JP4115236B2

JP4115236B2 - Display device for aerial dismantling machine

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Publication number: JP4115236B2
Application number: JP2002300362A
Authority: JP
Inventors: 一宏菅原; 正治生田; 秋弘畠野; 弘谷川; 徹鍋島
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2002-10-15
Filing date: 2002-10-15
Publication date: 2008-07-09
Anticipated expiration: 2022-10-15
Also published as: JP2004132137A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、解体装置をアームの先端に枢着した高所解体作業機に係わり、特に、その高所解体作業機に備えられた表示処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、地上高さの比較的高い構造物、建築物の解体作業に従事するものとして、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、ブーム、このブームの先端に枢支された中間アーム（インターブーム）、この中間アームの先端に枢支されたアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた自走式の高所解体作業機が既に提唱されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−１８１２２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
近年の都市化のさらなる進展、土地価格の高騰等により、建造物の高層化はますます進む傾向にあり、これに伴い、上記のような従来の高所解体作業機よりもさらに高い、例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行える超高所対応の新しい解体作業機のニーズが生じつつある。
【０００５】
このような超高所対応の解体作業機では、従来の高所対応の解体作業機よりもフロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、稼動現場への機械の搬入・搬出、フロントアタッチメントの組立・分解、フロントアタッチメントを俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）、解体装置近傍の状況を視認しつつの解体作業等、すべての場面において、機械全体の安定性確保、解体状況の視認性確保、操作者による操作の支援等の観点等を含めた安全性の確保がより一層強く求められることとなる。
【０００６】
本発明の目的は、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機に対応して、その安全性を確保できる高所解体作業機の表示処理装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、前記運転室内に設けた表示手段と、少なくとも、フロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モードを含む複数のモードのうちいずれかのモードを選択入力するモード選択手段と、このモード選択手段での選択入力結果に基づき、前記表示手段を、当該選択されたモードに切り替えて表示させるモード表示制御手段とを有する。
【０００８】
例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所解体作業機とする場合、フロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、フロントアタッチメントを俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。またはるか上方の解体装置近傍の状況を肉眼で視認しつつ解体作業を行うのは難しい。
【０００９】
そこで、本発明においては、通常用いられる高所作業機の操作態様に応じて、複数のモード、すなわち、フロントアタッチメントを仰動させ解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モード、さらに、例えば稼働現場でフロントアタッチメントの組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢に対応した分解・組立モード、フロントアタッチメントの先端部が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢と組立・分解姿勢との相互間の姿勢変更に対応した段取りモード、作業姿勢と休車姿勢との相互間の姿勢変更に対応した起伏モード等を設定する。
【００１０】
そして、これらのうちいずれかをモード選択手段で選択入力することにより、モード表示制御手段がこれに応じ表示手段に切替表示を行わせる。具体的には、例えば作業モード選択時には、解体装置又はその近傍の映像を撮影可能な前方カメラの映像を表示手段に表示する。これにより、運転室内の操作者から解体装置近傍の状況を明確に視認可能となる。また段取りモードや起伏モードの選択時には、表示手段に、段取り姿勢変更手順又は起伏姿勢変更手順をガイダンス表示させ操作支援することにより、操作者は、そのガイダンス表示に従い、組立・分解姿勢と休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更や、作業姿勢と休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更等を、機械全体の安定性を十分に確保しつつ容易に行うことができる。
【００１１】
以上のようにして、本発明においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、また解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保し、安全性を確保することができる。
【００１２】
前記モード選択手段は、前記複数のモードとして、稼働現場で前記フロントアタッチメントの組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢に対応した分解・組立モード、前記フロントアタッチメントの先端部が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢と前記組立・分解姿勢との相互間の姿勢変更に対応した段取りモード、及び前記作業姿勢と前記休車姿勢との相互間の姿勢変更に対応した起伏モードをさらに選択入力可能である。
【００１３】
（２）上記目的を達成するために、また本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、前記上部旋回体の前方側に設けた前方カメラと、前記運転室内に設けられ、前記前方カメラによる撮影映像を表示可能な表示手段と、前記フロントアタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出手段と、この姿勢検出手段の検出結果に応じ、前記フロントアタッチメントの姿勢が変化してもこれに追尾して前記解体装置又はその近傍の映像を撮影するように、前記前方カメラの撮影方向及びズーム角を制御する追尾制御手段とを有する。
【００１４】
例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行おうとする場合、フロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、はるか上方の解体装置近傍の状況を肉眼で視認しつつ解体作業を行うのは難しい。そこで、本発明においては、解体装置又はその近傍の映像を撮影するカメラ（前方カメラ）を設け、この撮影映像を運転室内に設けた表示手段で表示可能とすることにより、運転室内の操作者による明確な視認を可能とした。
【００１５】
このとき、前方カメラを設けるにあたり、撮影対象（解体装置又はその近傍）に近い例えばアームに取りつけた場合、解体対象の構造物・建造物自体に干渉したりあるいは作業時に解体片等が飛来したりして、カメラが破損・損傷したり故障したりするおそれがある。この場合、カメラの耐久性・信頼性が低下し、ひいては作業状況の視認性が低下する。さらに、カメラ故障等が発生した場合には、その都度、従来よりも長尺のフロントアタッチメントをより慎重な操作で折り畳んでアームを地上付近にまで接近させて、アームに取りつけたカメラを交換する必要があり、いたずらにフロントアタッチメントのおおがかりな俯仰動操作が増えることは、機械安定性確保の観点からも好ましくない。
【００１６】
またこの場合、撮影対象には近いものの、その撮影映像はアーム位置から解体装置又はその近傍を見下ろしたものとなる。このため、運転席から操作者が肉眼で解体装置又はその近傍を見上げた場合と大幅に異なった視線・視野となる結果、操作者にとって違和感のある映像となり、これによっても作業状況の視認性が低下するとともに、良好な操作フィーリングを得ることが困難となる可能性がある。
【００１７】
そこで、本発明においては、カメラ（前方カメラ）を運転席に近い上部旋回体側に設けることにより、アームに取りつけた場合のようにカメラが破損・損傷したり故障したりするのを防止して耐久性・信頼性を向上し、作業状況の視認性を向上できる。但しこの場合、カメラから撮影対象（解体装置又はその近傍）までの距離が非常に大きくなるため、例えば望遠で撮影するにしてもそのままではカメラのレンズが良好に撮影対象を捉えることは困難となる。本発明においてはこれに対応して、姿勢検出手段でフロントアタッチメントの姿勢を検出し、この姿勢検出手段の検出結果に応じ追尾制御手段でカメラの撮影方向(パン・チルトを含む)及びズーム動作（ズーム角）を制御する。これにより、フロントアタッチメントの姿勢が変化しても、これに追尾して解体装置又はその近傍の映像を確実に撮影することができ、また、運転席から操作者が肉眼で見た場合と同様の解体装置又はその近傍を見上げる視線・視野として操作者にとって違和感のない映像を提供し、これによっても作業状況の視認性を向上できるとともに、良好な操作フィーリングを確保できる。
【００１８】
以上のようにして、本発明においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保して安全性を確保することができる。
【００２１】
前記姿勢検出手段の検出結果に応じ、前記フロントアタッチメントの姿勢が変化してもその姿勢変化量が所定の範囲である場合には、前記追尾制御手段による前記前方カメラの追尾を禁止する追尾禁止制御手段をさらに有する。
【００２２】
姿勢検出手段でのフロントアタッチメントの姿勢検出結果に応じカメラの撮影方向（パン・チルトを含む）及びズーム角を追尾制御するとき、どのような場合でも完全に追尾制御すると、解体作業時にわずかにフロントアタッチメントの先端部等が動いた場合でもこれに応じて刻々と細かにカメラが追尾制御され、表示手段の表示映像の視野も頻繁に動くこととなり、かえって視認性が低下するとともに、操作者の目の負担を増大させ疲れを増長させる。そこで本発明においては、フロントアタッチメントの姿勢変化量が所定の範囲である場合には、追尾禁止制御手段が追尾制御手段による前方カメラの追尾を禁止する。これにより、上記の視認性の低下や、操作者の目の負担の増大・疲れの増長等を防止できる。
【００２３】
（３）上記目的を達成するために、また本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、前記運転室内に設けた表示手段と、この表示手段に、稼働現場で前記フロントアタッチメントの組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢と前記フロントアタッチメントの先端部が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更手順、及びフロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢と前記休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更手順のうち少なくとも一方の手順をガイダンス表示させるガイダンス表示制御手段とを有する。
【００２４】
例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所解体作業機とする場合、フロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、フロントアタッチメントを俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。
【００２５】
そこで、本発明においては、ガイダンス表示制御手段によって、表示手段に、段取り姿勢変更手順又は起伏姿勢変更手順等をガイダンス表示させる。これにより、操作者は、そのガイダンス表示に従い、組立・分解姿勢と休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更や、作業姿勢と休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更等を機械全体の安定性を十分に確保しつつ、容易に行うことができる。
【００２６】
以上のようにして、本発明においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【００２７】
（４）上記目的を達成するために、また本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、前記フロントアタッチメントの姿勢を検出し対応する姿勢検出信号を出力する姿勢検出手段と、前記運転室内に設けられた校正指示手段と、この校正指示手段の指示に応じて、前記姿勢検出信号の校正を行う信号校正手段とを有する。
【００２８】
例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所解体作業機とする場合、フロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、フロントアタッチメントを俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。
【００２９】
そこで、本発明においては、姿勢検出手段（例えば角度センサ等）でフロントアタッチメントの姿勢（ブーム、アームの回動角度等）を検出し、例えばその検出結果を表示手段に表示したり、その検出結果に基づく状態量を表示手段に表示させることにより、操作者はこれを認識しながらフロントアタッチメントを俯仰動させることができる。
【００３０】
ところで、高所解体作業機では、対象とする構造物・建築物の高さに合わせて、フロントアタッチメントの構成要素（ブーム、アーム等）の着脱、組み替え等を行うのが通常である。その際に上記角度センサ等も併せて付け替えられるが、その付け替え時に角度センサ等と各構成要素との相対位置関係に微妙な誤差（取りつけ誤差）が発生する場合がある。この場合、そのままでは、姿勢検出手段の検出したフロントアタッチメントの姿勢には誤差が含まれることとなる。超高所解体作業機とする場合、上記のように機械全体の安定性を十分に確保するのが特に重要であるため、このような検出誤差は操作者に誤った姿勢認識を与えることとなるため安定性確保の観点から好ましくない。
【００３１】
そこで、さらに本発明においては、例えば操作者が、フロントアタッチメントを予め定めた設計値となる所定の校正姿勢とした後で、校正指示手段で校正指示を行うことにより、これに応じて信号校正手段が姿勢検出手段で検出したフロントアタッチメントの姿勢検出信号を校正し、表示手段がその校正後の姿勢検出信号を表示する。これにより、上記付け替え時に発生する角度センサ等と各構成要素との相対位置関係の誤差を校正し、姿勢検出手段で誤差を含まない正確なフロントアタッチメントの姿勢を検出して表示手段に表示することができる。この結果、操作者はその正確なフロントアタッチメント姿勢を認識しながらフロントアタッチメントを俯仰動させることができる。
【００３２】
以上のようにして、本発明においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【００３３】
（５）上記（４）において、好ましくは、前記信号校正手段の校正値を記憶する記憶手段と、少なくとも、稼働現場で前記フロントアタッチメントの組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢に対応した分解・組立モードを含む複数のモードのうちいずれかを選択入力するモード選択手段と、このモード選択手段での選択入力結果に基づき、前記表示手段を、当該選択されたモードに切り換えて表示させるモード表示制御手段と、前記モード選択手段で前記分解・組立モードが選択されたときには、前記記憶手段に記憶した校正値をクリアする校正値クリア手段とを有する。
【００３４】
これにより、フロントアタッチメントの構成要素（ブーム、アーム等）の組立・分解時において、角度センサ等と各構成要素との相対位置関係に新たな誤差が発生しているのに、組立・分解前の校正データを誤ってそのまま用いるのを確実に防止することができる。
【００３５】
（６）上記（４）において、また好ましくは、少なくとも、フロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モードを含む複数のモードのうちいずれかを選択入力するモード選択手段と、このモード選択手段での選択入力結果に基づき、前記表示手段を、当該選択されたモードに切り換えて表示させるモード表示制御手段と、前記校正を行う前に前記モード選択手段で前記作業モードが選択された時には、前記校正を行うよう促す校正警告を前記表示手段に表示させる校正警告制御手段とを有する。
【００３６】
これにより、誤って校正を行わないままに解体作業を開始してしまうのを確実に防止することができる。
【００３７】
（７）上記目的を達成するために、また本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、前記フロントアタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出手段と、この姿勢検出手段の検出結果に応じて、前記フロントアタッチメントの姿勢が所定の禁止姿勢となった旨の警告を前記表示手段に表示させる姿勢警告制御手段とを有する。
【００３８】
例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所解体作業機とする場合、フロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、フロントアタッチメントを俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。
【００３９】
そこで、本発明においては、姿勢検出手段でフロントアタッチメントの姿勢を検出するとともに、フロントアタッチメントの姿勢が機械全体安定性確保の面からみて好ましくない予め定めた所定の禁止姿勢となった場合には、姿勢警告制御手段でその旨の警告を表示手段に表示させる。このような操作支援により、操作者は、組立・分解姿勢と休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更や、作業姿勢と休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更等を、機械全体の安定性を十分に確保しつつ容易に行うことができる。
【００４０】
特に、例えば作業姿勢に対応した作業モード及び休車姿勢と作業姿勢との相互間の姿勢変更に対応した起伏モード等を設けるとともにそのモードと関連づけて予め所定の禁止姿勢範囲を定め、所定のモードが選択された状態でかつフロントアタッチメントの姿勢がそのモードに対応する禁止姿勢範囲となった場合に警告表示するようにすれば、さらにきめ細かな操作支援が可能となる。
【００４１】
以上のようにして、本発明においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【００４２】
フロントアタッチメントを仰動させ前記解体装置で高所解体作業を行う作業姿勢に対応した作業モード、及び前記フロントアタッチメントの先端部が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢と前記作業姿勢との相互間の姿勢変更に対応した起伏モードを含む複数のモードのうちいずれかを選択入力するモード選択手段とをさらに有し、前記姿勢警告制御手段は、前記姿勢検出手段の検出結果及び前記モード選択手段の選択結果に応じ、所定のモードが選択された状態でかつ前記フロントアタッチメントの姿勢が予めそのモードと関連づけて定められた所定の禁止姿勢範囲となったときに、その旨の警告を前記表示手段に表示させる。
【００４３】
（８）上記目的を達成するために、また本発明は、下部走行体と、この下部走行体の上部に旋回可能に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に設けられ、少なくとも１つのブーム、少なくとも１つのアーム、及びこのアームの先端に枢着された解体装置を備えたフロントアタッチメントとを備えた高所解体作業機に設けられる高所解体作業機の表示処理装置において、前記フロントアタッチメントの姿勢を検出し対応する姿勢検出信号を出力する姿勢検出手段と、前記解体装置又はその近傍の映像を撮影可能な前方カメラと、前記運転室内に設けられ、前記前方カメラによる撮影映像を表示可能なメイン表示領域、及び前記姿勢検出手段で検出したフロントアタッチメントの姿勢に係わる状態量を表示する状態量表示領域を備える表示手段とを有する。
【００４４】
例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所解体作業機とする場合、フロントアタッチメントを一段と長くする必要があり、また解体装置の位置もさらに高くなるため、フロントアタッチメントを俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。またはるか上方の解体装置近傍の状況を肉眼で視認しつつ解体作業を行うのは難しい。
【００４５】
そこで、本発明においては、姿勢検出手段（例えば角度センサ等）でフロントアタッチメントの姿勢（ブーム、アームの回動角度等）を検出し、その検出した姿勢に係わる状態量（例えば対地ブーム角、作業半径、作業高さ、作業負荷、ブームシリンダ圧力、解体装置重量、傾斜角等）を表示手段の状態量表示領域に表示することにより、操作者はこれらを認識・確認しながらフロントアタッチメントを俯仰動させることができる。また、解体装置又はその近傍の映像を撮影可能な前方カメラを設け、その映像を表示手段のメイン表示領域に併せて表示することにより、運転室内の操作者から解体装置近傍の状況を明確に視認することができる。
【００４６】
以上のようにして、本発明においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、また解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保し、安全性を確保することができる。
【００５４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
【００５５】
図１は、本発明の適用対象である自走式高所解体作業機の全体構造を表す側面図であり、図２は、その正面図である。
【００５６】
これら図１及び図２において、この高所解体作業機は、従来の高所解体作業機よりもさらに高い例えば地上５０ｍ程度の超高層構造物・建造物（煙突等を含む）の解体作業を行える超高所対応の新しい解体作業機であり、下部走行体１と、この下部走行体１の上部に旋回自在に設けられ運転室２及びパワーユニット３を備えた上部旋回体４とからなる機体を有すると共に、上部旋回体４に俯仰動可能に設けられたフロントアタッチメント５をさらに有している。
【００５７】
フロントアタッチメント５は、少なくとも１つ（図示の例では１つ）のブーム６と、少なくとも１つ（図示の例では２つ）の中間アーム７Ａ，７Ｂと、アーム８と、解体装置（破砕機）９とから構成されている。
【００５８】
ブーム６は、その下端部がピン（フートピン）１０を介し上部旋回体４に回動可能に枢支されており、ブーム用油圧シリンダ１１が伸縮駆動することによって上部旋回体４に対し回動（俯仰動）する。なお、このブーム６は、図示の例では、第１ピース６Ａ、第２ピース６Ｂ、第３ピース６Ｃ、第４ピース６Ｄに分解可能な長尺ブームであり、組立時にこれら４つのピース６Ａ〜Ｄが係止具１２で相互に連結され固定されることによって一体となる。
【００５９】
中間アーム７Ａ，７Ｂのうち下側の第１中間アーム７Ａ（３個以上ある場合には最下端側の中間アーム）はブーム６の上部先端（詳細には図示の例では第４ピース６Ｄの上部先端。なおブーム自体が複数ある場合には最上端側のブームの上部先端）にピン１３を介し回動可能に枢支されており、第１中間アーム用油圧シリンダ１４が伸縮駆動することによってブーム６に対し上下方向に回動（俯仰動）する。また上側の第２中間アーム７Ｂは第１中間アーム７Ａの上端側先端にピン１５を介し回動可能に枢支されており、第２中間アーム用油圧シリンダ１６が伸縮駆動することによって第１中間アーム７Ａに対し上下方向に回動（俯仰動）する。
【００６０】
アーム８は、上側の第２中間アーム７Ｂ（中間アームが３個以上ある場合には最上端側の中間アーム）の先端にピン１７を介し回動可能に枢支されており、アーム用油圧シリンダ１８が伸縮駆動することによって第２中間アーム７Ｂに対し上下方向に回動（俯仰動）する。
【００６１】
このとき、ブーム６の回動支点である上記ピン１０、第１中間アーム７Ａの回動支点である上記ピン１３、第２中間アーム７Ｂの回動支点である上記ピン１５、アーム８の回動支点である上記ピン１７の近傍（言い換えればブーム６、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、アーム８の基端部）には、この種のものとして公知の（例えば前述の特許文献１に記載の角度検出手段と同等の構成の）ブーム角センサ１９（後述の図４参照、以下同様）、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２がそれぞれ設けられている。そして、これらブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２はそれぞれ、上部旋回体４に対するブーム６の俯仰角度（ブーム角α１、後述の図４参照、以下同様）、ブーム６に対する第１中間アーム７Ａの相対角度（第１中間アーム角α２）、第１中間アーム７Ａに対する第２中間アーム７Ｂの相対角度（第２中間アーム角α３）、第２中間アーム７Ｂに対するアーム８の相対角度（アーム角α４）を検出して、その検出信号（角度信号）をコントローラ１００(後述の図４参照、詳細は後述)に出力するようになっている。またブーム用油圧シリンダ１１には、そのボトム側油室の圧力Ｐｂ（後述の図４参照）及びロッド側油室の圧力Ｐｒ（同）の圧力をそれぞれ検出するボトム側圧力センサ２３（同）及びロッド側圧力センサ２４（同）がそれぞれ設けられ、その検出信号（圧力信号）をコントローラ１００に出力するようになっている。
【００６２】
なお、上記図１及び図２では、フロントアタッチメント５がブーム第１ピース６Ａ、ブーム第２ピース６Ｂ、ブーム第３ピース６Ｃ、ブーム第４ピース６Ｄ、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、及びアーム８をすべて備えている場合を例にとって示したが、これらのうちブーム第１ピース６Ａ、ブーム第４ピース６Ｄ、第１中間アーム７Ａ、及びアーム８のみが必須構成として必ず備えられるものであり、ブーム第２ピース６Ｂ、ブーム第３ピース６Ｃ、第２中間アーム７Ｂは解体対象物の高さ位置に応じて適宜取り外しても良い（第２中間アーム７Ｂを取り外す場合には上記第２中間アーム角センサ２１も併せて取り外すことは言うまでもない）。
【００６３】
図３は、このような一部構成要素を取り外した場合の例を、図１の取り外さない場合と対比させて示したものであり、図３（ａ）はなにも取り外さない図１の構成（最大高さ５０．０ｍに相当）、図３（ｂ）は第２中間アーム７Ｂを取り外した例（最大高さ４２．７ｍに相当）、図３（ｃ）は第２中間アーム７Ｂとブーム第２ピース６Ｂとを取り外した例（最大高さ３９．８ｍに相当）、図３（ｄ）は第２中間アーム７Ｂとブーム第３ピース６Ｃとを取り外した例（最大高さ３７．６ｍに相当）、図３（ｅ）は第２中間アーム７Ｂ、ブーム第２ピース６Ｂ、ブーム第３ピース６Ｃをすべて取り外した例（最大高さ３４．６ｍに相当）をそれぞれ示している。
【００６４】
解体装置９は、アーム８の先端にピン２５を介し回動可能に枢支されており、解体装置回動用油圧シリンダ２６が伸縮駆動することによってアーム８に対し上下方向に回動（俯仰動）する。また、図示の例では公知の油圧式の破砕工具２７を備えており、図示しない破砕用油圧モータを駆動することによって破砕工具が開閉し解体対象物を挟み込んで破砕するようになっている。
【００６５】
下部走行体１は、いわゆるクローラ式であって、左・右走行用油圧モータ２８により駆動される駆動輪２９と、従動輪３０と、これら駆動輪２９及び従動輪３０に巻き回されて循環駆動される無限軌道履帯３１とを備えている。
【００６６】
運転室２は、上部旋回体４の前部に設けられ、フロントアタッチメント５を伸長させて解体装置９で行う高い位置での解体作業に対応し、その後端部を回動支点として図示しない運転室駆動用油圧シリンダによって上方へ回動（俯仰動）可能となっており、これによって上記解体作業時にも操作者が運転席に着座した状体でも遙か上方の解体装置９に正対可能となり視認性を向上させている。
【００６７】
そして、この運転室２は、操作者が着座する運転席（図示せず）と、下部走行体１の走行操作、上部旋回体４の旋回操作、ブーム６、中間アーム７Ａ，７Ｂ、アーム８の屈曲操作、解体装置９の破砕操作、運転室２の俯仰動操作等を行うための操作手段（例えば操作レバー、操作ペダル等）と、各種表示及びその表示に係わる各種操作（詳細は後述）を行うタッチパネル３２（後述の図４参照、詳細は後述）を備えている。なお、このタッチパネル３２は、運転席に着座して前方及び上方を視認する操作者の視界をなるべく妨げないような運転室２内の位置（例えば右前方上部）に配置されている。
【００６８】
パワーユニット３は、上部旋回体４の後部に設けられており、前述した複数の油圧アクチュエータ（ブーム用油圧シリンダ１１、第１中間アーム用油圧シリンダ１４、第２中間アーム用油圧シリンダ１６、アーム用油圧シリンダ１８、解体装置回動用油圧シリンダ２０、破砕用油圧モータ、左・右走行用油圧モータ２８、運転室駆動用油圧シリンダ、上部旋回体４を旋回させる旋回用油圧モータ（図示せず）等）の油圧源となる油圧ポンプ（図示せず）と、この油圧ポンプから上記複数の油圧アクチュエータへ供給される圧油の流れをそれぞれ制御する複数のコントロールバルブ（図示せず）を備えた制御弁装置（図示せず）とを内設している。なお、特に、左・右走行用油圧モータ２８への圧油の流れを制御する左・右走行用コントロールバルブ（図示せず）はパイロット操作型のコントロールバルブとなっており、それぞれのパイロット圧のうち最大圧が例えばシャトル弁によって選択された後、走行操作検出用の圧力センサ３３（図示せず、後述の図４参照）で検出され、その検出信号（走行パイロット圧信号）Ｐtrが上記のコントローラ１００へ出力されるようになっている。
【００６９】
また、上部旋回体４の前端部右側（例えばブーム６の下方）には、解体装置９及びその周辺近傍の状況を撮影するための前方カメラ３４（図示せず、後述の図４参照）が設けられており、上部旋回体４の後部（例えばパワーユニット３の上部）には、上部旋回体４の後方側周囲環境を撮影するための後方カメラ３５（図示せず、後述の図４参照）が設けられ、その映像信号が上記のコントローラ１００へ出力されるようになっている。さらに、上部旋回体４の適宜の箇所には、機体全体の傾斜角（水平方向に対しどの程度傾斜しているか）を検出する公知の傾斜センサ３６（図示せず、後述の図４参照）が設けられ、その検出信号（傾斜角信号）θｔが上記のコントローラ１００へ出力されるようになっている。
【００７０】
ここで、以上説明した高所解体作業機の各動作機器は、上記タッチパネル３２から操作信号が出力され、この操作信号に応じた上記コントローラ１００からの指令信号によって制御される。また、そのときの高所解体作業機の各種状態量（詳細は後述）が上述した各センサ類によって検出され、この検出信号に応じたコントローラ１００からの表示制御信号によってタッチパネル３２の各部、各領域に表示される。
【００７１】
本実施形態の大きな特徴は、タッチパネル３２の表示モードとして、通常用いられる高所作業機の操作態様に応じ、稼働現場でフロントアタッチメント５の組立作業又は分解作業を行う組立・分解姿勢に対応した「分解・組立モード」、上記組立・分解姿勢から、フロントアタッチメント５の先端部（アーム８先端あるいは解体装置９）が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢までの姿勢変更に対応（その逆の姿勢変更にも対応）した「段取りモード」、上記休車姿勢から、フロントアタッチメント５を仰動させ安定を確保しつつ解体装置９で高所解体作業を行える作業姿勢までの姿勢変更に対応（その逆の姿勢変更にも対応）した「起伏モード」、上記作業姿勢に対応した「作業モード」を設定したことにある。そして、本実施形態では「段取りモード」「起伏モード」ではタッチパネル３２上に操作者へのガイダンス表示を行い、「作業モード」では前方カメラ３４を自動追尾制御しての映像表示及び後方カメラ３５映像への自動切り替えを行う。また「作業モード」に移行する前にフロントアタッチメント５組み替え誤差の補正のための校正を行うガイダンス表示や、フロントアタッチメント５姿勢に応じた各種警報表示を、タッチパネル３２上に行う。
【００７２】
このモードの切り替えは、モードスイッチ１０１で行われる。図４は、本実施形態の高所解体作業機の表示処理装置を構成する上記モードスイッチ１０１、タッチパネル３２、及びコントローラ１００の機能的構成を、その周辺の信号の授受とともに表す機能ブロック図である。
【００７３】
図４において、モードスイッチ１０１は、上記「分解・組立」、「段取り」、「起伏」、「作業」の各モードをつまみ（ダイヤル）をまわすことによって操作者が選択可能となっており、この選択結果に対応した選択信号Ｘが、コントローラ１００へと出力される。なお、「段取り」モードと「起伏」モードとはまとめて１つのモードとし、その１つのモード内において、例えばタッチパネル３２上の操作によって「段取り」モードのガイダンス表示（後述）と、「起伏」モードのガイダンス表示（後述）とを切り替えるようにしてもよい。
【００７４】
コントローラ１００は、中央演算装置（ＣＰＵ）１００ａ、制御プログラムを格納したＲＯＭ１００ｂ、各種データを随時記憶・読み出し可能なＲＡＭ１００ｃ、Ａ／Ｄ変換器１００ｄ、Ｄ／Ａ変換器１００ｅ、タイマ１００ｆ等を備えている。上記構成により、コントローラ１００は、高所解体作業機に備えられた各機器やセンサ類、すなわち、上記したブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２、ボトム側圧力センサ２３、ロッド側圧力センサ２４、走行検出用圧力センサ３３、傾斜センサ３６等からの検出信号と、上記前方カメラ３４及び後方カメラ３５からの映像信号と、上記タッチパネル３２からの操作信号と、モードスイッチ１０１からの選択信号(詳細は後述)とを入力して、Ａ／Ｄ変換器１００ｄにてＡ／Ｄ変換する（なお、前方カメラ３４及び後方カメラ３５からの映像信号がデジタル信号である場合はこのＡ／Ｄ変換は不要であることは言うまでもない）。
【００７５】
そして、ＣＰＵ１００ａでそれらの入力情報をもとに所定の演算を行った後、その演算結果に基づき、前方カメラ３４の各種動作を駆動制御するカメラ制御装置１０２を制御する指令信号を出力する。また、演算結果の各種状態量の少なくとも一部をＤ／Ａ変換器１００ｅでＤ／Ａ変換して、タッチパネル３２に表示制御信号として出力するとともに、所定の警報条件に該当する場合(詳細は後述)には、タッチパネル３２及びスピーカ３７に警報制御信号を出力する。
【００７６】
図５は、タッチパネル３２の詳細構成を表す図である。図５において、タッチパネル３２は、大部分の面積を占めるメイン表示領域３９と、モード名表示領域４０と、状態量表示領域４１Ａ〜Ｈと、後方カメラ映像切替ボタン４２と、校正準備ボタン４３と、自動制御表示領域／ボタン５１とを備えている。状態量表示領域４１Ａ〜Ｈは、解体装置（破砕機）選択表示領域・選択ボタン４１Ａと、フロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタン４１Ｂと、負荷状況表示領域４１Ｃと、ブームシリンダ圧表示領域４１Ｄと、傾斜角表示領域４１Ｅと、ブーム角（対地ブーム角）表示領域４１Ｆと、作業半径表示領域４１Ｇと、作業高さ表示領域４１Ｈとから構成されている。なお、メイン表示領域３９はモード選択やその他の操作（詳細は後述）によって表示内容・態様が切り替えられる（大きく変更される）が、他の表示領域は（数値や文字、あるいは機能の変更等を除き）表示内容・態様自体は変わらない。
【００７７】
これらのタッチパネル３２の各表示領域及びボタン３９，４０，４１，４２，４３，５１に対応して、上記コントローラ１００には種々の機能が備えられている。図６は、コントローラ１００のそれら種々の機能を表す機能ブロック図である。図６において、コントローラ１００には、信号校正部１００Ａ、姿勢演算部１００Ｂ、追尾制御部１００Ｃ、映像切替制御部１００Ｄ、警報表示制御部１００Ｅ、モード名表示制御部１００Ｆ、状態量表示制御部１００Ｇ、及びメイン領域切替制御部１００Ｈがそれぞれ備えられている。
【００７８】
以下、図５に示すタッチパネル３２の各表示領域及びボタン３９，４０，４１，４２，４３，５１と、これに関連づけられる図６に示すコントローラ１００の各機能１００Ａ〜Ｇとを対応させながら、それぞれの詳細について説明する。
【００７９】
（１）モード表示、及びメイン表示領域のモード切り替え
図５において、タッチパネル３２のモード名表示領域４０は、モードスイッチ１０１で現在選択されているモード名称を表示する領域であり、この例では「作業モード」が選択されている例を示している。すなわち、図４に示した上記モードスイッチ１０１の選択信号Ｘに基づき、図６に示したコントローラ１００のモード名表示制御部１００Ｆが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってモードスイッチ１０１で選択されたモードの名称がモード名表示領域４０に表示される。
【００８０】
このとき、前述したように、タッチパネル３２のメイン表示領域３９は、モードによって表示内容・態様が切り替えられる。すなわち、上記モードスイッチ１０１の選択信号Ｘに基づき、図６に示すコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが、対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによって、モードスイッチ１０１で選択されたモードの名称に対応した内容の表示がメイン表示領域３９に表示される（図５は「作業モード」の例、詳細は後述）。以下、各モードごとにその表示内容を説明する。
【００８１】
（２）分解・組立モード
このモードは、前述したように、稼働現場でフロントアタッチメント５の組立作業又は分解作業を行うときに対応したモードである。組立・分解中はフロントアタッチメント５の各構成要素（ブーム６、中間アーム７Ａ，７Ｂ、アーム８、解体装置９）、これに係わる各油圧アクチュエータ１１，１４，１６，１８，２０及びその配管等、さらに各センサ１９，２０，２１，２２，２３，２４等の取りつけ・接続又は取り外し・遮断が順次行われている最中であって稼働前の準備段階又は稼働後の片づけ段階であること、また不完全な状態であり信号短絡等による表示制御上のエラー発生あるいは誤警報等を避けるため、モードスイッチ１０１で「分解・組立モード」が選択されると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９には図７に示すような単なる固定映像が表示される。なおこのとき、スピーカ３７についてもコントローラ１００の上記警報表示制御部１００Ｅによって後述の警報（警告）音が一切出ないようにロックされる。
【００８２】
（３）段取りモード
このモードは、前述したように、上記組立・分解姿勢から、フロントアタッチメント５の先端部（アーム８先端あるいは解体装置９）が接地またはこれに近い位置となる休車姿勢までの姿勢変更、あるいはその逆の休車姿勢から組立・分解姿勢までの姿勢変更に対応したものであり、このような姿勢変更において、操作者が容易且つ円滑に姿勢変更操作を行えるように手順のガイダンス表示を行う。
【００８３】
すなわち、操作者がモードスイッチ１０１で「段取りモード」を選択すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９には、図８に示す段取り手順ガイダンス画面が表示される。
【００８４】
ここで、このガイダンス表示は、前述したタッチパネル３２のフロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタン４１Ｂによる設定（選択）に応じて行われる。すなわち、図５に示したフロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタン４１Ｂをタッチ操作すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９には図９に示すフロントアタッチメント最大高さ設定画面が表示される。この画面には、先に図３を用いて説明したフロントアタッチメント５の５つの組み替え例、すなわちなにも取り外さない最大高さ５０．０ｍの構成（図３（ａ）参照）、第２中間アーム７Ｂを取り外した最大高さ４２．７ｍの構成（図３（ｂ）参照）、第２中間アーム７Ｂとブーム第２ピース６Ｂとを取り外した最大高さ３９．８ｍの構成（図３（ｃ）参照）、第２中間アーム７Ｂとブーム第３ピース６Ｃとを取り外した最大高さ３７．６ｍの構成（図３（ｄ）参照）、第２中間アーム７Ｂ、ブーム第２ピース６Ｂ、ブーム第３ピース６Ｃをすべて取り外した最大高さ３４．６ｍの構成（図３（ｅ）参照）が表示されている。そして、これら各構成に応じて、それぞれ「５０．０ｍ」「４２．７ｍ」「３９．８ｍ」「３７．６ｍ」「３４．６ｍ」の各高さ選択ボタン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅが設けられている。操作者が高所解体作業機の実際の態様に合わせてこれら高さ選択ボタン４５ａ〜ｅのいずれかをタッチ操作すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、メイン表示領域３９にはその選択に対応した前述の手順ガイダンス画面（図８の例は「５０．０ｍ」の選択に対応）が表示される。また上記タッチ操作に基づき図６に示した状態量表示制御部１００Ｇが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、フロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタン４１Ｂにはその選択した数値が表示される（図５は「５０．０ｍ」を選択した例）。
【００８５】
図８において、画面中にはフロントアタッチメント５の解体装置９を除く各構成要素（この例ではブーム６、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、アーム８）が図案化されて略示される。
【００８６】
すなわち、ブーム用油圧シリンダ１１、第１中間アーム用油圧シリンダ１４、第２中間アーム用油圧シリンダ１６、アーム用油圧シリンダ１８がすべて縮み状態でフロントアタッチメント５が折り畳まれ、ブーム６、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、アーム８がすべて接地またはこれに近い位置となる分解・組立姿勢（ａ）から、まず、ブーム用油圧シリンダ１１を伸長させてブーム６を仰動させ（持ち上げ）る（姿勢（ｂ））。
【００８７】
次に、第１中間アーム用油圧シリンダ１４を伸長させて第１中間アーム７Ａを仰動させブーム６と略一直線上とするともに、アーム用油圧シリンダ１８をさらに縮短させて第２中間アーム７Ｂに対しアーム８をさらに手前側に折り込む（姿勢（ｃ））。
【００８８】
その後、第２中間アーム用油圧シリンダ１６を伸長させて第２中間アーム７Ｂを仰動させ第１中間アーム７Ａと略一直線上にする（姿勢（ｄ））。
【００８９】
そして、アーム用油圧シリンダ１８を伸長させてアーム８を仰動させ、第２中間アーム７Ｂと略一直線上にする（姿勢（ｅ））。この結果、ブーム６、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、アーム８が略一直線上となる。本実施形態では、このフロントアタッチメント５を最大に伸ばした姿勢が、前述したフロントアタッチメント５組み替え誤差の補正のための校正（詳細は後述）を行う姿勢（校正姿勢）となる。
【００９０】
校正が終了したら、上記姿勢（ｂ）→姿勢（ｃ）→姿勢（ｄ）とほぼ逆の手順で休車姿勢へと移行していく。すなわちまず、アーム用油圧シリンダ１８を縮短させてアーム８を俯動させ、第２中間アーム７Ｂに対してアーム８を手前側に折り込む（姿勢（ｆ））。
【００９１】
次に、第２中間アーム用油圧シリンダ１６を縮短させて第２中間アーム７Ｂを俯動させ、例えば第２中間アーム７Ｂを略水平状態とする（姿勢（ｇ））。
【００９２】
その後、第１中間アーム用油圧シリンダ１４を縮短させて第１中間アーム７Ａを俯動させるとともに、アーム用油圧シリンダ１８を伸長させてアーム８が第２中間アーム７Ｂと略一直線上になるようにする（姿勢（ｈ））。
【００９３】
そして、第２中間アーム用油圧シリンダ１６を伸長させつつブーム用油圧シリンダ１１を縮短し、アーム８及び第２中間アーム７Ｂの略鉛直状態を維持しながらブーム６を俯動させ、アーム８下端（先端）部を接地させる又はこれに近い状態とする（姿勢（ｉ））。この状態が休車姿勢であり、アーム８先端への解体装置９の取付はこの状態で行う。
【００９４】
なお、稼動現場における全作業が終了し、撤収するために分解する場合は、この休車姿勢（ｉ）から、第２中間アーム用油圧シリンダ１６を縮短させて第２中間アーム７Ｂ及びアーム８をさらに手前側に引き込み（姿勢（ｊ））、その後第２アーム用油圧シリンダ１８を縮短させてアーム８をさらに手前側に折り畳みつつブーム用油圧シリンダ１１を縮短させてフロントアタッチメント５全体を前方へ倒し、前述の分解・組立姿勢（ａ）とする。
【００９５】
図８に示すように、段取り手順ガイダンス画面では、以上の姿勢（ａ）〜（ｊ）が操作者に対する操作手順のガイダンスとして表示される。なおこのとき、画面右上部には、その時点におけるアーム角α４、第２中間アーム角α３、第１中間アーム角α２、ブーム角α１の値がリアルタイムで表示される。すなわち、ブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２の角度検出信号が図６に示したコントローラ１００の信号校正部１００Ａで校正（詳細は後述）された後に状態量表示制御部１００Ｇに入力され、状態量表示制御部１００Ｇが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによって上記段取り手順ガイダンス画面右上部に上記α１〜α４の値が表示される。但し、校正姿勢になる前等、校正を行っていない状態においては、信号校正部１００Ａより未校正状態で（スルーで）各センサ１９〜２２の角度検出信号を入力して表示するようにしてもよい。
【００９６】
なお、図８では、最大高さ５０．０ｍを選択した場合の段取り手順ガイダンス画面を例にとって説明したが、最大高さ４２．７ｍ、最大高さ３９．８ｍ、最大高さ３７．６ｍ、最大高さ３４．６ｍを選択した場合についても、図示は省略するが、それぞれに対応した段取り手順ガイダンス画面が表示され、操作者の操作手順をガイドするようになっている。
【００９７】
（４）校正
次に、上記した校正について説明する。
【００９８】
図３を用いて上述したように、本実施形態の解体作業機では、対象とする構造物・建築物の高さに合わせて、フロントアタッチメント５の構成要素（ブームピース６Ａ〜Ｃ、中間アーム７Ａ，７Ｂ、アーム８）の着脱、組み替え等を行う。その際に、対応する角度センサ１９〜２２についても対応するものについては併せて付け替えを行うが、その付け替え時に角度センサ１９〜２２と各構成要素との相対位置関係に微妙な誤差（取りつけ誤差）が発生する場合がある。このことを図１０により説明する。
【００９９】
角度センサ１９〜２２は、検出対象とする部材（ブーム６、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、アーム８）の回転角度（関節角）に応じた電圧を出力する。図１０は、各角度センサ１９〜２２の検出特性（電圧出力特性）の一例を表す特性図である。図１０において、角度センサの出力は、回転角の増大と共に比例して増大する特性であり、回転角０［°］でほぼ０［Ｖ］、回転角２７０［°］でほぼ５［Ｖ］となっている。
【０１００】
このように、角度センサにおいては、関節角αと電圧出力Ｖとの関係は、以下の式で表される。
【０１０１】
α＝Ｋ×（Ｖ−Ｖ０） … （式１）
但し、Ｋは電圧に対する回転角の変化率であり、角度センサごとに決まる定数である。また、Ｖ０は関節角α＝０［°］のときの電圧値（以下電圧初期値、図１０の例ではＶ０≒０）であり、角度センサと検出対象部材との取りつけ時の位置関係で決定される。このため、フロントアタッチメント５の構成要素の着脱、組み替え時の際の角度センサ付け替え時にこの電圧初期値Ｖ０が微妙に変化し、結果としてそのままでは検出誤差が発生する場合がある。
【０１０２】
上記校正はこれを補正するために行うものである。特に、本実施形態では、後述するように、作業半径、作業高さの演算や、自動追尾制御を行うことから、上記検出誤差をなくし精度を向上することが重要である。本実施形態では、前述したように、フロントアタッチメント５を最大に伸ばした姿勢（前述の図８の姿勢（ｅ））においては関節角αが必ず設計値αｍとなることを利用し、この姿勢を校正姿勢として校正を行う。タッチパネル３２には、その右上隅部に「校正」で表記された校正準備ボタン４３が設けられている。
【０１０３】
すなわち、操作者が校正を行おうとする場合には、タッチパネル３２の校正準備ボタン４３（図５参照）をタッチ操作する。これにより、タッチパネル３２から図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９に、図１１に示す校正準備画面（校正ガイダンス画面）が表示される。
【０１０４】
図１１において、この校正準備画面には、フロントアタッチメント５を校正姿勢にするよう促すメッセージと、解体作業機がその校正姿勢になっている状態を表すイメージ図が表示される。なおこのイメージ図は、図９を用いて前述したフロントアタッチメント最大高さ設定に対応した形で表示され、図１１では、最大高さ５０．０ｍを選択した場合のイメージ表示を例にとって説明したが、最大高さ４２．７ｍ、最大高さ３９．８ｍ、最大高さ３７．６ｍ、最大高さ３４．６ｍを選択した場合についても、図示は省略するが、それぞれに対応したイメージ図が表示される。
【０１０５】
また図１１において、この校正準備画面の右側には、前述の図８の右上部と同様、その時点におけるアーム角α４、第２中間アーム角α３、第１中間アーム角α２、ブーム角α１の値がリアルタイムで表示される。
【０１０６】
操作者は、この校正準備画面のガイダンスに従い、各角度α１〜α４を確認しつつ前述の図８に示した手順に沿って各油圧アクチュエータ１１，１４，１６，１８の操作を行い、校正姿勢（ｅ）へと移行させる。移行が完了したら、校正準備画面の右上隅部に「校正」と表記された校正指示（校正開始）ボタン４６をタッチ操作する。
【０１０７】
ここで、コントローラ１００には、図６に示した上記信号校正部１００Ａが備えられており、図１２は、この信号校正部１００Ａの行う制御手順を表すフローチャートである。
【０１０８】
図１２において、自走式解体作業機のパワーユニット３内のエンジン（図示せず）が起動されコントローラ１００の電源が投入されると、このフローがスタートする。ステップ１０では、校正指示ボタン４６がＯＮされたかどうかを判定する。前述のようにして操作者が校正指示（校正開始）ボタン４６をタッチ操作すると、タッチパネル３２から図６に示したコントローラ１００の信号校正部１００Ａに校正指示信号が入力され、図１２のステップ１０の判定が満たされてステップ２０に移り、ブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２からの検出信号α１，α２，α３，α４の校正を行う。
【０１０９】
具体的には、校正指示ボタン４６を押した時点での角度センサ１９〜２２の電圧値を、関節角設計値αｍに対応する電圧値Ｖｍとして取り込む。
【０１１０】
このとき、前述の（式１）より、
αｍ＝Ｋ×（Ｖｍ−Ｖ０）
よって、
Ｖ０＝Ｖｍ−αｍ／Ｋ … （式２）
となることから、校正姿勢での電圧値Ｖｍ、関節角設計値αｍ、定数Ｋによって電圧初期値Ｖ０が一意的に算出され、この値が校正値（校正後の電圧初期値）となる。
【０１１１】
そして、各センサごとの上記校正値Ｖｍを例えばコントローラ１００に備えられた図示しない記憶手段（パワーユニット３内のエンジンＯＦＦ時にも保持可能なもの）に記憶保持し、ステップ３０に移る。以上により校正は終了する。
【０１１２】
なお、校正指示ボタン４６が押されていない場合にはステップ１０の判定が満たされずそのままステップ３０に移る。
【０１１３】
ステップ３０では、上記記憶手段内に校正値が保持されているかが判定される。なおこのステップは、既に現在のフロントアタッチメント５状態で一度校正が行われたかどうかを確認するものであり、ステップ２０において校正を行った旨の識別子（フラグ）を立てて、このステップ３０でその識別子があるかどうかを単に判定するようにしてもよい。
【０１１４】
校正が既に行われていれば、ステップ３０の判定が満たされ、ステップ４０に移ってモードスイッチ１０１より入力する選択信号Ｘが分解・組立モードであるかどうかを判定する。分解・組立モード以外であれば判定は満たされず、ステップ５０に移る。
【０１１５】
ステップ５０では、タッチパネル３２より入力する信号に応じて、前述のフロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタン４１Ｂによって最大高さが変更されたかどうかを判定する。変更されていなければ判定は満たされず、ステップ１０へ戻る。
【０１１６】
すなわちこの後は、次に校正指示ボタン４６がタッチ操作されるまではステップ１０の判定が満たされず直接ステップ３０へ移り、校正値は保持されていることからステップ４０→ステップ５０と経て、再びステップ１０へ戻り、同様の手順を繰り返す。
【０１１７】
そして、対象とする構造物・建築物の高さに合わせて、フロントアタッチメント５の構成要素（ブームピース６Ａ〜Ｃ、中間アーム７Ａ，７Ｂ、アーム８）の着脱、組み替えを行う場合、また当該稼動現場での稼働が終了又は中断された場合等に、操作者がこれに対応してモードスイッチ１０１で分解・組立モードを選択するか、若しくは前述の図９に示したフロントアタッチメント最大高さ設定画面で設定変更を行うと、ステップ４０又はステップ５０の判定が満たされなくなってステップ６０に移り、この時点で記憶保持されている校正値（すなわちフロントアタッチメント５組み替え前に対応する校正値）は消去される。
【０１１８】
なお、この校正値クリアは、校正値を完全に消去するのでなく、予め安全サイドとなるように（例えば安定性が向上する側にずらして）定めた所定の設定値に強制変更するようにしてもよいし、さらに組み付け誤差の範囲が十分に小さくなることがわかっているような場合には、基準値（例えば通常組み付け時の値）に強制変更するようにしてもよい。
【０１１９】
その後、ステップ１０を経てステップ３０の判定が満たされないことから、ステップ７０に移って、モードスイッチ１０１より入力する選択信号Ｘが作業モード（詳細は後述）であるかどうかを判定する。作業モード以外であれば判定は満たされず、ステップ４０に移って同様の手順を繰り返す。
【０１２０】
一方、未校正の状態で操作者が作業モードを選択した場合には、ステップ３０を経てステップ７０の判定が満たされ、ステップ８０に移る。
【０１２１】
ステップ８０では、コントローラ１００の上記警報表示制御部１００Ｅに対して、警報（警告、以下同じ）指示信号を出力する。これに応じて、警報表示制御部１００Ｅは、対応する警報表示を行うべき警報表示制御信号をタッチパネル３２に出力し、メイン表示領域３９の左下隅部に設けた警報表示部３９Ａ（図５参照）に警報表示（例えば「校正をしてください」等。但し図５の例はセンサ電源異常警告の場合を示している）を行う共に、対応する警報鳴動を行うべき警報駆動制御信号をスピーカ３７へ出力し、スピーカ３７から所定の音を鳴動させる。
【０１２２】
なお、上記警報表示制御部１００Ｅではまた、上記段取り手順を実行しているときに、安定性確保の面から好ましくない所定の姿勢状態になった場合、これに応じて上記同様の警告表示及びスピーカ鳴動を行わせる機能を備えている。
【０１２３】
すなわち、ブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０の角度検出信号α１，α２が信号校正部１００Ａで校正された後に警報表示制御部１００Ｅに入力される（なお、校正姿勢になる前等、校正を行っていない状態においては、信号校正部１００Ａより未校正状態で各センサ１９，２０の角度検出信号を入力するようにしてもよい）とともに、傾斜センサ３６からの傾斜角信号θｔも入力される。そして、ブーム角α１と上記傾斜角θｔとによって「地面に対するブーム角（対地ブーム角）」を算出するとともに、この対地ブーム角が所定値以下（この例では７２°以下）であった場合には、第１中間アーム角α２が最小値（第１中間アーム７Ａを最も手前側に畳み込んだ状態、又はこれに近い所定値以下としてもよい）になっていないとメイン表示領域３９の警報表示部３９Ａに警報表示（例えば「禁止姿勢です。第１中間アームを畳み込むかブームを上げて下さい」等）を行う共に、対応する警報駆動制御信号をスピーカ３７へ出力し、スピーカ３７から所定の音を鳴動させる。なお、第１中間アーム角α２のみでなく第２中間アームα３についても禁止姿勢条件としてもよい。またこの禁止姿勢の条件は、図９を用いて説明した最大高さ設定に応じて修正したり変えたりするようにしても良い。
【０１２４】
（５）起伏モード
このモードは、前述したように、上記休車姿勢から、フロントアタッチメント５を仰動させ解体装置９で高所解体作業を行う作業姿勢までの姿勢変更、あるいはその逆の作業姿勢から休車姿勢までの姿勢変更に対応したものであり、このような姿勢変更において、操作者が容易且つ円滑に姿勢変更操作を行えるように手順のガイダンス表示を行う。
【０１２５】
すなわち、操作者がモードスイッチ１０１で「起伏モード」を選択すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９には、図１３に示す起伏手順ガイダンス画面が表示される。
【０１２６】
ここで、このガイダンス表示は、前述した図８の段取り手順ガイダンス画面と同様、タッチパネル３２のフロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタン４１Ｂ及び図９に示すフロントアタッチメント最大高さ設定画面の各高さ選択ボタン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅに応じて行われ、メイン表示領域３９にその選択に対応した起伏手順ガイダンス画面（図１３の例は「５０．０ｍ」の選択に対応）が表示される。
【０１２７】
ここで、このガイダンス画面に従って休車姿勢から作業姿勢へと移行する前には、解体作業に必要な解体装置９を休車姿勢においてアーム８の先端部に（交換可能に）取りつけておく。取りつける際には、行おうとする作業態様、作業量、被解体物の材質等に合わせて、取りつけられる解体装置９として最適なものを選択する。そして、取りつけた機種の入力をタッチパネル３２の解体装置（破砕機）選択表示領域・選択ボタン４１Ａにおいて行う。
【０１２８】
すなわち、図５に示した解体装置（破砕機）選択表示領域・選択ボタン４１Ａをタッチ操作すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９には、図１４に示す解体装置（破砕機）選択設定画面が表示される。この画面には、アーム８の先に取りつけうるものとして予め設定された複数（この例では５つ）の機種が、その重量（あるいは破砕力）別に表示されている。そして、各機種の重量に応じて、それぞれ「２．０トン」「２．４トン」「２．７トン」「３．２トン」「３．８トン」の各解体装置（破砕機）選択ボタン４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７ｄ，４７ｅが設けられている。操作者が実際に取りつけた解体装置９の機種に合わせてこれら高さ選択ボタン４７ａ〜ｅのいずれかをタッチ操作すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、メイン表示領域３９はもとの画面（この例では起伏手順ガイダンス画面）に戻る。また上記タッチ操作に基づき図６に示した状態量表示制御部１００Ｇが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、解体装置（破砕機）選択表示領域・選択ボタン４１Ａにはその選択した機種に対応する数値が表示される（図５は「２．０トン」を選択した例）。
【０１２９】
図１３に戻り、起伏モード選択時にメイン表示領域３９に表示される起伏手順ガイダンス画面中には、フロントアタッチメント５の各構成要素（この例ではブーム６、第１中間アーム７Ａ、第２中間アーム７Ｂ、アーム８、解体装置９）が図案化されて略示される。
【０１３０】
すなわち、前述した休車姿勢（ｉ）（図８参照）から作業姿勢へと移行する際には、休車姿勢（ｉ）から、まず、ブーム用油圧シリンダ１１を伸長させてブーム６を仰動させ（持ち上げ）るとともに、第２中間アーム用油圧シリンダ１６を縮短させ、第２中間アーム７Ｂ及びアーム８がそのまま略鉛直方向に一直線上の状態を維持させる（姿勢（ｋ））。
【０１３１】
次に、ブーム用油圧シリンダ１１をさらに伸長させてブーム６を仰動させ（持ち上げ）るとともに、第２中間アーム用油圧シリンダ１６をさらに縮短させて第２中間アーム７Ｂの略鉛直方向の状態を維持しつつ、アーム用油圧シリンダ１８を縮短させてアーム８を手前側に折り込むようにし、かつ解体装置回動用油圧シリンダ２６を縮短させてアーム８と解体装置９とが略一直線上になるようにする（姿勢（ｌ））。
【０１３２】
その後、第１中間アーム用油圧シリンダ１４を伸長させて第１中間アーム７Ａを仰動させブーム６と略一直線上にするとともに、第２中間アーム用油圧シリンダ１６をさらに縮短させて第２中間アーム７Ｂを略水平状態とし、アーム用油圧シリンダ１８をさらに縮短させてアーム８が略鉛直方向となるようにする（姿勢（ｍ））。
【０１３３】
そして、アーム用油圧シリンダ１８を伸長させてアーム８を仰動させ、第２中間アーム７Ｂと略水平方向にする（姿勢（ｎ））。この結果、第２中間アーム７Ｂ、アーム８が略一直線上となる（作業姿勢）。
【０１３４】
図１３に示すように、起伏手順ガイダンス画面では、以上の姿勢（ｉ）〜（ｎ）が操作者に対する操作手順のガイダンスとして表示される。なおこのとき、図８と同様にして、画面右下部には、その時点におけるアーム角α４、第２中間アーム角α３、第１中間アーム角α２、ブーム角α１の値がリアルタイムで表示される。
【０１３５】
なお、解体作業を終了して休車状態に移行する場合（休憩時間に作業を一旦中断する場合、その日の作業を終了する場合、フロントアタッチメント５の交換・修理をする場合、当該稼動現場における作業を終了して撤収する場合等）は、上記の逆の手順で、作業姿勢（ｎ）→姿勢（ｍ）→姿勢（ｌ）→姿勢（ｋ）を経て、休車姿勢（ｉ）へと移行させればよいことは言うまでもない。
【０１３６】
また、以上は、最大高さ５０．０ｍを選択した場合の段取り手順ガイダンス画面を例にとって説明したが、最大高さ４２．７ｍ、最大高さ３９．８ｍ、最大高さ３７．６ｍ、最大高さ３４．６ｍを選択した場合についても、図示は省略するが、それぞれに対応した起伏手順ガイダンス画面が表示され、操作者の操作手順をガイドするようになっている。
【０１３７】
さらに、以上の起伏手順実行中においても、上記段取り手順実行中と同様、角度検出信号α１，α２及び傾斜角信号θｔが警報表示制御部１００Ｅに入力され、対地ブーム角が所定値以下（この例では７２°以下）であった場合には、第１中間アーム角α２が最小値（又はこれに近い所定値以下）になっていないと警報表示部３９Ａに警報表示、スピーカ３７から警報音を鳴動させる。なお、第１中間アーム角α２のみでなく第２中間アームα３についても禁止姿勢条件としてもよい。またこの禁止姿勢の条件は、図９を用いて説明した最大高さ設定に応じて修正したり変えたりするようにしても良い。
【０１３８】
（６）作業モード
このモードは、前述したように、フロントアタッチメント５を仰動させ解体装置９で高所解体作業を行うときに対応したモードである。前述したように、図５は、この作業モードを選択したときのタッチパネル３２の表示状態を示しており、メイン表示領域３９には基本的には自動追尾制御された（詳細は後述）前方カメラ３４からの撮影映像が表示される。すなわち、操作者がモードスイッチ１０１で「作業モード」を選択すると、これに基づき図６に示したコントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈは、映像切替制御部１００Ｄから出力された映像信号（後述するように、走行時以外は前方カメラ３４の撮影映像信号）をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９には、図５に示すような前方カメラ撮影映像が表示される。
【０１３９】
一方、状態量表示領域４１のうち負荷状況表示領域４１Ｃ、ブームシリンダ圧表示領域４１Ｄ、傾斜角表示領域４１Ｅ、ブーム角（対地ブーム角）表示領域４１Ｆ、作業半径表示領域４１Ｇ、作業高さ表示領域４１Ｈには対応する種々の状態量が表示される（この状態量は他のモード選択時にも表示される）。
【０１４０】
これら自動追尾制御や状態量表示には、フロントアタッチメント５の姿勢（この例では、アーム８先端位置）の正確な検出が必要不可欠である。
【０１４１】
コントローラ１００には、この姿勢検出に対応する機能として上記姿勢演算部１００Ｂが備えられている。前述したように、図９に示したフロントアタッチメント最大高さ設定画面の各高さ選択ボタン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅのいずれかを操作者が高所解体作業機の実際の態様に合わせてタッチ操作すると、例えば予めコントローラ１００の適宜の記憶手段（図示せず）に設定記憶されていたフロントアタッチメント５の各構成要素（ブーム第１ピース６Ａ、ブーム第２ピース６Ｂ、ブーム第３ピース６Ｃ、第１中間ブーム７Ａ、第２中間ブーム７Ｂ、アーム８）の寸法データＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５（図４及び後述の図１６参照）と、信号校正制御部１００Ａから入力される校正後のブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２の角度検出信号（ブーム角α１、第１中間アーム角α２、第２中間アーム角α３、アーム角α４とを用いて（但しは第２中間アーム７Ｂ取り外し時には、第２中間アーム長Ｌ３＝０、第２中間アーム角α３＝１８０°とする）、ブーム６のフートピン１０基準のアーム８先端位置を算出する。そして、この算出結果の信号（フロントアタッチメント姿勢信号）を追尾制御部１００Ｃ及び状態量表示制御部１００Ｇへ出力する。
【０１４２】
状態量表示制御部１００Ｇは、上記姿勢演算部１００Ｂで算出したフロントアタッチメント姿勢信号（アーム８先端位置信号）と、傾斜センサ３６からの傾斜角信号θｔとを入力し、これらに基づき、アーム８先端位置の鉛直方向高さ（作業高さ）と、上部旋回体４が旋回中心まわりに旋回したときの、アーム８先端位置が描く軌跡の水平方向半径（作業半径）とを算出する（θｔは地面の傾斜分の補正用として用いる）。そして、算出結果の信号をタッチパネル３２へ出力し、これによって作業半径表示領域４１Ｇ、作業高さ表示領域４１Ｈにそれぞれ算出した作業半径及び作業高さの値が表示される。また傾斜角θｔはそのままタッチパネル３２へ出力して傾斜角表示領域４１Ｅに傾斜角（地面水平角度）として表示させる。
【０１４３】
このとき、状態量表示制御部１００Ｇには、校正制御部１００Ａから校正後のブーム角α１も入力されており、このブーム角α１と上記傾斜角θｔとによって「地面に対するブーム角（対地ブーム角）」を算出し、この算出結果をタッチパネル３２へ出力し、これによって対地ブーム角表示領域４１Ｆに対地ブーム角の値が表示される。
【０１４４】
また、状態量表示制御部１００Ｇにはさらに、ブーム用油圧シリンダボトム・ロッド側圧力センサ２３，２４からのボトム圧・ロッド圧信号Ｐｂ，Ｐｒも入力されており、これに対応する表示制御信号をタッチパネル３２に出力することにより、ボトム圧Ｐｂの値の大小に比例してブームシリンダ圧表示領域４１Ｄにレベルメータ表示を行わせる（適宜色分け表示としても良い）。このとき併せてボトム圧Ｐｂ及びロッド圧Ｐｒによりブーム用油圧シリンダ１１に作用する力を算出し、これと、例えば予めコントローラ１００内の記憶手段（図示せず）に設定記憶されていたブーム６とブーム用油圧シリンダ１１の取付寸法、及び前述のブーム角α１とを用いて、公知の方法によってブームフートピン１０回りのモーメントを算出する。そして、この算出結果をタッチパネル３２へ出力し、これによってフートピン回りのモーメントの値の大小に比例して負荷状況表示領域４１Ｃにレベルメータ表示を行わせる（適宜色分け表示としても良い）。なお、上記算出したブームフートピン１０回りのモーメントが所定値以上になった場合には、上記警報表示制御部１００Ｅによってタッチパネル３２警報表示・スピーカ３７吹鳴を行うようにしても良い。
【０１４５】
一方このとき、上記警報表示制御部１００Ｅでは、上記段取り手順や起伏手順実行時と同様、安定性確保の面から好ましくない所定の姿勢状態になった場合、これに応じて上記同様の警告表示及びスピーカ鳴動を行わせる。
【０１４６】
すなわち、ブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０の角度検出信号α１，α２が信号校正部１００Ａで校正された後に警報表示制御部１００Ｅに入力される（なお、校正姿勢になる前等、校正を行っていない状態においては、信号校正部１００Ａより未校正状態で各センサ１９，２０の角度検出信号を入力するようにしてもよい）とともに、傾斜センサ３６からの傾斜角信号θｔも入力される。そして、ブーム角α１と上記傾斜角θｔとによって算出した対地ブーム角が所定値以上（この例では７２°以上）になっていない場合、若しくは、第１中間アーム角α２が最大値（第１中間アーム７Ａを最も伸ばした状態、又はこれに近い所定値以上としてもよい）になっていない場合には、メイン表示領域３９の警報表示部３９Ａに警報表示（例えば「禁止姿勢です。ブームを上げて下さい」「禁止姿勢です。第１中間アームを伸ばして下さい」等）を行う共に、対応する警報駆動制御信号をスピーカ３７へ出力し、スピーカ３７から所定の音を鳴動させる。このとき、第２中間アームα３についても禁止姿勢条件を設定してもよい。またこの禁止姿勢の条件は、図９を用いて説明した最大高さ設定に応じて修正したり変えたりするようにしても良い。
【０１４７】
なお、警報表示部３９Ａの表示は、このときもし複数の警報表示がなされようとしている場合には、その中の１つ（最も早く発せられたものとしてもよいし、あらかじめ警報間に優先順位を定めておき、優先順位の最も高いものとしてもよい）のみが表示される。操作者が全警報を見たい場合には、図５におけるメイン表示領域３９の右下隅部にある「一覧」ボタン４８をタッチ操作することにより、警報表示制御部１００Ｅが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってメイン表示領域３９に図１５に示す発生エラー一覧表示画面が表示され、画面中にそのとき発せられているすべての警報が一覧表示されるようになっている。
【０１４８】
（７）追尾制御
本実施形態では、上記の姿勢検出結果を用いて、前方カメラ３４の追尾制御を行う。コントローラ１００には、この追尾制御に関する機能として上記追尾制御部１００Ｃが備えられている。
【０１４９】
操作者がモードスイッチ１０１で「作業モード」を選択すると、追尾制御部１００Ｃでは、姿勢演算部１００Ｂで算出したフロントアタッチメント姿勢信号（アーム８先端位置信号）と、例えば予めコントローラ１００内の適宜の記憶手段（図示せず）に設定記憶されている上部旋回体４における前方カメラ３４の取り付け位置情報とに基づき、前方カメラ３４からアーム８先端までの角度（パン角度αｐ、チルト角度αｔ）を演算する。図１６にこの位置関係を示す。
【０１５０】
次に、それらパン角度αｐ及びチルト角度αｔに、タッチパネル３２上における操作者のタッチ操作（後述）に基づく表示位置調整角度△ｐ，△ｔを加算し、前方カメラ３４の目標方向をパン角度αｐ＋△ｐ、チルト角度αｔ＋△ｔとする。
【０１５１】
その後、フロントアタッチメント姿勢信号（アーム８先端位置信号）と前方カメラ３４の取り付け位置情報とに基づき、前方カメラ３４からアーム８先端までの距離Ｌｃを算出する。そして、タッチパネル３２上における操作者のタッチ操作（後述）に基づく画面表示量Ｘｃと上記距離Ｌｃとの関係より、前方カメラ３４のズーム角を、
ズーム角∝atan（Ｘｃ／Ｌｃ）≒Ｘｃ／Ｌｃ
により決定する（なお上記の近似は、Ｌｃに対してＸｃが十分に小さいことに基づく）。
【０１５２】
そして、上記のように決定した前方カメラ３４のパン角度、チルト角度、ズーム角に対応する制御信号（指令信号）をカメラ制御装置１０２（図４参照）に出力する。カメラ制御装置１０２は、その指令信号に基づき、前方カメラ３４を支持する雲台３８（図４参照）をパン方向に駆動する信号及びチルト方向に駆動する信号を出力すると共に、前方カメラ３４に対しそのズーミング動作（ズーム角）を駆動制御する信号を出力する。以上の結果、前方カメラ３４の自動追尾制御が行われると共に、その撮影映像信号が、映像切替制御部１００Ｄを介しメイン切替制御部１００Ｈに入力され、メイン切替制御部１００Ｈによって、タッチパネルメイン表示領域３９にその撮影映像が表示される（図５参照）。この場合、図４に示すように前方カメラ３４の位置はフロントアタッチメント５の下方にあることから、アーム８や解体装置９の破砕工具２７を下から見上げるような映像となる。
【０１５３】
ここで、前述したように、解体装置９はアーム８に回動可能に装着され、実際の解体作業位置は上記演算したアーム８の先端位置よりやや前方側において行われるため、本実施形態においては、アーム８先端位置とのこの若干のずれ分を、操作者の手動操作によって補正している。
【０１５４】
具体的には、図５のようにしてメイン表示領域３９に前方カメラ３４の撮影映像が表示されている状態で、そのメイン表示領域３９の任意の箇所（別途専用のボタン等を設けても良い）をタッチ操作すると、これに基づきメイン領域切替制御部１００Ｈが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによって図１７に示すようにメイン表示領域３９に前方カメラ３４撮影映像にかぶるようにして追尾微調整用の「上」「下」「左」「右」ボタン４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄが設けられている。操作者がこれらボタン４９ａ〜ｄをタッチ操作すると、そのタッチしている操作状況に応じて（例えばタッチしている時間の長さに応じて）前述したように追尾制御部１００Ｃが表示位置調整角度△ｐ，△ｔを決定し、これに応じて前方カメラ３４の目標方向（αｐ＋△ｐ，αｔ＋△ｔ）を決定する（言い換えればそのタッチ操作に応じた分だけアーム８先端位置からカメラ目標位置がずれて設定される）。
【０１５５】
またこのとき併せて、映像にかぶるようにして「拡大」「縮小」ボタン５０ａ，５０ｂも表示される。操作者がこれらボタン５０ａ，５０ｂをタッチ操作すると、そのタッチしている操作状況に応じて（例えばタッチしている時間の長さに応じて）前述したように追尾制御部１００Ｃが画面表示量Ｘｃを決定し、これに応じて前方カメラ３４のズーム角を決定する（言い換えればそのタッチ操作に応じて前方カメラ３４映像の表示視野範囲が決定される）。
【０１５６】
なお、上記のような追尾制御中（操作者が「作業モード」選択中）は、モードスイッチ１０１からのモード選択信号に基づき追尾制御部１００Ｃが対応する表示制御信号をタッチパネル３２へ出力し、これによってタッチパネル３２上に自動追尾表示領域／ボタン５１と、カメラ文字消去ボタン５２とを表示する。
【０１５７】
自動追尾表示領域／ボタン５１は作業モード中は基本的には追尾制御状態であることから図５に示すように「自動追尾ＯＮ」と表示するが、これをタッチ操作することで手動で自動追尾制御を中止することも可能となっている。この場合、その操作信号が追尾制御部１００Ｃに入力され、追尾制御部１００Ｃは上記自動追尾制御を中止する（上記ボタン４９ａ〜ｄ，５０ａ，５０ｂによる手動操作のみ可能としても良いし、前方カメラ３４を全く動かさないようにしてもよい）とともに、タッチパネル３２に表示制御信号を出力し、自動追尾表示領域／ボタン５１に「自動追尾ＯＦＦ」と表示させる。
【０１５８】
カメラ文字消去ボタン５２は、図１７のようにボタン４９ａ〜ｄ，５０ａ，５０ｂが表示された状態でボタン５２をタッチ操作することでその操作信号が追尾制御部１００Ｃに入力され、ボタン４９ａ〜ｄ，５０ａ，５０ｂの表示を画面上からなくす（言い換えれば図５の表示状態に戻す）ものである。
【０１５９】
ここで、以上のようにして追尾制御部１００Ｃの機能によって前方カメラ３４の自動追尾制御を行うわけであるが、本実施形態では、操作者の負担等に配慮して、この自動追尾制御を常時完全に行うのでなく、所定条件では敢えて自動追尾制御を行わなくする追尾禁止機能（追尾抑制機能としても良い）を追尾制御部１００Ｃに付加している。このことを図１８を用いて説明する。
【０１６０】
すなわち、姿勢演算部１００Ｂでのフロントアタッチメント５姿勢算出結果に応じ前方カメラ３４の撮影方向及びズーム角を追尾制御するとき、どのような場合でも完全に追尾制御すると、解体作業時にわずかにフロントアタッチメント５の先端部等が動いた場合でもこれに応じて刻々と細かに前方カメラ３４が追尾制御され、メイン表示領域３９の表示映像の視野も頻繁に動くこととなり、かえって視認性が低下するとともに、操作者の目の負担を増大させ疲れを増長させる。
【０１６１】
そこで本実施形態においては、図１８に示したように、フロントアタッチメント５の姿勢変化によるカメラ目標位置の変化量が所定の範囲内である場合（言い換えれば姿勢変化量が所定の範囲内である場合）には、追尾制御部１００Ｃはカメラ制御装置１０２へのパン角度、チルト角度、ズーム角に対応する制御信号（指令信号）を変化させず、これによって前方カメラ３４の追尾を禁止する。図１８の例では、新しいカメラ目標位置が、平面方向においては現在のメイン表示領域３９の表示範囲よりやや小さい範囲内、奥行き方向においては現在のカメラ目標位置の前後所定の小さい範囲内にある場合には、前方カメラ３４はパン、チルト、ズームのいずれも行わないようにしたものである。
【０１６２】
（８）映像切替
ところで、上記作業モードにおける解体作業時には、上部旋回体４の前方側上方にて解体装置９による解体を行った後、一旦下部走行体１を後退させ、別の箇所に再び下部走行体１を前進させて解体装置９を被解体物（構造物・建造物）に突っ込み解体を行う、といった手順を順次繰り返すことが多い。このような各箇所の解体と解体の間の前進・後退時において、本実施形態のようなフロントアタッチメント５が一段と長くなる超高所対応機では、前方側に向いた運転室２からの操作者の肉眼による視認のみでは、特に後方側の周囲安全確認が不十分となる可能性がある。
【０１６３】
そこで、本実施形態では、上記前方カメラ３４に加え後方側環境を撮影可能な上記後方カメラ３５を設けるとともに、タッチパネル３２上に表示する映像を前方カメラ３４、後方カメラ３５間で自動切り替え可能な機能を備えた上記映像切替制御部１００Ｄを、コントローラ１００に設けている。本実施形態では、上記の一箇所で解体→後進→他の箇所へ前進→解体という通常の作業手順に鑑み、下部走行体１が走行操作されたときに映像が前方カメラ３４から後方カメラ３５に切り替わるようにした。
【０１６４】
すなわち、操作者がモードスイッチ１０１で「作業モード」を選択すると、前方カメラ３４の映像信号及び後方カメラ３５の映像信号が映像切替制御部１００Ｄにそれぞれ入力されるとともに、前述の走行操作検出用の圧力センサ３３からの走行パイロット圧信号Ｐtrも入力される。そして、走行パイロット圧Ｐtrが例えば０に近い比較的小さい値のしきい値未満である場合には、走行操作は行われていないと見なして前方カメラ３４の映像信号を選択して上記メイン領域切替制御部１００Ｈへ出力し、走行パイロット圧Ｐtrが上記しきい値以上である場合には走行操作が行われていると見なして後方カメラ３５の映像信号を選択して上記メイン領域切替制御部１００Ｈへ出力する。
【０１６５】
この結果、メイン切替制御部１００Ｈによって、走行操作が行われていないときにはタッチパネルメイン表示領域３９に図５に示すような前方カメラ３４の撮影映像が表示され、走行操作が行われるとメイン表示領域３９に図１９に示すような後方カメラ３５の映像画面（映像自体は図示省略）が自動的に切替表示される。
【０１６６】
なお、図１９において、この後方カメラ映像画面には前方カメラ映像切替ボタン５３が設けられており、このように自動切り替えて後方カメラ映像が表示されている間であっても、操作者がこのボタン５３をタッチ操作することで、これに基づき映像切替制御部１００Ｄがメイン領域切替制御部１００Ｈに出力する信号を後方カメラ映像信号から前方カメラ映像信号に切り替え、これによってメイン表示領域３９に前方カメラ撮影映像を表示させることができる。
【０１６７】
同様に、走行操作がされておらずメイン表示領域３９に前方カメラ映像が表示されている間であっても、操作者が図５に示すタッチパネル３２右上隅部の上記後方カメラ映像切替ボタン４２をタッチ操作することで、これに基づき映像切替制御部１００Ｄがメイン領域切替制御部１００Ｈに出力する信号を前方カメラ映像信号から後方カメラ映像信号に切り替え、これによってメイン表示領域３９に後方カメラ撮影映像を表示させることができる。
【０１６８】
以上において、タッチパネル３２が、各請求項記載の運転室内に設けた表示手段を構成し、モードスイッチ１０１が、分解・組立モード、段取りモード、作業モード、起伏モードのうちいずれかのモードを選択入力するモード選択手段を構成する。
【０１６９】
また、コントローラ１００のメイン領域切替制御部１００Ｈが、モード選択手段での選択入力結果に基づき、表示手段を、選択されたモードに切り替えて表示させるモード表示制御手段を構成するとともに、表示手段に、段取り姿勢変更手順及び起伏姿勢変更手順のうち少なくとも一方の手順をガイダンス表示させるガイダンス表示制御手段をも構成する。
【０１７０】
また、ブーム角センサ１９、第１中間アーム角センサ２０、第２中間アーム角センサ２１、アーム角センサ２２、及びコントローラ１００の姿勢演算部１００Ｂが、フロントアタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出手段を構成する。
【０１７１】
さらに、コントローラ１００の追尾制御部１００Ｃが、この姿勢検出手段の検出結果に応じ、フロントアタッチメントの姿勢が変化してもこれに追尾して解体装置又はその近傍の映像を撮影するように、前方カメラの撮影方向及びズーム角を制御する追尾制御手段を構成するとともに、姿勢検出手段の検出結果に応じ、フロントアタッチメントの姿勢が変化してもその姿勢変化量が所定の範囲である場合には、追尾制御手段による前方カメラの追尾を禁止する追尾禁止制御手段をも構成する。
【０１７２】
また、圧力センサ３３は、下部走行体の操作状態を検出する操作検出手段を構成し、コントローラ１００の映像切替制御部１００Ｄは、表示手段に前方カメラによる撮影映像が表示されているときに、操作検出手段で下部走行体が走行操作されていることが検出された場合には、後方カメラによる撮影映像に自動的に切り替えて表示させる映像切替制御手段を構成する。
【０１７３】
さらに、タッチパネル３２に表示された図１１に示す校正指示ボタン４６が、運転室内に設けられた校正指示手段を構成し、コントローラ１００の信号校正部１００Ａが、この校正指示手段の指示に応じて、姿勢検出信号の校正を行う信号校正手段を構成する。また、信号校正部１００Ａの行う図１２に示したステップ６０が、モード選択手段で分解・組立モードが選択されたときには、記憶手段に記憶した校正値をクリアする校正値クリア手段を構成し、ステップ８０及び警報表示制御部１００Ｅが、校正を行う前にモード選択手段で作業モードが選択された時には、校正を行うよう促す校正警告を表示手段に表示させる校正警告制御手段を構成する。また警報表示制御部１００Ｅは、姿勢検出手段の検出結果に応じて、フロントアタッチメントの姿勢が所定の禁止姿勢となった旨の警告を表示手段に表示させる姿勢警告制御手段をも構成する。
【０１７４】
また、タッチパネル３２に備えられる図５に示した自動追尾表示領域／ボタン５１が追尾制御手段による追尾制御を行うかどうかを選択指示する追尾選択ボタンを構成し、後方カメラ映像切替ボタン４２が、メイン表示領域に後方カメラによる撮影映像を表示させるためのカメラ切替ボタンを構成する。
【０１７５】
以上のように構成した本実施形態の高所解体作業機の表示処理装置においては、以下の作用効果を奏する。
【０１７６】
（Ａ）モード設定による作用効果
本実施形態の超高所解体作業機のように例えば地上５０ｍにも及ぶ超高層構造物・建造物の解体作業を行う場合、フロントアタッチメント５を一段と長くする必要があり、また解体装置９の位置もさらに高くなるため、フロントアタッチメント５を俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。またはるか上方の解体装置９近傍の状況を肉眼で視認しつつ解体作業を行うのは難しい。
【０１７７】
そこで、本実施形態においては、通常の操作態様に応じて、分解・組立モード段取りモード、作業モード、起伏モードの各モードを設定し、これら４つのうちいずれかをモードスイッチ１０１で選択入力することにより、メイン領域切替制御部１００Ｈがこれに応じタッチパネルメイン表示領域３９に切替表示を行わせる。例えば作業モード選択時には、前方カメラ３４による解体装置９又はその近傍の撮影映像をメイン表示領域３９に表示する。これにより、運転室２内の操作者から解体装置９近傍の状況を明確に視認可能となる。また段取りモードや起伏モードの選択時には、メイン表示領域３９に、段取り姿勢変更手順又は起伏姿勢変更手順をガイダンス表示させ操作支援することにより、操作者は、そのガイダンス表示に従い、組立・分解姿勢と休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更や、作業姿勢と休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更等を、機械全体の安定性を十分に確保しつつ容易に行うことができる。
【０１７８】
以上のようにして、本実施形態においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、また解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保し、安全性を確保することができる。
【０１７９】
（Ｂ）自動追尾制御による作用効果
上記したように超高所における解体作業では、解体装置９の位置が通常よりさらに高くなるため、はるか上方の解体装置９近傍の状況を肉眼で視認しつつ解体作業を行うのは難しい。そこで、本実施形態においては、解体装置９又はその近傍の映像を撮影する前方カメラ３４を設け、この撮影映像を運転室内に設けたタッチパネルメイン表示領域３９で表示することにより、運転室２内の操作者による明確な視認を可能とした。
【０１８０】
このとき、前方カメラ３４を設けるにあたり、撮影対象（解体装置９又はその近傍）に近い例えばアーム８に取りつけた場合、解体対象の構造物・建造物自体に干渉したりあるいは作業時に解体片等が飛来したりして、カメラ３４が破損・損傷したり故障したりするおそれがある。この場合、カメラ３４の耐久性・信頼性が低下し、ひいては作業状況の視認性が低下する。さらに、カメラ３４の故障等が発生した場合には、その都度、従来よりも長尺のフロントアタッチメント５をより慎重な操作で折り畳んでアーム８を地上付近にまで接近させて、アーム８に取りつけた前方カメラを交換する必要があり、いたずらにフロントアタッチメント５のおおがかりな俯仰動操作が増えることは、機械安定性確保の観点からも好ましくない。
【０１８１】
またこの場合、撮影対象には近いものの、その撮影映像はアーム８の位置から解体装置又はその近傍を見下ろしたものとなる。このため、運転室２内の運転席から操作者が肉眼で解体装置９又はその近傍を見上げた場合と大幅に異なった視線・視野となる結果、操作者にとって違和感のある映像となり、これによっても作業状況の視認性が低下するとともに、良好な操作フィーリングを得ることが困難となる可能性がある。
【０１８２】
そこで、本実施形態においては、前方カメラ３４を運転室２内の運転席に近い上部旋回体４側に設けることにより、アーム８に取りつけた場合のようにカメラが破損・損傷したり故障したりするのを防止して耐久性・信頼性を向上し、作業状況の視認性を向上できる。但しこの場合、カメラ３４から撮影対象（解体装置又はその近傍）までの距離が非常に大きくなるため、例えば望遠で撮影するにしてもそのままではカメラ３４のレンズが良好に撮影対象を捉えることは困難となる。本実施形態においてはこれに対応して、センサ１９〜２２及びコントローラ姿勢演算部１００Ｂでフロントアタッチメント５の姿勢を検出し、この姿勢検出結果に応じコントローラ追尾制御部１００Ｃで前方カメラ３４の撮影方向(パン・チルトを含む)及びズーム動作（ズーム角）を制御する。これにより、フロントアタッチメント５の姿勢が変化しても、これに追尾して解体装置９又はその近傍の映像を確実に撮影することができ、また、運転室２内の運転席から操作者が肉眼で見た場合と同様の解体装置９又はその近傍を見上げる視線・視野として操作者にとって違和感のない映像を提供し、これによっても作業状況の視認性を向上できるとともに、良好な操作フィーリングを確保できる。
【０１８３】
以上のようにして、本実施形態においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保して安全性を確保することができる。
【０１８４】
（Ｃ）自動追尾制御禁止による作用効果
上述したように、どのような場合でも完全に追尾制御すると、メイン表示領域３９の表示映像の視野も頻繁に動いてかえって視認性が低下するとともに、操作者の目の負担を増大させ疲れを増長させる。そこで本実施形態においては、追尾制御部１００Ｃにおいて、フロントアタッチメント５の姿勢変化量が所定の範囲内である場合には、前方カメラ３４の自動追尾制御を禁止する。これにより、上記の視認性の低下や、操作者の目の負担の増大・疲れの増長等を防止できる。
【０１８５】
（Ｄ）映像切替による作用効果
上述したように、解体作業時には、解体装置９による解体→後退→別の箇所に前進→解体といった手順を順次繰り返すことが多いため、前進・後退時において運転室２からの操作者の肉眼による視認のみでは、特に後方側の周囲安全確認が不十分となる可能性がある。そこで本実施形態においては、上部旋回体４の後方側を撮影する後方カメラ３５を設けその映像をメイン表示領域３９に表示することにより、前進・後退時の周囲安全確認を確実に行うことができる。さらにこのとき、上記したように、解体作業時には前方カメラ３４の映像を表示していることから、圧力センサ３３で下部走行体１の走行操作が検出された場合に映像切替制御部１００Ｄで自動的にメイン表示領域３９の表示映像を後方カメラ３５の撮影映像に切り替えるようにすることで、操作者の操作負担を軽減できると共に、さらに確実に周囲安全確認を行える。
【０１８６】
（Ｅ）段取りモード、起伏モードにおけるガイダンス表示による作用効果
上記したように、超高所解体作業機では、フロントアタッチメント５を俯仰動させての姿勢変更（作業姿勢、休車姿勢等）時において通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。
【０１８７】
そこで、本実施形態においては、モードスイッチ１０１で段取りモード又は起伏モードが選択された場合には、メイン領域切替制御部１００Ｈによって、メイン表示領域３９に段取り姿勢変更手順又は起伏姿勢変更手順等をガイダンス表示させる。これにより、操作者は、そのガイダンス表示に従い、組立・分解姿勢と休車姿勢との相互間の段取り姿勢変更や、作業姿勢と休車姿勢との相互間の起伏姿勢変更等を機械全体の安定性を十分に確保しつつ、容易に行うことができる。
【０１８８】
以上のようにして、本実施形態においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【０１８９】
（Ｆ）校正による作用効果
上記したように、超高所解体作業機では、フロントアタッチメント５を俯仰動させての姿勢変更時において、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。本実施形態においては、各センサ１９〜２２でブーム角α１、第１及び第２中間アーム角α２，α３、アーム角α４等を検出し、その検出結果を例えば状態量表示制御部１００Ｇによって図８の段取り手順ガイダンス画面や図１３の起伏手順ガイダンス画面に表示させたり、さらにこれより算出した各種状態量（対地ブーム角、作業半径、作業高さ等）を状態量表示領域４１Ａ〜Ｈに表示させることにより、操作者はこれを認識しながらフロントアタッチメント５を俯仰動させることができる。
【０１９０】
このとき、前述したように、対象とする構造物・建築物の高さに合わせて、フロントアタッチメント５の構成要素（ブームピース６Ａ〜Ｃ、中間アーム７Ａ，７Ｂ、アーム８）の着脱、組み替え等を行う際に、角度センサ１９〜２２と各構成要素との相対位置関係に微妙な誤差（取りつけ誤差）が発生する場合がある。この結果、そのままでは上記ブーム角α１、第１及び第２中間アーム角α２，α３、アーム角α４等に誤差が含まれ、超高所解体作業機では機械全体の安定性を十分に確保するのが特に重要であるため、このような検出誤差は操作者に誤った姿勢認識を与えることとなって安定性確保の観点から好ましくない。
【０１９１】
そこで、本実施形態においては、操作者が、フロントアタッチメント５を最も伸ばした校正姿勢とした後で、校正指示ボタン４６で校正指示を行うことにより、これに応じて信号校正部１００Ａが上記ブーム角α１、第１及び第２中間アーム角α２，α３、アーム角α４を校正し、図８の段取り手順ガイダンス画面や図１３の起伏手順ガイダンス画面に校正後の値を表示したり、この校正後の値により求めた各種状態量を状態量表示領域４１Ａ〜Ｈに表示させる。これにより、上記付け替え時に発生する角度センサ１９〜２２の相対位置関係の誤差を校正し、誤差を含まない正確な値を表示することができる。この結果、操作者はその正確なフロントアタッチメント姿勢を認識しながらフロントアタッチメント５を俯仰動させることができる。
【０１９２】
以上のようにして、本実施形態においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【０１９３】
またこのとき、未校正状態で操作者がモードスイッチ１０１を作業モードに切り替えると信号校正部１００Ａから警報表示制御部１００Ｅを介して、タッチパネル３２上で警報表示又はスピーカ３７を警報鳴動させることにより、誤って校正を行わないままに解体作業を開始してしまうのを確実に防止することができる。
【０１９４】
さらにこのとき、操作者がモードスイッチを１０１を分解・組立モードに切り替えると記憶保持していた校正値をクリアすることにより、フロントアタッチメント５の構成要素（ブーム６、中間アーム７Ａ，７Ｂ、アーム８）の組立・分解で、角度センサ１９〜２２と各構成要素との相対位置関係に新たな誤差が発生しているのに、組立・分解前の校正データを誤ってそのまま用いるのを確実に防止することができる。
【０１９５】
（Ｇ）禁止姿勢時警告による作用効果
前述したように、超高所解体作業機では通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。
【０１９６】
本実施形態においては、算出されたフロントアタッチメント５の姿勢が機械全体安定性確保の面からみて好ましくない予め定めた所定の禁止姿勢となった場合（＝段取りモード又は起伏モードにおいて対地ブーム角が７２°以下で、第１中間アーム角α２が最小値になっていない場合、作業モードにおいて対地ブーム角が７２°未満、若しくは、第１中間アーム角α２が最大値になっていない場合）には、警報表示制御部１００Ｅでその旨の警告をタッチパネル３２に表示させる。このような操作支援により、操作者は、各種姿勢変更を機械全体の安定性を十分に確保しつつ容易に行うことができる。
【０１９７】
以上のようにして、本実施形態においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【０１９８】
（Ｈ）タッチパネル表示配置による作用効果
上記したように、超高所解体作業機では、通常の操作者個々の習熟等に頼った操作では、機械全体の安定性を十分に確保するのは容易ではない。またはるか上方の解体装置９近傍の状況を肉眼で視認しつつ解体作業を行うのは難しい。
【０１９９】
そこで、本実施形態においては、角度センサ１９〜２２でブーム角α１、中間アーム角α２，α３、アーム角α４を検出し、その検出した姿勢に係わる状態量（対地ブーム角、作業半径、作業高さ、作業負荷、ブーム用油圧シリンダ１１圧力、解体装置９重量、傾斜角θｔ等）をタッチパネル３２の状態量表示領域４１Ａ〜Ｈに表示することにより、操作者はこれらを認識・確認しながらフロントアタッチメント５を俯仰動させることができる。またこのとき、前方カメラ３４による解体装置９又はその近傍の撮影映像をメイン表示領域３９に併せて表示することにより、運転室２内の操作者から解体装置９近傍の状況を明確に視認することができる。
【０２００】
以上のようにして、本実施形態においては、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、また解体装置９近傍の状況の視認性を良好に確保し、安全性を確保することができる。
【０２０１】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、また解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保し、安全性を確保することができる。
【０２０２】
請求項２記載の発明によれば、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保して安全性を確保することができる。
【０２０３】
請求項３記載の発明によれば、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【０２０４】
請求項４〜６記載の発明によれば、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【０２０５】
請求項７記載の発明によれば、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、安全性を確保することができる。
【０２０６】
請求項８記載の発明によれば、超高層構造物・建造物の解体作業を行う超高所対応の新しい解体作業機においても、操作者による操作を支援して機械全体の安定性を十分に確保し、また解体装置近傍の状況の視認性を良好に確保し、安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の適用対象である自走式高所解体作業機の全体構造を表す側面図である。
【図２】図１に示した構成の正面図である。
【図３】フロントアタッチメントの一部構成要素を取り外した場合の例を、図１の取り外さない場合と対比させて示した図である。
【図４】本発明の一実施形態の高所解体作業機の表示処理装置を構成するモードスイッチ、タッチパネル、及びコントローラの機能的構成を、その周辺の信号の授受とともに表す機能ブロック図である。
【図５】図４に示したタッチパネルの詳細構成を表す図である。
【図６】図４に示したコントローラの種々の機能を表す機能ブロック図である。
【図７】分解・組立モード選択時にメイン表示領域に表示される固定映像を示す図である。
【図８】段取りモード選択時にメイン表示領域に表示される段取り手順ガイダンス画面を表す図である。
【図９】フロントアタッチメント最大高さ設定表示領域・設定ボタンをタッチ操作したときにメイン表示領域に表示されるフロントアタッチメント最大高さ設定画面を表す図である。
【図１０】角度センサの検出特性の一例を表す特性図である。
【図１１】校正準備ボタンをタッチ操作したときにメイン表示領域に表示される校正準備画面を表す図である。
【図１２】信号校正部の行う制御手順を表すフローチャートである。
【図１３】起伏モード選択時にメイン表示領域に表示される起伏手順ガイダンス画面を表す図である。
【図１４】解体装置（破砕機）選択表示領域・選択ボタンをタッチ操作したときにメイン表示領域に表示される解体装置（破砕機）選択設定画面を表す図である。
【図１５】メイン表示領域の右下隅部にある「一覧」ボタンをタッチ操作したときにメイン表示領域に表示される発生エラー一覧表示画面を表す図である。図である。
【図１６】前方カメラからアーム先端までの位置関係を表す図である。
【図１７】メイン表示領域中に前方カメラ撮影映像が表示されている状態で任意の箇所をタッチ操作し、追尾微調整用の「上」「下」「左」「右」「拡大」「縮小」ボタンが現れた状態を示す図である。
【図１８】自動追尾制御を制限する追尾禁止制御の意義及び態様を説明する説明図である。
【図１９】メイン表示領域に切替表示された後方カメラの映像画面を示す図である。
【符号の説明】
１下部走行体
２運転室
４上部旋回体
５フロントアタッチメント
６ブーム
７Ａ第１中間アーム
７Ｂ第２中間アーム
８アーム
９解体装置
１９ブーム角センサ（姿勢検出手段）
２０第１中間アーム角センサ（姿勢検出手段）
２１第２中間アーム角センサ（姿勢検出手段）
２２アーム角センサ（姿勢検出手段）
３２タッチパネル（表示手段）
３３圧力センサ（操作検出手段）
３４前方カメラ
３５後方カメラ
３９メイン表示領域
３９Ａ警報表示部（警告表示領域）
４０モード名表示領域
４２後方カメラ映像切替ボタン（カメラ切替ボタン）
４６校正指示ボタン（校正指示手段）
５１自動追尾表示領域／ボタン（追尾選択ボタン）
１００コントローラ
１００Ａ信号校正部（信号校正手段）
１００Ｂ姿勢演算部（姿勢検出手段）
１００Ｃ追尾制御部（追尾制御手段、追尾禁止制御手段）
１００Ｄ映像切替制御部（映像切替制御手段）
１００Ｅ警報表示制御部（校正警告制御手段、姿勢警告制御手段）
１００Ｈメイン領域切替制御部（モード表示制御手段、ガイダンス表示制御手段）
１０１モードスイッチ（モード選択手段）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a high place demolition work machine having a demolition apparatus pivotally attached to the tip of an arm, and in particular, a display processing device provided in the high place demolition work machine. In place It is related.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as a structure with a relatively high ground height, engaged in the demolition work of a building, a lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper portion of the lower traveling body and capable of swiveling, The upper swivel body is provided so as to be able to rise and fall, and the boom, an intermediate arm (interboom) pivotally supported at the tip of the boom, an arm pivotally supported at the tip of the intermediate arm, and pivotally attached to the tip of the arm A self-propelled altitude dismantling work machine including a front attachment equipped with a dismantling device has already been proposed (see, for example, Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-5-18122
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
Due to further progress in urbanization in recent years and rising land prices, etc., there is a tendency for the building to rise in height, and with this, it is even higher than the above conventional high-rise demolition work machines, such as the ground There is a need for a new demolition work machine that can handle high-rise structures and buildings that can dismantle over 50 meters.
[0005]
In such a high altitude dismantling machine, it is necessary to make the front attachment longer than the conventional high altitude dismantling machine and the position of the dismantling device is even higher, so the machine to the operation site In all scenes, such as loading / unloading, assembly / disassembly of front attachments, posture changes by moving the front attachments up and down (working posture, resting posture, etc.), dismantling work while visually checking the situation near the dismantling device Further, ensuring safety including the viewpoints of ensuring the stability of the entire machine, ensuring the visibility of the dismantling status, and supporting the operation by the operator, etc. will be further strongly demanded.
[0006]
The object of the present invention is to provide a display processing device for a high-rise demolition work machine that can ensure safety in response to a new high-rise demolition work machine that handles high-rise structures and buildings. Place It is to provide.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
(1) In order to achieve the above object, the present invention provides a lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper part of the lower traveling body and capable of swiveling, and an upper revolving body capable of being lifted. Display processing of a high place demolition work machine provided in a high place demolition work machine provided with at least one boom, at least one arm, and a front attachment having a demolition device pivotally attached to the tip of this arm In the apparatus, any one of a plurality of modes including a display mode provided in the driver's cab and at least a work mode corresponding to a work posture corresponding to a work posture in which the front attachment is lifted to perform dismantling work at a high place with the dismantling apparatus. Based on the mode selection means for selective input and the selection input result of the mode selection means, the display means is switched to the selected mode and displayed. And a display control unit.
[0008]
For example, in the case of an ultra-high-rise dismantling machine that dismantles super-high-rise structures and buildings that extend to 50 meters above the ground, it is necessary to make the front attachment much longer, and the position of the dismantling device will become even higher. It is not easy to ensure sufficient stability of the whole machine by operations that depend on the skill of each individual operator during posture changes (working posture, resting posture, etc.) with the attachment raised and raised. . Moreover, it is difficult to perform the dismantling work while visually observing the situation near the dismantling apparatus far above.
[0009]
Therefore, in the present invention, depending on the operation mode of a normally used aerial work machine, a plurality of modes, that is, a work mode corresponding to a work posture in which the front attachment is lifted and the dismantling apparatus performs the dismantling work at a high place, Furthermore, for example, the disassembly / assembly mode corresponding to the assembly / disassembly posture for performing the front attachment assembly or disassembly work at the work site, the resting posture and the assembly / disassembly posture in which the front attachment tip is in contact with or close to the ground The setup mode corresponding to the posture change between and the undulation mode corresponding to the posture change between the working posture and the resting posture is set.
[0010]
Then, when any of these is selected and input by the mode selection means, the mode display control means causes the display means to perform switching display accordingly. Specifically, for example, when the work mode is selected, an image of the front camera capable of capturing an image of the dismantling apparatus or its vicinity is displayed on the display unit. As a result, the situation in the vicinity of the dismantling device can be clearly seen from the operator in the cab. In addition, when the setup mode or the undulation mode is selected, the display means displays the setup posture change procedure or the undulation posture change procedure with guidance to assist the operation, so that the operator can follow the guidance display to assemble / disassemble posture and rest posture. It is possible to easily change the setup posture between the machine and the working posture and the resting posture between the resting posture and the like while sufficiently ensuring the stability of the entire machine.
[0011]
As described above, in the present invention, even in a new demolition work machine that supports dismantling work for super-high-rise structures and buildings, the operation by the operator is supported and sufficient stability of the entire machine is obtained. And the visibility of the situation in the vicinity of the dismantling device can be secured well, and the safety can be secured.
[0012]
in front The mode selection means includes a disassembly / assembly mode corresponding to an assembly / disassembly posture in which the front attachment is assembled or disassembled at an operation site as the plurality of modes, and the front end of the front attachment is grounded or close to this. Further select and input a setup mode corresponding to a posture change between the position of rest and the assembly / disassembly posture and a undulation mode corresponding to a change of posture between the work posture and the rest posture Is possible.
[0013]
( 2 In order to achieve the above object, the present invention also provides a lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper portion of the lower traveling body and provided with a driver's cab, and an upper revolving body provided so as to be able to rise and fall. Display device for a high place demolition work machine provided with at least one boom, at least one arm, and a front attachment having a demolition apparatus pivotally attached to the tip of the arm A front camera provided on the front side of the upper swing body, display means provided in the driver's cab and capable of displaying a video image taken by the front camera, and attitude detection means for detecting the attitude of the front attachment; Depending on the detection result of the posture detection means, even if the posture of the front attachment changes, the image of the dismantling device or the vicinity thereof is photographed following the change. , And a tracking control means for controlling the photographing direction and the zoom angle of the front camera.
[0014]
For example, when attempting to dismantle a super high-rise structure or building that extends to 50 meters above the ground, it is necessary to make the front attachment much longer, and the position of the dismantling device will be even higher, so the dismantling device near the distant device It is difficult to dismantle while visually checking the situation. Therefore, in the present invention, a camera (front camera) that captures an image of the dismantling apparatus or the vicinity thereof is provided, and this captured image can be displayed by display means provided in the driver's cab, thereby allowing an operator in the driver's cab to Clear visual recognition was possible.
[0015]
At this time, when the front camera is provided, if it is attached to, for example, an arm that is close to the object to be photographed (dismantling device or its vicinity), it may interfere with the structure or building itself to be dismantled or a dismantling piece may fly when working. As a result, the camera may be damaged, damaged or broken. In this case, the durability / reliability of the camera is lowered, and consequently the visibility of the work situation is lowered. Furthermore, in the event of a camera failure, etc., it is necessary to replace the camera attached to the arm by folding the front attachment that is longer than before with the more careful operation and bringing the arm closer to the ground. Therefore, it is not preferable from the viewpoint of ensuring the mechanical stability that the front attachment is frequently increased.
[0016]
Further, in this case, although it is close to the subject to be photographed, the photographed image looks down at the dismantling apparatus or its vicinity from the arm position. For this reason, as a result of the line of sight and field of view being significantly different from the case where the operator looks up from the driver's seat with the naked eye, the operator feels uncomfortable, and this also makes the work situation visible. In addition to the decrease, it may be difficult to obtain a good operation feeling.
[0017]
Therefore, in the present invention, the camera (front camera) is provided on the upper revolving unit side close to the driver's seat to prevent the camera from being damaged, damaged or broken as in the case of being attached to the arm. Can improve workability and reliability, and improve the visibility of work conditions. However, in this case, since the distance from the camera to the shooting target (disassembly device or its vicinity) becomes very large, for example, even when shooting with telephoto, it is difficult for the camera lens to properly capture the shooting target. . Corresponding to this, in the present invention, the attitude of the front attachment is detected by the attitude detection means, and the shooting direction of the camera (including pan / tilt) and zoom operation (including pan / tilt) are detected by the tracking control means in accordance with the detection result of the attitude detection means. (Zoom angle) is controlled. As a result, even if the posture of the front attachment changes, it is possible to track the dismantling device or the vicinity of the dismantling device without fail, and the same as when the operator sees it with the naked eye from the driver's seat. As a line of sight and visual field looking up at the dismantling device or its vicinity, an image that does not feel uncomfortable for the operator is provided, and this can also improve the visibility of the work situation and ensure a good operation feeling.
[0018]
As described above, in the present invention, even in a new demolition work machine corresponding to an ultra-high place that performs demolition work of super-high-rise structures / buildings, the visibility of the situation in the vicinity of the demolition apparatus is ensured to be safe. Sex can be secured.
[0021]
in front Tracking prohibition control for prohibiting tracking of the front camera by the tracking control means when the attitude change amount is within a predetermined range even if the attitude of the front attachment changes according to the detection result of the attitude detection means. It further has means.
[0022]
Appearance When tracking control of the shooting direction (including pan / tilt) and zoom angle of the camera is performed according to the posture detection result of the front attachment by the force detection means, if tracking control is completely performed in any case, the front is slightly Even if the tip of the attachment moves, the camera is tracked finely in response to this, and the visual field of the display image on the display means also moves frequently. To increase the burden and increase fatigue. Therefore, in the present invention, when the posture change amount of the front attachment is within a predetermined range, the tracking prohibition control unit prohibits the tracking of the front camera by the tracking control unit. As a result, it is possible to prevent the above-described decrease in visibility, increase in the burden on the eyes of the operator, increase in fatigue, and the like.
[0023]
( 3 In order to achieve the above object, the present invention also provides a lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper portion of the lower traveling body and provided with a driver's cab, and an upper revolving body provided so as to be able to rise and fall. Display device for a high place demolition work machine provided with at least one boom, at least one arm, and a front attachment having a demolition apparatus pivotally attached to the tip of the arm The display means provided in the cab, an assembly / disassembly posture for performing assembling or disassembling work of the front attachment at an operation site, and a position where the front end of the front attachment is at or near the ground. The procedure for changing the set-up posture with respect to the resting posture, and the working posture and the front posture where the front attachment is lifted to perform the dismantling work at a high place with the dismantling device Of undulations attitude change procedure between each other and resting posture and a guidance display control means for guidance display at least one of the steps.
[0024]
For example, in the case of an ultra-high-rise dismantling machine that dismantles super-high-rise structures and buildings that extend to 50 meters above the ground, it is necessary to make the front attachment much longer, and the position of the dismantling device will become even higher. It is not easy to ensure sufficient stability of the whole machine by operations that depend on the skill of each individual operator during posture changes (working posture, resting posture, etc.) with the attachment raised and raised. .
[0025]
Therefore, in the present invention, the guidance display control means causes the display means to display the setup posture change procedure or the undulating posture change procedure. As a result, the operator can change the setup posture between the assembly / disassembly posture and the resting posture, and change the undulating posture between the working posture and the resting posture according to the guidance display. It is possible to carry out easily while sufficiently securing the property.
[0026]
As described above, in the present invention, even in a new demolition work machine that supports dismantling work for super-high-rise structures and buildings, the operation by the operator is supported and sufficient stability of the entire machine is obtained. To ensure safety.
[0027]
( 4 In order to achieve the above object, the present invention also provides a lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper portion of the lower traveling body and provided with a driver's cab, and an upper revolving body provided so as to be able to rise and fall. Display device for a high place demolition work machine provided with at least one boom, at least one arm, and a front attachment having a demolition apparatus pivotally attached to the tip of the arm The attitude detection means for detecting the attitude of the front attachment and outputting a corresponding attitude detection signal, calibration instruction means provided in the driver's cab, and in response to an instruction from the calibration instruction means, Signal calibration means for performing calibration.
[0028]
For example, in the case of an ultra-high-rise dismantling machine that dismantles super-high-rise structures and buildings that extend to 50 meters above the ground, it is necessary to make the front attachment much longer, and the position of the dismantling device will become even higher. It is not easy to ensure sufficient stability of the whole machine by operations that depend on the skill of each individual operator during posture changes (working posture, resting posture, etc.) with the attachment raised and raised. .
[0029]
Therefore, in the present invention, the posture of the front attachment (boom, arm rotation angle, etc.) is detected by the posture detection means (for example, an angle sensor), and the detection result is displayed on the display means, for example. By displaying the state quantity based on the display means, the operator can raise and lower the front attachment while recognizing this.
[0030]
By the way, in a high-level dismantling work machine, it is normal to attach and detach, recombine, etc. the components (boom, arm, etc.) of the front attachment according to the height of the target structure or building. At that time, the angle sensor or the like is also replaced. However, when the replacement is performed, a subtle error (mounting error) may occur in the relative positional relationship between the angle sensor or the like and each component. In this case, as it is, an error is included in the posture of the front attachment detected by the posture detection means. In the case of an ultra-high altitude dismantling work machine, it is particularly important to ensure sufficient stability of the entire machine as described above, and such a detection error gives the operator an erroneous posture recognition. Therefore, it is not preferable from the viewpoint of ensuring stability.
[0031]
Therefore, in the present invention, for example, after the operator sets the front attachment to a predetermined calibration posture that is a predetermined design value, the calibration instruction means performs a calibration instruction, and accordingly, the signal calibration means Calibrates the posture detection signal of the front attachment detected by the posture detection means, and the display means displays the post-calibration posture detection signal. As a result, the error of the relative positional relationship between the angle sensor and the like generated at the time of replacement and each component is calibrated, and the posture of the front attachment that does not include the error is detected by the posture detection unit and displayed on the display unit. Can do. As a result, the operator can move the front attachment up and down while recognizing the correct front attachment posture.
[0032]
As described above, according to the present invention, the stability of the entire machine is sufficiently secured and safety is ensured even in a new demolition work machine for ultra-high places that dismantles super-high-rise structures and buildings. can do.
[0033]
( 5 )the above( 4 ), Preferably a plurality of storage means for storing the calibration value of the signal calibration means, and at least a disassembly / assembly mode corresponding to an assembly / disassembly posture for performing assembly work or disassembly work of the front attachment at the operation site. Mode selection means for selectively inputting one of the modes, a mode display control means for switching the display means to the selected mode based on the selection input result of the mode selection means, and the mode And a calibration value clearing means for clearing the calibration value stored in the storage means when the disassembly / assembly mode is selected by the selection means.
[0034]
As a result, when assembling / disassembling the front attachment components (boom, arm, etc.), a new error has occurred in the relative positional relationship between the angle sensor etc. and each component. It is possible to reliably prevent the calibration data from being used in error.
[0035]
( 6 )the above( 4 ), And preferably, at least a mode selection means for selecting and inputting one of a plurality of modes including a work mode corresponding to a work posture in which the front attachment is lifted and the dismantling work is performed at a high place. Based on the selection input result by the mode selection means, the display means is switched to the selected mode and displayed, and the operation mode is selected by the mode selection means before the calibration. Calibration warning control means for causing the display means to display a calibration warning prompting the calibration to be performed.
[0036]
As a result, it is possible to reliably prevent the dismantling operation from being started without performing calibration by mistake.
[0037]
( 7 In order to achieve the above object, the present invention also provides a lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper portion of the lower traveling body and provided with a driver's cab, and an upper revolving body provided so as to be able to rise and fall. Display device for a high place demolition work machine provided with at least one boom, at least one arm, and a front attachment having a demolition apparatus pivotally attached to the tip of the arm And a posture detecting means for detecting the posture of the front attachment and a posture for displaying a warning to the effect that the posture of the front attachment has become a predetermined prohibited posture in accordance with a detection result of the posture detecting means. Warning control means.
[0038]
For example, in the case of an ultra-high-rise dismantling machine that dismantles super-high-rise structures and buildings that extend to 50 meters above the ground, it is necessary to make the front attachment much longer, and the position of the dismantling device will become even higher. It is not easy to ensure sufficient stability of the whole machine by operations that depend on the skill of each individual operator during posture changes (working posture, resting posture, etc.) with the attachment raised and raised. .
[0039]
Therefore, in the present invention, when the posture of the front attachment is detected by the posture detection means, and the posture of the front attachment is a predetermined prohibited posture that is not preferable from the viewpoint of ensuring the stability of the entire machine, The posture warning control means displays a warning to that effect on the display means. With such operation support, the operator can change the setup posture between the assembly / disassembly posture and the resting posture, change the undulating posture between the working posture and the resting posture, etc. Therefore, it can be easily performed while sufficiently securing the property.
[0040]
In particular, for example, a work mode corresponding to the work posture and a undulation mode corresponding to a posture change between the resting posture and the work posture are provided, and a predetermined prohibited posture range is defined in advance in association with the mode, and the predetermined mode If a warning is displayed when the front attachment is in the prohibited posture range corresponding to the mode in a state where is selected, more detailed operation support can be performed.
[0041]
As described above, in the present invention, even in a new demolition work machine that supports dismantling work for super-high-rise structures and buildings, the operation by the operator is supported and sufficient stability of the entire machine is obtained. To ensure safety.
[0042]
F The working mode corresponding to the working posture in which the front attachment is lifted up and the disassembling device is used to perform the dismantling work at a high place, and the resting posture in which the front end of the front attachment is in contact with or close to the ground and the working posture. Mode selection means for selecting and inputting any one of a plurality of modes including the undulation mode corresponding to the posture change between, the posture warning control means, the detection result of the posture detection means and the mode selection means In response to the selection result, when the predetermined mode is selected and the posture of the front attachment falls within a predetermined prohibited posture range determined in advance in association with the mode, a warning to that effect is displayed on the display means. To display.
[0043]
( 8 In order to achieve the above object, the present invention also provides a lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper portion of the lower traveling body and provided with a driver's cab, and an upper revolving body provided so as to be able to rise and fall. Display device for a high place demolition work machine provided with at least one boom, at least one arm, and a front attachment having a demolition apparatus pivotally attached to the tip of the arm , A posture detection means for detecting the posture of the front attachment and outputting a corresponding posture detection signal, a front camera capable of shooting an image of the dismantling device or the vicinity thereof, and provided in the driver's cab, by the front camera A main display area capable of displaying a captured image, and a state quantity display for displaying a state quantity related to the posture of the front attachment detected by the posture detection means And a display means comprising a band.
[0044]
For example, in the case of an ultra-high-rise dismantling machine that dismantles super-high-rise structures and buildings that extend to 50 meters above the ground, it is necessary to make the front attachment much longer, and the position of the dismantling device will become even higher. It is not easy to ensure sufficient stability of the whole machine by operations that depend on the skill of each individual operator when changing the posture with the attachment raised and lowered (working posture, resting posture, etc.) . Moreover, it is difficult to perform the dismantling work while visually observing the situation near the dismantling apparatus far above.
[0045]
Therefore, in the present invention, the posture of the front attachment (boom, arm rotation angle, etc.) is detected by a posture detecting means (for example, an angle sensor), and the state quantity (for example, ground boom angle, work, etc.) related to the detected posture is detected. (Radius, work height, work load, boom cylinder pressure, dismantling device weight, tilt angle, etc.) are displayed in the state quantity display area of the display means, so that the operator can move the front attachment up and down while recognizing and confirming them. Can be made. In addition, by providing a front camera that can capture images of the dismantling device or its vicinity, and displaying the image together with the main display area of the display means, the operator in the cab clearly sees the situation near the dismantling device. can do.
[0046]
As described above, in the present invention, even in a new demolition work machine that supports dismantling work for super-high-rise structures and buildings, the operation by the operator is supported and sufficient stability of the entire machine is obtained. And the visibility of the situation in the vicinity of the dismantling device can be secured well, and the safety can be secured.
[0054]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0055]
FIG. 1 is a side view showing the overall structure of a self-propelled height dismantling work machine to which the present invention is applied, and FIG. 2 is a front view thereof.
[0056]
In these FIGS. 1 and 2, this high place dismantling work machine can dismantle a super high-rise structure / building (including a chimney etc.) about 50m above the ground, which is higher than the conventional high place dismantling work machine. It is a new dismantling work machine corresponding to a super high place, and has a machine body comprising a lower traveling body 1 and an upper revolving body 4 provided on the upper portion of the lower traveling body 1 so as to be capable of swiveling and provided with a cab 2 and a power unit 3. In addition, the upper revolving unit 4 further includes a front attachment 5 provided so as to be able to move up and down.
[0057]
The front attachment 5 includes at least one (one in the illustrated example) boom 6, at least one (two in the illustrated example) intermediate arms 7A and 7B, an arm 8, and a dismantling device (crusher). 9.
[0058]
The lower end of the boom 6 is pivotally supported by the upper swing body 4 via a pin (foot pin) 10 so that the boom 6 can rotate relative to the upper swing body 4 when the boom hydraulic cylinder 11 is driven to extend and contract (俯). In the illustrated example, the boom 6 is a long boom that can be disassembled into a first piece 6A, a second piece 6B, a third piece 6C, and a fourth piece 6D, and these four pieces 6A to 6D are assembled at the time of assembly. Are connected to each other by the locking member 12 and fixed together.
[0059]
Of the intermediate arms 7A and 7B, the lower first intermediate arm 7A (the lowermost intermediate arm when there are three or more) is the upper end of the boom 6 (in detail, in the illustrated example, the upper portion of the fourth piece 6D). If there is a plurality of booms, the tip is pivotally supported via a pin 13 at the top end of the uppermost boom, and the first intermediate arm hydraulic cylinder 14 is driven to extend and contract. 6 is turned up and down with respect to 6. The upper second intermediate arm 7B is pivotally supported at the top end of the first intermediate arm 7A via a pin 15 so that the second intermediate arm hydraulic cylinder 16 is driven to extend and contract. Rotate up and down (up and down) with respect to the arm 7A.
[0060]
The arm 8 is pivotally supported via a pin 17 at the tip of the upper second intermediate arm 7B (the uppermost intermediate arm when there are three or more intermediate arms), and is an arm hydraulic cylinder. When 18 is extended and contracted, the second intermediate arm 7B is pivoted up and down (up and down).
[0061]
At this time, the pin 10 that is the pivot point of the boom 6, the pin 13 that is the pivot point of the first intermediate arm 7A, the pin 15 that is the pivot point of the second intermediate arm 7B, and the pivot of the arm 8 In the vicinity of the pin 17 as a fulcrum (in other words, the boom 6, the first intermediate arm 7A, the second intermediate arm 7B, and the base end portion of the arm 8), such a kind is known (for example, Patent Document 1 described above). A boom angle sensor 19 (refer to FIG. 4 described later, the same applies hereinafter), a first intermediate arm angle sensor 20, a second intermediate arm angle sensor 21, and an arm angle sensor 22 are provided. It has been. The boom angle sensor 19, the first intermediate arm angle sensor 20, the second intermediate arm angle sensor 21, and the arm angle sensor 22 are respectively the elevation angle (boom angle α 1, FIG. 4 described later) of the boom 6 with respect to the upper swing body 4. Reference, the same applies hereinafter), relative angle of the first intermediate arm 7A to the boom 6 (first intermediate arm angle α2), relative angle of the second intermediate arm 7B to the first intermediate arm 7A (second intermediate arm angle α3), 2 The relative angle (arm angle α4) of the arm 8 with respect to the intermediate arm 7B is detected, and the detection signal (angle signal) is output to the controller 100 (see FIG. 4 described later, details will be described later). The boom hydraulic cylinder 11 includes a bottom side pressure sensor 23 (same as above) for detecting a pressure Pb (see FIG. 4 described later) of the bottom side oil chamber and a pressure Pr (same as above) of the rod side oil chamber, respectively. Rod side pressure sensors 24 (same as above) are provided, and the detection signal (pressure signal) is output to the controller 100.
[0062]
1 and 2, the front attachment 5 includes a boom first piece 6A, a boom second piece 6B, a boom third piece 6C, a boom fourth piece 6D, a first intermediate arm 7A, a second intermediate arm 7B, However, only the boom first piece 6A, the boom fourth piece 6D, the first intermediate arm 7A, and the arm 8 are necessarily provided as essential components. Yes, the boom second piece 6B, the boom third piece 6C, and the second intermediate arm 7B may be removed as appropriate according to the height position of the dismantling object (when removing the second intermediate arm 7B, the second intermediate It goes without saying that the arm angle sensor 21 is also removed).
[0063]
FIG. 3 shows an example in which some of these components are removed in contrast to the case in which they are not removed in FIG. 1, and FIG. 3 (a) shows the configuration in FIG. 1 in which nothing is removed. (Corresponding to a maximum height of 50.0 m), FIG. 3B shows an example in which the second intermediate arm 7B is removed (corresponding to a maximum height of 42.7 m), and FIG. 3C shows the second intermediate arm 7B and the boom. An example of removing the second piece 6B (corresponding to a maximum height of 39.8 m), FIG. 3D shows an example of removing the second intermediate arm 7B and the boom third piece 6C (to a maximum height of 37.6 m). FIG. 3 (e) shows an example in which all of the second intermediate arm 7B, the boom second piece 6B, and the boom third piece 6C are removed (corresponding to a maximum height of 34.6 m).
[0064]
The dismantling device 9 is pivotally supported at the tip of the arm 8 via a pin 25 so that the dismantling device rotating hydraulic cylinder 26 rotates up and down with respect to the arm 8 when the hydraulic cylinder 26 expands and contracts. To do. In the illustrated example, a known hydraulic crushing tool 27 is provided, and a crushing tool is opened and closed by driving a crushing hydraulic motor (not shown) so that the object to be disassembled is sandwiched and crushed.
[0065]
The lower traveling body 1 is a so-called crawler type, and is driven by a left and right traveling hydraulic motor 28, a driven wheel 30, and the driving wheel 29 and the driven wheel 30 are wound around and circulated. And an endless track crawler 31.
[0066]
The cab 2 is provided at the front part of the upper swing body 4 and corresponds to the dismantling work at a high position performed by the dismantling device 9 by extending the front attachment 5, and the cab (not shown) with the rear end portion as a rotation fulcrum. The drive hydraulic cylinder can be turned upward (sliding up and down), so that even when the operator is sitting on the driver's seat during the dismantling operation, the operator can face the dismantling device 9 above. Improves sex.
[0067]
The driver's cab 2 includes a driver seat (not shown) on which an operator is seated, a traveling operation of the lower traveling body 1, a turning operation of the upper revolving body 4, a boom 6, intermediate arms 7A and 7B, and an arm 8. Operation means (for example, operation lever, operation pedal, etc.) for performing bending operation, crushing operation of the dismantling device 9, operation of raising and lowering the cab 2, etc., various displays and various operations related to the display (details will be described later) A touch panel 32 (see FIG. 4 described later, details are described later) is provided. In addition, this touch panel 32 is arrange | positioned in the position (for example, upper right front) in the driver's cab 2 which does not disturb the view of the operator who sits in a driver's seat and visually recognizes the front and upper direction as much as possible.
[0068]
The power unit 3 is provided at the rear part of the upper swing body 4 and includes a plurality of hydraulic actuators (the boom hydraulic cylinder 11, the first intermediate arm hydraulic cylinder 14, the second intermediate arm hydraulic cylinder 16, the arm hydraulic pressure). Cylinder 18, dismantling device rotating hydraulic cylinder 20, crushing hydraulic motor, left / right traveling hydraulic motor 28, cab driving hydraulic cylinder, turning hydraulic motor (not shown) for turning upper turning body 4) Control valve device provided with a hydraulic pump (not shown) serving as a hydraulic source of the engine and a plurality of control valves (not shown) for respectively controlling the flow of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the plurality of hydraulic actuators (Not shown). In particular, a left / right traveling control valve (not shown) for controlling the flow of pressure oil to the left / right traveling hydraulic motor 28 is a pilot-operated control valve. After the maximum pressure is selected by, for example, the shuttle valve, it is detected by a pressure sensor 33 (not shown, see FIG. 4 to be described later) for detecting the driving operation, and the detection signal (traveling pilot pressure signal) Ptr is detected by the above controller. 100 is output.
[0069]
Further, a front camera 34 (not shown, see FIG. 4 described later) is provided on the right side of the front end portion of the upper swing body 4 (for example, below the boom 6) for photographing the dismantling device 9 and the surrounding vicinity. The rear camera 35 (not shown, see FIG. 4 to be described later) is provided at the rear part of the upper swing body 4 (for example, the upper part of the power unit 3) to photograph the surrounding environment on the rear side of the upper swing body 4. The video signal is output to the controller 100 described above. Furthermore, a known inclination sensor 36 (not shown, see FIG. 4 described later) for detecting the inclination angle of the entire aircraft (how much it is inclined with respect to the horizontal direction) is provided at an appropriate location of the upper swing body 4. The detection signal (tilt angle signal) θt is output to the controller 100.
[0070]
Here, each operation device of the above-described high-level dismantling work machine outputs an operation signal from the touch panel 32 and is controlled by a command signal from the controller 100 according to the operation signal. Further, various state quantities (details will be described later) of the high-level dismantling work machine at that time are detected by the above-described sensors, and each part and each area of the touch panel 32 are displayed by a display control signal from the controller 100 according to this detection signal. Is displayed.
[0071]
A major feature of the present embodiment is that the display mode of the touch panel 32 corresponds to an assembly / disassembly posture in which the front attachment 5 is assembled or disassembled at the operation site according to the operation mode of a normally used aerial work machine. "Disassembly / assembly mode", from the above assembly / disassembly posture, to the posture change from the above-mentioned assembly / disassembly posture to the resting posture where the tip of the front attachment 5 (the tip of the arm 8 or the dismantling device 9) is in contact with or close to the ground "Setup mode" that also supports posture change, from the above-mentioned resting posture to the posture change from the above-mentioned resting posture to the working posture where the dismantling device 9 can perform dismantling work at high places while ensuring the stability by raising the front attachment 5 This means that the “undulation mode” corresponding to the reverse posture change) and the “work mode” corresponding to the work posture are set. In the present embodiment, guidance display to the operator is performed on the touch panel 32 in the “setup mode” and the “undulation mode”, and in the “work mode”, the video display by the automatic tracking control of the front camera 34 and the video of the rear camera 35 are displayed. Automatic switching to. Further, before shifting to the “working mode”, guidance display for calibration for correcting the front attachment 5 rearrangement error and various alarm displays corresponding to the posture of the front attachment 5 are performed on the touch panel 32.
[0072]
This mode switching is performed by the mode switch 101. FIG. 4 is a functional block diagram illustrating the functional configurations of the mode switch 101, the touch panel 32, and the controller 100 that constitute the display processing apparatus of the high-level dismantling work machine according to the present embodiment, together with the transmission and reception of peripheral signals. .
[0073]
In FIG. 4, the mode switch 101 can be selected by an operator by turning a dial (dial) for each of the modes “disassembly / assembly”, “setup”, “undulation”, and “work”. A selection signal X corresponding to the selection result is output to the controller 100. Note that the “setup” mode and the “undulation” mode are combined into one mode, and the guidance display (described later) of the “setup” mode and the “undulation” mode are performed by operating the touch panel 32, for example. The guidance display (described later) may be switched.
[0074]
The controller 100 includes a central processing unit (CPU) 100a, a ROM 100b storing a control program, a RAM 100c capable of storing and reading various data as needed, an A / D converter 100d, a D / A converter 100e, a timer 100f, and the like. Yes. With the above-described configuration, the controller 100 allows the devices and sensors included in the high-level dismantling work machine, that is, the boom angle sensor 19, the first intermediate arm angle sensor 20, the second intermediate arm angle sensor 21, the arm angle described above. From the sensor 22, the bottom side pressure sensor 23, the rod side pressure sensor 24, the travel detection pressure sensor 33, the tilt sensor 36, the video signal from the front camera 34 and the rear camera 35, and the touch panel 32 And a selection signal (details will be described later) from the mode switch 101 are input, and A / D conversion is performed by the A / D converter 100d (the video signals from the front camera 34 and the rear camera 35). Needless to say, this A / D conversion is not necessary when the signal is a digital signal).
[0075]
Then, the CPU 100a performs a predetermined calculation based on the input information, and then outputs a command signal for controlling the camera control device 102 that drives and controls various operations of the front camera 34 based on the calculation result. Further, at least a part of various state quantities of the calculation result is D / A converted by the D / A converter 100e and output as a display control signal to the touch panel 32, and when a predetermined alarm condition is met (details will be described later) ), An alarm control signal is output to the touch panel 32 and the speaker 37.
[0076]
FIG. 5 is a diagram illustrating a detailed configuration of the touch panel 32. In FIG. 5, the touch panel 32 includes a main display area 39 occupying most of the area, a mode name display area 40, state quantity display areas 41 A to 41 H, a rear camera image switching button 42, a calibration preparation button 43, An automatic control display area / button 51 is provided. The state quantity display areas 41A to 41H are a dismantling device (crusher) selection display area / selection button 41A, a front attachment maximum height setting display area / setting button 41B, a load status display area 41C, and a boom cylinder pressure display area. 41D, a tilt angle display area 41E, a boom angle (ground boom angle) display area 41F, a work radius display area 41G, and a work height display area 41H. The main display area 39 can be switched (substantially changed) in display content and mode by mode selection and other operations (details will be described later), but the other display areas (numerical values, characters, functions, etc.) Except) The display content and mode itself remain unchanged.
[0077]
Corresponding to the display areas of these touch panels 32 and the buttons 39, 40, 41, 42, 43, 51, the controller 100 has various functions. FIG. 6 is a functional block diagram showing these various functions of the controller 100. In FIG. 6, the controller 100 includes a signal calibration unit 100A, an attitude calculation unit 100B, a tracking control unit 100C, a video switching control unit 100D, an alarm display control unit 100E, a mode name display control unit 100F, a state quantity display control unit 100G, And a main area switching control unit 100H.
[0078]
The display areas and buttons 39, 40, 41, 42, 43, and 51 of the touch panel 32 shown in FIG. 5 are associated with the functions 100A to G of the controller 100 shown in FIG. Details will be described.
[0079]
(1) Mode display and mode switching of main display area
In FIG. 5, a mode name display area 40 of the touch panel 32 is an area for displaying the mode name currently selected by the mode switch 101. In this example, “work mode” is selected. That is, based on the selection signal X of the mode switch 101 shown in FIG. 4, the mode name display control unit 100F of the controller 100 shown in FIG. 6 outputs a corresponding display control signal to the touch panel 32, and thereby the mode switch 101. The name of the mode selected in is displayed in the mode name display area 40.
[0080]
At this time, as described above, the display content / mode of the main display area 39 of the touch panel 32 is switched depending on the mode. That is, based on the selection signal X of the mode switch 101, the main area switching control unit 100H of the controller 100 shown in FIG. 6 outputs a corresponding display control signal to the touch panel 32, and is thereby selected by the mode switch 101. A display of contents corresponding to the name of the mode is displayed in the main display area 39 (FIG. 5 shows an example of “work mode”, details will be described later). The display contents will be described below for each mode.
[0081]
(2) Disassembly / assembly mode
As described above, this mode is a mode corresponding to when the front attachment 5 is assembled or disassembled at the operation site. During assembly / disassembly, each component of the front attachment 5 (boom 6, intermediate arms 7A, 7B, arm 8, dismantling device 9), hydraulic actuators 11, 14, 16, 18, 20 and their piping related thereto, Furthermore, each sensor 19, 20, 21, 22, 23, 24, etc. is in the process of being attached / connected or removed / cut off in sequence, and is in a preparation stage before operation or a clean-up stage after operation, When the “disassembly / assembly mode” is selected by the mode switch 101 in order to avoid an error in display control due to a signal short circuit or a false alarm due to an incomplete state, the controller 100 shown in FIG. The main area switching control unit 100H outputs a corresponding display control signal to the touch panel 32, so that the main display area 39 is displayed in the main display area 39 as shown in FIG. Mere fixed video is displayed. At this time, the speaker 37 is also locked by the alarm display control unit 100E of the controller 100 so that no alarm (warning) sound described later is emitted.
[0082]
(3) Setup mode
As described above, this mode changes the posture from the above assembly / disassembly posture to the resting posture where the tip of the front attachment 5 (the tip of the arm 8 or the disassembling device 9) is in contact with or close to the ground. It corresponds to the posture change from the reverse rest posture to the assembly / disassembly posture, and in such posture change, the guidance display of the procedure is performed so that the operator can perform the posture changing operation easily and smoothly.
[0083]
That is, when the operator selects the “setup mode” with the mode switch 101, the main area switching control unit 100H of the controller 100 shown in FIG. 6 outputs a corresponding display control signal to the touch panel 32 based on this, thereby In the display area 39, a setup procedure guidance screen shown in FIG. 8 is displayed.
[0084]
Here, the guidance display is performed according to the setting (selection) by the above-described front attachment maximum height setting display area / setting button 41B of the touch panel 32. That is, when the front attachment maximum height setting display area / setting button 41B shown in FIG. 5 is touched, the display control signal corresponding to the main area switching control unit 100H of the controller 100 shown in FIG. As a result, the front attachment maximum height setting screen shown in FIG. 9 is displayed in the main display area 39. In this screen, five examples of the front attachment 5 described above with reference to FIG. 3, that is, a configuration with a maximum height of 50.0 m that does not remove anything (see FIG. 3A), the second intermediate arm A configuration with a maximum height of 42.7 m with the 7B removed (see FIG. 3B), a configuration with a maximum height of 39.8 m with the second intermediate arm 7B and the boom second piece 6B removed (FIG. 3C). (See FIG. 3D), the second intermediate arm 7B, the boom second piece 6B, the boom third piece, and the second intermediate arm 7B and the boom third piece 6C are removed. A configuration having a maximum height of 34.6 m (see FIG. 3E) from which all pieces 6C have been removed is displayed. According to each of these configurations, the height selection buttons 45a, 45b, 45c, 45d, and 45e of “50.0 m”, “42.7 m”, “39.8 m”, “37.6 m”, and “34.6 m”, respectively. Is provided. When the operator touches any one of these height selection buttons 45a to 45e in accordance with the actual mode of the high place demolition work machine, the main area switching control unit 100H of the controller 100 shown in FIG. The display control signal to be output is output to the touch panel 32, and the above-described procedure guidance screen (corresponding to the selection of “50.0 m” in the example of FIG. 8) corresponding to the selection is displayed in the main display area 39. Further, based on the touch operation, the state quantity display control unit 100G shown in FIG. 6 outputs a corresponding display control signal to the touch panel 32, and the selected numerical value is displayed on the front attachment maximum height setting display area / setting button 41B. (FIG. 5 shows an example in which “50.0 m” is selected).
[0085]
In FIG. 8, each component (in this example, the boom 6, the first intermediate arm 7 A, the second intermediate arm 7 B, and the arm 8) excluding the disassembly device 9 of the front attachment 5 is schematically illustrated in the screen. .
[0086]
That is, the boom attachment cylinder 11, the first intermediate arm hydraulic cylinder 14, the second intermediate arm hydraulic cylinder 16, and the arm hydraulic cylinder 18 are all contracted, and the front attachment 5 is folded, and the boom 6, the first intermediate arm From the disassembly / assembly posture (a) in which 7A, the second intermediate arm 7B, and the arm 8 are all in contact with or close to the ground, first, the boom hydraulic cylinder 11 is extended to raise (lift) the boom 6. (Posture (b)).
[0087]
Next, the first intermediate arm hydraulic cylinder 14 is extended to raise the first intermediate arm 7A so that it is substantially in line with the boom 6, and the arm hydraulic cylinder 18 is further shortened to form the second intermediate arm 7B. The arm 8 is further folded forward (posture (c)).
[0088]
Thereafter, the second intermediate arm hydraulic cylinder 16 is extended so that the second intermediate arm 7B is lifted to be substantially in line with the first intermediate arm 7A (posture (d)).
[0089]
Then, the arm hydraulic cylinder 18 is extended and the arm 8 is moved upward to be substantially in line with the second intermediate arm 7B (posture (e)). As a result, the boom 6, the first intermediate arm 7A, the second intermediate arm 7B, and the arm 8 are substantially in a straight line. In the present embodiment, the posture in which the front attachment 5 is extended to the maximum is the posture (calibration posture) for performing calibration (details will be described later) for correcting the front attachment 5 rearrangement error described above.
[0090]
When the calibration is completed, the vehicle shifts to a resting posture in substantially the reverse procedure of the posture (b) → the posture (c) → the posture (d). That is, first, the arm hydraulic cylinder 18 is contracted to swing the arm 8, and the arm 8 is folded to the near side with respect to the second intermediate arm 7B (posture (f)).
[0091]
Next, the second intermediate arm hydraulic cylinder 16 is contracted to swing the second intermediate arm 7B, for example, to bring the second intermediate arm 7B into a substantially horizontal state (posture (g)).
[0092]
Thereafter, the first intermediate arm hydraulic cylinder 14 is contracted to swing the first intermediate arm 7A, and the arm hydraulic cylinder 18 is extended so that the arm 8 is substantially in line with the second intermediate arm 7B. (Posture (h)).
[0093]
Then, the boom hydraulic cylinder 11 is shortened while the second intermediate arm hydraulic cylinder 16 is extended, the boom 6 is swung while maintaining the substantially vertical state of the arm 8 and the second intermediate arm 7B, and the lower end of the arm 8 ( The tip is grounded or close to this state (posture (i)). This state is a resting posture, and the disassembly device 9 is attached to the tip of the arm 8 in this state.
[0094]
When all work at the operation site is completed and disassembled for withdrawal, the second intermediate arm 7B and the arm 8 are shortened by shortening the second intermediate arm hydraulic cylinder 16 from this resting position (i). Furthermore, the second hydraulic cylinder 18 is retracted (posture (j)) and then the boom hydraulic cylinder 11 is contracted while the arm 8 is further folded forward, and the entire front attachment 5 is tilted forward. The above disassembly / assembly posture (a) is assumed.
[0095]
As shown in FIG. 8, on the setup procedure guidance screen, the above postures (a) to (j) are displayed as guidance for the operation procedure for the operator. At this time, the values of the arm angle α4, the second intermediate arm angle α3, the first intermediate arm angle α2, and the boom angle α1 at that time are displayed in real time in the upper right portion of the screen. That is, the angle detection signals of the boom angle sensor 19, the first intermediate arm angle sensor 20, the second intermediate arm angle sensor 21, and the arm angle sensor 22 are calibrated by the signal calibration unit 100A of the controller 100 shown in FIG. ) Is input to the state quantity display control unit 100G, and the state quantity display control unit 100G outputs a corresponding display control signal to the touch panel 32, whereby the values of α1 to α4 are displayed in the upper right part of the setup procedure guidance screen. Is displayed. However, when calibration is not performed, such as before the calibration posture, the angle detection signals of the sensors 19 to 22 are input and displayed in an uncalibrated state (through) from the signal calibration unit 100A. Good.
[0096]
In FIG. 8, the setup procedure guidance screen when the maximum height of 50.0 m is selected has been described as an example. However, the maximum height is 42.7 m, the maximum height is 39.8 m, the maximum height is 37.6 m, and the maximum Even when the height of 34.6 m is selected, although not shown, a setup procedure guidance screen corresponding to each is displayed to guide the operator's operation procedure.
[0097]
(4) Calibration
Next, the above calibration will be described.
[0098]
As described above with reference to FIG. 3, in the demolition work machine according to the present embodiment, the components of the front attachment 5 (the boom pieces 6 A to C and the intermediate arm 7 A) are matched to the height of the target structure / building. , 7B, and the arm 8) are attached / removed and rearranged. At this time, the corresponding angle sensors 19 to 22 are also replaced together, but at the time of replacement, there is a subtle error (mounting error) in the relative positional relationship between the angle sensors 19 to 22 and each component. May occur. This will be described with reference to FIG.
[0099]
The angle sensors 19 to 22 output a voltage corresponding to a rotation angle (joint angle) of members to be detected (the boom 6, the first intermediate arm 7A, the second intermediate arm 7B, and the arm 8). FIG. 10 is a characteristic diagram illustrating an example of detection characteristics (voltage output characteristics) of the angle sensors 19 to 22. In FIG. 10, the output of the angle sensor is a characteristic that increases in proportion to the increase in the rotation angle, and is approximately 0 [V] at the rotation angle 0 [°] and approximately 5 [V] at the rotation angle 270 [°]. It has become.
[0100]
Thus, in the angle sensor, the relationship between the joint angle α and the voltage output V is expressed by the following equation.
[0101]
α = K × (V−V0) (Formula 1)
Here, K is the rate of change of the rotation angle with respect to the voltage, and is a constant determined for each angle sensor. V0 is a voltage value when the joint angle α = 0 [°] (hereinafter referred to as an initial voltage value, V0≈0 in the example of FIG. 10), and is determined by the positional relationship between the angle sensor and the detection target member. Is done. For this reason, the voltage initial value V0 slightly changes when the angle sensor is replaced when the components of the front attachment 5 are attached / detached or rearranged, and as a result, a detection error may occur.
[0102]
The calibration is performed to correct this. In particular, in the present embodiment, as will be described later, the calculation of the working radius and the working height and the automatic tracking control are performed, so it is important to eliminate the detection error and improve the accuracy. In this embodiment, as described above, in the posture in which the front attachment 5 is extended to the maximum (the posture (e) in FIG. 8 described above), the joint angle α is always set to the design value αm. Calibration is performed as a calibration posture. The touch panel 32 is provided with a calibration preparation button 43 labeled “Calibration” at the upper right corner.
[0103]
That is, when the operator wants to perform calibration, the operator touches the calibration preparation button 43 (see FIG. 5) on the touch panel 32. As a result, the display control signal corresponding to the main area switching control unit 100H of the controller 100 shown in FIG. 6 is output from the touch panel 32 to the touch panel 32, whereby the calibration preparation screen (calibration) shown in FIG. Guidance screen) is displayed.
[0104]
In FIG. 11, on this calibration preparation screen, a message for prompting the front attachment 5 to be in the calibration posture and an image diagram showing a state in which the dismantling work machine is in the calibration posture are displayed. This image diagram is displayed in a form corresponding to the front attachment maximum height setting described above with reference to FIG. 9. In FIG. 11, the image display when the maximum height of 50.0 m is selected has been described as an example. Even when the maximum height of 42.7 m, the maximum height of 39.8 m, the maximum height of 37.6 m, and the maximum height of 34.6 m are selected, illustration is omitted, but an image diagram corresponding to each is displayed.
[0105]
In FIG. 11, on the right side of the calibration preparation screen, the values of the arm angle α4, the second intermediate arm angle α3, the first intermediate arm angle α2, and the boom angle α1 at that time are the same as the upper right portion of FIG. Is displayed in real time.
[0106]
The operator operates the hydraulic actuators 11, 14, 16, and 18 according to the procedure shown in FIG. 8 while confirming the angles α1 to α4 in accordance with the guidance on the calibration preparation screen, and the calibration posture ( e). When the transition is completed, a calibration instruction (calibration start) button 46 labeled “Calibration” is touch-operated in the upper right corner of the calibration preparation screen.
[0107]
Here, the controller 100 includes the signal calibration unit 100A shown in FIG. 6, and FIG. 12 is a flowchart showing a control procedure performed by the signal calibration unit 100A.
[0108]
In FIG. 12, when the engine (not shown) in the power unit 3 of the self-propelled dismantling work machine is started and the controller 100 is turned on, this flow starts. In step 10, it is determined whether or not the calibration instruction button 46 is turned on. When the operator touches the calibration instruction (calibration start) button 46 as described above, a calibration instruction signal is input from the touch panel 32 to the signal calibration unit 100A of the controller 100 shown in FIG. When the determination is satisfied, the routine goes to Step 20, where the detection signals α1, α2, α3, α4 from the boom angle sensor 19, the first intermediate arm angle sensor 20, the second intermediate arm angle sensor 21, and the arm angle sensor 22 are calibrated. .
[0109]
Specifically, the voltage values of the angle sensors 19 to 22 at the time when the calibration instruction button 46 is pressed are captured as the voltage value Vm corresponding to the joint angle design value αm.
[0110]
At this time, from the above (Formula 1),
αm = K × (Vm−V0)
Therefore,
V0 = Vm−αm / K (Formula 2)
Therefore, the initial voltage value V0 is uniquely calculated by the voltage value Vm in the calibration posture, the joint angle design value αm, and the constant K, and this value becomes the calibration value (the initial voltage value after calibration).
[0111]
Then, the calibration value Vm for each sensor is stored and held in, for example, a storage means (not shown) provided in the controller 100 (which can be held even when the engine in the power unit 3 is OFF), and the process proceeds to Step 30. This completes the calibration.
[0112]
If the calibration instruction button 46 has not been pressed, the determination at step 10 is not satisfied and the routine proceeds directly to step 30.
[0113]
In step 30, it is determined whether the calibration value is held in the storage means. This step is to confirm whether or not the calibration has already been performed once in the current front attachment 5 state. In step 20, an identifier (flag) indicating that the calibration has been performed is set. It may be simply determined whether or not there is.
[0114]
If calibration has already been performed, the determination at step 30 is satisfied, and the routine proceeds to step 40 where it is determined whether or not the selection signal X input from the mode switch 101 is in the disassembly / assembly mode. If the mode is other than the disassembly / assembly mode, the determination is not satisfied and the routine goes to Step 50.
[0115]
In step 50, in accordance with a signal input from the touch panel 32, it is determined whether or not the maximum height has been changed by the aforementioned front attachment maximum height setting display area / setting button 41B. If it has not been changed, the determination is not satisfied and the routine returns to Step 10.
[0116]
That is, after that, until the next calibration instruction button 46 is touched, the determination of step 10 is not satisfied, and the process directly proceeds to step 30. Since the calibration value is held, step 40 → step 50 and step again Return to 10 and repeat the same procedure.
[0117]
Then, when the components (boom pieces 6A to C, intermediate arms 7A and 7B, arms 8) of the front attachment 5 are attached / detached and rearranged in accordance with the height of the target structure / building, the operation is also performed. When the operation at the site is completed or interrupted, the operator selects the disassembly / assembly mode with the mode switch 101 corresponding to this, or the front attachment maximum height setting screen shown in FIG. If the setting is changed at step 40, the determination at step 40 or step 50 is not satisfied and the routine proceeds to step 60, where the calibration value stored at this time (ie, the calibration value corresponding to the front attachment 5 before recombination) is deleted. The
[0118]
Note that this calibration value clear does not completely erase the calibration value, but forcibly changes it to a predetermined set value that is set in advance so as to be on the safe side (for example, shifted to the side where stability is improved). Alternatively, when it is known that the range of the assembly error is sufficiently small, it may be forcibly changed to a reference value (for example, a value during normal assembly).
[0119]
After that, since the determination in step 30 is not satisfied through step 10, the process proceeds to step 70 to determine whether or not the selection signal X input from the mode switch 101 is the work mode (details will be described later). If it is other than the work mode, the determination is not satisfied, and the routine proceeds to step 40 and the same procedure is repeated.
[0120]
On the other hand, when the operator selects the work mode in the uncalibrated state, the determination in step 70 is satisfied through step 30, and the process proceeds to step 80.
[0121]
In step 80, an alarm (warning, the same applies hereinafter) instruction signal is output to the alarm display control unit 100E of the controller 100. In response to this, the alarm display control unit 100E outputs an alarm display control signal for performing a corresponding alarm display to the touch panel 32, and an alarm display unit 39A provided at the lower left corner of the main display area 39 (see FIG. 5). Alarm display (for example, “Please calibrate” etc., but the example of FIG. 5 shows the case of sensor power supply abnormality warning) and the corresponding alarm drive control signal to be sounded is sent to the speaker 37. The predetermined sound is output from the speaker 37.
[0122]
In the alarm display control unit 100E, when the setup procedure is being executed, if a predetermined posture state that is not preferable from the viewpoint of ensuring stability is obtained, the same warning display and speaker as described above are accordingly provided. It has a function to make it ring.
[0123]
That is, the angle detection signals α1 and α2 of the boom angle sensor 19 and the first intermediate arm angle sensor 20 are calibrated by the signal calibration unit 100A and then input to the alarm display control unit 100E (note that before the calibration posture is reached, etc. When calibration is not being performed, the angle detection signals of the sensors 19 and 20 may be input from the signal calibration unit 100A in an uncalibrated state), and the tilt angle signal θt from the tilt sensor 36 is also input. The Then, the “boom angle with respect to the ground (ground boom angle)” is calculated from the boom angle α1 and the tilt angle θt, and the ground boom angle is equal to or less than a predetermined value (72 ° or less in this example). If the first intermediate arm angle α2 is not the minimum value (the state in which the first intermediate arm 7A is folded to the nearest side, or may be equal to or less than a predetermined value close to the first intermediate arm 7A), the alarm display section of the main display area 39 39A displays an alarm (for example, “It is a prohibited posture. Fold the first intermediate arm or raise the boom”) and output a corresponding alarm drive control signal to the speaker 37. Let it ring. Note that not only the first intermediate arm angle α2 but also the second intermediate arm α3 may be set as the prohibited posture condition. Further, the prohibition posture condition may be corrected or changed in accordance with the maximum height setting described with reference to FIG.
[0124]
(5) Relief mode
In this mode, as described above, the posture change from the resting posture to the working posture in which the front attachment 5 is lifted and the dismantling device 9 performs the dismantling work at a high place, or vice versa, from the working posture to the resting posture. The guidance of the procedure is displayed so that the operator can easily and smoothly perform the posture change operation in such posture change.
[0125]
That is, when the operator selects the “undulation mode” with the mode switch 101, the main area switching control unit 100H of the controller 100 shown in FIG. 6 outputs a corresponding display control signal to the touch panel 32 based on this, thereby the main switch. In the display area 39, the undulation procedure guidance screen shown in FIG. 13 is displayed.
[0126]
Here, the guidance display is similar to the setup procedure guidance screen of FIG. 8 described above, and each height of the front attachment maximum height setting display area / setting button 41B of the touch panel 32 and the front attachment maximum height setting screen shown in FIG. This is performed according to the selection buttons 45a, 45b, 45c, 45d, and 45e, and the undulation procedure guidance screen corresponding to the selection is displayed in the main display area 39 (the example of FIG. 13 corresponds to the selection of “50.0 m”). Is done.
[0127]
Here, before shifting from the resting position to the working position according to the guidance screen, the disassembling device 9 necessary for the disassembling work is attached to the tip of the arm 8 in a resting position (in a replaceable manner). At the time of attachment, an optimum disassembly apparatus 9 to be attached is selected in accordance with the work mode to be performed, the work amount, the material of the object to be disassembled, and the like. Then, input of the attached model is performed in the dismantling device (crusher) selection display area / selection button 41A of the touch panel 32.
[0128]
That is, when the dismantling apparatus (crusher) selection display area / selection button 41A shown in FIG. 5 is touch-operated, the display control signal corresponding to the main area switching control unit 100H of the controller 100 shown in FIG. As a result, the dismantling device (crusher) selection setting screen shown in FIG. 14 is displayed in the main display area 39. On this screen, a plurality of (in this example, five) models that are preset as attachable to the tip of the arm 8 are displayed according to their weights (or crushing forces). And according to the weight of each model, select each dismantling device (crusher) of “2.0 tons”, “2.4 tons”, “2.7 tons”, “3.2 tons” and “3.8 tons” Buttons 47a, 47b, 47c, 47d, and 47e are provided. When one of these height selection buttons 47a to 47e is touch-operated according to the model of the dismantling apparatus 9 actually attached by the operator, the main area switching control unit 100H of the controller 100 shown in FIG. The display control signal to be output is output to the touch panel 32, and the main display area 39 returns to the original screen (the undulation procedure guidance screen in this example). Further, based on the touch operation, the state quantity display control unit 100G shown in FIG. 6 outputs a corresponding display control signal to the touch panel 32, and the dismantling device (crusher) selection display area / select button 41A indicates the selected model. Corresponding numerical values are displayed (FIG. 5 shows an example in which “2.0 tons” is selected).
[0129]
Returning to FIG. 13, in the hoisting procedure guidance screen displayed in the main display area 39 when the hoisting mode is selected, each component of the front attachment 5 (in this example, the boom 6, the first intermediate arm 7 A, the second intermediate arm 7 B). , Arm 8 and dismantling device 9) are schematically illustrated.
[0130]
That is, when shifting from the aforementioned rest position (i) (see FIG. 8) to the working position, the boom hydraulic cylinder 11 is first extended from the rest position (i) to lift the boom 6 up. At the same time, the second intermediate arm hydraulic cylinder 16 is shortened, and the second intermediate arm 7B and the arm 8 are maintained in a straight line in the substantially vertical direction (posture (k)).
[0131]
Next, the boom hydraulic cylinder 11 is further extended to elevate (lift) the boom 6 and the second intermediate arm hydraulic cylinder 16 is further contracted to bring the second intermediate arm 7B into a substantially vertical state. While maintaining, the arm hydraulic cylinder 18 is shortened so that the arm 8 is folded forward, and the dismantling device rotating hydraulic cylinder 26 is contracted so that the arm 8 and the disassembling device 9 are substantially in a straight line. (Position (l)).
[0132]
Thereafter, the first intermediate arm hydraulic cylinder 14 is extended to raise the first intermediate arm 7A so as to be substantially in line with the boom 6, and the second intermediate arm hydraulic cylinder 16 is further contracted to reduce the second intermediate arm. 7B is set to a substantially horizontal state, and the arm hydraulic cylinder 18 is further shortened so that the arm 8 is in a substantially vertical direction (posture (m)).
[0133]
Then, the arm hydraulic cylinder 18 is extended to move the arm 8 up and in a substantially horizontal direction with respect to the second intermediate arm 7B (posture (n)). As a result, the second intermediate arm 7B and the arm 8 are substantially in a straight line (working posture).
[0134]
As shown in FIG. 13, the postures (i) to (n) described above are displayed as guidance for the operation procedure for the operator on the undulation procedure guidance screen. At this time, as in FIG. 8, the values of the arm angle α4, the second intermediate arm angle α3, the first intermediate arm angle α2, and the boom angle α1 at that time are displayed in real time in the lower right portion of the screen.
[0135]
When dismantling is completed and the vehicle is shifted to a resting state (when the work is temporarily interrupted at a break time, when the work of the day is terminated, when the front attachment 5 is replaced or repaired, work at the operation site concerned) In the case of withdrawing after exiting, etc.), the work posture (n) → posture (m) → posture (l) → posture (k) is changed to the resting posture (i) in the reverse procedure described above. Needless to say, you can.
[0136]
In addition, the description has been given taking the setup procedure guidance screen when the maximum height of 50.0 m is selected as an example, but the maximum height is 42.7 m, the maximum height is 39.8 m, the maximum height is 37.6 m, the maximum height Even when 34.6m is selected, although not shown in the figure, a corresponding undulation procedure guidance screen is displayed to guide the operator's operation procedure.
[0137]
Further, even during execution of the above-described undulation procedure, the angle detection signals α1, α2 and the tilt angle signal θt are input to the alarm display control unit 100E and the ground boom angle is equal to or less than a predetermined value (this example) If the first intermediate arm angle α2 is not the minimum value (or a predetermined value close to this), the alarm display unit 39A displays an alarm and the speaker 37 sounds an alarm sound. Let Note that not only the first intermediate arm angle α2 but also the second intermediate arm α3 may be set as the prohibited posture condition. Further, the prohibition posture condition may be corrected or changed in accordance with the maximum height setting described with reference to FIG.
[0138]
(6) Work mode
As described above, this mode is a mode corresponding to the case where the front attachment 5 is lifted and the dismantling device 9 performs the dismantling work at a high place. As described above, FIG. 5 shows the display state of the touch panel 32 when this work mode is selected, and the main display area 39 is basically subjected to automatic tracking control (details will be described later). The video shot from is displayed. That is, when the operator selects the “work mode” with the mode switch 101, the main area switching control unit 100H of the controller 100 shown in FIG. 6 based on this selects the video signal (described later) output from the video switching control unit 100D. As described above, the captured video signal of the front camera 34 is output to the touch panel 32 except when the vehicle is traveling, whereby the front camera captured video as shown in FIG. 5 is displayed in the main display area 39.
[0139]
On the other hand, among the state quantity display areas 41, a load status display area 41C, a boom cylinder pressure display area 41D, an inclination angle display area 41E, a boom angle (ground boom angle) display area 41F, a work radius display area 41G, a work height display area. Various state quantities corresponding to 41H are displayed (this state quantity is also displayed when another mode is selected).
[0140]
For these automatic tracking control and state quantity display, accurate detection of the posture of the front attachment 5 (in this example, the tip position of the arm 8) is indispensable.
[0141]
The controller 100 includes the posture calculation unit 100B as a function corresponding to the posture detection. As described above, the operator adjusts one of the height selection buttons 45a, 45b, 45c, 45d, and 45e on the front attachment maximum height setting screen shown in FIG. When the touch operation is performed, for example, each component (boom first piece 6A, boom second piece 6B, boom third piece 6C) of the front attachment 5 which has been set and stored in advance in an appropriate storage means (not shown) of the controller 100, for example. Dimension data L1, L2, L3, L4, L5 (see FIG. 4 and FIG. 16 described later) of the first intermediate boom 7A, the second intermediate boom 7B, and the arm 8), and calibration input from the signal calibration control unit 100A Rear boom angle sensor 19, first intermediate arm angle sensor 20, second intermediate arm angle sensor 21, and angle detection signals of arm angle sensor 22 (boom angle α1, 1 using the intermediate arm angle α2, the second intermediate arm angle α3, and the arm angle α4 (however, when the second intermediate arm 7B is removed, the second intermediate arm length L3 = 0 and the second intermediate arm angle α3 = 180 °) Then, the tip position of the arm 8 based on the foot pin 10 of the boom 6 is calculated, and a signal (front attachment attitude signal) of the calculation result is output to the tracking control unit 100C and the state quantity display control unit 100G.
[0142]
The state quantity display control unit 100G receives the front attachment posture signal (arm 8 tip position signal) calculated by the posture calculation unit 100B and the tilt angle signal θt from the tilt sensor 36, and based on these, the arm 8 tip The vertical height (working height) of the position and the horizontal radius (working radius) of the trajectory drawn by the tip position of the arm 8 when the upper turning body 4 turns around the turning center are calculated (θt is the ground surface) Used to correct the slope of the). Then, a calculation result signal is output to the touch panel 32, whereby the calculated work radius and work height values are displayed in the work radius display area 41G and the work height display area 41H, respectively. The inclination angle θt is output as it is to the touch panel 32 and displayed as an inclination angle (ground horizontal angle) in the inclination angle display area 41E.
[0143]
At this time, the calibrated boom angle α1 is also input to the state quantity display control unit 100G from the calibration control unit 100A. The boom angle α1 and the inclination angle θt are used to determine “the boom angle with respect to the ground (ground boom angle)”. And the calculation result is output to the touch panel 32, whereby the ground boom angle value is displayed in the ground boom angle display area 41F.
[0144]
Further, bottom pressure / rod pressure signals Pb, Pr from boom hydraulic cylinder bottom / rod pressure sensors 23, 24 are also input to the state quantity display control unit 100G, and display control signals corresponding to these are displayed. By outputting to the touch panel 32, level meter display is performed in the boom cylinder pressure display area 41D in proportion to the value of the bottom pressure Pb (may be appropriately color-coded display). At this time, the force acting on the boom hydraulic cylinder 11 is calculated by the bottom pressure Pb and the rod pressure Pr, and the boom 6 previously set and stored in a storage means (not shown) in the controller 100, for example. The moment around the boom foot pin 10 is calculated by a known method using the mounting dimensions of the boom hydraulic cylinder 11 and the boom angle α1 described above. Then, the calculation result is output to the touch panel 32, and thereby, a level meter display is performed in the load status display area 41C in proportion to the magnitude of the moment around the foot pin (may be appropriately color-coded). When the calculated moment around the boom foot pin 10 becomes a predetermined value or more, the alarm display control unit 100E may perform the touch panel 32 alarm display / speaker 37 sounding.
[0145]
On the other hand, at this time, in the alarm display control unit 100E, as in the case of execution of the setup procedure and the undulation procedure, when a predetermined posture state that is not preferable from the viewpoint of ensuring stability is obtained, the same warning display and Make the speaker ring.
[0146]
That is, the angle detection signals α1 and α2 of the boom angle sensor 19 and the first intermediate arm angle sensor 20 are calibrated by the signal calibration unit 100A and then input to the alarm display control unit 100E (note that before the calibration posture is reached, etc. When calibration is not being performed, the angle detection signals of the sensors 19 and 20 may be input from the signal calibration unit 100A in an uncalibrated state), and the tilt angle signal θt from the tilt sensor 36 is also input. The When the ground boom angle calculated by the boom angle α1 and the tilt angle θt is not equal to or greater than a predetermined value (72 ° or more in this example), or the first intermediate arm angle α2 is the maximum value (first intermediate angle). If the arm 7A is not fully extended, or not more than a predetermined value close to this, an alarm display (for example, “inhibited posture. Raise the boom.” , “Prohibit posture. Extend the first intermediate arm” and the like, and output a corresponding alarm drive control signal to the speaker 37, and make a predetermined sound from the speaker 37. At this time, the prohibited posture condition may be set for the second intermediate arm α3. Further, the prohibition posture condition may be corrected or changed in accordance with the maximum height setting described with reference to FIG.
[0147]
In addition, the display of the alarm display unit 39A may be one of them (the earliest one may be issued or a priority order between alarms in advance if a plurality of alarms are to be displayed at this time. Only the highest priority) may be displayed. When the operator wants to see all the alarms, the display control signal corresponding to the alarm display control unit 100E is displayed on the touch panel by touching the “list” button 48 in the lower right corner of the main display area 39 in FIG. Thus, the generated error list display screen shown in FIG. 15 is displayed in the main display area 39, and all the alarms issued at that time are displayed in a list on the screen.
[0148]
(7) Tracking control
In the present embodiment, tracking control of the front camera 34 is performed using the above attitude detection result. The controller 100 includes the tracking control unit 100C as a function related to the tracking control.
[0149]
When the operator selects “working mode” with the mode switch 101, the tracking control unit 100C has a front attachment posture signal (arm 8 tip position signal) calculated by the posture calculation unit 100B and an appropriate storage in the controller 100 in advance, for example. Based on the mounting position information of the front camera 34 on the upper swing body 4 set and stored in the means (not shown), the angles from the front camera 34 to the tip of the arm 8 (pan angle αp, tilt angle αt) are calculated. . FIG. 16 shows this positional relationship.
[0150]
Next, display position adjustment angles Δp and Δt based on an operator's touch operation (described later) on the touch panel 32 are added to the pan angle αp and tilt angle αt, and the target direction of the front camera 34 is set to the pan angle αp +. Δp and tilt angle αt + Δt.
[0151]
Thereafter, a distance Lc from the front camera 34 to the tip of the arm 8 is calculated based on the front attachment posture signal (arm 8 tip position signal) and the mounting position information of the front camera 34. Then, the zoom angle of the front camera 34 is determined from the relationship between the screen display amount Xc based on the touch operation (described later) on the touch panel 32 and the distance Lc.
Zoom angle ∝atan (Xc / Lc) ≈Xc / Lc
(Note that the above approximation is based on the fact that Xc is sufficiently smaller than Lc).
[0152]
Then, control signals (command signals) corresponding to the pan angle, tilt angle, and zoom angle of the front camera 34 determined as described above are output to the camera control device 102 (see FIG. 4). Based on the command signal, the camera control device 102 outputs a signal for driving the pan head 38 (see FIG. 4) supporting the front camera 34 in the pan direction and a signal for driving in the tilt direction, and also outputs to the front camera 34. A signal for driving and controlling the zooming operation (zoom angle) is output. As a result, automatic tracking control of the front camera 34 is performed, and the captured video signal is input to the main switching control unit 100H via the video switching control unit 100D, and the main switching control unit 100H performs the touch panel main display area 39. The captured video is displayed on the screen (see FIG. 5). In this case, since the position of the front camera 34 is below the front attachment 5 as shown in FIG. 4, the image looks like the arm 8 and the crushing tool 27 of the dismantling device 9 are looked up from below.
[0153]
Here, as described above, the dismantling device 9 is rotatably attached to the arm 8, and the actual dismantling work position is performed slightly ahead of the calculated distal end position of the arm 8, and therefore in this embodiment. The slight deviation from the tip position of the arm 8 is corrected by manual operation by the operator.
[0154]
Specifically, as shown in FIG. 5, in a state where the captured image of the front camera 34 is displayed in the main display area 39, an arbitrary portion (a dedicated button or the like may be provided in the main display area 39. ), The main area switching control unit 100H outputs a corresponding display control signal to the touch panel 32, thereby covering the main display area 39 with the image captured by the front camera 34 as shown in FIG. In addition, "up", "down", "left", and "right" buttons 49a, 49b, 49c, and 49d for tracking fine adjustment are provided. When the operator touches these buttons 49a to 49d, the tracking control unit 100C adjusts the display position adjustment angle as described above according to the touched operation status (for example, according to the length of the touched time). Δp and Δt are determined, and the target direction (αp + Δp, αt + Δt) of the front camera 34 is determined accordingly (in other words, the camera target position is determined from the tip position of the arm 8 by the amount corresponding to the touch operation). Is set off).
[0155]
At the same time, “enlarge” and “reduce” buttons 50a and 50b are also displayed so as to cover the video. When the operator touches these buttons 50a and 50b, the tracking control unit 100C performs the screen display amount Xc as described above according to the touched operation status (for example, according to the length of the touched time). And the zoom angle of the front camera 34 is determined accordingly (in other words, the display visual field range of the front camera 34 image is determined according to the touch operation).
[0156]
During tracking control as described above (when the operator selects “work mode”), the tracking control unit 100C outputs a corresponding display control signal to the touch panel 32 based on the mode selection signal from the mode switch 101. As a result, the automatic tracking display area / button 51 and the camera character deletion button 52 are displayed on the touch panel 32.
[0157]
Since the automatic tracking display area / button 51 is basically in the tracking control state during the work mode, “automatic tracking ON” is displayed as shown in FIG. 5. However, the automatic tracking is manually performed by touching this. It is also possible to stop the control. In this case, the operation signal is input to the tracking control unit 100C, and the tracking control unit 100C stops the automatic tracking control (only the manual operation by the buttons 49a to 49d, 50a, 50b may be possible, or the front camera 34 may be operated. In addition, a display control signal is output to the touch panel 32, and “automatic tracking OFF” is displayed in the automatic tracking display area / button 51.
[0158]
The camera character deletion button 52 is operated by touching the button 52 with the buttons 49a to d, 50a and 50b displayed as shown in FIG. 17, and the operation signal is input to the tracking control unit 100C. , 50a, 50b are removed from the screen (in other words, the display state of FIG. 5 is restored).
[0159]
Here, as described above, the automatic tracking control of the front camera 34 is performed by the function of the tracking control unit 100C. In this embodiment, this automatic tracking control is always performed in consideration of the burden on the operator. A tracking prohibition function (which may be a tracking suppression function) that does not perform automatic tracking control under certain conditions is added to the tracking control unit 100C. This will be described with reference to FIG.
[0160]
That is, when tracking control of the shooting direction and zoom angle of the front camera 34 is performed according to the posture calculation result in the posture calculation unit 100B, if the tracking control is completely performed in any case, the front attachment 5 is slightly changed during dismantling work. Even if the tip of the camera moves, the front camera 34 is tracked finely in response to this, and the field of view of the display image in the main display area 39 also moves frequently. Increase the burden on the eyes of the person and increase fatigue.
[0161]
Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 18, when the change amount of the camera target position due to the posture change of the front attachment 5 is within a predetermined range (in other words, the posture change amount is within the predetermined range). ) Does not change the control signal (command signal) corresponding to the pan angle, tilt angle, and zoom angle to the camera control device 102, thereby prohibiting the tracking of the front camera 34. In the example of FIG. 18, the new camera target position is in a range slightly smaller than the display range of the current main display area 39 in the plane direction, and in a predetermined small range before and after the current camera target position in the depth direction. The front camera 34 does not perform pan, tilt, or zoom.
[0162]
(8) Video switching
By the way, at the time of the dismantling work in the above operation mode, after the dismantling device 9 disassembles the upper part of the upper revolving body 4, the lower traveling body 1 is once moved backward, and the lower traveling body 1 is advanced again to another place. It is often the case that the dismantling apparatus 9 is pushed into a dismantled object (structure / building) and dismantled sequentially. In such a super-high altitude compatible machine in which the front attachment 5 is further lengthened at the time of advancement / retraction between dismantling and dismantling of each part, an operator from the cab 2 facing forward is used. Only with the naked eye, there is a possibility that the surrounding safety confirmation on the rear side is particularly insufficient.
[0163]
Therefore, in the present embodiment, in addition to the front camera 34, the rear camera 35 capable of photographing the rear environment is provided, and a function for automatically switching the image displayed on the touch panel 32 between the front camera 34 and the rear camera 35. The controller 100D is provided with the video switching control unit 100D including the above. In the present embodiment, in view of the normal work procedure of dismantling → backward → advancing to another location → disassembling at one place, the image is transferred from the front camera 34 to the rear camera 35 when the lower traveling body 1 is traveled. I switched it.
[0164]
That is, when the operator selects the “working mode” with the mode switch 101, the video signal of the front camera 34 and the video signal of the rear camera 35 are input to the video switching control unit 100D, respectively, and the above-described driving operation detection is performed. A traveling pilot pressure signal Ptr from the pressure sensor 33 is also input. When the traveling pilot pressure Ptr is less than a relatively small threshold value close to 0, for example, it is regarded that the traveling operation is not performed, and the video signal of the front camera 34 is selected to switch the main area. When the traveling pilot pressure Ptr is equal to or higher than the threshold value, the video signal of the rear camera 35 is selected and the video signal of the rear camera 35 is selected and the main region switching control unit 100H is output. Output.
[0165]
As a result, when the driving operation is not performed by the main switching control unit 100H, the captured image of the front camera 34 as shown in FIG. 5 is displayed on the touch panel main display area 39, and when the driving operation is performed, the main display area 39 is displayed. In FIG. 19, the video screen of the rear camera 35 (the video itself is not shown) is automatically switched and displayed.
[0166]
In FIG. 19, a front camera video switching button 53 is provided on the rear camera video screen, and even when the rear camera video is displayed by automatic switching in this way, the operator can select this button. Based on this, the video switching control unit 100D switches the signal output to the main area switching control unit 100H from the rear camera video signal to the front camera video signal, thereby capturing the front camera in the main display area 39. Video can be displayed.
[0167]
Similarly, even when the driving operation is not performed and the front camera image is displayed in the main display area 39, the operator presses the rear camera image switching button 42 in the upper right corner of the touch panel 32 shown in FIG. By performing a touch operation, a signal output from the video switching control unit 100D to the main region switching control unit 100H based on this is switched from the front camera video signal to the rear camera video signal, and thereby the rear camera photographed video is displayed in the main display region 39. Can be displayed.
[0168]
In the above, the touch panel 32 constitutes display means provided in the driver's cab described in each claim, and the mode switch 101 selects and inputs one of the disassembly / assembly mode, the setup mode, the work mode, and the undulation mode. The mode selection means is configured.
[0169]
In addition, the main area switching control unit 100H of the controller 100 configures a mode display control unit that causes the display unit to switch to the selected mode based on the selection input result in the mode selection unit, and causes the display unit to Guidance display control means for displaying at least one of the setup posture changing procedure and the undulating posture changing procedure is also configured.
[0170]
In addition, the boom angle sensor 19, the first intermediate arm angle sensor 20, the second intermediate arm angle sensor 21, the arm angle sensor 22, and the posture calculation unit 100B of the controller 100 constitute posture detection means for detecting the posture of the front attachment. To do.
[0171]
Further, the front camera 100C allows the tracking control unit 100C of the controller 100 to track the disassembly device or the vicinity thereof by tracking the front attachment even if the posture of the front attachment changes according to the detection result of the posture detection means. Tracking control means for controlling the shooting direction and zoom angle of the camera, and tracking is performed when the posture change amount is within a predetermined range even if the posture of the front attachment changes according to the detection result of the posture detection means. Tracking prohibition control means for prohibiting tracking of the front camera by the control means is also configured.
[0172]
In addition, the pressure sensor 33 constitutes an operation detection unit that detects an operation state of the lower traveling body, and the video switching control unit 100D of the controller 100 operates when a photographed image from the front camera is displayed on the display unit. When it is detected by the detection means that the lower traveling body is being operated, the video switching control means is configured to automatically switch and display the captured image by the rear camera.
[0173]
Further, the calibration instruction button 46 shown in FIG. 11 displayed on the touch panel 32 constitutes a calibration instruction means provided in the cab, and the signal calibration unit 100A of the controller 100 responds to the instruction from the calibration instruction means. A signal calibration means for calibrating the attitude detection signal is configured. Further, step 60 shown in FIG. 12 performed by the signal calibration unit 100A constitutes a calibration value clearing means for clearing the calibration value stored in the storage means when the disassembly / assembly mode is selected by the mode selection means. 80 and the alarm display control unit 100E constitute a calibration warning control means for displaying a calibration warning prompting the user to perform calibration on the display means when the work mode is selected by the mode selection means before calibration. The alarm display control unit 100E also constitutes a posture warning control unit that displays a warning that the posture of the front attachment has become a predetermined prohibited posture on the display unit according to the detection result of the posture detection unit.
[0174]
Further, the automatic tracking display area / button 51 shown in FIG. 5 provided on the touch panel 32 constitutes a tracking selection button for selecting whether to perform tracking control by the tracking control means, and the rear camera image switching button 42 A camera switching button for displaying a video image taken by the rear camera in the display area is configured.
[0175]
The display processing apparatus for a high-level dismantling work machine of the present embodiment configured as described above has the following operational effects.
[0176]
(A) Effect of mode setting
When dismantling work of a super-high-rise structure / building as long as 50 m above the ground, for example, as in the super-high-area dismantling machine of the present embodiment, the front attachment 5 needs to be further lengthened, and the position of the dismantling device 9 Therefore, when the posture is changed by moving the front attachment 5 up and down (working posture, resting posture, etc.), the operation that relies on the skill of individual operators is sufficient to ensure the stability of the entire machine. It is not easy to secure. Further, it is difficult to perform the dismantling work while visually observing the situation near the dismantling apparatus 9 far above.
[0177]
Therefore, in this embodiment, the disassembly / assembly mode setup mode, the work mode, and the undulation mode are set according to the normal operation mode, and one of these four modes is selected and input by the mode switch 101. Accordingly, the main area switching control unit 100H causes the touch panel main display area 39 to perform switching display accordingly. For example, when the work mode is selected, a video image of the dismantling apparatus 9 or its vicinity by the front camera 34 is displayed in the main display area 39. As a result, the situation in the vicinity of the dismantling device 9 can be clearly seen from the operator in the cab 2. In addition, when the setup mode or the undulation mode is selected, the main display area 39 displays a setup posture change procedure or a undulation posture change procedure with guidance to assist the operation, and the operator follows the guidance display to display the assembly / disassembly posture and rest. It is possible to easily change the setup posture between the vehicle posture and change the undulating posture between the working posture and the resting posture while ensuring the stability of the entire machine.
[0178]
As described above, in this embodiment, even in a new demolition work machine that supports dismantling work for super-high-rise structures and buildings, the operation by the operator is supported to improve the stability of the entire machine. It is possible to ensure sufficient safety, to ensure good visibility in the vicinity of the dismantling device, and to ensure safety.
[0179]
(B) Effects of automatic tracking control
As described above, in the dismantling work at a super high place, the position of the dismantling device 9 becomes higher than usual, and therefore it is difficult to perform the dismantling operation while visually observing the situation near the dismantling device 9 far above. Therefore, in the present embodiment, a front camera 34 that captures an image of the dismantling apparatus 9 or the vicinity thereof is provided, and the captured image is displayed on the touch panel main display area 39 provided in the driver's cab, thereby A clear visual recognition by the operator was made possible.
[0180]
At this time, when the front camera 34 is provided, if it is attached to, for example, the arm 8 that is close to the object to be photographed (the dismantling apparatus 9 or its vicinity), the disassembly object or the like may interfere with the structure / building itself to be dismantled. The camera 34 may break down, be damaged, break down, or break down. In this case, the durability / reliability of the camera 34 is lowered, and consequently the visibility of the work situation is lowered. Furthermore, whenever a camera 34 malfunctions or the like, the front attachment 5 which is longer than the conventional one is folded by a more careful operation to bring the arm 8 close to the ground and attached to the arm 8. Since it is necessary to replace the front camera, it is not preferable from the viewpoint of ensuring the mechanical stability that the front attachment 5 is unnecessarily increased.
[0181]
Further, in this case, although it is close to the subject to be photographed, the photographed image looks down at the dismantling apparatus or its vicinity from the position of the arm 8. For this reason, as a result of the line of sight and field of view being significantly different from the case where the operator looks up from the driver's seat in the driver's cab 2 with his / her naked eyes, the image becomes uncomfortable for the operator. The visibility of the work situation may be reduced, and it may be difficult to obtain a good operation feeling.
[0182]
Therefore, in the present embodiment, by providing the front camera 34 on the upper swing body 4 side near the driver's seat in the cab 2, the camera is damaged, damaged, or broken as in the case of being attached to the arm 8. To improve the durability and reliability, and improve the visibility of the work situation. However, in this case, since the distance from the camera 34 to the object to be photographed (dismantling apparatus or the vicinity thereof) becomes very large, it is difficult for the lens of the camera 34 to capture the object to be photographed as it is even when photographing at a telephoto, for example. It becomes. In the present embodiment, in response to this, the attitude of the front attachment 5 is detected by the sensors 19 to 22 and the controller attitude calculation unit 100B, and the shooting direction of the front camera 34 is detected by the controller tracking control unit 100C according to the attitude detection result ( (Including pan / tilt) and zoom operation (zoom angle). As a result, even if the posture of the front attachment 5 changes, it is possible to track the image of the dismantling device 9 or its vicinity without fail, and the operator can visually observe the image from the driver seat in the cab 2. Provides the operator with an uncomfortable image as a line of sight and field of view looking up at or near the disassembly device 9 similar to that seen in the above, which can also improve the visibility of the work situation and ensure good operation feeling it can.
[0183]
As described above, in the present embodiment, even in a new demolition work machine that supports dismantling work for super-high-rise structures and buildings, the visibility of the situation in the vicinity of the dismantling device is ensured satisfactorily. Safety can be ensured.
[0184]
(C) Effect of prohibiting automatic tracking control
As described above, if tracking control is completely performed in any case, the visual field of the display image of the main display area 39 is frequently moved to reduce the visibility and increase the burden on the eyes of the operator and increase fatigue. Let Therefore, in the present embodiment, the tracking control unit 100C prohibits the automatic tracking control of the front camera 34 when the posture change amount of the front attachment 5 is within a predetermined range. As a result, it is possible to prevent the above-described decrease in visibility, increase in the burden on the eyes of the operator, increase in fatigue, and the like.
[0185]
(D) Effects of switching video
As described above, during the dismantling operation, the disassembly by the disassembly device 9 → reverse → advance to another location → disassembly is often repeated sequentially, so that the operator visually confirms the operator room 2 from the driver's cab 2 during advance / retreat. However, there is a possibility that the surrounding safety confirmation on the rear side will be insufficient. Therefore, in the present embodiment, the rear camera 35 that captures the rear side of the upper swing body 4 is provided, and the image thereof is displayed in the main display area 39, so that it is possible to surely confirm the surrounding safety when moving forward and backward. . Further, at this time, as described above, since the image of the front camera 34 is displayed during the dismantling work, when the traveling operation of the lower traveling body 1 is detected by the pressure sensor 33, the image switching control unit 100D automatically Further, by switching the display image of the main display area 39 to the image captured by the rear camera 35, the operation burden on the operator can be reduced and the surrounding safety can be confirmed more reliably.
[0186]
(E) Effect of guidance display in setup mode and undulation mode
As described above, in an ultra-high altitude dismantling work machine, when an operation that relies on the skill of the individual individual operator at the time of posture change (working posture, resting posture, etc.) with the front attachment 5 moved up and down, It is not easy to ensure sufficient overall stability.
[0187]
Therefore, in the present embodiment, when the setup mode or the undulation mode is selected by the mode switch 101, the main area switching control unit 100H provides guidance on the setup attitude change procedure or the undulation attitude change procedure in the main display area 39. Display. As a result, the operator can change the setup posture between the assembly / disassembly posture and the resting posture, and change the undulating posture between the working posture and the resting posture according to the guidance display. It is possible to carry out easily while sufficiently securing the property.
[0188]
As described above, in this embodiment, even in a new demolition work machine that supports dismantling work for super-high-rise structures and buildings, the operation by the operator is supported to improve the stability of the entire machine. Sufficiently secure and secure safety.
[0189]
(F) Effect of calibration
As described above, in the super-high-end dismantling work machine, the stability of the entire machine is sufficiently secured in the operation that relies on the skill of each individual normal operator when changing the posture with the front attachment 5 moved up and down. It is not easy to do. In the present embodiment, the sensors 19 to 22 detect the boom angle α1, the first and second intermediate arm angles α2, α3, the arm angle α4, and the like, and the detection results are displayed by, for example, the state quantity display control unit 100G in FIG. 13 and the undulation procedure guidance screen shown in FIG. 13 and various state quantities (ground boom angle, work radius, work height, etc.) calculated therefrom are displayed in the state quantity display areas 41A to 41H. Thus, the operator can move the front attachment 5 up and down while recognizing this.
[0190]
At this time, as described above, the components (boom pieces 6A to C, intermediate arms 7A, 7B, and arm 8) of the front attachment 5 are attached / detached and rearranged according to the height of the target structure / building. In some cases, a subtle error (mounting error) may occur in the relative positional relationship between the angle sensors 19 to 22 and each component. As a result, the boom angle α1, the first and second intermediate arm angles α2, α3, arm angle α4, and the like are included as they are, and the stability of the entire machine is sufficiently ensured in the super-high place demolition work machine. Is particularly important, and such a detection error gives an operator wrong posture recognition, which is not preferable from the viewpoint of ensuring stability.
[0191]
Therefore, in the present embodiment, after the operator makes the calibration posture with the front attachment 5 extended to the maximum, the calibration instruction button 46 gives a calibration instruction so that the signal calibration unit 100A responds to the boom angle. α1, first and second intermediate arm angles α2, α3, and arm angle α4 are calibrated, and values after calibration are displayed on the setup procedure guidance screen of FIG. 8 and the undulation procedure guidance screen of FIG. Various state quantities obtained from the values are displayed in the state quantity display areas 41A to 41H. Thereby, the error of the relative positional relationship of the angle sensors 19 to 22 generated at the time of replacement can be calibrated, and an accurate value including no error can be displayed. As a result, the operator can raise and lower the front attachment 5 while recognizing the correct front attachment posture.
[0192]
As described above, in this embodiment, even in a new demolition work machine that supports dismantling work for super-high-rise structures and buildings, the stability of the entire machine is sufficiently secured and safety is ensured. Can be secured.
[0193]
Further, at this time, when the operator switches the mode switch 101 to the work mode in an uncalibrated state, an alarm display or an alarm is sounded on the touch panel 32 from the signal calibration unit 100A via the alarm display control unit 100E. It is possible to reliably prevent the dismantling work from being started without performing calibration by mistake.
[0194]
Further, at this time, when the operator switches the mode switch 101 to the disassembly / assembly mode, the calibration value stored and retained is cleared, whereby the components of the front attachment 5 (the boom 6, the intermediate arms 7A and 7B, the arm 8) are cleared. In the assembly / disassembly of), there is a new error in the relative positional relationship between the angle sensors 19 to 22 and each component, but it is possible to reliably prevent the calibration data before assembly / disassembly from being used by mistake. can do.
[0195]
(G) Function and effect due to warning during prohibited posture
As described above, it is not easy to sufficiently secure the stability of the entire machine in an operation that relies on the skill of individual operators or the like in an ordinary high-level dismantling work machine.
[0196]
In the present embodiment, when the calculated posture of the front attachment 5 is a predetermined predetermined prohibited posture that is undesirable in terms of ensuring the stability of the entire machine (= the ground boom angle is 72 in the setup mode or the undulation mode). In the case where the first intermediate arm angle α2 is not the minimum value at or below °, the ground boom angle is less than 72 ° in the work mode, or the first intermediate arm angle α2 is not the maximum value) The warning display control unit 100E displays a warning to that effect on the touch panel 32. With such operation support, the operator can easily perform various posture changes while sufficiently ensuring the stability of the entire machine.
[0197]
As described above, in this embodiment, even in a new demolition work machine that supports dismantling work for super-high-rise structures and buildings, the operation by the operator is supported to improve the stability of the entire machine. Sufficiently secure and secure safety.
[0198]
(H) Effect of touch panel display arrangement
As described above, it is not easy to ensure sufficient stability of the entire machine in an operation at a high altitude dismantling work machine that relies on ordinary skill of each operator. Further, it is difficult to perform the dismantling work while visually observing the situation near the dismantling apparatus 9 far above.
[0199]
Accordingly, in the present embodiment, the angle sensors 19 to 22 detect the boom angle α1, the intermediate arm angles α2, α3, and the arm angle α4, and state quantities related to the detected postures (ground boom angle, work radius, work height). The work load, the boom hydraulic cylinder 11 pressure, the weight of the dismantling device 9, the inclination angle θt, etc.) are displayed in the state quantity display areas 41 A to 41 H of the touch panel 32. The attachment 5 can be moved up and down. Further, at this time, by displaying a video image of the dismantling apparatus 9 or its vicinity by the front camera 34 together with the main display area 39, the operator in the cab 2 can clearly see the situation in the vicinity of the dismantling apparatus 9. Can do.
[0200]
As described above, in this embodiment, even in a new demolition work machine that supports dismantling work for super-high-rise structures and buildings, the operation by the operator is supported to improve the stability of the entire machine. It is possible to ensure sufficient safety, to ensure good visibility of the situation in the vicinity of the dismantling device 9, and to ensure safety.
[0201]
【The invention's effect】
Claim 1 According to the described invention, even in a new demolition work machine corresponding to a super-high place that performs demolition work of a super high-rise structure / building, the operation by the operator is supported to sufficiently secure the stability of the entire machine, In addition, the visibility of the situation in the vicinity of the dismantling device can be secured satisfactorily, and safety can be secured.
[0202]
Claim 2 According to the described invention, even in a new demolition work machine for ultra-high places that performs demolition work of super-high-rise structures and buildings, the visibility of the situation in the vicinity of the demolition apparatus is ensured well to ensure safety. be able to.
[0203]
Claim 3 According to the described invention, even in a new demolition work machine corresponding to a super-high place that performs demolition work of a super high-rise structure / building, the operation by the operator is supported to sufficiently secure the stability of the entire machine, Safety can be ensured.
[0204]
Claim 4-6 According to the described invention, the stability of the entire machine can be sufficiently secured and safety can be ensured even in a new demolition work machine for super-high places that performs demolition work of super-high-rise structures and buildings. .
[0205]
Claim 7 According to the described invention, even in a new demolition work machine corresponding to a super-high place that performs demolition work of a super high-rise structure / building, the operation by the operator is supported to sufficiently secure the stability of the entire machine, Safety can be ensured.
[0206]
Claim 8 According to the described invention, even in a new demolition work machine corresponding to a super-high place that performs demolition work of a super high-rise structure / building, the operation by the operator is supported to sufficiently secure the stability of the entire machine, In addition, the visibility of the situation in the vicinity of the dismantling device can be secured satisfactorily, and safety can be secured.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing the overall structure of a self-propelled aerial dismantling work machine to which the present invention is applied.
FIG. 2 is a front view of the configuration shown in FIG.
FIG. 3 is a diagram showing an example in which a part of the front attachment is removed in comparison with a case in which the front attachment is not removed.
FIG. 4 is a functional block diagram illustrating a functional configuration of a mode switch, a touch panel, and a controller that constitute a display processing device for a high-level dismantling work machine according to an embodiment of the present invention, together with transmission and reception of peripheral signals.
5 is a diagram showing a detailed configuration of the touch panel shown in FIG.
6 is a functional block diagram showing various functions of the controller shown in FIG. 4. FIG.
FIG. 7 is a diagram showing a fixed image displayed in the main display area when the disassembly / assembly mode is selected.
FIG. 8 is a diagram illustrating a setup procedure guidance screen displayed in the main display area when a setup mode is selected.
FIG. 9 is a diagram illustrating a front attachment maximum height setting screen displayed in the main display area when a front attachment maximum height setting display area / setting button is touch-operated.
FIG. 10 is a characteristic diagram illustrating an example of detection characteristics of an angle sensor.
FIG. 11 is a diagram showing a calibration preparation screen displayed in the main display area when a calibration preparation button is touch-operated.
FIG. 12 is a flowchart showing a control procedure performed by a signal calibration unit.
FIG. 13 is a diagram showing a undulation procedure guidance screen displayed in the main display area when the undulation mode is selected.
FIG. 14 is a diagram illustrating a dismantling apparatus (crusher) selection setting screen displayed in a main display area when a dismantling apparatus (crusher) selection display area / selection button is touch-operated.
FIG. 15 is a diagram illustrating a generated error list display screen displayed in the main display area when a “list” button in the lower right corner of the main display area is touch-operated. FIG.
FIG. 16 is a diagram illustrating a positional relationship from a front camera to an arm tip.
FIG. 17 Touch operation is performed at an arbitrary position in a state where a front camera photographed image is displayed in the main display area, and “up”, “down”, “left”, “right”, “enlarged”, and “reduced” are used for fine adjustment of tracking. It is a figure which shows the state where the "button" appeared.
FIG. 18 is an explanatory diagram for explaining the significance and mode of tracking prohibition control for limiting automatic tracking control;
FIG. 19 is a diagram showing a video screen of the rear camera switched and displayed in the main display area.
[Explanation of symbols]
1 Lower traveling body
2 cab
4 Upper swing body
5 Front attachment
6 Boom
7A 1st intermediate arm
7B Second intermediate arm
8 arm
9 Dismantling device
19 Boom angle sensor (attitude detection means)
20 First intermediate arm angle sensor (attitude detection means)
21 Second intermediate arm angle sensor (attitude detection means)
22 Arm angle sensor (attitude detection means)
32 Touch panel (display means)
33 Pressure sensor (operation detection means)
34 Front camera
35 Rear camera
39 Main display area
39A Alarm display (warning display area)
40 Mode name display area
42 Rear camera image switching button (Camera switching button)
46 Calibration instruction button (calibration instruction means)
51 Auto-tracking display area / button (tracking selection button)
100 controller
100A signal calibration section (signal calibration means)
100B Posture calculation unit (posture detection means)
100C Tracking control unit (tracking control means, tracking prohibition control means)
100D video switching control unit (video switching control means)
100E Alarm display control unit (calibration warning control means, attitude warning control means)
100H main area switching control unit (mode display control means, guidance display control means)
101 Mode switch (mode selection means)

Claims

A lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper part of the lower traveling body and provided with a driver's cab, and provided on the upper revolving body so as to be able to be lifted, at least one boom, at least one arm, and In a display processing device for a high place demolition work machine provided in a high place demolition work machine having a front attachment with a demolition apparatus pivotally attached to the tip of an arm,
Display means provided in the cab;
At least a mode selection means for selecting and inputting one of a plurality of modes including a work mode corresponding to a work posture in which the front attachment is lifted and the dismantling apparatus performs a high position dismantling work;
On the basis of the selection input result in the mode selection means, the display means has a mode display control means for switching and displaying the selected mode,
The mode selection means is a disassembly / assembly mode corresponding to an assembly / disassembly posture in which the front attachment is assembled or disassembled at an operation site as the plurality of modes, and a front end of the front attachment is grounded or close to this Further select and input a setup mode corresponding to a posture change between the position of rest and the assembly / disassembly posture, and a undulation mode corresponding to a change of posture between the work posture and the rest posture A display processing device for an aerial dismantling work machine, characterized in that it is possible.

A lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper part of the lower traveling body and provided with a driver's cab, and provided on the upper revolving body so as to be able to be lifted, at least one boom, at least one arm, and In a display processing device for a high place demolition work machine provided in a high place demolition work machine having a front attachment with a demolition apparatus pivotally attached to the tip of an arm,
A front camera provided on the front side of the upper swing body,
Display means provided in the driver's cab and capable of displaying a video image taken by the front camera;
Posture detecting means for detecting the posture of the front attachment;
Depending on the detection result of the posture detection means, the shooting direction and zoom angle of the front camera are controlled so that even if the posture of the front attachment changes, the image of the dismantling device or its vicinity is tracked and shot. Tracking control means for
Tracking prohibition control for prohibiting tracking of the front camera by the tracking control means when the attitude change amount is within a predetermined range even if the attitude of the front attachment changes according to the detection result of the attitude detection means. A display processing apparatus for an aerial dismantling work machine, further comprising means.

A lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper portion of the lower traveling body and provided with a driver's cab, and provided on the upper revolving body so as to be able to be lifted, at least one boom, at least one arm, and In a display processing device for a high place demolition work machine provided in a high place demolition work machine provided with a front attachment equipped with a demolition apparatus pivotally attached to the tip of an arm,
Display means provided in the cab;
On this display means, the setup posture change between the assembly / disassembly posture for performing the assembly or disassembly operation of the front attachment at the operation site and the resting posture in which the front end portion of the front attachment is in contact with or close to the ground Guidance display control means for displaying guidance of at least one of a procedure and a raising / lowering posture changing procedure between the resting posture and a working posture in which the front attachment is lifted and the dismantling device performs a high place dismantling work; A display processing apparatus for an aerial dismantling work machine characterized by comprising:

A lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper portion of the lower traveling body and provided with a driver's cab, and provided on the upper revolving body so as to be able to be lifted, at least one boom, at least one arm, and In a display processing device for a high place demolition work machine provided in a high place demolition work machine provided with a front attachment equipped with a demolition apparatus pivotally attached to the tip of an arm,
Posture detection means for detecting the posture of the front attachment and outputting a corresponding posture detection signal;
Calibration instruction means provided in the cab;
A display processing apparatus for an altitude dismantling work machine, comprising: signal calibration means for calibrating the posture detection signal in response to an instruction from the calibration instruction means.

In the display processing apparatus of the high place demolition work machine according to claim 4 ,
One of a plurality of modes including a storage unit that stores a calibration value of the signal calibration unit, and at least a disassembly / assembly mode corresponding to an assembly / disassembly posture for performing the assembly operation or disassembly operation of the front attachment at an operation site Mode selection means for selectively inputting, a mode display control means for switching the display means to display the selected mode based on the selection input result in the mode selection means, and the disassembly / reduction by the mode selection means. A display processing apparatus for an altitude dismantling work machine, comprising: calibration value clearing means for clearing a calibration value stored in the storage means when an assembly mode is selected.

In the display processing apparatus of the high place demolition work machine according to claim 4 ,
Mode selection means for selecting and inputting at least one of a plurality of modes including a work mode corresponding to a work posture in which at least a front attachment is lifted and the dismantling device performs a high place dismantling work;
Based on the selection input result by the mode selection means, the display means is switched to the selected mode and displayed, and mode display control means,
A high-temperature disassembly comprising: calibration warning control means for displaying a calibration warning prompting to perform the calibration on the display means when the operation mode is selected by the mode selection means before performing the calibration. Display device for work equipment.

A lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper part of the lower traveling body and provided with a driver's cab, and provided on the upper revolving body so as to be able to be lifted, at least one boom, at least one arm, and In a display processing device for a high place demolition work machine provided in a high place demolition work machine provided with a front attachment equipped with a demolition apparatus pivotally attached to the tip of an arm,
Posture detecting means for detecting the posture of the front attachment;
In accordance with the detection result of the posture detection means, there is a posture warning control means for displaying a warning that the posture of the front attachment has become a predetermined prohibited posture on the display means,
At least a working mode corresponding to a working posture in which the front attachment is lifted and the dismantling device performs a high-position dismantling work, and a resting posture in which the front end of the front attachment is in contact with or close to the ground and the working posture. Mode selection means for selecting and inputting one of a plurality of modes including a undulation mode corresponding to the posture change between
The posture warning control means is determined in advance in a state where a predetermined mode is selected and the posture of the front attachment is associated with the mode according to the detection result of the posture detection means and the selection result of the mode selection means. A display processing apparatus for an altitude dismantling work machine, wherein a warning to that effect is displayed on the display means when a predetermined prohibited posture range is reached.

A lower traveling body, an upper revolving body provided on the upper part of the lower traveling body and provided with a driver's cab, and provided on the upper revolving body so as to be able to be lifted, at least one boom, at least one arm, and In a display processing device for a high place demolition work machine provided in a high place demolition work machine having a front attachment with a demolition apparatus pivotally attached to the tip of an arm,
Posture detection means for detecting the posture of the front attachment and outputting a corresponding posture detection signal;
A front camera capable of capturing images of the dismantling device or the vicinity thereof;
A main display area provided in the cab and capable of displaying a video image taken by the front camera; and a display means including a state quantity display area for displaying a state quantity related to the posture of the front attachment detected by the posture detection means. Have
The display means further includes a calibration instruction button for instructing whether or not to calibrate the attitude detection signal, and a signal for calibrating the attitude detection signal when calibration execution is instructed by the calibration instruction button. A display processing apparatus for an altitude dismantling work machine, further comprising a calibration means.