JP3769257B2

JP3769257B2 - Pedestrian guidance system, pedestrian guidance method, and traveling direction information generation program

Info

Publication number: JP3769257B2
Application number: JP2002308474A
Authority: JP
Inventors: 敬内田; 淳田名部; 武彦大藤; 光佐藤
Original assignee: Pacific Consultants Co Ltd
Current assignee: Pacific Consultants Co Ltd
Priority date: 2002-10-23
Filing date: 2002-10-23
Publication date: 2006-04-19
Anticipated expiration: 2022-10-23
Also published as: JP2004144558A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、歩行者に目的地への進行方向情報を提供する歩行者誘導システム、歩行者誘導方法、及び進行方向情報生成プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、歩行者が自己位置の特定や目的地までの経路を特定する技術には、ＧＰＳシステムやＰＨＳシステムを利用したものがある。歩行者は、ＧＰＳシステムやＰＨＳシステムの端末装置を使用することで、地図上での自己の位置情報や、目的地への最短ルートを示した地図情報を入手することができる。
【０００３】
ＧＰＳシステムでは、複数のＧＰＳ衛星から発信される電波を端末装置で受信することでその位置を特定できる。しかし、地下、屋内及び高層ビル区域では、衛星通信が不能なために、位置の特定が困難であったり位置の特定精度が極めて悪くなったりすることが知られている。
【０００４】
ＰＨＳシステムでは、端末装置が通信する基地局の位置情報によって端末装置の位置を特定できる。しかし、基地局は、都心では約１００ｍ〜２００ｍ間隔、郊外では約５００ｍ間隔で配置されており、基地局の密度が粗い。そのため、端末装置の位置検出精度は数１０ｍ〜１００ｍ程度であり、大まかな位置しか特定できない。
【０００５】
また、前記のように、これらのシステムでは、自己の位置情報や目的地への最短ルートが地図情報として提供される。そのため、地図の読めない歩行者、地理不案内な歩行者、及び視覚障害者などのユーザは、端末装置を使用しているにもかかわらず、目的地への進行方向を特定することが困難であった。このように、歩行者に目的地までの経路を提供する従来の方法は、必ずしも簡単でわかりやすい経路と進行方向の案内を可能とするものではないという問題があった。
【０００６】
そこで、このような問題に対して、歩行者道路にＩＣタグを内蔵した盲人用ブロックを敷設し、このＩＣタグのメモリ情報に基づいて目的地へ視覚障害者を誘導するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００２−１６５８２５号公報（第３−５頁、第１−６図）。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特許文献に記載された視覚障害者誘導・警告情報通知システムでは、目的地までの経路に配置されたＩＣタグの情報を取得すると、経路誘導軌道上のＩＣタグの情報であるかどうかを判定して、視覚障害者を目的地まで誘導する。そのため、目的地へ誘導されている視覚障害者が今まで進んできた経路を引き返した場合でも、携帯端末は経路誘導軌道上のＩＣタグの情報を受信するため、視覚障害者を目的地まで正しく誘導することができない場合があるという問題があった。
【０００９】
また、特許文献１には、経路誘導要求をどのようにして行うかが開示されておらず、また、センター装置に対してまず歩行者用情報端末から経路誘導軌道を送信するようになっている。そのため、目的地の情報がセンター装置にどのように伝達されるかが不明であり、現在位置から目的地までの経路が正しく設定されない可能性があった。
【００１０】
さらに、盲人用ブロックに内蔵されたＩＣタグ情報を読み取るためには、例えば、通信手段を設けた杖や靴などを歩行者が使用しなければならない。また、ＩＣタグは、盲人用ブロックやタイルに内蔵させるか、これらの下に敷設しなければならない。そのため、ＩＣタグを複数設けるためには、大規模な土木工事が必要となり、コストが膨大となる。このように、特許文献１に記載のシステムは、様々な問題を有していた。
【００１１】
そこで、本発明は、前記の問題を解決するために、配置コストが低額で、目的地への経路に沿って正しい進行方向を提示して歩行者を誘導することができる歩行者誘導システム、歩行者誘導方法、及び歩行者誘導プログラムを提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この発明は、前記の課題を解決するための手段として、以下の構成を備えている。
【００１３】
（１）道路の適当な位置に設置され、設置位置を表す固有のＩＤデータを発信する発信手段を各々備えた複数の無線通信手段と、
前記無線通信手段から発信されたＩＤデータを受信するＩＤ受信手段と、目的地情報を取得するための目的地情報取得手段と、前記ＩＤ受信手段で受信した最新の受信ＩＤデータ、一時点前またはそれ以前の受信ＩＤデータ、及び前記目的地情報取得手段で取得した目的地情報を送信する情報送信手段と、を備えた携帯端末と、
前記携帯端末が送信した情報を受信する受信手段と、前記複数の無線通信手段の各々の位置情報及び目的地情報が登録されたデータベースを記憶するデータベース記憶手段と、前記最新の受信ＩＤデータ及び前記目的地情報に基づいて、前記データベース記憶手段が記憶するデータベースを検索して目的地への予定経路を生成し、この目的地への予定経路に沿って順に配置された前記無線通信手段のＩＤデータを並べたＩＤデータ列情報を生成するとともに、前記最新の受信ＩＤデータが前記ＩＤデータ列情報に含まれているか否かを判定し、含まれていなければ警告情報を作成し、前記最新の受信ＩＤデータと一時点前またはそれ以前の受信ＩＤデータとに基づいて直前の進行方向ベクトルを算定し、前記最新の受信ＩＤデータと前記目的地情報とに基づいて目的地の方向ベクトルを算定し、前記最新の受信ＩＤデータとＩＤデータ列情報における次の無線通信手段の位置とに基づいて予定経路上の進行方向ベクトルを算定し、前記目的地の方向ベクトルと前記予定経路上の進行方向ベクトルが、前記直前の進行方向ベクトルに対して共に閾値角度の範囲内にあれば、前記予定経路上の進行方向ベクトルを現在位置から目的地への進行方向情報とし、閾値角度の範囲外にあれば、前記最新の受信ＩＤデータを受信した無線通信手段から一時点前またはそれ以前の受信ＩＤデータを受信した無線通信手段の方向、または前記最新の受信ＩＤデータを受信した無線通信手段からＩＤデータ列情報中の最も近い無線通信手段への方向を現在位置から目的地への進行方向情報とする情報処理手段と、前記目的地への進行方向情報及び警告情報を送信する送信手段と、を備えたロケーション処理装置と、から構成され、
前記携帯端末は、さらに、前記ロケーション処理装置が送信した前記目的地への進行方向情報を受信する情報受信手段と、この情報受信手段で受信した前記現在位置から目的地への進行方向情報及び警告情報を提供する提供手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１４】
この構成においては、複数の無線通信手段を、原則として携帯端末が少なくとも１つの無線通信手段のＩＤデータを受信可能な任意の適当な間隔で配置しておく。携帯端末は、無線通信手段から発信されたＩＤデータ（例えば、無線通信手段が発信した電波の受信電界強度が最も強い無線通信手段のＩＤデータ）を受信しており、ユーザが携帯端末や別の装置の入力手段から入力した所望の目的地情報を目的地情報取得手段で取得すると、最新の受信ＩＤデータと、目的地情報と、１時点前やそれ以前に受信した受信ＩＤデータと、を送信する。ロケーション処理装置は、受信したこれらの情報に基づいてデータベースを検索する。そして、ロケーション処理装置は、歩行者の現在位置の割り出し、及びこの歩行者の現在位置から目的地への経路の生成し、この目的地への経路に沿って順に配置された無線通信手段のＩＤデータを並べたＩＤデータ列情報を生成する。そして、最新の受信ＩＤデータが前記ＩＤデータ列情報に含まれているか否かを判定し、含まれていなければ警告情報を作成する。続いて、ＩＤデータ列情報、最新の受信ＩＤデータ、一時点前またはそれ以前の受信ＩＤデータ、及び目的地情報に基づいて直前の進行方向ベクトル、目的地の方向ベクトル、予定経路上の進行方向ベクトルを算定し、目的地の方向ベクトルと予定経路上の進行方向ベクトルが、直前の進行方向ベクトルに対して共に閾値角度の範囲内であるか否かに応じて、現在位置から目的地への進行方向情報を生成して、警告情報がある場合には一緒に送信する。携帯端末は、この現在位置から目的地への進行方向情報及び警告情報を受信して、提供手段からユーザにこの情報を提供する。したがって、歩行者は、携帯端末に目的地を入力するだけで、目的地への進行方向情報を得ることができるので、地図が読めない歩行者や現地をよく知らない歩行者でも、迷うことなく安心して目的地へ到達できる。また、ＩＤデータ列情報と最新の受信ＩＤデータとが一致するように目的地への進行方向情報を生成することで、携帯端末を携帯する歩行者に目的地への進行方向情報を提供して、確実に目的地へ誘導することができる。さらに、本発明の歩行者誘導システムでは、予定経路から外れた場合には、警告情報と予定経路に戻るための進行方向情報とを直ちに提供するので、歩行者は警告情報によって目的地への経路から外れたことを把握できるとともに、予定経路に戻るための進行方向情報に従って速やかに予定経路に戻ることができる。
【００１５】
（２）道路の適当な位置に設置され、設置位置を表す固有のＩＤデータを発信する発信手段を各々備えた複数の無線通信手段と、
前記無線通信手段から発信されたＩＤデータを受信するＩＤ受信手段と、目的地情報を取得するための目的地情報取得手段と、前記複数の無線通信手段の各々の位置情報及び目的地情報が登録されたデータベースを記憶するデータベース記憶手段と、前記ＩＤ受信手段で受信した最新の受信ＩＤデータ、及び前記目的地情報取得手段で取得した目的地情報に基づいて前記データベース記憶手段が記憶するデータベースを検索して目的地への予定経路を生成し、この目的地への予定経路に沿って順に配置された前記無線通信手段のＩＤデータを並べたＩＤデータ列情報を生成するとともに、前記最新の受信ＩＤデータが前記ＩＤデータ列情報に含まれているか否かを判定し、含まれていなければ警告情報を作成し、前記最新の受信ＩＤデータと一時点前またはそれ以前の受信ＩＤデータとに基づいて直前の進行方向ベクトルを算定し、前記最新の受信ＩＤデータと前記目的地情報とに基づいて目的地の方向ベクトルを算定し、前記最新の受信ＩＤデータとＩＤデータ列情報における次の無線通信手段の位置とに基づいて予定経路上の進行方向ベクトルを算定し、前記目的地の方向ベクトルと前記予定経路上の進行方向ベクトルが、前記直前の進行方向ベクトルに対して共に閾値角度の範囲内にあれば、前記予定経路上の進行方向ベクトルを現在位置から目的地への進行方向情報とし、閾値角度の範囲外にあれば、前記最新の受信ＩＤデータを受信した無線通信手段から一時点前またはそれ以前の受信ＩＤデータを受信した無線通信手段の方向、または前記最新の受信ＩＤデータを受信した無線通信手段からＩＤデータ列情報中の最も近い無線通信手段への方向を現在位置から目的地への進行方向情報とする情報処理手段と、前記現在位置から目的地への進行方向情報及び警告情報を提供する提供手段と、を備えた携帯端末と、から構成されたことを特徴とする。
【００１６】
この構成においては、複数の無線通信手段を、原則として携帯端末が少なくとも１つの無線通信手段のＩＤデータを受信可能な任意の適当な間隔で配置しておく。携帯端末は、無線通信手段から発信されたＩＤデータ（例えば、無線通信手段が発信した電波の受信電界強度が最も強い無線通信手段のＩＤデータ）を受信しており、ユーザが携帯端末や別の装置の入力手段から入力した所望の目的地情報を目的地情報取得手段で取得すると、最新の受信ＩＤデータと、目的地情報と、に基づいてデータベースを検索する。携帯端末は、歩行者の現在位置の割り出し、及びこの歩行者の現在位置から目的地への経路の生成し、この目的地への経路に沿って順に配置された無線通信手段のＩＤデータを並べたＩＤデータ列情報を生成するとともに、最新の受信ＩＤデータがＩＤデータ列情報に含まれているか否かを判定し、含まれていなければ警告情報を作成し、ＩＤデータ列情報、最新の受信ＩＤデータ、一時点前またはそれ以前の受信ＩＤデータ、及び目的地情報に基づいて直前の進行方向ベクトル、目的地の方向ベクトル、予定経路上の進行方向ベクトルを算定し、目的地の方向ベクトルと予定経路上の進行方向ベクトルが、直前の進行方向ベクトルに対して共に閾値角度の範囲内であるか否かに応じて、現在位置から目的地への進行方向情報を生成して、提供手段からユーザにこの情報を提供する。したがって、歩行者は、携帯端末に目的地を入力するだけで、目的地への進行方向情報を得ることができるので、地図が読めない歩行者や現地をよく知らない歩行者でも、安心して目的地へ到達できる。また、本発明の歩行者誘導システムでは、予定経路から外れた場合には、予定経路に戻るための進行方向情報及び警告情報を直ちに提供することが可能であり、歩行者は警告情報によって目的地への経路から外れたことを把握できるとともに、予定経路に戻るための進行方向情報に従って速やかに予定経路に戻ることができる。
【００１７】
（３）前記提供手段は、前記現在位置から目的地への進行方向情報として、目的地への進行方向を示す矢印、及び目的地の方向を示す矢印を表示する。
【００１８】
この構成おいては、提供手段は、現在位置から目的地への進行方向情報として、目的地への進行方向を示す矢印、及び目的地の方向を示す矢印を表示することができる。したがって、歩行者は現在位置における目的地の方向を把握できるので、歩行者に対して安心感を与えることができる。
【００１９】
（４）前記提供手段は、前記現在位置から目的地への距離に応じて前記矢印のサイズを変更して表示する。
【００２０】
この構成おいては、提供手段は、現在位置から目的地への距離に応じて、目的地への進行方向を示す矢印、及び目的地の方向を示す矢印のサイズを変更して表示することができる。したがって、歩行者は、矢印のサイズによって目的地までの概算距離を知ることができる。
【００２１】
（５）前記提供手段は、前記現在位置から目的地への進行方向情報及び警告情報を、その方向に応じた異なる信号音、または異なる振動により提供する。
【００２２】
この構成においては、提供手段から目的地への進行方向情報及び警告情報を、その方向に応じた異なる信号音、または異なる振動により提供することで、歩行者の注意を引くことができ、確実に情報を提供できる。したがって、地図が読めない歩行者や現地をよく知らない歩行者でも、容易に情報を認識できる。また、例えば、文字、図形、音声による情報に加えて、信号音や振動で情報を提供することで、携帯端末の提供手段から提供する情報を確認するように促すこともできる。
【００２３】
（６）道路の適当な位置に設置され、設置位置を表す固有のＩＤデータを各々発信する複数の無線通信手段を配置し、
ＩＤ受信手段で受信した無線通信手段の最新の受信ＩＤデータと、現在の移動方向を特定するための移動方向情報と、目的地情報を取得するための目的地情報取得手段で取得した目的地情報と、に基づいて、複数の無線通信手段の各々の位置情報及び目的地情報が登録されたデータベースを検索して目的地への予定経路を生成し、この目的地への予定経路に沿って順に配置された前記無線通信手段のＩＤデータを並べたＩＤデータ列情報を生成するとともに、前記最新の受信ＩＤデータが前記ＩＤデータ列情報に含まれているか否かを判定し、含まれていなければ警告情報を作成し、前記最新の受信ＩＤデータと一時点前またはそれ以前の受信ＩＤデータとに基づいて直前の進行方向ベクトルを算定し、前記最新の受信ＩＤデータと前記目的地情報とに基づいて目的地の方向ベクトルを算定し、前記最新の受信ＩＤデータとＩＤデータ列情報における次の無線通信手段の位置とに基づいて予定経路上の進行方向ベクトルを算定し、前記目的地の方向ベクトルと前記予定経路上の進行方向ベクトルが、前記直前の進行方向ベクトルに対して共に閾値角度の範囲内にあれば、前記予定経路上の進行方向ベクトルを現在位置から目的地への進行方向情報とし、閾値角度の範囲外にあれば、前記最新の受信ＩＤデータを受信した無線通信手段から一時点前またはそれ以前の受信ＩＤデータを受信した無線通信手段の方向、または前記最新の受信ＩＤデータを受信した無線通信手段からＩＤデータ列情報中の最も近い無線通信手段への方向を現在位置から目的地への進行方向情報とし、この現在位置から目的地への進行方向情報及び警告情報を提供することを特徴とする。
【００２４】
この構成においては、（１）と同様の効果を得ることができる。
【００２５】
（７）道路の適当な位置に設置され、設置位置を表す固有のＩＤデータを各々発信する複数の無線通信手段のＩＤデータを携帯端末で受信し、携帯端末から出力された情報に基づいて歩行者の進行方向情報を生成する進行方向情報生成プログラムであって、
コンピュータに、前記携帯端末から出力された無線通信手段の最新の受信ＩＤデータ、及び目的地情報に基づいて、複数の無線通信手段の各々の位置情報及び目的地情報が登録されたデータベースを検索する手順、
前記データベースに登録された情報に基づいて目的地への経路を生成し、この目的地への経路に沿って順に配置された前記無線通信手段のＩＤデータを並べたＩＤデータ列情報を生成する手順、
前記最新の受信ＩＤデータが前記ＩＤデータ列情報に含まれているか否かを判定し、含まれていなければ警告情報を作成する手順、
前記最新の受信ＩＤデータと一時点前またはそれ以前の受信ＩＤデータとに基づいて直前の進行方向ベクトルを算定し、前記最新の受信ＩＤデータと前記目的地情報とに基づいて目的地の方向ベクトルを算定し、前記最新の受信ＩＤデータとＩＤデータ列情報における次の無線通信手段の位置とに基づいて予定経路上の進行方向ベクトルを算定し、前記目的地の方向ベクトルと前記予定経路上の進行方向ベクトルが、前記直前の進行方向ベクトルに対して共に閾値角度の範囲内にあれば、前記予定経路上の進行方向ベクトルを現在位置から目的地への進行方向情報とし、閾値角度の範囲外にあれば、前記最新の受信ＩＤデータを受信した無線通信手段から一時点前またはそれ以前の受信ＩＤデータを受信した無線通信手段の方向、または前記最新の受信ＩＤデータを受信した無線通信手段からＩＤデータ列情報中の最も近い無線通信手段への方向を現在位置から目的地への進行方向情報とする手順を実行させる。
【００２６】
この構成においては、コンピュータに現在位置から目的地への進行方向情報を生成させることができる。したがって、この情報を携帯端末からユーザに提供することで、地図が読めない歩行者や現地をよく知らない歩行者でも、確実に目的地へ到達できる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
まず、本発明の実施形態に係る歩行者誘導システムの概略について説明する。図１は、歩行者誘導システムの概念図である。歩行者誘導システム１は、道路に沿って所定の間隔で空間上に配置された無線通信手段である複数の電波タグ２、歩行者が携帯する携帯端末３、及び電波タグ２の配置情報などを記憶し、経路情報を生成するロケーション処理装置４からなる。
【００２８】
電波タグ２は、空間特性と電界強度との関係に基づいて所定の間隔で、歩道や歩行者専用道路などに沿って、空間上に線的または面的に配置される。ここで、線的に配置とは、例えば、１本の道路に対して複数の電波タグ２を、携帯端末３が少なくとも１つの電波タグのＩＤデータを受信可能な任意の適当な間隔で配置することにより、電波タグ２が線のように配置された状態を言う。また、面的に配置とは、例えばマトリックス状に交差する各道路に、携帯端末３が少なくとも１つの電波タグのＩＤデータを受信可能な任意の間隔で電波タグ２を配置することにより、電波タグ２が面のように配置された状態を言う。
【００２９】
携帯端末３は、歩行者（以下、歩行者とは、携帯端末３のユーザのことである。）５に携帯され、電波タグ２から発信されたＩＤデータ（例えば、電波タグが発信した電波の受信電界強度が最も強い電波タグのＩＤデータ）を受信して記憶部に格納するとともに、ロケーション処理装置４へ電波タグの現在受信しているＩＤデータまたは最後に受信した電波タグのＩＤデータ（以下、最新の受信ＩＤデータと称する。）を送信する。
【００３０】
ロケーション処理装置４は、携帯端末３から現在位置情報の送信要求があった場合、データベースから電波タグの最新の受信ＩＤデータに該当する地理情報を検索し、該当する地理情報を現在位置情報として携帯端末３へ送信する。
【００３１】
なお、ロケーション処理装置４は、処理センターとして独立して配置された構成でも良いし、携帯端末３に内蔵された構成でも良い。
【００３２】
携帯端末３は、ロケーション処理装置４から受信した情報に基づいて、歩行者５に現在位置情報を文字、画像、音声、信号音または振動などの少なくともいずれか１つによって提供する。歩行者５が携帯端末３に目的地７の情報を入力すると、携帯端末３は、目的地情報、電波タグの最新の受信ＩＤデータ、及び現在の移動方向を特定するための移動方向情報をロケーション処理装置４へ送信する。なお、現在の移動方向を特定するための移動方向情報は、過去に受信した電波タグのＩＤデータ、例えば、上記最新の受信ＩＤデータの１つ前に受信した電波タグ受信ＩＤデータ（以下、１時点前の受信ＩＤデータと称する。）と、電波タグの最新の受信ＩＤデータと、によって得られる。
【００３３】
ロケーション処理装置４は、受信した目的地情報、電波タグの最新の受信ＩＤデータ、及び１時点前の受信ＩＤデータに基づいて、現在位置（現在地）６から目的地７までの予定経路８を設定するとともに、現在位置６から目的地７への予定経路８に沿って配置されている複数の電波タグ２のＩＤデータ列から成る予定経路情報を生成する。そして、電波タグ２の最新の受信ＩＤデータと、電波タグ２の１時点前の受信ＩＤデータと、から歩行者５の現在（直前）の進行方向ベクトルを求める。続いて、現在（直前）の進行方向ベクトル、及び予定経路情報に基づいて歩行者５に対して目的地７への進行方向を生成し、この情報を携帯端末３へ送信する。
【００３４】
携帯端末３は、受信した情報に基づいて進行方向を提示して、歩行者５を目的地７まで誘導する。また、この時携帯端末３は、予定経路情報も一緒に提供しても良い。なお、目的地入力機能（目的地情報取得手段）は、携帯端末３、または携帯端末３とロケーション処理装置４とを一体化した装置で実現しても良い。また、別途ロケーション処理装置４を介して入力する装置によって実現しても良い。具体的には、例えば、街角に設置された入力端末から目的地の情報などを入力すると、この情報がロケーション処理装置４に送信され、目的地への進行方向情報など目的地に関する情報が生成されて携帯端末３に送信され、携帯端末３からこれらの情報が提供されるように構成すると良い。
【００３５】
このように、本発明の実施形態に係る歩行者誘導システムでは、歩行者に対して目的地への進行方向を提示して、目的地への予定経路に沿って誘導するので、地図が読めない歩行者や現地をよく知らない歩行者でも、また、健常者、視覚障害者にかかわらず、迷うことなく安心して目的地へ行くことができる。
【００３６】
なお、本発明の歩行者誘導システムは、歩行者だけでなく、自転車のように低速で移動する移動手段の利用者（運転者）を目的地へ誘導することが可能である。移動手段が自転車の場合、携帯端末３をハンドルに固定すると良い。
【００３７】
［第１実施形態］
次に、本発明の第１実施形態に係る歩行者誘導システムについて、図を参照しながら詳細に説明する。図２は、本実施の第１実施形態に係る歩行者誘導システムの構成を示したブロック図である。
【００３８】
歩行者誘導システム１は、道路に沿って空間上に配置された複数の電波タグ２、歩行者５が所持して情報の入力及び情報の取得を行うための携帯端末３、携帯端末３に目的地への誘導情報を提供するロケーション処理装置４によって構成される。
【００３９】
電波タグ２は、記憶部２１及び通信部２２を備えている。各電波タグ２は、それぞれ異なったＩＤデータが付与されており、記憶部２１は、固有のＩＤデータを記憶している。通信部２２は、所定の周波数の電波を用いて、記憶部２１で記憶している固有のＩＤデータを発信する。
【００４０】
ここで、電波タグ２として使用するタグは、アクティブタグ（内蔵された電源のエネルギーで、データ送信を行うタグ。）であっても、パッシブタグ（携帯端末３からのＲＦエネルギーを電源として、データ送信を行うタグ。）であっても良い。また、無線通信手段は電波タグに限るものではなく、例えば、電波タグに類するものであればよく、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格の無線ＬＡＮを使用した通信機器（アダプタ）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を使用した通信機器（アダプタ）などのような狭域無線通信手段を使用しても良い。
【００４１】
電波タグ２がアクティブタグの場合、図外の電池などの電源を備えており、例えば短波帯や超短波帯を使用した微弱電波を用いて、ＩＤデータを所定の間隔（例えば３秒間隔）で間欠発信する。なお、歩行者だけでなく自転車の運転者に対しても目的地への経路を誘導する場合は、歩行者だけを誘導する場合よりも短い間隔で、例えば１秒間隔で間欠発信するように設定する。
【００４２】
電波タグ２がパッシブタグの場合、携帯端末３から送信されたＲＦエネルギーを電源としてデータ送受信を行い、例えば、マイクロ波帯を使用した微弱電波を用いてＩＤデータを発信する。
【００４３】
電波タグ２は、空間特性と電界強度の関係に基づいて、対象とする圏域で目的地の位置と歩行者の移動空間とを考慮して、例えば、店舗の軒先や防犯灯や照明灯などのポール部分などに配置する。電波タグ２は小型軽量であるので、粘着剤などで店舗の軒先に貼り付けておけば良く、土木工事を伴うことなく、容易に配置することができる。また、上記のように電波タグ２は小型軽量であるので、簡単に取れてしまって無くなるといったことが発生しない。
【００４４】
電波タグ２の配置間隔は、電波タグ２の種類や携帯端末３との通信可能距離など、空間特性と電界強度との関係に基づいて設定する必要がある。例えば、歩道上の任意の位置で携帯端末３が少なくとも１つの電波タグ２のＩＤデータを受信可能な間隔である、数ｍ〜数十ｍ間隔で電波タグ２を配置する。オープン（開）空間では、電界強度位置データベースに基づいた推定技術が開発されているため、電波タグを幾分粗い間隔で配置しても良い。しかし、地下街などのクローズ（閉）空間では、電波の乱反射などで電界強度が不安定になるため、電波の届く範囲を絞り、ＩＤデータを受信した電波タグの位置関係だけで携帯端末３の位置特定が可能なように複数の電波タグ２を配置すると良い。
【００４５】
電波タグ２は、上記のように配置するので、例えば線的に配置した電波タグの一部が電池の消耗によりＩＤデータを発信しなくなっても、提供情報の精度が若干悪くなる可能性はあるが、大きな問題にはならない。
【００４６】
携帯端末３は、制御部３１、目的地情報取得手段である入力部３２、提供部３３、記憶部３４、及び通信部３５を備えている。制御部３１は、携帯端末３の各部の動作を制御する。入力部３２は、歩行者が入力操作を行うためのものである。提供部３３は、情報の入力や出力に伴う情報の提供を行うために、文字や画像を表示する表示部、音声を出力する音声合成部、信号音を出力する信号発生部、振動を発生する振動発生部を備えており、歩行者に対して文字、画像、音声、信号音、振動などの少なくともいずれか１つで目的地への進行方向情報や警告情報などの各種の情報を提供することが可能である。
【００４７】
また、信号音や振動などのパターンは、ユーザの好みに応じて設定可能である。目的地への進行方向情報を信号音で提供する場合、例えば、「右へ曲がる指示」をベルの音、「左へ曲がる指示」をチャイムの音、「そのまま直進の指示」をサイレンの音で提供するように設定できる。また、目的地への進行方向情報を振動で提供する場合、「右へ曲がる指示」を２拍子の振動、「左へ曲がる指示」を３拍子の振動、「そのまま直進の指示」を連続的な振動で提供するように設定できる。
【００４８】
また、歩行者５に現在位置情報を提供する際に、携帯端末３が情報の内容に応じた信号音を発したり、情報の内容に応じて振動したりしてから、各種の情報を文字、画像、音声で提供するようにしても良い。
【００４９】
記憶部３４は、個人情報などの携帯端末属性、目的地のショートカット用データなどを記憶する。通信部３５は、電波タグ２のＩＤを受信する。また、ロケーション処理装置４とのデータ通信を行う。
【００５０】
なお、通信部３５は、携帯電話やＰＨＳなどの無線電話回線や無線伝送方式などを使用して通信できるように構成し、ロケーション処理装置４とのデータ通信を行うようにすると良い。
【００５１】
また、通信部３５は、電波タグ２がパッシブタグの場合、電波タグ２のＩＤデータを取得するための問い合わせ動作として、電波タグ２に対して例えばマイクロ波を出力して電波エネルギー（ＲＦエネルギー）を供給する。電波タグ２は、この電波エネルギーによりＩＤデータを送信する。
【００５２】
携帯端末３は、通常、歩行者に携帯されている。歩行者は、必要に応じて、携帯端末３の入力部３２から目的地情報などの入力や情報提供要求を行ったり、提供部３３から文字、画像、音声、信号、振動などの少なくともいずれかで提供される自己の現在位置情報、目的地への経路情報、目的地への進行方向情報、店舗情報などの確認を行ったりすることができる。
【００５３】
なお、携帯端末３は、ＧＰＳシステムを併用できるように、通信部３５にＧＰＳ衛星からの電波を受信する構成を設けても良い。すなわち、電波タグ２から発信されたＩＤデータだけでなく、ＧＰＳ衛星からの電波も受信して携帯端末３の現在位置を特定できるような構成であっても良い。これは、近時、ＧＰＳシステムの位置精度が数ｍ以下の誤差となり、ビルなど空間を遮るものがないオープン空間では充分実用的だからである。これにより、携帯端末３の位置精度をさらに向上させることができる。
【００５４】
ロケーション処理装置４は、情報処理部である制御部４１、通信部４２、及び記憶部４３を備えている。制御部４１は、本体の動作を制御するとともに、携帯端末３の自己位置（現在位置）情報、現在位置から目的地までの経路情報、目的地への進行方向情報などを生成する。通信部４２は、携帯端末３からの要求を受信する。また、要求に基づいて制御部４１で生成された情報を送信する。記憶部４３は、電波タグの位置データなどを登録した電波タグ属性データベース５１、地理情報を登録した地理情報データベース５２、目的地の位置や属性を登録した目的地情報データベース５３、及び携帯端末の個別情報を登録した携帯端末属性データベース５４などを記憶している。
【００５５】
ロケーション処理装置４は、携帯端末３から送信された要求に基づき、記憶部４３に記憶された各データベースを検索して、現在位置情報、目的地までの経路情報、進行方向情報など生成・加工して携帯端末３に提供する。
【００５６】
なお、携帯端末３の入力部３２から目的地情報を入力する方法としては、直接店舗名などを入力する方法、施設の種類や店舗の業種などを選択して、目的地として店舗を設定する方法などがある。また、「食事がしたい。」というような抽象的な情報に基づいて、歩行者に選択肢を提示して目的地を設定することもできる。これらの場合、携帯端末３はロケーション処理装置４と通信して目的地情報に関する情報を取得して歩行者に提示して、最終的に目的地を決定する。なお、以下の説明では、歩行者が目的地情報を直接入力した場合について説明する。
【００５７】
図３は、電波タグ属性データベースの内容を示した図である。電波タグ属性データベース５１は、図３（Ａ）に示した電波タグ位置データベースと、図３（Ｂ）に示した電波タグ隣接関係データベースと、図３（Ｃ）に示した電波タグ隣接関係・進行方向コードデータベースと、からなる。電波タグ位置データベースは、電波タグのＩＤデータと、電波タグ２の配置場所のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標と、の関係を表すデータベースである。なお、汎用空間では、一例として緯度、経度、標高で表される標準化された座標系を使用するが、対象地域が閉空間の場合は、任意のローカル座標系を使用しても良い。図３（Ａ）には、標準化された座標系を使用した例を示しており、例えばＩＤ１０００１の電波タグの設置位置は、Ｘ座標が北緯３４．６８２７５６度、Ｙ座標が東経１３５．５１７５７７度、Ｚ座標が標高０．０１０ｋｍとなる。
【００５８】
また、電波タグ隣接関係データベースは、各電波タグの隣接関係を示したデータベースである。複雑な道路網などのネットワークで構成される圏域などでは、図３（Ｂ）に示した電波タグ隣接関係データベースを使用する。図３（Ｂ）に示したように、例えばＩＤ１０００２の電波タグに隣接する電波タグは、ＩＤ１０００１の電波タグ、ＩＤ１０００３の電波タグ、及びＩＤ１０００４の電波タグである。
【００５９】
さらに、電波タグ隣接関係・進行方向コードデータベースは、各電波タグの隣接関係と進行方向コードを示したデータベースである。格子状の道路網などの単純なネットワークで構成される圏域などでは、現在位置タグＩＤ、１時点前のタグＩＤ及び予め生成されている予定経路８のＩＤデータ列上の次に進むべきＩＤを使用して、予め生成した電波タグ隣接関係・進行方向コードデータベースで定義される進行すべき直進、右左折情報と、この３点をマッチングすることにより、進行方向を容易に決定することができる。例えば、ＩＤ１０００２の１つ手前の電波タグ（隣接する電波タグ）は、ＩＤ１０００１の電波タグであり、直進する方向に隣接する電波タグは、ＩＤ１０００３の電波タグ、及び右折する方向に隣接する電波タグは、ＩＤ１０００９の電波タグである。
【００６０】
図４は、地理情報データベースの内容を示した図である。地理情報データベース５２は、点ＩＤデータ、各点のＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標データ、線ＩＤデータ、並びにポリゴン（面）ＩＤデータを有している。点ＩＤデータは、道路に沿って配置された電波タグの配置点（場所）を示すデータである。線ＩＤデータは、複数の電波タグが線状に配置された道路などを示すデータである。面ＩＤデータは、複数の線（道路）によって構成された面状の領域を示すデータである。属性コードは、複数の面（小領域）によって構成されたブロック（大領域）を示すデータである。また、図示していないが、地理情報データベース５２は、点ＩＤデータ、線ＩＤデータ、及びポリゴンＩＤデータに関する地理情報として、地図データや地理を説明するための文字情報や音声情報などを有している。
【００６１】
地理情報データベース５２は、図４（Ａ）に示した点ＩＤデータと、各点のＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標データと、の関係を示したデータベース、図４（Ｂ）に示した線ＩＤデータと、その線の起点ＩＤデータ及び終点ＩＤデータと、の関係を示したデータベース、図４（Ｃ）に示した線ＩＤデータとポリゴンＩＤデータとの関係を示したデータベース、図４（Ｄ）に示したポリゴンＩＤデータと属性コードデータとの関係を示したデータベースから成る。
【００６２】
例えば、点２は、Ｘ座標が北緯３４．６８２８９１度、Ｙ座標が東経１３５．５１７５１９度、Ｚ座標が標高０．０１０ｋｍで表される。また、点２は、線１の終点であり、線２の起点である。さらに、線２はポリゴン（面）２に含まれ、ポリゴン（面）２は属性（ブロック）５に含まれる。
【００６３】
図５は、目的地情報データベースの内容を示した図である。目的地情報データベース５３は、目的地ＩＤデータ、対応する電波タグのＩＤデータ、目的地点のＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標データ、施設コードデータ、名称データ、並びに住所などのデータから成る。ここで、施設コードは、施設の種類に応じて付与されるコードである。図５においては、駅出入口をコード１、バス停をコード２としている。
【００６４】
目的地情報データベースでは、例えば目的地のＩＤが１の場所は、電波タグのＩＤ１０００１に対応し、Ｘ座標が北緯３４．６８２７５６度、Ｙ座標が東経１３５．５１７５７７度、Ｚ座標が標高０．０１０ｋｍで表される。また、施設コードが１（駅出入口）で、地下鉄○駅の１番出入口で、住所が大阪市中央区＊＊＊＊である。
【００６５】
図６は、携帯端末属性データベースの内容を示した図である。携帯端末属性データベース５４は、携帯端末３のＩＤデータ、パスワード、所有者の住所、勤務先、職業などのデータから成る。例えば、ＩＤが１の歩行者は、パスワード１２３４５６７、住所が大阪市住吉区＊＊＊、勤務先が大阪市中央区＊＊＊、職業が会社員である。
【００６６】
図７は、携帯端末に登録した電波タグＩＤのショートカットデータベースの内容を示した図である。図７に示したように、携帯端末３には、よく使用する目的地などの名称、その場所の電波タグのＩＤ及び住所など、複数のデータをショートカットデータとして登録可能である。これらのデータは、記憶部３４に格納され、ショートカット番号（ｓｑ）を入力することで容易に呼び出すことができる。例えば、ある歩行者は、ショートカット番号２に勤務先を登録しており、勤務先の電波タグＩＤは１１００５で、住所（設置場所）が大阪市北区＊＊＊＊である。
【００６７】
次に、歩行者誘導システムにおける携帯端末３とロケーション処理装置４とのデータ処理方法について説明する。
【００６８】
（１）自己位置特定処理
図８は、自己位置の特定処理を説明するためのフローチャートである。図９は、受信した電波タグのＩＤデータ、及び携帯端末の表示例を示した図である。携帯端末３は、電源がＯＮされると（ｓ１）、電波タグ２から発信されたＩＤデータの受信待ち受け状態となる（ｓ２）。携帯端末３は、電波タグ２から発信されたＩＤデータを受信すると、記憶部３４に格納するとともに、通信部３５からロケーション処理装置４へ送信する（ｓ３）。この時、歩行者から自己位置データの提供要求があった場合は、この提供要求もロケーション処理装置４へ送信する。そして、位置データを受信するまで待機する（ｓ４）。また、歩行者から自己位置データの提供要求がなかった場合は、ステップｓ４，ｓ５を実行せずに処理を終了する。
【００６９】
ここで、記憶部３４では、図９（Ａ）に示したように、受信電波タグ２のＩＤを時系列に並べて、受信電波タグＩＤデータとして記憶・管理されており、歩行者の進行方向のベクトルを求める時などに使用する。
【００７０】
図８に示したように、ロケーション処理装置４では、通信部４２が携帯端末３からの電波タグのＩＤデータを受信すると（ｓ１１）、制御部４１が記憶部４３の地理情報データベース５２を検索して、Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標に変換する（ｓ１２）。そして、制御部４１でこのデータを保持するか、または記憶部４３に格納する（ｓ１３）。
【００７１】
なお、携帯端末３を所持する歩行者の自己位置（現在位置）は、基本的に、電波タグ２の最新の受信ＩＤデータに対応した位置とする。また、自己位置を特定する方法として、例えば、電波タグが発信した電波の受信電界強度が最も強い電波タグの位置を自己の現在位置とする方法を用いると良い。また、複数（例えば３つ）の受信タグＩＤの電界強度を元に自己位置を補正することも可能である。この場合、携帯端末３を所持する歩行者の現在位置を、より詳細に提供することができる。
【００７２】
また、ステップｓ１１において携帯端末３から電波タグ２のＩＤデータを受信した際に、自己位置データの提供要求があった場合（ｓ１４）、ロケーション処理装置４の制御部４１は、携帯端末３の自己位置データを携帯端末３へ送信して（ｓ１５）、処理を終了する。一方、ステップｓ１４において、自己位置データの提供要求が無かった場合、そのまま処理を終了する。
【００７３】
携帯端末３の制御部３１は、通信部３５で自己位置データを受信すると（ｓ４）、提供部３３から、文字、画像、または音声などによって歩行者に自己位置データを提供する（ｓ５）。
【００７４】
具体的には、携帯端末３の提供部３３の表示部に、図９（Ｂ）に示したような近辺の地図画像を表示して、文字や画像によって現在位置の情報や商業情報、近辺のランドマークなどの情報を歩行者に提供すると良い。また、提供部３３の音声合成部から音声によって現在位置の情報を提供する場合にも、現在位置の住所や商業情報、近辺のランドマークなどの情報を提供すると良い。なお、図９（Ｂ）に示したような簡単な近辺の地図画像をロケーション処理装置４から携帯端末３に送信することで、携帯端末３で速やかに画像を表示できる。
【００７５】
（２）目的地までの経路特定処理
図１０は、進行方向の特定方法を示した概念図である。図１１は、予定経路に配置された電波タグのＩＤデータ列を表した図である。図１２は、目的地までの経路特定処理を説明するためのフローチャートである。図１２に示したように、携帯端末３の制御部３１は、歩行者が入力部３２から例えば施設名などの目的地７を選択入力したことを検出すると（ｓ２１）、記憶部３４に格納した、または制御部３１で保持した現在の自己位置６Ａを示した電波タグ２のＩＤデータと、入力された目的地７の情報、またはショートカットデータベースに登録された目的地施設の電波タグのＩＤデータを通信部３５からロケーション処理装置４へ送信する（ｓ２２）。そして、制御部３１は、予定経路のＩＤデータ列の情報を受信するまで待機する（ｓ２３）。
【００７６】
ロケーション処理装置４の制御部４１は、通信部４２で携帯端末３からの情報を受信すると（ｓ３１）、受信した情報が目的地７の電波タグのＩＤデータか、または目的地７の情報かを確認する（ｓ３２）。制御部４１は、受信した情報が目的地７の情報の場合、該当する電波タグのＩＤデータを検索する（ｓ３３）。
【００７７】
ステップｓ３２において受信した情報が目的地７の電波タグのＩＤデータの場合、及びステップｓ３３の処理が終了した場合、続いて、現在位置６ＡのＩＤデータと目的地７のＩＤデータ間の最短経路を検索し、図１０に示したように、予定経路８として設定する（ｓ３４）。続いて、図１１に示したように、予定経路８に沿って順に配置された複数の電波タグ２のＩＤデータを予定経路ＩＤデータ列情報として生成する（ｓ３５）。
【００７８】
さらに、制御部４１は、予定経路の電波タグＩＤデータ列を地理情報データベースに対応させて、地理データベース上の経路として生成し、通信部４２から携帯端末３へ送信する（ｓ３６）。
【００７９】
携帯端末装置３の制御部３１は、通信部３５から予定経路の電波タグＩＤデータ列を受信すると（ｓ２３）、記憶部３４に格納する（ｓ２４）。また、この時、歩行者が予定経路の地図表示などを望む場合は、現在位置から目的地までの予定経路情報を提供部３３から提供する。
【００８０】
なお、目的地の入力方法は、前記のように選択入力、直接入力など任意の方法を選択可能である。また、最短時間経路探索方法は、ダイクストラ法などの既存技術を活用する。さらに、利用者の選好に応じて、最短時間基準以外の基準で経路を特定することも可能である。
【００８１】
（３）進行方向の特定処理
図１３は、進行方向の特定処理を説明するためのフローチャートである。図１４は、歩行者の携帯端末の使用例、及び携帯端末の表示例を示した図である。
【００８２】
１．直前の進行方向（移動方向）算定
図１３に示したように、携帯端末３の制御部３１は、前記の目的地までの経路特定処理が終了すると、続いて、ロケーション処理装置４に対して、進行方向の提供要求を通信部３５から送信する（ｓ４１）。この時、制御部３１は、通信部３５で受信した最新の受信ＩＤデータ、及び記憶部３４に格納した１時点前の受信ＩＤデータをロケーション処理装置４へ送信する。そして、制御部３１は、進行方向情報を受信するまで待機する（ｓ４２）。
【００８３】
ロケーション処理装置４の制御部４１は、携帯端末３からの進行方向提供要求を受信すると（ｓ５１）、まず、現在位置（例えば、図１０に示した位置６Ａ）における電波タグ２のＩＤデータが、予定経路ＩＤデータ列に含まれるＩＤデータであるか否かを判定する（ｓ５２）。制御部４１は、現在位置における電波タグ２のＩＤデータが予定経路ＩＤデータ列に含まれる場合、現在位置における電波タグ２のＩＤデータと、１時点前の位置（例えば図１０に示した位置６Ａ'）における電波タグ２のＩＤデータと、から各々の位置データを抽出して、現在（直前）の進行方向ベクトル１１を算定する（ｓ５３）。図１０に示したように、この現在（直前）の進行方向ベクトル１１が、提供進行方向の基準となる。
【００８４】
なお、現在（直前）の進行方向ベクトル１１は、最新の受信ＩＤデータ及び１時点前の受信ＩＤデータによって求めることができるが、最新の受信ＩＤデータと、１時点前の受信ＩＤデータよりも過去に受信した受信ＩＤデータと、によって求めることができる場合は、上記の過去に受信した受信ＩＤデータを利用すると良い。
【００８５】
２．目的地の方向ベクトルの算定
続いて、ロケーション処理装置４の制御部４１は、電波タグ２の最新の受信ＩＤデータと、目的地７の電波タグ２のＩＤデータから各々の位置データを抽出して、現在位置から目的地位置へ向かって直線を引き、目的地の方向ベクトル１２を算定する（ｓ５４）。
【００８６】
３．予定経路上の進行方向ベクトルの算定
さらに、ロケーション処理装置４の制御部４１は、電波タグ２の最新の受信ＩＤデータと予定経路８上の次のタグＩＤ位置を抽出して直線を引き、進行方向ベクトル１３を算定する（ｓ５５）。
【００８７】
４．提案する進行方向決定
ロケーション処理装置４の制御部４１は、目的地の方向ベクトル１２と予定経路上の進行方向ベクトル１３が、共に直前の進行方向に対して閾値として設定した角度の範囲内にあれば、予定経路８上の進行方向ベクトル１３が提案する進行方向ベクトル１４であるとする（ｓ５６）。また、閾値の範囲外にあれば、受信ＩＤデータが最新の電波タグ（例えば図１０に示した位置６Ｃ：現在位置に相当する）から受信ＩＤデータが１時点前の電波タグ（例えば図１０に示した位置６Ａ）の方向、または受信ＩＤデータが最新の電波タグから予定経路８上の最も近いタグＩＤ位置が提案する進行方向であるとする。
【００８８】
また、格子状の道路網などの単純なネットワークで構成される圏域などでは、現在位置タグＩＤ、１時点前のタグＩＤ及び予め生成されている予定経路８ＩＤ行列上の次に進むべきＩＤを使用して、予め生成する図３（Ｃ）に示した隣接関係データベースで定義される進行すべき直進、右左折情報と、この３点をマッチングすることにより、進行方法を容易に決定することができる。
【００８９】
５．進行方向情報作成と提供
ロケーション処理装置４の制御部４１は、提案された進行方向ベクトル１４に基づき、直前の進行方向を起点０°として、これに対する角度を算定して、進行方向情報を生成する（ｓ５７）。そして、制御部４１は、生成した情報を通信部４２から携帯端末３へ送信する（ｓ５８）。
【００９０】
携帯端末３の制御部３１は、通信部３５で、この進行方向情報を受信すると（ｓ４２）、提供部３３から歩行者に進行方向情報を提供する（ｓ４３）。ここで、携帯端末３の提供部３３から提供する進行方向情報は、画像データの場合、図形や記号情報（例えば矢印）が好適である。また、音声、文字、信号音や振動の場合、方向（右、左など）や８方位（東、西、北西など）で表現された音声情報、文字情報、信号または振動パターンが好適である。
【００９１】
なお、歩行者が、携帯端末３の電源投入直後に、目的地の入力及び進行方向提供要求を行った時など、直前の実績タグＩＤが存在しない場合は、タグＩＤ情報データベースで設定される"出発時に向く方向"で代替すると良い。また、文字や音声で例えば「店舗Ａを右に見てまっすぐ進んでください。」というように進行方向情報を提供することで、歩行者は容易に進行方向を把握できる。
【００９２】
ここで、歩行者５は、通常、図１４（Ａ）に示したようにして、携帯端末３を手に持って使用するので、提供部３３の表示部の上側が進行方向となるように、進行方向情報を表示する。具体的には、図１４（Ｂ）に示したように、図２における矢印の方向が目的地への進行方向である。なお、携帯端末３を回転させるとどちらが進行方向かわからなくなることが考えられる。しかし、図１４（Ｂ）に示したように、進行方向を示す矢印とともに、文字情報を表示することで、画像の上側を歩行者が判断できるようにすることができる。
【００９３】
また、図１４（Ｂ）に示したように、目的地への進行方向（これから進むべき方向）を示す矢印だけでなく、目的地の方向を示す矢印を表示させたり、地図情報を表示させたりするようにしても良い。また、音声で目的地の方向を説明するようにしても良い。これにより、歩行者は、現在位置の周辺情報や目的地の方向を把握できるので、歩行者に対して安心感を与えることができる。
【００９４】
携帯端末３及びロケーション処理装置４では、上記の処理を繰り返し行って、順次歩行者に目的地への進行方向情報を提供し、歩行者を目的地まで誘導する。
【００９５】
例えば、歩行者が曲がり角にさしかかる場合は、図１４（Ｃ）に示したように、携帯端末３の提供部３３の表示部から、交差点の角を曲がるように指示する文字情報とともに、矢印によって具体的に曲がる方向を提供する。なお、携帯端末３の提供部３３から提供する情報としては、進行方向情報、目的地の方向情報、地図情報、周辺情報以外に、目的地への距離情報、目的地への概算の所要時間情報、出発点（目的地を設定した地点）から現在位置までの距離情報や経過時間情報などを提供しても良い。また、目的地への距離情報や出発点から現在位置までの距離情報は、提供部３３の表示部に表示する矢印の長さ（大きさ）を、距離に応じて変更するようにしても良い。
【００９６】
ここで、歩行者が誤って、目的地への進行方向情報と異なる方向へ進んだ場合、携帯端末３及びロケーション処理装置４では、以下のような処理が実行される。すなわち、ステップｓ５２において、現在位置（例えば現在位置６Ｃ）における電波タグ２のＩＤデータが、予定経路ＩＤデータ列に含まれるＩＤデータであるか否かを判定する（ｓ５２）。制御部４１は、現在位置における電波タグ２のＩＤデータが予定経路ＩＤデータ列に含まれていない場合、予定経路から外れたことを歩行者に伝達するための警告情報を生成する（ｓ６１）。続いて、ステップｓ５３〜ｓ５７の処理を実行して、予定経路に戻るための進行方向情報を生成する。そして、制御部４１は、ステップｓ６１で生成した警告情報と、予定経路に戻るための進行方向情報と、を通信部４２から携帯端末３へ送信する（ｓ５８）。
【００９７】
携帯端末３の制御部３１は、この警告情報と予定経路に戻るための進行方向情報とを通信部３５で受信すると（ｓ４２）、提供部３３から歩行者にこれらの情報を提供する（ｓ４３）。
【００９８】
例えば、歩行者が図１４（Ｃ）に示した交差点において、左に曲がらずに右に曲がった場合、携帯端末３の提供部３３からは、図１４（Ｄ）に示したような情報が提供される。すなわち、直前の進行方向からＵターンして予定経路に戻るように進行方向情報を提供するので、提供部３３の表示部には、下向きの矢印が表示される。
【００９９】
このように、本発明の歩行者誘導システムでは、予定経路から外れた場合には、予定経路に戻るための進行方向情報を提供するので、歩行者は目的地への経路から外れたことを把握できるとともに、予定経路に戻るための進行方向情報に従って速やかに予定経路に戻ることができる。また、目的地への予定経路から外れた距離が大きくなり、予定経路に戻るよりも、新たな予定経路を設定した方が現在位置から目的地までの距離が短い場合も想定される。この場合は、目的地への経路を再設定して、目的地への進行方向情報を提供するように設定すると良い。
【０１００】
なお、ロケーション処理装置４の制御部４１の動作は、制御部の図外の記憶手段に格納されているプログラムによって制御されており、制御部４１は電源が投入されると、この図外の記憶手段から進行方向情報生成プログラムなどのプログラムを読み出して、各部の制御動作を行う。
【０１０１】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る歩行者誘導システムについて説明する。図１５は、本発明の第２実施形態に係る歩行者誘導システムの構成を示したブロック図である。なお、図２に示した本発明の第１実施形態に係る歩行者誘導システムの構成と同一部分には、同一符号を付して詳細な説明を省略する。図１５に示したように、本発明の第２実施形態に係る歩行者誘導システム６１は、図２に示した歩行者誘導システム１のロケーション処理装置４が携帯端末装置３に含まれた構成である。そのため、データベース記憶部に格納されたデータベースの内容は、通信部を介することなく制御部３１が信号線を介して読み出す構成である。このような構成は、クローズされたローカル圏域内での移動を支援する場合などに好適である。
【０１０２】
歩行者誘導システム６１は、道路に沿って空間上に配置された複数の電波タグ２、及び歩行者が所持して情報の入力及び情報の取得を行うための携帯端末６３によって構成される。
【０１０３】
電波タグ２は、記憶部２１及び通信部２２を備えており、歩行者誘導システム１と同様の構成である。
【０１０４】
携帯端末６３は、制御部３１、入力部３２、提供部３３、記憶部６４、及び通信部３５を備えている。各部の構成は歩行者誘導システム１と同様の構成であり、制御部３１は、携帯端末３の各部の動作を制御する。入力部３２は、歩行者が入力操作を行うためのものである。提供部３３は、情報の入力や出力に伴う情報の提供を行うために、文字や画像を表示する表示部、音声を出力する音声合成部、信号音を出力する信号発生部、振動を発生する振動発生部を備えており、歩行者に対して文字、画像、音声、信号音、振動などの少なくともいずれか１つで目的地への進行方向情報や警告情報などの各種の情報を提供することが可能である。通信部３５は、電波タグ２のＩＤを受信する。また、ロケーション処理装置４とのデータ通信を行う。
【０１０５】
記憶部６４は、個人情報などの携帯端末属性、目的地のショートカット用データなどを記憶する。また、記憶部６４は、電波タグの位置データなどを登録した電波タグ属性データベース５１、地理情報を登録した地理情報データベース５２、目的地の位置や属性を登録した目的地情報データベース５３、及び携帯端末の個別情報を登録した携帯端末属性データベース５４などを記憶している。各データベースの構成は、歩行者誘導システム１と同様の構成である。
【０１０６】
歩行者誘導システム６１は、上記のような構成であり、歩行者誘導システム１と同様に、携帯端末６３の入力部３２から目的地情報が入力されると、最新の受信ＩＤデータ、１時点前の受信ＩＤデータ、及び目的地情報に基づいて記憶部６４に記憶された各データベースを検索して、現在位置情報、目的地までの経路情報、進行方向情報など生成・加工して携帯端末３に提供する。
【０１０７】
なお、本発明の実施形態に係る歩行者誘導システムにおいて、処理センターとして独立して配置されたロケーション処理装置４、及び携帯端末３に内蔵された記憶部６４は、地理情報だけでなく、目的地施設や予定経路の途中にある施設に関する各種の情報を提供するデータベースを備えた構成であっても良い。
【０１０８】
また、携帯端末３は、独立して配置されたロケーション処理装置４だけでなく、目的地施設や予定経路の途中にある施設に関する各種の情報を提供する案内情報センター（独立して配置）とも、通信する構成であっても良い。
【０１０９】
上記の各構成の場合、ロケーション処理装置４や案内情報センターから、公益、交通、買物、飲食、周遊、娯楽、ビジネス、防災、避難誘導など様々な情報を提供することで、携帯端末３を携帯する歩行者は様々な情報を入手できる。また、上記の情報を入手してから、目的地を決定して目的地への進行方向情報を入手することもできる。
【０１１０】
また、携帯端末３はエージェント機能を有する構成であっても良い。この場合、歩行者が携帯端末３の入力部３２から簡単なキーワードなどを入力して所定の操作をすると、無線電話回線などを介して情報センターのエージェントが呼び出される。エージェントは、情報センターに集積された情報やインターネット上のホームページなどから入力したキーワードに関する必要な情報を収集する。そして、エージェントは、収集した情報を携帯端末３に送信する。したがって、携帯端末３の歩行者は、このエージェント機能によって、所望の情報を入手することができる。
【０１１１】
なお、以上の説明では、電波タグ２が発信するＩＤデータとして、ＩＤ番号を使用した例について説明したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、電波タグ２が発信するＩＤデータとして、緯度、経度、標高で表される標準化された座標系のデータを使用することもできる。
【０１１２】
また、現在の移動方向を特定するための移動方向情報として、携帯端末３が受信した電波タグ２の最新の受信ＩＤデータ及び１時点前の受信ＩＤデータなど過去に受信したＩＤデータを、ロケーション処理装置４に送信して、携帯端末３を携帯する歩行者の現在の移動方向（進行方向）を特定する構成を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、以下のように構成する。
【０１１３】
すなわち、上記のように、電波タグ２がＩＤデータとして標準化された座標系のデータを発信するように設定する。また、携帯端末３の制御部３１は、通信部３５で受信した電波タグ２の最新の受信ＩＤデータ、及び記憶部３４に格納した１時点前の受信ＩＤデータなど過去に受信したＩＤデータから、携帯端末３を携帯する歩行者の現在の移動方向（進行方向）を特定する。この場合、電波タグ２のＩＤデータは座標系のデータなので、容易にベクトルデータを算出することができる。携帯端末３の制御部３１は、現在の移動方向（進行方向）情報、最新の受信ＩＤデータ、入力部３２から入力された目的地情報を通信部３５からロケーション処理装置４に送信する。
【０１１４】
ロケーション処理装置４の制御部３１は、通信部４２で受信した各情報に基づいて記憶部４３のデータベースを検索して、目的地への進行方向情報を生成する。そして、この進行方向情報を携帯端末３に通信部４２から送信する。
【０１１５】
携帯端末３の制御部３１は、通信部３５で受信したこの進行方向情報を提供部３３から歩行者に提供する。
【０１１６】
歩行者誘導システムをこのように構成することで、ロケーション処理装置４の処理負荷を軽減することができる。
【０１１７】
【発明の効果】
本発明によれば、以下の効果が得られる。
【０１１８】
（１）歩行者は、携帯端末に目的地を入力するだけで、目的地への進行方向情報を得ることができるので、地図が読めない歩行者や現地をよく知らない歩行者でも、迷うことなく安心して目的地へ到達できる。また、ＩＤデータ列情報と最新の受信ＩＤデータとが一致するように、現在位置から目的地への進行方向情報を生成することで、携帯端末を携帯する歩行者に目的地への進行方向情報を提供して、確実に目的地へ誘導することができる。さらに、本発明の歩行者誘導システムでは、予定経路から外れた場合には、警告情報と予定経路に戻るための進行方向情報とを直ちに提供するので、歩行者は目的地への経路から外れたことを把握できるとともに、予定経路に戻るための進行方向情報に従って速やかに予定経路に戻ることができる。
【０１１９】
（２）予定経路から外れた場合には、予定経路に戻るための進行方向情報及び警告情報を直ちに提供することが可能であり、歩行者は目的地への経路から外れたことを把握できるとともに、予定経路に戻るための進行方向情報に従って速やかに予定経路に戻ることができる。
【０１２０】
（３）歩行者は現在位置における目的地の方向を把握できるので、歩行者に対して安心感を与えることができる。また、歩行者は、矢印のサイズによって目的地までの概算距離を知ることができる。
【０１２１】
（４）携帯端末の提供手段から目的地への進行方向情報及び警告情報を、その方向に応じた異なる信号音、または異なる振動により提供するので、歩行者の注意を引くことができ、歩行者に対して確実に情報を提供できる。また、文字、図形、音声による情報に加えて、信号音や振動で情報を提供することで、携帯端末の提供手段から提供する情報を確認するように促すこともできる。これにより、地図が読めない歩行者や現地をよく知らない歩行者でも、容易に情報を認識できる。
【０１２２】
（５）コンピュータに、現在位置から目的地への進行方向情報を生成させることができるので、この情報を携帯端末から歩行者に提供することで、地図が読めない歩行者や現地をよく知らない歩行者でも、確実に目的地へ到達できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】歩行者誘導システムの概念図である。
【図２】本実施の第１実施形態に係る歩行者誘導システムの構成を示したブロック図である。
【図３】電波タグ属性データベースの内容を示した図である。
【図４】地理情報データベースの内容を示した図である。
【図５】目的地情報データベースの内容を示した図である。
【図６】携帯端末属性データベースの内容を示した図である。
【図７】携帯端末に登録した電波タグＩＤのショートカットデータベースの内容を示した図である。
【図８】自己位置の特定処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】受信した電波タグのＩＤデータを示した図である。
【図１０】進行方向の特定方法を示した概念図である。
【図１１】予定経路に配置された電波タグのＩＤデータ列を表した図である。
【図１２】目的地までの経路特定処理を説明するためのフローチャートである。
【図１３】進行方向の特定処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】歩行者の携帯端末の使用例、及び携帯端末の表示例を示した図である。
【図１５】本発明の第２実施形態に係る歩行者誘導システムの構成を示したブロック図である。
【符号の説明】
１、６１−歩行者誘導システム２−電波タグ３−携帯端末
４−ロケーション処理装置５−歩行者６−現在位置
７−目的地８−予定経路
１１−進行方向ベクトル１２−目的地の方向ベクトル
１３−予定経路上の進行方向ベクトル１４−提案する進行方向ベクトル[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a pedestrian guidance system, a pedestrian guidance method, and a traveling direction information generation program that provide pedestrians with information on the direction of travel to a destination.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, there are technologies that use a GPS system or a PHS system for a pedestrian to specify his / her own position and a route to a destination. A pedestrian can use the GPS system or the PHS system terminal device to obtain his / her position information on the map and map information indicating the shortest route to the destination.
[0003]
In the GPS system, the position can be specified by receiving radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites with a terminal device. However, it is known that in the underground, indoor, and high-rise building areas, satellite communication is impossible, so that it is difficult to specify the position and the position specifying accuracy is extremely deteriorated.
[0004]
In the PHS system, the position of the terminal device can be specified by the position information of the base station with which the terminal device communicates. However, base stations are arranged at intervals of about 100 m to 200 m in the city center and at intervals of about 500 m in the suburbs, and the density of base stations is low. Therefore, the position detection accuracy of the terminal device is about several tens to 100 m, and only a rough position can be specified.
[0005]
In addition, as described above, in these systems, the position information of itself and the shortest route to the destination are provided as map information. Therefore, it is difficult for a user such as a pedestrian who cannot read a map, a pedestrian who is unguided by geography, and a visually handicapped person to specify the traveling direction to the destination despite using the terminal device. there were. As described above, the conventional method for providing a route to the destination for the pedestrian has a problem that it is not always possible to provide a simple and easy-to-understand route and guidance in the traveling direction.
[0006]
In view of this problem, a system has been proposed in which a blind block with a built-in IC tag is laid on a pedestrian road, and a visually impaired person is guided to a destination based on memory information of the IC tag. (For example, refer to Patent Document 1).
[0007]
[Patent Document 1]
JP 2002-165825 A (page 3-5, FIG. 1-6).
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the visually impaired person guidance / warning information notification system described in the above-mentioned patent document, if the information of the IC tag arranged on the route to the destination is acquired, it is determined whether the information is the information of the IC tag on the route guidance trajectory. And guide the visually impaired to the destination. Therefore, even if a visually handicapped person guided to the destination turns back the route that has been taken, the mobile terminal receives the information on the IC tag on the route guidance trajectory. There was a problem that it could not be guided.
[0009]
Further, Patent Document 1 does not disclose how a route guidance request is made, and the route guidance trajectory is first transmitted from the pedestrian information terminal to the center device. . Therefore, it is unclear how the destination information is transmitted to the center device, and there is a possibility that the route from the current position to the destination may not be set correctly.
[0010]
Furthermore, in order to read the IC tag information incorporated in the blind block, for example, a pedestrian must use a walking stick or shoes provided with a communication means. In addition, the IC tag must be built in a blind person block or tile or laid under these. Therefore, in order to provide a plurality of IC tags, a large-scale civil engineering work is required, and the cost becomes enormous. As described above, the system described in Patent Document 1 has various problems.
[0011]
Therefore, in order to solve the above problems, the present invention provides a pedestrian guidance system, which can guide a pedestrian by presenting a correct traveling direction along a route to a destination, with a low arrangement cost, and walking It aims at providing a person guidance method and a pedestrian guidance program.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has the following configuration as means for solving the above-described problems.
[0013]
  (1) A plurality of wireless communication means installed at appropriate positions on the road and each having a transmission means for transmitting unique ID data representing the installation position;
  ID receiving means for receiving ID data transmitted from the wireless communication means, destination information acquiring means for acquiring destination information, and latest received ID data received by the ID receiving means,Received ID data one point before or beforeAnd a mobile terminal comprising: information transmission means for transmitting the destination information acquired by the destination information acquisition means;
  Receiving means for receiving information transmitted by the portable terminal, and position information and destination information of each of the plurality of wireless communication meansWas registeredDatabase storage means for storing a database;Based on the latest received ID data and the destination information, the database storage means storesSearch the databaseGenerating a planned route to the destination, generating ID data string information in which the ID data of the wireless communication means arranged in order along the planned route to the destination are arranged, and the latest received ID data Is included in the ID data string information, and if it is not included, warning information is created, and immediately before based on the latest received ID data and the received ID data before or before the temporary point The direction vector of the destination is calculated based on the latest received ID data and the destination information, and the next wireless communication means in the latest received ID data and ID data string information is calculated. A travel direction vector on the planned route based on the position, and the destination direction vector and the travel direction vector on the planned route are compared with the previous travel direction vector. If it is within the range of the threshold angle, the traveling direction vector on the scheduled route is used as the traveling direction information from the current position to the destination, and if it is outside the range of the threshold angle, the radio that has received the latest received ID data Direction of the wireless communication means that received the reception ID data before or before the temporary point from the communication means, or the direction from the wireless communication means that received the latest reception ID data to the nearest wireless communication means in the ID data string information From the current positionDirection information to destinationToInformation processing means and direction information to the destinationAnd warning informationA location processing device comprising: a transmission means for transmitting
  The portable terminal further includes information receiving means for receiving the direction of travel information to the destination transmitted by the location processing device, and the information received by the information receiving means.From current positionDirection information to destinationAnd warning informationProviding means for providing
[0014]
  In this configuration, a plurality of wireless communication means are arranged at any suitable interval at which the portable terminal can receive the ID data of at least one wireless communication means in principle. The portable terminal receives ID data transmitted from the wireless communication means (for example, ID data of the wireless communication means having the strongest received electric field strength of the radio wave transmitted by the wireless communication means), and the user When the desired destination information input from the input means of the apparatus is acquired by the destination information acquisition means, the latest received ID data, the destination information, and the received ID data received one time before or before that time.And, Send. The location processing device searches the database based on the received information.AndLocation processing device, WalkDetermining the current location of the pedestrian and generating a route from the current location of the pedestrian to the destinationThen, ID data string information in which the ID data of the wireless communication means arranged in order along the route to the destination is arranged is generated. Then, it is determined whether or not the latest received ID data is included in the ID data string information. If it is not included, warning information is created. Next, ID data string information, latest received ID data, received ID data before or before the temporary point, and destinationBased on informationThe previous direction vector, the destination direction vector, and the direction vector on the planned route are calculated, and the destination direction vector and the direction vector on the planned route are both threshold angles with respect to the previous direction vector. Depending on whether it is within range,Generate travel direction information from the current position to the destination,Together with warning informationSend. The mobile terminal is in the direction of travel from this current position to the destination.And warning informationAnd providing the information to the user from the providing means. Therefore, pedestrians can obtain information on the direction of travel to the destination by simply inputting the destination to the mobile terminal, so even pedestrians who cannot read the map or who do not know the locality will not be lost. You can reach your destination with peace of mind.In addition, by generating the direction of travel information to the destination so that the ID data string information and the latest received ID data match, the travel direction information to the destination is provided to the pedestrian carrying the mobile terminal. , You can be surely guided to the destination. Furthermore, in the pedestrian guidance system according to the present invention, when the vehicle deviates from the planned route, the warning information and the traveling direction information for returning to the planned route are immediately provided. It is possible to grasp that the vehicle has deviated from the target route and quickly return to the planned route according to the traveling direction information for returning to the planned route.
[0015]
  (2) A plurality of wireless communication means installed at appropriate positions on the road, each having a transmission means for transmitting unique ID data representing the installation position;
  ID receiving means for receiving ID data transmitted from the wireless communication means, destination information acquiring means for acquiring destination information, and position information and destination information of each of the plurality of wireless communication meansWas registeredBased on database storage means for storing a database, latest received ID data received by the ID receiving means, and destination information acquired by the destination information acquiring meansID data string information in which a database stored in the database storage means is searched to generate a planned route to the destination, and the ID data of the wireless communication means arranged in order along the planned route to the destination And determining whether or not the latest received ID data is included in the ID data string information, and if not included, creating warning information, A previous traveling direction vector is calculated based on the previous received ID data, a destination direction vector is calculated based on the latest received ID data and the destination information, and the latest received ID data A travel direction vector on the planned route is calculated based on the position of the next wireless communication means in the ID data string information, and the destination direction vector and the planned route on the planned route are calculated. If the row direction vector is both within the range of the threshold angle with respect to the immediately preceding travel direction vector, the travel direction vector on the planned route is used as the travel direction information from the current position to the destination, and is out of the threshold angle range. If there is, the direction of the wireless communication means that has received the reception ID data before or before the temporary point from the wireless communication means that has received the latest reception ID data, or the wireless communication means that has received the latest reception ID data Direction from the current position to the nearest wireless communication means in the ID data string informationDirection information to destinationToInformation processing means; andFrom current positionDirection information to destinationAnd warning informationAnd a providing device for providing a mobile terminal.
[0016]
  In this configuration, a plurality of wireless communication means are arranged at any suitable interval at which the portable terminal can receive the ID data of at least one wireless communication means in principle. The portable terminal receives ID data transmitted from the wireless communication means (for example, ID data of the wireless communication means having the strongest received electric field strength of the radio wave transmitted by the wireless communication means), and the user When the desired destination information input from the input means of the apparatus is acquired by the destination information acquisition means, the database is searched based on the latest received ID data and the destination information. Mobile devices, WalkDetermining the current location of the pedestrian and generating a route from the current location of the pedestrian to the destinationAnd generating ID data string information in which the ID data of the wireless communication means arranged in order along the route to the destination is arranged, and whether or not the latest received ID data is included in the ID data string information. If it is not included, warning information is created, ID data string information, latest received ID data, received ID data before or before the temporary point, and destinationBased on informationThe previous direction vector, the destination direction vector, and the direction vector on the planned route are calculated, and the destination direction vector and the direction vector on the planned route are both threshold angles with respect to the previous direction vector. Depending on whether it is within range,The traveling direction information from the current position to the destination is generated, and this information is provided to the user from the providing means. Therefore, pedestrians can obtain information on the direction of travel to the destination simply by inputting the destination to the mobile terminal. You can reach the ground.In addition, in the pedestrian guidance system of the present invention, when deviating from the planned route, it is possible to immediately provide the traveling direction information and the warning information for returning to the planned route. It is possible to grasp that the vehicle has deviated from the route to and to quickly return to the planned route according to the traveling direction information for returning to the planned route.
[0017]
  (3)The providing means displays an arrow indicating the direction of travel to the destination and an arrow indicating the direction of the destination as travel direction information from the current position to the destination..
[0018]
  In this configuration,The providing means can display an arrow indicating the direction of travel to the destination and an arrow indicating the direction of the destination as travel direction information from the current position to the destination. Therefore, since the pedestrian can grasp the direction of the destination at the current position, the pedestrian can be given a sense of security.
[0019]
  (4)The providing means changes and displays the size of the arrow according to the distance from the current position to the destination.
[0020]
  In this configuration,The providing means can change and display the size of the arrow indicating the traveling direction to the destination and the arrow indicating the direction of the destination according to the distance from the current position to the destination. Therefore, the pedestrian can know the approximate distance to the destination by the size of the arrow.
[0021]
  (5) The providing means includes theFrom current positionDirection information and warning information to the destinationA different signal sound or different vibration depending on its directionProvided by.
[0022]
In this configuration, the provision meansLame eyesDirection information and warning information to the target locationA different signal sound or different vibration depending on its directionBy providing the pedestrian, the pedestrian's attention can be drawn and information can be provided reliably. Therefore, even a pedestrian who cannot read a map or a pedestrian who does not know the site can easily recognize information. Also, for example, in addition to information by characters, figures, and voice, it is also possible to prompt the user to confirm information provided by the providing means of the portable terminal by providing information by signal sound or vibration.The
[0023]
  (6) Arrange a plurality of wireless communication means installed at appropriate positions on the road and transmitting unique ID data representing the installation position,
  The latest received ID data of the wireless communication means received by the ID receiving means, the moving direction information for specifying the current moving direction, and the destination information acquired by the destination information acquiring means for acquiring the destination information And location information and destination information of each of the plurality of wireless communication meansWas registeredSearch the databaseID data string information in which a planned route to the destination is generated and the ID data of the wireless communication means arranged in order along the planned route to the destination is arrangedGenerationIn addition, it is determined whether or not the latest received ID data is included in the ID data string information, and if it is not included, warning information is created, and the latest received ID data and before the temporary point or earlier Based on the received ID data, and calculating a previous direction vector, calculating a direction vector of the destination based on the latest received ID data and the destination information, and the latest received ID data and ID data. A travel direction vector on the planned route is calculated based on the position of the next wireless communication means in the column information, and the direction vector of the destination and the travel direction vector on the planned route are compared with the previous travel direction vector. If they are both within the threshold angle range, the traveling direction vector on the planned route is used as the traveling direction information from the current position to the destination. The direction of the wireless communication means that received the reception ID data before or before the temporary point from the wireless communication means that received the latest received ID data, or the ID data string information from the wireless communication means that received the latest received ID data Direction from the current position to the nearest wireless communication meansDirection information to destinationAnd from this current positionDirection information to destinationAnd warning informationIt is characterized by providing.
[0024]
In this configuration, the same effect as (1) can be obtained.
[0025]
  (7) A mobile terminal receives ID data of a plurality of wireless communication means installed at appropriate positions on the road and transmitting unique ID data representing the installation position, and walks based on information output from the mobile terminal A traveling direction information generation program for generating a traveling direction information of a person,
  The latest received ID data of the wireless communication means output from the portable terminal is transmitted to the computer.AndLocation information and destination information of each of the plurality of wireless communication means based on the destination informationWas registeredSteps to search the database,
  The databaseInformation registered inOn the basis of theID data string information in which a route to the destination is generated and the ID data of the wireless communication means arranged in order along the route to the destination is arranged.GenerationThe steps to
Determining whether or not the latest received ID data is included in the ID data string information, and if not included, creating warning information;
A previous direction vector is calculated based on the latest received ID data and received ID data before or before the temporary point, and a direction vector of the destination is calculated based on the latest received ID data and the destination information. And a travel direction vector on the planned route is calculated based on the latest received ID data and the position of the next wireless communication means in the ID data string information, and the destination direction vector and the planned route on the planned route are calculated. If both of the travel direction vectors are within the threshold angle range with respect to the immediately preceding travel direction vector, the travel direction vector on the planned route is used as travel direction information from the current position to the destination, and is out of the threshold angle range. The direction of the wireless communication means that received the reception ID data before or before the temporary point from the wireless communication means that received the latest reception ID data, or the The direction from the new wireless communication device that has received the received ID data to the nearest wireless communication means in the ID data string informationDirection information from current position to destinationToLet the procedure run.
[0026]
In this configuration, it is possible to cause the computer to generate travel direction information from the current position to the destination. Therefore, by providing this information to the user from the mobile terminal, even a pedestrian who cannot read the map or a pedestrian who does not know the locality can surely reach the destination.
[0027]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
First, an outline of a pedestrian guidance system according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a conceptual diagram of a pedestrian guidance system. The pedestrian guidance system 1 includes a plurality of radio wave tags 2 that are wireless communication means arranged in space along a road at predetermined intervals, a portable terminal 3 carried by a pedestrian, and arrangement information of the radio wave tag 2. It comprises a location processing device 4 that stores and generates route information.
[0028]
The radio wave tag 2 is linearly or planarly arranged in space along a sidewalk or a pedestrian road at predetermined intervals based on the relationship between the spatial characteristics and the electric field strength. Here, linear arrangement means, for example, that a plurality of radio wave tags 2 are arranged on one road at any appropriate interval at which the mobile terminal 3 can receive ID data of at least one radio wave tag. Thus, the radio wave tag 2 is in a state of being arranged like a line. Further, the planar arrangement means, for example, that the radio wave tag 2 is arranged on each road intersecting in a matrix shape at an arbitrary interval at which the mobile terminal 3 can receive the ID data of at least one radio wave tag. A state in which 2 is arranged like a surface.
[0029]
The portable terminal 3 is carried by a pedestrian (hereinafter, a pedestrian is a user of the portable terminal 3) 5 and ID data transmitted from the radio tag 2 (for example, the radio wave transmitted by the radio tag). The radio wave tag ID data having the strongest received electric field strength is received and stored in the storage unit. At the same time, the ID data currently received by the radio tag or the ID data of the last received radio tag (hereinafter referred to as the ID data) , Referred to as the latest received ID data).
[0030]
When there is a request for transmission of the current position information from the portable terminal 3, the location processing device 4 searches the database for geographic information corresponding to the latest received ID data of the radio wave tag, and carries the corresponding geographic information as the current position information. Transmit to terminal 3.
[0031]
The location processing device 4 may be configured independently as a processing center, or may be configured to be built in the mobile terminal 3.
[0032]
Based on the information received from the location processing device 4, the mobile terminal 3 provides the pedestrian 5 with current position information by at least one of characters, images, sounds, signal sounds, vibrations, and the like. When the pedestrian 5 inputs the information about the destination 7 to the portable terminal 3, the portable terminal 3 stores the destination information, the latest reception ID data of the radio wave tag, and the moving direction information for specifying the current moving direction. It transmits to the processing device 4. Note that the movement direction information for specifying the current movement direction is the ID data of the radio wave tag received in the past, for example, the radio wave tag reception ID data (hereinafter referred to as “1”) received immediately before the latest reception ID data. It is obtained by the reception ID data before the time) and the latest reception ID data of the radio wave tag.
[0033]
The location processing device 4 sets the planned route 8 from the current position (current location) 6 to the destination 7 based on the received destination information, the latest received ID data of the radio wave tag, and the received ID data one point before. At the same time, planned route information including ID data strings of a plurality of radio wave tags 2 arranged along the planned route 8 from the current position 6 to the destination 7 is generated. Then, the current (immediately preceding) traveling direction vector of the pedestrian 5 is obtained from the latest reception ID data of the radio wave tag 2 and the reception ID data one time before the radio wave tag 2. Subsequently, a traveling direction to the destination 7 is generated for the pedestrian 5 based on the current (immediately preceding) traveling direction vector and the scheduled route information, and this information is transmitted to the portable terminal 3.
[0034]
The portable terminal 3 presents the traveling direction based on the received information and guides the pedestrian 5 to the destination 7. At this time, the portable terminal 3 may also provide planned route information. Note that the destination input function (destination information acquisition means) may be realized by the mobile terminal 3 or an apparatus in which the mobile terminal 3 and the location processing device 4 are integrated. Alternatively, it may be realized by a device that inputs via the location processing device 4 separately. Specifically, for example, when information on a destination is input from an input terminal installed at a street corner, this information is transmitted to the location processing device 4, and information on the destination such as information on the direction of travel to the destination is generated. The information may be transmitted to the mobile terminal 3 and provided from the mobile terminal 3.
[0035]
As described above, in the pedestrian guidance system according to the embodiment of the present invention, the travel direction to the destination is presented to the pedestrian, and guidance is performed along the planned route to the destination, so the map cannot be read. Whether you are a pedestrian or a pedestrian who is not familiar with the location, you can go to your destination without worrying about getting lost, whether you are healthy or visually impaired.
[0036]
The pedestrian guidance system of the present invention can guide not only pedestrians but also users (drivers) of moving means that move at a low speed like a bicycle to a destination. When the moving means is a bicycle, the portable terminal 3 may be fixed to the handle.
[0037]
[First Embodiment]
Next, the pedestrian guidance system according to the first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the pedestrian guidance system according to the first embodiment.
[0038]
The pedestrian guidance system 1 has a plurality of radio wave tags 2 arranged in a space along a road, a portable terminal 3 for a pedestrian 5 to input information and acquire information. It is comprised by the location processing apparatus 4 which provides the guidance information to the ground.
[0039]
The radio wave tag 2 includes a storage unit 21 and a communication unit 22. Each radio wave tag 2 is assigned different ID data, and the storage unit 21 stores unique ID data. The communication unit 22 transmits unique ID data stored in the storage unit 21 using radio waves having a predetermined frequency.
[0040]
Here, even if the tag used as the radio wave tag 2 is an active tag (a tag that transmits data using the energy of a built-in power supply), a passive tag (using RF energy from the portable terminal 3 as a power source) Tag for transmission). Further, the wireless communication means is not limited to a radio wave tag, and may be anything similar to a radio wave tag, for example, a communication device (adapter) using a wireless LAN of IEEE802.11b standard, Bluetooth (registered trademark), or the like. Narrow-band wireless communication means such as a communication device (adapter) using the above may be used.
[0041]
When the radio wave tag 2 is an active tag, it is equipped with a power source such as a battery (not shown), and ID data is intermittently transmitted at predetermined intervals (eg, every 3 seconds) using, for example, weak radio waves using a short wave band or an ultra high frequency band. send. In addition, when guiding the route to the destination not only for pedestrians but also for bicycle drivers, it is set so that intermittent transmission is made at shorter intervals, for example, at intervals of 1 second than when only pedestrians are guided. To do.
[0042]
When the radio wave tag 2 is a passive tag, data transmission / reception is performed using RF energy transmitted from the mobile terminal 3 as a power source, and ID data is transmitted using, for example, a weak radio wave using a microwave band.
[0043]
The radio wave tag 2 is based on the relationship between the space characteristics and the electric field strength, and takes into account the location of the destination and the pedestrian movement space in the target sphere, for example, the eaves of a store, a security light, an illumination light, etc. Place it on the pole part of the. Since the radio wave tag 2 is small and light, it may be attached to the eaves of a store with an adhesive or the like, and can be easily arranged without civil engineering work. Further, since the radio wave tag 2 is small and light as described above, it does not occur that it is easily removed and lost.
[0044]
The arrangement interval of the radio wave tag 2 needs to be set based on the relationship between the spatial characteristics and the electric field strength, such as the type of the radio wave tag 2 and the communicable distance with the mobile terminal 3. For example, the radio wave tags 2 are arranged at intervals of several m to several tens of m, which is an interval at which the portable terminal 3 can receive ID data of at least one radio wave tag 2 at an arbitrary position on the sidewalk. In the open space, an estimation technique based on the electric field strength position database has been developed, so that the radio wave tags may be arranged at a somewhat rough interval. However, in a closed space such as an underground shopping center, the electric field strength becomes unstable due to irregular reflection of radio waves. Therefore, the range of radio waves is narrowed down and the position of the mobile terminal 3 is determined only by the positional relationship of the radio wave tag that received the ID data. A plurality of radio wave tags 2 may be arranged so that they can be identified.
[0045]
Since the radio wave tag 2 is arranged as described above, for example, even if a part of the radio wave tag arranged linearly does not transmit the ID data due to battery exhaustion, the accuracy of the provided information may be slightly deteriorated. However, it is not a big problem.
[0046]
The portable terminal 3 includes a control unit 31, an input unit 32 that is destination information acquisition means, a providing unit 33, a storage unit 34, and a communication unit 35. The control unit 31 controls the operation of each unit of the mobile terminal 3. The input unit 32 is for a pedestrian to perform an input operation. The providing unit 33 generates a vibration to generate a display unit for displaying characters and images, a voice synthesizing unit for outputting sound, a signal generating unit for outputting signal sound, in order to provide information associated with input and output of information. Provided with a vibration generator, and provides pedestrians with various types of information such as information on the direction of travel to the destination and warning information in at least one of letters, images, sounds, signal sounds, vibrations, etc. Is possible.
[0047]
In addition, patterns such as signal sounds and vibrations can be set according to user preferences. When providing direction information to the destination with a signal sound, for example, “instruction to turn right” is a bell sound, “instruction to turn left” is a chime sound, and “instruction to go straight” is a siren sound. Can be configured to provide. Also, when providing information on the direction of travel to the destination by vibration, “instruction to turn right” is vibration of 2 beats, “instruction to turn left” is vibration of 3 beats, and “instruction to go straight” is continuously Can be set to provide with vibration.
[0048]
Further, when providing the pedestrian 5 with the current position information, the mobile terminal 3 emits a signal sound according to the information content or vibrates according to the information content. You may make it provide with an image and an audio | voice.
[0049]
The storage unit 34 stores mobile terminal attributes such as personal information, destination shortcut data, and the like. The communication unit 35 receives the ID of the radio wave tag 2. In addition, data communication with the location processing device 4 is performed.
[0050]
Note that the communication unit 35 may be configured to perform communication using a wireless telephone line such as a mobile phone or PHS, a wireless transmission method, and the like, and perform data communication with the location processing device 4.
[0051]
Further, when the radio wave tag 2 is a passive tag, the communication unit 35 outputs, for example, microwaves to the radio wave tag 2 as radio wave energy (RF energy) as an inquiry operation for acquiring the ID data of the radio wave tag 2. Supply. The radio wave tag 2 transmits ID data using this radio wave energy.
[0052]
The mobile terminal 3 is normally carried by a pedestrian. As necessary, the pedestrian inputs destination information and requests for information provision from the input unit 32 of the portable terminal 3, or receives at least one of characters, images, sounds, signals, vibrations, etc. from the provision unit 33. It is possible to confirm the current location information, route information to the destination, traveling direction information to the destination, store information, etc. provided.
[0053]
The mobile terminal 3 may be provided with a configuration for receiving radio waves from GPS satellites in the communication unit 35 so that a GPS system can be used together. That is, a configuration in which the current position of the mobile terminal 3 can be specified by receiving not only the ID data transmitted from the radio wave tag 2 but also radio waves from GPS satellites. This is because, recently, the positional accuracy of the GPS system becomes an error of several meters or less, and it is sufficiently practical in an open space such as a building that does not obstruct the space. Thereby, the position accuracy of the portable terminal 3 can be further improved.
[0054]
The location processing device 4 includes a control unit 41 that is an information processing unit, a communication unit 42, and a storage unit 43. The control unit 41 controls the operation of the main body, and generates self-position (current position) information of the mobile terminal 3, route information from the current position to the destination, traveling direction information to the destination, and the like. The communication unit 42 receives a request from the mobile terminal 3. Moreover, the information produced | generated in the control part 41 based on a request | requirement is transmitted. The storage unit 43 includes a radio wave tag attribute database 51 in which position data of radio wave tags are registered, a geographic information database 52 in which geographic information is registered, a destination information database 53 in which destination positions and attributes are registered, and individual mobile terminals. A portable terminal attribute database 54 in which information is registered is stored.
[0055]
The location processing device 4 searches each database stored in the storage unit 43 based on the request transmitted from the mobile terminal 3, and generates and processes the current position information, the route information to the destination, the traveling direction information, and the like. To the portable terminal 3.
[0056]
In addition, as a method of inputting destination information from the input unit 32 of the mobile terminal 3, a method of directly inputting a store name or the like, a method of selecting a type of facility, a business type of a store, etc., and setting a store as a destination and so on. In addition, based on abstract information such as “I want to eat”, it is possible to present a choice to a pedestrian and set a destination. In these cases, the mobile terminal 3 communicates with the location processing device 4 to acquire information related to the destination information, present it to the pedestrian, and finally determine the destination. In the following description, a case where a pedestrian directly inputs destination information will be described.
[0057]
FIG. 3 is a diagram showing the contents of the radio wave tag attribute database. The radio wave tag attribute database 51 includes the radio wave tag position database shown in FIG. 3A, the radio wave tag adjacency relation database shown in FIG. 3B, and the radio wave tag adjacency relation / progress shown in FIG. And a direction code database. The radio tag position database is a database representing the relationship between the radio tag ID data and the X, Y, and Z coordinates of the location of the radio tag 2. In the general-purpose space, a standardized coordinate system represented by latitude, longitude, and altitude is used as an example. However, when the target area is a closed space, an arbitrary local coordinate system may be used. FIG. 3A shows an example in which a standardized coordinate system is used. For example, the installation position of the radio wave tag with ID 10001 is an X coordinate of 34.682756 degrees north latitude, a Y coordinate of 135.517777 degrees east longitude, The Z coordinate is at an altitude of 0.010 km.
[0058]
The radio wave tag adjacency relation database is a database showing the adjacency relation of each radio wave tag. In a sphere composed of a network such as a complex road network, the radio wave tag adjacency relation database shown in FIG. 3B is used. As shown in FIG. 3B, for example, the radio wave tags adjacent to the radio wave tag of ID10002 are the radio wave tag of ID10001, the radio wave tag of ID10003, and the radiowave tag of ID10004.
[0059]
Furthermore, the radio wave tag adjacency relationship / travel direction code database is a database showing the adjacency relationship and travel direction code of each radio wave tag. In a sphere composed of a simple network such as a grid-like road network, the current position tag ID, the tag ID of the previous point in time, and the ID to be advanced on the ID data string of the scheduled route 8 generated in advance By using these to match the three points with the straight and left / right turn information to be defined defined in the radio wave tag adjacency relationship / travel direction code database generated in advance, the travel direction can be easily determined. . For example, the radio tag immediately before ID10002 (adjacent radio tag) is the radio tag of ID10001, and the radio tag adjacent in the straight direction is the radio tag of ID10003 and the radio tag adjacent in the right turn direction is , ID10009 radio wave tag.
[0060]
FIG. 4 is a diagram showing the contents of the geographic information database. The geographic information database 52 has point ID data, X coordinate, Y coordinate and Z coordinate data of each point, line ID data, and polygon (surface) ID data. The point ID data is data indicating the arrangement point (location) of the radio wave tag arranged along the road. The line ID data is data indicating a road where a plurality of radio wave tags are arranged in a line. The surface ID data is data indicating a planar region composed of a plurality of lines (roads). The attribute code is data indicating a block (large area) composed of a plurality of surfaces (small areas). Although not shown, the geographic information database 52 includes map data, character information for explaining geography, voice information, and the like as geographic information related to point ID data, line ID data, and polygon ID data. Yes.
[0061]
The geographic information database 52 is a database showing the relationship between the point ID data shown in FIG. 4A and the X coordinate, Y coordinate and Z coordinate data of each point, and the line ID shown in FIG. 4B. A database showing the relationship between the data and the origin ID data and end point ID data of the line, a database showing the relationship between the line ID data and the polygon ID data shown in FIG. 4C, FIG. 4D It consists of a database showing the relationship between the polygon ID data and attribute code data shown in FIG.
[0062]
For example, the point 2 is represented by an X coordinate of 34.682891 degrees north latitude, a Y coordinate of 135.517519 degrees east longitude, and a Z coordinate of 0.010 km above sea level. Point 2 is the end point of line 1 and the starting point of line 2. Further, the line 2 is included in the polygon (surface) 2 and the polygon (surface) 2 is included in the attribute (block) 5.
[0063]
FIG. 5 shows the contents of the destination information database. The destination information database 53 includes destination ID data, corresponding radio tag ID data, X coordinate, Y coordinate and Z coordinate data of a destination point, facility code data, name data, and address data. Here, the facility code is a code given according to the type of facility. In FIG. 5, the station entrance / exit is code 1 and the bus stop is code 2.
[0064]
In the destination information database, for example, a place where the destination ID is 1 corresponds to the ID 10001 of the radio tag, the X coordinate is 34.682756 degrees north latitude, the Y coordinate is 135.517577 degrees east longitude, and the Z coordinate is 0.010 km above sea level. It is represented by In addition, the facility code is 1 (station entrance), the 1st entrance of the subway station, and the address is *** in Chuo-ku, Osaka City.
[0065]
FIG. 6 shows the contents of the mobile terminal attribute database. The mobile terminal attribute database 54 includes data such as ID data of the mobile terminal 3, a password, an owner's address, a place of work, and occupation. For example, a pedestrian whose ID is 1 has a password 1234567, an address of Sumiyoshi-ku, Osaka City, ***, a workplace of Chuo-ku, Osaka City, and an occupation.
[0066]
FIG. 7 is a diagram showing the contents of a shortcut database of radio wave tag IDs registered in the mobile terminal. As shown in FIG. 7, in the mobile terminal 3, a plurality of data such as names of frequently used destinations, radio tag IDs and addresses of the places can be registered as shortcut data. These data are stored in the storage unit 34 and can be easily called by inputting a shortcut number (sq). For example, a certain pedestrian has registered a work place with the shortcut number 2, the work's radio wave tag ID is 11005, and the address (installation location) is Kita-ku, Osaka City *****.
[0067]
Next, a data processing method between the portable terminal 3 and the location processing device 4 in the pedestrian guidance system will be described.
[0068]
(1) Self location processing
FIG. 8 is a flowchart for explaining the self-position specifying process. FIG. 9 is a diagram showing a received radio wave tag ID data and a display example of the mobile terminal. When the power is turned on (s1), the portable terminal 3 enters a reception standby state for ID data transmitted from the radio wave tag 2 (s2). When receiving the ID data transmitted from the radio wave tag 2, the portable terminal 3 stores the ID data in the storage unit 34 and transmits it from the communication unit 35 to the location processing device 4 (s3). At this time, if there is a request for providing the self-position data from the pedestrian, this request is also transmitted to the location processing device 4. Then, it waits until position data is received (s4). Further, when there is no request for providing the self-position data from the pedestrian, the process is terminated without executing steps s4 and s5.
[0069]
Here, as shown in FIG. 9A, the storage unit 34 arranges the IDs of the received radio wave tags 2 in time series and stores / manages them as received radio wave tag ID data. This is used when obtaining a vector.
[0070]
As shown in FIG. 8, in the location processing device 4, when the communication unit 42 receives the radio tag ID data from the portable terminal 3 (s11), the control unit 41 searches the geographic information database 52 in the storage unit 43. The X coordinate, the Y coordinate, and the Z coordinate are converted (s12). Then, the control unit 41 holds this data or stores it in the storage unit 43 (s13).
[0071]
The self position (current position) of the pedestrian carrying the mobile terminal 3 is basically a position corresponding to the latest reception ID data of the radio wave tag 2. In addition, as a method for specifying the self position, for example, a method may be used in which the position of the radio wave tag having the strongest received electric field strength of the radio wave transmitted by the radio wave tag is set as the current position of the self. It is also possible to correct the self-position based on the electric field strength of a plurality of (for example, three) reception tag IDs. In this case, the current position of the pedestrian carrying the mobile terminal 3 can be provided in more detail.
[0072]
Further, when the ID data of the radio wave tag 2 is received from the portable terminal 3 in step s11 and there is a request for providing the self-location data (s14), the control unit 41 of the location processing device 4 The position data is transmitted to the portable terminal 3 (s15), and the process is terminated. On the other hand, if there is no request for providing the self-position data in step s14, the processing is terminated as it is.
[0073]
When the communication unit 35 receives the self-position data (s4), the control unit 31 of the portable terminal 3 provides the self-position data to the pedestrian from the providing unit 33 using characters, images, voices, or the like (s5).
[0074]
Specifically, a map image of the vicinity as shown in FIG. 9B is displayed on the display unit of the providing unit 33 of the portable terminal 3, and information on the current position, commercial information, Information such as landmarks should be provided to pedestrians. In addition, when information on the current position is provided by voice from the voice synthesis unit of the providing unit 33, information such as an address of the current position, commercial information, and nearby landmarks may be provided. Note that an image can be quickly displayed on the mobile terminal 3 by transmitting a simple map image as shown in FIG. 9B to the mobile terminal 3 from the location processing device 4.
[0075]
(2) Route identification processing to the destination
FIG. 10 is a conceptual diagram showing a method for specifying the traveling direction. FIG. 11 is a diagram showing an ID data string of radio wave tags arranged on the planned route. FIG. 12 is a flowchart for explaining the route specifying process to the destination. As illustrated in FIG. 12, when the control unit 31 of the mobile terminal 3 detects that the pedestrian has selected and input a destination 7 such as a facility name from the input unit 32 (s21), the control unit 31 stores the pedestrian in the storage unit 34. Or the ID data of the radio wave tag 2 indicating the current self-location 6A held by the control unit 31 and the input information of the destination 7 or the ID data of the radio wave tag of the destination facility registered in the shortcut database. It transmits to the location processing apparatus 4 from the communication part 35 (s22). Then, the control unit 31 stands by until information on the ID data string of the planned route is received (s23).
[0076]
When the control unit 41 of the location processing device 4 receives information from the portable terminal 3 by the communication unit 42 (s31), it determines whether the received information is the ID data of the radio wave tag of the destination 7 or the information of the destination 7. Confirm (s32). When the received information is the information of the destination 7, the control unit 41 searches for the ID data of the corresponding radio wave tag (s33).
[0077]
When the information received in step s32 is the ID data of the radio wave tag of the destination 7 and when the processing of step s33 is completed, the shortest path between the ID data of the current position 6A and the ID data of the destination 7 is subsequently selected. The search is performed and the route is set as the planned route 8 as shown in FIG. 10 (s34). Subsequently, as shown in FIG. 11, ID data of a plurality of radio wave tags 2 arranged in order along the planned route 8 is generated as planned route ID data string information (s35).
[0078]
Further, the control unit 41 generates a radio wave tag ID data string of the planned route as a route on the geographic database in association with the geographic information database, and transmits the route from the communication unit 42 to the portable terminal 3 (s36).
[0079]
When receiving the radio wave tag ID data string of the planned route from the communication unit 35 (s23), the control unit 31 of the mobile terminal device 3 stores it in the storage unit 34 (s24). At this time, when the pedestrian wants to display a map of the planned route, the planned route information from the current position to the destination is provided from the providing unit 33.
[0080]
As the destination input method, any method such as selection input and direct input can be selected as described above. In addition, the shortest time path search method uses existing technology such as Dijkstra method. Furthermore, it is possible to specify a route based on a criterion other than the shortest time criterion according to the user's preference.
[0081]
(3) Travel direction identification processing
FIG. 13 is a flowchart for explaining the process of specifying the traveling direction. FIG. 14 is a diagram illustrating a usage example of a pedestrian's mobile terminal and a display example of the mobile terminal.
[0082]
1. Previous travel direction (movement direction) calculation
As illustrated in FIG. 13, when the route specifying process to the destination is completed, the control unit 31 of the mobile terminal 3 subsequently sends a request for providing a traveling direction to the location processing device 4. (S41). At this time, the control unit 31 transmits the latest reception ID data received by the communication unit 35 and the reception ID data one point before stored in the storage unit 34 to the location processing device 4. Then, the control unit 31 stands by until the traveling direction information is received (s42).
[0083]
When the control unit 41 of the location processing device 4 receives the traveling direction provision request from the mobile terminal 3 (s51), first, the ID data of the radio wave tag 2 at the current position (for example, the position 6A shown in FIG. 10) It is determined whether the ID data is included in the planned route ID data string (s52). When the ID data of the radio wave tag 2 at the current position is included in the planned route ID data string, the control unit 41 determines the ID data of the radio wave tag 2 at the current position and the position one point before (for example, the position 6A shown in FIG. 10). Each position data is extracted from the ID data of the radio wave tag 2 in '), and the current (immediately preceding) traveling direction vector 11 is calculated (s53). As shown in FIG. 10, the current (immediately preceding) traveling direction vector 11 is a reference for the provision traveling direction.
[0084]
Note that the current (immediately preceding) traveling direction vector 11 can be obtained from the latest received ID data and the received ID data one point before, but is more recent than the latest received ID data and the received ID data one point before. If the received ID data can be obtained from the received ID data, the received ID data received in the past may be used.
[0085]
2. Destination direction vector calculation
Subsequently, the control unit 41 of the location processing device 4 extracts the respective position data from the latest received ID data of the radio wave tag 2 and the ID data of the radio wave tag 2 of the destination 7, and from the current position to the destination position A straight line is drawn toward the destination to calculate the direction vector 12 of the destination (s54).
[0086]
3. Calculation of travel direction vector on planned route
Further, the control unit 41 of the location processing device 4 extracts the latest received ID data of the radio wave tag 2 and the next tag ID position on the scheduled route 8, draws a straight line, and calculates the traveling direction vector 13 (s55). .
[0087]
4). Proposed direction of travel
If the direction vector 12 of the destination and the traveling direction vector 13 on the planned route are both within the angle range set as a threshold with respect to the immediately preceding traveling direction, the control unit 41 of the location processing device 4 It is assumed that the upper traveling direction vector 13 is the proposed traveling direction vector 14 (s56). If the received ID data is outside the threshold range, the received ID data is from the latest radio wave tag (for example, the position 6C shown in FIG. 10: corresponding to the current position) and the received ID data is the radio wave tag one point before (for example, in FIG. It is assumed that the direction of the indicated position 6A), or the received ID data is the traveling direction proposed by the closest tag ID position on the planned route 8 from the latest radio wave tag.
[0088]
Further, in a sphere composed of a simple network such as a grid-like road network, the current position tag ID, the tag ID of the previous point in time, and the ID to be advanced on the preliminarily generated scheduled route 8ID matrix are set. It is possible to easily determine the traveling method by matching these three points with the straight and right / left turn information to be traveled defined in the adjacency database shown in FIG. it can.
[0089]
5). Creating and providing direction information
Based on the proposed traveling direction vector 14, the control unit 41 of the location processing device 4 sets the immediately preceding traveling direction as a starting point 0 °, calculates an angle with respect to this, and generates traveling direction information (s57). And the control part 41 transmits the produced | generated information to the portable terminal 3 from the communication part 42 (s58).
[0090]
When the control unit 31 of the portable terminal 3 receives the traveling direction information through the communication unit 35 (s42), the providing unit 33 provides the traveling direction information to the pedestrian (s43). Here, in the case of image data, the traveling direction information provided from the providing unit 33 of the mobile terminal 3 is preferably graphics or symbol information (for example, an arrow). In the case of voice, characters, signal sounds, and vibrations, voice information, character information, signals, or vibration patterns expressed in directions (right, left, etc.) and eight directions (east, west, northwest, etc.) are suitable.
[0091]
In addition, when a pedestrian does not have a previous record tag ID, such as when a destination is entered and a travel direction provision request is made immediately after the portable terminal 3 is turned on, it is set in the tag ID information database. It is better to substitute with the “direction that is suitable for departure”. Further, by providing the direction of travel information such as “Please go straight looking at store A to the right” by text or voice, the pedestrian can easily grasp the direction of travel.
[0092]
Here, since the pedestrian 5 normally uses the portable terminal 3 as shown in FIG. 14A, the upper side of the display unit of the providing unit 33 is in the traveling direction. Display direction information. Specifically, as shown in FIG. 14B, the direction of the arrow in FIG. 2 is the traveling direction to the destination. Note that it is conceivable that when the portable terminal 3 is rotated, it is not possible to know which direction of travel. However, as shown in FIG. 14B, the character information is displayed together with the arrow indicating the traveling direction, so that the pedestrian can determine the upper side of the image.
[0093]
In addition, as shown in FIG. 14B, not only an arrow indicating the direction of travel to the destination (the direction to go from now on) but also an arrow indicating the direction of the destination, or map information is displayed. You may make it do. Further, the direction of the destination may be explained by voice. Thereby, since the pedestrian can grasp | ascertain the periphery information of a present position, and the direction of the destination, it can give a pedestrian a sense of security.
[0094]
The mobile terminal 3 and the location processing device 4 repeatedly perform the above-described process, sequentially providing the pedestrian with information on the direction of travel to the destination, and guiding the pedestrian to the destination.
[0095]
For example, when a pedestrian is approaching a turning corner, as shown in FIG. 14C, the display unit of the providing unit 33 of the mobile terminal 3 is concretely indicated by an arrow together with character information instructing to turn the corner of the intersection. Provide a direction to turn. Information provided from the providing unit 33 of the mobile terminal 3 includes travel direction information, destination direction information, map information, and peripheral information, distance information to the destination, and estimated time information for the destination. , Distance information from the starting point (point where the destination is set) to the current position, elapsed time information, and the like may be provided. In addition, as for the distance information to the destination and the distance information from the starting point to the current position, the length (size) of the arrow displayed on the display unit of the providing unit 33 may be changed according to the distance. .
[0096]
Here, when the pedestrian mistakenly travels in a direction different from the traveling direction information to the destination, the mobile terminal 3 and the location processing device 4 perform the following processing. That is, in step s52, it is determined whether or not the ID data of the radio wave tag 2 at the current position (for example, the current position 6C) is ID data included in the planned route ID data string (s52). When the ID data of the radio wave tag 2 at the current position is not included in the planned route ID data string, the control unit 41 generates warning information for transmitting to the pedestrian that the planned route ID data string has deviated (s61). Then, the process of step s53-s57 is performed and the advancing direction information for returning to a planned route is produced | generated. And the control part 41 transmits the warning information produced | generated by step s61, and the advancing direction information for returning to a planned path | route from the communication part 42 to the portable terminal 3 (s58).
[0097]
When the control unit 31 of the mobile terminal 3 receives the warning information and the traveling direction information for returning to the planned route by the communication unit 35 (s42), the control unit 31 provides the pedestrian with the information from the providing unit 33 (s43). .
[0098]
For example, when the pedestrian turns to the right instead of turning to the left at the intersection shown in FIG. 14C, the providing unit 33 of the mobile terminal 3 provides information as shown in FIG. Is done. That is, since the traveling direction information is provided so as to make a U-turn from the immediately preceding traveling direction and return to the planned route, a downward arrow is displayed on the display unit of the providing unit 33.
[0099]
As described above, in the pedestrian guidance system of the present invention, when the route deviates from the planned route, the traveling direction information for returning to the planned route is provided, so that the pedestrian grasps that the route has deviated from the route to the destination. In addition, it is possible to quickly return to the planned route according to the traveling direction information for returning to the planned route. It is also assumed that the distance from the planned route to the destination becomes large and the distance from the current position to the destination is shorter when a new planned route is set than when returning to the planned route. In this case, it is preferable to reset the route to the destination and set the travel direction information to the destination.
[0100]
Note that the operation of the control unit 41 of the location processing apparatus 4 is controlled by a program stored in a storage unit (not shown) of the control unit. A program such as a traveling direction information generation program is read from the means, and the control operation of each unit is performed.
[0101]
[Second Embodiment]
Next, a pedestrian guidance system according to a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 15 is a block diagram showing a configuration of a pedestrian guidance system according to the second embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as the structure of the pedestrian guidance system based on 1st Embodiment of this invention shown in FIG. 2, and detailed description is abbreviate | omitted. As shown in FIG. 15, the pedestrian guidance system 61 according to the second embodiment of the present invention has a configuration in which the location processing device 4 of the pedestrian guidance system 1 shown in FIG. is there. Therefore, the content of the database stored in the database storage unit is configured to be read by the control unit 31 via the signal line without using the communication unit. Such a configuration is suitable for supporting movement within a closed local area.
[0102]
The pedestrian guidance system 61 includes a plurality of radio wave tags 2 arranged in space along a road, and a portable terminal 63 that a pedestrian has to input information and acquire information.
[0103]
The radio wave tag 2 includes a storage unit 21 and a communication unit 22 and has the same configuration as the pedestrian guidance system 1.
[0104]
The portable terminal 63 includes a control unit 31, an input unit 32, a providing unit 33, a storage unit 64, and a communication unit 35. The configuration of each unit is the same as that of the pedestrian guidance system 1, and the control unit 31 controls the operation of each unit of the mobile terminal 3. The input unit 32 is for a pedestrian to perform an input operation. The providing unit 33 generates a vibration to generate a display unit for displaying characters and images, a voice synthesizing unit for outputting sound, a signal generating unit for outputting signal sound, in order to provide information associated with input and output of information. Provided with a vibration generator, and provides pedestrians with various types of information such as information on the direction of travel to the destination and warning information in at least one of letters, images, sounds, signal sounds, vibrations, etc. Is possible. The communication unit 35 receives the ID of the radio wave tag 2. In addition, data communication with the location processing device 4 is performed.
[0105]
The storage unit 64 stores mobile terminal attributes such as personal information, destination shortcut data, and the like. The storage unit 64 includes a radio wave tag attribute database 51 in which position data of radio wave tags and the like are registered, a geographic information database 52 in which geographic information is registered, a destination information database 53 in which destination positions and attributes are registered, and a mobile terminal. The mobile terminal attribute database 54 in which the individual information is registered is stored. The configuration of each database is the same as that of the pedestrian guidance system 1.
[0106]
The pedestrian guidance system 61 is configured as described above, and when destination information is input from the input unit 32 of the portable terminal 63, as in the pedestrian guidance system 1, the latest received ID data, one point before Search each database stored in the storage unit 64 based on the received ID data and destination information, and generate / process current position information, route information to the destination, traveling direction information, etc. provide.
[0107]
In addition, in the pedestrian guidance system according to the embodiment of the present invention, the location processing device 4 and the storage unit 64 built in the mobile terminal 3 that are independently arranged as a processing center include not only geographic information but also a destination. The configuration may include a database that provides various types of information regarding facilities and facilities on the way of the planned route.
[0108]
In addition, the mobile terminal 3 is not only a location processing device 4 that is independently arranged, but also a guidance information center (independently arranged) that provides various types of information related to destination facilities and facilities in the middle of planned routes, It may be configured to communicate.
[0109]
In the case of each configuration described above, the mobile terminal 3 is carried by providing various information such as public interest, transportation, shopping, eating and drinking, excursions, entertainment, business, disaster prevention, and evacuation guidance from the location processing device 4 and the guidance information center. Pedestrians can get various information. Further, after obtaining the above information, it is also possible to determine the destination and obtain the traveling direction information to the destination.
[0110]
Further, the mobile terminal 3 may have a configuration having an agent function. In this case, when a pedestrian inputs a simple keyword or the like from the input unit 32 of the portable terminal 3 and performs a predetermined operation, an agent of the information center is called through a wireless telephone line or the like. The agent collects necessary information related to keywords input from information accumulated in an information center or a homepage on the Internet. Then, the agent transmits the collected information to the mobile terminal 3. Therefore, the pedestrian of the portable terminal 3 can obtain desired information by this agent function.
[0111]
In the above description, an example in which an ID number is used as ID data transmitted by the radio wave tag 2 has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, standardized coordinate system data represented by latitude, longitude, and altitude can be used as the ID data transmitted by the radio wave tag 2.
[0112]
In addition, as the moving direction information for specifying the current moving direction, the ID data received in the past, such as the latest received ID data of the radio wave tag 2 received by the mobile terminal 3 and the received ID data of one point before, is subjected to location processing. Although the structure which transmits to the apparatus 4 and pinpoints the present moving direction (traveling direction) of the pedestrian who carries the portable terminal 3 was mentioned as an example, this invention is not limited to this. For example, the configuration is as follows.
[0113]
That is, as described above, the radio wave tag 2 is set to transmit coordinate system data standardized as ID data. In addition, the control unit 31 of the mobile terminal 3 uses the latest received ID data of the radio wave tag 2 received by the communication unit 35 and the ID data received in the past such as the received ID data of one point before stored in the storage unit 34. The current moving direction (traveling direction) of the pedestrian carrying the mobile terminal 3 is specified. In this case, since the ID data of the radio wave tag 2 is data in the coordinate system, vector data can be easily calculated. The control unit 31 of the mobile terminal 3 transmits the current moving direction (traveling direction) information, the latest received ID data, and the destination information input from the input unit 32 from the communication unit 35 to the location processing device 4.
[0114]
The control unit 31 of the location processing device 4 searches the database in the storage unit 43 based on each piece of information received by the communication unit 42 and generates traveling direction information to the destination. Then, the traveling direction information is transmitted from the communication unit 42 to the portable terminal 3.
[0115]
The control unit 31 of the portable terminal 3 provides the traveling direction information received by the communication unit 35 from the providing unit 33 to the pedestrian.
[0116]
By configuring the pedestrian guidance system in this way, the processing load on the location processing device 4 can be reduced.
[0117]
【The invention's effect】
According to the present invention, the following effects can be obtained.
[0118]
  (1) Since pedestrians can obtain information on the direction of travel to the destination by simply inputting the destination to the mobile terminal, even pedestrians who cannot read the map or who are not familiar with the local area can get lost. You can reach your destination with peace of mind.In addition, by generating the traveling direction information from the current position to the destination so that the ID data string information matches the latest received ID data, the traveling direction information to the destination is given to the pedestrian carrying the mobile terminal. Can be reliably guided to the destination. Furthermore, in the pedestrian guidance system of the present invention, when the vehicle deviates from the planned route, warning information and the direction information for returning to the planned route are immediately provided, so that the pedestrian has deviated from the route to the destination. And can quickly return to the planned route according to the traveling direction information for returning to the planned route.
[0119]
  (2)In the case of deviating from the planned route, it is possible to immediately provide the traveling direction information and warning information for returning to the planned route, and the pedestrian can grasp that he / she has deviated from the route to the destination. It is possible to quickly return to the planned route in accordance with the traveling direction information for returning to.
[0120]
  (3)Since the pedestrian can grasp the direction of the destination at the current position, the pedestrian can be given a sense of security. Also, the pedestrian can know the approximate distance to the destination by the size of the arrow.
[0121]
  (4) Means of providing mobile terminalsLame eyesDirection information and warning information to the target locationA different signal sound or different vibration depending on its directionTherefore, the pedestrian's attention can be drawn and information can be reliably provided to the pedestrian. Further, in addition to information by characters, figures, and voices, it is possible to prompt the user to confirm information provided from the providing means of the portable terminal by providing information by signal sound or vibration. Thereby, even a pedestrian who cannot read a map or a pedestrian who does not know the locality can easily recognize information.
[0122]
(5) Since the computer can generate the traveling direction information from the current position to the destination, providing this information to the pedestrian from the portable terminal makes it difficult to know the pedestrian who cannot read the map or the site. Even pedestrians can reach their destinations with certainty.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a conceptual diagram of a pedestrian guidance system.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a pedestrian guidance system according to the first embodiment.
FIG. 3 is a diagram showing the contents of a radio wave tag attribute database.
FIG. 4 is a diagram showing the contents of a geographic information database.
FIG. 5 is a diagram showing the contents of a destination information database.
FIG. 6 is a diagram showing the contents of a mobile terminal attribute database.
FIG. 7 is a diagram showing the contents of a shortcut database of radio wave tag IDs registered in a mobile terminal.
FIG. 8 is a flowchart for explaining self-position specifying processing;
FIG. 9 is a diagram showing ID data of a received radio wave tag.
FIG. 10 is a conceptual diagram showing a method for specifying a traveling direction.
FIG. 11 is a diagram showing an ID data string of radio wave tags arranged on a planned route.
FIG. 12 is a flowchart for explaining a route specifying process to a destination.
FIG. 13 is a flowchart for explaining a process for specifying a traveling direction;
FIG. 14 is a diagram illustrating a usage example of a mobile terminal of a pedestrian and a display example of the mobile terminal.
FIG. 15 is a block diagram showing a configuration of a pedestrian guidance system according to a second embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1, 61-pedestrian guidance system 2-radio wave tag 3-mobile terminal
4-location processing device 5-pedestrian 6-current position
7-Destination 8-Scheduled route
11-Traveling direction vector 12-Direction vector of destination
13—Advance direction vector on the planned route 14—Proposed direction vector

Claims

A plurality of wireless communication means each provided with a transmission means installed at an appropriate position on the road and transmitting unique ID data representing the installation position;
And ID receiving means for receiving ID data transmitted from the wireless communication unit, a destination information acquiring section for acquiring destination information, latest received ID data received by the ID receiving unit, a temporary temae or A mobile terminal comprising: reception ID data before that ; and information transmission means for transmitting the destination information acquired by the destination information acquisition means;
Receiving means for receiving information transmitted by the mobile terminal; database storage means for storing a database in which position information and destination information of each of the plurality of wireless communication means are registered ; the latest received ID data; and Based on destination information, a database stored in the database storage means is searched to generate a planned route to the destination, and ID data of the wireless communication means arranged in order along the planned route to the destination Is generated, warning information is created if the latest received ID data is not included in the ID data string information, and the latest received ID data is generated. The latest traveling direction vector is calculated based on the ID data and the received ID data before or before the temporary point, and the latest received ID data and the purpose A direction vector of the destination is calculated based on the information, a travel direction vector on the planned route is calculated based on the latest received ID data and the position of the next wireless communication means in the ID data string information, and the purpose If the ground direction vector and the traveling direction vector on the planned route are both within the threshold angle range with respect to the previous traveling direction vector, the traveling direction vector on the planned route is changed from the current position to the destination. If it is outside the range of the threshold angle, the direction of the wireless communication means that has received the reception ID data before or before the temporary point from the wireless communication means that has received the latest reception ID data, or the latest information processing that the traveling direction information to the destination in the direction of the nearest wireless communication means in the ID data string information from the current position from the wireless communication means receives the reception ID data Means, transmitting means for transmitting the traveling direction information and warning information to the destination, and location processing apparatus having a consist,
The portable terminal further includes information receiving means for receiving the direction of travel to the destination transmitted by the location processing device, and information on the direction of travel from the current position to the destination received by the information receiving means and a warning. A pedestrian guidance system comprising: a providing means for providing information .

A plurality of wireless communication means each provided with a transmission means installed at an appropriate position on the road and transmitting unique ID data representing the installation position;
ID receiving means for receiving ID data transmitted from the wireless communication means, destination information obtaining means for obtaining destination information, and position information and destination information of each of the plurality of wireless communication means are registered. Search and database storage means, latest received ID data received by the ID receiving means, and a database for the database storage means for storing based on the acquired destination information in the destination information obtaining means for storing database To generate a planned route to the destination, generate ID data string information in which the ID data of the wireless communication means arranged in order along the planned route to the destination are arranged, and the latest received ID It is determined whether or not data is included in the ID data string information, and if not included, warning information is created, and the latest received ID data and A previous traveling direction vector is calculated based on the received ID data before or before the time point, a direction vector of the destination is calculated based on the latest received ID data and the destination information, and the latest received A travel direction vector on the planned route is calculated based on the ID data and the position of the next wireless communication means in the ID data string information, and the direction vector of the destination and the travel direction vector on the planned route are If both are within the range of the threshold angle with respect to the traveling direction vector, the traveling direction vector on the planned route is the traveling direction information from the current position to the destination, and if it is outside the range of the threshold angle, the latest reception is performed. The direction of the wireless communication means that received the received ID data before or before the temporary point from the wireless communication means that received the ID data, or the latest received ID data An information processing means for the traveling direction information to the destination in the direction of the nearest wireless communication means in the ID data string information from the current position from the wireless communication means is, the traveling direction information and warnings from the current position to the destination A pedestrian guidance system comprising: a providing means for providing information ; and a portable terminal provided with information .

The pedestrian guidance according to claim 1 or 2, wherein the providing means displays an arrow indicating the direction of travel to the destination and an arrow indicating the direction of the destination as travel direction information from the current position to the destination. system.

The pedestrian guidance system according to claim 3, wherein the providing means changes and displays the size of the arrow according to the distance from the current position to the destination .

The pedestrian guidance according to any one of claims 1 to 4, wherein the providing means provides the traveling direction information and the warning information from the current position to the destination by using different signal sounds or different vibrations according to the directions. system.

A plurality of wireless communication means that are installed at appropriate positions on the road and each transmit unique ID data representing the installation position are arranged,
The latest received ID data of the wireless communication means received by the ID receiving means, the moving direction information for specifying the current moving direction, and the destination information acquired by the destination information acquiring means for acquiring the destination information Based on the above, a database in which position information and destination information of each of the plurality of wireless communication means are registered is searched to generate a planned route to the destination, and sequentially along the planned route to the destination It generates ID data string information in which the ID data of the arranged wireless communication means are arranged, and determines whether or not the latest received ID data is included in the ID data string information. Create warning information, calculate the latest traveling direction vector based on the latest received ID data and the received ID data before or before the temporary point, the latest received ID data and the purpose A direction vector of the destination is calculated based on the information, a travel direction vector on the planned route is calculated based on the latest received ID data and the position of the next wireless communication means in the ID data string information, and the purpose If the ground direction vector and the traveling direction vector on the planned route are both within the threshold angle range with respect to the previous traveling direction vector, the traveling direction vector on the planned route is changed from the current position to the destination. If it is outside the range of the threshold angle, the direction of the wireless communication means that has received the reception ID data before or before the temporary point from the wireless communication means that has received the latest reception ID data, or the latest and traveling direction information to the destination in the direction of the nearest wireless communication means in the ID data string information from the current position from the wireless communication means receives the reception ID data, the current Pedestrian induction method characterized by providing the traveling direction information and warning information to the destination from the position.

The ID data of a plurality of wireless communication means installed at appropriate positions on the road and each transmitting unique ID data representing the installation position is received by the mobile terminal, and the pedestrian progresses based on the information output from the mobile terminal A traveling direction information generation program for generating direction information,
The computer, latest received ID data of the wireless communication means which is outputted from the mobile terminal, based on 及 beauty destination information, the database location information and destination information of each of which is registered in the plurality of radio communication means Steps to search,
A procedure for generating a route to a destination based on information registered in the database , and generating ID data string information in which ID data of the wireless communication means arranged in order along the route to the destination are arranged ,
Determining whether or not the latest received ID data is included in the ID data string information, and if not included, creating warning information;
A previous direction vector is calculated based on the latest received ID data and received ID data before or before the temporary point, and a direction vector of the destination is calculated based on the latest received ID data and the destination information. And a travel direction vector on the planned route is calculated based on the latest received ID data and the position of the next wireless communication means in the ID data string information, and the destination direction vector and the planned route on the planned route are calculated. If both of the travel direction vectors are within the threshold angle range with respect to the immediately preceding travel direction vector, the travel direction vector on the planned route is used as travel direction information from the current position to the destination, and is out of the threshold angle range. if the said direction of latest received ID de over a time before data from the wireless communication unit has received the or wireless communication means has received the previously received ID data or the, Traveling direction information generating program for executing a procedure for the traveling direction information to the destination in the direction of the new closest wireless communication means ID in the data string information from the wireless communication unit has received the received ID data from the current position .