JP3838320B2

JP3838320B2 - 水平制御装置

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Publication number: JP3838320B2
Application number: JP18678399A
Authority: JP
Inventors: 智之石田; 豊小野; 弘喜小野
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1999-06-30
Filing date: 1999-06-30
Publication date: 2006-10-25
Anticipated expiration: 2019-06-30
Also published as: JP2001016908A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は水平制御装置に関するものであり、特に、農業用トラクタや乗用管理機等の水平制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
農業用トラクタや乗用管理機等の農用作業車両では、機体の後部にリンク機構を介してロータリ等の作業機を連結し、該機体と作業機の間に機体に対する作業機のローリング角を変更するアクチュエータを設けるとともに、該機体に作業機のローリング角を設定する傾き調整ダイヤル等を設け、作業機のローリング角を自動的に調整する水平制御装置を備えたものが知られている。
【０００３】
この水平制御装置には、機体と作業機の間に作業機のローリング角を検出するセンサを設けるとともに、該機体に機体のローリング角を検出する傾斜センサを設け、各センサの検出値に基づいて機体のローリング角と作業機のローリング角を演算し、機体の姿勢に拘らず作業機のローリング角を水平に維持すべく前記アクチュエータへ駆動信号を出力したり、或いは、機体のローリング角と作業機のローリング角を平行に維持すべく前記アクチュエータを駆動するように制御している。
【０００４】
一般に傾斜センサは、筐体内に常時鉛直方向に向かう振り子を吊り下げておき、該振り子に対して機体に取り付けた筐体の左右傾斜の角度変化を検出するように構成されており、該振り子自体の慣性力のため、例えば機体が右下がり方向に傾斜し始めるときは、該振り子は相対的に左側に取り残される。従って、傾斜センサは機体の傾斜開始直後は逆方向の検出信号を出力し、また、検出信号の出力に時間遅れが生じることで、機体の傾斜を迅速に検出するという応答性が良好ではない。
【０００５】
これに対して、機体に機体のローリング角速度を検出するローリング角速度センサを設け、該ローリング角速度センサの検出値から機体のローリング角を演算する方法も考えられる。しかし、機体の走行速度や圃場の硬さ、或いはタイヤのラグパターン等の走行条件や圃場条件により種々のノイズが発生し、ローリング角速度センサの出力信号には連続的に小刻みの変化が表れる。該ローリング角速度センサの出力変化に同期して作業機のローリング角を調整するには、全く応答遅れのない可変スピードの出せるアクチュエータが必要となり、構成が複雑になるとともに極めて高価となる。
【０００６】
また、振動ジャイロ式のローリング角速度センサは温度変化により基準電圧がドリフトし易く、環境条件により角速度なしとみなす電圧即ちローリング角速度センサの基準値が変動することがある。
【０００７】
図８は振動ジャイロ式ローリング角速度センサの出力信号の変化を示し、機体が左方向へローリングしたときの角速度の変化がグラフの上方向に表れ、機体が右方向へローリングしたときの角速度の変化が下方向に表れるものとしたとき、機体の振動ノイズによって、ローリング角速度センサの検出信号には連続的に小刻みの変化が表れる。そして、左方向角速度のピーク値（上端ピーク値）と右方向角速度のピーク値（下端ピーク値）の中間値が、角速度なしとみなす電圧即ちローリング角速度センサの基準値Ｃ₀であるが、振動ジャイロ式のローリング角速度センサは温度変化により内部抵抗が変わりやすく、このため例えば該基準値がＣ₁のように左ローリング側へ徐々に変化することがある。
【０００８】
更に、作業機を硬い地面上に着地させたときの左右リンクの捩じれや、作業機を昇降したときのリンク機構のガタ等により、機体と作業機とのローリング角が変化することがあり、然るときは、作業機が傾斜していないにも拘らず、水平制御信号が出力されて前記アクチュエータが駆動され、作業機が不必要な動きをするという不具合が生じてしまう。
【０００９】
そこで、機体と作業機の間に設けられたアクチュエータを駆動し、作業機のローリング角を調整して水平制御を行う際に、機体に設けたローリング角速度センサのノイズに対応して正確な水平制御を行うとともに、ローリング角速度センサの基準値を簡易且つ正確に設定するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために提案されたものであり、機体の後部にリンク機構を介して作業機を連結し、該機体と作業機の間に機体に対する作業機のローリング角を変更するアクチュエータと該機体に対する作業機のローリング角を検出する手段とを設け、該機体に機体のローリング角を検出する傾斜センサと、作業機のローリング角を設定する傾き設定手段とを備えた水平制御装置に於いて、該機体に機体がローリングするときのローリング角速度検出手段を設け、該ローリング角速度検出手段により右方向角速度のピーク値と左方向角速度のピーク値を所定時間継続して測定し、前記傾斜センサの検出値の変化度合いが一定時間に所定幅以下を継続したとき、ローリング角速度ピーク値の平均値からローリング角速度検出手段の基準値を算出し、該ローリング角速度検出手段の検出値が前記基準値を中心とする不感帯内にあるときは、前記傾斜センサの検出値に基づき作業機のローリング角を調整し、前記不感帯より大きなローリング角速度を検出したときは該ローリング角速度検出手段の検出値に基づき作業機のローリング角を調整するように構成した水平制御装置を提供するものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面に従って詳述する。図１及び図２は作業車両の一例として小型のトラクタ１０を示し、機体の後部にリンク機構１１を介してロータリ作業機１２が連結されている。運転席１３の近傍には作業機の昇降位置設定手段であるポジションレバー１５、作業機の耕深量設定手段である耕深調整ダイヤル１６、作業機のローリング角を設定する傾き設定手段である傾き調整ダイヤル１７等が設けられている。また、ミッションケース１８の上面部には後車軸１９の近傍上方位置の略中央部に、機体のローリング角を検出する手段である傾斜センサ４１と、機体がピッチングするときの角速度を検出する手段であるピッチング角速度センサ４２と、機体がローリングするときの角速度を検出する手段であるローリング角速度センサ４３がケース４４内に一体的に収納されている。
【００１２】
前記リンク機構１１はトップリンク２０と左右のロワリンク２１，２１とからなり、左右のリフトアーム２２，２２の先端とロワリンク２１，２１をリフトロッド２３，２３にて連結し、リフトシリンダ２４の駆動にてリフトアーム２２を回動することにより、リフトロッド２３，２３を介してロワリンク２１，２１が上下動する。斯くして、ロワリンク２１，２１の先端部を回動中心に前記ロータリ作業機１２が昇降する。
【００１３】
リフトアーム２２の回動基部には、作業機の昇降位置を検出する手段としてリフトアーム角センサ２５が設けられ、このリフトアーム角センサ２５にてリフトアーム２２の回動角を検出し、コントローラ５０にてロータリ作業機１２の昇降高さを演算する。また、ロータリ作業機１２のメインカバー２６の後端部にリヤカバー２７を上下回動自在に取り付け、リヤカバーセンサ２８により前記リヤカバー２７の回動角を検出して、コントローラ５０にてロータリ作業機１２の耕深量を演算する。
【００１４】
一方、機体に対するロータリ作業機１２のローリング角を変更するためのアクチュエータとして、左右どちらかのリフトロッド２３の途中にローリングシリンダ３０を設け、該ローリングシリンダ３０を伸縮させてロワリンク２１のリフト量を左右で変えることにより、機体に対するロータリ作業機１２の左右方向への傾きを変更できるように形成してある。
【００１５】
そして、機体に対するロータリ作業機１２のローリング角を検出する手段として、前記ローリングシリンダ３０に隣接してストロークセンサ３１を設け、該ストロークセンサ３１によリローリングシリンダ３０の伸縮長さを検出し、機体に対するロータリ作業機１２のローリング角をコントローラ５０にて演算するとともに、前記傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じてローリングシリンダ３０を駆動し、ロータリ作業機１２の水平制御を行えるようにしてある。
【００１６】
更に、運転席１３の前方には機体の操舵操作部であるステアリングハンドル３２が設けられ、該ステアリングハンドル３２の近傍位置に前後進切換えレバー３３を設けてあり、該前後進切換えレバー３３を操作することにより、後輪３４へ伝達する駆動力を逆転させて、機体の進行方向を選択できるようにしてある。また、運転席１３の前下方部に変速レバー３５を設置するとともに、左右独立して踏み込み可能な左右ブレーキペダル３６，３６が設けられている。前記、ステアリングハンドル３２の回転操作は操舵装置３７へ伝達され、操舵量に応じて前輪３８が回向する。前輪３８の操舵量は前輪切れ角センサ３９によって検出される。
【００１７】
図３は制御系のブロック図であり、耕深調整ダイヤル１６によってロータリ作業機１２の耕深目標値を設定し、リフトアーム角センサ２５の検出信号にてロータリ作業機１２の昇降位置を演算するとともに、リヤカバーセンサ２８にてリヤカバー２７の回動角を検出してロータリ作業機の耕深量を演算する。そして、リヤカバー２７の回動角を前記耕深調整ダイヤル１６にて設定された耕深目標値に応じた所定角に維持すべく、リフトシリンダ２４を駆動する電磁制御弁の上昇ソレノイドまたは下降ソレノイドへコントローラ５０から制御信号を出力する。従って、リフトアーム２２が上下回動してロータリ作業機１２が昇降し、リヤカバー２７が回動してリヤカバーセンサ２８の検出値が耕深目標値と一致するように制御される。
【００１８】
一方、傾き調整ダイヤル１７によってオペレータがロータリ作業機１２のローリング角を任意に設定できる。地面に対する機体のローリング角は傾斜センサ４１にて検出し、機体に対するロータリ作業機１２のローリング角はストロークセンサ３１にて検出する。従って、双方のセンサの検出値からロータリ作業機１２の地面に対するローリング角を演算することができ、前記傾き調整ダイヤル１７にて設定された作業機のローリング角を維持すべく、ローリングシリンダ３０を駆動する電磁制御弁の右上げソレノイドまたは右下げソレノイドへコントローラ５０から制御信号を出力する。従って、ローリングシリンダ３０が伸縮してロータリ作業機１２のローリング角が変更され、ストロークセンサ３１の検出値が水平制御の目標値と一致するように制御される。
【００１９】
尚、ピッチング角速度センサ４２及びローリング角速度センサ４３は夫々振動ジャイロ方式のものを使用しており、構造が簡単で精密且つ安価である。しかし、振動ジャイロ方式以外のセンサであってもよい。之等傾斜センサ４１とピッチング角速度センサ４２とローリング角速度センサ４３は、後車軸１９の近傍上方位置の略中央部に設けられており、前輪３８側に設置する場合と比較して機体の重心に近くなり、上下方向の振動が少なく外乱を受けにくくなって測定精度が向上する。また、前記３つのセンサがすべてケース４４内に一体的に収納されているので、設置スペースがコンパクトになり、電源回路を共用できる等、設置作業も簡単となる。
【００２０】
更に、水平切換スイッチ４５により、水平モードと機体平行モードと角度設定モードとを選択可能にしてあり、機体と作業機の相対的な傾き及び地面に対する傾きを検出しながら、該水平切換スイッチ４５でセットしたモードに応じて水平制御の目標値を定め、前記ローリングシリンダ３０を駆動してロータリ作業機１２の傾きを調整する。
【００２１】
例えば、水平切換スイッチ４５が水平モードにセットされているときは、傾斜センサ４１の検出値とストロークセンサ３１の検出値からロータリ作業機１２の地面に対する傾きを算出し、この傾きをゼロにするように水平制御の目標値を定める。そして、ストロークセンサ３１の計測値がこの目標値に一致するように、ローリングシリンダ３０を駆動する電磁制御弁の右上げソレノイドまたは右下げソレノイドへコントローラ５０から制御信号を出力する。従って、機体の姿勢に拘らずロータリ作業機１２の左右方向の傾きが水平となるように制御される。
【００２２】
一方、水平切換スイッチ４５が機体平行モードにセットされているときは、左右のロワリンク２１のリフト量を等しくするように水平制御の目標値を定める。そして、ストロークセンサ３１の計測値がこの目標値に一致するようにローリングシリンダ３０を駆動すべく、コントローラ５０から前記右上げソレノイドまたは右下げソレノイドへ制御信号を出力する。従って、ロータリ作業機１２の左右方向の傾きが機体の傾きと平行になるように制御される。
【００２３】
また、水平切換スイッチ４５が角度設定モードにセットされているときは、オペレータが任意に設定した傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じて水平制御の目標値を定め、ストロークセンサ３１の計測値がこの目標値に一致するようにローリングシリンダ３０を駆動すべく、コントローラ５０から前記右上げソレノイドまたは右下げソレノイドへ制御信号を出力する。従って、ロータリ作業機１２が設定した任意の傾きとなるように制御される。
【００２４】
ここで、前記ローリング角速度センサ４３の他の取り付け方法について述べれば、図４に示すように、側面視逆Ｌ字形のプレート６０を機体の前後方向に対峙して取り付け、該プレート６０の上面に機体の前後方向とセンサの検出方向が直交するようにローリング角速度センサ４３を装着する。該プレート６０の折り曲げ内側部分には、左右端部近傍に補強ステー６１,６１を固着しておき、機体の振動によってセンサの検出方向に対するプレート６０の揺れが増大しないようにしてある。或いは、プレート６０上面または下面の左右方向にリブ（図示せず）を設けてもよい。また、図５に示すように、角パイプ６２を横向きにしてその一面を機体の前後方向に対峙して取り付け、該角パイプ６２の上面に機体の前後方向とセンサの検出方向が直交するようにローリング角速度センサ４３を装着することもできる。該角パイプ６２は開口部が左右に位置するように取り付けられているので、センサの検出方向に対する揺れが抑止される。
【００２５】
一方、機体の走行速度や圃場の硬さ或いはタイヤのラグパターン等、走行条件や圃場条件によって、前記ローリング角速度センサ４３の検出信号には種々の振動に起因するノイズが発生する。例えば、図６のグラフはローリング角速度センサ４３の検出信号を▲１▼に示し、傾斜センサ４１の検出信号を▲２▼に示している。そして、前記コントローラ５０からローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ出力される「右下げ」の水平制御信号を▲３▼に示し、「右上げ」の水平制御信号を▲４▼に示す。同図の▲１▼に示すように、機体が左方向へローリングしたときの角速度の変化がグラフの上方向に表れ、機体が右方向へローリングしたときの角速度の変化が下方向に表れるものとしたとき（０Ｖから最大５Ｖまで変化）、機体の振動ノイズによって、ローリング角速度センサ４３の検出信号には連続的に小刻みの変化が表れる。
【００２６】
従って、ローリング角速度に基づいて水平制御を行う場合は、左方向角速度のピーク値（上端ピーク値）と右方向角速度のピーク値（下端ピーク値）を所定時間継続して測定し、各ピーク値の移動平均値を算出し、左方向角速度ピーク値の移動平均値と右方向角速度ピーク値の移動平均値とからローリング角速度センサ４３の基準値Ｃを設定する。そして、前記グラフ▲１▼の点線にて示すように、上記基準値Ｃに対して予め所定範囲（例えば基準値Ｃを中心として±１Ｖ〜１．５Ｖ）の不感帯Ｕを定めておき、ローリング角速度センサ４３の検出値が該不感帯Ｕ内にあるときは、機体の固有振動による角速度検出と見做し、前記傾斜センサ４１の検出値にて機体のローリング角を算出し、該傾斜センサ４１の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ「右上げ」または「右下げ」の水平制御信号を出力する。
【００２７】
図７のフローチャートに示すように、水平制御が開始されると、先ず、各種センサやスイッチ及びダイヤル等の状態をコントローラ５０に読み込み（Step100）、続いて、前述したローリング角速度の左方向ピーク値と右方向ピーク値を収集する（Step110）。そして、各ピーク値からローリング角速度センサ４３の基準値Ｃを設定するのであるが、一般的な振動ジャイロ方式のローリング角速度センサ４３では、一旦設定された基準値が温度変化等によって変動することがあり、然るときは該基準値を補正する必要がある。
【００２８】
ローリング角速度センサ４３の基準値を補正する場合は、図６の▲２▼に示すように、傾斜センサ４１の検出値の変化度合いが一定時間Ｔ₁（時点ｔ₁〜ｔ₂間）に所定幅Ａ₁（例えば±０.３Ｖ）以下を継続したときに、ローリング角速度の基準値Ｃを算出する。前記一定時間Ｔ₁としては、例えば基準サンプリング時間（５００msec）の２回分（５００msec＋５００msec）である１sec程度とするのが好ましい。前記一定時間Ｔ₁を基準サンプリング時間の２回分としたのは、傾斜センサ４１の応答遅れを考慮したものであり、傾斜センサ４１の変化度合いが継続して所定幅Ａ₁内に保持されているときは、連続した複数のサンプリング時間に亙ってローリング角速度の各ピーク値を移動平均してローリング角速度の基準値Ｃを算出し、傾斜センサ４１の変化度合いが所定幅Ａ₁を超えたときは、一回分前までのサンプリング時間に於ける各ピーク値を移動平均してローリング角速度の基準値Ｃを算出する。
【００２９】
即ち、図７のフローチャートでは、傾斜センサ４１の検出値が一定時間安定しているときは、機体が安定状態にあると判断できるので（Step120）、角速度ピーク値の移動平均値からローリング角速度センサ４３の基準値Ｃを設定する（Step130）。そして、ローリング角速度センサ４３の基準値Ｃを中心として所定範囲の不感帯Ｕを定め、ローリング角速度センサ４３の検出値がこの不感帯Ｕ内にあるときは（Step140）、前述した振動ノイズと見做して傾斜センサ４１にて機体のローリング角を算出し、該傾斜センサ４１の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ「右上げ」または「右下げ」の水平制御信号を出力する（Step150）。これに対して、ローリング角速度センサ４３の検出値が前記不感帯から外れて、左方向または右方向に大きな角速度が検出されたときは、該ローリング角速度センサ４３の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ水平制御信号を出力する（Step160）。
【００３０】
尚、ローリング角速度センサ４３にて検出された機体のローリング角速度をω、検出時間をＴとすれば、機体のローリング角θは次式で表される。
【００３１】
θ＝ω×Ｔ
上式によって求められた機体のローリング角θとストロークセンサ３１の検出値から、ロータリ作業機１２のローリング角を演算し、傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じて前記ローリングシリンダ用の電磁制御弁へ水平制御信号を出力する。
【００３２】
例えば図６の時点ｔ₃のように、ローリング角速度センサ４３の検出値が不感帯Ｕ内にあるときに傾斜センサ４１が所定角以上の右傾斜を検出したときは、該傾斜センサ４１の検出値に基づいて水平制御信号（この場合は「右上げ」）を出力する。そして、時点ｔ₄にてローリング角速度センサ４３の検出値が不感帯Ｕを超えたときは、該ローリング角速度センサ４３の検出値に基づいて水平制御信号を出力する。また、時点ｔ₅のように、ローリング角速度センサ４３の検出値が不感帯Ｕを超えて左方向の角速度を検出したときは、「右下げ」の水平制御信号を出力する。また、時間Ｔ₂及びＴ₃のようにローリング角速度センサ４３に基づく水平制御信号を出力している最中や、或いは、水平制御信号の出力停止後の一定時間は、ローリングシリンダ３０の駆動によって機体のローリング角速度センサ４３がロータリ作業機１２の振動を拾う場合があるので、前述したローリング角速度センサ４３の基準値算出を行わない。
【００３３】
ここで、下記条件の場合はローリング角速度に基づく水平制御を行わない。
【００３４】
(1) 機体の車速が「０」または微速走行のとき：
機体を停止若しくは微速走行させながら作業機を脱着する際は、ジョイント部分を合わせるために作業機を揺らす等、機体に振動が生じることがあり、この振動によりローリング角速度を検出して水平制御信号を出力すれば、作業者の意図に拘らず突然作業機が動き出して危険であるためである。
【００３５】
(2) 角速度センサの検出信号が０Ｖまたは５Ｖのとき：
本実施の形態で説明するローリング角速度センサは０Ｖから最大５Ｖまでの電圧にて信号出力するため、０Ｖまたは５Ｖのときはローリング角速度センサが作動していないか異常作動であると判断するためである。
【００３６】
(3) 作業機が上昇中か上昇位置にあるとき：
乾田での耕深制御中に機体が旋回したときは、前輪の切れ角や片ブレーキ操作等の旋回動作を読み取って、作業機を所定高さに自動上昇させる。また、耕深作業中に機体を後退したときは、変速レバーが後退位置にシフトされたことを読み取って、作業機を所定高さに自動上昇させる。また、機体が作業領域外へ出たとき等は、手動操作にて作業機を上昇させることもある。このときの振動によるローリング角速度を検出して水平制御信号を出力すれば、作業機にガタツキが生じて操作感が悪くなるためである。
【００３７】
(4) 上記(1)乃至(3)の条件が解除された後２秒以内のとき：
各センサの応答遅れに対処するためである。
【００３８】
(5) コントローラのリセット後２０秒以内のとき：
エンジンを始動した直後や何らかの理由でコントローラをリセットした直後は、温度特性の変動により角速度センサの出力信号に乱れが生じるため、信号が安定するまでは角速度センサの基準値を設定できないためである。
【００３９】
そして、上記(1)〜(5)の条件などによってローリング角速度に基づく水平制御を停止しているときは、機体が不安定であり且つローリング角速度センサ４３の検出信号も安定しないため、ローリング角速度センサ４３の基準値算出を行わず、誤算出を防止する。尚、コントローラのリセット後の一定時間は、ローリング角速度センサ４３の基準値を０ｖと５Ｖの中間値である２.５Ｖに設定してもよい。また、代掻き作業などでは作業機を下ろしたまま旋回するため、作業機からの振動や横Ｇなどによりローリング角速度センサ４３の検出信号に乱れを生じることがあるので、前輪切れ角センサ３９の検出値が所定の直進範囲から外れたときは、前記ローリング角速度センサ４３の基準値を算出しないようにする。
【００４０】
更に、図６の時点ｔ₆からｔ₈のように、ローリング角速度センサ４３に基づく水平制御信号の出力停止付近では、傾斜センサ４１の応答遅れによる検出信号が大であるため、誤った水平制御信号を出力することがある。これを防止するため、ローリング角速度センサ４３に基づく水平制御信号の出力停止直後の一定時間（時点ｔ₇〜ｔ₈、例えば約６０msec）は、コントローラ５０から水平制御信号を出力しないように制御する。
【００４１】
尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００４２】
【発明の効果】
本発明は上記一実施の形態に詳述したように、機体の傾斜センサの検出値と機体のローリング角速度の検出値とに基づいて作業機の水平制御を行う際に、傾斜センサの検出値の変化度合いが一定時間に所定幅以下を継続したとき、左右のローリング角速度ピーク値の平均値からローリング角速度検出手段の基準値を設定するので、温度変化や機体の振動ノイズによるローリング角速度の検出信号の変化に対して、正確にローリング角速度検出手段の基準値を設定することができる。また、傾斜センサの検出値を参照することにより、機体の傾斜を検出していないときであっても、ローリング角速度検出手段の基準値を設定することが可能である等、常に安定した基準値設定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示し、トラクタの機体とロータリ作業機の側面図。
【図２】リヤカバーセンサ等の図示を省略した図１の背面図。
【図３】本発明の一実施の形態を示し、制御系のブロック図。
【図４】本発明の一実施の形態を示し、（ａ）はローリング角速度センサの他の取り付け方法を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図。
【図５】本発明の一実施の形態を示し、（ａ）はローリング角速度センサの更に他の取り付け方法を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図。
【図６】本発明の一実施の形態を示し、ローリング角速度センサの検出信号を表したグラフ。
【図７】本発明の一実施の形態を示し、水平制御装置の制御手順を示すフローチャート。
【図８】振動ジャイロ式ローリング角速度センサの温度変化により基準値が変動したときの検出信号を示すグラフ。
【符号の説明】
１０トラクタ
１２ロータリ作業機
１７傾き調整ダイヤル
３０ローリングシリンダ
３１ストロークセンサ
４０エンジン回転数センサ
４１傾斜センサ
４３ローリング角速度センサ
５０コントローラ

Claims

機体の後部にリンク機構を介して作業機を連結し、該機体と作業機の間に機体に対する作業機のローリング角を変更するアクチュエータと該機体に対する作業機のローリング角を検出する手段とを設け、該機体に機体のローリング角を検出する傾斜センサと、作業機のローリング角を設定する傾き設定手段とを備えた水平制御装置に於いて、該機体に機体がローリングするときのローリング角速度検出手段を設け、該ローリング角速度検出手段により右方向角速度のピーク値と左方向角速度のピーク値を所定時間継続して測定し、前記傾斜センサの検出値の変化度合いが一定時間に所定幅以下を継続したとき、ローリング角速度ピーク値の平均値からローリング角速度検出手段の基準値を算出し、該ローリング角速度検出手段の検出値が前記基準値を中心とする不感帯内にあるときは、前記傾斜センサの検出値に基づき作業機のローリング角を調整し、前記不感帯より大きなローリング角速度を検出したときは該ローリング角速度検出手段の検出値に基づき作業機のローリング角を調整するように構成したことを特徴とする水平制御装置。