JP4172882B2

JP4172882B2 - Method and equipment for detecting position of moving object

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Publication number: JP4172882B2
Application number: JP25369499A
Authority: JP
Inventors: 和志平岡; 陽一郎中村; 洋敏下田; 茂樹植田; 浩一斎藤
Original assignee: Hitachi Zosen Corp
Current assignee: Hitachi Zosen Corp
Priority date: 1999-09-08
Filing date: 1999-09-08
Publication date: 2008-10-29
Anticipated expiration: 2019-09-08
Also published as: JP2001075645A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定エリア内を移動する移動体の位置検出設備、特に傾斜・凹凸のあるエリアを移動する荷役装置の位置検出にも対応した位置検出設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移動体の位置検出設備としては、下記の方式が知られている。
▲１▼．自律方式（デットレコニング誘導方式）
走行距離と進行方向を計測する手段を設け、進行方向と走行距離を積算することによって自分の位置を算出する。
【０００３】
▲２▼．被検出体による方式
移動体の移動経路に沿って、磁石や反射シートなどの被検出体を所定間隔に設置し、移動体にこれら被検出体を検出する、近接スイッチや光電スイッチなどからなる検出手段を設け、検出した被検出体の数をカウントすることにより移動経路に沿った位置を認識する。
【０００４】
▲３▼．ＧＰＳによる方式
移動体にＧＰＳを設置し、自分の位置を認識する。
▲４▼．レーザナビゲータ方式
水平回転レーザと外部固定点の座標と角度から移動体の位置を測定する方式であり、図12に基づいて説明する。
【０００５】
図12において、１は移動体２が移動するエリアであり、このエリアには３ヵ所（Ａ点、Ｂ点、Ｃ点）に再帰反射体（再帰型の反射体）３が設けられている。再帰反射体３は、たとえばコーナキューブ（コーナレフレクター）から形成される。コーナキューブは、立方体の１つの角を切り取ったように互いに直交する３つの平らな反射面で構成される三角錐形のプリズムであり、入射した光線を３つの面で反射させた後、正確に入射した方向に送り返す働きをする。
【０００６】
また移動体２は、回転しながら水平に全周に渡って水平にレーザ光線を照射し、少なくとも３カ所の再帰反射体３から再帰した光を検出したときの水平回転光線（レーザ光線）の照射回転角度Θを検出して記憶し、これら記憶した回転角度Θ、および既知の再帰反射体３の座標データにより、移動体２（水平回転光線照射位置）の平面座標を計測している。
【０００７】
図12において、（Ｘｍ，Ｙｍ）は移動体２の平面座標、ψは移動体２のＸ軸からの姿勢角度、（Ｘ1 ，Ｙ1 ）、（Ｘ2 ，Ｙ2 ）、（Ｘ3 ，Ｙ3 ）は３ヵ所（Ａ点、Ｂ点、Ｃ点）の再帰反射体３の座標（既知）である。またＬ12はＡ点−Ｂ点間の距離、Ｌ13はＡ点−Ｃ点間の距離、Θ1 はＡ点を検出したときの回転角度、Θ2 はＢ点を検出したときの回転角度、Θ3 はＣ点を検出したときの回転角度、ε1 はＡ点を原点としたＢ点のＸ軸からの角度、ε2 はＡ点を原点としたＢ点−Ｃ点間の角度である。
【０００８】
移動体２の平面座標（Ｘｍ，Ｙｍ）と移動体２の姿勢角度ψは次の式（１）〜（10）により求められる。（詳細は、「システムと制御」第29巻第８号（1985）ｐ．553 〜560 参照。）
【０００９】
【数１】

【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記移動体の位置検出設備には下記の課題があった。
▲１▼．デットレコニング誘導方式
累積誤差が生じるために、何らかの位置補正手段を設けなければならなかった。
【００１１】
▲２▼．被検出体による方式
被検出体の設置作業に多くのコストと労力がかかり、また移動経路が固定されてしまい、ランダムに移動する移動体に対して対応できなかった。
▲３▼．ＧＰＳによる方式
屋内など衛星の影に移動体の移動経路が入る場合に使用できず、すなわち、ＧＰＳの電波の受信状況が一定でなく、さらに高精度の位置計測のためには演算量が多く必要であり、応答に時間がかかった。
【００１２】
▲４▼．レーザナビゲータ方式
上記他の方式と比較して、有効な方式ではあるが、水平に照射するレーザ光線が障害物により遮光されることを避けるために、その照射位置を高い位置に設置する場合が多く、路面の傾斜・凹凸によりローリングが発生した場合、計測する位置（座標）に誤差が発生してしまう。
【００１３】
そこで、本発明は、レーザナビゲータ方式において、路面の傾斜・凹凸による誤差を解消した位置検出設備を提供することを目的としたものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、所定エリア内を移動する移動体の位置検出方法であって、
前記エリアの平面座標が既知である複数箇所にそれぞれ、上下方向で反射面の水平方向の長さが変化する特性を有する第１再帰反射体を設け、前記移動体において、回転しながら全周に渡って水平に光線を照射し、前記第１再帰反射体の再帰反射光を検出したときの光線の回転角度を計測するとともに、前記第１再帰反射体の再帰反射光を検出している間の前記光線の回転角度幅あるいは受光時間を計測し、この計測した回転角度幅あるいは光線を照射する回転速度と受光時間に基づき移動体の傾きを求め、前記計測した回転角度および第１再帰反射体の平面座標データにより現在位置の平面座標を計測し、この平面座標を前記求めた移動体の傾きにより補正することを特徴とするものである。
【００１５】
上記方法により、第１再帰反射体の再帰反射光を検出している間の光線の回転角度幅あるいは光線を照射する回転速度と受光時間に基づき移動体の傾きが求められ、第１再帰反射体の再帰反射光を検出したときの光線の回転角度および第１再帰反射体の平面座標データにより現在位置の平面座標が計測され、この平面座標が求めた移動体の傾きにより補正される。
【００１６】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記第１再帰反射体に近接して上下方向で反射面の水平方向の長さが一定の第２再帰反射体を設け、前記第２再帰反射体の再帰反射光を検出している間の前記光線の回転角度幅あるいは受光時間を計測し、この計測した第２再帰反射体の回転角度幅あるいは受光時間と第１再帰反射体の回転角度幅あるいは受光時間の比較により移動体の傾きを検出することを特徴とするものである。
【００１７】
上記方法により、基準となる第２再帰反射体の回転角度幅あるいは受光時間と、第１再帰反射体の回転角度幅あるいは受光時間の比較により移動体の傾きが検出される。
また請求項３に記載の発明は、所定エリア内を移動する移動体の位置検出方法であって、
前記エリアの平面座標が既知である複数箇所にそれぞれ、上下方向に本数が変化する再帰反射体からなる再帰反射体群を設け、前記移動体において、回転しながら全周に渡って水平に光線を照射し、前記再帰反射体群の再帰反射光を検出したときの光線の回転角度を計測するとともに、前記再帰反射体群の再帰反射光を検出している間の前記再帰反射体の本数を計測し、この計測した再帰反射体の本数により移動体の傾きを求め、前記計測した回転角度および再帰反射体群の平面座標データにより現在位置の平面座標を計測し、この平面座標を前記求めた移動体の傾きにより補正することを特徴とするものである。
【００１８】
上記方法により、再帰反射体群の再帰反射光を検出している間の再帰反射体の本数により移動体の傾きが求められ、再帰反射体群の再帰反射光を検出したときの光線の回転角度および再帰反射体の平面座標データにより現在位置の平面座標が計測され、この平面座標が求めた移動体の傾きにより補正される。
また請求項４に記載の発明は、所定エリア内を移動する移動体の位置検出方法であって、
前記エリアの平面座標が既知である複数箇所にそれぞれ、上下方向に反射率が変化する特性を有する第１再帰反射体を設け、前記移動体において、回転しながら全周に渡って水平に光線を照射し、前記第１再帰反射体の再帰反射光を検出したときの光線の回転角度を計測するとともに、前記第１再帰反射体の再帰反射光を検出しているときの受光強度を計測し、この計測した受光強度により移動体の傾きを求め、前記計測した回転角度および第１再帰反射体の平面座標データにより現在位置の平面座標を計測し、この平面座標を前記求めた移動体の傾きにより補正することを特徴とするものである。
【００１９】
上記方法により、第１再帰反射体の再帰反射光を検出しているときの受光強度により移動体の傾きが求められ、第１再帰反射体の再帰反射光を検出したときの光線の回転角度および第１再帰反射体の平面座標データにより現在位置の平面座標が計測され、この平面座標が求めた移動体の傾きにより補正される。
また請求項５に記載の発明は、上記請求項４に記載の発明であって、前記第１再帰反射体に近接して上下方向に反射率が一定の第２再帰反射体を設け、前記第２再帰反射体の再帰反射光を検出しているときの受光強度を計測し、この計測した第２再帰反射体の受光強度と第１再帰反射体の受光強度の比較により移動体の傾きを検出することを特徴とするものである。
【００２０】
上記方法により、基準となる第２再帰反射体の受光強度と、第１再帰反射体の受光強度の比較により移動体の傾きが検出される。
さらに請求項６に記載の発明は、所定エリア内を移動する移動体の位置検出設備であって、所定エリア内を移動する移動体の位置検出設備であって、
前記エリアの平面座標が既知である複数箇所にそれぞれ、上下方向で反射面の水平方向の長さが変化する特性を有する第１再帰反射体を設け、前記移動体に、回転しながら全周に渡って水平に光線を照射する水平回転光線照射手段と、前記水平回転光線照射手段より照射され前記第１再帰反射体から再帰した再帰反射光を検出する受光手段と、前記受光手段により再帰反射光を検出したときの前記水平回転光線照射手段の回転角度と、前記受光手段により再帰反射光を検出している間の前記水平回転光線照射手段の回転角度幅あるいは受光時間を計測する角度検出手段と、前記角度検出手段により計測された回転角度幅あるいは光線を照射する回転速度と受光時間に基づき移動体の傾きを求める傾き検出手段を設け、前記角度検出手段により計測された回転角度および第１再帰反射体の座標データにより、水平回転光線照射手段の現在位置の平面座標を計測し、この平面座標を、前記傾き検出手段により求めた移動体の傾きにより補正することを特徴とするものである。
【００２１】
上記構成により、水平回転光線照射手段より全周囲に光線が照射され、光線の照射範囲内にある、第１再帰反射体の再帰反射光が検出され、そのときの回転角度が計測され、また第１再帰反射光が検出されている間の回転角度幅あるいは受光時間が計測され、この計測された回転角度幅あるいは光線を照射する回転速度と受光時間に基づき、移動体の傾きが検出される。そして、計測された回転角度および再帰反射体の座標データにより、水平回転光線照射手段の現在位置の平面座標が計測され、この平面座標は、検出された移動体の傾きにより補正される。
【００２２】
また請求項７に記載の発明は、上記請求項６記載の発明であって、エリアに第１再帰反射体に近接して上下方向で反射面の水平方向の長さが変化しない第２再帰反射体を設け、角度検出手段は、受光手段により第２再帰反射体から再帰した光を検出している間の水平回転光線照射手段の回転角度幅あるいは受光時間を計測し、傾き検出手段は、計測された第１再帰反射体と第２再帰反射体の再帰反射光を検出している間の回転角度幅あるいは受光時間の比較により移動体の傾きを検出することを特徴とするものである。
【００２３】
上記構成により、基準となる第２再帰反射体の回転角度幅あるいは受光時間と、第１再帰反射体の回転角度幅あるいは受光時間の比較により、移動体と再帰反射体の距離に関係なく、第１再帰反射体に照射された上下方向の位置が特定され、移動体の傾きが正確に計測される。
また請求項８記載の発明は、上記請求項６または請求項７に記載の発明であって、第１再帰反射体の形状を、円錐形状または逆円錐形状または三角錐形状または逆三角錐形状としたことを特徴とするものである。
【００２４】
上記構成により、再帰反射光が検出されているときの回転角度幅あるいは受光時間が、再帰反射体の上下方向により変化する。よって回転角度幅あるいは受光時間により再帰反射体のどの高さに光線が照射されているかが求められ、この高さにより移動体の傾きが検出される。
また請求項９記載の発明は、所定エリア内を移動する移動体の位置検出設備であって、
前記エリアの平面座標が既知である複数箇所にそれぞれ、上下方向に本数が変化する再帰反射体からなる再帰反射体群を設け、前記移動体に、回転しながら全周に渡って水平に光線を照射する水平回転光線照射手段と、前記水平回転光線照射手段より照射され、前記再帰反射体から再帰した光を検出する受光手段と、前記受光手段により再帰した光を検出したときの前記水平回転光線照射手段の回転角度を計測する角度検出手段と、前記受光手段により再帰した光を検出したとき、前記再帰反射体群の再帰反射体の本数を計測し、この計測した再帰反射体の本数により移動体の傾きを検出する傾き検出手段を設け、前記角度検出手段により計測された回転角度および再帰反射体の座標データにより、水平回転光線照射手段の現在位置の平面座標を計測し、この平面座標を、前記傾き検出手段により検出された移動体の傾きにより補正することを特徴とするものである。
【００２５】
上記構成により、水平回転光線照射手段より全周囲に光線が照射され、光線の照射範囲内にある、再帰反射体群の再帰反射光が検出され、そのときの回転角度が計測され、また再帰反射体群の再帰反射体の本数が計測され、この計測された再帰反射体の本数により、移動体の傾きが検出される。そして、計測された回転角度および再帰反射体群の座標データにより、水平回転光線照射手段の現在位置の平面座標が計測され、この平面座標は、検出された移動体の傾きにより補正される。
【００２６】
また請求項１０記載の発明は、所定エリア内を移動する移動体の位置検出設備であって、
前記エリアの平面座標が既知である複数箇所にそれぞれ、上下方向に反射率が変化する特性を有する第１再帰反射体を設け、前記移動体に、回転しながら全周に渡って水平に光線を照射する水平回転光線照射手段と、前記水平回転光線照射手段より照射され前記第１再帰反射体から再帰した再帰反射光を検出し、そのときの受光強度を検出する受光手段と、前記受光手段により再帰反射光を検出したときの前記水平回転光線照射手段の回転角度を計測する角度検出手段と、前記受光手段により検出された再帰反射光の受光強度により、移動体の傾きを検出する傾き検出手段を設け、前記角度検出手段により計測された回転角度および第１再帰反射体の座標データにより、水平回転光線照射手段の現在位置の平面座標を計測し、この平面座標を、前記傾き検出手段により検出された移動体の傾きにより補正することを特徴とするものである。
【００２７】
上記構成により、水平回転光線照射手段より全周囲に光線が照射され、光線の照射範囲内にある、再帰反射体の再帰反射光が検出され、そのときの回転角度が計測され、また受光強度が計測され、この計測された受光強度により、移動体の傾きが検出される。そして、計測された回転角度および再帰反射体の座標データにより、水平回転光線照射手段の現在位置の平面座標が計測され、この平面座標は、検出された移動体の傾きにより補正される。
【００２８】
また請求項１１記載の発明は、上記請求項１０に記載の発明であって、エリアに第１再帰反射体に近接して上下方向に反射率が一定の第２再帰反射体を設け、受光手段は、前記第２再帰反射体から再帰した再帰反射光の受光強度を計測し、傾き検出手段は、受光手段により検出された第１再帰反射体と第２再帰反射体の再帰反射光の受光強度の比較により移動体の傾きを検出することを特徴とするものである。
【００２９】
上記構成により、第１再帰反射体と第２再帰反射体からの再帰反射光の受光強度の比較により、雨や霧などにより受光強度が変化する環境においても、第１再帰反射体に照射された上下方向の位置が特定され、移動体の傾きが正確に計測される。
また請求項１２記載の発明は、上記請求項１０または請求項１１に記載の発明であって、第１再帰反射体を、上下方向に反射率が一定の再帰反射体に、上下方向に光線の吸収率の異なるフィルタを貼りつけて構成したことを特徴とするものである。
【００３０】
上記構成により、上下方向に反射率が変化する第１再帰反射体が形成される。
また請求項１３記載の発明は、上記請求項１０または請求項１１に記載の発明であって、第１再帰反射体を、上下方向に色が異なる再帰反射体により構成したことを特徴とするものである。
上記構成により、上下方向に反射率が変化する第１再帰反射体が形成される。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］
図１は本発明の実施の形態１における移動体の位置検出設備を設けたエリアの平面図である。
【００３２】
図１において、11は移動体（たとえば、フォークリフトや無人搬送車など）12が移動するエリア（たとえば、倉庫や工場や港湾など）である。このエリア11の外周には、図２に示す、入射角が±４５゜の範囲内の光線を入射方向へ反射する反射特性を有する逆円錐形状の再帰反射体（再帰型の光反射体）13が、複数、その中心軸を鉛直にし、かつエリア11の基準平面から同一高さで壁（柱でもよい）に設置されている。またこれら再帰反射体13は、予め平面座標が設定されており、再帰反射体13を逆円錐形状とすることにより、平面を走行するどの移動体12からも同じ形状に見えるようにしている。なお、再帰反射体13は、上下方向で反射面の水平方向の長さが変化するものであればよく、その形状は、円錐形状あるいは三角錐形状あるいは逆三角錐形状としてもよく、上下方向に変化する反射面の水平方向の長さのデータのテーブルが用意できるものであればよい。
【００３３】
上記移動体12の構成を図３を参照しながら説明する。
レーザ光線を発生し、このレーザ光線を回転しながら全周に渡って水平に照射する水平回転光線照射手段と、前記水平回転光線照射手段より照射され前記再帰反射体から再帰した光を検出する受光手段と、前記受光手段により再帰した光を検出したときの前記水平回転光線照射手段の回転角度と、前記受光手段により再帰した光を検出している間の前記水平回転光線照射手段の回転角度幅を計測する角度検出手段と、前記角度検出手段により計測された回転角度幅に基づいて移動体の傾きを検出する傾き検出手段と、前記角度検出手段により計測された回転角度および再帰反射体の座標データにより、水平回転光線照射手段の現在位置の平面座標を計測し、この平面座標を、前記傾き検出手段により検出された移動体の傾きにより補正する位置計測手段が設けられている。
【００３４】
上記水平回転光線照射手段は、レーザ光線を水平に照射する半導体レーザ装置21と、半導体レーザ装置21から照射されたレーザ光線を上方へ垂直に導くハーフミラー22と、レーザ光線および再帰反射体13の再帰反射光（再帰反射体から再帰された光）の通路となる垂直な筒状の導管23と、この導管23が中心下方に接続され、リング状の軸受24上に載置された筒体25と、この筒体25内に配置された、導管23から導かれたレーザ光線を水平方向に反射させ、筒体25の側面に設けた窓部25Ａへ導く反射ミラー26と、前記導管23を中心に嵌合して導管23を回転する第１ギア27と、ＤＣモータ28と、ＤＣモータ28の回転軸に直結され、前記第１ギア27と噛み合う第２ギア29から構成されている。またエリア11の基準平面に位置する移動体12の筒体25から照射するレーザ光線の高さを、再帰反射体13の高さ方向の中心と一致させている。
【００３５】
この構成により、半導体レーザ装置21から水平に照射されたレーザ光線はハーフミラー22により上方へ導かれる。ＤＣモータ28が駆動されると、ＤＣモータ28の回転力は第２ギア29、第１ギア27を介して導管23へ伝達され、導管23が回転し、よって筒体25とともに反射ミラー26が回転し、導管23内に導かれたレーザ光線は、反射ミラー26の回転により、導管23（筒体25）の中心位置を中心として移動体12の全周に照射される。
【００３６】
また上記受光手段は、反射ミラー26および導管23、さらにハーフミラー22を介して導かれた再帰反射体13の再帰反射光が入射する受光センサ31と、この受光センサ31の光電流信号により、再帰反射体13の再帰反射光を検出し、受光信号を出力する受光検出器32から構成されている。
上記構成により、導管23の回転によって反射ミラー26が回転し、反射ミラー26を介して導かれた再帰反射体13の再帰反射光は、導管23とハーフミラー22を介して受光センサ31へ入射され、この受光センサ31の光電流信号により受光検出器32により再帰反射体13の再帰反射光が検出され、受光信号が出力される。
【００３７】
上記角度検出手段は、導管23に連結され、導管23の回転によりパルスを発生するエンコーダ41と、このエンコーダ41から出力されるパルス信号を加算して進行方向を０°とする反射ミラー26の回転角度（レーザ光線の照射角度）Θを計測し、受光検出器32より受光信号を入力したときの回転角度Θと、受光信号を入力している間の回転角度幅φを計測し、出力するミラー回転角度検出器42から構成されている。
【００３８】
この構成により、受光検出器32より受光信号を入力したときの反射ミラー26の回転角度（レーザ光線の照射角度）Θと受光している間の回転角度幅φがミラー回転角度検出器42により検出される。
上記傾き検出手段と位置計測手段はコンピュータからなるコントローラ45と、各再帰反射体13の平面座標が記憶されたリフレクタ座標記憶部46から構成されている。
【００３９】
コントローラ45には、ミラー回転角度検出器42より回転角度Θと回転角度幅φが入力されている。
まず、コントローラ45による移動体12の傾きの検出方法について説明する。
図３に示すように、移動体12に傾きが生じると、再帰反射体13の高さ方向中心に照射されていたレーザ光線は、その傾きにより、上下方向にずれる。このように上下方向にずれると、図２に示すように、±４５゜の再帰反射光が戻ってくる範囲（反射幅）が変化する。再帰反射体13は逆円錐の形状としているので、上方向へずれると、その反射幅は広くなり、すなわち受光センサ31および受光検出器32により再帰反射光が受光されている間の回転角度幅φ2は、高さ方向中心の回転角度幅φ0より広がり、逆に下方向へずれると、その反射幅は狭くなり、すなわち受光センサ31および受光検出器32により再帰反射光が受光されている間の回転角度幅φ1は、高さ方向中心の回転角度幅φ0より狭くなる。
【００４０】
レーザ光線の照射中心位置（水平回転光線照射手段の筒体25の中心）と再帰反射体13の中心位置との距離をＬとするとき、円錐検出幅Ｗは、Ｌ≫Ｗであることから、式（11）により求められる。
Ｗ≒２Ｌｔａｎ（φ／２） …（11）
なお、上記距離Ｌは、水平回転光線照射手段の前回計測の平面座標｛Ｘｖ（ｔ−１），Ｙｖ（ｔ−１）｝と、移動体12の向きと再帰反射体13を検出したときの回転角度Θにより推定される再帰反射体13の既知の平面座標（Ｘｒ，Ｙｒ）により求めることができる。
【００４１】
この円錐検出幅Ｗが求まると、図４に示すように、再帰反射体13の円錐高さを２ｈ、円錐の最大幅（底面幅）をＷｍａｘとすると、中心高さ位置からの照射高さ変位Δｈは式（12）により求められる。
Δｈ＝ｈ（２Ｗ／Ｗｍａｘ−１） …（12）
なお、レーザ光線の拡がり幅αが無視できないとき、中心高さ位置の円錐幅をＷ0とするとき、照射高さ変位Δｈは式（12）’により求められる。
【００４２】
Δｈ＝ｈ（Ｗ−Ｗ0−α）／Ｗ0 …（12）’
なお、レーザ光線の拡がり幅αは、
α＝２Ｌｔａｎ（拡がり角度／２）
で求められる。また距離Ｌに対するレーザ光線の拡がり幅αを予め記憶しておくこともできる。
【００４３】
コントローラ45は、これらの式（11）、および式（12）あるいは（12）’により、図５に示す再帰反射体13が設置された３ヵ所（Ａ点、Ｂ点、Ｃ点）の照射高さ変位Δｈ１，Δｈ２，Δｈ３を、それぞれの回転角度幅φから求め、記憶する。
次に、移動体12が傾斜した状態における水平回転光線照射手段（筒体35の中心位置）の現在位置の平面座標を求める。この演算は従来の技術の項で説明したように、３ヵ所（Ａ点、Ｂ点、Ｃ点）の再帰反射体13の検出角度Θ1 ，Θ2 ，Θ3、および再帰反射体13の既知の座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ）、（Ｘ2 ，Ｙ2 ）、（Ｘ3 ，Ｙ3 ）によって、上記式（１）〜（10）により求められる。
【００４４】
図５において、（Ｘｍ，Ｙｍ）は移動体12が傾斜した状態における水平回転光線照射手段の現在位置の平面座標である。
路面傾斜補正後の座標（Ｘｖ，Ｙｖ）は、求められた水平回転光線照射手段の座標（Ｘｍ，Ｙｍ）を３ヵ所（Ａ点、Ｂ点、Ｃ点）の照射高さ変位Δｈ１，Δｈ２，Δｈ３により補正することにより、次の式（13）〜（20）により求められる。ｚ０は、筒体25から照射されるレーザ光線の照射高さ（基準平面からの再帰反射体13の中心高さ）である。
【００４５】
【数２】

上記コントローラ45の構成およびその演算により、ミラー回転角度検出器42により計測された回転角度幅φより、このレーザ光線の照射位置の照射高さ変位Δｈが求められ、続いて移動体12が傾斜した状態における水平回転光線照射手段の座標（Ｘｍ，Ｙｍ）が求められ、この座標（Ｘｍ，Ｙｍ）が照射高さ変位Δｈにより補正され、水平面上の水平回転光線照射手段の座標（Ｘｖ，Ｙｖ）が求められる。この求められた座標（Ｘｖ，Ｙｖ）は、操舵コントローラ50へ出力され、予め設定された経路にしたがって移動体12は誘導される。
【００４６】
上記設備の構成によれば、エリア11の複数箇所に、その平面座標が既知の逆円錐形状の再帰反射体13を設け、移動体12より回転しながら全周に渡って水平に光線を照射し、再帰反射体13の再帰反射光を検出しているときの、ミラー回転角度検出器42により計測された回転角度幅φより、照射高さ変位Δｈ（移動体12の傾き）を計測し、また再帰反射体13の再帰反射光を検出したときの光線の回転角度Θおよび既知の再帰反射体13の座標データにより、エリア11の路面の傾斜・凹凸により移動体12が傾斜した状態における水平回転光線照射手段の平面座標（Ｘｍ，Ｙｍ）を計測し、この平面座標（Ｘｍ，Ｙｍ）を、検出された照射高さ変位Δｈにより補正することにより、水平面上の水平回転光線照射手段の座標（Ｘｖ，Ｙｖ）が求められる。
【００４７】
このように、水平面上の水平回転光線照射手段の座標（Ｘｖ，Ｙｖ）を求めることができ、よって、路面の傾斜・凹凸の影響を受けずに移動体12の正確な位置計測ができ、路面の傾斜・凹凸の影響を受けない安定した走行が可能となる。
また移動体12の正確な位置計測により精度の良い誘導が可能となるため、荷役位置精度がよくなり、安定した荷役作業を行うことができ、さらに設置した機械などとの接触を防止することができ、安全を確保することができる。
【００４８】
なお、上記実施の形態１では、移動体12と再帰反射体13との距離Ｌを演算する必要があるが、図６に示すように、円錐形状の再帰反射体（第１再帰反射体と称す）13に隣接して、第１再帰反射体13の高さ中心の円錐幅と同じ幅の円筒状（円柱状でもよい）の第２再帰反射体14を設け、この第２再帰反射体14を検出しているときの回転角度幅φ0を計測し、基準とすることにより、前記距離Ｌを演算する必要がなくすことができる。このとき、中心高さ位置からの照射高さ変位をΔｈとすると、式（21）〜（24）により求められる。
【００４９】
Δｈ＝ｈ（Ｗ／Ｗ0−１） …（21）
Ｗ0 ＝２Ｌｔａｎ（φ0／２） …（22）
Ｗ＝２Ｌｔａｎ（φ／２） …（23）
Δｈ＝ｈ｛ｔａｎ（φ／２）／ｔａｎ（φ0／２）−１｝ …（24）
［実施の形態２］
実施の形態２では、上記実施の形態１における再帰反射体13に代えて、図７に示す再帰反射体群51を設けている。
【００５０】
図７に示すように再帰反射体群51を、円柱状の再帰反射体52を１段目は１本、２段目は間隔を置いて２本、３段目は間隔を置いて３本、４段目は間隔を置いて４本、５段目は間隔を置いて５本、逆円錐形状に配置して構成している。
また図８に示すように、実施の形態１における移動体12に新たに、受光検出器32の受光信号（パルス信号）を入力すると、所定時間、すなわち５本の再帰反射体52を走査する時間内に入力するパルス信号をカウントするカウンタ33を設けている。カウンタ33のカウント値はコントローラ45へ出力されている。
【００５１】
上記再帰反射体群51の構成によれば、移動体12に傾きにより再帰反射体51群を照射するレーザ光線が上下方向にずれると、カウンタ33に入力される受光検出器32の受光信号の数が変化する。したがって、コントローラ45はカウンタ33より入力したカウント値により、図７に示すように、中心高さ位置からの照射高さ変位Δｈを判断することができ、この照射高さ変位Δｈにより移動体12の平面座標を補正することができる。
［実施の形態３］
実施の形態３では、上記実施の形態１における再帰反射体13に代えて、図９に示す再帰反射体61を設けている。
【００５２】
図９に示すように再帰反射体61は、円筒状（円柱状でもよい）の再帰反射体62に、透過率が異なる所定幅のフィルタ63を上下方向に順に貼りつけ、上下方向に反射率を変化させる構成としている。前記フィルタ63としては、たとえばＮＤフィルタ（白色光を減衰するフィルタ）を使用する。
また図10に示すように、実施の形態１における移動体12において、受光検出器32に、新たに受光センサ31の光電流信号の強度、すなわち受光強度を計測し、その受光強度をコントローラ45へ出力する機能を付加している。
【００５３】
上記再帰反射体61の構成によれば、移動体12に傾きにより再帰反射体61を照射するレーザ光線が上下方向にずれると、再帰反射体61の反射率が変化するため、受光センサ31および受光検出器32により検出される再帰反射光の受光強度が変化する。したがって、コントローラ45は受光検出器32により計測される再帰反射光の受光強度により、中心高さ位置からの照射高さ変位Δｈを判断することができ、この照射高さ変位Δｈにより移動体12の平面座標を補正することができる。
【００５４】
なお、上記実施の形態３では、反射率を上下で変化させるために、円筒状の再帰反射体62にフィルタ63を貼り付けているが、同じ目的で、色の異なる円筒状（円柱状でもよい）の再帰反射体を垂直方向ヘ積み上げて、再帰反射体61を形成するようにしてもよい。
また図11に示すように、再帰反射体61に隣接して、再帰反射体61の高さ中心の反射率と同じ反射率を全体に有する円筒状（円柱状でもよい）の第２再帰反射体64を設け、この第２再帰反射体64の再帰反射光の受光強度を計測して、再帰反射体61の再帰反射光の受光強度と第２再帰反射体64の再帰反射光の受光強度を比較することにより、中心高さ位置からの照射高さ変位Δｈを判断することができる。この方法によれば、雨や霧などにより受光強度が変化する環境においても、第１再帰反射体61に照射されたレーザ光線の上下方向の照射高さ変位Δｈを正確に計測でき、したがって移動体12の傾きを正確に計測することができる。
【００５５】
なお、上記実施の形態１〜３では、レーザ光線を使用しているが、レーザ光線に限らず、直進性のある光線であればよい。また再帰反射体13，61あるいは再帰反射体群51をエリア11の外周に配置しているが、必ずしも外周に配置する必要はなく、エリア11内に設置することも可能である。
また角度検出手段においては、エンコーダ41から出力されるパルス信号を加算して回転角度幅φを計測しているが、回転速度は既知であるので、受光信号を入力している時間、すなわち受光時間を計測することにより、回転角度幅を求めるようにしてもよい。
【００５６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、路面の傾斜・凹凸による移動体の傾きを検出することができ、この傾きにより、水平回転光線照射手段の現在位置の平面座標を補正することにより、正確な平面座標を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における移動体の位置検出設備を備えたエリアの平面図である。
【図２】同移動体の位置検出設備の移動体における再帰反射体の説明図である。
【図３】同移動体の位置検出設備の構成図である。
【図４】同移動体の位置検出設備において、再帰反射体の反射幅から照射高さ変位を求めるための説明図である。
【図５】同移動体の位置検出設備の移動体における位置演算方法の説明図である。
【図６】同移動体の位置検出設備の２つの再帰反射体の形状と配置を示す斜視図である。
【図７】本発明の実施の形態２における移動体の位置検出設備の再帰反射体の説明図である。
【図８】同移動体の位置検出設備の構成図である。
【図９】本発明の実施の形態３における移動体の位置検出設備の再帰反射体の説明図である。
【図１０】同移動体の位置検出設備の構成図である。
【図１１】同移動体の位置検出設備の２つの再帰反射体の形状と配置を示す斜視図である。
【図１２】従来の移動体の位置検出設備の移動体における位置演算方法の説明図である。
【符号の説明】
11 エリア
12 移動体
13 （第１）再帰反射体
14，64 （第２）再帰反射体
21 半導体レーザ装置
22 ハーフミラー
23 導管
25 筒体
26 反射ミラー
27，29 ギア
28 ＤＣモータ
31 受光センサ
32 受光検出器
33 カウンタ
41 エンコーダ
42 ミラー回転角度検出器
45 コントローラ
51 再帰反射体群
52，61，62 再帰反射体
63 フィルタ
Ａ，Ｂ，Ｃ再帰反射体の位置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a position detection facility for a moving body that moves within a predetermined area, and more particularly to a position detection facility that also supports position detection for a cargo handling device that moves in an inclined / uneven area.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, the following method is known as a position detection facility for a moving object.
(1). Autonomous method (dead reckoning guidance method)
A means for measuring the travel distance and the traveling direction is provided, and the user's position is calculated by integrating the traveling direction and the travel distance.
[0003]
(2). Method based on the object to be detected
Detected objects such as proximity switches and photoelectric switches are installed on the moving body to detect detected objects such as magnets and reflection sheets at predetermined intervals along the moving path of the moving body. The position along the movement path is recognized by counting the number of detected objects.
[0004]
(3). GPS system
GPS is installed on the moving body and its position is recognized.
(4). Laser navigator method
This is a method of measuring the position of the moving body from the coordinates and angle of the horizontal rotation laser and the external fixed point, and will be described with reference to FIG.
[0005]
In FIG. 12, reference numeral 1 denotes an area in which the moving body 2 moves. In this area, retroreflectors (recursive reflectors) 3 are provided at three locations (points A, B, and C). The retroreflector 3 is formed from, for example, a corner cube (corner reflector). A corner cube is a triangular pyramid prism composed of three flat reflecting surfaces that are orthogonal to each other as if one corner of a cube was cut off. It works to send back in the incident direction.
[0006]
Further, the moving body 2 irradiates a laser beam horizontally over the entire circumference while rotating, and irradiates a horizontal rotating beam (laser beam) when detecting light recursed from at least three retroreflectors 3. The rotation angle Θ is detected and stored, and the plane coordinates of the moving body 2 (horizontal rotation light beam irradiation position) are measured based on the stored rotation angle Θ and the coordinate data of the known retroreflector 3.
[0007]
In FIG. 12, (Xm, Ym) is the plane coordinate of the moving body 2, ψ is the attitude angle of the moving body 2 from the X axis, and (X1, Y1), (X2, Y2), (X3, Y3) are three locations. These are the coordinates (known) of the retroreflector 3 (A point, B point, C point). L12 is the distance between point A and point B, L13 is the distance between point A and point C, Θ1 is the rotation angle when point A is detected, Θ2 is the rotation angle when point B is detected, and Θ3 is C The rotation angle when the point is detected, ε1 is the angle from the X axis of point B with the point A as the origin, and ε2 is the angle between point B and point C with the point A as the origin.
[0008]
The plane coordinates (Xm, Ym) of the moving body 2 and the attitude angle ψ of the moving body 2 are obtained by the following equations (1) to (10). (For details, see "Systems and Control" Vol. 29, No. 8, (1985), p.553-560.)
[0009]
[Expression 1]

[0010]
[Problems to be solved by the invention]
However, the position detection facility for the moving body has the following problems.
(1). Dead reckoning guidance system
Since a cumulative error occurs, some position correction means must be provided.
[0011]
(2). Method based on the object to be detected
A lot of cost and labor are required for the installation work of the detection object, and the moving path is fixed, so that it is not possible to cope with the moving object moving at random.
(3). GPS system
It cannot be used when the moving path of a moving object enters the shadow of a satellite such as indoors.In other words, the reception status of GPS radio waves is not constant, and a large amount of calculation is required for highly accurate position measurement. It took a long time to respond.
[0012]
(4). Laser navigator method
Although it is an effective method compared to the other methods described above, the irradiation position is often set at a high position in order to prevent the laser beam irradiated horizontally from being blocked by an obstacle. When rolling occurs due to inclination or unevenness, an error occurs at the position (coordinates) to be measured.
[0013]
Therefore, an object of the present invention is to provide a position detection facility that eliminates errors caused by road surface inclination / unevenness in a laser navigator system.
[0014]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 of the present invention is a method for detecting the position of a moving body that moves within a predetermined area,
A first retroreflector having a characteristic that the horizontal length of the reflecting surface changes in the vertical direction is provided at each of a plurality of locations where the plane coordinates of the area are known. While irradiating a light beam horizontally, measuring the rotation angle of the light beam when detecting the retroreflected light of the first retroreflector, and while detecting the retroreflected light of the first retroreflector The rotation angle width or light reception time of the light beam is measured, the inclination of the moving body is obtained based on the measured rotation angle width or rotation speed and light reception time of light irradiation, and the measured rotation angle and the first retroreflector are measured. The plane coordinates of the current position are measured from the plane coordinate data, and the plane coordinates are corrected by the obtained inclination of the moving body.
[0015]
By the above method, the inclination of the moving body is obtained based on the rotation angle width of the light beam while detecting the retroreflected light of the first retroreflector or the rotation speed and light receiving time of the light beam, and the first retroreflector The plane coordinate of the current position is measured from the rotation angle of the light beam when the retroreflected light is detected and the plane coordinate data of the first retroreflector, and the plane coordinate is corrected by the obtained inclination of the moving body.
[0016]
The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein the second retroreflective member has a constant horizontal length of the reflecting surface in the vertical direction in the vicinity of the first retroreflector. A rotational angle width or light receiving time of the light beam while detecting retroreflected light of the second retroreflector, and measuring the measured rotational angle width or light receiving time of the second retroreflector. The inclination of the moving body is detected by comparing the rotation angle width or light receiving time of the first retroreflector.
[0017]
By the above method, the inclination of the moving body is detected by comparing the rotation angle width or light receiving time of the second retroreflector serving as a reference with the rotation angle width or light receiving time of the first retroreflector.
The invention according to claim 3 is a method of detecting the position of a moving body that moves within a predetermined area,
A retroreflector group consisting of retroreflectors whose number changes in the vertical direction is provided at each of a plurality of locations where the plane coordinates of the area are known, and in the moving body, light rays are horizontally distributed over the entire circumference while rotating. Irradiate and measure the rotation angle of the light beam when the retroreflected light of the retroreflector group is detected, and measure the number of the retroreflectors while detecting the retroreflected light of the retroreflector group Then, the inclination of the moving body is determined from the measured number of retroreflectors, the plane coordinates of the current position are measured from the measured rotation angle and the plane coordinate data of the retroreflector group, and the plane coordinates are determined as the determined movement. It is characterized by correcting by the inclination of the body.
[0018]
By the above method, the inclination of the moving body is obtained by the number of retroreflectors while detecting the retroreflected light of the retroreflector group, and the rotation angle of the light beam when the retroreflected light of the retroreflector group is detected. The plane coordinate of the current position is measured from the plane coordinate data of the retroreflector, and the plane coordinate is corrected by the obtained inclination of the moving body.
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a method for detecting a position of a moving body that moves within a predetermined area.
A first retroreflector having a characteristic that the reflectance changes in the up-down direction is provided at each of a plurality of locations where the plane coordinates of the area are known, and the moving body emits light rays horizontally over the entire circumference while rotating. Irradiating and measuring the rotational angle of the light beam when detecting the retroreflected light of the first retroreflector, and measuring the received light intensity when detecting the retroreflected light of the first retroreflector, The inclination of the moving body is obtained from the measured received light intensity, the plane coordinates of the current position are measured from the measured rotation angle and the plane coordinate data of the first retroreflector, and the plane coordinates are calculated from the obtained inclination of the moving body. It is characterized by correcting.
[0019]
By the above method, the inclination of the moving body is obtained from the received light intensity when detecting the retroreflected light of the first retroreflector, and the rotation angle of the light beam when the retroreflected light of the first retroreflector is detected and The plane coordinate of the current position is measured from the plane coordinate data of the first retroreflector, and the plane coordinate is corrected by the obtained inclination of the moving body.
The invention according to claim 5 is the invention according to claim 4, wherein a second retroreflector having a constant reflectance in the vertical direction is provided adjacent to the first retroreflector, and the first retroreflector is provided. Measure the received light intensity when detecting the retroreflected light of the 2 retroreflectors, and detect the tilt of the moving body by comparing the measured received light intensity of the second retroreflector and the received light intensity of the first retroreflector. It is characterized by doing.
[0020]
By the above method, the inclination of the moving body is detected by comparing the light reception intensity of the second retroreflector as a reference and the light reception intensity of the first retroreflector.
Furthermore, the invention according to claim 6 is a position detection facility for a moving body that moves within a predetermined area, and is a position detection facility for a movable body that moves within a predetermined area,
A first retroreflector having a characteristic that the horizontal length of the reflecting surface changes in the vertical direction is provided at each of a plurality of locations where the plane coordinates of the area are known, and the movable body is rotated around the entire circumference. Horizontal rotating light beam irradiating means for irradiating light rays horizontally, light receiving means for detecting retroreflected light recursed from the first retroreflector irradiated by the horizontal rotating light beam irradiating means, and retroreflected light by the light receiving means An angle detection means for measuring a rotation angle width or a light reception time of the horizontal rotation light beam irradiation means while detecting retroreflected light by the light reception means; In addition, there is provided an inclination detecting means for obtaining the inclination of the moving body based on the rotational angle width measured by the angle detecting means or the rotational speed at which the light beam is irradiated and the light receiving time, Based on the measured rotation angle and the coordinate data of the first retroreflector, the plane coordinates of the current position of the horizontal rotating light beam irradiating means are measured, and the plane coordinates are corrected by the inclination of the moving body obtained by the inclination detecting means. It is characterized by this.
[0021]
With the above configuration, light is irradiated to the entire periphery from the horizontal rotating light irradiation means, the retroreflected light of the first retroreflector within the light irradiation range is detected, the rotation angle at that time is measured, and the first The rotation angle width or the light reception time while one retroreflected light is detected is measured, and the inclination of the moving body is detected based on the measured rotation angle width or the rotation speed at which the light beam is irradiated and the light reception time. Then, the plane coordinates of the current position of the horizontal rotating light beam irradiation means are measured from the measured rotation angle and the coordinate data of the retroreflector, and the plane coordinates are corrected by the detected inclination of the moving body.
[0022]
A seventh aspect of the invention is the second aspect of the invention according to the sixth aspect, wherein the horizontal length of the reflecting surface in the vertical direction is not changed in the vertical direction in the vicinity of the first retroreflector in the area. The angle detecting means measures the rotational angle width or light receiving time of the horizontal rotating light beam irradiating means while detecting the light recursed from the second retroreflector by the light receiving means, and the inclination detecting means measures The inclination of the moving body is detected by comparing the rotation angle width or the light receiving time while detecting the retroreflected light of the first retroreflector and the second retroreflector.
[0023]
With the above configuration, the rotation angle width or light receiving time of the second retroreflector serving as a reference is compared with the rotation angle width or light receiving time of the first retroreflector, regardless of the distance between the moving body and the retroreflector. The vertical position irradiated to one retroreflector is specified, and the inclination of the moving body is accurately measured.
The invention according to claim 8 is the invention according to claim 6 or 7, wherein the shape of the first retroreflector is a cone shape, an inverted cone shape, a triangular pyramid shape, or an inverted triangular pyramid shape. It is characterized by that.
[0024]
With the above configuration, the rotation angle width or light reception time when retroreflected light is detected changes depending on the vertical direction of the retroreflector. Therefore, the height of the retroreflector that is irradiated with the light beam is determined based on the rotation angle width or the light receiving time, and the tilt of the moving body is detected based on this height.
The invention according to claim 9 is a position detection facility for a moving body that moves within a predetermined area,
A retroreflector group consisting of retroreflectors whose number changes in the vertical direction is provided at each of a plurality of locations where the plane coordinates of the area are known, and the light beam is horizontally distributed over the entire circumference while rotating. Horizontal rotating light beam irradiating means for irradiating, light receiving means for detecting the light recursed from the retroreflector irradiated by the horizontal rotating light beam irradiating means, and the horizontal rotating light beam when the light recursed by the light receiving means is detected An angle detection unit that measures the rotation angle of the irradiating unit, and when the light recursed by the light receiving unit is detected, the number of retroreflectors in the retroreflector group is measured, and the number of retroreflectors measured is moved. An inclination detecting means for detecting the inclination of the body is provided, and the plane seat of the current position of the horizontal rotating light beam irradiating means is determined based on the rotation angle measured by the angle detecting means and the coordinate data of the retroreflector. It was measured, the plane coordinates, is characterized in that corrected by the inclination of the moving body detected by the inclination detecting means.
[0025]
With the above configuration, light is irradiated to the entire circumference from the horizontal rotating light beam irradiation means, the retroreflected light of the retroreflector group within the light irradiation range is detected, the rotation angle at that time is measured, and the retroreflection is performed The number of retroreflectors in the body group is measured, and the inclination of the moving body is detected based on the measured number of retroreflectors. Then, the plane coordinates of the current position of the horizontal rotating light beam irradiation means are measured from the measured rotation angle and the coordinate data of the retroreflector group, and the plane coordinates are corrected by the detected inclination of the moving body.
[0026]
The invention according to claim 10 is a position detection facility for a moving body that moves within a predetermined area,
A first retroreflector having a characteristic that the reflectance changes in the vertical direction is provided at each of a plurality of locations where the plane coordinates of the area are known, and a light beam is horizontally applied to the movable body while rotating around the entire circumference. A horizontal rotating light beam irradiating means for irradiating, a light receiving means for detecting retroreflected light that is irradiated from the horizontal rotating light beam irradiating means and recursed from the first retroreflector, and detects a light receiving intensity at that time; and Angle detecting means for measuring the rotation angle of the horizontal rotating light beam irradiating means when detecting retroreflected light, and inclination detecting means for detecting the inclination of the moving body based on the received light intensity of the retroreflected light detected by the light receiving means. And measuring the plane coordinates of the current position of the horizontal rotating light beam irradiating means from the rotation angle measured by the angle detecting means and the coordinate data of the first retroreflector. It is characterized in that corrected by the inclination of the moving body detected by the inclination detecting means.
[0027]
With the above configuration, light is irradiated to the entire periphery from the horizontal rotating light beam irradiation means, the retroreflected light of the retroreflector within the light irradiation range is detected, the rotation angle at that time is measured, and the received light intensity is The inclination of the moving body is detected based on the measured received light intensity. Then, the plane coordinates of the current position of the horizontal rotating light beam irradiation means are measured from the measured rotation angle and the coordinate data of the retroreflector, and the plane coordinates are corrected by the detected inclination of the moving body.
[0028]
The invention according to claim 11 is the invention according to claim 10, wherein a second retroreflector having a constant reflectivity in the vertical direction is provided in the area in the vicinity of the first retroreflector, and the light receiving means. Measures the light receiving intensity of the retroreflected light retroreflected from the second retroreflector, and the inclination detecting means receives the intensity of the retroreflected light of the first retroreflector and the second retroreflector detected by the light receiving means. The inclination of the moving body is detected by comparing the above.
[0029]
According to the above configuration, the first retroreflector is irradiated even in an environment where the received light intensity changes due to rain, fog, etc., by comparing the received light intensity of the retroreflected light from the first retroreflector and the second retroreflector. The vertical position is specified, and the inclination of the moving body is accurately measured.
A twelfth aspect of the invention is the invention of the tenth or eleventh aspect, wherein the first retroreflector is a retroreflector having a constant reflectance in the vertical direction, and the light beam is vertically reflected. The present invention is characterized in that filters having different absorption rates are attached.
[0030]
With the above configuration, the first retroreflector whose reflectance changes in the vertical direction is formed.
The invention according to claim 13 is the invention according to claim 10 or 11, characterized in that the first retroreflector is constituted by retroreflectors having different colors in the vertical direction. It is.
With the above configuration, the first retroreflector whose reflectance changes in the vertical direction is formed.
[0031]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[Embodiment 1]
FIG. 1 is a plan view of an area in which a moving body position detection facility according to Embodiment 1 of the present invention is provided.
[0032]
In FIG. 1, 11 is an area (for example, a warehouse, a factory, a port, etc.) where a mobile body (for example, a forklift or an automated guided vehicle) 12 moves. On the outer periphery of this area 11 is an inverted conical retroreflector (recursive light reflector) 13 having a reflection characteristic for reflecting light rays having an incident angle within a range of ± 45 ° in the incident direction shown in FIG. However, a plurality of them are installed on a wall (which may be a pillar) with the central axis thereof being vertical and at the same height from the reference plane of the area 11. These retroreflectors 13 are set with plane coordinates in advance, and the retroreflector 13 is formed in an inverted conical shape so that it can be seen in the same shape from any moving body 12 traveling on the plane. The retroreflector 13 only needs to change the horizontal length of the reflecting surface in the vertical direction. The shape of the retroreflector 13 may be a conical shape, a triangular pyramid shape, or an inverted triangular pyramid shape. Any table can be used as long as it can prepare a data table of the length of the reflecting surface in the horizontal direction.
[0033]
The configuration of the moving body 12 will be described with reference to FIG.
A horizontal rotating light beam irradiating means for generating a laser beam and horizontally irradiating the entire circumference of the laser beam while rotating the laser beam, and a light receiving device for detecting the light recursed from the retroreflector irradiated by the horizontal rotating light beam irradiating means. And a rotation angle of the horizontal rotating light beam irradiating means when detecting the light recursed by the light receiving means, and a rotation angle width of the horizontal rotating light beam irradiating means while detecting the light recursed by the light receiving means. Angle detection means for measuring the angle, inclination detection means for detecting the inclination of the moving body based on the rotation angle width measured by the angle detection means, rotation angle measured by the angle detection means, and coordinates of the retroreflector Based on the data, the plane coordinates of the current position of the horizontal rotating light beam irradiating means are measured, and the plane coordinates are corrected by the inclination of the moving body detected by the inclination detecting means. Measurement means is provided.
[0034]
The horizontal rotating beam irradiating means includes a semiconductor laser device 21 that irradiates a laser beam horizontally, a half mirror 22 that guides the laser beam irradiated from the semiconductor laser device 21 vertically, a laser beam and a retroreflector 13. A vertical cylindrical conduit 23 serving as a path for retroreflected light (light retroreflected from the retroreflector), and a cylindrical body 25 connected to the lower center of the conduit 23 and placed on a ring-shaped bearing 24 And a reflecting mirror 26 disposed in the cylinder 25 for reflecting the laser beam guided from the conduit 23 in the horizontal direction and guiding it to the window 25A provided on the side surface of the cylinder 25, and the conduit 23 as a center. The first gear 27 is engaged with the first gear 27 to rotate the conduit 23, the DC motor 28, and the second gear 29 that is directly connected to the rotating shaft of the DC motor 28 and meshes with the first gear 27. Further, the height of the laser beam emitted from the cylinder 25 of the moving body 12 located on the reference plane of the area 11 is made to coincide with the center of the retroreflector 13 in the height direction.
[0035]
With this configuration, the laser beam irradiated horizontally from the semiconductor laser device 21 is guided upward by the half mirror 22. When the DC motor 28 is driven, the rotational force of the DC motor 28 is transmitted to the conduit 23 via the second gear 29 and the first gear 27, and the conduit 23 rotates, so that the reflecting mirror 26 rotates together with the cylinder 25. The laser beam guided into the conduit 23 is irradiated on the entire circumference of the moving body 12 around the center position of the conduit 23 (cylinder 25) by the rotation of the reflection mirror 26.
[0036]
The light receiving means includes a light receiving sensor 31 on which retroreflected light of the retroreflector 13 guided through the reflecting mirror 26 and the conduit 23 and the half mirror 22 is incident, and a photocurrent signal of the light receiving sensor 31 is used to return the light. The light receiving detector 32 detects the retroreflected light of the reflector 13 and outputs a light receiving signal.
With the above configuration, the reflection mirror 26 is rotated by the rotation of the conduit 23, and the retroreflected light of the retroreflector 13 guided through the reflection mirror 26 is incident on the light receiving sensor 31 through the conduit 23 and the half mirror 22. Based on the photocurrent signal of the light receiving sensor 31, the light receiving detector 32 detects the retroreflected light of the retroreflector 13, and outputs a light receiving signal.
[0037]
The angle detection means is connected to the conduit 23 and rotates the encoder 41 that generates a pulse by the rotation of the conduit 23 and the reflection mirror 26 that adds the pulse signal output from the encoder 41 and sets the traveling direction to 0 °. Mirror which measures angle (irradiation angle of laser beam) Θ and measures rotation angle Θ when receiving light reception signal from light receiving detector 32 and rotation angle width φ while receiving light receiving signal and outputs it The rotation angle detector 42 is configured.
[0038]
With this configuration, the mirror rotation angle detector 42 detects the rotation angle (laser beam irradiation angle) Θ when the light reception signal is input from the light reception detector 32 and the rotation angle width φ during reception. Is done.
The inclination detecting means and the position measuring means comprise a controller 45 comprising a computer and a reflector coordinate storage unit 46 in which the plane coordinates of each retroreflector 13 are stored.
[0039]
The rotation angle Θ and the rotation angle width φ are input to the controller 45 from the mirror rotation angle detector 42.
First, a method for detecting the tilt of the moving body 12 by the controller 45 will be described.
As shown in FIG. 3, when the moving body 12 is tilted, the laser beam irradiated to the center of the retroreflector 13 in the height direction is shifted in the vertical direction due to the tilt. When shifted in the vertical direction in this way, as shown in FIG. 2, the range (reflection width) in which ± 45 ° retroreflected light returns changes. Since the retroreflector 13 has an inverted conical shape, when it is displaced upward, the reflection width becomes wide, that is, the rotation angle width φ2 while the retroreflected light is received by the light receiving sensor 31 and the light receiving detector 32. Is wider than the rotation angle width φ0 at the center in the height direction, and conversely, when it is shifted downward, the reflection width becomes narrow, that is, the rotation while the retroreflected light is received by the light receiving sensor 31 and the light receiving detector 32. The angle width φ1 is narrower than the rotation angle width φ0 at the center in the height direction.
[0040]
When the distance between the irradiation center position of the laser beam (the center of the cylindrical body 25 of the horizontal rotating beam irradiation means) and the center position of the retroreflector 13 is L, the cone detection width W is L >> W. It is obtained by equation (11).
W ≒ 2Ltan (φ / 2) (11)
Note that the distance L is the previously measured plane coordinates {Xv (t−1), Yv (t−1)} of the horizontal rotating light beam irradiation means, the direction of the moving body 12 and the retroreflector 13 when detected. It can be obtained from the known plane coordinates (Xr, Yr) of the retroreflector 13 estimated by the rotation angle Θ.
[0041]
When this cone detection width W is obtained, as shown in FIG. 4, assuming that the cone height of the retroreflector 13 is 2h and the maximum width (bottom width) of the cone is Wmax, the irradiation height displacement from the center height position is determined. Δh is obtained by the equation (12).
Δh = h (2W / Wmax−1) (12)
When the spread width α of the laser beam is not negligible, the irradiation height displacement Δh can be obtained by Expression (12) ′ when the cone width at the center height position is W 0.
[0042]
Δh = h (W−W0−α) / W0 (12) ′
The spread width α of the laser beam is
α = 2Ltan (expansion angle / 2)
Is required. Further, the spread width α of the laser beam with respect to the distance L can be stored in advance.
[0043]
The controller 45 uses these formulas (11) and (12) or (12) ′ to irradiate three points (points A, B, and C) where the retroreflector 13 shown in FIG. 5 is installed. The displacements Δh1, Δh2, Δh3 are obtained from the respective rotation angle widths φ and stored.
Next, the plane coordinates of the current position of the horizontal rotating light beam irradiation means (center position of the cylinder 35) in a state where the moving body 12 is tilted are obtained. As described in the section of the prior art, this calculation is performed at three detection angles Θ1, Θ2, Θ3 of the retroreflector 13 (points A, B, and C) and known coordinates of the retroreflector 13 ( X1, Y1), (X2, Y2), (X3, Y3) are obtained by the above formulas (1) to (10).
[0044]
In FIG. 5, (Xm, Ym) are the plane coordinates of the current position of the horizontal rotating light beam irradiation means when the moving body 12 is tilted.
The coordinates (Xv, Yv) after correction of the road surface inclination are the irradiation height displacements Δh1, Δh2, at three positions (points A, B, C) of the obtained coordinates (Xm, Ym) of the horizontal rotating light beam irradiation means. It correct | amends by (DELTA) h3 and is calculated | required by following Formula (13)-(20). z0 is the irradiation height of the laser beam irradiated from the cylinder 25 (the center height of the retroreflector 13 from the reference plane).
[0045]
[Expression 2]

Based on the configuration of the controller 45 and its calculation, the irradiation height displacement Δh at the irradiation position of the laser beam is obtained from the rotation angle width φ measured by the mirror rotation angle detector 42, and then the moving body 12 is tilted. The coordinates (Xm, Ym) of the horizontal rotating light beam irradiation means in the state are obtained, and the coordinates (Xm, Ym) are corrected by the irradiation height displacement Δh, and the coordinates (Xv, Yv) of the horizontal rotating light beam irradiation means on the horizontal plane are obtained. Is required. The obtained coordinates (Xv, Yv) are output to the steering controller 50, and the moving body 12 is guided according to a preset route.
[0046]
According to the configuration of the above equipment, the retroreflector 13 having an inverted conical shape whose plane coordinates are known is provided at a plurality of locations in the area 11, and the light is irradiated horizontally over the entire circumference while rotating from the moving body 12. The irradiation height displacement Δh (inclination of the moving body 12) is measured from the rotation angle width φ measured by the mirror rotation angle detector 42 when the retroreflected light from the retroreflector 13 is detected. Horizontally rotating light beam in a state where the moving body 12 is inclined due to the road surface inclination / unevenness of the area 11 based on the rotation angle Θ of the light beam when detecting the retroreflected light of the retroreflector 13 and the coordinate data of the known retroreflector 13 By measuring the plane coordinates (Xm, Ym) of the irradiation means and correcting the plane coordinates (Xm, Ym) with the detected irradiation height displacement Δh, the coordinates (Xv , Yv).
[0047]
In this way, the coordinates (Xv, Yv) of the horizontal rotating light beam irradiation means on the horizontal plane can be obtained, so that the position of the moving body 12 can be accurately measured without being affected by the road surface inclination / unevenness, and the road surface. Stable running is possible without being affected by the inclination and unevenness.
In addition, because accurate positioning of the moving body 12 enables accurate guidance, cargo handling position accuracy can be improved, stable cargo handling work can be performed, and contact with installed machines can be prevented. Can be secured.
[0048]
In the first embodiment, it is necessary to calculate the distance L between the moving body 12 and the retroreflector 13, but as shown in FIG. 6, a conical retroreflector (referred to as a first retroreflector). ) Adjacent to 13, a second retroreflector 14 having a cylindrical shape (or a columnar shape) having the same width as the cone width at the height center of the first retroreflector 13 is provided. It is possible to eliminate the need to calculate the distance L by measuring the rotation angle width φ0 during detection and using it as a reference. At this time, when the irradiation height displacement from the center height position is Δh, it is obtained by the equations (21) to (24).
[0049]
Δh = h (W / W0−1) (21)
W0 = 2Ltan (φ0 / 2) (22)
W = 2L tan (φ / 2) (23)
Δh = h {tan (φ / 2) / tan (φ0 / 2) −1} (24)
[Embodiment 2]
In the second embodiment, a retroreflector group 51 shown in FIG. 7 is provided in place of the retroreflector 13 in the first embodiment.
[0050]
As shown in FIG. 7, the retroreflector group 51 is composed of a columnar retroreflector 52, one at the first stage, two at the second stage, and three at the third stage, The fourth stage is arranged with four intervals, and the fifth stage is arranged with five intervals and arranged in an inverted conical shape.
As shown in FIG. 8, when a light reception signal (pulse signal) of the light reception detector 32 is newly input to the moving body 12 in the first embodiment, a predetermined time, that is, a time for scanning the five retroreflectors 52 is obtained. A counter 33 is provided for counting the pulse signals input therein. The count value of the counter 33 is output to the controller 45.
[0051]
According to the configuration of the retroreflector group 51, when the laser beam that irradiates the retroreflector 51 group due to the inclination of the moving body 12 is shifted in the vertical direction, the number of received light signals of the light receiving detector 32 input to the counter 33 Changes. Therefore, the controller 45 can determine the irradiation height displacement Δh from the center height position based on the count value input from the counter 33, as shown in FIG. Planar coordinates can be corrected.
[Embodiment 3]
In the third embodiment, a retroreflector 61 shown in FIG. 9 is provided in place of the retroreflector 13 in the first embodiment.
[0052]
As shown in FIG. 9, the retroreflector 61 has a filter (63) of a predetermined width with different transmittances attached to a cylindrical (or columnar) retroreflector 62 in order in the vertical direction, and the reflectance in the vertical direction. The structure is changed. As the filter 63, for example, an ND filter (a filter that attenuates white light) is used.
Further, as shown in FIG. 10, in the moving body 12 in the first embodiment, the light receiving detector 32 newly measures the intensity of the photocurrent signal of the light receiving sensor 31, that is, the light receiving intensity, and sends the light receiving intensity to the controller 45. A function to output is added.
[0053]
According to the configuration of the retroreflector 61, the reflectance of the retroreflector 61 changes when the laser beam irradiating the retroreflector 61 due to the inclination of the moving body 12 is shifted in the vertical direction. The light receiving intensity of the retroreflected light detected by the detector 32 changes. Therefore, the controller 45 can determine the irradiation height displacement Δh from the center height position based on the light reception intensity of the retroreflected light measured by the light reception detector 32, and the irradiation height displacement Δh of the moving body 12 can be determined. Planar coordinates can be corrected.
[0054]
In the third embodiment, the filter 63 is attached to the cylindrical retroreflector 62 in order to change the reflectance up and down. However, for the same purpose, different colors of cylinders (columns may be used). ) Retroreflectors may be stacked in the vertical direction to form the retroreflector 61.
Also, as shown in FIG. 11, a cylindrical (or columnar) second retroreflector that has the same reflectivity as the center of the retroreflector 61 and is adjacent to the retroreflector 61 as a whole. 64, measure the light reception intensity of the retroreflected light of the second retroreflector 64, and compare the light intensity of the retroreflected light 61 with that of the second retroreflector 64 By doing so, it is possible to determine the irradiation height displacement Δh from the center height position. According to this method, the irradiation height displacement Δh in the vertical direction of the laser beam irradiated on the first retroreflector 61 can be accurately measured even in an environment where the light receiving intensity changes due to rain, fog, etc. 12 slopes can be accurately measured.
[0055]
In the first to third embodiments, the laser beam is used. However, the laser beam is not limited to the laser beam, and any beam having a straight traveling property may be used. In addition, the

retroreflectors

13 and 61 or the retroreflector group 51 are arranged on the outer periphery of the area 11. However, the

retroreflectors

13 and 61 or the retroreflector group 51 are not necessarily arranged on the outer periphery, and can be installed in the area 11.
In the angle detection means, the rotation angle width φ is measured by adding the pulse signal output from the encoder 41. However, since the rotation speed is known, the time during which the light reception signal is input, that is, the light reception time. May be obtained by measuring the rotation angle width.
[0056]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to detect the inclination of the moving body due to the inclination / unevenness of the road surface, and by correcting the plane coordinates of the current position of the horizontal rotating light beam irradiation means, Plane coordinates can be obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of an area provided with a moving body position detection facility according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of a retroreflector in a moving body of the position detection facility of the moving body.
FIG. 3 is a configuration diagram of a position detection facility for the mobile body.
FIG. 4 is an explanatory diagram for obtaining an irradiation height displacement from a reflection width of a retroreflector in the position detection facility for the movable body.
FIG. 5 is an explanatory diagram of a position calculation method in a moving body of the position detection facility of the moving body.
FIG. 6 is a perspective view showing the shape and arrangement of two retroreflectors of the position detection facility of the moving body.
FIG. 7 is an explanatory diagram of a retroreflector of a moving object position detection facility according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a configuration diagram of a position detection facility for the mobile body.
FIG. 9 is an explanatory diagram of a retroreflector of a position detection facility for a moving object according to Embodiment 3 of the present invention.
FIG. 10 is a configuration diagram of a position detection facility for the mobile body.
FIG. 11 is a perspective view showing the shape and arrangement of two retroreflectors of the position detection facility of the moving body.
FIG. 12 is an explanatory diagram of a position calculation method in a mobile object of a conventional mobile object position detection facility.
[Explanation of symbols]
11 area
12 mobile
13 (First) Retroreflector
14, 64 (Second) Retroreflector
21 Semiconductor laser equipment
22 half mirror
23 conduit
25 cylinder
26 Reflection mirror
27, 29 Gear
28 DC motor
31 Light sensor
32 Photodetector
33 counter
41 Encoder
42 Mirror rotation angle detector
45 Controller
51 Retroreflectors
52, 61, 62 Retroreflector
63 Filter
A, B, C Location of retroreflector

Claims

A method for detecting a position of a moving body that moves within a predetermined area,
A plurality of locations where the plane coordinates of the area are known are each provided with a first retroreflector having a characteristic that the horizontal length of the reflecting surface changes in the vertical direction,
In the moving body, the light beam is irradiated horizontally over the entire circumference while rotating, and the rotation angle of the light beam when the retroreflected light of the first retroreflector is detected is measured, and the first retroreflector is measured. Measuring the rotational angle width or light receiving time of the light beam while detecting retroreflected light, and determining the inclination of the moving body based on the measured rotational angle width or rotational speed and light receiving time of the light beam, A moving object position detecting method, comprising: measuring a planar coordinate of a current position from the measured rotation angle and planar coordinate data of a first retroreflector; and correcting the planar coordinate by the obtained inclination of the moving object.

Providing a second retroreflector having a constant horizontal length of the reflecting surface in the vertical direction close to the first retroreflector,
The rotation angle width or light reception time of the light beam during the detection of the retroreflected light of the second retroreflector is measured, and the measured rotation angle width or light reception time of the second retroreflector and the first retroreflection are measured. 2. The position detection method for a moving body according to claim 1, wherein the inclination of the moving body is detected by comparing the rotation angle width of the body or the light receiving time.

A method for detecting a position of a moving body that moves within a predetermined area,
A plurality of locations where the plane coordinates of the area are known are each provided with a retroreflector group composed of retroreflectors whose number changes in the vertical direction,
In the moving body, light is irradiated horizontally over the entire circumference while rotating, and the rotational angle of the light beam when the retroreflected light of the retroreflector group is detected is measured, and the recursion of the retroreflector group is measured. The number of the retroreflectors is measured while the reflected light is detected, the inclination of the moving body is obtained from the measured number of retroreflectors, and the measured rotation angle and the plane coordinate data of the retroreflector group are used. A method for detecting a position of a moving body, comprising: measuring a plane coordinate of a current position and correcting the plane coordinate based on the obtained inclination of the moving body.

A method for detecting a position of a moving body that moves within a predetermined area,
A plurality of locations where the plane coordinates of the area are known are each provided with a first retroreflector having a characteristic that the reflectance changes in the vertical direction,
In the moving body, the light beam is irradiated horizontally over the entire circumference while rotating, and the rotation angle of the light beam when the retroreflected light of the first retroreflector is detected is measured, and the first retroreflector is measured. The light receiving intensity when the retroreflected light is detected is measured, the inclination of the moving body is obtained from the measured light receiving intensity, and the plane of the current position is calculated from the measured rotation angle and the plane coordinate data of the first retroreflector. A method for detecting a position of a moving body, wherein coordinates are measured and the plane coordinates are corrected by the obtained inclination of the moving body.

Providing a second retroreflector having a constant reflectance in the vertical direction close to the first retroreflector,
The light reception intensity when the retroreflected light of the second retroreflector is detected is measured, and the inclination of the moving body is determined by comparing the measured light intensity of the second retroreflector and the light intensity of the first retroreflector. The position detection method of the moving body according to claim 4, wherein:

A facility for detecting the position of a moving object that moves within a predetermined area,
A plurality of locations where the plane coordinates of the area are known are each provided with a first retroreflector having a characteristic that the horizontal length of the reflecting surface changes in the vertical direction,
In the moving body,
A horizontal rotating light beam irradiation means for irradiating a light beam horizontally over the entire circumference while rotating;
A light receiving means for detecting retroreflected light that is irradiated from the horizontal rotating light beam irradiating means and recursed from the first retroreflector;
The rotational angle of the horizontal rotating light beam irradiating means when the retroreflected light is detected by the light receiving means, and the rotational angle width or light receiving time of the horizontal rotating light beam irradiating means while detecting the retroreflected light by the light receiving means. Angle detection means for measuring
Inclination detection means for obtaining the inclination of the moving body based on the rotation angle width measured by the angle detection means or the rotation speed and the light receiving time of light irradiation,
Based on the rotation angle measured by the angle detection means and the coordinate data of the first retroreflector, the plane coordinates of the current position of the horizontal rotating light beam irradiation means are measured, and the plane coordinates are obtained by the inclination detection means. A position detection facility for a moving object, which is corrected by the inclination of the moving body.

In the area, a second retroreflector is provided near the first retroreflector so that the horizontal length of the reflecting surface does not change in the vertical direction.
The angle detection means measures the rotation angle width or light reception time of the horizontal rotating light beam irradiation means while detecting the light recursed from the second retroreflector by the light receiving means,
The tilt detecting means is characterized in that the tilt of the moving body is detected by comparing the rotation angle width or the light receiving time while detecting the retroreflected light of the measured first retroreflector and second retroreflector. The moving body position detection facility according to claim 6.

The shape of the first retroreflector is a conical shape, an inverted conical shape, a triangular pyramid shape, or an inverted triangular pyramid shape, The moving body position detecting facility according to claim 6 or 7.

A facility for detecting the position of a moving object that moves within a predetermined area,
A plurality of locations where the plane coordinates of the area are known are each provided with a retroreflector group composed of retroreflectors whose number changes in the vertical direction,
In the moving body,
A horizontal rotating light beam irradiation means for irradiating a light beam horizontally over the entire circumference while rotating;
A light receiving means for detecting light irradiated from the horizontal rotating light beam irradiation means and recursed from the retroreflector;
An angle detecting means for measuring a rotation angle of the horizontal rotating light beam irradiating means when detecting light recursed by the light receiving means;
When detecting the light recursed by the light receiving means, the number of retroreflectors of the retroreflector group is measured, and an inclination detecting means for detecting the inclination of the moving body based on the measured number of retroreflectors is provided,
Based on the rotation angle measured by the angle detection unit and the coordinate data of the retroreflector, the plane coordinate of the current position of the horizontal rotating light beam irradiation unit is measured, and this plane coordinate is detected by the tilt detection unit. A facility for detecting the position of a moving object, which is corrected by inclination.

A position detection facility for a moving body that moves within a predetermined area, wherein a first retroreflector having a characteristic that the reflectance changes in the vertical direction is provided at each of a plurality of locations where the plane coordinates of the area are known,
In the moving body,
A horizontal rotating light beam irradiation means for irradiating a light beam horizontally over the entire circumference while rotating;
A light receiving means for detecting retroreflected light irradiated from the horizontal rotating light beam irradiating means and recursed from the first retroreflector, and detecting a received light intensity at that time;
An angle detection means for measuring a rotation angle of the horizontal rotating light beam irradiation means when retroreflected light is detected by the light receiving means;
An inclination detecting means for detecting the inclination of the moving body is provided based on the intensity of the retroreflected light detected by the light receiving means,
Based on the rotation angle measured by the angle detection unit and the coordinate data of the first retroreflector, the plane coordinate of the current position of the horizontal rotating light beam irradiation unit is measured, and this plane coordinate is detected by the inclination detection unit. A moving body position detection facility characterized by correction based on body tilt.

In the area, a second retroreflector having a constant reflectance in the vertical direction is provided close to the first retroreflector,
The light receiving means measures the light reception intensity of the retroreflected light recursed from the second retroreflector,
The inclination detecting means detects the inclination of the moving body by comparing the received light intensity of the retroreflected light of the first retroreflector and the second retroreflector detected by the light receiving means. Position detection equipment for moving objects.

The first retroreflector is formed by pasting a retroreflector having a constant reflectivity in the vertical direction with a filter having a different light absorption rate in the vertical direction. Position detection equipment for moving objects.

The position detection facility for a moving body according to claim 10 or 11, wherein the first retroreflector is composed of retroreflectors having different colors in the vertical direction.