JP3790847B2

JP3790847B2 - Vehicle door opening / closing detection method, platform door opening / closing method, vehicle door opening / closing detection system, and platform door opening / closing system

Info

Publication number: JP3790847B2
Application number: JP2000074370A
Authority: JP
Inventors: 一範原; 真明平山; 正人横田; 淳一谷内田
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2000-03-16
Filing date: 2000-03-16
Publication date: 2006-06-28
Anticipated expiration: 2020-03-16
Also published as: JP2001264013A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両扉開閉検知方法およびホーム扉の開閉方法ならびに車両扉開閉検知システムおよびホーム扉の開閉システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば新幹線の各駅では乗客の安全のために線路側とホーム側とを仕切るための柵を設けるとともに、この柵に電動式の扉を設けて駅に列車が停止している状態で前記扉を開放し、車両に乗降りする乗客を通すようにしている。
【０００３】
このような扉の開閉は従来より駅員の視認により操作されるのが通常であり、場合によっては扉の開閉が遅れることがあるため、各列車の停車時間が必要以上に長くなるという問題がある。このため、前記扉の開閉をある程度自動化するための適切な制御方法が求められているところ、この点に関連して、例えば特開平９−７１２４０号公報においては、列車側に各車両扉の開閉状態を検知するドア開閉センサを設け、発車の際に完全に閉まっていない車両扉があれば駅員に当該扉の位置を通知し、駅員がその扉付近の状況を例えばカメラ映像により確認する安全確認システムが提案されている。
【０００４】
したがって、このような列車側に設けたドア開閉センサの検出結果により前記プラットホーム側に設けた扉を適切なタイミングで開閉するように制御する方法も考えられる。しかしながら、このような方法は運行される各列車に設けられる多数のドア開閉センサのいずれかに異常が発生すると駅プラットホームに設けられる扉の開閉が正常に制御できなくなるため、信頼性が低く実用的ではないという問題がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、例えば軌道運行車両の停車場に設けられる安全柵の扉を適当なタイミングで開閉するために、高い信頼性で軌道運行車両扉の開閉状態を検知することができる、車両扉開閉検知方法およびホーム扉の開閉方法ならびに車両扉開閉検知システムおよびホーム扉の開閉システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１形態の第１態様は、停車場に停車して乗客を乗降させる車両の水平に開閉する車両扉の開閉状態を検知する車両扉開閉検知方法であって、前記停車場に光波距離計を、車両扉が存在すべき部分全体を横切る前記車両扉の横幅より長い所定長さの線分に沿って測距するように配設し、前記測距結果が緩やかなカーブを描く曲線となった場合、車両扉が完全に閉じたとし、前記測距結果が車両扉の対応領域において急激に大きくなった場合、車両扉が完全に開いたとし、前記測距結果が車両扉の対応領域の一部の領域において急激に大きくなった場合、車両扉が半閉まりとすることを特徴とする車両扉開閉検知方法に関する。
【０００７】
本発明の第１形態の第２態様は、停車場に停車して乗客を乗降させる車両の水平に開閉する車両扉の開閉状態を検知する車両扉開閉検知方法であって、前記停車場に光学式センサを車両扉が存在すべき部分全体を横切る細長形状の領域を撮像するように配設し、車両扉の各戸板に複数のサイズの異なるターゲットマークを扉の開閉方向に沿って所定間隔で設け、前記光学式センサにより撮像された画像に各ターゲットマークが存在するか否かに応じて車両扉の開閉を検知し、前記光学式センサにより撮像された画像における各戸板に設けられたターゲットマークの間隔が規定よりも広い場合、車両扉が半閉まりとすることを特徴とする車両扉開閉検知方法に関する。
【０００８】
本発明の第１形態の第３態様は、停車場に停車して乗客を乗降させる車両の水平に開閉する車両扉の開閉状態を検知する車両扉開閉検知方法であって、前記停車場に光学式センサを車両扉が存在すべき部分全体を横切る細長形状の領域を撮像するように配設し、前記光学式センサにより車両扉を所定時間間隔で撮像し、撮像画像の差分データを２値化して得られた２値化差分データのゼロでない部分の移動方向に基づいて車両扉の開閉動作を検知することを特徴とする車両扉開閉検知方法に関する。
【００１０】
本発明の第２形態は、停車場に配設されている複数のホーム扉の内、所定のホーム扉を開閉するホーム扉の開閉方法であって、前記いずれかの車両扉開閉検知方法により開閉が検知された車両扉に対応するホーム扉を開閉することを特徴とするホーム扉の開閉方法に関する。
【００１１】
本発明の第３形態の第１態様は、停車場に停車して乗客を乗降させる車両の水平に開閉する車両扉の開閉状態を検知する車両扉開閉検知システムであって、前記停車場の車両扉が存在すべき部分全体を横切る前記車両扉の横幅より長い所定長さの線分に沿って測距するように配設された光波距離計を備え、前記光波距離計による測距結果が緩やかなカーブを描く曲線となった場合、車両扉が完全に閉じたとし、前記光波距離計による測距結果が車両扉の対応領域において急激に大きくなった場合、車両扉が完全に開いたとし、前記光波距離計による測距結果が車両扉の対応領域の一部の領域において急激に大きくなった場合、車両扉が半閉まりとするようにされてなることを特徴とする車両扉開閉検知システムに関する。本発明の第３形態の第２態様は、停車場に停車して乗客を乗降させる車両の水平に開閉する車両扉の開閉状態を検知する車両扉開閉検知システムであって、前記停車場の車両扉が存在すべき部分全体を横切る細長形状の領域を撮像するように配設された光学式センサと、車両扉の各戸板に扉の開閉方向に沿って所定間隔で設けられた複数のサイズの異なるターゲットマークとを備え、前記光学式センサにより撮像された画像に各ターゲットマークが存在するか否かに応じて車両扉の開閉を検知し、前記光学式センサにより撮像された画像における各戸板に設けられたターゲットマークの間隔が規定よりも広い場合、車両扉が半閉まりとするものとされてなることを特徴とする車両扉開閉検知システムに関する。本発明の第３形態の第３態様は、停車場に停車して乗客を乗降させる車両の水平に開閉する車両扉の開閉状態を検知する車両扉開閉検知システムであって、前記停車場の車両扉が存在すべき部分全体を横切る細長形状の領域を撮像するように配設された光学式センサを備え、前記光学式センサにより所定時間間隔で撮像された車両扉の撮像画像の差分データを２値化して得られた２値化差分データのゼロでない部分の移動方向に基づいて車両扉の開閉動作を検知するようにされてなることを特徴とする軌道運行車両扉開閉検知システムに関する。
【００１３】
本発明の第４形態は、停車場に配設されている複数のホーム扉の内、所定のホーム扉を開閉するホーム扉の開閉システムであって、前記いずれかの軌道運行車両扉開閉検知システムと、前記軌道運行車両扉開閉検知システムからの検知信号に応答して前記複数のホーム扉の内、所定のホーム扉を開閉する制御手段とを備えてなることを特徴とするホーム扉の開閉システムに関する。
【００１５】
しかして、本発明は停車場に適用される。
【００１６】
【作用】
本発明の第１形態および第３形態は前記の如く構成されているので、停車場に設けられ保守点検の容易な比較的少数のセンサの検出結果により車両扉の開閉状態が検知されるため、前記扉の開閉状態を高い信頼性で検知することができる。
【００１７】
また、本発明の第２形態および第４形態は前記の如く構成されているので、車両の停止位置に応じたホーム扉を開閉できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。
【００１９】
実施形態１
図１に本発明の実施形態１に係る軌道運行車両扉開閉検知方法が適用される軌道車両扉開閉検知システム（以下、単に開閉検知システムという）の概略構成を示し、この開閉検知システム１０は、新幹線車両などの軌道運行車両（以下、単に車両という）Ａの車両扉Ｂの開閉状態を検知するためのシステムであって、車両扉Ｂの開閉状態を検出するために駅プラットホーム（停車場）Ｃの線路側端部に設けられる扉開閉状態検出センサ２０と、この扉開閉状態検出センサ２０の出力信号から車両扉Ｂの開閉状態を検知する検知手段３０とを備えてなる。
【００２０】
検知手段３０は扉開閉状態検出センサ２０の出力信号に基づいて、車両扉Ｂの開閉状態を検知する機能を有している。この検知手段３０による検知結果を示す信号は、中央制御手段４０に出力される。
【００２１】
すなわち、ホームＣの線路側端部には乗客の安全のために安全柵Ｄが設けられており、この安全柵Ｄの各所には列車の各車両Ａに乗降する乗客を通すための電動式扉Ｆ₁〜Ｆ_nが設けられている。この電動式扉Ｆ₁〜Ｆ_nは、図示例においては分散させて配置されているが、密接させて配置されてもよい。というのは、そうすることにより、車両Ａが所定の停止位置からずれて停止した場合の対処も容易となるからである。ここで、この電動式扉Ｆは、複数の戸板ＦＤが一方の側の戸袋ＦＥに収納されるようにされていてもよく（図２（ａ）参照）、複数の戸板ＦＤが左右に開くようにされていてもよく（図２（ｂ）参照）、また戸板ＦＤがいわゆる観音開きするようにされていてもよい（図２（ｃ）参照）。なお、以下この電動式扉Ｆをホーム扉Ｆということにする。
【００２２】
中央制御手段４０は検知手段３０による検知結果に基づいて、列車がホームＣに停車し、各車両Ａの扉Ｂが開いたときに当該扉Ｂの位置に応じてホーム扉Ｆ₁〜Ｆ_n内の適当なホーム扉Ｆを開くように制御する一方、乗客の乗降が終了して列車が発車する際には、各車両Ａの扉Ｂの開閉状態を駅員に通知するなどの制御を行っている。駅員は、中央制御手段４０の制御による各種表示により車両扉Ｂの開閉状態を確認し、ホーム扉Ｆを閉めるための操作を行う。なお、この操作も自動的になされてもよい。
【００２３】
次に、この実施形態１の開閉検知システム１０の各構成要素をさらに具体的に説明する。
【００２４】
図３に扉開閉状態検出センサとして、光波距離計２１をホームに配置した状態を示す。
【００２５】
光波距離計２１は、ホームＣ線路側端部の各車両扉停止予定位置に設けられた高さ２ｍ程のセンサ設置用支柱２２の上端部に設けられるとともに、ホームＣに停車した列車の各車両Ａのホーム側側面Ｇ上の各点までの距離を、各車両扉Ｂが存在すべき部分全体を横切る所定の線分Ｌに沿って斜め上から測距するように配設されている。線分Ｌは車両扉Ｂの横幅Ｌ´よりも長めに設定されるとともに、車両扉Ｂが存在すべき部分の上方寄りに設定される。
【００２６】
図４に車両扉Ｂの開閉状態に応じて光波距離計の出力信号パターンが変化する様子を示す。
【００２７】
同図（ａ）は車両扉Ｂが完全に閉じられた状態における光波距離計２１の出力信号Ｎのパターンを示し、同図（ｂ）は車両扉Ｂが完全に開かれた状態におけるパターンを示し、同図（ｃ）は車両扉Ｂに人や物が挟まるなどして、半閉まりとなった状態におけるパターンを示している。
【００２８】
図４中、（ａ）〜（ｃ）において、時間ｔ₀から時間ｔ₁までの領域Ｌ₁は車両扉Ｂ一方側（図３（ｂ）の左側）の車両側面Ｇ対応部分における測距結果を示し、時間ｔ₁から時間ｔ₂までの領域Ｌ₂は車両扉Ｂ対応部分における測距結果を示し、時間ｔ₂から時間ｔ₃までの領域Ｌ₃は車両扉Ｂ他方側（図３（ｂ）の右側）の車両側面Ｇ対応部分における測距結果を示している。
【００２９】
図４（ａ）では、車両扉Ｂが完全に閉じられた状態であり、測距部位が略平坦であるため、出力信号Ｎのパターンは緩やかなカーブを描く曲線となっている。図４（ｂ）では、車両扉Ｂが領域Ｌ₂に存在せず、光波距離計２１は例えば車両Ａの床面までの距離を測ることとなるため、領域Ｌ₂における測距結果が急激に大きくなっている。図４（ｃ）では、車両扉Ｂが閉じられていない部分に対応する領域Ｌ₂´において車両Ａの床面までの距離を測ることとなるため、この領域Ｌ₂´における測距結果が急激に大きくなっている。
【００３０】
したがって、検知手段３０は光波距離計２１の出力信号Ｎのパターンにより車両扉Ｂの開閉状態を検知することができる。
【００３１】
このように、実施形態１の開閉検知システム１０では、検知手段３０は光波距離計２１の出力信号パターンに基づいて車両扉Ｂの開閉状態を検知するので、各車両扉Ｂが完全に開いているか、閉じているか、または半閉まりであるかを精度よく検知することができる。
【００３２】
また、光波距離計２１はホームＣに設けらた比較的限られた数のものとされるので、保守点検が容易であり、各列車側に扉開閉センサを設ける場合と比較して、高い信頼性を得ることができる。
【００３３】
さらに、光波距離計２１による測距動作は車両扉Ｂの横幅Ｌ´よりも長めに設定された線分Ｌに沿って行われるので、列車の停止位置が正規の位置からずれた場合にも各車両扉Ｂの開閉状態を精度よく検知することができる。
【００３４】
さらにまた、光波距離計２１をホームＣ側に設けるようにしたことによって、例えば列車の系統毎に車両扉Ｂのある箇所が異なるような場合にも、各系統の車両扉Ｂの停止予定位置毎に光波距離計２１を設けるようにし、いずれの光波距離計２１が車両扉Ｂの開放を検知したかにより車両扉Ｂの位置を検知し、これによって、中央制御手段４０がホームＣ側で開かれるホーム扉Ｆを選択するように制御することも可能となる。
【００３５】
実施形態２
次に、本発明の実施形態２に係る開閉検知システムを説明する。なお、この実施形態２の開閉検知システムの基本的構成は図１のものと同一であるから、その同一である部分の説明は省略する。
【００３６】
図５に実施形態２の扉開閉状態検出センサとして、光学式センサ５１をホームに配置した状態を示す。
【００３７】
光学式センサ５１は、例えばＣＣＤカメラなどの撮像装置からなり、ホームＣ線路側端部の各車両扉Ｂの停止予定位置に設けられた高さ２ｍ程のセンサ設置用支柱５２の上端部に設けられる。光学式センサ５１は、ホームＣに停車した列車の各車両Ａのホーム側側面Ｇ上の所定領域Ｍ₁を斜め上から撮像するように配設される。この所定領域Ｍ₁は各車両扉Ｂが存在すべき部分全体を横切る細長の形状（例えば長方形形状）とされる。光学式センサ５１には同軸落射式かつパルス点灯式の照明５３が設けられる。
【００３８】
一方、各車両扉Ｂには、所定領域Ｍ₁に対応する部分に反射式の複数のターゲットマークＰが設けられる。この実施形態２では、ターゲットマークＰは各戸板ＢＤに２枚ずつが所定の間隔で扉の開閉方向に沿って設けられ、またその大きさは図５（ａ）に示すように戸袋に近い方が先端側に位置するものより大きくされて、両ターゲットマークＰが識別できるようにされている。
【００３９】
しかして、光学式センサ５１により撮像された所定領域Ｍ₁の画像情報に基づいて検知手段３０が各車両扉Ｂの開閉状態を検知する。すなわち、検知手段３０は、各ターゲットマークＰが撮像されたか否かに応じて、撮像されたときは車両扉Ｂが閉まっているものと判定し、撮像されないときは車両扉Ｂが開いているものと判定する。
【００４０】
また、各ターゲットマークＰの間隔に規定のものより広いものがある場合、車両扉Ｂが半閉まりであると判定することも可能である。例えば、各戸板ＢＤの先端側に位置するターゲットマークＰの間隔が規定よりも広い場合、車両扉Ｂが半閉まりであると判定することが可能となる。しかもこの場合、各戸板ＢＤの先端側に位置するターゲットマークＰの大きさが小さくされているので、この判定はターゲットマークＰの大きさが全て同じとされているときに比較して容易になし得る。
【００４１】
このように、実施形態２の開閉検知システム１０では、検知手段３０は光学式センサ５１により撮像された各ターゲットマークＰの位置に基づいて、車両扉Ｂの開閉状態を検知するので、各車両扉Ｂが完全に開いているか、閉じているか、または半閉まりであるかを精度よく検知することができる。
【００４２】
また、光学式センサ５１はホームＣに設けらた比較的限られた数のものとされるので、保守点検が容易であり、各列車側に扉開閉センサを設ける場合と比較して、高い信頼性を得ることができる。
【００４３】
さらに、所定領域Ｍ₁は車両扉Ｂの横幅Ｌ´よりも長めに設定されるので、列車の停止位置が正規の位置からずれた場合にも各車両扉Ｂの開閉状態を精度よく検知することができる。
【００４４】
その上、光学式センサ５１をホームＣ側に設けるようにしたことによって、例えば列車の系統毎に各車両扉Ｂのある箇所が異なるような場合にも、各系統の車両扉Ｂの停止予定位置毎に光学式センサ５１を設けるようにし、いずれの光学式センサ５１が車両扉Ｂの開放を検知したかにより車両扉Ｂの位置を検知し、これによって、中央制御手段４０がホームＣ側で開かれるホーム扉Ｆを選択するように制御することも可能となる。
【００４５】
なお、照明５３は同軸落射式とせず適宜位置に配設するものとしてよい。
【００４６】
実施形態３
次に、本発明の実施形態３に係る開閉検知システムを説明する。なお、この実施形態３の開閉検知システムの基本的構成は図１のものと同一であるから、その同一である部分の説明は省略する。
【００４７】
図６にこの実施形態３の扉開閉状態検出センサとして、光学式センサ６１をホームに配置した状態を示す。
【００４８】
光学式センサ６１は、例えばＣＣＤカメラなどの撮像装置からなり、ホームＣ線路側端部の列車各車両扉Ｂの停止予定位置に設けられた高さ２ｍ程のセンサ設置用支柱６２の上端部に設けられる。光学式センサ６１はホームＣに停車した列車の各車両Ａのホーム側側面Ｇ上の所定領域Ｍ₂を斜め上から撮像するように配設される。この所定領域Ｍ₂は各車両扉Ｂが存在すべき部分全体を横切る細長の形状（例えば長方形形状）とされる。光学式センサ６１には同軸落射式かつパルス点灯式の照明６３が設けられる。
【００４９】
しかして、光学式センサ６１により撮像された所定領域Ｍ₂の画像情報に基づいて検知手段３０が各車両扉Ｂの開閉状態を検知する。すなわち、検知手段３０は、所定時間（例えば、例えば０．１秒）毎に撮像された所定領域Ｍ₂の画像情報の差分データに基づいて、各車両扉Ｂの開閉状態を検知する。
【００５０】
この差分データによれば周知の手法により車両扉Ｂの動きおよびその方向が捕捉可能であり、したがって検知手段３０は車両扉Ｂの動きの結果により現在の車両扉Ｂの開閉状態を推定することができる。
【００５１】
例えば、車両扉Ｂが閉まった状態では２値化差分データはゼロであるから、図７（ａ）に示すように暗画像が得られ、そしてその状態から車両扉Ｂが開き始めると、図７（ｂ）および図７（ｃ）に示すように、２値化差分データはゼロでない部分が生ずるので明部が発生する。この明部は、戸板ＢＤの移動にしたがって戸袋側に移動するので、それにより車両扉Ｂの開動作を検知することができる。
【００５２】
その逆に、車両扉Ｂが閉められ始めると、暗部が戸袋から遠くなるように移動するので、それにより車両扉Ｂの閉動作を検知することができる。この場合、明部と暗部の境界線の内、戸袋に近いものが戸板ＢＤの先端を示しているので、この境界線の移動ベクトルを特徴量に選定することにより、コントラストの影響を小さくすることができる。
【００５３】
このように、実施形態３の開閉検知システム１０では、検知手段３０は光学式センサ６１により所定時間毎に撮像された所定領域Ｍ₂の画像情報の差分データに基づいて、各車両扉Ｂの開閉状態を検知するので、車両扉Ｂに特別にターゲットマークを設けることなく車両扉Ｂが開いているか、閉じているかを検知することができる。
【００５４】
また、光学式センサ６１はホームＣに設けらた比較的限られた数のものとされるので、保守点検が容易であり、各列車側に扉開閉センサを設ける場合と比較して、高い信頼性を得ることができる。
【００５５】
さらに、所定領域Ｍ₂は車両扉Ｂの横幅Ｌ´よりも長めに設定されるので、列車の停止位置が正規の位置からずれた場合にも各車両扉Ｂの開閉状態を検知することが可能である。
【００５６】
その上、光学式センサ６１をホームＣ側に設けるようにしたことによって、例えば列車の系統毎に各車両扉Ｂのある箇所が異なるような場合にも、各系統の車両扉Ｂの停止予定位置毎に光学式センサ６１を設けるようにし、いずれの光学式センサ６１が車両扉Ｂの開放を検知したかにより車両扉Ｂの位置を検知し、これによって、中央制御手段４０がホームＣ側で開かれるホーム扉Ｆを選択するように制御することも可能となる。
【００５７】
なお、照明６３は同軸落射式とせず適宜位置に配設するものとしてもよい。
【００５８】
実施形態４
次に、本発明の実施形態４に係る開閉検知システムを説明する。なお、この実施形態４の開閉検知システムの基本的構成は図１のものと同一であるから、その同一である部分の説明は省略する。
【００５９】
図８にこの実施形態４の扉開閉状態検出センサとして、超音波式変位センサ７１をホームに配置した状態を示す。
【００６０】
超音波式変位センサ７１は、ホームＣ線路側端部の列車各車両扉Ｂの停止予定位置に設けられた高さ２ｍ程のセンサ設置用支柱７２の上端部に設けられる。超音波式変位センサ７１はホームＣに停車した列車の各車両Ａのホーム側側面Ｇ上の所定領域Ｍ₃を斜め上から探知するように配設される。この所定領域Ｍ₃は各車両扉Ｂが存在すべき部分内の領域とされる。
【００６１】
しかして、超音波式変位センサ７１の出力信号に基づいて、検知手段３０は各車両扉Ｂが存在するか否かを判定し、各車両扉Ｂの開閉状態を検知する。
【００６２】
このように、実施形態４の開閉検知システム１０では、検知手段３０は超音波式変位センサ７１の出力信号により各車両扉Ｂの開閉状態を検知するので、扉開閉状態検出センサ２０を安価に構成することができる。
【００６３】
また、超音波式変位センサ７１はホームＣに設けらた比較的限られた数のものとされるので、保守点検が容易であり、各列車側に扉開閉センサを設ける場合と比較して、高い信頼性を得ることができる。
【００６４】
さらに、超音波式変位センサ７１をホームＣ側に設けるようにしたことによって、例えば列車の系統毎に各車両扉Ｂのある箇所が異なるような場合にも、各系統の車両扉Ｂの停止予定位置毎に超音波式変位センサ７１を設けるようにし、いずれの超音波式変位センサ７１が車両扉Ｂの開放を検知したかにより車両扉Ｂの位置を検知し、これによって、中央制御手段４０がホームＣ側で開かれるホーム扉Ｆを選択するように制御することも可能となる。
【００６５】
実施形態５
次に、本発明の実施形態５に係る開閉検知システムを説明する。なお、本実施形態の開閉検知システムの基本的構成は図１のものと同一であるから、その同一である部分の説明は省略する。
【００６６】
図９にこの実施形態５の扉開閉状態検出センサとして、渦電流式変位センサ８１をホームに配置した状態を示す。
【００６７】
渦電流式変位センサ８１は、ホームＣ線路側端部の列車各車両扉Ｂの停止予定位置に設けられた高さ２ｍ程のセンサ設置用支柱８２の上端部に設けられる。渦電流式変位センサ８１はホームＣに停車した列車の各車両Ａのホーム側側面Ｇ上の所定領域Ｍ₄を斜め上から探知するように配設される。この所定領域Ｍ₄は各車両扉Ｂが存在すべき部分内の領域とされる。
【００６８】
しかして、渦電流式変位センサ８１の出力信号に基づいて、検知手段３０は各車両扉Ｂが存在するか否かを判定し、各車両扉Ｂの開閉状態を検知する。
【００６９】
このように、実施形態５の開閉検知システム１０では、検知手段３０は渦電流式変位センサ８１の出力信号により各車両扉Ｂの開閉状態を検知するので、扉開閉状態検出センサ２０を安価に構成することができる。
【００７０】
また、渦電流式変位センサ８１はホームＣに設けらた比較的限られた数のものとされるので、保守点検が容易であり、各列車側に扉開閉センサを設ける場合と比較して、高い信頼性を得ることができる。
【００７１】
さらに、渦電流式変位センサ８１をホームＣ側に設けるようにしたことによって、例えば列車の系統毎に各車両扉Ｂのある箇所が異なるような場合にも、各系統の車両扉の停止予定位置毎に渦電流式変位センサ８１を設けるようにし、いずれの渦電流式変位センサ８１が車両扉Ｂの開放を検知したかにより車両扉Ｂの位置を検知し、これによって、中央制御手段４０がホームＣ側で開かれるホーム扉Ｆを選択するように制御することも可能となる。
【００７２】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではなく種々改変が可能である。例えば、実施形態においては、軌道運行車両を例に採り説明されているが、車両扉とホーム扉とを有する各種システムについて適用が可能である。
【００７３】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明は、停車場に車両の車両扉の開閉状態を検出するための扉開閉状態検出センサを設置し、このセンサの出力信号に基づいて、前記扉の開閉状態を検知するので、各車両毎に扉開閉状態検出センサを設ける場合より保守点検が容易であり、扉開閉状態検知結果の信頼性を向上させることができるという優れた効果を奏する。
【００７４】
また、扉開閉状態検出センサを停車場側に設置するようにしたことによって、各車両扉の位置を検知可能にすることができるとともに、その検知結果に応じて最適なホーム扉の開閉がなし得るという優れた効果も奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１に係る軌道運行車両扉開閉検知方法が適用されるシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】同実施形態１に係るホーム扉の種類を示す概略図であって、同（ａ）は片開の例を示し、同（ｂ）は両開きの例を示し、同（ｃ）は観音開きの例を示す。
【図３】本実施形態の扉開閉状態検出センサとしての光波距離計をホームに設置した様子および扉開閉状態の検出態様を示す図であり、同（ａ）は車両扉を車両側面と平行に見た様子を示し、同（ｂ）は車両側面と垂直に見た図を示す。
【図４】検知手段による扉開閉状態の検知原理を説明するためのグラフ図であり、同（ａ）は車両扉が完全に閉じられている場合の扉開閉状態検出センサの出力信号パターンを示し、同（ｂ）は車両扉が完全に開かれている場合の扉開閉状態検出センサの出力信号パターンを示し、同（ｃ）は車両扉が半閉まりである場合の扉開閉状態検出センサの出力信号パターンを示す。
【図５】実施形態２の扉開閉状態検出センサとしての光学式センサをホームに設置した様子および扉開閉状態の検出態様を示す図であり、同（ａ）は車両扉を車両側面と平行に見た様子を示し、同（ｂ）は車両側面と垂直に見た図を示す。
【図６】実施形態３の扉開閉状態検出センサとしての光学式センサをホームに設置した様子および扉開閉状態の検出態様を示す図であり、同（ａ）は車両扉を車両側面と平行に見た様子を示し、同（ｂ）は車両側面と垂直に見た図を示す。
【図７】実施形態３における車両扉の動作を検出している状態の説明図であって、同（ａ）は扉が閉まっている状態を示し、同（ｂ）は車両扉が開き始めた状態を示し、同（ｃ）は車両扉が開いている途中を示す。
【図８】実施形態４の扉開閉状態検出センサとしての超音波式変位センサをホームに設置した様子および扉開閉状態の検出態様を示す図であり、同（ａ）は車両扉を車両側面と平行に見た様子を示し、同（ｂ）は車両側面と垂直に見た図を示す。
【図９】実施形態５の扉開閉状態検出センサとしての渦電流式変位センサをホームに設置した様子および扉開閉状態の検出態様を示す図であり、同（ａ）は車両扉を車両側面と平行に見た様子を示し、同（ｂ）は車両側面と垂直に見た図を示す。
【符号の説明】
１０車両扉開閉検知システム
２０扉開閉状態検出センサ
３０検知手段
４０中央制御手段
２１光波距離計
５１、６１光学式センサ
７１超音波式変位センサ
８１渦電流式変位センサ
Ａ車両
Ｂ車両扉
ＢＤ戸板
Ｃプラットホーム、停車場
Ｄ安全柵
Ｆ電動式扉、ホーム扉[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle door opening / closing detection method, a platform door opening / closing method, a vehicle door opening / closing detection system, and a platform door opening / closing system.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, for example, each station on the Shinkansen has a fence for partitioning the track side and the platform side for passenger safety, and an electric door is provided on this fence so that the train is stopped at the station. The door is opened to allow passengers to get in and out of the vehicle.
[0003]
The opening and closing of such doors is usually operated by visual recognition of station staff, and depending on the case, the opening and closing of the door may be delayed, so there is a problem that the stopping time of each train becomes longer than necessary. . For this reason, there is a need for an appropriate control method for automating the opening and closing of the door to some extent. In this regard, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-71240, the opening and closing of each vehicle door on the train side is required. A door opening / closing sensor that detects the condition is provided, and if there is a vehicle door that is not completely closed at the time of departure, the station staff is notified of the position of the door, and the station staff confirms the situation near the door by, for example, a camera image. A system has been proposed.
[0004]
Therefore, a method of controlling the door provided on the platform side to open and close at an appropriate timing based on the detection result of the door opening / closing sensor provided on the train side is also conceivable. However, such a method is not reliable and practical because it can no longer control the opening and closing of the doors provided on the station platform if any one of the many door opening and closing sensors provided on each train operated fails. There is a problem that is not.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention has been made in view of the problems of the prior art. For example, in order to open and close a safety fence door provided at a stop of a track operation vehicle at an appropriate timing, the opening and closing of the track operation vehicle door is highly reliable. It is an object of the present invention to provide a vehicle door opening / closing detection method, a platform door opening / closing method, a vehicle door opening / closing detection system, and a platform door opening / closing system capable of detecting a state.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
First embodiment of the present inventionFirst aspect ofIs a vehicle door open / close detection method for detecting an open / closed state of a vehicle door that opens and closes horizontally when a vehicle stops at a stop and gets on and off a passenger.An optical distance meter is arranged to measure the distance along a line segment having a predetermined length longer than the width of the vehicle door that crosses the entire portion where the vehicle door should be present, and the distance measurement result draws a gentle curve. When the curve becomes a curve, the vehicle door is completely closed, and when the distance measurement result suddenly increases in the corresponding area of the vehicle door, the vehicle door is completely opened, and the distance measurement result is The vehicle door is semi-closed when it suddenly increases in some areas of the corresponding area.The present invention relates to a vehicle door open / close detection method.
[0007]
First of the present invention1FormSecond aspect ofIsA vehicle door open / close detection method for detecting an open / close state of a vehicle door that opens and closes horizontally on a vehicle that stops at a stop and gets on and off a passenger, At the stop, an optical sensor is arranged so as to image an elongated area that crosses the entire portion where the vehicle door should be, and a plurality of target marks of different sizes are arranged on each door plate of the vehicle door along the opening and closing direction of the door. Provided at predetermined intervals,Imaging with the optical sensorDepending on whether each target mark exists in the captured imageDetects opening and closing of vehicle doorsWhen the interval between the target marks provided on the door plates in the image captured by the optical sensor is wider than specified, the vehicle door is semi-closed.The present invention relates to a vehicle door open / close detection method.
[0008]
First of the present invention1FormThird aspect ofIsA vehicle door open / close detection method for detecting an open / closed state of a vehicle door that opens and closes horizontally on a vehicle that stops at a stop and passengers get on and off, and an optical sensor is installed at the stop to extend across the entire portion where the vehicle door should exist An area of a shape is arranged so that a non-zero portion of binarized difference data obtained by imaging a vehicle door with a predetermined time interval by the optical sensor and binarizing difference data of the captured image. Direction of movementDetecting opening / closing operation of vehicle door based onMethodAbout.
[0010]
The present inventionSecond form ofIsA home door opening and closing method for opening and closing a predetermined home door among a plurality of home doors arranged at a stop.The aboveAnyVehicle door opening / closing detection methodHome door corresponding to a vehicle door whose opening and closing is detected by lawOpen and closeA home door opening and closing method characterized by.
[0011]
A first aspect of the third aspect of the present invention is a vehicle door open / close detection system that detects an open / close state of a vehicle door that opens and closes horizontally on a vehicle that stops at a stop and gets on and off passengers, and the vehicle door of the stop is A lightwave distance meter disposed so as to measure a distance along a line segment having a predetermined length longer than the width of the vehicle door that crosses the entire portion to be present, and the result of the distance measurement by the lightwave distance meter is a gentle curve If the vehicle door is completely closed, the distance measured by the light wave rangefinder suddenly increases in the corresponding area of the vehicle door, the vehicle door is fully opened, and the light wave The present invention relates to a vehicle door open / close detection system in which a vehicle door is semi-closed when a distance measurement result by a distance meter suddenly increases in a part of a corresponding region of the vehicle door. A second aspect of the third aspect of the present invention is a vehicle door open / close detection system that detects an open / close state of a vehicle door that opens and closes horizontally on a vehicle that stops at a stop and gets on and off a passenger, and the vehicle door of the stop is An optical sensor arranged to image an elongated region that crosses the entire portion that should be present, and a plurality of different-sized targets provided on each door plate of the vehicle door at predetermined intervals along the door opening / closing direction And opening / closing of the vehicle door according to whether or not each target mark is present in the image captured by the optical sensor, and provided on each door plate in the image captured by the optical sensor. In addition, the present invention relates to a vehicle door open / close detection system in which the vehicle door is semi-closed when the distance between the target marks is larger than a specified value. A third aspect of the third aspect of the present invention is a vehicle door open / close detection system that detects an open / close state of a vehicle door that opens and closes horizontally on a vehicle that stops at a stop and gets on and off a passenger, wherein the vehicle door of the stop is An optical sensor is provided so as to image an elongated region that crosses the entire portion to be present, and the difference data of the captured image of the vehicle door imaged at a predetermined time interval by the optical sensor is binarized. The opening / closing operation of the vehicle door is detected based on the moving direction of the non-zero portion of the binarized difference data obtained in this way..
[0013]
A fourth aspect of the present invention is a home door opening / closing system that opens and closes a predetermined home door among a plurality of home doors disposed at a stop.Orbital operationA vehicle door open / close detection system;Orbital operationThe present invention relates to a home door opening and closing system comprising a control means for opening and closing a predetermined home door among the plurality of home doors in response to a detection signal from a vehicle door opening and closing detection system.
[0015]
Therefore, the present invention is applied to a stop.
[0016]
[Action]
Since the first and third embodiments of the present invention are configured as described above, the open / close state of the vehicle door is detected based on the detection results of a relatively small number of sensors that are provided at the stop and are easy to perform maintenance and inspection. The open / closed state of the door can be detected with high reliability.
[0017]
Moreover, since the 2nd form and 4th form of this invention are comprised as mentioned above, the home door according to the stop position of a vehicle can be opened and closed.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, although the present invention is explained based on an embodiment, referring to an accompanying drawing, the present invention is not limited only to this embodiment.
[0019]
Embodiment 1
FIG. 1 shows a schematic configuration of a track vehicle door open / close detection system (hereinafter simply referred to as an open / close detection system) to which the track operation vehicle door open / close detection method according to Embodiment 1 of the present invention is applied. A system for detecting the open / closed state of a vehicle door B of a track operating vehicle (hereinafter simply referred to as a vehicle) A such as a Shinkansen vehicle, and for detecting the open / closed state of the vehicle door B of a station platform (stop) C A door opening / closing state detection sensor 20 provided at the end of the track side and a detection means 30 for detecting the opening / closing state of the vehicle door B from the output signal of the door opening / closing state detection sensor 20 are provided.
[0020]
The detection means 30 has a function of detecting the open / closed state of the vehicle door B based on the output signal of the door open / closed state detection sensor 20. A signal indicating the detection result by the detection unit 30 is output to the central control unit 40.
[0021]
In other words, a safety fence D is provided at the end of the track side of the platform C for the safety of passengers, and an electric door for passing passengers who get on and off each vehicle A of the train through each place of the safety fence D F₁~ F_nIs provided. This electric door F₁~ F_nAre arranged in a distributed manner in the illustrated example, but may be arranged in close contact. This is because by doing so, it becomes easy to cope with the case where the vehicle A stops by shifting from a predetermined stop position. Here, this electric door F may be configured such that a plurality of door plates FD are accommodated in a door pouch FE on one side (see FIG. 2A), and the plurality of door plates FD open left and right. The door plate FD may be so-called double doors (see FIG. 2C). Hereinafter, this electric door F is referred to as a home door F.
[0022]
Based on the detection result of the detection means 30, the central control means 40 stops the home door F according to the position of the door B when the train stops at the home C and the door B of each vehicle A opens.₁~ F_nWhile the appropriate platform door F is controlled to open, when the passengers get on and off and the train departs, control is performed such as notifying the station staff of the open / closed state of the door B of each vehicle A. Yes. The station staff confirms the open / closed state of the vehicle door B by various displays under the control of the central control means 40 and performs an operation for closing the home door F. This operation may also be performed automatically.
[0023]
Next, each component of the opening / closing detection system 10 according to the first embodiment will be described more specifically.
[0024]
FIG. 3 shows a state in which the optical distance meter 21 is disposed at the home as a door open / close state detection sensor.
[0025]
The lightwave distance meter 21 is provided at the upper end portion of the sensor installation column 22 having a height of about 2 m provided at each vehicle door stop planned position at the end portion on the home C line side, and each vehicle of the train stopped at the home C. A distance to each point on the home side surface G of A is arranged so as to be measured from diagonally above along a predetermined line segment L that crosses the entire portion where each vehicle door B should be present. The line segment L is set longer than the lateral width L ′ of the vehicle door B, and is set closer to the upper side of the portion where the vehicle door B should be present.
[0026]
FIG. 4 shows how the output signal pattern of the lightwave distance meter changes according to the open / close state of the vehicle door B.
[0027]
FIG. 5A shows a pattern of the output signal N of the lightwave distance meter 21 in a state where the vehicle door B is completely closed, and FIG. 5B shows a pattern in a state where the vehicle door B is fully opened. FIG. 4C shows a pattern in a state in which the vehicle door B is semi-closed due to a person or object being caught in the vehicle door B.
[0028]
In FIG. 4, at (a) to (c), time t₀To time t₁Region L up to₁Indicates the distance measurement result at the portion corresponding to the vehicle side G on one side of the vehicle door B (left side in FIG. 3B), and the time t₁To time t₂Region L up to₂Indicates the distance measurement result in the part corresponding to vehicle door B, and time t₂To time t_ThreeRegion L up to_ThreeIndicates a distance measurement result in a portion corresponding to the vehicle side face G on the other side of the vehicle door B (the right side in FIG. 3B).
[0029]
In FIG. 4A, the vehicle door B is in a completely closed state, and the distance measurement portion is substantially flat, so that the pattern of the output signal N is a curve that draws a gentle curve. In FIG. 4B, the vehicle door B is in the region L.₂The light wave distance meter 21 measures the distance to the floor surface of the vehicle A, for example.₂The distance measurement result at is increasing rapidly. In FIG. 4C, a region L corresponding to a portion where the vehicle door B is not closed.₂′, The distance to the floor of the vehicle A will be measured.₂The distance measurement result at ′ increases rapidly.
[0030]
Therefore, the detection means 30 can detect the open / closed state of the vehicle door B based on the pattern of the output signal N of the light wave distance meter 21.
[0031]
Thus, in the open / close detection system 10 of the first embodiment, the detection means 30 detects the open / closed state of the vehicle door B based on the output signal pattern of the lightwave distance meter 21, so whether each vehicle door B is fully open. It can be accurately detected whether it is closed or semi-closed.
[0032]
In addition, since the lightwave distance meter 21 is of a relatively limited number provided in the home C, it is easy to perform maintenance and inspection, and has higher reliability than the case where a door open / close sensor is provided on each train side. Sex can be obtained.
[0033]
Further, since the distance measuring operation by the lightwave distance meter 21 is performed along the line segment L set longer than the lateral width L ′ of the vehicle door B, each of the cases where each stop position of the train deviates from the normal position. The open / closed state of the vehicle door B can be detected with high accuracy.
[0034]
Furthermore, by providing the lightwave distance meter 21 on the home C side, for example, when the location of the vehicle door B is different for each train system, for each planned stop position of the vehicle door B of each system A lightwave distance meter 21 is provided in the vehicle, and the position of the vehicle door B is detected depending on which lightwave distance meter 21 detects the opening of the vehicle door B, whereby the central control means 40 is opened on the home C side. It is also possible to control to select the home door F.
[0035]
Embodiment 2
Next, an open / close detection system according to Embodiment 2 of the present invention will be described. Since the basic configuration of the open / close detection system according to the second embodiment is the same as that shown in FIG. 1, the description of the same parts is omitted.
[0036]
FIG. 5 shows a state in which the optical sensor 51 is arranged at the home as the door open / closed state detection sensor of the second embodiment.
[0037]
The optical sensor 51 includes an imaging device such as a CCD camera, for example, and is provided at the upper end portion of the sensor installation column 52 having a height of about 2 m provided at the planned stop position of each vehicle door B at the end on the home C line side. It is done. The optical sensor 51 is a predetermined area M on the home side surface G of each vehicle A of the train stopped at the home C.₁Is arranged so as to take an image from obliquely above. This predetermined area M₁Is an elongated shape (for example, a rectangular shape) that crosses the entire portion where each vehicle door B should exist. The optical sensor 51 is provided with a coaxial epi-illumination and pulse lighting illumination 53.
[0038]
On the other hand, each vehicle door B has a predetermined area M.₁Is provided with a plurality of reflective target marks P. In the second embodiment, two target marks P are provided on each door plate BD along the door opening / closing direction at predetermined intervals, and the size thereof is closer to the door pocket as shown in FIG. 5 (a). Is made larger than the one located on the tip side so that both target marks P can be identified.
[0039]
Thus, the predetermined area M imaged by the optical sensor 51.₁The detection means 30 detects the open / closed state of each vehicle door B based on the image information. That is, the detection means 30 determines that the vehicle door B is closed when the target mark P is imaged, and the vehicle door B is open when the image is not captured. Is determined.
[0040]
Moreover, when there exists a thing wider than a predetermined | prescribed space | interval of each target mark P, it can also determine with the vehicle door B being semi-closed. For example, it is possible to determine that the vehicle door B is semi-closed when the interval between the target marks P located on the front end side of each door plate BD is wider than a specified value. In addition, in this case, since the size of the target mark P located on the front end side of each door plate BD is made small, this determination is not easily made as compared with the case where the sizes of the target marks P are all the same. obtain.
[0041]
As described above, in the open / close detection system 10 of the second embodiment, the detection unit 30 detects the open / close state of the vehicle door B based on the position of each target mark P imaged by the optical sensor 51. Whether B is fully open, closed, or semi-closed can be accurately detected.
[0042]
Further, since the optical sensor 51 is of a relatively limited number provided in the home C, it is easy to perform maintenance and inspection, and has higher reliability than a case where a door opening / closing sensor is provided on each train side. Sex can be obtained.
[0043]
Furthermore, the predetermined area M₁Is set longer than the lateral width L ′ of the vehicle door B, so that the open / closed state of each vehicle door B can be accurately detected even when the stop position of the train deviates from the normal position.
[0044]
In addition, by providing the optical sensor 51 on the home C side, for example, even when the location of each vehicle door B is different for each train system, the planned stop position of the vehicle door B of each system An optical sensor 51 is provided every time, and the position of the vehicle door B is detected depending on which optical sensor 51 detects the opening of the vehicle door B, whereby the central control means 40 is opened on the home C side. It is also possible to control to select the home door F to be selected.
[0045]
The illumination 53 may not be a coaxial epi-illumination but may be disposed at an appropriate position.
[0046]
Embodiment 3
Next, an open / close detection system according to Embodiment 3 of the present invention will be described. Since the basic configuration of the open / close detection system according to the third embodiment is the same as that shown in FIG. 1, the description of the same parts is omitted.
[0047]
FIG. 6 shows a state in which an optical sensor 61 is arranged at the home as the door open / closed state detection sensor of the third embodiment.
[0048]
The optical sensor 61 is composed of an imaging device such as a CCD camera, for example, and is provided at the upper end of a sensor installation column 62 having a height of about 2 m provided at the planned stop position of each vehicle door B on the end of the home C line. Provided. The optical sensor 61 is a predetermined area M on the home side surface G of each vehicle A of the train stopped at the home C.₂Is arranged so as to take an image from obliquely above. This predetermined area M₂Is an elongated shape (for example, a rectangular shape) that crosses the entire portion where each vehicle door B should exist. The optical sensor 61 is provided with a coaxial epi-illumination and pulse lighting illumination 63.
[0049]
Thus, the predetermined area M imaged by the optical sensor 61.₂The detection means 30 detects the open / closed state of each vehicle door B based on the image information. In other words, the detection unit 30 captures the predetermined area M captured every predetermined time (for example, 0.1 second).₂The open / close state of each vehicle door B is detected based on the difference data of the image information.
[0050]
According to this difference data, the movement and direction of the vehicle door B can be captured by a well-known method. Therefore, the detection means 30 can estimate the current opening / closing state of the vehicle door B based on the result of the movement of the vehicle door B. it can.
[0051]
For example, since the binary difference data is zero when the vehicle door B is closed, a dark image is obtained as shown in FIG. 7A, and when the vehicle door B starts to open from that state, FIG. As shown in FIG. 7B and FIG. 7C, since the binary difference data has a non-zero portion, a bright portion is generated. Since this bright part moves to the door pocket side according to the movement of the door plate BD, the opening operation of the vehicle door B can be detected thereby.
[0052]
On the contrary, when the vehicle door B starts to be closed, the dark portion moves away from the door pocket, so that the closing operation of the vehicle door B can be detected. In this case, the boundary between the bright part and the dark part that is close to the door pocket indicates the tip of the door plate BD. Therefore, the influence of contrast can be reduced by selecting the movement vector of this boundary line as a feature amount. Can do.
[0053]
As described above, in the open / close detection system 10 according to the third embodiment, the detection unit 30 has the predetermined region M captured by the optical sensor 61 every predetermined time.₂Since the open / closed state of each vehicle door B is detected based on the difference data of the image information, it is possible to detect whether the vehicle door B is open or closed without providing a special target mark on the vehicle door B. it can.
[0054]
Further, since the optical sensor 61 is of a relatively limited number provided in the home C, it is easy to perform maintenance and inspection, and has higher reliability than a case where a door opening / closing sensor is provided on each train side. Sex can be obtained.
[0055]
Furthermore, the predetermined area M₂Is set longer than the lateral width L ′ of the vehicle door B, so that the open / closed state of each vehicle door B can be detected even when the stop position of the train deviates from the normal position.
[0056]
In addition, by providing the optical sensor 61 on the home C side, for example, even when the location of each vehicle door B differs for each train system, the planned stop position of the vehicle door B of each system An optical sensor 61 is provided every time, and the position of the vehicle door B is detected depending on which optical sensor 61 detects the opening of the vehicle door B, whereby the central control means 40 is opened on the home C side. It is also possible to control to select the home door F to be selected.
[0057]
The illumination 63 may be arranged at an appropriate position instead of the coaxial incident type.
[0058]
Embodiment 4
Next, an open / close detection system according to Embodiment 4 of the present invention will be described. Since the basic configuration of the open / close detection system according to the fourth embodiment is the same as that shown in FIG. 1, the description of the same parts is omitted.
[0059]
FIG. 8 shows a state in which an ultrasonic displacement sensor 71 is arranged at the home as the door open / closed state detection sensor of the fourth embodiment.
[0060]
The ultrasonic displacement sensor 71 is provided at the upper end of a sensor installation column 72 having a height of about 2 m provided at the planned stop position of each vehicle door B on the end of the home C line. The ultrasonic displacement sensor 71 is a predetermined region M on the home side surface G of each vehicle A of the train stopped at the home C._ThreeIs arranged so as to be detected obliquely from above. This predetermined area M_ThreeIs a region within a portion where each vehicle door B should exist.
[0061]
Therefore, based on the output signal of the ultrasonic displacement sensor 71, the detection means 30 determines whether or not each vehicle door B exists, and detects the open / closed state of each vehicle door B.
[0062]
As described above, in the open / close detection system 10 of the fourth embodiment, the detection means 30 detects the open / close state of each vehicle door B based on the output signal of the ultrasonic displacement sensor 71, so the door open / close state detection sensor 20 is configured at low cost. can do.
[0063]
Further, since the ultrasonic displacement sensor 71 is of a relatively limited number provided in the home C, it is easy to perform maintenance and inspection, as compared with the case where a door opening / closing sensor is provided on each train side, High reliability can be obtained.
[0064]
Furthermore, by providing the ultrasonic displacement sensor 71 on the home C side, for example, even when the location of each vehicle door B differs for each train system, the planned stoppage of the vehicle door B of each system is planned. An ultrasonic displacement sensor 71 is provided for each position, and the position of the vehicle door B is detected depending on which ultrasonic displacement sensor 71 detects the opening of the vehicle door B, whereby the central control means 40 It is also possible to perform control so that the home door F opened on the home C side is selected.
[0065]
Embodiment 5
Next, an open / close detection system according to Embodiment 5 of the present invention will be described. Since the basic configuration of the open / close detection system of this embodiment is the same as that of FIG. 1, the description of the same parts is omitted.
[0066]
FIG. 9 shows a state in which an eddy current displacement sensor 81 is arranged at the home as the door open / closed state detection sensor of the fifth embodiment.
[0067]
The eddy current displacement sensor 81 is provided at the upper end of a sensor installation column 82 having a height of about 2 m provided at the planned stop position of each vehicle door B on the end of the home C line. The eddy current displacement sensor 81 is a predetermined region M on the home side surface G of each vehicle A of the train stopped at the home C._FourIs arranged so as to be detected obliquely from above. This predetermined area M_FourIs a region within a portion where each vehicle door B should exist.
[0068]
Therefore, based on the output signal of the eddy current displacement sensor 81, the detection means 30 determines whether each vehicle door B exists, and detects the open / closed state of each vehicle door B.
[0069]
As described above, in the open / close detection system 10 of the fifth embodiment, the detection means 30 detects the open / close state of each vehicle door B based on the output signal of the eddy current displacement sensor 81, so the door open / close state detection sensor 20 is configured at low cost. can do.
[0070]
In addition, since the eddy current type displacement sensor 81 is of a relatively limited number provided in the home C, it is easy to perform maintenance and inspection, as compared with the case where a door opening / closing sensor is provided on each train side, High reliability can be obtained.
[0071]
Furthermore, by providing the eddy current type displacement sensor 81 on the home C side, for example, when the location of each vehicle door B differs for each train system, the planned stop position of the vehicle door of each system An eddy current type displacement sensor 81 is provided every time, and the position of the vehicle door B is detected based on which eddy current type displacement sensor 81 detects the opening of the vehicle door B, whereby the central control means 40 can be It is also possible to perform control so that the home door F opened on the C side is selected.
[0072]
As mentioned above, although this invention has been demonstrated based on embodiment, this invention is not limited only to this embodiment, A various change is possible. For example, in the embodiment, the description has been given by taking the track running vehicle as an example, but the present invention can be applied to various systems having a vehicle door and a home door.
[0073]
【The invention's effect】
As described above in detail, the present invention is provided with a door open / closed state detection sensor for detecting the open / closed state of the vehicle door at the stop, and detects the open / closed state of the door based on the output signal of this sensor. Therefore, the maintenance inspection is easier than the case where the door opening / closing state detection sensor is provided for each vehicle, and the reliability of the door opening / closing state detection result can be improved.
[0074]
In addition, by installing the door open / close state detection sensor on the stop side, it is possible to detect the position of each vehicle door, and it is possible to optimally open and close the home door according to the detection result. There is also an excellent effect.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a system to which a track operation vehicle door opening / closing detection method according to Embodiment 1 of the present invention is applied.
2A and 2B are schematic views showing types of platform doors according to the first embodiment, in which FIG. 2A shows an example of one-side opening, FIG. 2B shows an example of double-opening, and FIG. An example of double doors is shown.
FIG. 3 is a view showing a state in which a lightwave distance meter as a door open / closed state detection sensor according to the present embodiment is installed in a home and a detection state of the door open / closed state; FIG. FIG. 2B shows a view as viewed perpendicularly to the side of the vehicle.
FIG. 4 is a graph for explaining the principle of detection of a door open / close state by a detection means, wherein FIG. 4 (a) shows an output signal pattern of a door open / close state detection sensor when a vehicle door is completely closed; (B) shows the output signal pattern of the door open / close state detection sensor when the vehicle door is fully opened, and (c) shows the output of the door open / close state detection sensor when the vehicle door is half-closed. A signal pattern is shown.
FIG. 5 is a diagram showing a state in which an optical sensor as a door open / closed state detection sensor according to a second embodiment is installed in a home and a detection state of the door open / closed state; FIG. FIG. 2B shows a view as viewed perpendicularly to the side of the vehicle.
FIG. 6 is a diagram showing a state in which an optical sensor as a door open / closed state detection sensor of Embodiment 3 is installed in a home and a detection state of the door open / closed state. FIG. FIG. 2B shows a view as viewed perpendicularly to the side of the vehicle.
FIGS. 7A and 7B are explanatory diagrams of a state in which the operation of the vehicle door is detected in the third embodiment, in which FIG. 7A shows a state in which the door is closed, and FIG. 7B shows that the vehicle door has begun to open; The state (c) shows a state where the vehicle door is open.
FIG. 8 is a diagram showing a state in which an ultrasonic displacement sensor as a door open / closed state detection sensor according to a fourth embodiment is installed in a home and a detection state of the door open / closed state. FIG. The state seen in parallel is shown, and (b) shows a view seen perpendicularly to the side of the vehicle.
FIG. 9 is a diagram showing a state in which an eddy current displacement sensor as a door open / closed state detection sensor according to a fifth embodiment is installed on a home and a detection state of the door open / closed state. FIG. The state seen in parallel is shown, (b) shows the figure seen perpendicularly to the vehicle side.
[Explanation of symbols]
10 Vehicle door open / close detection system
20 Door open / closed state detection sensor
30 detection means
40 Central control means
21 Lightwave distance meter
51, 61 Optical sensor
71 Ultrasonic displacement sensor
81 Eddy current displacement sensor
A vehicle
B Vehicle door
BD doorboard
C platform, stop
D Safety fence
F Electric door, home door

Claims

A vehicle door open / close detection method for detecting an open / close state of a vehicle door that opens and closes horizontally on a vehicle that stops at a stop and gets on and off a passenger,
A lightwave distance meter is disposed at the stop so as to measure a distance along a line segment having a predetermined length longer than the width of the vehicle door across the entire portion where the vehicle door should exist,
If the distance measurement result is a gentle curve, the vehicle door is completely closed,
When the distance measurement result suddenly increases in the corresponding area of the vehicle door, the vehicle door is fully opened,
The vehicle door open / close detection method , wherein the vehicle door is semi-closed when the distance measurement result suddenly increases in a part of the corresponding region of the vehicle door.

A vehicle door open / close detection method for detecting an open / close state of a vehicle door that opens and closes horizontally on a vehicle that stops at a stop and gets on and off a passenger,
An optical sensor is disposed at the stop so as to image an elongated region that crosses the entire portion where the vehicle door should exist,
A plurality of different target marks on each door plate of the vehicle door are provided at predetermined intervals along the door opening and closing direction,
Detecting the opening and closing of the vehicle door according to whether or not each target mark is present in the image captured by the optical sensor ;
A vehicle door open / close detection method , wherein a vehicle door is semi-closed when an interval between target marks provided on each door plate in an image captured by the optical sensor is wider than a specified value .

A vehicle door open / close detection method for detecting an open / close state of a vehicle door that opens and closes horizontally on a vehicle that stops at a stop and gets on and off a passenger,
An optical sensor is disposed at the stop so as to image an elongated region that crosses the entire portion where the vehicle door should exist,
The vehicle door is imaged at predetermined time intervals by the optical sensor, and the opening / closing operation of the vehicle door is detected based on the moving direction of the non-zero portion of the binary difference data obtained by binarizing the difference data of the captured image. Do
The vehicle door opening / closing detection method characterized by the above-mentioned.

A home door opening and closing method for opening and closing a predetermined home door among a plurality of home doors disposed at a stop,
A method for opening and closing a home door, comprising: opening and closing a home door corresponding to the vehicle door whose opening / closing is detected by the vehicle door opening / closing detection method according to any one of claims 1 to 3 .

A vehicle door open / close detection system that detects an open / closed state of a vehicle door that opens and closes horizontally on a vehicle that stops at a stop and gets on and off passengers,
A lightwave distance meter arranged to measure a distance along a predetermined length of a segment longer than the width of the vehicle door across the entire portion of the stop where the vehicle door should be,
When the distance measurement result by the light wave distance meter becomes a curve that draws a gentle curve, the vehicle door is completely closed,
When the distance measurement result by the light wave distance meter suddenly increases in the corresponding area of the vehicle door, the vehicle door is fully opened,
Track operation vehicle door opening / closing detection , wherein the vehicle door is semi-closed when the distance measurement result by the light wave distance meter suddenly increases in a part of the corresponding region of the vehicle door. system.

A vehicle door open / close detection system that detects an open / closed state of a vehicle door that opens and closes horizontally on a vehicle that stops at a stop and gets on and off passengers,
An optical sensor disposed so as to image an elongated region that crosses the entire portion of the stop where the vehicle door should exist, and each door plate of the vehicle door provided at predetermined intervals along the door opening and closing direction. With multiple target marks of different sizes,
Detecting the opening and closing of the vehicle door according to whether or not each target mark is present in the image captured by the optical sensor;
Orbital operation characterized in that the vehicle door is semi-closed when the interval between target marks provided on each door plate in the image captured by the optical sensor is wider than specified. Vehicle door open / close detection system.

A vehicle door open / close detection system that detects an open / closed state of a vehicle door that opens and closes horizontally on a vehicle that stops at a stop and gets on and off passengers,
An optical sensor arranged to image an elongated region that traverses the entire portion where the vehicle door of the stop should be,
The opening / closing operation of the vehicle door is detected based on the moving direction of the non-zero portion of the binarized difference data obtained by binarizing the difference data of the captured image of the vehicle door imaged at a predetermined time interval by the optical sensor. To be done
A track operation vehicle door open / close detection system characterized by the above.

A home door opening and closing system for opening and closing a predetermined home door among a plurality of home doors arranged at a stop,
The track operation vehicle door open / close detection system according to any one of claims 5 to 7 ,
A home door opening and closing system comprising a control means for opening and closing a predetermined home door among the plurality of home doors in response to a detection signal from the track operation vehicle door opening and closing detection system.

A stop with the system according to any one of claims 5 to 8 .