JP4198033B2

JP4198033B2 - Work transfer device in tandem press line

Info

Publication number: JP4198033B2
Application number: JP2003382660A
Authority: JP
Inventors: 敏之吉田; 秀利明石; 和彦城座
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2002-12-26
Filing date: 2003-11-12
Publication date: 2008-12-17
Anticipated expiration: 2023-11-12
Also published as: JP2004216451A

Description

本発明は、複数台のプレス機械をワーク搬送方向に一列に配置してなるタンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a work transfer device in a tandem press line in which a plurality of press machines are arranged in a line in the work transfer direction.

従来、この種ワーク搬送装置としては、ロボット方式またはローダ・アンローダ方式のものが知られている。ロボット方式のワーク搬送装置においては、互いに隣接するプレス機械間に多関節型のハンドリングロボットが設置され、このハンドリングロボットにより前工程のプレス加工位置からワークを搬出するとともに、このワークを次工程のプレス加工位置に搬入するようにされている。このロボット方式のワーク搬送装置によれば、ワークの搬出・搬入の軌跡を金型に合わせて設定することができるという利点がある。一方、ローダ・アンローダ方式のワーク搬送装置においては、各プレス機械の上流側側面と下流側側面とにそれぞれリンク構造のローダおよびアンローダがそれぞれ設けられるとともに、上流側のアンローダと下流側のローダとの間にシャトル台車が設けられ、プレス機械本体に対するワークの搬出および搬入がそれぞれアンローダおよびローダで行われ、次工程へのワークの搬送をシャトル台車にて行われるようにされている。 Conventionally, a robot type or a loader / unloader type is known as this kind of workpiece transfer device. In a robot-type workpiece transfer device, an articulated handling robot is installed between adjacent press machines, and the workpiece is unloaded from the press processing position in the previous process by this handling robot, and the workpiece is pressed in the next process. It is made to carry in to a processing position. According to this robot-type workpiece conveyance device, there is an advantage that the locus of workpiece unloading / loading can be set according to the mold. On the other hand, in the loader / unloader type work transfer device, a loader and an unloader having a link structure are respectively provided on the upstream side surface and the downstream side surface of each press machine, and the upstream unloader and the downstream loader are connected to each other. A shuttle carriage is provided in between, and unloading and loading of the workpiece to and from the press machine body are performed by the unloader and loader, respectively, and the workpiece is transferred to the next process by the shuttle carriage.

ところが、前記ロボット方式のワーク搬送装置では、隣接するプレス機械間の距離が長い場合にはその離間距離に比例して各関節間のアーム長さを長くし、これに伴い各関節部における駆動装置をより高出力のものとする必要があることから、当該ワーク搬送装置の全体が累積的に大型化するという問題点がある。また、隣接するプレス機械間の距離が短い場合にはアプライト等との干渉を避けたワーク軌跡の設定が大変困難になるという問題点がある。一方、前記ローダ・アンローダ方式のワーク搬送装置の場合には、シャトル台車を隣接するプレス機械間に設置する必要があることから、装置が大掛かりになって大きな設置スペースが必要になるという問題点がある。また、ワークをシャトル台車に受け渡すので、搬送ミスを起こしやすいという問題点もある。このように、いずれのワーク搬送装置でも装置構成の大型化が免れないこと等から、ハンドリング速度の高速化が困難で、生産効率の向上を思うように図ることができないという問題点がある。 However, in the robot-type work transfer device, when the distance between adjacent press machines is long, the arm length between the joints is increased in proportion to the separation distance, and accordingly, the driving device in each joint portion Therefore, there is a problem that the entire workpiece transfer apparatus is cumulatively enlarged. In addition, when the distance between adjacent press machines is short, there is a problem that it is very difficult to set a work locus that avoids interference with uprights and the like. On the other hand, in the case of the loader / unloader type work transfer device, it is necessary to install the shuttle carriage between the adjacent press machines, so that there is a problem that the device becomes large and requires a large installation space. is there. In addition, since the workpiece is transferred to the shuttle carriage, there is a problem in that it is easy to cause a conveyance mistake. As described above, since it is inevitable to increase the size of the apparatus configuration in any work transfer apparatus, it is difficult to increase the handling speed, and it is impossible to improve the production efficiency.

これらの問題点を解消するために、本出願人は、比較的スリムな構成で、ワーク搬送速度を高速化できるタンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置を先願発明として既に提案している（特願２００１−４００８４９号）。この先願発明のワーク搬送装置１００は、図１０（ａ）（ｂ）に示されるように、ワーク搬送方向Ｔと平行にリフトビーム１０１を設けるとともに、このリフトビーム１０１の長手方向に沿って移動自在なキャリア１０２およびサブキャリア１０３を設け、左右一対のサブキャリア１０３間にワーク保持手段としてのバキュームカップ１０４を有するクロスバー１０５を設けた構成を備えたものとされている。 In order to solve these problems, the present applicant has already proposed, as a prior application invention, a workpiece transfer device in a tandem press line that can increase the workpiece transfer speed with a relatively slim configuration (Japanese Patent Application 2001). -400849). As shown in FIGS. 10 (a) and 10 (b), the workpiece transfer apparatus 100 of the prior invention is provided with a lift beam 101 in parallel with the workpiece transfer direction T and is movable along the longitudinal direction of the lift beam 101. The carrier 102 and the subcarrier 103 are provided, and a crossbar 105 having a vacuum cup 104 as a work holding means is provided between the pair of left and right subcarriers 103.

この先願発明のワーク搬送装置１００においては、リフト軸サーボモータ１０６の駆動によってリフトビーム１０１を昇降動させることで、キャリア１０２、サブキャリア１０３およびクロスバー１０５を介してバキュームカップ１０４を昇降動させるようにされている。また、リフトビーム１０１とキャリア１０２との間に介設されたリニアモータ（図示省略）の駆動によってキャリア１０２をリフトビーム１０１の長手方向に沿って移動させ、キャリア１０２とサブキャリア１０３との間に介設されたリニアモータ（図示省略）の駆動によってサブキャリア１０３をキャリア１０２の移動方向にオフセットさせることで、クロスバー１０５およびバキュームカップ１０４をワーク搬送方向Ｔに移動させるようにされている。こうして、上下方向および／またはワーク搬送方向Ｔの２つの直交する駆動軸位置を制御することにより、バキュームカップ１０４の移動軌跡、言い換えればワークＷの搬送軌跡を制御することができるようにされている。 In the workpiece conveying apparatus 100 of the prior invention, the vacuum cup 104 is moved up and down via the carrier 102, the subcarrier 103, and the crossbar 105 by moving the lift beam 101 up and down by driving the lift shaft servomotor 106. Has been. Further, the carrier 102 is moved along the longitudinal direction of the lift beam 101 by driving a linear motor (not shown) interposed between the lift beam 101 and the carrier 102, and between the carrier 102 and the subcarrier 103. The cross bar 105 and the vacuum cup 104 are moved in the workpiece conveying direction T by offsetting the subcarrier 103 in the moving direction of the carrier 102 by driving an interposed linear motor (not shown). In this way, by controlling two orthogonal drive shaft positions in the vertical direction and / or the workpiece conveyance direction T, the movement locus of the vacuum cup 104, in other words, the conveyance locus of the workpiece W can be controlled. .

しかしながら、この先願発明に係るワーク搬送装置１００では、位置決め精度を確保するためにリフトビーム１０１の剛性アップが必要で、このためリフトビーム１０１の重量増が避けられないことと、クロスバー１０５を上下動させる際にリフトビーム１０１の全体を上下動させる必要があることから、やはりサーボモータ１０６が大型化して、装置全体が大きくなるとともに、コストアップが避けられないという問題点がある。また、リフトビーム１０１の端部が金型の搬入・搬出領域内に配されているために、金型交換時には一旦リフトビーム１０１を金型の搬入・搬出領域外まで上昇させた後に、金型の交換動作を行わなければならず、生産効率が悪いという問題点がある。 However, in the workpiece transfer apparatus 100 according to the prior invention, it is necessary to increase the rigidity of the lift beam 101 in order to ensure positioning accuracy. Therefore, an increase in the weight of the lift beam 101 cannot be avoided, and the cross bar 105 is moved up and down. Since it is necessary to move the entire lift beam 101 up and down when moving it, the servo motor 106 is also increased in size, increasing the size of the entire apparatus and increasing the cost. Further, since the end of the lift beam 101 is arranged in the mold loading / unloading area, the mold is changed after the lift beam 101 is once raised to the outside of the mold loading / unloading area when the mold is replaced. There is a problem that the production efficiency is poor.

本発明は、このような問題点を解消するためになされたもので、構成の簡素化と小型化によりコストダウンを図ることができるとともに、生産効率を向上させることができるタンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made to solve such problems, and it is possible to reduce the cost by simplifying the configuration and reducing the size, and to convey the work in the tandem press line that can improve the production efficiency. The object is to provide an apparatus.

前記目的を達成するために、本発明によるタンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置は、
隣接するプレス機械間に配されるビームと、
前記ビームに沿って移動自在に設けられるキャリアと、
一端が前記キャリアに回動支持軸を介して支持されるとともに、他端が前記回動支持軸より下方でワーク搬送方向に揺動自在に吊り下げ支持される揺動体と、
前記揺動体の揺動中心である前記回動支持軸に対して下方位置に配されるとともに、ワークを着脱自在に保持するワーク保持手段を有するクロスバーと、
前記クロスバーを支持するクロスバー支持体と、
前記揺動体の揺動中心に対する前記クロスバー支持体の相対位置を可変にする直線移動機構と、
前記クロスバーをその長軸周りに回動駆動するチルト手段とを備え、
前記直線移動機構は、前記揺動体の内部に配されるサーボモータと、前記クロスバー支持体に配されるボールねじと、このボールねじに螺合されるボールナットと、前記クロスバー支持体の長手方向に沿って配される直動案内を備え、前記サーボモータに駆動されるボールナットによって、前記クロスバー支持体が前記揺動体の長手方向に沿う側方で前記直動案内に案内されて前記揺動体に沿って直線移動するように構成される
ことを特徴とするものである（第１発明）。 In order to achieve the above object, a work transfer device in a tandem press line according to the present invention comprises:
A beam arranged between adjacent press machines;
A carrier provided movably along the beam;
One end is supported via a rotating support shaft on the carrier, the swinging body and the other end is supported in a suspended state swingably work transfer direction below the pivot support shaft,
A crossbar disposed at a lower position with respect to the pivot support shaft, which is the pivot center of the pivot body, and having a workpiece holding means for detachably holding the workpiece;
A crossbar support for supporting the crossbar;
A linear movement mechanism that makes the relative position of the crossbar support relative to the swing center of the swing body variable;
Tilt means for rotating the crossbar around its long axis,
The linear movement mechanism includes a servo motor disposed inside the rocking body, a ball screw disposed on the crossbar support, a ball nut screwed to the ball screw, and a crossbar support. The crossbar support body is guided by the linear motion guide along the longitudinal direction of the swinging body by a ball nut driven by the servo motor. It is configured to move linearly along the rocking body (first invention).

本発明において、前記キャリアは、リニアモータを駆動源として前記ビームに沿って移動されるのが好ましい（第２発明）。また、前記キャリアは、サーボモータを駆動源とするボールねじスライダ機構またはラックピニオン機構を介して移動されるのが好ましい（第３発明）。 In the present invention, the carrier is preferably moved along the beam by using a linear motor as a drive source (second invention). The carrier is preferably moved via a ball screw slider mechanism or a rack and pinion mechanism using a servo motor as a drive source (third invention).

また、前記揺動体は、サーボモータを駆動源として揺動駆動されるのが好ましい（第４発明）。 Further, it is preferable that the rocking body is rock-driven using a servo motor as a drive source (fourth invention).

また、前記チルト手段は、サーボモータを駆動源として前記クロスバーをその長軸周りに回動駆動させるものであるのが良い（第５発明）。 In addition, the tilting means may be one that drives the crossbar to rotate around its long axis using a servomotor as a drive source (fifth invention).

前記クロスバー支持体は、前記揺動体と対向する平面に沿って延びるアーム部を有してなり、このクロスバー支持体が、前記アーム部の平面に長手方向に沿って取着される転がり直動案内に案内されて直線移動されるのが好ましい（第６発明）。 Before SL crossbar support, it has an arm portion extending along a plane facing the oscillating body, rolling the crossbar support is attached along the longitudinal direction in the plane of the arm portion It is preferable that the linear movement is guided by the linear motion guide (the sixth invention).

また、前記クロスバー支持体の先端部にアームの基端が回動自在に取り付けられ、このアームがその基端側に配されるサーボモータにより回動駆動される構成とすることもできる（第７発明）。 The front Symbol proximal end of the arm to the distal end of the cross bar support is pivotally mounted, the arm can be configured to be rotatably driven by a servo motor that is disposed on the base end side ( ( Seventh invention).

前記各発明において、前記ビームは、金型の搬入・搬出領域よりも上方位置に配されるのが好ましい（第８発明）。また、前記ビームは、前記プレス機械間に一対架設されているのが好ましい（第９発明）。また、前記ビームは、前記プレス機械間に一本架設されているものであっても良い（第１０発明）。 In each of the above inventions, it is preferable that the beam is arranged at a position higher than the loading / unloading area of the mold ( eighth invention). Moreover, it is preferable that a pair of the beams is installed between the press machines (the ninth invention). One beam may be provided between the press machines ( tenth invention).

第１発明によれば、ワーク搬送方向に沿って揺動駆動される揺動体にその揺動体の揺動中心に対する相対距離を可変にクロスバーが設けられるので、揺動体の揺動運動成分とその揺動体の揺動中心に対するクロスバーの相対距離を変化させる運動成分との合成によってクロスバーの移動可能領域を広く確保することができる。これにより、隣接するプレス機械間に架設されるビームを金型の搬入・搬出領域内まで延長することなく、ワークの搬入・搬出動作を行うことが可能になる。したがって、従来のように金型交換時にビームを一旦金型の搬入・搬出領域外まで上昇させる必要がなくなるので、金型交換に要する時間の短縮化により生産効率を向上させることができる。また、例えば、揺動体の揺動運動に伴うクロスバーの高さ変化を、揺動体の揺動中心とクロスバーとの相対距離を変化させる運動にて実質的に補償したり、場合によってはクロスバーを任意に上下動させたりするなど、揺動体の揺動運動と前記相対距離を変化させる運動とを制御することで、クロスバーのモーションを任意に設定することができる。したがって、ワークの搬出・搬入の軌跡を金型に合わせて設定することができるという利点がある。さらに、ビームに沿って移動するキャリアの運動と、揺動体の揺動運動と、揺動体の揺動中心に対するクロスバーの相対距離を変化させる運動との合成運動における水平方向速度成分が当該ワーク搬送装置の実質的なワーク搬送速度になるので、ワークを高速で搬送することができるのは勿論のこと、各運動の速度成分が比較的小さくてもそれら速度成分の合成により実質的に高速化を図ることができるので、生産効率を向上させつつ装置構成の簡素化と小型化によりコストダウンを図ることができる。 According to the first aspect of the present invention, the crossbar is provided in the swinging body that is driven to swing along the workpiece conveyance direction so that the relative distance from the swinging center of the swinging body is variable. A wide movable area of the crossbar can be secured by combining with a motion component that changes the relative distance of the crossbar with respect to the swing center of the swing body. Thereby, it is possible to carry in / out the workpiece without extending the beam laid between the adjacent press machines into the loading / unloading area of the mold. Therefore, it is not necessary to once raise the beam to the outside of the mold loading / unloading area at the time of mold replacement as in the prior art, so that production efficiency can be improved by shortening the time required for mold replacement. In addition, for example, a change in the height of the crossbar accompanying the rocking motion of the rocking body is substantially compensated by a motion that changes the relative distance between the rocking center of the rocking body and the crossbar. The motion of the crossbar can be arbitrarily set by controlling the swinging motion of the swinging body and the motion that changes the relative distance, such as arbitrarily moving the bar up and down. Therefore, there is an advantage that the trajectory of unloading / carrying in the workpiece can be set according to the mold. Furthermore, the horizontal velocity component in the combined motion of the movement of the carrier moving along the beam, the swinging motion of the swinging body, and the motion for changing the relative distance of the crossbar with respect to the swinging center of the swinging body is the workpiece transfer. Since the actual workpiece transfer speed of the machine is achieved, the workpiece can be transferred at a high speed, and even if the velocity component of each motion is relatively small, the speed can be substantially increased by combining these velocity components. Therefore, the cost can be reduced by simplifying the device configuration and reducing the size while improving the production efficiency.

また、本発明によれば、揺動体にクロスバーの相対位置を可変にする直線移動機構を設けるといった簡易かつコンパクトな構成で上述した作用効果を得ることができるので、容易にコスト削減を図ることができるという利点がある。 In addition, according to the present invention, the above-described effects can be obtained with a simple and compact configuration in which a linear movement mechanism for changing the relative position of the crossbar is provided on the rocking body, so that the cost can be easily reduced. There is an advantage that can be.

さらに、前記クロスバーをその長軸周りに回動駆動するチルト手段が設けられているので、揺動体の揺動運動に伴い必然的に生じるワークの傾きを相殺するようにワークがチルト手段によって上下方向に傾動される。これにより、ワークを水平に保つことができるので、加工位置に対するワークの搬入・搬出動作をよりスムーズかつ確実に行うことができる。 Further, since the cross bar is provided with a tilting means for driving the crossbar to rotate around its long axis, the work is moved up and down by the tilting means so as to cancel out the tilt of the work inevitably caused by the rocking motion of the rocking body. Tilt in the direction. Thereby, since a workpiece | work can be kept horizontal, the workpiece | work carrying in / out operation | movement with respect to a process position can be performed more smoothly and reliably.

また、第１０発明のように、プレス機械間に架設されるビームを一本だけにすると、構造がより簡素化され、コストダウンが一層促進される。また、アプライト内側面にワーク搬送装置を配設しないため、アプライト間隔を広げる必要がなく、プレス機械の本体部分がコンパクトになるうえ、コストダウンに寄与する。さらに、アプライト間隔を変更できない既設プレスの改造（レトロフィット）にも適用できる。 Further, as in the tenth invention, when only one beam is installed between the press machines, the structure is further simplified and cost reduction is further promoted. In addition, since no work transfer device is provided on the inner side surface of the upright, there is no need to widen the upright interval, and the main body of the press machine becomes compact and contributes to cost reduction. Furthermore, it can also be applied to retrofitting existing presses where the upright interval cannot be changed.

BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION

次に、本発明によるタンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置の具体的な実施の形態につき、図面を参照しつつ説明する。 Next, a specific embodiment of a work transfer device in a tandem press line according to the present invention will be described with reference to the drawings.

（第１の実施形態）
図１には、本発明の第１の実施形態に係るタンデムプレスラインの全体概略正面図が示されている。また、図２には図１のＡ−Ａ視要部平面図が、図３には図１のＢ−Ｂ視要部側面図がそれぞれ示されている。 (First embodiment)
FIG. 1 shows an overall schematic front view of a tandem press line according to the first embodiment of the present invention. 2 is a plan view of the main part of the AA line in FIG. 1, and FIG. 3 is a side view of the main part of the B-B line in FIG.

本実施形態のタンデムプレスライン１は、相互に所定間隔を有して上流側（図の左側）から下流側へ向けて直列に配置される複数台（本実施形態では２台）のプレス機械２，３と、上流側のプレス機械２の上流側に配される材料搬入装置（図示省略）と、下流側のプレス機械３の下流側に配される製品搬出装置（図示省略）と、前記材料搬入装置上のワークを上流側のプレス機械２の加工ステーションに搬送するワーク搬送装置（図示省略：後のワーク搬送装置１０と同構成）と、互いに隣接するプレス機械２，３の各加工ステーション間でワークＷの受け渡し（搬出・搬入）を行うワーク搬送装置１０と、後流側のプレス機械の加工ステーションから前記製品搬出装置上へワークを搬送するワーク搬送装置（図示省略：先のワーク搬送装置１０と同構成）を備えて構成されている。 The tandem press line 1 of the present embodiment includes a plurality of press machines 2 (two in the present embodiment) that are arranged in series from the upstream side (left side in the figure) toward the downstream side with a predetermined interval therebetween. , 3, a material carry-in device (not shown) arranged upstream of the upstream press machine 2, a product carry-out device (not shown) arranged downstream of the downstream press machine 3, and the material Between the work transfer device (not shown: the same configuration as the subsequent work transfer device 10) and the work stations of the press machines 2 and 3 adjacent to each other for transferring the work on the carry-in device to the processing station of the upstream press machine 2 And a workpiece transfer device 10 that delivers (unloads / loads) the workpiece W at the same time, and a workpiece transfer device (not shown: the previous workpiece transfer device) that transfers the workpiece from the processing station of the press machine on the downstream side to the product transfer device. 0 is configured to include a same configuration).

前記各プレス機械２，３は、本体フレームとしてのアプライト４と、このアプライト４の上方に配されて駆動力伝達機構が内蔵される上部フレーム５と、前記アプライト４に上下動自在に支承され、前記駆動力伝達機構を介して上下動されるスライド６と、このスライド６に対向配置されてベッド７上に設けられるムービングボルスタ８とを備え、スライド６の下端に装着される上金型（図示省略）と、ムービングボルスタ８の上端に装着される下金型（図示省略）とによってワークＷにプレス加工がなされるように構成されている。 Each of the press machines 2 and 3 is supported by an upright 4 serving as a main body frame, an upper frame 5 provided above the upright 4 and incorporating a driving force transmission mechanism, and supported by the upright 4 so as to be movable up and down. An upper mold (shown in the figure) is provided with a slide 6 that is moved up and down via the driving force transmission mechanism and a moving bolster 8 that is disposed on the bed 7 so as to face the slide 6 and is mounted on the lower end of the slide 6. The workpiece W is configured to be pressed by an omission) and a lower mold (not shown) attached to the upper end of the moving bolster 8.

次に、前記ワーク搬送装置１０の構成について図４および図５を参照しつつ詳述する。図４には、第１の実施形態に係るワーク搬送装置の構造および作動を説明する正面図（図２のＣ−Ｃ矢視図）が示されている。また、図５には、図４におけるＤ−Ｄ視要部断面図（ａ）および（ａ）におけるＥ−Ｅ視要部断面図（ｂ）がそれぞれ示されている。なお、本実施形態のワーク搬送装置１０はワーク搬送方向Ｔに対して左右に対称な構成であるため、説明の都合上、図４および図５には当該ワーク搬送装置１０のワーク搬送方向Ｔに対して左側部分のみが示されている。 Next, the configuration of the workpiece transfer device 10 will be described in detail with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. 4 shows a front view (a CC arrow view of FIG. 2) for explaining the structure and operation of the workpiece transfer apparatus according to the first embodiment. Further, FIG. 5 shows a cross-sectional view taken along line DD in FIG. 4 (a) and a cross-sectional view taken along line EE in FIG. In addition, since the workpiece conveyance apparatus 10 of this embodiment is a structure symmetrical with respect to the workpiece conveyance direction T, for convenience of explanation, FIGS. 4 and 5 show the workpiece conveyance apparatus 10 in the workpiece conveyance direction T. Only the left side is shown.

本実施形態におけるワーク搬送装置１０は、金型の搬入・搬出領域よりも上方位置においてワーク搬送方向Ｔの左右両側に互いに離間して配される一対のビーム１１を備えている（図１および図２参照）。このビーム１１の一端部は、支持ブラケット１２（図２および図３参照）を介して上流側のプレス機械２における下流側のアプライト４に固定され、他端部は、下流側のプレス機械３における上流側のアプライト４に固定されている。 The workpiece transfer apparatus 10 according to the present embodiment includes a pair of beams 11 that are spaced apart from each other on the left and right sides in the workpiece transfer direction T at a position above the loading / unloading area of the mold (FIGS. 1 and FIG. 1). 2). One end of the beam 11 is fixed to a downstream upright 4 in the upstream press machine 2 via a support bracket 12 (see FIGS. 2 and 3), and the other end is fixed in the downstream press machine 3. It is fixed to the upstream upright 4.

左右の各ビーム１１には、そのビーム１１を下方から抱持するように断面略Ｕ字形状のキャリア１３が配され、このキャリア１３がビーム１１の長手方向に沿って移動できるようにされている。そして、図５（ａ）に示されるように、前記ビーム１１の両外側面とそれに対向するキャリア１３の内側面との間には、キャリア１３をビーム１１に沿って移動させる移動手段としての一対のリニアモータ１４が配されている。また、前記ビーム１１の上部両外側面とそれに対向するキャリア１３の内側面との間、および前記ビーム１１の下面とそれに対向するキャリア１３の底面との間には、それぞれリニアガイド１５が配され、これら３点支持のリニアガイド１５によってビーム１１に対するキャリア１３の移動動作が案内されるように構成されている。ここで、前記リニアモータ１４は、ビームの両側面に搬送方向（長手方向）に沿って配されるマグネット１４ａと、このマグネット１４ａに対向するキャリア１３の内側面に搬送方向（長手方向）に沿って配されるコイル１４ｂとにより構成され、このコイル１４ｂを有するアーマチャ（キャリア１３）が、マグネット１４ａを有するステータ（ビーム１１）上に作られる磁場の変化によって直線的に移動するようにされている。なお、ビーム１１に対するキャリアの相対位置及び、リニアモータ１４とリニアガイド１５の配置は、本実施形態に限定されない。例えば、リニアガイドは２点支持でもよい。 Each of the left and right beams 11 is provided with a carrier 13 having a substantially U-shaped cross section so as to hold the beam 11 from below, and the carrier 13 can move along the longitudinal direction of the beam 11. . Then, as shown in FIG. 5A, a pair of moving means for moving the carrier 13 along the beam 11 is provided between both outer side surfaces of the beam 11 and the inner side surface of the carrier 13 opposed thereto. The linear motor 14 is arranged. Linear guides 15 are arranged between the upper outer surfaces of the beam 11 and the inner surface of the carrier 13 facing the beam 11, and between the lower surface of the beam 11 and the bottom surface of the carrier 13 facing the beam 11, respectively. The moving operation of the carrier 13 with respect to the beam 11 is guided by these three-point supported linear guides 15. Here, the linear motor 14 extends along the transfer direction (longitudinal direction) on the magnet 14a disposed on both sides of the beam along the transfer direction (longitudinal direction) and on the inner surface of the carrier 13 facing the magnet 14a. The armature (carrier 13) having the coil 14b is linearly moved by the change of the magnetic field created on the stator (beam 11) having the magnet 14a. . The relative position of the carrier with respect to the beam 11 and the arrangement of the linear motor 14 and the linear guide 15 are not limited to this embodiment. For example, the linear guide may be supported at two points.

さらに、本実施形態のワーク搬送装置１０は、ワークＷを着脱自在に保持する所要個数のバキュームカップ（ワーク保持手段）１６を介してワークＷを吊り下げ支持するクロスバー１７と、このクロスバー１７を支持する一対のフィードレバー（クロスバー支持体）１８と、ワーク搬送方向Ｔに沿って揺動駆動される一対の揺動台（揺動体）１９と、各揺動台１９に対してフィードレバー１８を直線移動させる直線移動機構２０を備えている。ここで、各揺動台１９は、前記キャリア１３の下面に固着されるブラケット２１に当該揺動台１９の両側位置において軸受装置により回動自在に支持される回動支持軸２２に対して、キー（またはスプライン）等の結合手段によって固定されるとともに、ワーク搬送方向Ｔに対して直交する方向に対向配置で設けられている。また、互いに対向するフィードレバー１８間にワーク搬送方向Ｔと直交するようにクロスバー１７が横架されている（図２参照）。 Furthermore, the workpiece transfer apparatus 10 according to the present embodiment includes a cross bar 17 that supports the workpiece W by hanging it through a required number of vacuum cups (work holding means) 16 that detachably holds the workpiece W, and the cross bar 17. A pair of feed levers (crossbar support members) 18 that support the workpiece, a pair of swing bases (oscillators) 19 that are driven to swing along the workpiece transfer direction T, and a feed lever for each swing base 19 A linear movement mechanism 20 that linearly moves 18 is provided. Here, each oscillating table 19 is supported by a bracket 21 fixed to the lower surface of the carrier 13 with respect to a rotation support shaft 22 that is rotatably supported by a bearing device at both side positions of the oscillating table 19. It is fixed by a coupling means such as a key (or spline), and is provided in an opposing arrangement in a direction orthogonal to the workpiece transfer direction T. Further, a cross bar 17 is horizontally placed between the feed levers 18 facing each other so as to be orthogonal to the workpiece conveyance direction T (see FIG. 2).

前記揺動台１９は、内部に所要の空間を有する箱形構造体であって、前記回動支持軸２２が嵌め込まれる挿通孔１９ａが基端部に形成されている。また、この回動支持軸２２の一端部には、キー（またはスプライン）等の結合手段によって従動歯車２３がその回動支持軸２２と同心で固定されている。 The rocking table 19 is a box-shaped structure having a required space inside, and an insertion hole 19a into which the rotation support shaft 22 is fitted is formed at the base end portion. A driven gear 23 is concentrically fixed to one end portion of the rotation support shaft 22 by a coupling means such as a key (or spline).

前記ブラケット２１には、減速機２４が装着されている。この減速機２４の入力軸にはカップリングを介してサーボモータ２５の出力軸が接続されるとともに、この減速機２４の出力軸にはキー（またはスプライン）等の結合手段によって駆動歯車２６がその出力軸と同心で固定され、この駆動歯車２６が前記従動歯車２３と噛み合わされている。こうして、サーボモータ２５から出力される回転力を、減速機２４、駆動歯車２６、従動歯車２３および回動支持軸２２を介して揺動台１９に伝達して、この揺動台１９をその回動支持軸２２の軸線周りに揺動駆動するようにされている。なお、駆動歯車２６および従動歯車２３を介さず減速機２４の出力軸を回動支持軸２２に直結させてもよい。 A reduction gear 24 is attached to the bracket 21. The output shaft of the servo motor 25 is connected to the input shaft of the speed reducer 24 via a coupling, and the drive gear 26 is connected to the output shaft of the speed reducer 24 by a coupling means such as a key (or spline). The drive gear 26 is meshed with the driven gear 23 and is fixed concentrically with the output shaft. In this way, the rotational force output from the servo motor 25 is transmitted to the swing base 19 via the speed reducer 24, the drive gear 26, the driven gear 23, and the rotation support shaft 22, and the swing base 19 is rotated. The moving support shaft 22 is driven to swing around the axis. The output shaft of the speed reducer 24 may be directly connected to the rotation support shaft 22 without using the drive gear 26 and the driven gear 23.

前記フィードレバー１８は、内部に所要の空間を有する側面視略鉤形の箱構造体であって、前記揺動台１９と対向する平面に沿って延びるアーム部１８ａとそのアーム部１８ａの先端部から直角に内側へ突設される突起部１８ｂとを有する形状とされている。この突起部１８ｂには、クロスバー１７の端面に形成された穴に嵌合するロッド部２７ａを備えてなる支持装置２７が取り付けられ、この支持装置２７は、図示省略される空気圧供給装置の操作にてそのロッド部２７ａが軸線方向に伸縮するように構成されている。こうして、クロスバー１７の着脱を所謂ワンタッチで容易に行えるようにされている。 The feed lever 18 is a box structure body having a substantially bowl shape in side view having a required space inside, and an arm portion 18a extending along a plane facing the swing base 19 and a distal end portion of the arm portion 18a. And a projecting portion 18b projecting inward at a right angle from the shape. A support device 27 including a rod portion 27a that fits into a hole formed in the end face of the cross bar 17 is attached to the protrusion 18b. The support device 27 is used to operate an air pressure supply device (not shown). The rod portion 27a is configured to expand and contract in the axial direction. In this way, the crossbar 17 can be easily attached and detached by so-called one-touch.

また、このフィードレバー１８には、ワークＷを上下方向に傾動させるチルト装置（チルト手段）２８が装備されている。このチルト装置２８は、前記突起部１８ｂに取着されるサーボモータ２９と、このサーボモータ２９の回転力を前記ロッド部２７ａに伝達する動力伝達機構３０を備え、サーボモータ２９の作動によりロッド部２７ａを介してクロスバー１７をその長軸周りに回動しワークＷを上下方向に傾動させるように構成されている。本実施形態では、揺動台１９の揺動運動に伴い生じるワークＷの傾きを相殺するようにチルト装置２８にてそのワークＷを傾動操作して当該ワークＷを水平に保つことで、加工位置に対するワークＷの搬入・搬出動作がよりスムーズかつ確実に行なわれるようにされている。 The feed lever 18 is equipped with a tilt device (tilt means) 28 for tilting the workpiece W in the vertical direction. The tilt device 28 includes a servo motor 29 attached to the protrusion 18 b and a power transmission mechanism 30 that transmits the rotational force of the servo motor 29 to the rod portion 27 a. The cross bar 17 is rotated around its long axis via the 27a to tilt the workpiece W in the vertical direction. In the present embodiment, the workpiece W is tilted by the tilt device 28 so as to cancel the tilt of the workpiece W caused by the swinging motion of the swing base 19, and the workpiece W is kept in a horizontal position. The work W is carried into and out of the machine W smoothly and reliably.

前記直線移動機構２０は、フィードレバー１８の内部に配されて両端部をそのフィードレバー１８に固定支持されるボールねじ３１と、このボールねじ３１に螺合されるボールナット３２と、揺動台１９とフィードレバー１８との間に介設されそのフィードレバー１８におけるアーム部１８ａの平面に長手方向に沿って取着される転がり直動案内（リニアガイド）３３と、揺動台１９の内部に配されるサーボモータ３４と、このサーボモータ３４の回転力を前記ボールナット３２に伝達する動力伝達手段３５を備え、サーボモータ３４に駆動されたボールナット３２によって、フィードレバー１８が転がり直動案内３３に案内されて直線運動するように構成されている。こうして、サーボモータ３４の作動により、揺動台１９の揺動中心（回動支持軸２２の中心）とクロスバー１７との相対距離が変化するようにされている。 The linear movement mechanism 20 includes a ball screw 31 disposed inside the feed lever 18 and having both ends fixedly supported by the feed lever 18, a ball nut 32 screwed into the ball screw 31, and a swing base. A rolling linear motion guide (linear guide) 33 interposed between the arm 19 and the feed lever 18 and attached to the plane of the arm portion 18a of the feed lever 18 along the longitudinal direction; A servo motor 34 is provided, and a power transmission means 35 for transmitting the rotational force of the servo motor 34 to the ball nut 32. The ball lever 32 driven by the servo motor 34 causes the feed lever 18 to roll and guide linearly. It is comprised so that it may be guided to 33 and to linearly move. Thus, by the operation of the servo motor 34, the relative distance between the swing center of the swing base 19 (the center of the rotation support shaft 22) and the cross bar 17 is changed.

なお、本実施形態において前記各サーボモータ２５，２９，３４およびリニアモータ１４には、それぞれ現在位置を検出する位置検出器としてのエンコーダおよびリニアスケール（いずれも図示省略）が付設され、これら位置検出器により検出される位置信号が当該ワーク搬送装置１０の制御に係わるワーク搬送装置用コントローラ（図示省略）に入力されるようになっている。一方、このワーク搬送装置用コントローラにおいては、それら位置検出器から入力される現在位置情報と、各プレス機械２，３の作動を制御するプレスコントローラ（図示省略）から入力されるスライド６，６の現在位置情報とに基づいて、ワークＷのモーションパターンをプレス加工に合わせて行わせるようにされている。 In the present embodiment, each of the servo motors 25, 29, 34 and the linear motor 14 is provided with an encoder and a linear scale (both not shown) for detecting the current position. A position signal detected by the container is input to a work transfer device controller (not shown) related to the control of the work transfer device 10. On the other hand, in this work transport device controller, the current position information input from these position detectors and the slides 6 and 6 input from a press controller (not shown) for controlling the operation of the press machines 2 and 3 are displayed. Based on the current position information, the motion pattern of the workpiece W is made to match the press work.

以上に述べたように構成される本実施形態のワーク搬送装置１０では、フィードレバー１８が直線移動機構２０により揺動台１９に対して移動されることよって、クロスバー１７は揺動台１９の揺動中心（回動支持軸２２の中心）に対する相対距離が比較的短い位置から構造上可能な最大の相対位置まで移動される。そして、サーボモータ２５の作動による揺動台１９の揺動運動とサーボモータ３４の作動によるフィードレバー１８の直線運動との合成によってクロスバー１７を広い範囲で移動させる。この際、サーボモータ２５およびサーボモータ３４の作動を制御することにより、クロスバー１７のモーションが任意に設定される。さらに、リニアモータ１４の駆動によりクロスバー１７が上流側のプレス機械２の加工ステーションＳ１と下流側のプレス機械３の加工ステーションＳ２との間を往復移動される。 In the workpiece transfer apparatus 10 of the present embodiment configured as described above, the crossbar 17 is moved to the swing base 19 by moving the feed lever 18 with respect to the swing base 19 by the linear movement mechanism 20. The relative distance to the swing center (the center of the rotation support shaft 22) is moved from a relatively short position to the maximum possible relative position in terms of structure. Then, the cross bar 17 is moved in a wide range by combining the swing motion of the swing base 19 by the operation of the servo motor 25 and the linear motion of the feed lever 18 by the operation of the servo motor 34. At this time, the motion of the crossbar 17 is arbitrarily set by controlling the operations of the servo motor 25 and the servo motor 34. Furthermore, the cross bar 17 is reciprocated between the processing station S 1 of the upstream press machine 2 and the processing station S 2 of the downstream press machine 3 by driving the linear motor 14.

また、本実施形態では、ワーク搬送装置１０により搬送されるワークＷと金型との干渉を避けるために、ワーク搬送装置用コントローラに入力されたモーションプログラムに基づくモーションパターンに従って当該ワーク搬送装置１０が駆動される。図１には、このモーションパターンの一例が図中記号Ｍで示される１点鎖線にて表わされている。この例において、ワークＷは吸着点Ｐにて前ステーションＳ１の下型内より吸着されてＺ軸方向に持ち上げられた後、次ステーションＳ２の下型上までＸ軸方向に搬送され、この下型内に入れるためにＺ軸方向に下げられて解放点ＱにてワークＷの吸着が解放される。次に、前ステーションＳ１へ戻るために一旦上方へ持ち上げられた後、先のＳ１→Ｓ２の際の搬送ラインよりも下方を通って吸着点Ｐに戻され、１サイクルが終了する。 In the present embodiment, in order to avoid interference between the workpiece W conveyed by the workpiece conveyance device 10 and the mold, the workpiece conveyance device 10 is in accordance with a motion pattern based on a motion program input to the workpiece conveyance device controller. Driven. In FIG. 1, an example of this motion pattern is represented by a one-dot chain line indicated by a symbol M in the drawing. In this example, the workpiece W is sucked from the lower mold of the previous station S1 at the suction point P, lifted in the Z-axis direction, and then transported in the X-axis direction onto the lower mold of the next station S2. The workpiece W is lowered in the Z-axis direction so as to be put in, and the suction of the workpiece W is released at the release point Q. Next, in order to return to the previous station S1, it is once lifted upward and then returned to the suction point P through the lower part of the transport line in the previous S1 → S2 to complete one cycle.

本実施形態によれば、ワーク搬送方向Ｔに沿って揺動駆動される揺動台１９に直線移動機構２０を介してフィードレバー１８が設けられ、揺動台１９の揺動中心（回動支持軸２２の中心）とクロスバー１７との相対距離が可変に構成されるので、揺動台１９の揺動運動成分とフィードレバー１８の直線運動成分との合成によってクロスバー１７の移動可能領域を広く確保することができる。これにより、隣接するプレス機械２，３間に架設されるビーム１１を金型の搬入・搬出領域内まで延長することなく、ワークＷの搬入・搬出動作を行うことが可能になる。したがって、金型交換時にビーム１１を一旦金型の搬入・搬出領域外まで上昇させる必要がなくなるので、金型交換に要する時間の短縮化により生産効率を向上させることができる。また、クロスバー１７のモーションを任意に設定することができるので、ワークＷの搬出・搬入の軌跡を金型に合わせて設定することができるという利点がある。さらに、ビーム１１に沿って移動するキャリア１３の運動と、揺動台１９の揺動運動と、フィードレバー１８の直線運動との合成運動における水平方向速度成分が当該ワーク搬送装置１０の実質的なワーク搬送速度になるので、ワークＷを高速で搬送することができるのは勿論のこと、各運動の速度成分が比較的小さくてもそれら速度成分の合成により実質的に高速化を図ることができるので、生産効率を向上させつつ装置構成の簡素化と小型化によりコストダウンを図ることができる。 According to the present embodiment, the feed lever 18 is provided via the linear movement mechanism 20 on the swing base 19 that is swing-driven along the workpiece transfer direction T, and the swing center (rotation support) of the swing base 19 is provided. Since the relative distance between the center of the shaft 22 and the cross bar 17 is variably configured, the movable region of the cross bar 17 can be determined by combining the swing motion component of the swing base 19 and the linear motion component of the feed lever 18. Widely secured. This makes it possible to carry in / out the workpiece W without extending the beam 11 installed between the adjacent press machines 2 and 3 to the inside of the mold carry-in / carry-out region. Therefore, it is not necessary to raise the beam 11 to the outside of the mold carry-in / carry-out area at the time of the mold exchange. Therefore, the production efficiency can be improved by shortening the time required for the mold exchange. In addition, since the motion of the crossbar 17 can be set arbitrarily, there is an advantage that the trajectory of unloading / loading the workpiece W can be set according to the mold. Further, the horizontal velocity component in the combined motion of the motion of the carrier 13 moving along the beam 11, the swing motion of the swing base 19, and the linear motion of the feed lever 18 is substantially equal to the work transport device 10. Since the workpiece conveyance speed is achieved, the workpiece W can be conveyed at a high speed, and even if the velocity components of each motion are relatively small, the speed can be substantially increased by combining these velocity components. Therefore, the cost can be reduced by simplifying the device configuration and reducing the size while improving the production efficiency.

（第２の実施形態）
図６には、第２の実施形態に係るタンデムプレスラインの全体概略正面図が示されている。図７には、図６のＨ−Ｈ視要部側面図が、図８には、第２の実施形態に係るワーク搬送装置の斜視図が、図９には、図８のＩ−Ｉ視要部断面図がそれぞれ示されている。なお、本実施形態において、前記実施形態と共通する部分については、各図に同一符号が付されている。 (Second Embodiment)
FIG. 6 shows an overall schematic front view of the tandem press line according to the second embodiment. Figure 7 is H-H let's side view of FIG. 6, FIG. 8 is a perspective view of a workpiece transfer apparatus according to the second embodiment, in FIG. 9, I-I as viewed in FIG. 8 A cross-sectional view of the main part is shown. In the present embodiment, the description of the common parts as implementation form, the same reference numerals are used in each figure.

図６，７において、本実施形態におけるワーク搬送装置７０は、一本のビーム１１を用いて支持されている。このビーム１１の両端は、上部フレーム５の下部側に取り付けられたＵ字形状の支持フレーム７１に固着されている。各プレス機械２，３において、支持フレーム７１は、金型搬入出方向に沿ったアプライト４，４間の略中央に位置している。 6 and 7 , the workpiece transfer device 70 in the present embodiment is supported using a single beam 11. Both ends of the beam 11 are fixed to a U-shaped support frame 71 attached to the lower side of the upper frame 5. In each press machine 2, 3, the support frame 71 is located approximately at the center between the uprights 4, 4 along the mold loading / unloading direction.

より具体的には、ワーク搬送装置７０は、図８にも示されるように、前記第１の実施形態と同様、ビーム１１に沿って移動するキャリア１３を備え、このキャリア１３に揺動台（揺動体）７２が取り付けられ、揺動台７２がサーボモータ７３で回動駆動される。また、揺動台７２には、フィードレバー（クロスバー支持体）７４が取り付けられている。本実施形態では、フィードレバー７４の上面部にボールねじ７５が取着されており、このボールねじ７５に螺合したボールナット７６をサーボモータ７７により回転させることで、フィードレバー７４を進退させる構成になっている。この際、フィードレバー７４の下面部には、ロッド状の直動案内７８が設けられ、この直動案内７８が揺動台７２と一体の支持部７２Ａに対して摺動可能に支持されている。そして、ボールねじ７５、ボールナット７６、サーボモータ７７、および図８に示す動力伝達手段７６Ａにより、直線移動機構７９が構成され、揺動台７２の揺動中心とクロスバー１７との相対距離を変化させるようになっている。 More specifically, as shown in FIG. 8 , the workpiece transfer device 70 includes a carrier 13 that moves along the beam 11 as in the first embodiment, and the carrier 13 has a swing base ( A rocking body 72 is attached, and the rocking base 72 is rotationally driven by a servo motor 73. In addition, a feed lever (crossbar support) 74 is attached to the swing base 72. In the present embodiment, a ball screw 75 is attached to the upper surface portion of the feed lever 74, and the feed lever 74 is advanced and retracted by rotating a ball nut 76 screwed into the ball screw 75 by a servo motor 77. It has become. At this time, a rod-like linear motion guide 78 is provided on the lower surface portion of the feed lever 74, and the linear motion guide 78 is supported so as to be slidable with respect to the support portion 72 </ b> A integral with the swing base 72. . Then, the ball screw 75, the ball nut 76, the servo motor 77, and the power transmission means 76A shown in FIG. 8 constitute a linear movement mechanism 79, and the relative distance between the swing center of the swing base 72 and the cross bar 17 is set. It is supposed to change.

また、フィードレバー７４の先端には、アーム８０の基端が取り付けられている。アーム８０は、基端側のサーボモータ８１により回動駆動されるようになっている。すなわち、本実施形態においては、前記直線移動機構７９による他、サーボモータ８１の作動によっても、揺動台７２の揺動中心とクロスバー１７との相対距離を変化させるようになっている。また、アーム８０先端のコ字形状部分には、チルト装置８２を介してクロスバー１７が取り付けられている。 The base end of the arm 80 is attached to the tip of the feed lever 74. The arm 80 is rotationally driven by a servo motor 81 on the base end side. That is, in the present embodiment, the relative distance between the swing center of the swing base 72 and the cross bar 17 is changed not only by the linear moving mechanism 79 but also by the operation of the servo motor 81. A cross bar 17 is attached to the U-shaped portion at the tip of the arm 80 via a tilt device 82.

チルト装置８２は、図９にも拡大して示すように、アーム８０の先端間に回動自在に枢着された従動軸８３と、この従動軸８３を一対のベベルギア８４，８５を介して駆動する駆動軸８６と、この駆動軸８６を駆動するサーボモータ８７（図８）と、クロスバー１７を保持しながら前記従動軸８３と一体に回動する保持ブラケット８８とを備えている。ここで、駆動軸８６は、アーム８０に対してベアリング８９を用いて支持されているが、従動軸８３の支持構造も同様である。 9 , the tilt device 82 is driven via a pair of bevel gears 84 and 85, and a driven shaft 83 pivotably mounted between the tips of the arms 80. A drive shaft 86, a servo motor 87 (FIG. 8 ) for driving the drive shaft 86, and a holding bracket 88 that rotates integrally with the driven shaft 83 while holding the cross bar 17. Here, the drive shaft 86 is supported by the arm 80 using a bearing 89, but the support structure of the driven shaft 83 is the same.

図９において、チルト装置８２の保持ブラケット８８には、互いに対向する保持片８８Ａ，８８Ｂが設けられている。各保持片８８Ａ，８８Ｂには、保持ブラケット８８の長手方向に沿って複数（本実施形態では２個）のエアシリンダ９０が取り付けられており、エアシリンダ９０からのロッド９１がクロスバー１７の両側面に穿設された挿入孔１７Ａに挿入されている。そして、各ロッド９１を進退させることで、クロスバー１７を保持ブラケット８８に対して着脱させることができ、ワークＷの形状等に応じたクロスバー１７に交換することが可能である。 In FIG. 9 , the holding bracket 88 of the tilt device 82 is provided with holding pieces 88A and 88B facing each other. A plurality (two in this embodiment) of air cylinders 90 are attached to the holding pieces 88A and 88B along the longitudinal direction of the holding bracket 88, and rods 91 from the air cylinders 90 are arranged on both sides of the cross bar 17. It is inserted into an insertion hole 17A formed in the surface. And by advancing and retracting each rod 91, the cross bar 17 can be attached to and detached from the holding bracket 88, and can be exchanged for the cross bar 17 according to the shape of the workpiece W or the like.

なお、ロッド９１が挿入されるクロスバー１７の挿入孔１７Ａには、保持ブラケット８８とクロスバー１７とのがたつきを防止するとともに、ロッド９１が挿入されるのをガイドするガイド部材９２が嵌合されている。また、クロスバー１７の図中の上面には、クロスバー１７のがたつき防止や振動吸収、あるいはロッド９１と挿入孔１７Ａとの位置決めの目的でパッド９３が取り付けられている。 A guide member 92 for preventing the holding bracket 88 and the cross bar 17 from rattling and guiding the insertion of the rod 91 is fitted in the insertion hole 17A of the cross bar 17 into which the rod 91 is inserted. Are combined. A pad 93 is attached to the upper surface of the cross bar 17 in the drawing for the purpose of preventing the cross bar 17 from shaking and absorbing vibrations or positioning the rod 91 and the insertion hole 17A.

本実施形態のワーク搬送装置７０によれば、フィードレバー７４の端部にアーム８０が回動自在に設置されているので、フィードレバー７４の端部にクロスバー１７を配置する場合よりも、フィードレバー７４またはアーム８０がスライド６や金型と干渉するのを容易に防ぐことができる。 According to the work transfer device 70 of the present embodiment, the arm 80 is rotatably installed at the end of the feed lever 74, so that the feed bar 74 is fed more than when the crossbar 17 is arranged at the end of the feed lever 74. It is possible to easily prevent the lever 74 or the arm 80 from interfering with the slide 6 or the mold.

本実施形態のワーク搬送装置７０によれば、プレス機械２，３間に架設されるビーム１１が一本だけであるから、一対設けられていた第１実施形態に比して構造をより簡素化でき、コストダウンを一層促進できる。また、アプライト４の内側面にワーク搬送装置７０を配置しないため、アプライト４，４間隔を広げる必要がなく、プレス機械２，３の本体部分をコンパクトにできるうえ、コストダウンを促進することができる。さらに、アプライト４，４の間隔を変更できない既設プレスの改造（レトロフィット）にも適用できる。 According to the work transfer device 70 of the present embodiment, since there is only one beam 11 installed between the press machines 2 and 3, the structure is further simplified compared to the first embodiment in which a pair is provided. And cost reduction can be further promoted. Further, since the workpiece transfer device 70 is not arranged on the inner side surface of the upright 4, there is no need to widen the intervals between the uprights 4 and 4, the main body of the press machines 2 and 3 can be made compact, and cost reduction can be promoted. . Furthermore, the present invention can be applied to retrofitting of an existing press in which the interval between the uprights 4 and 4 cannot be changed.

なお、前記各実施形態においては、キャリア１３がリニアモータ１４の駆動により直線移動される例を示したが、これに限られず、例えばサーボモータを駆動源とするボールねじスライダ機構あるいはラックピニオン機構によりキャリア１３が直線移動されるように構成しても良い。 In each of the above embodiments, the carrier 13 is linearly moved by driving the linear motor 14. However, the present invention is not limited to this. For example, a ball screw slider mechanism or a rack and pinion mechanism using a servo motor as a driving source. The carrier 13 may be configured to move linearly.

また、前記クロスバー１７のようなワーク支持手段に代えて、片持ちのフィンガータイプもしくは片持ちのカップタイプのワーク支持手段を採用することも可能である。 Further, in place of the work support means such as the cross bar 17, a cantilever finger type or cantilever cup type work support means may be employed.

さらに、前記第２の実施形態でのみ一本のビーム１１が用いられていたが、第１の実施形態のように、直線移動機構２０によって揺動台１９の揺動中心とクロスバー１７との相対距離を変化させる場合でも、一本のビーム１１を採用できる。 Furthermore, the single beam 11 is used only in the second embodiment. However, as in the first embodiment, the linear movement mechanism 20 causes the swing center 19 and the crossbar 17 to Even when the relative distance is changed, one beam 11 can be employed.

本発明は、複数台のプレス機械をワーク搬送方向に一列に配置してなるタンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置に利用できる。 The present invention can be used for a work transfer device in a tandem press line in which a plurality of press machines are arranged in a line in the work transfer direction.

本発明の第１の実施形態に係るタンデムプレスラインの全体概略正面図1 is an overall schematic front view of a tandem press line according to a first embodiment of the present invention. 図１のＡ−Ａ視要部平面図FIG. 1 is a plan view of the main part AA in FIG. 図１のＢ−Ｂ視要部側面図FIG. 1 is a side view of an essential part of B-B in FIG. 第１の実施形態に係るワーク搬送装置の構造および作動を説明する正面図（図２のＣ−Ｃ矢視図）The front view explaining the structure and operation | movement of the workpiece conveyance apparatus which concern on 1st Embodiment (CC arrow line view of FIG. 2) 図４におけるＤ−Ｄ視要部断面図（ａ）および（ａ）におけるＥ−Ｅ視要部断面図（ｂ）である。FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line D-D in FIG. 4A and a cross-sectional view taken along line E-E in FIG. 本発明の第２の実施形態に係るタンデムプレスラインの全体概略正面図Overall schematic front view of a tandem press line according to a second embodiment of the present invention 図６のＨ−Ｈ視要部側面図FIG. 6 is a side view of the main part of the HH visual line 第２の実施形態に係るワーク搬送装置の斜視図The perspective view of the workpiece conveyance apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 図８のＩ−Ｉ視要部断面図I-I let's cross-sectional view of FIG. 8 従来技術に係るタンデムプレスラインの全体概略正面図（ａ）および（ａ）におけるワーク搬送装置の要部拡大正面図（ｂ）Whole schematic front view of tandem press line according to prior art (a) and main part enlarged front view of workpiece transfer device in (a) (b)

Explanation of symbols

１タンデムプレスライン
１０，７０ワーク搬送装置
１１ビーム
１３キャリア
１６バキュームカップ（ワーク保持手段）
１７クロスバー
１８，７４フィードレバー（クロスバー支持体）
１９，７２揺動台（揺動体）
２０，７９直線移動機構
２８，８２チルト装置
８０アーム（リンク）
Ｔワーク搬送方向
Ｗワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tandem press line 10, 7 0 Work conveying apparatus 11 Beam 13 Carrier 16 Vacuum cup (work holding means)
17 Crossbar 18, 74 Feed lever (crossbar support)
19,72 Oscillating base (oscillator)
20, 7 9 Linear movement mechanism 28, 82 Tilt device
8 0 Arm (link)
T Workpiece transport direction W Workpiece

Claims

A beam (11) arranged between adjacent press machines;
A carrier (13) provided movably along the beam (11) ;
One end is supported via a rotating support shaft (22) to said carrier (13), is suspended supported swingably work transfer direction below the other end said rotary support shaft (22) An oscillating body (19, 72) ;
A crossbar that is disposed at a lower position with respect to the pivot support shaft (22) , which is the pivot center of the pivot body (19, 72) , and has a workpiece holding means (16) that detachably holds the workpiece. (17) and
A crossbar support (18, 74) for supporting the crossbar (17) ;
Wherein the oscillator (19,72) linear movement mechanism for the cross bar support for swinging about a relative position of the (18,74) in variable (20,79),
Tilt means (28, 82) for rotating the cross bar (17) about its long axis;
The linear movement mechanism (20, 79) includes a servo motor (34, 77) disposed inside the rocking body (19, 72) and a ball screw disposed on the crossbar support (18, 74). (31, 75), a ball nut (32, 76) screwed into the ball screw (31, 75), and a linear motion arranged along the longitudinal direction of the crossbar support (18, 74). A ball nut (32, 76) provided with a guide (33, 78) and driven by the servo motor (34, 77) causes the crossbar support (18, 74) to move to the swinging body (19, 72). A tandem press characterized in that it is guided by the linear motion guide (33, 78) on the side along the longitudinal direction and linearly moves along the rocking body (19, 72). Work transfer device in line.

The work transfer device in a tandem press line according to claim 1, wherein the carrier is moved along the beam by using a linear motor as a drive source.

2. The work transfer device in a tandem press line according to claim 1, wherein the carrier is moved via a ball screw slider mechanism or a rack and pinion mechanism using a servo motor as a drive source.

The work transfer device in a tandem press line according to claim 1, wherein the swinging body is swing-driven using a servo motor as a drive source.

The work conveying device in a tandem press line according to any one of claims 1 to 4, wherein the tilt means rotates the cross bar around its long axis using a servo motor as a drive source.

The crossbar support has an arm portion extending along a plane facing the rocking body, and the crossbar support is attached to the plane of the arm portion along the longitudinal direction. The work conveyance apparatus in the tandem press line according to any one of claims 1 to 5, wherein the work conveyance apparatus is linearly moved while being guided by the motion guide.

The proximal end of the arm to the distal end of the cross bar support is rotatably mounted, according to claim 1 which is rotationally driven by a servo motor which the arm is arranged on the proximal side Work transfer equipment in the tandem press line.

The work conveying apparatus in a tandem press line according to any one of claims 1 to 7 , wherein the beam is arranged at a position above a loading / unloading area of a mold.

The work conveying apparatus in the tandem press line according to any one of claims 1 to 7 , wherein a pair of the beams are installed between the press machines.

The beam, the workpiece transfer apparatus in a tandem press line according to any one of claims 1 to 7, which is laid one between the press machine.