Ｂ点のパルス波の波高値は１Ｖであるが、Ａ点へのパルス電圧の印加からＢ点へパルス電圧を印加するまでの時間差が異なっており、図９（ａ）では１００ｍｓで、図９（ｂ）では２００ｍｓで、図９（ｃ）では３５０ｍｓで、図９（ｄ）では５００ｍｓとなっている。そして、図９（ａ）の印加条件では、生体は、振動源がＡ点からＢ点へ速く移動したように触覚に感じる。そして、Ａ、Ｂ点へのパルス波を印加する時間差が大きくなるにつれて、生体は、振動源がＡ点からＢ点へ遅く移動したように触覚に感じさせる仮現運動を起こすことができる。

上述のように２箇所の小型振動アクチュエータ１への印加条件により、生体の触覚に種々の情報を伝達することができる。本実施形態に係る情報伝達装置の動作について図７（ａ）を参照して説明する。図７（ａ）の小型振動アクチュエータ１それぞれに波高値の差異、時間差、印加時間などを適宜制御した信号を与えることにより、小型振動アクチュエータ１を配置した面全体に対し、振動源が移動しているかのような触感を与え、文字情報を伝達することができる。例えば、小型振動アクチュエータ１（０，２）に波高値１Ｖのパルス波を印加して振動させ、次に、５００ｍｓ後に小型振動アクチュエータ１（１，２）に波高値１Ｖのパルス波を印加して振動させる。続けて同様に（２，２）（３，２）（４，２）（５，２）（６，２）の小型振動アクチュエータ１に順にパルス波を印加して振動させる。該情報伝達装置を装着された生体の触覚は、（０，２）の位置から順に（１，２）（２，２）（３，２）（４，２）（５，２）（６，２）の位置にかけて、振動源が移動し、なぞられたように感じる。このことを利用して、生体の触覚に文字情報を伝達することができる。

文字情報の具体的な伝達方法を、図７（ｂ）を参照して説明する。図７（ｂ）では、パルス波を印加する小型振動アクチュエータ１を斜線でハッチングした枠で囲み示している。例えば、「大」の文字を伝達するとき、まず波高値１Ｖのパルス波を（０，４）から（１，４）（２，４）（３，４）（４，４）（５，４）（６，４）へ５００ｍｓ間隔で順に印加して振動させる。次に数秒後に同様に（３，６）から（３，５）（３，４）（３，３）（２，２）（１，１）（０，０）へ順に印加して振動させる。更に、数秒後に（３，６）から（３，５）（３，４）（３，３）（４，２）（５，１）（６，０）へ順に印加して振動させる。このように小型振動アクチュエータ１にパルス波を印加すると、生体は（０，４）から（６，４）へ、（３，６）から（０，０）へ、（３，６）から（６，０）へかけて振動源が移動し、なぞられたように感じて「大」の文字を認識することができる。「大」の文字の位置にある小型振動アクチュエータ１に同時にパルス波を印加して振動させても、生体は複数個所に振動を感じるだけで文字を認識することができないが、このように印加する時間の間隔をあけて小型振動アクチュエータ１に順にパルス波を印加することにより文字情報を生体に伝達することができる。

本実施形態に係る情報伝達装置と画像を同期させることで振動を伴う情報伝送が可能である。また、音階情報や会話などの複雑な情報を人間の触覚に伝達することができる。具体的な適用例を次にあげる。第１の適用例は、音声データや文字データを点字や文字情報として呈示し、また、点字ブロック、階段、ゲート及び交差点等から発信される信号データや任意の対象物の形状を触覚への情報に変換して呈示する情報伝達装置であって、身障者の人に有効な情報を伝達することができる。本適用例では、小型振動アクチュエータ１が配設されている部分が情報伝達装置本体部分と一体であっても、分離していても構わない。第２の適用例は、第１の適用例における情報伝達装置であって、カメラ部を備えており、画像データを触覚への情報に変換するものである。第３の適用例は、パソコン等とＵＢＳ接続をすることができ、パソコンの画面中から文字や記号を読取り、文字情報に変換し、また、任意の対象物の形状を触覚への情報に変換して呈示するものであって、パソコンからの情報を触覚で知ることができる。第４の適用例は、腕時計への適用で、複数の小型振動アクチュエータ１を備え、時間を文字情報として人体に伝達する情報伝達装置であり、装着している人は、腕時計を見なくても触覚により時間を知ることができる。第５の適用例は、自動車のハンドルへの適用であり、小型振動アクチュエータ１をハンドル部分に配設する。情報伝達装置は、居眠り運転の警告やカーナビゲーションからの自動車の進行方向の情報を運転者の触覚へ伝達する。

本発明に係る情報伝達装置は、小型振動アクチュエータ１を線状に配置してもよく、線状に配置すれば小型化することができ、必要な部位のみに情報を伝達することができる。また、小型振動アクチュエータ１を立体的に配置してもよく、生体に沿わせて立体的に配置すれば、生体により多くの情報を伝達することができる。

該情報伝達装置は、目、耳などに障害のある障害者に対する情報伝達手段や意志の疎通手段としてその機能を最大限に発揮させることができる。また、他人には騒音になるなどの制約から音情報で伝達が規制される環境下では有効に機能させることができる。また、機械振動による触覚の疑似体験ができるので医療、各種訓練、ゲーム、それにマジックハンドなど隔壁内の現象の再現などにも活用することができる。

なお、本発明は、上記各種実施形態の構成に限られず、発明の趣旨を変更しない範囲で種々の変形が可能である。例えば形状記憶合金本体６は、直径５０μｍ、長さ５０ｍｍで２Ωの線状としたが、直径や長さや抵抗値に拘らず、パルス波を印加したときに振動が発生するように調整すればよい。また、形状記憶合金本体６の形状は、薄片板に成形したものでもよい。また、形状記憶効果によって所定の温度以上になると、形状記憶合金本体６が屈曲することにより振動を起こすようにしてもよい。また、振動により情報を伝える生体は人間のみに限らず犬などの動物でもよい。また、パルス波の波高値や印加時間や無印加時間等の印加条件も、形状記憶合金本体６が振動するように調整すればよい。

本発明の第１の実施形態に係る情報伝達装置の構成図。 同小型振動アクチュエータの外観図。 同形状記憶合金本体の特性図。 同パルス波の印加条件を示す図。 本発明の第２の実施形態に係る情報伝達装置の構成図。 本発明の第３の実施形態に係る情報伝達装置の構成図。 （ａ）は本発明の第４の実施形態に係る情報伝達装置の構成図、（ｂ）は同情報伝達装置における文字の伝達方法の説明図。 同パルス波の同時刺激の印加条件を示す図。 同パルス波の同一波高値の印加条件を示す図。 従来技術の情報伝達装置の構成図。

符号の説明

１ 小型振動アクチュエータ
２ パルス発生器
６ 形状記憶合金本体
３１ 振動モータ
３２ 駆動アンプ

Claims (2)

1. 形状記憶合金を用いた生体への情報伝達装置において、
   形状記憶合金本体と、
   前記形状記憶合金本体に、信号伝達のためのオン・オフデューティーを有し、同一、又は異なる波高値のパルス電圧を印加するパルス発生器と、を備え、
   前記形状記憶合金本体は馬蹄形に屈曲されて両端が固定され、該合金本体の中間部が生体に接触可能に構成され、
   前記パルス電圧の印加により該合金本体の馬蹄形部分の長さが変化することを繰り返すことにより機械振動を生じさせ、生体の触覚に情報を伝達することができるようにしたことを特徴とする生体への情報伝達装置。
2. 前記形状記憶合金本体は、複数個が線状又は面状又は立体的に配置され、
   前記パルス発生器は、それら隣り合う複数の該形状記憶合金本体に、
   同時にパルス電圧を印加する場合は、時間経過の前後で少なくとも一方の波高値が異なるパルス電圧を印加し、
   同じ波高値のパルス電圧を印加する場合は、一方に対して他方に時間差をもってパルス電圧を印加することにより、該合金本体に接触している生体に、隣り合う該合金本体間で物が移動したような感覚を与えるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の生体への情報伝達装置。

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