JP4282532B2

JP4282532B2 - カセットライブラリー装置およびその運転方法

Info

Publication number: JP4282532B2
Application number: JP2004122369A
Authority: JP
Inventors: 誠廣保; 幸弘井上
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2004-04-19
Filing date: 2004-04-19
Publication date: 2009-06-24
Anticipated expiration: 2024-04-19
Also published as: JP2005310217A

Description

本発明はカセットライブラリー装置およびその運転方法に関し、特にターンテーブル構造のピッカーに保持したテープカセットなどのカセットをガレージに送り込んで収容するようにした、カセットライブラリー装置およびその運転方法に関する。

この種のカセットライブラリー装置として、図６に示すように、ターンテーブル２の上に複数のガレージ４を環状に配置するとともに、各ガレージ４にそれぞれテープカセット１を収容したものが知られている。そして、ターンテーブル２を駆動機構３により回転させて、目的とするカセット１が収容されたガレージ４をエレベータ機構５に向かい合わせ、このエレベータ機構５が、目的とするテープカセット１をガレージ４から取出してテープドライブ６に出し入れすることで、情報の読み出しや書き込みを実行するように構成されている（非特許文献１）。

この構成では、ターンテーブル２に収納されたデータライブラリーの範囲内で、テープドライブ６へのテープカセットの出し入れを自動化できる。しかし、限られたスペースにテープライブラリーとして収納するテープカセット１を多く必要とする場合には、このようなターンテーブル方式よりも図７に示すマガジン方式が適していると言われている。

このマガジン方式のカセットライブラリー装置は、図７に示すように、ケーシング７の内部にテープドライブ６と一対のマガジン方式のガレージ８ａ、８ｂとを配置したものである。各ガレージ８ａ、８ｂには、複数のテープカセット１が、列状に並んだ状態で収容されている。そして、一対のガレージ８ａ、８ｂどうしの間に配置されたピッカー９が、これらガレージ８ａ、８ｂとテープドライブ６との間でテープカセット１を受け渡しするように構成されている。

図８および図９は、テープカセット１の一例についての構成を示す。このテープカセット１は図示のような薄型の直方体状に形成され、その底側の両側部には、凹部１０ａ、１０ｂがそれぞれ形成されている。１１はテープカセット１の底面、１２ａ、１２ｂはその側面である。図７に示すように、テープカセット１は、その凹部１０ａ、１０ｂがガレージ８ａ、８ｂの開口側すなわちピッカー９に近い方に位置するように、これらガレージ８ａ、８ｂに収容される。

図７および図１０に示すように、ピッカー９は、水平方向に移動可能な移動体１５を備えている。さらに、この移動体１５は、図７〜図１０に示すように一対の揺動アーム１６ａ、１６ｂを有し、これら揺動アーム１６ａ、１６ｂは、上下方向に揺動可能である。各揺動アーム１６ａ、１６ｂは、水平方向の本体部１７と、本体部１７の先端から上向きに立ち上がる先端立上り部１８とを有する。

ガレージ８ａ、８ｂに収容されたテープカセット１に対して図１０に示すようにピッカー９の移動体１５が接近した状態で、揺動アーム１６ａ、１６ｂが上向きに揺動することで、図示のように本体部１７がテープカセット１の底面１１に接するとともに先端立上り部１８が凹部１０ａ、１０ｂに入り込み、これによって揺動アーム１６ａ、１６ｂによりテープカセット１がチャックされる。そして、この状態で、移動体１５がガレージ８ａ、８ｂから遠ざかる方向に移動することで、テープカセット１をガレージ８ａ、８ｂから引き出すことができる。

図７および図１０に示すようにピッカー９はガイドレール１９を有し、引き出されたテープカセット１はこのガイドレール１９に乗せられる。これによって、ガレージ８ａ、８ｂからピッカー９へのテープカセット１の受け渡しが完了する。
"２００２松下電器の新技術"２００３／０５第１５５〜１５９頁「ＤＤＳ搭載バックアップライブラリー」松下電器産業Ｒ＆Ｄ企画室発行

テープカセット１をガレージ８ａ、８ｂに収容する際には、たとえばテープドライブ６からテープカセット１を取り出して移動体１５の揺動アーム１６ａ、１６ｂにてチャックしたピッカー９を、ガレージ８ａ、８ｂにおける収容予定位置に向けて、ガレージ８ａ、８ｂの並びの方向と平行な方向に走行させる。ピッカー９が収容予定位置に到達したなら停止させ、次に移動体１５を、ガレージ８ａ、８ｂに接近する方向、すなわちピッカー９の走行方向に直行する方向に移動せる。そして、テープカセット１をガレージ８ａ、８ｂに収容し、その後に揺動アーム１６ａ、１６ｂを揺動させてテープカセット１のチャックを解く。その後、移動体１５をガレージ８ａ、８ｂから離れた元の位置に戻す。

このとき、テープカセット１を確実にガレージ８ａ、８ｂに収容するためには、ガレージ８ａ、８ｂの並びと平行な方向に走行するピッカー９を、その収容位置に対応して精度良く停止させなければならない。すなわち、ピッカー９は高い位置精度で停止することが要求される。所要の停止精度が確保されなかった場合は、テープカセット１がガレージ８ａ、８ｂに斜めに挿入されたり、挿入が不可能になったりすることがあるという技術的課題がある。

そこで本発明は、このような課題を解決し、テープライブラリ装置において、ガレージの並びの方向と平行な方向に走行するピッカーの停止位置の精度があまり高くなくても、このピッカーからテープカセットを確実にガレージに収容できるようにすることを目的とする。

この目的を達成するため本発明のカセットライブラリー装置は、カセットを収容可能なガレージと、前記ガレージに接近する第１の水平方向に移動するピッカーと、前記ピッカーに設けられて、前記カセットを保持するとともに、前記ピッカー内で前記第１の水平方向と交差する第２の水平方向に移動することで、前記カセットをピッカーからガレージへ送り込み可能な移動体と、前記ピッカーにおいて前記カセットを移動体とともに上下方向の軸心の回りに回転させることが可能な回転駆動手段とを具備し、ピッカーの移動を阻止する第１のブレーキ機能と、移動体の移動を阻止する第２のブレーキ機能と、回転駆動手段によるカセットおよび移動体の回転を阻止する第３のブレーキ機能とが作用するように構成されるとともに、第１および第２のブレーキ機能に比べて第３のブレーキ機能が弱く作用するように構成されて、第１および第２のブレーキ機能によってピッカーおよび移動体の移動を阻止した状態で、第３のブレーキ機能に抗してカセットおよび移動体を回転変位させることが可能とされていることで、前記回転駆動手段は、前記カセットがガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合において、前記カセットがガレージに当たってこのガレージからの反力を受けたときに、この反力により回転変位を受けることにより、前記芯ずれを矯正可能に構成されているものである。

このような構成であると、カセットがガレージに当たってこのガレージからの反力を受けたときに、この反力によってピッカーや移動体が移動を起こすことなしに、カセットおよび移動体の回転変位のみを起こさせて、芯ずれを確実に矯正させることができ、このため、ピッカーの停止位置の精度があまり高くないために、カセットがガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合であっても、ピッカーからカセットを確実にガレージに収容させることができる。

本発明のカセットライブラリー装置の運転方法は、第１の水平方向に移動するピッカーを、カセットを収容可能なガレージに対応する位置に停止させ、前記ピッカーに設けられて前記カセットを保持する移動体を前記ピッカー内で前記第１の水平方向と交差する第２の水平方向に移動させて、前記カセットをガレージへの送り込み方向に移動させ、ピッカーの移動を阻止する第１のブレーキ機能と、移動体の移動を阻止する第２のブレーキ機能と、回転駆動手段によるカセットおよび移動体の回転を阻止する第３のブレーキ機能とのうち、第３のブレーキ機能が第１および第２のブレーキ機能に比べて弱く作用することで、第１および第２のブレーキ機能によってピッカーおよび移動体の移動を阻止した状態で、第３のブレーキ機能に抗してカセットおよび移動体を回転変位させ、それによって、前記カセットが、ガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合において、前記カセットがガレージに当たってこのガレージからの反力を受けたときに、前記ピッカーにおいて前記カセットを移動体とともに上下方向の軸心の回りに回転させることが可能な回転駆動手段が、前記反力により回転変位を受けることにより、前記芯ずれを矯正させるものである。

このようにすると、カセットがガレージに当たってこのガレージからの反力を受けたときに、この反力によってピッカーや移動体が移動を起こすことなしに、カセットおよび移動体の回転変位のみを起こさせて、芯ずれを確実に矯正させることができ、このため、ピッカーの停止位置の精度があまり高くないために、カセットがガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合であっても、ピッカーからカセットを確実にガレージに収容させることができる。

本発明によると、カセットライブラリー装置において、ピッカーの停止位置の精度があまり高くないために、カセットがガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合であっても、ピッカーからカセットを確実にガレージに収容させることができる。

図２は本発明の実施の形態のカセットライブラリー装置の平面図、図１は図２における要部の拡大詳細図である。このカセットライブラリー装置は、図７に示した従来のカセットライブラリー装置と同様のマガジン方式のものであって、７はケーシング、８ａ、８ｂはガレージ、１はテープカセット、９はピッカー、６はテープドライブである。テープカセット１は、ガレージ８ａ、８ｂの開口側すなわちピッカー９に近い場所に凹部１０ａ、１０ｂが位置する姿勢で、ガレージ８ａ、８ｂに収容される。

図１および図２に示すように、ピッカー９は一方のガレージ８ａと他方のガレージ８ｂとの間の空間を、これらガレージ８ａ、８ｂの並びの方向と平行な方向に走行できるように構成されている。すなわち、ガレージ８ａ、８ｂどうしの間のベース２０の部分にはこれらガレージ８ａ、８ｂの並びの方向と平行な方向のガイドレール２１が設けられ、ピッカー９における水平方向の板状のフレーム２２が、このガイドレール２１に案内されて走行できるように構成されている。２３は、フレーム２２に設けられた走行用の車輪である。ベース２０にはガイドレール２１と平行なラック２４が設けられている。フレーム２２にはラック２４と噛み合うピニオン２５が設けられており、このピニオン２５は、フレーム２２に設けられた駆動源としてのステッピングモータ２６から、ウォームギヤ機構２７を介して回転力が伝達されるように構成されている。これによって、ピッカー９は、ガイドレール２１に案内されながら自走可能である。ウォームギヤ機構２７は、その回り止め構造にもとづき、ピッカー９が停止したときのブレーキとしても機能する。

フレーム２２の上には大径の水平方向の板状のギヤ２８が設けられて、ターンテーブルを構成している。ギヤ２８は、板材のほぼ半周の部分にわたって噛合い歯が形成されている。２９はギヤ２８を回転駆動させるための駆動源としてのステッピングモータで、減速ギヤ機構３０を介してギヤ２８に連動されている。減速ギヤ機構３０は、ターンテーブルを構成するギヤ２８をゆっくりと回転させるために、相応の大きなギヤ比となるように構成されている。また、減速ギヤ機構３０は、たとえばスパーギヤにより構成されることで、ターンテーブルとしてのギヤ２８に外部から回転力が付与されたときには、その回転を許容できるように構成されている。

すなわち、図２に示すような箱形のケーシング７に機器を収容し、このケーシング７の長辺と平行な方向にピッカー９が移動するとともに、ケーシング７の短辺の方向に移動体１５が移動する構成のカセットライブラリー装置では、上記のピッカー９の移動方向と移動体１５の移動方向とについて、外乱振動の影響を受けやすい。このため、ピッカー９の移動方向と移動体１５の移動方向とについては、上記のようにウォームギヤ機構２７を用いるなどによりブレーキ力を大きくして、外乱振動の影響に抗するようにすることが必要である。しかし、ターンテーブルとしてのギヤ２８の回転方向は外乱振動の影響を受けにくく、したがってブレーキ力は小さくても差し支えない。このために、上記のように、ギヤ２８に外部から回転力が付与されたときにその回転を許容できるようにしても、何ら問題は生じない。

ギヤ２８の上には、一対のガイドレール１９、１９と、これらガイドレール１９、１９どうしの間においてガイドレール１９、１９よりも低く形成されたガイドレール３１およびラック３２と、ガイドレール１９、１９にて支持されたテープカセット１の上縁部に引掛り可能に構成されてこのテープカセット１の浮き上がりを防止する浮き上がり防止ガイド３３とが、それぞれ同方向にすなわち平行に設けられている。

揺動アーム１６ａ、１６ｂを備えた移動体１５は、ガイドレール３１に沿って移動可能とされ、ギヤ２８の回転によってガイドレール３１がガイドレール２１と直角な方向となったときに、ガレージ８ａ、８ｂに対して近づいたり遠ざかったりすることが可能である。このために、移動体１５には、ラック３２に噛み合うピニオン３４と、減速ギヤ機構３５を介してピニオン３４を所定の速度で回転駆動させるための駆動源としてのステッピングモータ３６とが設けられている。

図１に示すように、ガレージ８ａ、８ｂにおける各テープカセット１の収容部は、図示しを省略した底板と、一対の側板３８、３８と、奥板３９と、図示を省略した天板とを備えて、開口４０を有した水平方向の直方体状の空間４１を形成している。テープカセット１は、その先端面が奥板３９に当たった状態で、ガレージ８ａ、８ｂに収容される。側板３８、３８には、開口４０の位置において外開き状に形成されることでテープカセット１をガレージ８ａ、８ｂに挿入するときの案内となる傾斜面４２、４２がそれぞれ形成されている。

このような構成において、ピッカー９にて保持しているテープカセット１をガレージ８ａ、８ｂに収容する場合には、このピッカー９をガイドレール２１に沿って走行させることにより、収容を行うべきガレージ８ａ、８ｂに対応した位置に停止させ、ウォームギヤ機構２7によるブレーキを施す。このとき、口述のように、その停止位置は厳密に正確でなくても差し支えないが、正確に停止している場合には、移動体１５を、ガイドレール３１に沿って走行させることでガレージ８ａ、８ｂに接近させる。すると、揺動アーム１６ａ、１６ｂにてチャックされたテープカセット１が、ガイドレール１９の上を摺動しながら、開口４０からガレージ８ａ、８ｂにおける所定の空間４１に押し込まれる。

このとき、ピッカー９がガレージ８ａ、８ｂに対して厳密に位置決めされた状態で停止している場合は、テープカセット１は何ら支障なく空間４１に押し込まれる。
テープカセット１の凹部１０ａ、１０ｂと揺動アーム１６ａ、１６ｂの先端立上り部１８、１８との間には、移動体１５がガレージ８ａ、８ｂに向けて走行可能な向きとされているときにピッカー９の走行方向に多少の遊びがある。このため、ピッカー９がガレージ８ａ、８ｂに対してこの遊びの範囲内でわずかに位置ずれを生じた状態で停止している場合は、移動体１５によってテープカセット１がガレージ８ａ、８ｂに接近されたときに、このテープカセット１の先端角部がガレージ８ａ、８ｂの側板３８の傾斜面４２に当たり、それによりテープカセット１は傾斜面３８に案内されて上記の遊びの範囲内でガレージ８ａ、８ｂの空間４１に対して芯出しされ、その芯出しされた状態で空間４１に押し込まれ収容される。

図３に示すようにピッカー９がブレーキの作用した状態で停止したときにガレージ８ａとの間に多少の位置ずれ４３が生じていた場合、つまり、位置ずれ４３が、テープカセット１の凹部１０ａ、１０ｂと揺動アーム１６ａ、１６ｂの先端立上り部１８、１８との間の遊びの範囲を越えた大きさであった場合には、次のような挙動を行う。すなわち、この場合は、移動体１５によってテープカセット１がガレージ８ａ、８ｂに接近されたときに、図示のようにテープカセット１の先端角部がガレージ８ａ、８ｂの側板３８の傾斜面４２に当たる。すると、ガレージ８ａ、８ｂの側板３８からテープカセット１に反力が作用し、その反力が、テープカセット１および移動体１５に作用して、テープカセット１および移動体１５とこれらを支えるターンテーブルとしてのギヤ２８とが、ステッピングモータ２９および減速ギヤ機構３０によって生じる上述の緩いブレーキ力に打ち勝って、これらテープカセット１、移動体１５、ギヤ２８を回転方向に移動させる。

これによってテープカセット１は図３において仮想線で示すようにガレージ８ａ、８ｂの空間３０のセンターに向かって傾斜した姿勢となり、上述のテープカセット１の凹部１０ａ、１０ｂと揺動アーム１６ａ、１６ｂの先端立上り部１８、１８との間の遊びや、ガレージ８ａ、８ｂの側板３８、３８とテープカセット１との間の隙間などを利用して、空間４１に押し込まれ収容される。

このように、ピッカー９の停止位置の精度があまり高くないために、ピッカー９が停止したときにガレージ８ａ、８ｂとの間に多少の位置ずれ４３が生じていた場合であっても、テープカセット１に空間４１のセンターの方へ向くような回転変位を与えることで、このテープカセット１を問題なく確実に空間４１に収容させることができる。

図４に示すように、ピッカー９はガレージ８ａ、８ｂに対し正確に位置決めされた状態でブレーキが施されて停止したが、テープカセット１、移動体１５、ギヤ２８が斜め方向の姿勢となっていたときには、次のような挙動を行う。すなわち、この場合も、移動体１５によってテープカセット１がガレージ８ａ、８ｂに接近されたときに、仮想線で示すようにテープカセット１の先端角部がガレージ８ａ、８ｂの側板３８の傾斜面４２に当たる。すると、ガレージ８ａ、８ｂの側板３８からテープカセット１に反力が作用し、その反力が、テープカセット１および移動体１５に作用して、テープカセット１および移動体１５とこれらを支えるターンテーブルとしてのギヤ２８とが、ステッピングモータ２９および減速ギヤ機構３０によって生じる上述の緩いブレーキ力に打ち勝って、これらテープカセット１、移動体１５、ギヤ２８を回転方向に移動させる。

これによってテープカセット１は上記の斜め方向の姿勢からガレージ８ａ、８ｂの空間３０のセンターに向かった正しい姿勢に矯正され、空間４１にまっすぐ押し込まれて収容される。

このようにピッカー９が停止したときにテープカセット１が斜め方向の姿勢となっていた場合であっても、このテープカセット１にまっすぐな姿勢となるように回転変位を与えることで、このテープカセット１を問題なく空間４１に収容させることができる。

図５は、図３や図４に示される動作を行うための制御のフローを示す図である。なお、図示は省略するが、第１のフォトインタラプタなどの適当な第１のセンサによって、ギヤ２８すなわち移動体１５の回転角度が適性範囲内であるか否かを検出できるよう構成されているとともに、第２のフォトインタラプタなどの適当な第２のセンサによって、テープカセット１がガレージに完全に挿入できたか否かを検出できるように構成されているものとする。

図５において、ステップＳ５０１でガレージへのカセット挿入処理が開始されると、ステップＳ５０２でギヤ２８などの回転角度を確認するための上述のフォトインタラプタの出力を確認する。そして、ステップＳ５０３で回転角が適正範囲内であるかどうかを判定し、適正範囲内である場合は次のステップＳ５０８に進む。適正範囲内でない場合は、ステップＳ５０４にて回転エラーであると認識し、後述のポジショニングを行うが、まず、ステップＳ５０５において、そのポジショニングがすでに所定の回数行われているか否かを判断する。所定の回数に満たない場合は、ステップＳ５０６において、回転角が適正範囲内に収まるようにピッカー９の位置やギヤ２８の回転角度を調整してポジショニングを行う。そして、ステップＳ５０２に戻ってフォトインタラプタの出力確認をリトライする。この場合に、回転角がまだ適正範囲内でない場合は、同様にステップＳ５０４で回転エラーであると認識して、再度ポジショニングを行う。この動作を繰り返すが、そのときに、所定回数にわたり何回もリトライしたがなおエラーが解消されていないことをＳ５０５で認識したなら、今度はステップＳ５０７へ移ってエラー表示を行う。

ステップＳ５０３において、回転角が適正範囲内であると判断された場合には、ステップＳ５０８で、移動体１５を移動させることによりガレージへのテープカセット１の挿入を行う。

このとき、ステップＳ５０９で、挿入確認用のフォトインタラプタの出力を確認する。そして、ステップＳ５１０でテープカセット１がガレージに完全に挿入されたか否かを判断する。完全に挿入された場合は次のステップＳ５１５に進んで処理を完了するが、完全に挿入されていない場合は、ステップＳ５１１で移動体１５の前進エラーであると認識する。そして、回転角の場合と同様にステップＳ５１２において所定の回数だけポジショニングが行われたかどうかを判断し、行われていない場合は、ステップＳ５１３において、移動体１５すなわちテープカセット１をステップＳ５０８の処理を実行する前の状態まで後進させ、このテープカセット１をガレージに完全に挿入できるようにピッカー９の位置やギヤ２８の回転角度を調整してポジショニングを行う。このポジショニングを行った後は、ステップＳ５０２に戻り、ステップＳ５０３で回転角が適正範囲内であれば、ステップＳ５０８に進んで移動体１５によりカセットの再挿入を行い、次にステップＳ５０９でフォトインタラプタの出力確認をリトライする。

この場合も、同様にテープカセット１の完全な挿入が可能になるまでポジショニングを繰り返すが、所定回数にわたり何回もリトライしたがなおエラーが解消されていないことをＳ５１２で判断したなら、今度はステップＳ５１４へ移ってエラー表示を行う。

本発明のカセットライブラリー装置およびその運転方法は、ピッカーの停止位置の精度があまり高くないために、カセットがガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合であっても、ピッカーからカセットを確実にガレージに収容させることができ、ターンテーブル構造のピッカーに保持したテープカセットなどのカセットをガレージに送り込んで収容するようにした、カセットライブラリー装置およびその運転方法などとして有用である。

本発明の実施の形態のカセットライブラリー装置の要部の拡大詳細図同カセットライブラリー装置の全体平面図同カセットライブラリー装置の動作の一例を示す図同カセットライブラリー装置の動作の他の例を示す図同カセットライブラリー装置の動作の制御フローを示す図従来のカセットライブラリー装置の概略図従来の他のカセットライブラリー装置の概略図図７の装置におけるテープカセットの概略図図８のテープカセットの要部の斜視図図７および図８のテープカセットをピッカーによって引き出す様子を示す図

符号の説明

１テープカセット
８ａ、８ｂガレージ
９ピッカー
１５移動体
２６ステッピングモータ
２７ウォームギヤ機構
２８ギヤ
２９ステッピングモータ
３０減速ギヤ機構
３５減速ギヤ機構
３６ステッピングモータ
４２傾斜面

Claims

カセットを収容可能なガレージと、
前記ガレージに接近する第１の水平方向に移動するピッカーと、
前記ピッカーに設けられて、前記カセットを保持するとともに、前記ピッカー内で前記第１の水平方向と交差する第２の水平方向に移動することで、前記カセットをピッカーからガレージへ送り込み可能な移動体と、
前記ピッカーにおいて前記カセットを移動体とともに上下方向の軸心の回りに回転させることが可能な回転駆動手段とを具備し、
ピッカーの移動を阻止する第１のブレーキ機能と、移動体の移動を阻止する第２のブレーキ機能と、回転駆動手段によるカセットおよび移動体の回転を阻止する第３のブレーキ機能とが作用するように構成されるとともに、第１および第２のブレーキ機能に比べて第３のブレーキ機能が弱く作用するように構成されて、第１および第２のブレーキ機能によってピッカーおよび移動体の移動を阻止した状態で、第３のブレーキ機能に抗してカセットおよび移動体を回転変位させることが可能とされていることで、前記回転駆動手段は、前記カセットがガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合において、前記カセットがガレージに当たってこのガレージからの反力を受けたときに、この反力により回転変位を受けることにより、前記芯ずれを矯正可能に構成されているカセットライブラリー装置。
第１の水平方向に移動するピッカーを、カセットを収容可能なガレージに対応する位置に停止させ、
前記ピッカーに設けられて前記カセットを保持する移動体を前記ピッカー内で前記第１の水平方向と交差する第２の水平方向に移動させて、前記カセットをガレージへの送り込み方向に移動させ、
ピッカーの移動を阻止する第１のブレーキ機能と、移動体の移動を阻止する第２のブレーキ機能と、回転駆動手段によるカセットおよび移動体の回転を阻止する第３のブレーキ機能とのうち、第３のブレーキ機能が第１および第２のブレーキ機能に比べて弱く作用することで、第１および第２のブレーキ機能によってピッカーおよび移動体の移動を阻止した状態で、第３のブレーキ機能に抗してカセットおよび移動体を回転変位させ、それによって、前記カセットが、ガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合において、前記カセットがガレージに当たってこのガレージからの反力を受けたときに、前記ピッカーにおいて前記カセットを移動体とともに上下方向の軸心の回りに回転させることが可能な回転駆動手段が、前記反力により回転変位を受けることにより、前記芯ずれを矯正させるカセットライブラリー装置の運転方法。