JP3884642B2

JP3884642B2 - コントローラ及び多重化並列処理方法

Info

Publication number: JP3884642B2
Application number: JP2001341001A
Authority: JP
Inventors: 尚樹大塚
Original assignee: Azbil Corp
Current assignee: Azbil Corp
Priority date: 2001-11-06
Filing date: 2001-11-06
Publication date: 2007-02-21
Anticipated expiration: 2021-11-06
Also published as: JP2003140706A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、冗長構成を有してプロセスなどの制御を行うコントローラ及び多重化並列処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、プラントなどのプロセス制御に用いるプロセス制御装置において、高信頼性を要求される場合には制御演算を行うコントローラを複数設えた冗長構造をもつものが用いられている。
このような冗長構造をもつ従来のプロセス制御装置は、主系と従系の２つのコントローラを備え、主系コントローラに異常が発生すると待機中の従系コントローラに切り替わる二重化待機冗長方式が一般的である。
【０００３】
しかしながら、このような二重化待機冗長方式のプロセス制御装置は、コントローラが主系から従系に切り替わる際、主系の停止を検出後、待機していた従系が処理を開始するため、制御空白時間が生じ、プロセスの制御周期が短いプロセス制御には使用できないという問題があった。
このため、稼働中のコントローラに異常が生じた場合でも制御空白時間の生じないプロセス制御装置が求められていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
これに対して、同一構成の３つ以上のコントローラを並列動作させ、これらコントローラの制御出力について多数決判定を行い、その判定結果を用いてプロセス制御を行う方式が考えられる。
このような三重化並列冗長制御システムでは、他の２つとは異なる制御結果を出力した制御処理部は、異常が発生しているものとし、この制御処理部を停止させるなどシステムから切り離し、調査・調整を行うようにしている。ところが、制御処理部を構成しているトランジスタなどの素子が高度に集積された半導体装置などでは、宇宙線などによるメモリ化けを回避することができない。また、より高度な制御を行うためのプログラムは、バグを完全に除去することが現実的には不可能である。
【０００５】
このようなメモリ化けやバグなどにより、あるタイミングで一時的に他の冗長部とは異なる制御結果を出力する場合もある。このような場合、対象とする制御処理部を停止させてシステムから切り離して調査・調整し、この後で多重化並列冗長状態に復帰させるようにしている。この復帰のとき、復帰させる制御処理部を他の正常運転中の制御処理部と、データベース内容を一致させるなど同期をとる必要がある。従来では、この復帰において、正常に動作している他の制御処理部を一時的に停止させ、データベースの内容を複製するなどの作業を行っていたため、システムを一時的に停止させていた。
【０００６】
以上説明したように、従来の多重化並列冗長システムでは、異常などにより一度停止した制御処理部を復帰させる場合、他の正常動作をしていた制御処理部まで停止させる必要があり、システムの動作を一時的に停止させる必要があった。
本発明は、以上のような問題点を解消するためになされたものであり、停止せずに、制御が続行された状態で復旧ができるようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の一形態におけるコントローラは、予め入力されている設定条件により、入力された所定の情報とこれに対応する制御データを生成して出力する制御動作を行うＮ個（Ｎは３以上の自然数）のコントローラを備えた多重化並列処理システムにおけるものであり、コントローラは、設定条件及び制御データからなる特定データを記憶する主記憶部と、ネットワークを介して送出された動作停止信号を受信する受信部と、所定の条件によりコントローラを再起動させる再起動手段とを有し、再起動手段により再起動した後に動作する手段であって、他の正常なコントローラに対して特定データの転送を要求するデータ転送要求手段と、他の正常なコントローラより転送された特定データを受け取る受け取り手段とを有し、並びに、正常時に動作する手段であって、他の再起動されたコントローラより送出された特定データの転送要求を受け付ける要求受付手段と、この要求受付手段が受け付けた転送要求の対象となる特定データを主記憶部から要求もとの再起動されたコントローラに対して転送するデータ転送手段と、このデータ転送手段によるデータ転送の後に、主記憶部にある特定データとすでに転送した特定データとの差分よりなる差分データを求め、この差分データを要求もとの再起動されたコントローラに対して再び転送する差分データ転送手段とを有し、さらに、再起動されたコントローラは、データ受け取り手段が差分データを受け取ってから制御動作を再開する動作制御手段を備えるものである。
【０００８】
このコントローラによれば、再起動した後、コントローラ自身が特定データの転送を要求し、この要求により他のコントローラから転送された特定データを受け付けてから、自身の制御動作を再開する。
上記コントローラにおいて、特定データは、例えば、設定条件を含むものであり、また、例えば、データ転送要求手段による要求が発生した時点における設定条件と所定の情報と制御データとを含むものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図１は、本発明の実施の形態におけるコントローラを含む多重化並列処理装置の構成例を示す構成図である。プロセス制御装置１００は、ネットワークインタフェース１１０，コントローラＡ１２０ａ，コントローラＢ１２０ｂ，コントローラＣ１２０ｃ，プロセス機器インタフェース１３０を備える。ネットワークインタフェース１１０は、ネットワーク１０３を介して監視装置１０２に接続し、プロセス機器インタフェース１３０は、Ｉ／Ｏバス１０５を介して複数のプロセス機器１０４に接続している。また、コントローラＡ１２０ａ，コントローラＢ１２０ｂ，コントローラＣ１２０ｃは、内部ネットワーク１４０により、各々が接続し、またネットワークインタフェース１１０に接続している。
【００１０】
プロセス制御装置１００では、まず、ネットワークインタフェース１１０が、例えば監視装置１０２からのリクエストをネットワーク１０３を介して受け付け、受け付けたリクエストを、内部ネットワーク１４０を介してコントローラＡ１２０ａ，コントローラＢ１２０ｂ，コントローラＣ１２０ｃに与える。リクエストを与えられた各コントローラは、リクエストに対応して制御データを生成し、プロセス機器インタフェース１３０に出力する。
【００１１】
各コントローラより出力された制御データを受け付けたプロセス機器インタフェース１３０は、多数決によって定まる１つの制御データを、Ｉ／Ｏバス１０５を介して対応するプロセス機器１０４に出力する。
また、プロセス機器１０４からのプロセスデータは、まずＩ／Ｏバス１０５を介してプロセス機器インタフェース１３０へ送信される。このプロセスデータを受け付けたプロセス機器インタフェース１３０では、受け付けたプロセスデータをコントローラＡ１２０ａ，コントローラＢ１２０ｂ，コントローラＣ１２０ｃに出力する。
【００１２】
プロセス機器１０４からのプロセスデータを与えられた各コントローラは、与えられたプロセスデータに対応して応答を生成し、ネットワークインタフェース１１０に出力する。各コントローラより出力された応答は、内部ネットワーク１４０を介してネットワークインタフェース１１０に受け付けられる。これら応答を受け受けたネットワークインタフェースは、多数決によって定まる１つの応答を、ネットワーク１０３を介して監視装置１０２に送出する。
【００１３】
以上説明したように、プロセス機器インタフェース１１０では、コントローラＡ１２０ａ，コントローラＢ１２０ｂ，コントローラＣ１２０ｃのいずれか１つに異常が生じ、他の２つと異なる制御データや応答を出力した場合であっても、プロセス機器１０４や監視装置１０２に対して正常な制御データや応答をとぎれることなく出力することができる。
【００１４】
つぎに、ネットワークインタフェース１１０について、図２を参照して詳細に説明する。ネットワークインタフェース１１０は、応答／リクエスト送受信部１１１，負荷チェック部１１２，リクエスト配信部１１３，応答受信部１１４，応答比較部１１５，および異常通知部１１６を備えている。
このような構成において、まず、ネットワーク１０３を介して受け付けたリクエストは、応答／リクエスト送受信部１１１で受信され、負荷チェック部１１２に送られる。リクエストが送られた負荷チェック部１１２は、コントローラＡ１２０ａ，コントローラＢ１２０ｂ，コントローラＣ１２０ｃ各々の処理負荷を確認する。
【００１５】
負荷チェック部１１２は、コントローラＡ１２０ａ，コントローラＢ１２０ｂ，コントローラＣ１２０ｃが実行している処理の数が所定数以下のとき、つぎの処理となるリクエストを受け入れることが可能な状態と判定する。実行中の処理の数は、例えば転送したリクエストなどの処理の数から応答数を差し引いて求めることができる。応答数は、後述する応答受信部１１４から得ることができる。
【００１６】
以上のことにより、各コントローラの処理負荷を確認し、全てのコントローラがリクエストを受け入れることが可能な状態にあるときに、送られてきたリクエストをリクエスト配信部１１３へ転送する。一方、受け入れることができない状態のコントローラが存在している場合は、応答／リクエスト送受信部１１１に対し、送られてきたリクエストが受け入れ不可能であることを通知し、送られてきたリクエストを消去する。リクエストの受け入れ不可が通知されると、応答／リクエスト送受信部１１１は、リクエストもとへリクエスト実行不可を通知する。
【００１７】
リクエストが送られたリクエスト配信部１１３は、送られてきたリクエストに処理すべきタイミングを示す処理タイミング情報を付加し、コントローラＡ１２０ａ，コントローラＢ１２０ｂ，コントローラＣ１２０ｃに同報配信する。付加する処理タイミング情報には、リクエストを実行するタイミングや、リクエストを処理した結果発生する応答を送信するタイミングが含まれている。ここで、処理タイミング情報は、１制御周期中における処理タイミングを示す３ビットのコードであり、リクエスト配信部１１３は、後述するプロセス機器インタフェース１３０が図示しないデータ線上に出力する３ビットの処理タイミング信号の現在値を参照し、リクエストを実行するタイミングとして将来生成される処理タイミング信号の値を設定する。
【００１８】
つぎに、ネットワークインタフェース１１０における各コントローラより出力された応答の処理について説明する。コントローラＡ１２０ａ，コントローラＢ１２０ｂ，コントローラＣ１２０ｃから応答が送信されると、これらは応答受信部１１４で受信され、応答比較部１１５に送られる。また、応答受信部１１４は、応答を返したコントローラを負荷チェック部１１２に通知する。
【００１９】
応答が送られた応答比較部１１５は、送られてきた３つの応答の内容を比較し、これら３つが全て一致する場合と、いずれか１つが異なり他の２つが一致する場合について、一致した応答のいずれか１つを応答／リクエスト送受信部１１１に送出する。このようにして送出された応答を受け取った応答／リクエスト送受信部１１１は、受け取った応答をリクエスト元に送出する。また、応答比較部１１５は、他とは異なる応答を返したコントローラについて異常通知部１１６に通知する。通知を受けた異常通知部１１６は、対象となるコントローラに対し、動作停止信号を送出する。
【００２０】
なお、ネットワークインタフェース１１０は、例えば、ネットワーク１０３用のインタフェースと、内部ネットワーク１４０用のインタフェースと、処理タイミング信号入力用のデジタル入力インタフェースと、上述したネットワークインタフェース１１０の機能を実現するプログラムを格納した記憶部と、このプログラムを実行するＣＰＵと、プログラム実行のために用いられる主記憶部と、これらを接続するバスとから構成することができる。
【００２１】
つぎに、プロセス機器インタフェース１３０について説明する。図３に示すように、プロセス機器インタフェース１３０は、コントローラ通信処理部１３１，データ比較部１３２，Ｉ／Ｏバス入出力処理部１３３，異常通知部１３４，処理タイミング信号生成部１５０を備えている。コントローラ通信処理部１３１は、コントローラＡ１２０ａ，コントローラＢ１２０ｂ，コントローラＣ１２０ｃよりほぼ同時に送出されたコマンドや制御データを受信し、これらをデータ比較部１３２に転送する。データ比較部１３２は、転送された３つのコマンドや制御データなどの信号を比較し、これらが３つとも一致する場合と２つが一致する場合について、一致したデータをＩ／Ｏバス入出力処理部１３３へ転送する。
【００２２】
Ｉ／Ｏバス入出力処理部１３３は、転送されたデータをＩ／Ｏバス１０５を介して対応するプロセス機器１０４に送出する。また、データ比較部１３２は、他の２つとは異なるデータの送出元のコントローラについて、異常通知部１３４に通知する。異常通知部１３４では、データ比較部１３２からの通知により、コントローラ通信処理部１３１を介し、対応するコントローラに動作停止信号を送出する。
【００２３】
また、Ｉ／Ｏバス入出力処理部１３３は、プロセス機器１０４からのデータをＩ／Ｏバス１０５を介して受信し、受信したデータをコントローラ通信処理部１３１へ転送する。プロセス機器１０４からのデータが転送されたコントローラ通信処理部１３１は、転送されたデータをコントローラＡ１２０ａ，コントローラＢ１２０ｂ，コントローラＣ１２０ｃに送信する。
【００２４】
処理タイミング信号生成部１５０は、処理タイミング信号を生成し、ネットワークインタフェース１１０や各コントローラに送出する。この送出する処理タイミング信号は、例えば３ビットのパラレル信号であり、例えば、プロセス制御装置１００による１制御周期中に、順次３ビットの組み合わせから得られる８つの状態をとることにより、８個の処理タイミングを設けるものである。なお、処理タイミング信号は、３ビットに限られるものではなく、他のビット数を用いるようにしてもよい。
【００２５】
つぎに、コントローラＡ１２０ａ，コントローラＢ１２０ｂ，コントローラＣ１２０ｃについて説明する。これらは同一構成であり、以下ではコントローラＡ１２０ａを代表して図４を用いて説明する。コントローラＡ１２０は、図４に示すように、プログラム格納部１２１，以降に説明する設定値１２２ａと現在値１２２ｂと制御データ１２２ｃとからなるデータベースが格納される主記憶部１２２，ネットワーク制御部１２３，演算処理部（ＣＰＵ）１２４，Ｉ／Ｏ制御部１２５，異常処理部１２６を備え、これらがバス１２７により接続されている。
【００２６】
プログラム格納部１２１には、演算処理部１２４が、起動動作や種々の制御動作などを行うための、起動プログラムや制御プログラムなどが格納されている。コントローラＡ１２０ａでは、プログラム格納部１２１に格納されている各プログラムが主記憶部１２２にロードされ、主記憶部１２２にロードされたプログラムにより演算処理部１２４が動作し、各制御動作が行われる。例えば、演算処理部１２４は、主記憶部１２２にロードされたプログラムによりリクエスト処理機能部１２４ａ，制御データ生成機能部１２４ｂ，制御処理機能部１２４ｃを実現する。
【００２７】
例えば、コントローラＡ１２０ａでは、初期に監視装置１０２（図１）より送出された設定値を、ネットワーク１０３，ネットワークインタフェース１１０，内部ネットワーク１４０を介し、ネットワーク制御部１２３が受け付けると、演算処理部１２４が、リクエスト処理機能部１２４ａにより内容を解析し、主記憶部１２２の所定領域に設定値１２２ａとして格納する。一方、演算処理部１２４は、制御処理機能部１２４ｃにより、プロセス機器１０４から所定の制御値や状態値を収集し、主記憶部１２２に現在値１２２ｂとして格納する。
【００２８】
また、演算処理部１２４は、制御データ生成機能部１２４ｂにより、主記憶部１２２に格納されている設定値１２２ａと現在値１２２ｂとを参照して制御データやコマンドを生成し、これを主記憶部１２２の所定箇所に現在値１２２ｂとして格納する。演算処理部１２４では、以上のことにより、主記憶部１２２に制御データ１２２ｃが格納されると、制御処理機能部１２４ｃにより格納されている制御データ１２２ｃを、対象とするプロセス機器１０４に対して送出する。制御データ１２２ｃは、Ｉ／Ｏ制御部１２５によりプロセス機器インタフェース１３０を介してプロセス機器１０４に送出される。
【００２９】
また、監視装置１０２からのリクエストがネットワーク制御部１２３で受信されると、演算処理部１２４は、受け付けたリクエストに対してリクエスト処理機能部１２４ａにより応答する。例えば、プロセス機器１０４の現状の制御値の要求を受け付けた場合、演算処理部１２４ではリクエスト処理機能部１２４ａが、内容を解析し、主記憶部１２２に格納されている現在値１２２ｂの中より、対応する制御値を検索して取り出し、取り出した制御値を応答として監視装置１０２に送出する。
【００３０】
異常処理部１２６は、動作制御部６１とウオッチドックタイマ（ＷＤＴ：再起動手段）６２と、タイマ初期化部６３とを備える。ＷＤＴ６２は、リセット信号を出力し、このリセット信号により、コントローラＡ１２０ａ自身を再起動させて初期化させ、制御動作を再開させる。ＷＤＴ６２は、時間を計測して所定の時間Ｔが経過したらリセット信号を出力するものであり、タイマ初期化部６３は、時間を計測し、上記時間Ｔより短い時間ｔが経過したらＷＤＴ６２の時間計測を初期化するものである。
【００３１】
動作制御部６１は、通常動作時には、タイマ初期化部６３に対して動作を行わせる制御を行い、例えば、ネットワークインタフェース１１０の異常通知部１１６，または、プロセス機器インタフェース１３０の異常通知部１３４より動作停止信号を送信された場合、タイマ初期化部６３の動作を停止する。
【００３２】
加えて、本実施の形態では、動作制御部６１が、データ転送要求機能部６１１と要求受付機能部６１２とデータ転送機能部６１３と転送データ生成機能部６１４と差分データ生成機能部６１５と送信済みデータ更新監視機能部６１６とデータ受け取り機能部６１７を備え、再起動した後に、他のコントローラにおける主記憶部１２２に格納されたデータベースを要求し、自身の主記憶部１２２に取り込むようにしたものである。これらの機能部を含む動作制御部６１は、上記プログラムを自身で備えて動作する組み込みプロセッサによって実現される。
【００３３】
以下、再起動後の動作について、図５のフローを用いて説明する。なお、以下では、コントローラＡ１２０ａ（図１）が再起動した場合について説明する。
まず、再起動すると（ステップＳ５０１）、コントローラＡ１２０ａの動作制御部６１では、データ転送要求機能部６１１が、内部ネットワーク１４０を介して他のコントローラに対して主記憶部１２２内のデータベースの転送を要求する（ステップＳ５０２）。要求受付機能部６１２によりこの要求を受け付けた他のコントローラでは（ステップＳ５０３）、動作制御部６１において、転送データ生成機能部６１４が、自身の主記憶部１２２内のデータベースの状態を確認し、コントローラＡ１２０ａに対する転送データを生成する（ステップＳ５０４）。
【００３４】
転送データを生成した他のコントローラでは、動作制御部６１において、データ転送機能部６１３が、内部ネットワーク１４０を介して生成した転送データをコントローラＡ１２０ａに転送する（ステップＳ５０５）。転送データが転送されたコントローラＡ１２０ａでは、動作制御部６１において、データ受け取り機能部６１７が上記転送データを受け取り、他のコントローラから転送された複数の転送データが同一であることを確認し、これを主記憶部１２２に格納する（ステップＳ５０６）。
【００３５】
また、他のコントローラでは、データ転送が終了するまでの間に、動作制御部６１において、送信済みデータ更新監視機能部６１６が、自身の主記憶部１２２におけるデータベースの変更発生を監視し、変更を検出した場合（ステップＳ５０７）、差分データ生成機能部６１５が変更されたデータの変更前の状態からの差分を生成する（ステップＳ５０８）。この後、他のコントローラでは、データ転送機能部６１３が、生成した差分を内部ネットワーク１４０を介してコントローラＡ１２０ａに対して転送する（ステップＳ５０９）。
【００３６】
他のコントローラより転送された複数の差分は、コントローラＡ１２０ａで受け取られ、データ受け取り機能部６１７により、すでに主記憶部１２２に格納されているデータベースに追加される（ステップＳ５１０）。この後、コントローラＡ１２０ａは、他のコントローラと同様に、制御動作を開始する。
以上のことにより、他のコントローラを停止させることなく、コントローラＡ１２０ａを再起動させることが可能となり、また、再起動の後、直ちに他のコントローラにおける制御状態が反映され、制御動作を迅速に再開させることができるようになる。
【００３７】
なお、上記実施の形態においては、データベースの転送要求および転送データの転送を、内部ネットワーク１４０を介して行うものとして説明したが、ネットワークインタフェース１１０が接続されない他のネットワーク（通信手段）を介して行うようにしても良いことはいうまでもない。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、再起動した後、コントローラ自身が特定データの転送を要求し、この要求により他のコントローラから転送された特定データを受け付けてから、自身の制御動作を再開するようにしたので、停止せずに、制御が続行された状態で復旧ができるという優れた効果が得られる。特に、主記憶部にある特定データをコントローラ同士ですべて転送するのではなく、その間の制御データなどの変化を差分として該当するコントローラの制御動作の再開前に転送することで、該当するコントローラの制御動作を迅速かつ円滑に再開させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における多重化並列処理装置の一例であるプロセス制御装置１００の構成例を示す構成図である。
【図２】図１のプロセス制御装置１００を構成しているネットワークインタフェース１１０の構成例を示す構成図である。
【図３】図１のプロセス制御装置１００を構成しているプロセス機器インタフェース１３０の構成例を示す構成図である。
【図４】図１のプロセス制御装置１００を構成しているコントローラＡ１２０ａの構成例を示す構成図である。
【図５】コントローラの動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
６１…動作制御部、６２…ウオッチドックタイマ（ＷＤＴ）、６３…タイマ初期化部、１００…プロセス制御装置、１０２…監視装置、１０３…ネットワーク、１０４…プロセス機器、１０５…Ｉ／Ｏバス、１１０…ネットワークインタフェース、１２０ａ…コントローラＡ，１２０ｂ…コントローラＢ、１２０ｃ…コントローラＣ、１２１…プログラム格納部、１２２…主記憶部、１２２ａ…設定値、１２２ｂ…現在値、１２２ｃ…制御データ、１２３…ネットワーク制御部、１２４…演算処理部、１２４ａ…リクエスト処理手段、１２４ｂ…制御データ生成手段、１２４ｃ…制御処理手段、１２５…Ｉ／Ｏ制御部、１２６…異常処理部、１２７…バス、１３０…プロセス機器インタフェース、６１１…データ転送要求手段、６１２…要求受付手段、６１３…データ転送手段、６１４…転送データ生成手段、６１５…差分データ生成手段、６１６…送信済みデータ更新監視手段、６１７…データ受け取り手段。

Claims

予め入力されている設定条件により、入力された所定の情報とこれに対応する制御データを生成して出力する制御動作を行うＮ個（Ｎは３以上の自然数）のコントローラを備えた多重化並列処理システムにおいて、
前記コントローラは、
前記設定条件及び前記制御データからなる特定データを記憶する主記憶部と、
ネットワークを介して送出された動作停止信号を受信する受信部と、
所定の条件により前記コントローラを再起動させる再起動手段とを有し、
前記再起動手段により再起動した後に動作する手段であって、
他の正常なコントローラに対して特定データの転送を要求するデータ転送要求手段と、
他の正常なコントローラより転送された特定データを受け取る受け取り手段とを有し、
並びに、正常時に動作する手段であって、
他の再起動されたコントローラより送出された特定データの転送要求を受け付ける要求受付手段と、
この要求受付手段が受け付けた転送要求の対象となる特定データを前記主記憶部から要求もとの前記再起動されたコントローラに対して転送するデータ転送手段と、
このデータ転送手段によるデータ転送の後に、前記主記憶部にある特定データとすでに転送した特定データとの差分よりなる差分データを求め、この差分データを要求もとの前記再起動されたコントローラに対して再び転送する差分データ転送手段と
を有し、
さらに、前記再起動されたコントローラは、前記データ受け取り手段が前記差分データを受け取ってから前記制御動作を再開する動作制御手段を備える
ことを特徴とするコントローラ。
予め入力されている設定条件により、入力された所定の情報とこれに対応する制御データを生成して出力する制御動作を行うＮ個（Ｎは３以上の自然数）のコントローラを備えた多重化並列処理システムにおいて、
第１のコントローラが異常により再起動されるステップと、
前記第１のコントローラが第２のコントローラに対して特定データの転送を要求するデータ転送要求ステップと、
前記第２のコントローラが前記特定データの転送要求を受け、前記第２のコントローラが備える主記憶部から転送要求の対象となる特定データを取り出して、取り出した前記特定データを前記第１のコントローラに対して転送するデータ転送ステップと、
前記第１のコントローラが前記特定データを受け取るステップと、
前記第２のコントローラが前記主記憶部にある特定データとすでに転送した特定データとの差分よりなる差分データを求め、この差分データを前記第１コントローラに対して再び転送する差分データ転送ステップと、
前記第１のコントローラが前記第２のコントローラより転送された前記差分データを受け取るデータ受け取りステップと、
前記第１のコントローラが前記差分データを受け取ってから前記制御動作を再開する動作制御ステップと
を備えることを特徴とする多重化並列処理方法。