JP3943424B2

JP3943424B2 - Inter-vehicle wireless communication system

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Publication number: JP3943424B2
Application number: JP2002091515A
Authority: JP
Inventors: 昭弘川端; 健樹岩崎; 晃一加藤; 健史佐々木
Original assignee: Clarion Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2002-03-28
Filing date: 2002-03-28
Publication date: 2007-07-11
Anticipated expiration: 2022-03-28
Also published as: JP2003289216A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体、例えば、道路交通システムにおける車両間の無線通信状態改善技術に関し、具体的には、コーナーを走行中の車両隊列における車両間の無線通信の確保を改善するアンテナ切換え制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動体（車両）間で無線通信を行なう技術が開発されている。この技術は、例えば、道路交通システムや鉄道車両システム等への応用が大変期待されるものである。具体的には、同一進路上の前方車両の速度や位置を後続車へ通報することにより他車両の状態が入手できることは、走行中の車両制御にとって大変貴重な情報となる。このような車両間の通信手段として特開２００１−１１８１９１公報に開示の車両間無線通信システムがある。この車両間無線通信システムでは、無線端末を搭載した複数の車両が車群を構成して走行し、先頭車がビーコン局としてビーコン信号を発生し、ビーコン信号を基準として車群内の車両間で相互に通信を行なう。
また、無線通信システムのアンテナ切換えの従来技術として、ダイバー方式等のアンテナ切換え技術がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述のような車両間の無線通信システムでは、複数の車両で構成された車群がリアルタイム且つブロードキャストに通信を行なうことが必須であり、ある時間間隔以上、通信が途絶しないよう構成されなければならない。
【０００４】
しかしながら、図１に示すように、丘陵や障壁１などで囲まれているコーナー２が続く道路では、車両Ａが送信するビーコンフレームなどは車両上のアンテナの位置関係によって車両Ｃで受信されにくい事態が想定できる。
【０００５】
また、上述のようなコーナーが連続する道路では従来技術であるダイバー方式等のアンテナ切換え方式では受信感度の低下を検出してアンテナの切換えを行なうため、上記コーナー等による通信途絶可能性の予測が困難である。
【０００６】
ここで、本願出願人が２００１年８月８日付け出願の発明（特願２００１−２４０９８０）では、ビーコン局（先頭車両）は一定時間毎にアンテナの切換指示をアンテナ番号順に出しながら走行して車群内の全車両のアンテナを任意に切換え、アンテナの故障状態を車群内で共有することによって車両間の無線通信を確保する方法が提案されている。しかしながら、コーナー走行中の車両の相互位置とアンテナの位置関係を有効に利用したアンテナ切換え手段については明確にされていない。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、移動体通信において車群の先頭車両が取得する進行方向情報を基に走行路の状態に応じた無線通信の確保を可能とする手段を備えた車両間無線通信システムの提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、第１の発明の車両間無線通信システムは、無線通信機を搭載した複数の車両が車群を構成して走行し、先頭車両に搭載された無線通信機がビーコン局としてビーコン信号を発生し、ビーコン信号を基準として車群内の車両間で相互に通信を行なう車両間無線通信システムにおいて、前記複数の車両に搭載された各無線通信機は、車両の進行方向に左右に離して配設した左アンテナ及び右アンテナと、前記左アンテナ又は右アンテナのいずれか一方を使用アンテナとして切換えるアンテナ切換え手段を備え、前記ビーコン局は、更に、一定時間毎に検出される車両の進行方向の角度の変化から進行方向切れ角を取得する進行方向切れ角取得手段と、前記進行方向切れ角取得手段によって取得された進行方向切れ角が所定の閾値を超えたときに前記進行方向切れ角の方向に車両が向かっていると判定し、前記進行方向切れ角が前記所定の閾値を越えないときは車両が直進していると判定する判定手段と、前記進行方向切れ角の方向に車両が向かっていると判定された場合は、前記左アンテナ又は右アンテナのうち前記進行方向切れ角と逆の方向に配設されたアンテナを選択して車群内の全車両に対し選択したアンテナへの切換指示を行ない、車両が直進していると判定された場合は車群内の全車両に対し一定時間毎に前記左アンテナ又は右アンテナの切換指示を行なうアンテナ切換指示制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、第２の発明は上記第１の発明の車両間無線通信システムにおいて、アンテナ切換指示制御手段が行なう進行方向切れ角と逆の方向に配設されたアンテナの選択は、左側に進行方向が変化している際の進行方向切れ角の大きさが一定量以上の場合は右アンテナを選択し、右側に進行方向が変化している際の進行方向切れ角の大きさが一定量以上の場合は左アンテナを選択することを特徴とする。
【００１０】
また、第３の発明は上記第１の発明の車両間無線通信システムにおいて、複数の車両は、それぞれ自車両のハンドル切り角を検出するハンドル切り角検出手段を備え、ビーコン局の進行方向切れ角取得手段は、ハンドル切り角検出手段から取得した自車両のハンドル切り角を基に進行方向切れ角を取得することを特徴とする。
【００１１】
また、第４の発明は上記第１の発明の車両間無線通信システムにおいて、複数の車両は、それぞれ自車両の位置を取得する位置取得手段を備え、ビーコン局の進行方向切れ角取得手段は、自車両の過去の位置と更に過去の位置から算出した自車両の過去の進行方向と、位置取得手段から得る自車両の現在の進行方向との角度差を進行方向切れ角として取得することを特徴とする。
【００１２】
また、第５の発明は上記第４の発明の車両間無線通信システムにおいて、位置取得手段は、自車両に設けられた磁気ネイルセンサによる磁気ネイルの検出結果を基に自車両の位置を取得する手段を含むことを特徴とする。
【００１３】
また、第６の発明は上記第４の発明の車両間無線通信システムにおいて、位置取得手段は、自車両に設けられたＧＰＳ受信装置による測位結果を基に自車両の位置を取得する手段を含むことを特徴とする。
【００１４】
また、第７の発明は上記第１の発明の車両間無線通信システムにおいて、複数の車両は、それぞれ自車両のハンドルの切り角を検出するハンドル切り角検出手段と、自車両の位置を検出する磁気ネイルセンサと、自車両の位置を検出するＧＰＳ受信装置とを備え、ビーコン局の進行方向切れ角取得手段は、ハンドル切り角検出手段から取得した自車両のハンドル切り角と、磁気ネイルセンサの検出結果を基に取得した自車両の位置と、ＧＰＳ受信装置の測位結果を基に取得した自車両の位置とにそれぞれ所定の重み付けを行なって加算した結果を進行方向切れ角として取得することを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図２は、多重化アンテナを備えた車載用無線端末を搭載した車両の一実施例を示す図であり、図３は図１の車両に搭載される無線端末の一実施例の構成を示すブロック図である。
【００１６】
図２で、符号２０は車両、符号ＡＮＴ（Ｌ）、ＡＮＴ（Ｒ）は車両２０に搭載された車載用無線端末１０（図３）のアンテナであり、車両２０の進行方向に対して左右に離して配設されている。また、図３で、車載用無線端末１０はアンテナＡＮＴ（Ｌ）、ＡＮＴ（Ｒ）、アンテナ切換え部１１、無線通信部１２、メモリ１３、使用アンテナ指示制御部１４、制御部１５、進行方向切れ角演算モジュール１６及び車両インターフェイス１７を備えている。なお、符号１８は車両側制御器１８−１及び各種センサ１８−２からなる外部装置を示す。
【００１７】
アンテナＡＮＴ（Ｌ）、ＡＮＴ（Ｒ）は車両２０の左右に設けられており制御部１５からの切換え制御信号に基きアンテナ切換え部１１で切換えられ、無線通信部１２からのデータの送信を行なうと共に他の車両に搭載されている車載用端末からのデータを受信して無線通信部１２に渡す。
【００１８】
アンテナ切換え部１１はスイッチ装置からなり、制御部１５の制御により送受信アンテナをアンテナＡＮＴ（Ｌ）又はアンテナＡＮＴ（Ｒ）のいずれか一方に高速で切換える。なお、アンテナＡＮＴ（Ｌ）、ＡＮＴ（Ｒ）及びアンテナ切換え部１１は多重化されたアンテナ部を構成する。
【００１９】
無線通信部１２は制御部１５の制御下で所定の通信手順により、アンテナＡＮＴ（Ｌ）又はアンテナＡＮＴ（Ｒ）を介してビーコン制御フレームの受信及びデータフレームの送受信を行なう。なお、車載用無線端末１０がビーコン局の場合にはビーコン制御フレームの送受信及びデータフレームの送受信を行なう。
【００２０】
メモリ１３は無線通信部１２を介して受信したビーコン制御フレーム及びデータフレームの記憶や車両インターフェイス１７を介して取得した車両データ（車速、進行方向の方位、現在位置(座標）等）やアンテナフェールマップ（ＡＦＭ）を制御部１５の制御下で記憶する。
【００２１】
使用アンテナ指示制御部１４は、車両インターフェイス１７からのデータ及びメモリ１３に保持されている車両の「進行方向切れ角」を基に図４に示すような手順（ビーコン局の使用アンテナ指示手順）により使用アンテナを決定し、制御部１５に使用アンテナ情報を渡す。
【００２２】
制御部１５はＣＰＵ（又はＭＰＵ）やプログラム格納メモリ、ＲＡＭ及び内部時計等（図示せず）の周辺回路から構成されるコンピュータ構成をなしており、ＣＰＵ（又はＭＰＵ）はプログラム格納メモリに記録された制御プログラムにより装置全体の制御を実行する。また、プログラム格納メモリに記録された通信制御プログラムにより他グループとのビーコン通信手順の実行及びアンテナの自動切換制御手順を含む無線通信手順の実行等を行なう。
【００２３】
ここで、本発明のアンテナの自動切換制御手順は無線端末を搭載した複数の車両が車群を構成して走行し、先頭車に搭載された無線端末がビーコン局としてビーコン信号を発生し、ビーコン信号を基準として車群内の車両間で相互に通信を行なう無線通信システムにおいて、前述した特願２００１−２４０９８０に記載の発明によるアンテナの自動切換制御手順（つまり、ビーコン局は一定時間毎にアンテナの切換指示をアンテナ番号順に出しながら走行して車群内の全車両のアンテナを任意に切換え、アンテナの故障状態を車群内で共有することによって車両間の無線通信を確保するアンテナの自動切換制御手順）に、コーナー等を走行中の車両の相互位置とアンテナの位置関係を有効に利用したアンテナ切換え手段（つまり、図４に示すビーコン局の使用アンテナ指示手順と進行方向切れ角演算手順）を加えたものである。
【００２４】
また、制御部１５のプログラム格納メモリには制御プログラムや上記特願２００１−２４０９８０に記載の発明によるアンテナの自動切換制御手順等を含む通信制御プログラム及びビーコン情報、各種設定値及びその他の処理プログラムが記録されている。また、ＲＡＭはワークメモリとして用いられ、車載用無線端末１０の起動時にプログラム格納メモリに格納されている制御プログラムを常駐させる他、適時、上述した通信制御プログラム、ビーコン情報等、或いはその他の処理プログラムをプログラム格納メモリから読み出して実行に必要な間駐在させる。
【００２５】
進行方向切れ角演算モジュール１６は、図５に示すような手順（進行方向切れ角演算手順）で車両インターフェイス１７からのデータに基き車両の「進行方向切れ角」を演算する。
【００２６】
また、車両インターフェイス１７は、車両２０側のセンサ１８−２によって取得される車速、進行方向の方位、現在位置(座標）等の車両データをデジタルデータに変換して制御部１５の制御下でメモリ１３に送ったり、メモリ１３から読み出したデータを信号変換して車両側に送る（例えば、メモリ１３から駆動系制御データを読み出した場合には、車両に備えられている車両側制御部１８−１に送る）。
【００２７】
ここで、車両２０は車両側センサ１８−２として、タイヤの方向を制御させるモータに備えられているインクリメンタルエンコーダハンドル等のようなハンドルの切り角を検出するハンドル切り角センサ、磁気ネイルセンサ情報とマップマッチング情報から自車位置を検出できる磁気ネイルセンサモジュール、ＧＰＳ受信装置の緯度情報とマップマッチング情報から自車位置を検出できるＧＰＳセンサモジュール等を備えているものとする。
【００２８】
図４は使用アンテナ指示制御部によるビーコン局の使用アンテナ指示手順を示すフローチャートである。以下の説明で、「進行切れ角」とは直進方向を０としたとき左方向の角度を正、右方向の角度を負とした車両２０からの情報であり、図４のフローチャートのステップＳ２、つまり、進行切れ角演算モジュール１６による演算結果（＝図５（ｂ）に示す進行切れ角演算手順による演算結果）として取得する情報である。また、「アンテナ固定カウンタ」は一定時間アンテナが片側に保持されていることを検出するための手段（変数）である。なお、図２の説明で述べたように、車両２０は車両側センサ１８−２として、ハンドルの切り角を検出するハンドル切り角センサを備えており、検出された切り角は車両インターフェイス１７を介して使用アンテナ指示制御部１４に渡される。
【００２９】
図４で、使用アンテナ指示制御部１４は「アンテナ固定カウンタ」をゼロクリアして初期化すると共に、進行方向切れ角演算モジュール１６を呼び出し、図５（ａ）の進行方向切れ角初期化手順を実行させる（ステップＳ１）。
【００３０】
次に、使用アンテナ指示制御部１４は進行方向切れ角演算モジュール１６を呼び出し、図５（ｂ）の進行方向切れ角演算手順を実行させて「進行切れ角」を取得する（ステップＳ２）。
【００３１】
使用アンテナ指示制御部１４は上記ステップＳ２で取得した「進行切れ角」が「正切れ角閾値」を超えているか否かを調べ、「正切れ角閾値」を超えている場合、すなわち車両２０が左方向に向かっているときにはステップＳ４に遷移し、「正切れ角閾値」を超えていない場合はステップＳ５に遷移する（ステップＳ３）。
【００３２】
車両２０が左方向に向かっているときには、使用アンテナ指示制御部１４は現在の使用アンテナを調べ、現在の使用アンテナがＡＮＴ（Ｌ）の場合にはステップＳ９に遷移し、現在の使用アンテナがＡＮＴ（Ｒ）の場合にはステップＳ１０に遷移する（ステップＳ４）。
【００３３】
また、車両２０が左方向に向かっていないときには、使用アンテナ指示制御部１４は上記ステップＳ２で取得した「進行切れ角」が「負切れ角閾値」未満か否かを調べ、「負切れ角閾値」未満の場合、すなわち車両２０が右方向に向かっているときにはステップＳ６に遷移し、「負切れ角閾値」未満でない場合、つまり直進していると判定した場合はステップＳ７に遷移する（ステップＳ５）。
【００３４】
車両２０が右方向に向かっているときには、使用アンテナ指示制御部１４は現在の使用アンテナを調べ、現在の使用アンテナがＡＮＴ（Ｒ）の場合にはステップＳ９に遷移し、現在の使用アンテナがＡＮＴ（Ｌ）の場合にはステップＳ１０に遷移する（ステップＳ６）。
【００３５】
車両２０が直進しているときには、使用アンテナ指示制御部１４は図６のアンテナの自動切換制御手順（＝特願２００１−２４０９８０に記載の発明によるアンテナの自動切換制御手順）によるアンテナの切換えのために制御部１５に制御を渡し（ステップＳ７）、図６のアンテナの自動切換制御手順から遷移があると「アンテナ固定カウンタ」の値を調べ、「アンテナ固定カウンタ」の値が「アンテナ切換え閾値」を超えている場合は所定時間を経過したものとしてステップＳ９に遷移し、「アンテナ切換え閾値」を超えていない場合はステップＳ１０に遷移する（ステップＳ８）。
【００３６】
使用アンテナ指示制御部１４は、制御部１５にアンテナ切換え指示を出すと共に「アンテナ固定カウンタ」をゼロクリアしてステップＳ２に戻る（ステップＳ９）。
【００３７】
使用アンテナ指示制御部１４は、「アンテナ固定カウンタ」の値に所定値を加えて「アンテナ固定カウンタ」をインクリメントし、ステップＳ２に戻る（ステップＳ１０）。
【００３８】
上記図４のフローチャートに示した使用アンテナ指示制御部１４の動作手順により、コーナー走行中にも直線走行中にも隊列走行中の車群の先頭車両（ビーコン局）の制御部（１５）にアンテナの切換指示が出される。従って、ビーコン局は直線走路走行中にもコーナー走行中にも、走行しながら一定時間毎にアンテナの切換指示信号を車郡内の車両にアンテナ番号順に出して車群内の全車両のアンテナを切換えさせることができる。すなわち、図７に示すように車群を構成する全ての車両が走行路に応じたアンテナの切換えを行なうことができることとなる。
【００３９】
なお、上記図１及び図４で、ビーコン局（先頭車両に搭載される無線端末）の使用アンテナ指示制御部１４及び進行切れ角演算モジュール１６を独立した回路として説明したが、回路に限定されない。つまり、図１の使用アンテナ指示制御部１４及び／又は進行切れ角演算モジュール１６をプログラムで構成し、制御部１５のプログラム格納メモリにこれらを格納し、無線端末１がビーコン局の場合に制御部１５の制御下で実行するように構成できる。この際、進行切れ角演算モジュール１６に相当するプログラムは使用アンテナ指示制御部１４に相当するプログラムのサブプログラム（サブルーチン）として構成できる。また、プログラム格納メモリは物理的に１個とは限定されず、用途に応じて別々のプログラム格納メモリに格納することもできる。
【００４０】
図５は進行切れ角演算モジュールによる「進行切れ角」の演算手順等を示すフローチャートであり、図５（ａ）は進行切れ角初期化手順を示し、図５（ｂ）は進行切れ角演算手順を示し、図５（ｃ）はセンサ割込み時の動作例を示す。
【００４１】
なお、図１の説明で述べたように、車両２０は車両側センサ１８−２として、ハンドル切り角を検出する切り角センサ、磁気ネイルセンサ情報とマップマッチング情報から自車位置を検出できる磁気ネイルセンサモジュール、ＧＰＳ受信装置の緯度情報とマップマッチング情報から自車位置を検出できるＧＰＳセンサモジュールを備えており、各センサによって検出された情報は車両インターフェイス１７を介して進行方向演算モジュール１６に渡される。
【００４２】
また、図５の説明で、Ｐｍ、Ｐｍｐ、Ｐｍｐｐ、Ｐｇ、Ｐｇｐ、Ｐｇｐｐは標高方向をｚ方向正として右手系で表現されるＸ、Ｙ位置情報であって、ある基準フレームに対して原点及びＸ軸方向を固定したフレームでの座標位置である。
【００４３】
（進行切れ角初期化手順）
図５（ａ）で、進行切れ角演算モジュール１６は図４のステップＳ１による呼び出しがあるとセンサ進行方向角ベクトルΘ＝［ｔ１、ｔ２、ｔ３］を［０，０，０］として初期化すると共に、センサ重みベクトルＷ＝［ｗ１、ｗ２、ｗ３］を定数定義する（ステップＴ１）。
【００４４】
次に、磁気ネイルセンサ使用時には磁気ネイルセンサモジュールから受け取った現在ネイル位置情報ベクトルＰｍと、一回前の過去１ネイル位置情報ベクトルＰｍｐ、及び過去の更に過去（２回前）の過去２ネイル位置情報ベクトルＰｍｐｐをそれぞれメモリ１３上に保持する。具体的には、磁気ネイルセンサ使用時には、磁気ネイルセンサモジュールは磁気ネイルセンサの出力（ネイル位置番号）とマップマッチングによるメモリ上のマップ情報から現在ネイル位置情報ベクトルＰｍ＝［Ｘｍ、Ｙｍ］を検出し、車両インターフェイス１７を介して進行切れ角演算モジュール１６に渡し、進行切れ角演算モジュール１６は現在ネイル位置情報ベクトルＰｍを受け取るとメモリ１３に保持している過去１ネイル位置情報ベクトルＰｍｐを過去２ネイル位置情報ベクトルＰｍｐｐ＝［Ｘｍｐｐ、Ｙｍｐｐ］とし、メモリ１３に保持している現在ネイル位置情報ベクトルＰｍを過去１ネイル位置情報ベクトルＰｍｐ＝［Ｘｍｐ、Ｙｍｐ］としてから、受け取った現在ネイル位置情報ベクトルＰｍをメモリ１３に保持する。すなわち、現在ネイル位置情報ベクトルＰｍを受け取ると、メモリ１３に保持する現在、過去１、過去２のネイル位置を更新する（但し、磁気ネイルセンサ未使用時にはセンサ重みベクトルＷの要素であるｗ２にゼロ（０）を代入する）（ステップＴ２）。
【００４５】
更に、ＧＰＳ受信装置使用時にはＧＰＳセンサモジュールから受け取った現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇと、一回前の過去１ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐ、及び過去の更に過去（２回前）の過去２ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐｐをそれぞれメモリ１３上に保持する。具体的には、ＧＰＳ受信装置使用時には、ＧＰＳセンサモジュールはＧＰＳ受信装置から取得する位置情報（緯度、経度）とマップマッチングによるメモリ上のマップ情報から現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇ＝［Ｘｇ、Ｙｇ］を検出し、車両インターフェイス１７を介して進行切れ角演算モジュール１６に渡し、進行切れ角演算モジュール１６は現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇを受け取るとメモリ１３に保持している過去１ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐを過去２ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐｐ＝［Ｘｇｐｐ、Ｙｇｐｐ］とし、メモリ１３に保持している現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇを過去１ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐ＝［Ｘｇｐ、Ｙｇｐ］としてから、受け取った現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇをメモリ１３に保持する。すなわち、現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇを受け取ると、メモリ１３に保持する現在、過去１、過去２のＧＰＳ位置を更新し、図４のステップＳ２に遷移する（但し、ＧＰＳセンサ未使用時にはセンサ重みベクトルＷの要素であるｗ３にゼロ（０）を代入する）（ステップＴ３）。
【００４６】
（進行切れ角演算手順）
図５（ｂ）で、図４のステップＳ１からの遷移があると、進行切れ角演算モジュール１６はセンサ重みベクトルＷをＷｃに代入し、Ｗｃ＝［ｗｃ１、ｗｃ２、ｗｃ３］とし（ステップＵ１）、切り角センサから車両インタフェース１７を介して渡されるハンドル切り角検出値をｔ１に代入する（ステップＵ２）。
【００４７】
次に、進行切れ角演算モジュール１６は一定時間（又は所定走行距離）毎に図５（ｃ）に示すようなセンサ割込みを行ない、車両インターフェイス１７を介して車両側センサ１８−２の磁気ネイルセンサモジュール及びＧＰＳセンサモジュールから現在ネイル位置情報ベクトルＰｍ及びＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇを取得すると共に、過去１ネイル位置情報ベクトルＰｍｐ、過去２ネイル位置情報ベクトルＰｍｐｐ、過去１ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐ、過去２ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐｐを更新する（ステップＵ３）。
【００４８】
メモリ１３に保持した現在ネイル位置情報ベクトルＰｍと過去１ネイル位置情報ベクトルＰｍｐの比較と、過去１ネイル位置情報ベクトルＰｍｐと過去２ネイル位置情報ベクトルＰｍｐｐの比較を行ない、Ｐｍ＝ＰｍｐかＰｍｐ＝Ｐｍｐｐの場合は方向切れ角ｔ２が計算不能のためステップＵ６に遷移し、それ以外の場合はステップＵ５に遷移する（ステップＵ４）。
【００４９】
Ｐｍ≠ＰｍｐかつＰｍｐ≠Ｐｍｐｐの場合は、メモリ１３に保持している現在ネイル位置情報ベクトルＰｍ、過去１ネイル位置情報ベクトルＰｍｐ、過去２ネイル位置情報ベクトルＰｍｐｐから方向切れ角ｔ２を計算する。すなわち、ｔ２＝−ａｔａｎ２（Ｙｍｐｐ−Ｙｍｐ，Ｘｍｐｐ−Ｘｍｐ）＋ａｔａｎ２（Ｙｍｐ−Ｙｍ，Ｘｍｐ−Ｘｍ）として演算してｔ２を求め、演算後、−π≦ｔ２≦πとなるように再演算してステップＵ７に遷移する。ここで、ａｔａｎ２（ｙ，ｘ）は、ｘ≠０のとき、ａｔａｎ２（ｘ／ｙ）、ｘ＝０、ｙ＜０のとき、−π／２、ｘ＝０、ｙ＞０のときπ／２を返す逆正接関数である（ステップＵ５）。
【００５０】
方向切れ角ｔ２が計算不能の場合は、センサ重みベクトルＷｃの要素ｗｃ２に０を代入してステップＵ７に遷移する（ステップＵ６）。
【００５１】
メモリ１３に保持している現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇと過去１ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐの比較と、過去１ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐと過去２ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐｐの比較を行ない、Ｐｇ＝ＰｇｐかＰｇｐ＝Ｐｇｐｐの場合は方向切れ角ｔ３が計算不能のためステップＵ９に遷移し、それ以外の場合はステップＵ８に遷移する（ステップＵ７）。
【００５２】
Ｐｇ≠ＰｇｐかつＰｇｐ≠Ｐｇｐｐの場合は、メモリ１３に保持している現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇ、過去１ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐ、過去２ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐｐから方向切れ角ｔ３を計算する。すなわち、ｔ３＝−ａｔａｎ２（Ｙｇｐｐ−Ｙｇｐ，Ｘｇｐｐ−Ｘｇｐ）＋ａｔａｎ２（Ｙｇｐ−Ｙｇ，Ｘｇｐ−Ｘｇ）として演算してｔ３を求め、演算後、−π≦ｔ３≦πとなるように再演算してステップＵ１０に遷移する（ステップＵ８）。
【００５３】
方向切れ角ｔ３が計算不能の場合は、センサ重みベクトルＷｃの要素ｗｃ３に０を代入してステップＵ１０に遷移する（ステップＵ９）。
【００５４】
センサ重みベクトルＷｃとセンサ進行方向ベクトルΘの内積を演算して「進行切れ角」を取得し、図４のステップＳ３に遷移する（ステップＵ１０）。
【００５５】
（センサ割り込み時の動作例）
図５（ｃ）で、磁気ネイルセンサ使用時には、進行切れ角演算モジュール１６は時間カウンタ（又は走行距離カウンタ）により時間（又は走行距離）を調べ、一定時間（又は所定走行距離）になるとステップＵ３−２に遷移して割り込みを行なう。それ以外の場合は時間カウンタ（又は走行距離カウンタ）をカウントアップして図４のステップＳ４に遷移する（ステップＵ３−１）。
【００５６】
進行切れ角演算モジュール１６は磁気ネイルセンサモジュールから現在ネイル位置情報ベクトルＰｍを取得し、受け取った現在ネイル位置情報ベクトルＰｍと、一回前の過去１ネイル位置情報ベクトルＰｍｐ、及び過去の更に過去（２回前）の過去２ネイル位置情報ベクトルＰｍｐｐを検出する。具体的には、磁気ネイルセンサ使用時に進行切れ角演算モジュール１６は磁気ネイルセンサモジュールによる現在ネイル位置情報ベクトルＰｍ［Ｘｍ、Ｙｍ］を車両インターフェイス１７を介して取得し、メモリ１３に保持している過去１ネイル位置情報ベクトルＰｍｐを過去２ネイル位置情報ベクトルＰｍｐｐ＝［Ｘｍｐｐ、Ｙｍｐｐ］として代入し、メモリ１３に保持している現在ネイル位置情報ベクトルＰｍを過去１ネイル位置情報ベクトルＰｍｐ＝［Ｘｍｐ、Ｙｍｐ］として代入する。また、磁気ネイルセンサモジュールから取得した現在ネイル位置情報ベクトルＰｍをメモリ１３に保持する（ステップＵ３−２）。
【００５７】
更に、ＧＰＳ受信装置使用時に進行切れ角演算モジュール１６はＧＰＳ受信装置から現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇを取得し、受け取った現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇと、一回前の過去１ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐ、及び過去の更に過去（２回前）の過去２ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐｐを検出する。具体的には、ＧＰＳ受信装置使用時に進行切れ角演算モジュール１６はＧＰＳセンサモジュールによる現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇ［Ｘｇ、Ｙｇ］を車両インターフェイス１７を介して取得し、メモリ１３に保持している過去１ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐを過去２ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐｐ＝［Ｘｇｐｐ、Ｙｇｐｐ］として代入し、メモリ１３に保持している現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇを過去１ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇｐ＝［Ｘｇｐ、Ｙｇｐ］として代入する。また、ＧＰＳ受信装置から取得した現在ＧＰＳ位置情報ベクトルＰｇをメモリ１３に保持し、時間カウンタ（又は走行距離カウンタ）をゼロクリアして図５（ｂ）のステップＵ４に遷移する（ステップＵ３−３）。
【００５８】
図６は図４のステップＳ４の直線走行時のアンテナ自動切換処理手順を示すフローチャートであり、この手順は前述した特願２００１−２４０９８０に記載の発明によるアンテナの自動切換制御手順と同様の手順である。以下の説明で、各車両の無線端末１０は図８に示すようなアンテナフェールマップ（ＡＦＭ）を持っているものとする。ここで、ＡＦＭは各車両の状態を示す変数である。また、各車両の無線端末１０は変数としてＡＦＭのほかに未受信の期間（又は回数）を示す「切換えカウンタ」を備えている。これらＡＦＭ及び「切換えカウンタ」はメモリ１３に保持される。更に、各車の無線端末１０は、定数として、どのくらいの期間未受信が続けば使用中のアンテナが切換えられて異常となるかを示す「アンテナ切換え閾値」をもっている（メモリ１３に設定され、記憶されている）。また、制御の基点となる車両（この例では先頭車両）に搭載されている無線端末をビーコン局と呼ぶ。また、車載用無線端末１０の起動時に制御部１５はメモリ１３に保持されているＡＦＭをすべて正常にプリセットして「切換えカウンタ」をクリアする。
【００５９】
なお、下記図６の説明で、ビーコン局の動作は図４のステップＳ６から遷移を受けてステップＶ１〜Ｖ９を経て図４のステップＳ８に至るステップ（＝図４のステップＳ７）であり、ビーコン局以外の局（スレーブ局：先頭車両以外の車両に搭載されている無線端末）の動作は一定時間毎に図６のステップＶ１〜Ｖ９を経てステップＶ９からステップＶ１に戻るステップである。
【００６０】
図６で、制御部１５は他の車両のデータ又はビーコンが正常に受信されたか否かを調べ（ステップＶ１）、正常に受信された場合は「切換えカウンタ」をクリアし、ステップＶ４に遷移する（ステップＶ２）。
【００６１】
また、上記ステップＶ１で他の車両のデータ又はビーコンが正常に受信されなかった場合や受信エラーとなっている場合には、制御部１５は「切換えカウンタ」を定期的に所定値ずつ増分（インクリメント：increment）させ、ステップＶ４に遷移する（ステップＶ３）。
次に、制御部１５は各局（各車両の無線端末）で受信されたビーコンやビーコン局が送信するビーコンがアンテナ切換え制御指示フラグを含んでいるか否かを調べ（ステップＶ４）、切換え制御指示フラグがある場合は更に切換え先のアンテナのＡＦＭの状態を調べ（ステップＶ５）、正常である場合はアンテナ切換え制御フラグをアンテナ切換え部１１に出してアンテナＡＮＴ（Ｌ）をアンテナＡＮＴ（Ｒ）に、或いはアンテナＡＮＴ（Ｒ）をアンテナＡＮＴ（Ｌ）に切換え、「切換えカウンタ」をクリアする（ステップＶ６）。
【００６２】
また、上記ステップＶ４で受信したビーコンにアンテナ切換え制御指示フラグがない場合、上記ステップＶ５で切換え先のアンテナのＡＦＭの状態が正常でない場合、又は上記ステップＶ６でアンテナを切換えた場合は、「切換えカウンタ」の値を調べ（ステップＶ７）、「アンテナ切換え閾値」以上であればステップＶ８に遷移し、「アンテナ切換え閾値」未満であれば、図４のステップＳ８に遷移する（ステップＶ７）。
【００６３】
上記ステップＶ７で「切換えカウンタ」の値が「アンテナ切換え閾値」以上の場合は制御部１５はビーコンが受信されていなかった期間が長かったとして使用中のアンテナが異常であることをＡＦＭにマッピングし（ステップＶ８）、アンテナ切換え処理、つまり、アンテナ切換え制御指示フラグのアンテナ切換え部１１への送出によるアンテナの切換え及び「切換えカウンタ」のクリア、を行なう（ステップＶ９）。
【００６４】
（コーナーを含む走行路でのアンテナ切換え例）
図７はコーナーを含む走行路でのアンテナ切換えの説明図であり、符号７０はＶ字状にカーブする走行路、符号７１で示す矢印は車群の進行方向、符号７２は左コーナーに続くゆるいカーブ、符号７３は左コーナー、符号７４、７６は直線走路、符号７５は右コーナーを意味する。
【００６５】
図７で、今、車両がカーブ７２を進行方向７１で走行しているとしたとき、「進行方向切れ角」の絶対値が「負切れ角閾値」の絶対値より小さい場合は直線走路とみなし、使用アンテナ指示制御部１４は図４のステップＳ５→Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９によりアンテナ切換指示を制御部１５に送り、制御部１５はアンテナ切換え部１１に切換え制御指示フラグを送って使用アンテナの左右を切換えさせる。
【００６６】
次に、車両が左コーナー７３を走行中は「進行方向切れ角」が「正切れ角閾値」より大きくなるので、使用アンテナ指示制御部１４は図４のステップＳ３→Ｓ４→Ｓ９により制御部１５はアンテナ切換え部１１に切換え制御指示フラグを送って使用アンテナをＡＮＴ（Ｒ）に切換えさせる。
【００６７】
左コーナー７３を抜けて直線走路７４に入ると「進行方向切れ角」の絶対値が「負切れ角閾値」の絶対値より小さくなるので、使用アンテナ指示制御部１４は図４のステップＳ５→Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９によりアンテナ切換指示を制御部１５に送り、制御部１５はアンテナ切換え部１１に切換え制御指示フラグを送って使用アンテナの左右を切換えさせる。
【００６８】
次に、車両が右コーナー７５に入ると「進行方向切れ角」が「負切れ角閾値」未満となるので、使用アンテナ指示制御部１４は図４のステップＳ５→Ｓ６→Ｓ９によりアンテナ切換指示を制御部１５に送り、制御部１５はアンテナ切換え部１１に切換え制御指示フラグを送って使用アンテナをＡＮＴ（Ｌ）に切換えさせる。
【００６９】
車両が再び直線走路７６に入ると使用アンテナ指示制御部１４は図４のステップＳ５→Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９によりアンテナ切換指示を制御部１５に送り、制御部１５はアンテナ切換え部１１に切換え制御指示フラグを送って使用アンテナの左右を切換えさせる。
【００７０】
図８はアンテナフェールマップ（ＡＦＭ）の一実施例を示す図であり、ＡＦＭ３０は各車両の無線端末毎に保持されるテーブルであり、メモリ１３に保持される。ＡＦＭ３０にはグループ内の各車両（この例では車両１〜４）の無線端末（１０）のアンテナ（ＡＮＴ（Ｌ）、ＡＮＴ（Ｒ））の状態（正常／異常）がそれぞれ記憶されている。また、図８で○／×で示してあるのは正常又は異常のどちらかの状態を示すマーク（○又は×）が記憶されることを意味する。なお、図示の例では○印を正常、×印を異常を示すマークとしたが実際には所定のフラグ値、例えば、アンテナが正常→０アンテナが異常→１が記憶される。
【００７１】
以上、本発明の一実施例について説明したが本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能であることはいうまでもない。
【００７２】
【発明の効果】
上記説明したように、本発明によれば、車群内無線通信において、車群内先頭車両が車両の左右に配設されたアンテナのうち進行方向切れ角と逆の方向に配設されたアンテナを選択し、車群内の全車両に対しアンテナ切換指示を行なうことで、走行路に応じた、車群内の車両間のより信頼性の高い無線通信の確保が可能な手段を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コーナーでの隊列車両間の通信状況の説明図である。
【図２】多重化アンテナを備えた車載用無線端末を搭載した車両の一実施例を示す図である。
【図３】車載用無線端末の一実施例の構成を示すブロック図である。
【図４】使用アンテナ指示制御部によるビーコン局の使用アンテナ指示手順を示すフローチャートである。
【図５】進行切れ角演算モジュールによる「進行切れ角」の演算手順等を示すフローチャートである。
【図６】アンテナの自動切換制御手順を示すフローチャートである。
【図７】コーナーを含む走行路でのアンテナ切換えの説明図である。
【図８】アンテナフェールマップ（ＡＦＭ）の一実施例を示す図である。
【符号の説明】
１先頭車両
２、３、４、２０車両
１０車載用無線端末（無線通信機）
１１アンテナ切換え部（アンテナ切換え手段）
１２無線通信部
１３メモリ（記憶手段）
１４使用アンテナ指示制御部（アンテナ切換指示制御手段）
１５制御部
１６進行方向切れ角演算モジュール（進行切れ角取得手段）
１７車両インターフェイス
１８外部装置
１８−１車両側制御機器
１８−２各種センサ（ハンドル切り角検出手段、磁気ネイルセンサ、ＧＰＳ受信装置）
３０ＡＦＭ（アンテナフェールマップ（アンテナ状態情報））[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a technology for improving the state of wireless communication between vehicles in a mobile body, for example, a road traffic system. Specifically, the present invention relates to an antenna switching control technology for improving the securing of wireless communication between vehicles in a vehicle fleet traveling in a corner. About.
[0002]
[Prior art]
A technique for performing wireless communication between moving bodies (vehicles) has been developed. This technology is highly expected to be applied to, for example, road traffic systems and railway vehicle systems. Specifically, the fact that the status of other vehicles can be obtained by reporting the speed and position of the preceding vehicle on the same route to the following vehicle is very valuable information for vehicle control during traveling. As such a vehicle-to-vehicle communication means, there is a vehicle-to-vehicle wireless communication system disclosed in JP-A-2001-118191. In this inter-vehicle wireless communication system, a plurality of vehicles equipped with wireless terminals travel in a vehicle group, the leading vehicle generates a beacon signal as a beacon station, and the vehicles in the vehicle group are based on the beacon signal. Communicate with each other.
As a conventional technique for antenna switching in a wireless communication system, there is an antenna switching technique such as a diver method.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the wireless communication system between vehicles as described above, it is essential that a vehicle group composed of a plurality of vehicles communicates in real time and broadcast, and must be configured so that communication is not interrupted for a certain time interval or more. .
[0004]
However, as shown in FIG. 1, on a road with a corner 2 surrounded by hills, barriers 1 and the like, the beacon frame transmitted by the vehicle A is difficult to be received by the vehicle C due to the positional relationship of the antennas on the vehicle. Can be assumed.
[0005]
In addition, on the road where the corners are continuous as described above, the antenna switching method such as the diver method which is a conventional technique detects a decrease in reception sensitivity and performs antenna switching. Have difficulty.
[0006]
Here, in the invention filed on Aug. 8, 2001 (Japanese Patent Application No. 2001-240980) by the applicant of the present application, the beacon station (leading vehicle) runs while giving instructions for switching antennas in order of antenna numbers at regular intervals. There has been proposed a method of ensuring wireless communication between vehicles by arbitrarily switching antennas of all vehicles in the vehicle group and sharing the failure state of the antennas within the vehicle group. However, the antenna switching means that effectively uses the positional relationship between the antenna and the mutual position of the vehicle during cornering has not been clarified.
[0007]
The present invention has been made in view of the above-described problems, and includes means for ensuring radio communication according to the state of the travel path based on the traveling direction information acquired by the leading vehicle in the vehicle group in mobile communication. An object is to provide an inter-vehicle wireless communication system.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problem, a vehicle-to-vehicle wireless communication system according to a first aspect of the present invention includes a plurality of vehicles on which a wireless communication device is mounted and travels in a vehicle group, and the wireless communication device mounted on a leading vehicle is a beacon. In a vehicle-to-vehicle wireless communication system that generates a beacon signal as a station and performs mutual communication between vehicles in a vehicle group based on the beacon signal, each wireless communication device mounted on the plurality of vehicles includes a traveling direction of the vehicle. Left and right antennas, and antenna switching means for switching either the left antenna or the right antenna as a use antenna. The beacon station is further detected at regular intervals. A traveling direction cutting angle acquisition means for acquiring a traveling direction cutting angle from a change in the traveling direction angle of the vehicle, and a traveling direction cutting angle acquired by the traveling direction cutting angle acquisition means It exceeds the constant threshold Determining means for determining that the vehicle is heading in the direction of the traveling direction turning angle, and determining that the vehicle is traveling straight when the traveling direction turning angle does not exceed the predetermined threshold; and the traveling direction If it is determined that the vehicle is in the direction of the turning angle, Instructing switching to the selected antenna for all vehicles in the vehicle group by selecting an antenna disposed in a direction opposite to the traveling direction turning angle among the left antenna or the right antenna, If it is determined that the vehicle is traveling straight Antenna switching instruction control means for instructing switching of the left antenna or the right antenna at regular intervals for all the vehicles in the vehicle group.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, in the inter-vehicle wireless communication system according to the first aspect of the present invention, the selection of the antenna disposed in the direction opposite to the direction-of-travel angle performed by the antenna switching instruction control means Select the right antenna when the turning angle when changing is greater than a certain amount, and when the turning angle when the direction changes to the right is more than a certain amount Is characterized by selecting the left antenna.
[0010]
According to a third aspect of the present invention, in the inter-vehicle wireless communication system according to the first aspect of the present invention, each of the plurality of vehicles includes a steering angle detection unit that detects a steering angle of the own vehicle. The obtaining means obtains the traveling direction turning angle based on the steering angle of the host vehicle obtained from the steering angle detection means.
[0011]
The fourth invention is the inter-vehicle wireless communication system according to the first invention, wherein each of the plurality of vehicles includes position acquisition means for acquiring the position of the own vehicle, and the traveling direction turning angle acquisition means of the beacon station includes: The difference between the past position of the host vehicle, the past traveling direction of the host vehicle calculated from the past position, and the current traveling direction of the host vehicle obtained from the position acquisition unit is acquired as a traveling direction cut angle. And
[0012]
According to a fifth aspect of the present invention, in the inter-vehicle wireless communication system according to the fourth aspect of the present invention, the position acquisition means acquires the position of the host vehicle based on the detection result of the magnetic nail by the magnetic nail sensor provided in the host vehicle. Means.
[0013]
According to a sixth aspect of the present invention, in the inter-vehicle wireless communication system according to the fourth aspect of the present invention, the position acquisition means includes means for acquiring the position of the host vehicle based on a positioning result obtained by a GPS receiver provided in the host vehicle. It is characterized by that.
[0014]
According to a seventh aspect of the present invention, in the inter-vehicle wireless communication system according to the first aspect of the present invention, each of the plurality of vehicles detects a steering angle detection means for detecting a steering angle of the steering wheel of the host vehicle and a position of the host vehicle. A magnetic nail sensor and a GPS receiver that detects the position of the host vehicle. The beacon station traveling direction turning angle obtaining means includes a steering angle of the own vehicle obtained from the steering wheel turning angle detecting means, and a magnetic nail sensor Obtaining a result obtained by adding a predetermined weight to the position of the own vehicle acquired based on the detection result and the position of the own vehicle acquired based on the positioning result of the GPS receiver as a traveling direction turning angle. Features.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
2 is a diagram showing an embodiment of a vehicle equipped with an in-vehicle wireless terminal equipped with a multiplexing antenna, and FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the wireless terminal mounted on the vehicle of FIG. FIG.
[0016]
In FIG. 2, reference numeral 20 denotes a vehicle, and reference numerals ANT (L) and ANT (R) denote antennas of the in-vehicle wireless terminal 10 (FIG. 3) mounted on the vehicle 20. They are spaced apart. In FIG. 3, the in-vehicle wireless terminal 10 includes an antenna ANT (L), an ANT (R), an antenna switching unit 11, a wireless communication unit 12, a memory 13, a used antenna instruction control unit 14, a control unit 15, and a traveling direction cut off. An angle calculation module 16 and a vehicle interface 17 are provided. Reference numeral 18 denotes an external device including the vehicle-side controller 18-1 and various sensors 18-2.
[0017]
The antennas ANT (L) and ANT (R) are provided on the left and right sides of the vehicle 20 and are switched by the antenna switching unit 11 based on a switching control signal from the control unit 15 to transmit data from the wireless communication unit 12. Data from a vehicle-mounted terminal mounted on another vehicle is received and passed to the wireless communication unit 12.
[0018]
The antenna switching unit 11 includes a switch device, and switches the transmission / reception antenna to either the antenna ANT (L) or the antenna ANT (R) at high speed under the control of the control unit 15. The antennas ANT (L) and ANT (R) and the antenna switching unit 11 constitute a multiplexed antenna unit.
[0019]
The radio communication unit 12 receives a beacon control frame and transmits / receives a data frame via the antenna ANT (L) or the antenna ANT (R) according to a predetermined communication procedure under the control of the control unit 15. When the in-vehicle wireless terminal 10 is a beacon station, transmission / reception of a beacon control frame and transmission / reception of a data frame are performed.
[0020]
The memory 13 stores beacon control frames and data frames received via the wireless communication unit 12, vehicle data (vehicle speed, direction of travel, current position (coordinates), etc.) and antenna fail map acquired via the vehicle interface 17. (AFM) is stored under the control of the control unit 15.
[0021]
The use antenna instruction control unit 14 performs the procedure shown in FIG. 4 (the use antenna instruction procedure of the beacon station) based on the data from the vehicle interface 17 and the “traveling direction turning angle” stored in the memory 13. The used antenna is determined, and the used antenna information is passed to the control unit 15.
[0022]
The control unit 15 has a computer configuration including peripheral circuits such as a CPU (or MPU), a program storage memory, a RAM and an internal clock (not shown), and the CPU (or MPU) is recorded in the program storage memory. The entire apparatus is controlled by the control program. The communication control program recorded in the program storage memory executes a beacon communication procedure with another group and a wireless communication procedure including an antenna automatic switching control procedure.
[0023]
Here, the automatic switching control procedure of the antenna of the present invention is such that a plurality of vehicles equipped with wireless terminals travel in a vehicle group, the wireless terminal mounted in the leading vehicle generates a beacon signal as a beacon station, In a wireless communication system in which vehicles in a vehicle group communicate with each other on the basis of a signal, an automatic antenna switching control procedure according to the invention described in Japanese Patent Application No. 2001-240980 (that is, a beacon station transmits an antenna at fixed intervals). Automatic switching of antennas to ensure wireless communication between vehicles by arbitrarily switching the antennas of all vehicles in the vehicle group and sharing the failure state of the antennas within the vehicle group In the control procedure, the antenna switching means (that is, shown in FIG. 4) that effectively uses the positional relationship between the antenna and the mutual position of a vehicle traveling in a corner or the like It is obtained by adding the used antenna indication procedure the traveling direction turning angle calculating procedure) of bacon station.
[0024]
The program storage memory of the control unit 15 includes a control program, a communication control program including an antenna automatic switching control procedure according to the invention described in Japanese Patent Application No. 2001-240980, beacon information, various set values, and other processing programs. It is recorded. In addition, the RAM is used as a work memory, and the control program stored in the program storage memory is made resident when the in-vehicle wireless terminal 10 is started up. Is read from the program storage memory and is stationed for the time required for execution.
[0025]
The traveling direction turning angle calculation module 16 calculates the “traveling direction turning angle” of the vehicle based on the data from the vehicle interface 17 according to the procedure shown in FIG.
[0026]
Further, the vehicle interface 17 converts vehicle data such as the vehicle speed, the direction of travel, and the current position (coordinates) acquired by the sensor 18-2 on the vehicle 20 into digital data, and stores it under the control of the control unit 15. 13 or data converted from the data read from the memory 13 and sent to the vehicle side (for example, when driving system control data is read from the memory 13, the vehicle side control unit 18-1 provided in the vehicle) To send).
[0027]
Here, the vehicle 20 is a vehicle-side sensor 18-2, and a steering angle sensor for detecting a steering angle of a handle such as an incremental encoder handle provided in a motor for controlling the tire direction, magnetic nail sensor information, and the like. It is assumed that a magnetic nail sensor module capable of detecting the vehicle position from the map matching information, a GPS sensor module capable of detecting the vehicle position from the latitude information of the GPS receiver and the map matching information, and the like are provided.
[0028]
FIG. 4 is a flowchart showing a use antenna instruction procedure of the beacon station by the use antenna instruction control unit. In the following description, “advance cut angle” is information from the vehicle 20 in which the leftward angle is positive and the rightward angle is negative when the straight traveling direction is 0, step S2 in the flowchart of FIG. That is, it is information acquired as a calculation result (= calculation result by the progression angle calculation procedure shown in FIG. 5B) by the advance angle calculation module 16. The “antenna fixed counter” is a means (variable) for detecting that the antenna is held on one side for a certain period of time. As described in the description of FIG. 2, the vehicle 20 includes the steering angle sensor that detects the steering angle of the steering wheel as the vehicle side sensor 18-2, and the detected cutting angle is transmitted via the vehicle interface 17. To the use antenna instruction control unit 14.
[0029]
In FIG. 4, the used antenna instruction control unit 14 clears and initializes the “antenna fixed counter” and calls the traveling direction cutting angle calculation module 16 to execute the traveling direction cutting angle initialization procedure of FIG. (Step S1).
[0030]
Next, the use antenna instruction control unit 14 calls the traveling direction cutting angle calculation module 16 and executes the traveling direction cutting angle calculation procedure of FIG. 5B to acquire “traveling cutting angle” (step S2).
[0031]
The use antenna instruction control unit 14 checks whether or not the “advance cut angle” acquired in step S2 exceeds the “normal cut angle threshold”. When it is directed to the left, the process proceeds to step S4, and when it does not exceed the “normal cut angle threshold”, the process proceeds to step S5 (step S3).
[0032]
When the vehicle 20 is heading leftward, the use antenna instruction control unit 14 checks the current use antenna. If the current use antenna is ANT (L), the process proceeds to step S9, where the current use antenna is ANT. In the case of (R), the process proceeds to step S10 (step S4).
[0033]
When the vehicle 20 is not directed leftward, the use antenna instruction control unit 14 checks whether or not the “advance cut angle” acquired in step S2 is less than the “negative cut angle threshold”. When the vehicle 20 is moving in the right direction, the process proceeds to step S6. When the vehicle 20 is not less than the “negative cut angle threshold”, that is, when it is determined that the vehicle is traveling straight, the process proceeds to step S7 (step S5). ).
[0034]
When the vehicle 20 is moving in the right direction, the use antenna instruction control unit 14 checks the current use antenna. If the current use antenna is ANT (R), the process proceeds to step S9, where the current use antenna is ANT. In the case of (L), the process proceeds to step S10 (step S6).
[0035]
When the vehicle 20 is traveling straight, the use antenna instruction control unit 14 performs antenna switching according to the antenna automatic switching control procedure shown in FIG. 6 (= the antenna automatic switching control procedure according to the invention described in Japanese Patent Application No. 2001-240980). Then, control is passed to the control unit 15 (step S7). When there is a transition from the antenna automatic switching control procedure of FIG. 6, the value of the “antenna fixed counter” is checked, and the value of the “antenna fixed counter” is “antenna switching threshold”. If it exceeds the predetermined time, the process proceeds to step S9, and if it does not exceed the “antenna switching threshold”, the process proceeds to step S10 (step S8).
[0036]
The use antenna instruction control unit 14 issues an antenna switching instruction to the control unit 15 and clears the “antenna fixed counter” to zero, and returns to step S2 (step S9).
[0037]
The use antenna instruction control unit 14 adds a predetermined value to the value of the “antenna fixed counter” to increment the “antenna fixed counter”, and returns to step S2 (step S10).
[0038]
According to the operation procedure of the use antenna instruction control unit 14 shown in the flowchart of FIG. 4 described above, the antenna is connected to the control unit (15) of the leading vehicle (beacon station) of the vehicle group traveling in the platooning during the corner traveling and the straight traveling. Switching instruction is issued. Therefore, the beacon station outputs an antenna switching instruction signal to the vehicles in the vehicle county in order of the antenna number at regular intervals while traveling on a straight road or corner, and sets the antennas of all vehicles in the vehicle group. Can be switched. That is, as shown in FIG. 7, all the vehicles constituting the vehicle group can switch the antennas according to the travel path.
[0039]
1 and 4, the use antenna instruction control unit 14 and the advance angle calculation module 16 of the beacon station (wireless terminal mounted on the leading vehicle) have been described as independent circuits, but are not limited to circuits. That is, the use antenna instruction control unit 14 and / or the advance turning angle calculation module 16 of FIG. 1 are configured by a program, stored in the program storage memory of the control unit 15, and the control unit when the wireless terminal 1 is a beacon station It can be configured to execute under 15 controls. At this time, the program corresponding to the advance angle calculation module 16 can be configured as a subprogram (subroutine) of the program corresponding to the use antenna instruction control unit 14. Further, the number of program storage memories is not limited to one physically, and can be stored in different program storage memories depending on the application.
[0040]
FIG. 5 is a flowchart showing a calculation procedure of “advanced cut angle” by the advanced cut angle calculation module, FIG. 5A shows the advanced cut angle initialization procedure, and FIG. 5B shows the advanced cut angle calculation procedure. FIG. 5C shows an operation example at the time of sensor interruption.
[0041]
As described in the description of FIG. 1, the vehicle 20 serves as the vehicle side sensor 18-2, a turning angle sensor that detects the turning angle of the steering wheel, and a magnetic nail that can detect the vehicle position from the magnetic nail sensor information and the map matching information. The sensor module includes a GPS sensor module that can detect the vehicle position from latitude information and map matching information of the GPS receiver, and information detected by each sensor is passed to the traveling direction calculation module 16 via the vehicle interface 17. .
[0042]
In the description of FIG. 5, Pm, Pmp, Pmpp, Pg, Pgp, and Pgpp are X and Y position information expressed in the right hand system with the altitude direction being positive in the z direction. This is the coordinate position in the frame with the X-axis direction fixed.
[0043]
(Progression angle initialization procedure)
In FIG. 5A, the advance angle calculation module 16 initializes the sensor advance direction angle vector Θ = [t1, t2, t3] as [0, 0, 0] when there is a call in step S1 of FIG. A sensor weight vector W = [w1, w2, w3] is defined as a constant (step T1).
[0044]
Next, when the magnetic nail sensor is used, the current nail position information vector Pm received from the magnetic nail sensor module, the previous one nail position information vector Pmp of the previous time, and the past two nail positions of the past (two times before). Each information vector Pmpp is held on the memory 13. Specifically, when using a magnetic nail sensor, the magnetic nail sensor module detects the current nail position information vector Pm = [Xm, Ym] from the output (nail position number) of the magnetic nail sensor and the map information on the memory by map matching. When the current cut nail position calculation module 16 receives the current nail position information vector Pm, it passes the past nail position information vector Pmp held in the memory 13 to the previous 2 The nail position information vector Pmpp = [Xmpp, Ympp], the current nail position information vector Pm held in the memory 13 is set as the past one nail position information vector Pmp = [Xmp, Ymp], and the received current nail position information vector Pm is held in the memory 13. That is, when the current nail position information vector Pm is received, the current, past 1 and past 2 nail positions held in the memory 13 are updated (however, when the magnetic nail sensor is not used, w2 which is an element of the sensor weight vector W is zero. (0) is substituted (step T2).
[0045]
Further, when the GPS receiver is used, the current GPS position information vector Pg received from the GPS sensor module, the previous one GPS position information vector Pgp one time before, and the past two GPS position information vector Pgpp of the past (two times before) are used. Each is held on the memory 13. Specifically, when using the GPS receiver, the GPS sensor module uses the current GPS position information vector Pg = [Xg, Yg] from the position information (latitude, longitude) acquired from the GPS receiver and the map information on the memory by map matching. Is detected and passed to the advance angle calculation module 16 via the vehicle interface 17. When the advance angle calculation module 16 receives the current GPS position information vector Pg, the past 1 GPS position information vector Pgp held in the memory 13 is stored in the past. 2GPS position information vector Pgpp = [Xgpp, Ygpp], the current GPS position information vector Pg held in the memory 13 is set as the past 1GPS position information vector Pgp = [Xgp, Ygp], and the received current GPS position information vector Pg Is stored in the memory 13. That is, when the current GPS position information vector Pg is received, the current past 1 and past 2 GPS positions held in the memory 13 are updated, and the process proceeds to step S2 in FIG. 4 (however, the sensor weight vector is used when the GPS sensor is not used). Zero (0) is substituted into w3 which is an element of W) (step T3).
[0046]
(Progression angle calculation procedure)
In FIG. 5B, if there is a transition from step S1 in FIG. 4, the advance angle calculation module 16 substitutes the sensor weight vector W into Wc, and Wc = [wc1, wc2, wc3] (step U1). Then, the detected steering angle detection value passed from the steering angle sensor via the vehicle interface 17 is substituted into t1 (step U2).
[0047]
Next, the advance angle calculation module 16 makes a sensor interruption as shown in FIG. 5C at regular time intervals (or a predetermined travel distance), and the magnetic nail sensor of the vehicle side sensor 18-2 through the vehicle interface 17. The current nail position information vector Pm and the GPS position information vector Pg are acquired from the module and the GPS sensor module, and the past 1 nail position information vector Pmp, the past 2 nail position information vector Pmpp, the past 1 GPS position information vector Pgp, and the past 2 GPS position information The vector Pgpp is updated (step U3).
[0048]
The current nail position information vector Pm and the past 1 nail position information vector Pmp held in the memory 13 are compared, and the past 1 nail position information vector Pmp and the past 2 nail position information vector Pmpp are compared. Pm = Pmp or Pmp = Pmpp In this case, since the direction cut angle t2 cannot be calculated, the process proceeds to Step U6. In other cases, the process proceeds to Step U5 (Step U4).
[0049]
When Pm ≠ Pmp and Pmp ≠ Pmpp, the direction cut angle t2 is calculated from the current nail position information vector Pm, the past 1 nail position information vector Pmp, and the past 2 nail position information vector Pmpp held in the memory 13. That is, t2 = −atan2 (Ympp−Ymp, Xmpp−Xmp) + atan2 (Ymp−Ym, Xmp−Xm) is calculated to obtain t2, and after the calculation, recalculation is performed so that −π ≦ t2 ≦ π. Transition to Step U7. Here, atan2 (y, x) is π / when x ≠ 0, atan2 (x / y), when x = 0, y <0, −π / 2, when x = 0, and y> 0. An arc tangent function that returns 2 (step U5).
[0050]
If the direction cut angle t2 cannot be calculated, 0 is substituted for the element wc2 of the sensor weight vector Wc, and the process proceeds to Step U7 (Step U6).
[0051]
The current GPS position information vector Pg and the past 1 GPS position information vector Pgp held in the memory 13 are compared, the past 1 GPS position information vector Pgp and the past 2 GPS position information vector Pgpp are compared, and Pg = Pgp or Pgp = Pgpp In this case, since the direction cut angle t3 cannot be calculated, the process proceeds to Step U9. In other cases, the process proceeds to Step U8 (Step U7).
[0052]
When Pg ≠ Pgp and Pgp ≠ Pgpp, the direction cut angle t3 is calculated from the current GPS position information vector Pg, the past 1 GPS position information vector Pgp, and the past 2 GPS position information vector Pgpp held in the memory 13. That is, t3 is calculated as t3 = −atan2 (Ygpp−Ygp, Xgpp−Xgp) + atan2 (Ygp−Yg, Xgp−Xg), and after the calculation, recalculation is performed so that −π ≦ t3 ≦ π. The process proceeds to step U10 (step U8).
[0053]
When the direction cut angle t3 cannot be calculated, 0 is substituted for the element wc3 of the sensor weight vector Wc, and the process proceeds to Step U10 (Step U9).
[0054]
The inner product of the sensor weight vector Wc and the sensor traveling direction vector Θ is calculated to obtain the “advance cut angle”, and the process proceeds to step S3 in FIG. 4 (step U10).
[0055]
(Operation example at sensor interrupt)
In FIG. 5C, when the magnetic nail sensor is used, the advance angle calculation module 16 checks the time (or travel distance) with a time counter (or travel distance counter), and when it reaches a certain time (or predetermined travel distance), the step U3 Transition to -2 to interrupt. In other cases, the time counter (or travel distance counter) is counted up and the process proceeds to step S4 in FIG. 4 (step U3-1).
[0056]
The advance angle calculation module 16 obtains the current nail position information vector Pm from the magnetic nail sensor module, receives the received current nail position information vector Pm, the previous previous nail position information vector Pmp, and the past ( The previous two nail position information vectors Pmpp of the previous two times are detected. Specifically, when the magnetic nail sensor is used, the advance angle calculation module 16 obtains the current nail position information vector Pm [Xm, Ym] from the magnetic nail sensor module via the vehicle interface 17 and holds it in the memory 13. The past 1 nail position information vector Pmp is substituted as the past 2 nail position information vector Pmpp = [Xmpp, Ympp], and the current nail position information vector Pm held in the memory 13 is replaced with the past 1 nail position information vector Pmp = [Xmp, Ymp] is substituted. Further, the current nail position information vector Pm acquired from the magnetic nail sensor module is held in the memory 13 (step U3-2).
[0057]
Further, when the GPS receiver is used, the advance angle calculation module 16 acquires the current GPS position information vector Pg from the GPS receiver, the received current GPS position information vector Pg, the previous one GPS position information vector Pgp, and The past two GPS position information vector Pgpp of the past (two times before) is detected. Specifically, when the GPS receiver is used, the advance angle calculation module 16 acquires the current GPS position information vector Pg [Xg, Yg] from the GPS sensor module via the vehicle interface 17 and stores the past in the memory 13. 1GPS position information vector Pgp is substituted as past 2GPS position information vector Pgpp = [Xgpp, Ygpp], and current GPS position information vector Pg held in memory 13 is substituted as past 1GPS position information vector Pgp = [Xgp, Ygp]. To do. Further, the current GPS position information vector Pg acquired from the GPS receiver is held in the memory 13, the time counter (or travel distance counter) is cleared to zero, and the process proceeds to step U4 in FIG. 5B (step U3-3). .
[0058]
FIG. 6 is a flowchart showing an antenna automatic switching processing procedure during straight running in step S4 of FIG. 4. This procedure is similar to the antenna automatic switching control procedure according to the invention described in Japanese Patent Application No. 2001-240980. is there. In the following description, it is assumed that the radio terminal 10 of each vehicle has an antenna fail map (AFM) as shown in FIG. Here, AFM is a variable indicating the state of each vehicle. In addition to the AFM, the radio terminal 10 of each vehicle includes a “switching counter” that indicates an unreceived period (or the number of times) as a variable. These AFM and “switching counter” are held in the memory 13. Furthermore, the radio terminal 10 of each car has, as a constant, an “antenna switching threshold value” indicating how long a period of non-reception continues until the antenna being used is switched and becomes abnormal (set in the memory 13 and stored). Have been). In addition, a wireless terminal mounted on a vehicle serving as a control base point (in this example, a leading vehicle) is referred to as a beacon station. Further, when the in-vehicle wireless terminal 10 is activated, the control unit 15 normally presets all the AFMs held in the memory 13 and clears the “switching counter”.
[0059]
In the description of FIG. 6 below, the operation of the beacon station is a step (= step S7 in FIG. 4) from step S6 in FIG. 4 to step S8 in FIG. 4 through steps V1 to V9. The operation of a station other than the station (slave station: a wireless terminal mounted on a vehicle other than the head vehicle) is a step that returns from step V9 to step V1 through steps V1 to V9 in FIG. 6 at regular intervals.
[0060]
In FIG. 6, the control unit 15 checks whether or not the data or beacon of another vehicle has been normally received (step V1). If it has been normally received, the “switching counter” is cleared and the process proceeds to step V4. (Step V2).
[0061]
In addition, when the data or beacon of another vehicle is not normally received in step V1 or when a reception error occurs, the control unit 15 periodically increments the “switching counter” by a predetermined value (increment). : Increment) and transition to step V4 (step V3).
Next, the control unit 15 checks whether or not the beacon received by each station (wireless terminal of each vehicle) or the beacon transmitted by the beacon station includes an antenna switching control instruction flag (step V4). If there is, the AFM state of the antenna to be switched to is further checked (step V5). If normal, the antenna switching control flag is output to the antenna switching unit 11 and the antenna ANT (L) is set to the antenna ANT (R). Alternatively, the antenna ANT (R) is switched to the antenna ANT (L), and the “switching counter” is cleared (step V6).
[0062]
If the beacon received in step V4 does not have an antenna switching control instruction flag, if the AFM state of the switching destination antenna is not normal in step V5, or if the antenna is switched in step V6, “switching” is performed. The value of the “counter” is checked (step V7). If it is equal to or greater than the “antenna switching threshold”, the process proceeds to step V8. If it is less than the “antenna switching threshold”, the process proceeds to step S8 in FIG.
[0063]
If the value of the “switching counter” is equal to or greater than the “antenna switching threshold” in step V7, the control unit 15 maps that the antenna being used is abnormal as a result of a long period during which the beacon has not been received to the AFM. (Step V8), antenna switching processing, that is, antenna switching by sending an antenna switching control instruction flag to the antenna switching unit 11 and clearing the “switching counter” are performed (step V9).
[0064]
(An example of antenna switching on a road including corners)
FIG. 7 is an explanatory diagram of antenna switching on a traveling road including a corner. Reference numeral 70 indicates a traveling road curved in a V shape, an arrow indicated by reference numeral 71 indicates a traveling direction of the vehicle group, and reference numeral 72 indicates a loose line following the left corner. Curve, symbol 73 is a left corner, symbols 74 and 76 are straight running paths, and symbol 75 is a right corner.
[0065]
In FIG. 7, assuming that the vehicle is currently traveling along the curve 72 in the traveling direction 71, if the absolute value of the “traveling direction cut angle” is smaller than the absolute value of the “negative cut angle threshold”, it is regarded as a straight road. The use antenna instruction control unit 14 sends an antenna switching instruction to the control unit 15 through steps S5 → S7 → S8 → S9 in FIG. 4, and the control unit 15 sends a switching control instruction flag to the antenna switching unit 11 to change the left and right of the antenna used. Is switched.
[0066]
Next, since the “traveling direction turning angle” is larger than the “normal turning angle threshold” while the vehicle is traveling on the left corner 73, the use antenna instruction control unit 14 performs the control unit 15 in steps S 3 → S 4 → S 9 in FIG. Sends a switching control instruction flag to the antenna switching unit 11 to switch the antenna to be used to ANT (R).
[0067]
When passing through the left corner 73 and entering the straight running path 74, the absolute value of the “traveling direction cut angle” becomes smaller than the absolute value of the “negative cut angle threshold”, so that the used antenna instruction control unit 14 performs steps S5 → S7 in FIG. In step S8 → S9, an antenna switching instruction is sent to the control unit 15, and the control unit 15 sends a switching control instruction flag to the antenna switching unit 11 to switch the left and right of the antenna used.
[0068]
Next, when the vehicle enters the right corner 75, the “traveling direction turning angle” becomes less than the “negative turning angle threshold value”, so that the used antenna instruction control unit 14 issues an antenna switching instruction in steps S5 → S6 → S9 in FIG. The control unit 15 sends the switching control instruction flag to the antenna switching unit 11 to switch the antenna to be used to ANT (L).
[0069]
When the vehicle enters the straight track 76 again, the use antenna instruction control unit 14 sends an antenna switching instruction to the control unit 15 through steps S5 → S7 → S8 → S9 in FIG. 4, and the control unit 15 instructs the antenna switching unit 11 to perform the switching control. Send a flag to switch the left and right of the antenna used.
[0070]
FIG. 8 is a diagram showing an embodiment of the antenna fail map (AFM). The AFM 30 is a table held for each wireless terminal of each vehicle, and is held in the memory 13. The AFM 30 stores the states (normal / abnormal) of the antennas (ANT (L), ANT (R)) of the wireless terminals (10) of the vehicles in the group (vehicles 1 to 4 in this example). Further, in FIG. 8, “O / X” means that a mark (O or X) indicating a normal state or an abnormal state is stored. In the example shown in the figure, the mark “◯” is normal and the mark “X” is an abnormal mark, but a predetermined flag value, for example, “normal antenna → 0 antenna abnormal → 1” is stored.
[0071]
As mentioned above, although one Example of this invention was described, this invention is not limited to the said Example, It cannot be overemphasized that various deformation | transformation implementation is possible.
[0072]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, in the in-vehicle wireless communication, the first vehicle in the vehicle group is disposed in the direction opposite to the traveling direction turning angle among the antennas disposed on the left and right sides of the vehicle. By selecting and selecting an antenna switching instruction to all the vehicles in the vehicle group, it is possible to provide means capable of ensuring more reliable wireless communication between the vehicles in the vehicle group according to the travel path.
[Brief description of the drawings]
BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is an explanatory diagram of a communication situation between convoy vehicles at a corner.
FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of a vehicle equipped with an in-vehicle wireless terminal equipped with a multiplexed antenna.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an example of an in-vehicle wireless terminal.
FIG. 4 is a flowchart showing a use antenna instruction procedure of a beacon station by a use antenna instruction control unit.
FIG. 5 is a flowchart showing a procedure for calculating “advance angle” by an advance angle calculation module;
FIG. 6 is a flowchart showing an antenna automatic switching control procedure;
FIG. 7 is an explanatory diagram of antenna switching on a traveling path including a corner.
FIG. 8 is a diagram illustrating an example of an antenna fail map (AFM).
[Explanation of symbols]
1 leading vehicle
2, 3, 4, 20 vehicles
10 In-vehicle wireless terminal (wireless communication device)
11 Antenna switching part (antenna switching means)
12 Wireless communication unit
13 Memory (memory means)
14 Used antenna instruction control unit (antenna switching instruction control means)
15 Control unit
16 Travel direction cut angle calculation module (travel cut angle acquisition means)
17 Vehicle interface
18 External device
18-1 Vehicle-side control equipment
18-2 Various sensors (steering angle detection means, magnetic nail sensor, GPS receiver)
30 AFM (antenna fail map (antenna status information))

Claims

A plurality of vehicles equipped with wireless communication devices travel in a vehicle group, the wireless communication device mounted on the leading vehicle generates a beacon signal as a beacon station, and between vehicles in the vehicle group based on the beacon signal In a vehicle-to-vehicle wireless communication system that performs mutual communication,
Each wireless communication device mounted on the plurality of vehicles has a left antenna and a right antenna arranged to be separated from each other in the vehicle traveling direction, and antenna switching for switching either the left antenna or the right antenna as a use antenna. With means,
The beacon station further includes a traveling direction cutting angle acquisition unit that acquires a traveling direction cutting angle from a change in the traveling direction angle of the vehicle that is detected at regular intervals, and the travel direction acquired by the traveling direction cutting angle acquisition unit. When the direction turning angle exceeds a predetermined threshold, it is determined that the vehicle is heading in the direction of the traveling direction turning angle. When the traveling direction turning angle does not exceed the predetermined threshold, the vehicle is traveling straight. And an antenna disposed in a direction opposite to the traveling direction turning angle of the left antenna or the right antenna when it is determined that the vehicle is facing the traveling direction turning angle. To switch to the selected antenna for all the vehicles in the vehicle group, and if it is determined that the vehicle is traveling straight, the left antenna or Right antenna Inter-vehicle radio communication system characterized by comprising an antenna switching command control means for performing conversion instruction.

The selection of the antenna arranged in the direction opposite to the traveling direction cut angle performed by the antenna switching instruction control means is such that the magnitude of the traveling direction cut angle when the traveling direction changes to the left side is a certain amount or more. The right antenna is selected in the case, and the left antenna is selected when the traveling direction cut angle when the traveling direction changes to the right side is a certain amount or more. Vehicle-to-vehicle wireless communication system.

Each of the plurality of vehicles is provided with a handle turning angle detecting means for detecting a turning angle of the own vehicle, and the traveling direction turning angle acquiring means of the beacon station is the steering wheel turning angle of the own vehicle acquired from the steering wheel turning angle detecting means. The inter-vehicle wireless communication system according to claim 1, wherein the turning angle is acquired based on the angle.

Each of the plurality of vehicles includes position acquisition means for acquiring the position of the own vehicle,
The traveling direction turning angle acquisition means of the beacon station includes the past position of the host vehicle, the past traveling direction of the vehicle calculated from the past position, and the current traveling direction of the host vehicle obtained from the position acquisition means. The inter-vehicle wireless communication system according to claim 1, wherein the angle difference is acquired as a travel direction turning angle.

5. The inter-vehicle wireless communication system according to claim 4, wherein the position acquisition means includes means for acquiring the position of the host vehicle based on a detection result of a magnetic nail by a magnetic nail sensor provided in the host vehicle.

The inter-vehicle wireless communication system according to claim 4, wherein the position acquisition means includes means for acquiring the position of the host vehicle based on a positioning result obtained by a GPS receiver provided in the host vehicle.

Each of the plurality of vehicles includes a handle turning angle detecting unit that detects a turning angle of a handle of the own vehicle, a magnetic nail sensor that detects a position of the own vehicle, and a GPS receiver that detects a position of the own vehicle,
The traveling direction turning angle acquisition means of the beacon station includes the steering angle of the own vehicle acquired from the steering wheel angle detection means, the position of the own vehicle acquired based on the detection result of the magnetic nail sensor, and the GPS reception. 2. The inter-vehicle wireless communication system according to claim 1, wherein a result obtained by performing a predetermined weighting and adding to the position of the own vehicle acquired based on the positioning result of the apparatus is acquired as a travel direction turning angle.