JP4127255B2 - 飛び出し物体検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の前方に飛び出してくる物体を検出する装置に関する。

２台のカメラで撮像したステレオ画像を用いて、自車両前方に飛び出す歩行者などの物体を検出する方法が知られている（特許文献１）。これは、ステレオ画像から算出した距離分布データと画面上の物体の動きにより、自車両の前方に飛び出す物体を検出して運転者へ警報を発するものである。

特開平９−２２６４９０号公報

特許文献１に開示される方法では、ステレオ画像を取得するために２台のカメラが必要であり、コスト的に不利である。したがって、１台のカメラの撮像画像により自車両前方に飛び出す物体を検出できる装置が求められている。

本発明による飛び出し物体検出装置は、自車両の進行先の撮像画像を取得する撮像手段と、自車両の移動量を検出する移動量検出手段と、移動量検出手段により検出された移動量に基づいて、実空間上に仮想的に固定された検出領域を撮像画像中に設定する検出領域設定手段と、検出領域設定手段により設定された検出領域における物体の画像上の速度を示すオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出手段と、オプティカルフローに基づいて、自車両の進行先に飛び出す飛び出し物体を検出する飛び出し物体検出手段とを備え、検出領域設定手段は、自車両が走行している道路の境界部分から所定距離離れた地点と、その地点よりも所定の横間隔だけ道路に対して近い地点とをそれぞれの実空間上における仮想的な設定位置とする２つの検出領域を設定し、オプティカルフロー算出手段は、２つの検出領域のうち道路に対して外側に設定された第１の検出領域における物体の画像上の速度を示す第１のオプティカルフローと、第１の検出領域よりも道路に対して内側に設定された第２の検出領域における物体の画像上の速度を示す第２のオプティカルフローとを算出し、飛び出し物体検出手段は、第１のオプティカルフローに基づいて算出された物体の実空間上における第１の移動速度と、第２のオプティカルフローに基づいて算出された物体の実空間上における第２の移動速度との差が所定値以下である場合、物体を飛び出し物体として検出するものである。

本発明によれば、自車両の進行先の撮像画像を取得し、この撮像画像中に実空間上に仮想的に固定された検出領域を設定して、設定された検出領域におけるオプティカルフローを算出し、そのオプティカルフローに基づいて飛び出し物体を検出する。すなわち、自車両が走行している道路の境界部分から所定距離離れた地点と、その地点よりも所定の横間隔だけ道路に対して近い地点とをそれぞれの実空間上における仮想的な設定位置とする２つの検出領域を設定し、２つの検出領域のうち道路に対して外側に設定された第１の検出領域における物体の画像上の速度を示す第１のオプティカルフローと、第１の検出領域よりも道路に対して内側に設定された第２の検出領域における物体の画像上の速度を示す第２のオプティカルフローとを算出し、第１のオプティカルフローに基づいて算出された物体の実空間上における第１の移動速度と、第２のオプティカルフローに基づいて算出された物体の実空間上における第２の移動速度との差が所定値以下である場合、その物体を飛び出し物体として検出することとした。このようにしたので、１台のカメラの撮像画像により自車両前方に飛び出す物体を検出することができる。

本発明の一実施形態による物体検出装置の構成を図１に示す。この物体検出装置は車両に搭載されて使用され、１台のカメラで撮像した撮像画像に基づいて自車両の前方に飛び出す物体を検出して、運転者に警報を発するものである。この車両検出装置は、カメラ１、画像メモリ２、車輪速センサ３、操舵角センサ４、マイコン５および警報機６を備えている。

カメラ１は自車両前方を撮像するように自車両の前部に設置されており、撮像した画像を画像信号として画像メモリ２へ出力する。カメラ１には、たとえばＣＣＤカメラ等が用いられる。画像メモリ２は、カメラ１から入力された画像信号を画像データとして記憶保持するためのフレームメモリである。画像メモリ２に記憶された画像データは、マイコン５の制御により画像フレーム単位でマイコン５に出力される。

車輪速センサ３は、自車両の各タイヤ付近に備えられており、自車両のタイヤの回転を検出することによって車輪速を計測する。操舵角センサ４は、自車両のステアリングの操作状態を検出することによって操舵角を計測する。これらのセンサによって計測された車輪速データと操舵角データは、マイコン５に出力される。

マイコン５は、画像メモリ２から画像データを読み出すことによって、カメラ１により撮像された自車両前方の撮像画像を読み込む。また、車輪速センサ３と操舵角センサ４によりそれぞれ計測された車輪速データおよび操舵角データに基づいて、自車両の移動量を検出する。そして、この撮像画像と自車両の移動量に基づいて、以下に説明するような処理を実行することにより、自車両前方に飛び出してくる歩行者などの物体を検出する。このようにして検出される物体を、以下では飛び出し物体という。マイコン５において飛び出し物体が検出されると、警報機６を動作させるための信号がマイコン５より出力され、警報機６において警報音が出力される。このようにして、自車両の運転者に飛び出し物体の存在を報知する。

マイコン５において飛び出し物体を検出するときの処理内容について説明する。図２は、カメラ１によって取得された撮像画像から、自車両が走行している道路の脇より道路上へと進入してくる進入者２００を飛び出し物体として検出するときの様子を示している。マイコン５において撮像画像が読み込まれると、初めに道路の境界部分を示すレーンマーク（白線）を撮像画像から抽出する。このレーンマークは、ソベルフィルタと呼ばれる画像フィルタを用いて撮像画像から縦方向のエッジを抽出し、そのエッジに対してハフ変換と呼ばれる処理を行って直線形状を求めることにより、撮像画像から抽出することができる。なお、こうしたレーンマークの抽出方法は周知の画像処理手法であるため、ここでは詳しい説明を省略する。

撮像画像からレーンマークが抽出されたら、次に撮像画像から物体を検出するための検出領域を撮像画像中に設定する。このとき、抽出されたレーンマークの位置に基づいて各検出領域の設定位置を決めることとし、レーンマークに沿って検出領域を所定間隔ごとに並べることで、自車両が走行している道路に沿って検出領域が所定間隔ごとに設定されるようにする。さらにこのとき、所定の横間隔ごとに２つの検出領域を横に並べる。これにより、図２の符号１０〜１５に示す外側の検出領域と、符号２０〜２５に示す内側の検出領域のように、道路に沿って２列のすだれ状の検出領域が設定される。

後で説明するように、外側の検出領域１０〜１５において検出された物体が道路に方向に向かって移動している場合には、さらにその物体を内側の検出領域２０〜２５において検出する。そして、外側と内側の検出領域においてそれぞれ算出される実空間上の移動速度を比較することにより、その物体が飛び出し物体であるか否かの判定が行われる。したがって、以下の説明では外側の検出領域１０〜１５を単に検出領域と称し、内側の検出領域２０〜２５を判定領域と称する。

ここで設定される検出領域１０〜１５および判定領域２０〜２５は、実空間上にその位置が仮想的に固定されている。したがって、自車両が移動すると、その移動量に応じて各検出領域および判定領域の撮像画像における位置がそれぞれ変化する。なお自車両の移動量は、前述のように車輪側データと操舵角データの計測結果に基づいて検出される。

検出領域と判定領域の各々は、実空間上において自車両から前方の所定の距離範囲内に対して、その前後方向および左右方向の間隔が一定となるように設定される。自車両の移動によって検出領域や判定領域のいずれかが撮像画像の範囲外となった場合には、その検出領域や判定領域が削除されるとともに、所定距離範囲内に対して新たな検出領域または判定領域が設定される。すなわち、自車両が前に進んでいくと、自車両に近い位置に設定された検出領域と判定領域から順に画面外に移動して削除されるとともに、新たな検出領域と判定領域が次々に設定される。

検出領域１０〜１５と判定領域２０〜２５の具体的な設定例を説明する。たとえば、実空間における自車両の位置を基準に、そこから自車両の進行方向に向かって５ｍ離れ、さらにレーンマークより道路と反対側に１ｍ離れた地点を、検出領域１５の実空間上の仮想的な設定位置とする。また、この検出領域１５よりも所定の横間隔（たとえば３０ｃｍ）だけ道路に対して近い地点を、判定領域２５の実空間上の仮想的な設定位置とする。そして、検出領域１５と判定領域２５の仮想的な設定位置からそれぞれ自車両の進行方向に向かって一定間隔（たとえば１ｍ）ごとの地点を、検出領域１０〜１４と判定領域２０〜２４の仮想的な設定位置とする。こうして実空間上に設定された仮想的な設定位置に対応させて、撮像画像における各検出領域および判定領域の設定位置を決定する。

上記のようにして、道路に沿って等間隔にすだれ状に並べられた検出領域１０〜１５および判定領域２０〜２５が設定されたら、次に検出領域１０〜１５の各々におけるオプティカルフローを算出する。このオプティカルフローは、各検出領域における物体の画像上の速度を示しているものである。なおオプティカルフローは周知のように、画像フレーム間で同一物体を示す部分を抽出し、その部分の撮像画像中の位置変化量を求めることによって算出することができる。

このように、検出領域１０〜１５の各々においてオプティカルフローを算出することにより、自車両前方の道路に向かって移動している物体を撮像画像中から検出できる。検出領域１０〜１５のいずれかにおいて算出されたオプティカルフローの向きが、道路の方向すなわち撮像画像の内側に向いている場合、その検出領域内の物体は自車両前方の道路に向かって移動しているものと判断できる。図２の例では、検出領域１３において、進入者２００のオプティカルフローが矢印２０１に示すように算出される。オプティカルフロー２０１の向きは道路の方向に向いているため、進入者２００は自車両前方の道路に向かって移動していると判断される。

しかし、検出領域１０〜１５において検出された物体の実空間上における存在位置は、その検出領域の実空間上の仮想的な設定位置と一致しているとは限らず、後で図３により説明するように道路から離れている場合もある。このようなことから、上記のように道路の方向に移動している物体を全て飛び出し物体として検出すると、道路から離れた位置の物体までも誤って飛び出し物体として検出してしまうことになる。

したがって本発明では、検出領域１０〜１５のいずれかにおいて道路の方向に移動している物体が検出された場合は、その検出領域に対応して設定された判定領域２０〜２５のいずれかにおいても同じ物体を検出し、その判定領域におけるオプティカルフローを算出する。そして、検出領域と判定領域においてそれぞれに算出されたオプティカルフローに基づいて、その物体の実空間上における移動速度を検出領域と判定領域についてそれぞれ算出する。この移動速度を比較し、その差が所定値以下であれば、検出された物体を飛び出し物体として検出する。なお、オプティカルフローに基づいて実空間上の移動速度を算出する方法については、後で説明する。

図２の例では、検出領域１３において検出された進入者２００を、その横に並べて設定された判定領域２３において再び検出し、判定領域２３における進入者２００のオプティカルフローを算出する。このオプティカルフローと、検出領域１３において算出されたオプティカルフロー２０１とに基づいてそれぞれ算出される進入者２００の実空間上の移動速度の差が所定値以下であれば、進入者２００を飛び出し物体として検出する。以上説明したような処理によって、飛び出し物体の検出が行われる。

次に、実空間上における検出領域の仮想的な設定位置と検出対象物体の存在位置との関係について説明する。図３（ａ）は、自車両と検出対象物体である進入者の実空間上の位置関係を示した図であり、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２における自車両位置をそれぞれ符号１０１と１０２に示す。この間の自車両の走行速度をＶｃと表す。また、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２における進入者の位置をそれぞれ符号２０１と２０２に示す。このとき進入者の移動速度は一定であるとしてＶ０と表す。

図２で説明したように、検出領域と判定領域は道路に沿って実空間上に仮想的に固定された状態で設定される。このとき自車両が道路の中心を走行しているとして、その道路の中心線に対する検出領域と判定領域の横位置を、（ａ）に示すようにそれぞれＷ１およびＷ２と表す。このＷ１とＷ２の値は、検出領域と判定領域の設定条件として予め定められている。

時刻Ｔ１のときに（ａ）の自車両位置１０１において撮像された自車両前方の撮像画像を（ｂ）に示す。この撮像画像には、（ａ）の位置２０１に存在する進入者（便宜上これを進入者２０１と表す）が撮像されており、この進入者２０１が検出領域１１において検出される。このとき実空間上では、検出領域１１が仮想的に設定されている位置、すなわち（ａ）に示す検出位置２０１Ａに進入者２０１が存在するものと判断される。そこで、このような場合に誤って進入者２０１を飛び出し物体として検出することを避けるため、以下に説明するようにして、検出領域と判定領域においてそれぞれ算出されたオプティカルフローを比較する。

（ｂ）の撮像画像により検出領域１１において算出された進入者２０１のオプティカルフローをＦ１と表す。（ａ）に示すように、自車両位置１０１から進入者２０１を見たときの進入者２０１の移動速度を角フローＦ_θ１とすると、これはオプティカルフローＦ１を用いて以下の式（１）により表すことができる。なお、式（１）における定数αは、カメラ１の撮像面サイズや焦点距離に応じて予め定められている。
Ｆ_θ１＝α・Ｆ１ ・・・（１）
ただし、αは定数

また、自車両位置１０１から検出位置２０１Ａまでの自車両進行方向に対する距離を検出距離Ｄｉ１とすると、検出位置２０１Ａに進入者２０１が存在すると仮定した場合の実空間上の移動速度Ｖｉ１は、以下の式（２）によって表すことができる。
Ｖｉ１＝Ｗ１−Ｄｉ１・ｔａｎ｛ａｔａｎ（Ｗ１／Ｄｉ１−Ｆ_θ１）｝ ・・・（２）

ここで式（２）の検出距離Ｄｉ１の値は、自車両位置１０１から検出領域１１の実空間上の設定位置までの距離であるため、検出領域の設定条件と時刻Ｔ１以前の自車両の移動量によって求めることができる。また横位置Ｗ１の値は、前述したように予め定められており、角フローＦ_θ１の値は、式（１）によって求められる。したがって式（２）により、検出位置２０１Ａにおける進入者の実空間上の移動速度Ｖｉ１の値を算出することができる。

次に、時刻Ｔ２のときに（ａ）の自車両位置１０２において撮像された自車両前方の撮像画像を（ｃ）に示す。この撮像画像には、（ａ）の位置２０２に存在する進入者（便宜上これを進入者２０２と表す）が撮像されている。この進入者２０２は、検出領域１１の内側に設定された判定領域２１において検出される。このとき実空間上では判定領域２１が仮想的に設定されている位置、すなわち（ａ）に示す判定位置２０２Ａに進入者２０２が存在するものと判断される。

（ｃ）の撮像画像により判定領域２１において算出された進入者２０２のオプティカルフローをＦ２と表す。（ａ）に示すように、自車両位置１０２から進入者２０２を見たときの進入者２０２の移動速度を角フローＦ_θ２とすると、これはオプティカルフローＦ２を用いて、式（１）と同様に以下の式（３）によって表すことができる。
Ｆ_θ２＝α・Ｆ２ ・・・（３）
ただし、αは定数

自車両位置１０２から判定位置２０２Ａまでの自車両進行方向に対する距離を判定距離Ｄｉ２とすると、判定位置２０２Ａに進入者２０２が存在すると仮定した場合の実空間上の移動速度Ｖｉ２は、式（２）と同様に以下の式（４）によって表すことができる。
Ｖｉ２＝Ｗ２−Ｄｉ２・ｔａｎ｛ａｔａｎ（Ｗ２／Ｄｉ２−Ｆ_θ２）｝ ・・・（４）

ここで式（４）の判定距離Ｄｉ２の値は、自車両位置１０２から判定領域２１の実空間上の設定位置までの距離であり、これは自車両位置１０２から検出領域１１の実空間上の設定位置までの距離と等しく、Ｄｉ２＝Ｄｉ１−Ｖｃ・（Ｔ２−Ｔ１）として求めることができる。また横位置Ｗ２の値は、前述したように予め定められており、角フローＦ_θ２の値は、式（３）によって求められる。したがって式（４）により、判定位置２０２Ａにおける進入者の実空間上の移動速度Ｖｉ２の値を算出することができる。

ここで進入者が実際に時刻Ｔ１において検出位置２０１Ａに存在し、時刻Ｔ２において判定位置２０２Ａに存在するとすれば、式（２）および（４）によって算出される移動速度Ｖｉ１とＶｉ２の値は等しくなければならない。しかし（ａ）に示すように実際の存在位置が異なる場合には、移動速度Ｖｉ１とＶｉ２の値に差が生じることとなる。このことより、以下の式（５）を満たすか否かを判定することによって、検出された進入者が飛び出し物体であるか否かを判断することができる。
｜Ｖｉ１−Ｖｉ２｜≦Ｒｔｈ ・・・（５）
ただし、Ｒｔｈは定数

上記の式（５）を満たす場合は、進入者の存在する位置が検出位置および判定位置と等しいため、進入者を飛び出し物体として検出する。一方、式（５）を満たさない場合は、進入者の存在する位置と検出位置および判定位置が異なるため、飛び出し物体ではないと判断する。この場合は、その後においても進入者が他の検出領域において検出されるたびに、式（５）による判定が行われる。なお式（５）における定数Ｒｔｈは、検出誤差等を考慮して移動速度Ｖｉ１とＶｉ２が実質的に等しいと判断できるような値が予め定められている。

以上説明したようにして飛び出し物体を検出するときにマイコン５において実行される処理のフローチャートを図４に示す。このフローチャートは、フレームレートごとに撮像画像の各画像フレームに対して実行されるものである。ステップＳ１０では、後で説明する図５のフローチャートに示す検出領域設定処理を行い、撮像画像中に検出領域と判定領域を設定する。ステップＳ２０では、ステップＳ１０で設定された検出領域と判定領域を用いて、後で説明する図６のフローチャートを実行することにより、飛び出し物体判定処理を行う。ステップＳ２０を実行した後は、図４のフローチャートを終了する。

ステップＳ１０で実行する検出領域設定処理の内容を図５のフローチャートにより説明する。ステップＳ１００では、画像メモリ２に記憶された画像を読み込むことにより、カメラ１による撮像画像を取得する。ステップＳ１０１では、ステップＳ１００で取得された撮像画像よりソベルフィルタを用いて縦方向のエッジを検出し、次のステップＳ１０２では、ステップＳ１０１で検出されたエッジに対してハフ変換処理を行う。

ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２のハフ変換処理の結果に基づいて、撮像画像からレーンマークである白線の部分を検出する。ステップＳ１０４では、車輪速センサ３と操舵角センサ４による車輪速データと操舵角データの計測結果に基づく車両挙動の算出を行い、自車両の移動量を求める。ステップＳ１０５では、ステップＳ１０４の車両挙動算出の結果に基づいて、撮像画像中に検出領域を設定する。このとき、前述したようにレーンマークに沿って、実空間上に仮想的に固定された２列のすだれ状の検出領域を設定する。これにより、図２の検出領域１０〜１５および判定領域２０〜２５が設定される。ステップＳ１０５を実行したら図４のステップＳ１０を終了する。このようにして、検出領域設定処理が行われる。

次に、ステップＳ２０で実行する飛び出し物体判定処理の内容を図６のフローチャートにより説明する。ステップＳ２００では、検出領域設定処理によって撮像画像中に設定された検出領域１０〜１５におけるオプティカルフローを算出する。ステップＳ２０１では、ステップＳ２００で算出された各検出領域のオプティカルフローのうち、その向きが道路に向かっているものがあるか否かを判定する。道路の方向に向かうオプティカルフローがある場合はステップＳ２０２へ進む。一方、道路の方向に向かうオプティカルフローがない場合は図６のフローチャートを終了する。

ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１においてオプティカルフローが道路に向かっていると判定された検出領域に対して、その検出領域に対応する判定領域２０〜２５のいずれかにおいて、同一物体に対するオプティカルフローを算出する。すなわち、図２のオプティカルフロー２０１が検出された検出領域１３に対応する判定領域２３において、進入者２００に対するオプティカルフローを算出する。ステップＳ２０３とＳ２０４では、検出領域１３と判定領域２３における進入者２００の実空間上の移動速度を、式（２）と（４）を用いてそれぞれ算出する。

ステップＳ２０５では、ステップＳ２０３において算出された検出領域１３における進入者２００の実空間上の移動速度と、ステップＳ２０４において算出された判定領域２３における進入者２００の実空間上の移動速度との差が、所定値以下であるか否かを判定する。このとき、式（５）を用いて判定を行う。このステップＳ２０５の判定により、進入者２００が飛び出し物体として検出される。

ステップＳ２０５において式（５）を満たす場合は、進入者２００を飛び出し物体として検出することとしてステップＳ２０６へ進む。ステップＳ２０６では、警報機６をオンして警報音を出力する。ステップＳ２０６を実行した後は、図６のフローチャートを終了する。一方、ステップＳ２０５において式（５）を満たさないと判定した場合は、進入者２００を飛び出し物体として検出しないこととし、ステップＳ２０６を実行しないで図６のフローチャートを終了する。以上説明したようにして、本装置における飛び出し物体の検出が行われる。

以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）カメラ１によって自車両の進行先の撮像画像を取得し、この撮像画像中に実空間上に仮想的に固定された検出領域を設定する（ステップＳ１０５）。そして、この検出領域におけるオプティカルフローを算出し（ステップＳ２００）、算出されたオプティカルフローに基づいて飛び出し物体を検出することとした（ステップＳ２０５）。このようにしたので、１台のカメラの撮像画像により自車両前方に飛び出す物体を検出できる

（２）自車両が走行している道路に沿って、所定間隔ごとに複数の検出領域を設定することとしたので、飛び出し物体が道路脇のどの位置から道路上へと飛び出してきても、確実に検出することができる。

（３）撮像画像よりレーンマークを抽出し（ステップＳ１０３）、抽出されたレーンマークの位置に基づいて各検出領域の設定位置を決めることとしたので、道路に沿って確実に検出領域を設定することができる。

（４）道路に対して外側に設定された検出領域におけるオプティカルフローを算出し（ステップＳ２００）、このオプティカルフローが道路の方向に向いている場合は（ステップＳ２０１）、内側に設定された判定領域における同一物体のオプティカルフローを算出する（ステップＳ２０２）。これらのオプティカルフローに基づいて、その物体の検出領域と判定領域における実空間上の移動速度をそれぞれ算出する（ステップＳ２０３、Ｓ２０４）。そして、算出された移動速度の差が所定値以下である場合、その物体を飛び出し物体として検出することとした（ステップＳ２０５）。このようにしたので、道路から離れた位置の物体までも誤って飛び出し物体として検出してしまうのを防ぐことができる。

なお、上記の実施の形態では撮像画像よりレーンマークを抽出し、そのレーンマークの位置に基づいて検出領域の設定位置を決めることにより、自車両の進行先の道路に沿って各検出領域が設定されるようにしていた。しかし、ナビゲーション装置などにおいて使用される地図情報を用いて道路形状を判断することにより、自車両の進行先の道路に沿って各検出領域が設定されるようにしてもよい。

上記の実施形態では、撮像手段をカメラ１によって実現し、その他の各手段をマイコン５の処理によって実現しているが、これはあくまで一例であって、本発明の特徴が損なわれない限り、各構成要素は上記実施の形態に限定されない。

本発明の一実施形態による物体検出装置の構成を示す図である。 自車両が走行している道路の脇より道路上へと進入してくる飛び出し物体を撮像画像から検出するときの様子を示す図である。 実空間上における検出領域の仮想的な設定位置と検出対象物体の存在位置との関係について説明するための図であり、（ａ）は自車両と検出対象物体である進入者の実空間上の位置関係を示し、（ｂ）と（ｃ）は時刻Ｔ１と時刻Ｔ２における撮像画像をそれぞれ示している。 飛び出し物体を検出するときに実行される処理のフローチャートである。 検出領域設定処理の内容を示すフローチャートである。 飛び出し物体判定処理の内容を示すフローチャートである。

符号の説明

１：カメラ
２：画像メモリ
３：車輪速センサ
４：操舵角センサ
５：マイコン
６：警報機
２００：進入者

Claims (4)

1. 自車両の進行先の撮像画像を取得する撮像手段と、
   前記自車両の移動量を検出する移動量検出手段と、
   前記移動量検出手段により検出された移動量に基づいて、実空間上に仮想的に固定された検出領域を前記撮像画像中に設定する検出領域設定手段と、
   前記検出領域設定手段により設定された検出領域における物体の画像上の速度を示すオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出手段と、
   前記オプティカルフローに基づいて、前記自車両の進行先に飛び出す飛び出し物体を検出する飛び出し物体検出手段とを備え、
   前記検出領域設定手段は、前記自車両が走行している道路の境界部分から所定距離離れた地点と、その地点よりも所定の横間隔だけ前記道路に対して近い地点とをそれぞれの実空間上における仮想的な設定位置とする２つの検出領域を設定し、
   前記オプティカルフロー算出手段は、前記２つの検出領域のうち前記道路に対して外側に設定された第１の検出領域における前記物体の画像上の速度を示す第１のオプティカルフローと、前記第１の検出領域よりも前記道路に対して内側に設定された第２の検出領域における前記物体の画像上の速度を示す第２のオプティカルフローとを算出し、
   前記飛び出し物体検出手段は、前記第１のオプティカルフローに基づいて算出された前記物体の実空間上における第１の移動速度と、前記第２のオプティカルフローに基づいて算出された前記物体の実空間上における第２の移動速度との差が所定値以下である場合、前記物体を前記飛び出し物体として検出することを特徴とする飛び出し物体検出装置。
2. 請求項１の飛び出し物体検出装置において、
   前記検出領域設定手段は、前記自車両が走行している道路に沿って所定間隔ごとに複数の検出領域を設定することを特徴とする飛び出し物体検出装置。
3. 請求項２の飛び出し物体検出装置において、
   前記撮像画像から前記道路の境界部分を示すレーンマークを抽出するレーンマーク抽出手段をさらに備え、
   前記検出領域設定手段は、前記レーンマーク抽出手段により抽出されたレーンマークの位置に基づいて、前記複数の検出領域の設定位置を決めることを特徴とする飛び出し物体検出装置。
4. 請求項１〜３のいずれかの飛び出し物体検出装置において、
   前記オプティカルフロー算出手段は、前記第１のオプティカルフローの向きが前記道路の方向に向いている場合に、前記第２のオプティカルフローをさらに算出することを特徴とする飛び出し物体検出装置。

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