JP3740524B2

JP3740524B2 - Driving support road system

Info

Publication number: JP3740524B2
Application number: JP2001064866A
Authority: JP
Inventors: 征邦明石
Original assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Current assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Priority date: 2001-03-08
Filing date: 2001-03-08
Publication date: 2006-02-01
Anticipated expiration: 2021-03-08
Also published as: JP2002269683A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車の安全走行を支援するための走行支援道路システムに関し、特に、ＡＨＳ車と非ＡＨＳ車の混在する交通状況下において交通の安全を阻害することのない走行支援道路システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
走行支援道路システム（ＡＨＳ：Advanced Cruise-assist Highway System）は、高度な通信情報技術を利用して、道路側に設置した情報インフラ設備と車両との間で車両の走行に関する情報の授受を行うことで、交通事故の低減や交通の円滑化を図るシステムである。道路近傍に、各種のセンサと、このセンサから得られた情報を処理する情報処理装置を設置し、これらによって周辺の道路を走行中の車両の挙動や路面状況などを把握する。情報処理装置によって得られた道路上の状況は、路車間通信装置を介して、車両に搭載した車載処理装置にリアルタイムに伝達される。車載処理装置は、こうして得られた情報に基づいてドライバに道路の前方における障害などに関する情報を提供したり、危険を警告したり、自動的にブレーキやハンドル操作を行う操作支援や自動運転を行ったりする。
【０００３】
上記のように、ＡＨＳでは、道路上を走行する車両の前方にあって、車両からは認識できないか認識が難しい道路上の障害情報などを、道路側に設置した情報インフラ設備によって検知し、得られた情報を道路側インフラ設備と車両との間の路車間無線装置などの手段を用いて、車両及びドライバに提供することで、安全な走行の支援などの各種の高度な走行支援サービスを実現するが、このような走行支援サービスを受けるためには車両側にＡＨＳに対応した機器を搭載することが必要である。
【０００４】
このため、特にＡＨＳの導入初期などＡＨＳ車が十分に普及していない時期においては、ＡＨＳに対応した機器を搭載した車両（以下、「ＡＨＳ車両」とする）と、ＡＨＳに対応した機器を搭載していない車両（以下、「非ＡＨＳ車両」とする）が同じ道路上に混在して通行するものと予測される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで特に渋滞時などの比較的混雑した交通状況下においては、道路上が混雑していない場合と比べ、例えば、安全のために必要とされる十分な車間距離を取らずに走行する車両が多くなったり、急な割込みや車線変更を行う車両が増加したりする傾向があるものと考えられる。また、このように道路上が混雑した状態においては、例えば、交通の円滑化のために譲り合いを行うなど、ドライバ同士が身振り等によって意志疎通や安全確認などを行ったり単純な交通ルールの適用を越えた運転が行われることも多い。
【０００６】
このような状況にＡＨＳが導入され、ＡＨＳ車と非ＡＨＳ車が混在して走行するようになると、特に、前述したように混雑度の高い交通状況下では通常の運転行動から外れた運転をする車両が増加するため、インフラ設備から特に非ＡＨＳ車両の挙動を予測することが非常に難しくなる。
【０００７】
そのため、混雑度が比較的高くＡＨＳ車と非ＡＨＳ車とが混在して通行する要な状況下で、ＡＨＳによる操作支援サービスや自動運転サービスなどの自動制御を行う場合、ＡＨＳ車のドライバがシステムを過信すると交通事故につながるなど、安全性を阻害する恐れがある。また、比較的混雑した交通状況下において情報提供や警告のサービスのみを提供する場合でも、ドライバが車載表示装置に過剰な注意を払ってしまい、周辺の交通状況に対する注意がおろそかになることなども考えられる。
【０００８】
さらに、渋滞等によって走行支援サービスを提供する範囲（以下、「サービス提供範囲」とする）に存在する車両が増加すると、路車間通信における通信量もそれにとっもなって増大する。これに対して、路車間通信に用いることができる通信帯域は決まっているため、路車間通信における通信量が大きいサービス、または種々のサービスを多数の車両に対して行おうとすると、通信チャンネル不足であり、サービスを提供できない車両が発生するなどの問題が生ずる恐れがある。
【０００９】
本発明は、上記の問題点を解決し、ＡＨＳ車両と非ＡＨＳ車両が混在した比較的混雑している交通状況下において、ＡＨＳ車両のドライバが走行支援道路システムによって提供される走行支援サービスを過信したりシステムに過剰な注意を払ったりすることに起因する安全性の低下を回避することができる走行支援道路システムを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、道路に沿って設置され、車両の位置や速度を検出し、あるいは道路上の障害物の抽出を行って道路状態データを作成する道路状況把握装置と、道路に沿って設置され、道路上の乾燥、湿潤、水膜の状態を検出して路面状況データを作成する路面状況把握装置と、前記路面状況把握装置及び道路状況把握装置からの道路状態データ及び路面状況データに基づいて所定の処理を行い、道路上を走行する車両に提供する情報提供サービス、警告サービス、操作支援サービス、自動走行サービスを内容とする走行支援サービスに必要な道路状態情報及び路面状況情報の走行支援情報を作成する情報処理装置と、道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報処理装置との間で前記走行支援情報の授受を行う車載処理装置と、を備えた走行支援道路システムであって、前記情報処理装置によって得られた道路上の車両台数や車群の平均速度の走行支援情報から道路における交通の混雑度を検出する交通状況検出手段と、前記交通状況検出手段で検出された道路上の交通の混雑度が、所定の混雑度を上回っている場合には、前記走行支援情報を利用して前記情報処理装置から路車間通信装置を通じて車載処理装置へ提供される走行支援サービスの内容を減らすように変更する提供情報制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、道路に沿って設置され、車両の位置や速度を検出し、あるいは道路上の障害物の抽出を行って道路状態データを作成する道路状況把握装置と、道路に沿って設置され、道路上の乾燥、湿潤、水膜の状態を検出して路面状況データを作成する路面状況把握装置と、前記路面状況把握装置及び道路状況把握装置からの道路状態データ及び路面状況データに基づいて所定の処理を行い、道路上を走行する車両に提供する情報提供サービス、警告サービス、操作支援サービス、自動走行サービスを内容とする走行支援サービスに必要な道路状態情報及び路面状況情報の走行支援情報を作成する情報処理装置と、道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報処理装置との間で前記走行支援情報の授受を行う車載処理装置と、を備えた走行支援道路システムであって、道路に沿って設置され、前記情報処理装置によって得られる走行支援情報に基づいて道路上を走行する車両の走行の支援に関する情報を表示する情報表示装置と、前記情報処理装置によって得られた道路上の車両台数や車群の平均速度の走行支援情報から道路における交通の混雑度を検出する交通状況検出手段と、前記交通状況検出手段で検出された道路上の交通の混雑度が、所定の混雑度を上回っている場合には、前記走行支援情報を利用して前記情報処理装置から路車間通信装置を通じて車載処理装置へ提供される走行支援サービスの内容を減らすように変更する提供情報制御手段と、を備え、前記交通状況検出手段および前記提供情報制御手段の出力によって前記路車間通信装置を介した情報提供を行うか、前記情報表示装置を用いた情報提供を行うか、を決定することを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１には、本発明の第１の実施の形態に関わる、見通し不良のカーブ部において障害物衝突防止支援サービスの提供を行うための走行支援道路システム１を示している。また、図２に障害物衝突防止支援サービスの提供を行うための走行支援道路システム１の概略構成を示している。なお、走行支援道路システムの障害物衝突防止支援サービスは、見通し不良部などで停止した故障車や低速車両、落下物などの障害物への追突事故を防止するために行われる走行支援サービスである。
【００１９】
図１に示す走行支援道路システム１は、見通しの悪いカーブ部である見通し不良部１１を含む、道路１０上の走行支援サービスを提供する範囲（以下、「サービス提供範囲」とする）に沿って配設された道路状況把握装置２２と、路面状況把握装置２４と、これらの装置によって得られた情報の処理を行うことができる情報処理装置２０と、道路１０上の交通の混雑度を検知することができる交通状況検出手段２８と、交通状況検出手段２８の出力に基づいて走行支援道路システムが提供する車両の走行支援に関する情報や走行支援サービスの内容を変更することができる提供情報制御手段３０と、情報表示板３２と、基点マーカー３４と、路側通信装置２６ａおよびＡＨＳ車両５０に搭載された車載通信装置２６ｂとから構成した路車間通信装置２６と、ＡＨＳ車両５０に搭載された図２に示す車載処理装置とで構成している。
【００２０】
道路状況把握装置２２は、道路１０にそって設置した可視カメラや赤外カメラ、ミリ波センサなどの少なくとも一つ以上のセンサと、これらセンサから入力された画像信号などを処理する画像処理装置などから構成され、道路１０上のセンサ計測範囲における車両５０のここの位置や速度を計測して追跡、管理する機能、計測されたデータから道路１０上に停止した車両や低速車両、落下物等の障害物６０を抽出して管理する機能、また車両の位置、速度や障害物の情報を情報処理装置２０に送信する機能などを持っている。
【００２１】
また、路面状況把握装置２４は、道路１０に沿って設置した、例えば電波放射線計センサやレーザレーダ式センサ、光ファイバを用いた分布型路面状況検出装置などの少なくとも一つ以上のセンサと、これらセンサからの入力を処理して路面の乾燥や湿潤、水膜などの状態を推定することができる路面状況推定装置などで構成され、計測範囲における路面上の車両の滑りやすさなど路面状況に関する情報を計測することができる路面状況検出機能と収集したデータを情報処理装置２０に送信する機能などを持っている。
【００２２】
一方、情報処理装置２０は、道路状況把握装置２２および路面状況把握装置２４から出力される情報を収集する機能、これらのデータから道路１０上を走行するＡＨＳ車両５０、非ＡＨＳ車両７０および停止車両や低速車両、落下物等の障害物６０の位置や速度および路面状況などの情報を抽出する機能、得られた情報に基づいて所定の処理を行って予め定められたフォーマットの走行支援情報を作成する機能、作成した走行支援情報を路車間通信装置２６および情報表示板３２を介して送信する機能、さらにサービスを提供する道路の道路線形データを読み込んで道路線形情報を作成して送信する機能やシステムの運用管理を行う機能などを持つ。なお、情報処理装置２０は、図２に示すように情報処理装置２０の運用管理や監視機能などを備えたＡＨＳセンタ装置１００と通信回線を介して接続され、ＡＨＳセンタ装置１００から道路線形情報や走行支援サービスの提供に必要な各種の定数やパラメータの読み込みなどを行うことができるようになっている。
【００２３】
また、図２に示すように、路車間通信装置２６は、路側に設置された路側通信装置２６ａと、車両に搭載された車載通信装置２６ｂとで構成され、走行支援サービス提供範囲を走行しているＡＨＳ車両５０と情報処理装置２０との間の通信を行う機能を持ち、情報処理装置２０によって提供される障害物情報や路面状況情報、道路線形情報などの情報を車載処理装置に送信することなどができる。また、路側通信装置は、通信範囲に存在する通信可能な全ての車両に同時に情報を送信する同報通信機能と、特定の車両とのみ通信を行う個別通信機能を持ち、道路線形情報など全ての車両にとって共通となる情報や、道路上の障害物の位置のみを情報提供する場合などには同報通信機能を用い、ＡＨＳ車両５０がサービス提供範囲内に進入、退出する際に行われるサービスイン、サービスアウト処理や、障害物と個々の車両との相対位置や相対速度など、ＡＨＳ車両毎に異なる情報を提供する場合には個別通信機能を用いて通信を行うことができる。また、路車間通信装置２６の個別通信機能を利用して、ＡＨＳ車両５０から情報処理装置２０に自車両の速度や位置の情報や車両性能などのＡＨＳ車両情報を送信する機能を持たせたり、情報処理装置２０が、得られたＡＨＳ車両情報に基づいて走行支援情報を作成して、該当する車両に走行支援情報を送信する構成にすることもできる。
【００２４】
ＡＨＳ車両５０には、図２に示すように、前述した車載通信装置２６ｂおよび車載処理装置５２などが搭載されており、車載処理装置５２は、路車間通信装置２６を介して受信した情報に基づいて、車載表示装置１５２によってドライバへの情報提供を行ったり、走行上の危険を警告したり、または速度制御装置１６０によって自動制御による速度制御を行うなどの操作支援を行うことができるように構成している。
【００２５】
情報表示板３２は、サービス提供範囲近傍の道路近傍に設置された可変表示板などで構成され、情報処理装置２０が作成する走行支援情報に基づいて、車両の走行に関わる情報を表示することで、車載通信装置２６ｂや車載処理装置５２などＡＨＳシステムに対応した装置を持たない非ＡＨＳ車７０にも限定的な走行支援サービスを行うことができるようにしている。
【００２６】
基点マーカ３４は、道路１０上に設置され、図２に示すように車載された基点マーカ検知センサによって検出されて、ＡＨＳ車両５０走行支援サービスのサービスインとサービスアウト処理を行う位置の基点情報などを提供することができるようにしている。
【００２７】
交通状況検出手段２８は、情報処理装置２０に接続されており、情報処理装置２０によって得られた道路１０上の車両台数や車群の平均速度などの情報から、道路１０上の交通の混雑度を検知することができるように構成している。また、提供情報制御手段３０は、交通状況検出手段２８の検知結果に基づいて、道路１０における走行支援道路システム１が提供する走行支援サービスの内容を変更することができるようにしている。
【００２８】
次に、以上のように構成された本実施の形態に関わる走行支援道路システムの動作について説明する。
【００２９】
道路状況把握装置２２は、サービス情報提供範囲の道路１０に沿って設置された可視カメラおよび赤外カメラによって道路上の検出範囲の画像を撮影し、それぞれのカメラセンサから入力される画像を、所定の周期毎に画像処理装置によって処理することで、カメラセンサ検出範囲内に存在する車両の位置、速度をリアルタイムに検出したり、道路上の落下物や停止車両、低速車両などの障害物６０の抽出を行うなどして、道路状況データを作成する。
【００３０】
また、路面状況把握装置２４は、所定の周期毎に、路面上の滑り易さ関する同路１０上の乾燥、湿潤、水膜などの状態を検出して路面状況データを作成する。
【００３１】
情報処理装置２０は、図２に示すように、情報処理装置２０の運用管理や状態監視などを行うＡＨＳセンタ装置１００と接続されており、情報処理装置２０起動後の走行支援サービス開始時または必要時において、サービス提供範囲の道路線形を表す道路線形情報や、センサ配置位置、基点マーカ位置などのシステム定数に関する情報、障害物判定条件などの走行支援サービスやシステムに必要なパラメータ情報などを、ＡＨＳセンタ装置１００からダウンロードして利用することができるように構成している。そして、情報処理装置２０は、これらの道路線形情報やシステムに必要な情報と、所定の周期毎に収集される、複数の道路状況把握装置２２によって検出された道路状況データや、路面状況把握装置２４によって検出された路面状況データに基づいて、サービス提供範囲における走行支援サービスに必要な道路状況情報および路面状況情報などの走行支援情報を作成する。この際、情報処理装置２０は、ＡＨＳ車両５０に送信するための走行支援情報だけではなく、非ＡＨＳ車両７０に道路上の障害物６０や路面状況の情報提供を行うための、道路１０近傍に設置した情報表示板３２に表示するための走行支援情報も作成するようにしている。
【００３２】
一方、図３に示すように、道路１０上を走行してきたＡＨＳサービスの提供を希望するＡＨＳ車両５０が、図中に網かけ部分で示したサービス提供範囲に接近し、道路１０上に設置された基点マーカ３４の近傍を通過すると（図３中のＡ地点）、サービス対象ＡＨＳ車両５０に搭載した基点マーカ検出センサ１５４によって基点マーカ３４が検出され、基点マーカ検出センサ１５４からの出力を監視している車載処理装置５２はＡＨＳのサービス提供範囲に進入したことを検知する。ＡＨＳ車両５０が路車間通信装置２６の通信圏内である図３中のＢ地点まで進行すると、車載処理装置５２は、車載通信装置２６ｂを用いて、ＡＨＳのインフラ側設備である路車間通信装置２６ａとの個別通信チャンネルを用いて無線通信を行い、ＡＨＳが提供する走行支援サービスを受けるための、車両ＩＤ登録などを行うサービスイン処理を行う。このようにしてＡＨＳ車両５０と路側インフラ設備の通信が確立すると、ＡＨＳ車両５０は路側インフラ設備から路側通信装置２６の同報無線チャンネルを介して提供される、道路線形情報や各種の走行支援情報の提供を受けられるようになる。
【００３３】
このサービス提供範囲内に、故障して停止した車両などの障害物６０が存在した場合、車載処理装置５２は路車間通信装置２６を介して受信した走行支援情報に基づいて、各種の走行支援サービスを開始する。
【００３４】
まず、ＡＨＳ車両５０と障害物６０の間隔が十分離れている場合（図３中のＣ地点）は、車載処理装置５２は、注意を喚起する電子音を鳴らし車載表示装置１５２に「前方障害物あり」などの表示を行うことによって、ドライバに前方の障害物６０に関する情報の提供を行う。これが、情報提供サービスである。ＡＨＳ車両５０がさらに進行し（図３中のＤ地点）、障害物６０との間隔が所定の距離より短くなると、車載処理装置５２は、車載表示装置１５２に「前方障害物！危険」などといった表示を行うと共に警告音をならすなどしてドライバに警報を与える。これが、警告サービスである。車載処理装置５２が警報を与えたにもかかわらず、ドライバが減速や車線変更などを行わず、車載処理装置５２がそれ以上ＡＨＳ車両５０が進行すると障害物６０に衝突すると予測した場合（図３中のＥ地点）、車載処理装置５２は速度制御装置１６０を用いて自動的に緊急ブレーキによる車両制御を行う。これが、操作支援サービスである。
【００３５】
なお、ＡＨＳ車両５０にＧＰＳ装置や積算距離計など自車両の位置を計測する装置が搭載されていたり、車両５０各部に取り付けられたセンサなどを用いて自車両の状態や自車両周辺の状態などを検出する手段が搭載されている場合、車載処理装置５２は路車間通信装置２６の個別通信チャンネルを介して、路側の情報処理装置２０に自車両の位置・速度や加減速状態、ハンドル操作量やウインカ情報、または近接車両に関する情報などを送信することもできる。情報処理装置２０がこのような情報を受信した場合、道路状況把握装置２２や路面状況把握装置２４などのインフラ設備で検出した道路状況データや路面状況データだけでなく、車載処理装置５２から受信されてきた情報を加味することで、より精度が高くきめ細かな走行支援情報を作成することもできる。
【００３６】
ＡＨＳ車両５０に対しては、以上に述べたように情報提供サービス、警告サービスおよび操作支援サービスが提供され、さらに、車両を車載処理装置５２によって自動走行させる自動走行サービスの提供も考えられるが、非ＡＨＳ車両７０に対しては、情報処理装置２０によって情報表示板３２を用いた情報提供サービスのみが行われる。情報処理装置２０は、道路状況把握装置２２および路面状況把握装置２４の情報に基づいて情報表示板３２用の走行支援情報を作成し、情報表示板３２に、例えば「２００ｍ先障害物あり」などといった表示を行わせることができる。
【００３７】
以上のように、走行支援道路システムにおける走行支援サービスでは、ＡＨＳ車両および非ＡＨＳ車両によって受けられる走行支援サービスが異なり、またＡＨＳ車両５０においても車両および車載処理装置５２の持つ機能によっても、どのような走行支援サービスが受けられるかが異なる。例えば、前述のようのＡＨＳ車両５０が速度制御装置１６０が搭載されている場合には、操作支援サービスの提供が受けられるが、走行支援を行う装置が搭載されていない場合には、情報提供及び警告サービスのみしか受けることができない。このように同じ道路上を走行するすべての車両が、同じサービスを受けることができない場合、車両間の間隔が十分開いていない混雑時などの交通状況においては、走行支援サービスによって、必ずしも安全な走行を保証することはできないものと考えられる。
【００３８】
いま、道路１０上のサービス提供範囲内を走行する車両台数が多く、ＡＨＳ車両５０と非ＡＨＳ車両７０が混在して走行する比較的混雑度の高い交通状況にあった場合について考える。現実の交通では、道路が混雑している場合、安全のために十分な車間距離を開けずに走行している車両が多いものと思われる。例えば、サービス情報提供範囲内を先行して走行するＡＨＳ車５０の直後を、安全な車間距離を開けずに非ＡＨＳ車両が追随して走行しているとき、ＡＨＳ車両５０の走行支援サービスが働いて自動的に車両が制御をはじめた場合、後続の非ＡＨＳ車両が、これに気づくのが遅れたりするとＡＨＳ車両５０の後部に衝突するなどの恐れがある。
【００３９】
また、混雑した交通状況下では、強引な割り込みや急な車線変更などを行うなど交通ルールに従わない車両も多い上、交通の円滑化のために譲り合いを行うなど、単純な交通ルールの適用を越えた運転が行われる場合も多い。このような場合、実際にはドライバ同士が身振りなどによって互いの意志疎通を図ったり安全確認などを行うことも多く、また、ウインカーなどの車両の挙動を見て挙動が予測できる場合なども多い。ところが、従来の走行支援道路システムでは、道路状況把握装置２２によってサービス提供範囲内を走行する車両の挙動については把握することができるものの、ドライバ同士のコミュニケーションまで把握することは難しく、道路の混雑時に走行支援サービスに過度の信頼を置いて、周辺の交通状況に対する注意を怠った場合、安全性が確保できないおそれがある。
【００４０】
そこで、本実施の形態に関わる走行支援道路システムでは、情報処理装置２０によってサービス提供範囲における車両台数および車両の平均速度などを検出し、これらの情報に基づいて情報処理装置２０または車載処理装置５２に接続された交通状況検出手段２８がサービス提供範囲における交通の混雑度を検出するようにしているしている。この際、情報処理装置２０によって検出されたサービス提供範囲に存在する車両の存在台数が、所定の台数を超えているかどうか、さらにサービス提供範囲に存在する車群の平均速度が所定の速度を下回っているかなどをもとに道路１０上の交通の混雑度を検出する。そして、検出された道路１０上の交通の混雑度が、所定の混雑度を上回っている場合には、車両側に搭載された提供情報制御手段３０が、車載処理装置５２に対して、車載処理装置５２の提供する走行支援サービスを停止させと共に、ドライバに対しては、車載表示装置１５２に電子音と共に「情報支援サービス停止中」などのメッセージを表示させて通知するようにしている。
【００４１】
その他、道路１０上の交通の混雑度が、所定の混雑度を上回っている場合に、路側インフラ設備に設けられた提供情報制御手段３０が情報処理装置２０の提供する走行支援サービスの内容を変更を指示して、例えば、新たにサービス提供区間内に進入してきたＡＨＳ車両５０には、路車間通信装置２６を介して「走行支援サービス停止中」のデータを送信したり、路車間通信装置２６からの走行支援データの送信を停止するなどして、路車間通信装置２６を介した走行支援サービスを停止して情報表示板３２による情報提供サービスのみを行うようにしてもよい。ただし、このときサービス提供範囲内に非ＡＨＳ車両７０が存在しないか、所定の台数より少ない場合には、提供情報制御手段３０は情報処理装置２０または車載処理装置５２に対して、通常の路車間通信装置を介した障害物衝突支援サービスの提供を行うように指示するようにしている。
【００４２】
このように比較的混雑した交通状況下において、操作支援サービスの停止を行ったり、提供する走行支援サービスの内容を路車間通信装置を介した詳細な走行支援サービスから情報表示板３２を用いた簡易な走行支援サービスに変更したりするのは、通常、比較的混雑した交通状況下では、前方の車両に追随して走行することになるため、見通し不良部に進入する場合にも速度が低下しており、交通が混雑していない場合に比べて、障害物６０の回避は容易であり、詳細な情報の提供が不要な場合が多く、問題がないものと考えられるためである。
【００４３】
また、ＡＨＳ車両と非ＡＨＳ車両が混在する、比較的混雑した交通状況下において、走行支援道路システムによって提供される走行支援サービスを限定されたサービスに変更することによって、ＡＨＳ車両５０のドライバが走行支援道路システムを過信したり、周辺の交通状況の監視をおこたることによる、走行上の安全性低下のおそれを抑制することができるものと考えられる。
【００４４】
なお、本実施の形態においては、提供情報制御手段３０の出力に応じて、路車間通信装置を介した障害物衝突防止支援サービスを行うか、情報標示板３２による情報提供サービスを行うかを決定しているが、これは走行支援情報を提供する情報提供方法を何ら制限するものではなく、例えば路車間通信装置２６を介した障害物衝突防止支援サービスも継続して行う一方、情報処理装置２０から路車間通信装置２６を介してＡＨＳ車両５０に搭載された情報表示装置１５２に周辺交通への注意を喚起するメッセージを表示するための情報を付加して送信したりしてもよい。また、障害物衝突防止支援サービスでは、例えば路面状況把握装置２４が故障した場合でも、路面状況情報を除いた限定されたサービス（縮退サービス）を行うことができるが、路車間通信装置２６を介して障害物衝突防止支援サービスを継続して行う一方、縮退サービス中であることを表す信号を情報処理装置２０から路車間通信装置２６を介して送信するようにしてもしても良い。
【００４５】
さらに、情報処理装置２０から路車間通信装置２６を介して、ＡＨＳ車両５０に搭載された車載処理装置５２が操作支援サービスや自動走行サービスを行わないように制限する信号を送信して、ＡＨＳ車両５０が操作支援サービスや自動走行サービスを行わないようにしても良い。その他、必要に応じて、走行支援サービスの情報提供の方法は任意のものを用いることができる。
【００４６】
また、本実施の形態においては、交通状況検出手段２８は情報処理装置２０の出力によって道路１０上の交通の混雑度を検知するようにしているが、別途設けられた車両検知器による交通量や車群の平均速度などの情報を用いたり、有料道路においては料金所における車両の出入量に基づいた交通量予測方法などを適用して走行支援サービス区間における交通の混雑度を推定するなど、走行支援サービス区間における交通の交通度を検出できるものであれば、どのようなものでも良い。
【００４７】
また、交通状況検出手段２８が、情報処理装置２０または路車間通信装置２６と接続されて、路車間通信装置において使用されている通信チャネル数などの通信情報量を監視し、得られた通信情報量に基づいて道路１０上の交通の混雑度を推定することができるように構成してもよい。
【００４８】
また、本実施の形態においては、路側の情報処理装置２０に、交通状況検出手段２８および提供情報制御手段３０を接続する構成としているが、ＡＨＳ車両５０に交通状況検出手段２８および提供情報制御手段３０のいずれか、または両方を搭載し、車載処理装置５２によって走行支援サービスの内容を変更するようにしても良い。
【００４９】
また、本実施の形態では走行支援道路システムの障害物衝突防止支援サービスに適用した場合を示したが、これは車両ないしはドライバに提供される走行支援サービスの内容を何ら限定するものではなく、サービス提供範囲内の交通の混雑度を検出して、交通の混雑度に応じて走行支援サービスを行うものであれば、どのような走行支援サービスであってもよい。
【００５０】
【発明の効果】
以上述べたように、ＡＨＳ車両と非ＡＨＳ車両が混在する、比較的混雑した交通状況下において、走行支援道路システムによって提供される走行支援サービスを限定されたサービスに変更することによって、ＡＨＳ車両のドライバが走行支援道路システムを過信したり、周辺の交通状況の監視をおこたることによる、走行上の安全性低下のおそれを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】見通し不良部における障害物衝突防止支援サービスを行う走行支援道路システムを示す図である。
【図２】障害物衝突防止支援サービス装置の構成図である。
【図３】障害物衝突防止支援サービスのサービス内容およびサービス提供タイミングを示す図である。
【符号の説明】
１走行支援道路システム
１０道路
１１見通し不良部
２０情報処理装置
２２道路状況把握装置
２４路面状況把握装置
２６ａ路側通信装置
２６ｂ車載通信装置
２８交通状況検出手段
３０提供情報制御手段
３２情報表示板
３４基点マーカ
５０ＡＨＳ車両
６０障害物
７０非ＡＨＳ車両
１００ＡＨＳセンタ装置
１５２車載表示装置
１５４基点マーカ検出センサ
１５６障害物検出センサ
１５８自車量状態検出センサ
１６０速度制御装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a driving support road system for supporting safe driving of an automobile, and more particularly to a driving support road system that does not hinder traffic safety in a traffic situation where AHS vehicles and non-AHS vehicles are mixed.
[0002]
[Prior art]
The Advanced Cruise-assist Highway System (AHS) uses advanced communication information technology to transfer information related to vehicle travel between information infrastructure equipment installed on the road side and the vehicle. In this system, traffic accidents are reduced and traffic is smoothed. Various sensors and an information processing apparatus that processes information obtained from the sensors are installed in the vicinity of the road so that the behavior of the vehicle traveling on the surrounding road, the road surface condition, and the like are grasped. The situation on the road obtained by the information processing apparatus is transmitted to the in-vehicle processing apparatus mounted on the vehicle in real time via the road-to-vehicle communication apparatus. Based on the information obtained in this way, the in-vehicle processing device provides the driver with information about obstacles ahead of the road, warns of danger, and performs operation support and automatic driving that automatically operate the brake and steering wheel. Or
[0003]
As described above, AHS detects obstacle information on the road that is in front of a vehicle traveling on the road and cannot be recognized from the vehicle by the information infrastructure equipment installed on the road side, and obtains it. By providing such information to vehicles and drivers using roadside-to-vehicle wireless devices between roadside infrastructure and vehicles, various advanced driving support services such as safe driving support are realized. However, in order to receive such a driving support service, it is necessary to mount an AHS compatible device on the vehicle side.
[0004]
For this reason, especially when AHS vehicles are not sufficiently widespread, such as in the early stages of introduction of AHS, vehicles equipped with AHS-compatible equipment (hereinafter referred to as “AHS vehicles”) and AHS-compliant equipment are installed. It is predicted that vehicles that have not been used (hereinafter referred to as “non-AHS vehicles”) will be mixed on the same road.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, there are many vehicles that run without taking sufficient distance between cars, which is necessary for safety, for example, in a relatively congested traffic situation such as a traffic jam, compared to the case where the road is not congested. It is thought that there is a tendency to increase the number of vehicles that make a sudden interruption or lane change. Also, in such a crowded state on the road, for example, the driver makes communication and checks safety by gesturing etc., such as giving up for smooth traffic, and applying simple traffic rules. In many cases, driving beyond the scope is performed.
[0006]
When AHS is introduced in such a situation and AHS vehicles and non-AHS vehicles are mixed and run, especially in the traffic situation where congestion is high as described above, driving is deviated from normal driving behavior. As the number of vehicles increases, it becomes very difficult to predict the behavior of non-AHS vehicles in particular from infrastructure facilities.
[0007]
Therefore, when the AHS vehicle driver performs automatic control such as an operation support service or an automatic driving service under a situation where the congestion degree is relatively high and the AHS vehicle and the non-AHS vehicle are mixed and pass, the driver of the AHS vehicle Overconfidence may lead to traffic accidents and may hinder safety. Even when only providing information and warning services in relatively crowded traffic conditions, the driver pays too much attention to the in-vehicle display device and neglects attention to surrounding traffic conditions. Conceivable.
[0008]
Further, when the number of vehicles existing in a range (hereinafter referred to as “service provision range”) for providing a driving support service due to traffic jams or the like increases, the traffic in road-to-vehicle communication increases accordingly. On the other hand, since the communication band that can be used for road-to-vehicle communication is determined, if a large amount of traffic in road-to-vehicle communication or various services are to be performed on a large number of vehicles, there is a shortage of communication channels. There is a possibility that problems such as the generation of vehicles that cannot provide services may occur.
[0009]
The present invention solves the above-described problems and overtrusts the driving support service provided by the driving support road system by the driver of the AHS vehicle in a relatively congested traffic situation in which AHS vehicles and non-AHS vehicles are mixed. It is an object of the present invention to provide a driving support road system capable of avoiding a decrease in safety caused by excessive attention to the system.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 is installed along a road, detects the position and speed of the vehicle, or extracts obstacles on the road to create road state data. A road condition grasping apparatus, a road condition grasping apparatus that is installed along the road and detects road dryness, wetness, and water film conditions to create road condition data, and the road condition grasping apparatus and the road condition grasping apparatus Necessary for travel support services that include information provision services, warning services, operation support services, and automatic travel services that perform predetermined processing based on road condition data and road surface condition data from and provide to vehicles traveling on the road An information processing device that creates travel support information for road condition information and road surface information, a roadside communication device arranged along the road, and an in-vehicle communication device mounted on the vehicle A driving support road system comprising: an inter-vehicle communication device; and an in-vehicle processing device that is mounted on a vehicle and exchanges the driving support information with the information processing device via the road-to-vehicle communication device, Obtained by the information processing apparatus The number of vehicles on the road and the average speed Traffic situation detection means for detecting traffic congestion on the road from the driving support information, and the traffic situation detection means If the traffic congestion on the road detected in is greater than the predetermined congestion, The content of the driving support service provided from the information processing device to the in-vehicle processing device through the road-to-vehicle communication device using the driving support information. To reduce Providing information control means for changing.
[0011]
The invention according to claim 2 is provided along a road, detects a position and speed of a vehicle, or extracts an obstacle on the road to create road state data. A road surface condition grasping device that creates a road surface condition data by detecting dry, wet and water film conditions on the road, and road condition data and road surface condition from the road surface condition grasping device and the road condition grasping device Road condition information and road surface condition information necessary for a driving support service including information providing service, warning service, operation support service, and automatic driving service that perform predetermined processing based on data and provide to vehicles traveling on the road A road-to-vehicle communication device composed of an information processing device for generating driving support information, a roadside communication device arranged along a road, and an in-vehicle communication device mounted on the vehicle; And a vehicle-mounted processing device that transmits and receives the travel support information to and from the information processing device via the road-to-vehicle communication device, and is installed along a road, Information display device for displaying information related to driving support of a vehicle traveling on a road based on driving support information obtained by information processing device, and obtained by said information processing device The number of vehicles on the road and the average speed Traffic situation detection means for detecting traffic congestion on the road from the driving support information, and the traffic situation detection means If the traffic congestion on the road detected in is greater than the predetermined congestion, The content of the driving support service provided from the information processing device to the in-vehicle processing device through the road-vehicle communication device using the driving support information. To reduce Providing information control means for changing, and providing information via the road-to-vehicle communication device according to outputs of the traffic condition detecting means and the providing information control means, or providing information using the information display device It is characterized by determining.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a driving support road system 1 for providing an obstacle collision prevention support service in a curve portion with poor visibility, according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 shows a schematic configuration of the driving support road system 1 for providing the obstacle collision prevention support service. The obstacle collision prevention support service of the driving support road system is a driving support service that is performed to prevent a rear-end collision with an obstacle such as a broken vehicle, a low-speed vehicle, or a falling object that has stopped at a poor-sighted part. .
[0019]
The driving support road system 1 shown in FIG. 1 is provided along a range (hereinafter referred to as “service providing range”) that provides a driving support service on the road 10 including a poor visibility portion 11 that is a curved portion having poor visibility. The installed road condition grasping device 22, the road surface condition grasping device 24, the information processing device 20 capable of processing information obtained by these devices, and the degree of traffic congestion on the road 10 are detected. The traffic information detecting means 28 that can be provided, and the provision information control means 30 that can change the information related to the driving support of the vehicle and the content of the driving support service provided by the driving support road system based on the output of the traffic condition detecting means 28. Road-to-vehicle communication comprising the information display board 32, the base marker 34, and the in-vehicle communication device 26b mounted on the road-side communication device 26a and the AHS vehicle 50. A device 26, is constituted by the vehicle processing apparatus shown in FIG. 2 mounted on the AHS vehicle 50.
[0020]
The road condition grasping device 22 includes at least one sensor such as a visible camera, an infrared camera, and a millimeter wave sensor installed along the road 10, and an image processing device that processes an image signal input from these sensors. A function for measuring and tracking and managing the position and speed of the vehicle 50 in the sensor measurement range on the road 10, a vehicle that has stopped on the road 10 from the measured data, a low-speed vehicle, a fallen object, etc. It has a function of extracting and managing the obstacle 60 and a function of transmitting information on the position, speed, and obstacle of the vehicle to the information processing apparatus 20.
[0021]
Further, the road surface condition grasping device 24 is installed along the road 10, for example, at least one sensor such as a radioradiometer sensor, a laser radar type sensor, a distributed road surface condition detecting device using an optical fiber, and the like. It consists of a road surface condition estimation device that can process the input from the sensor to estimate the condition of the road surface, such as dryness and wetness, water film, etc., and information on road surface conditions such as the slipperiness of vehicles on the road surface in the measurement range A road surface condition detecting function capable of measuring the road surface, a function of transmitting collected data to the information processing apparatus 20, and the like.
[0022]
On the other hand, the information processing device 20 has a function of collecting information output from the road condition grasping device 22 and the road surface condition grasping device 24, an AHS vehicle 50, a non-AHS vehicle 70, and a stopped vehicle traveling on the road 10 from these data. A function that extracts information such as the position and speed of the obstacle 60 such as a low-speed vehicle, a falling object, and a road surface condition, and a predetermined process based on the obtained information to create driving support information in a predetermined format A function for transmitting the created driving support information via the road-to-vehicle communication device 26 and the information display board 32, a function for reading road linear data of a road providing a service, and generating and transmitting road linear information, Has functions to manage system operations. As shown in FIG. 2, the information processing apparatus 20 is connected to an AHS center apparatus 100 having an operation management and monitoring function of the information processing apparatus 20 via a communication line, and road linear information and Various constants and parameters necessary for providing a driving support service can be read.
[0023]
As shown in FIG. 2, the road-vehicle communication device 26 includes a road-side communication device 26 a installed on the road side and an in-vehicle communication device 26 b mounted on the vehicle, and travels within the driving support service provision range. A function of performing communication between the existing AHS vehicle 50 and the information processing apparatus 20, and transmitting information such as obstacle information, road surface condition information, road alignment information provided by the information processing apparatus 20 to the in-vehicle processing apparatus Etc. In addition, the roadside communication device has a broadcast communication function that transmits information to all communicable vehicles in the communication range at the same time, and an individual communication function that communicates only with a specific vehicle. When providing information that is common to vehicles or only information on the position of obstacles on the road, etc., a broadcast communication function is used, and a service in operation performed when the AHS vehicle 50 enters or exits the service provision range. When providing different information for each AHS vehicle, such as service-out processing, relative position and relative speed between an obstacle and each vehicle, communication can be performed using an individual communication function. Further, by using the individual communication function of the road-to-vehicle communication device 26, the AHS vehicle 50 has a function of transmitting AHS vehicle information such as information on the speed and position of the host vehicle and vehicle performance to the information processing device 20, The information processing apparatus 20 can also be configured to create travel support information based on the obtained AHS vehicle information and transmit the travel support information to the corresponding vehicle.
[0024]
As shown in FIG. 2, the in-vehicle communication device 26 b and the in-vehicle processing device 52 are mounted on the AHS vehicle 50, and the in-vehicle processing device 52 is based on information received via the road-to-vehicle communication device 26. Thus, it is possible to provide operation support such as providing information to the driver by the in-vehicle display device 152, warning of danger in traveling, or performing speed control by automatic control by the speed control device 160. is doing.
[0025]
The information display board 32 is composed of a variable display board or the like installed in the vicinity of the road in the vicinity of the service providing range, and displays information related to the travel of the vehicle based on the travel support information created by the information processing device 20. In addition, a limited driving support service can be provided to a non-AHS vehicle 70 that does not have an AHS system compatible device such as the in-vehicle communication device 26b and the in-vehicle processing device 52.
[0026]
The base marker 34 is installed on the road 10 and detected by the base marker detection sensor mounted on the vehicle as shown in FIG. 2, and the base point information of the position where the service-in and service-out processing of the AHS vehicle 50 driving support service is performed. To be able to provide.
[0027]
The traffic condition detection means 28 is connected to the information processing device 20, and the traffic congestion degree on the road 10 is obtained from information such as the number of vehicles on the road 10 and the average speed of the vehicle group obtained by the information processing device 20. It is comprised so that it can detect. The provided information control means 30 can change the contents of the driving support service provided by the driving support road system 1 on the road 10 based on the detection result of the traffic condition detecting means 28.
[0028]
Next, the operation of the driving support road system according to the present embodiment configured as described above will be described.
[0029]
The road condition grasping device 22 takes an image of the detection range on the road with a visible camera and an infrared camera installed along the road 10 of the service information provision range, and inputs an image input from each camera sensor to a predetermined value. Are processed by the image processing device at each cycle, so that the position and speed of the vehicle existing within the camera sensor detection range can be detected in real time, or the obstacle 60 such as a falling object, a stopped vehicle, a low-speed vehicle on the road can be detected. Road condition data is created by performing extraction or the like.
[0030]
Further, the road surface condition grasping device 24 detects the state of dryness, wetness, water film, etc. on the road 10 relating to the slipperiness on the road surface at predetermined intervals, and creates road surface state data.
[0031]
As shown in FIG. 2, the information processing apparatus 20 is connected to an AHS center apparatus 100 that performs operation management, status monitoring, and the like of the information processing apparatus 20, and is necessary or necessary at the start of a driving support service after the information processing apparatus 20 is activated. At the time, AHS provides road alignment information representing the road alignment of the service provision range, information on system constants such as sensor placement positions and base marker positions, travel support services such as obstacle determination conditions, and parameter information necessary for the system. It is configured so that it can be downloaded from the center apparatus 100 and used. Then, the information processing apparatus 20 includes the road alignment information and information necessary for the system, road condition data detected by a plurality of road condition grasping apparatuses 22 collected every predetermined cycle, and a road surface condition grasping apparatus. Based on the road surface condition data detected by the vehicle 24, travel support information such as road condition information and road surface information necessary for the driving support service in the service providing range is created. At this time, the information processing apparatus 20 is provided not only in the driving support information for transmission to the AHS vehicle 50 but also in the vicinity of the road 10 for providing information on the obstacle 60 on the road and road surface conditions to the non-AHS vehicle 70. The driving support information to be displayed on the installed information display board 32 is also created.
[0032]
On the other hand, as shown in FIG. 3, an AHS vehicle 50 that has traveled on the road 10 and desires to provide an AHS service approaches the service provision range indicated by the shaded portion in the figure and is installed on the road 10. When the vehicle passes the vicinity of the base marker 34 (point A in FIG. 3), the base marker detection sensor 154 mounted on the service target AHS vehicle 50 detects the base marker 34 and monitors the output from the base marker detection sensor 154. The in-vehicle processing device 52 detects that it has entered the service providing range of AHS. When the AHS vehicle 50 travels to the point B in FIG. 3 where the road-to-vehicle communication device 26 is within communication range, the in-vehicle processing device 52 uses the in-vehicle communication device 26b and the road-to-vehicle communication device 26a that is the infrastructure side equipment of AHS. The wireless communication is performed using the individual communication channel, and a service-in process for performing vehicle ID registration and the like for receiving a driving support service provided by AHS is performed. When the communication between the AHS vehicle 50 and the roadside infrastructure facility is established in this way, the AHS vehicle 50 is provided with the road alignment information and various travel support information provided from the roadside infrastructure facility via the broadcast radio channel of the roadside communication device 26. Will be provided.
[0033]
When there is an obstacle 60 such as a vehicle that has stopped due to failure within this service providing range, the in-vehicle processing device 52 performs various driving support services based on the driving support information received via the road-to-vehicle communication device 26. To start.
[0034]
First, when the distance between the AHS vehicle 50 and the obstacle 60 is sufficiently large (point C in FIG. 3), the in-vehicle processing device 52 emits an electronic sound to call attention to the in-vehicle display device 152 “front obstacle”. By displaying “Yes” or the like, the driver is provided with information on the obstacle 60 ahead. This is an information providing service. When the AHS vehicle 50 further travels (point D in FIG. 3) and the distance from the obstacle 60 becomes shorter than a predetermined distance, the in-vehicle processing device 52 causes the in-vehicle display device 152 to read “front obstacle! A warning is given to the driver by displaying and sounding a warning sound. This is a warning service. Even if the in-vehicle processing device 52 gives an alarm, the driver does not perform deceleration or lane change, and the in-vehicle processing device 52 predicts that the vehicle will collide with the obstacle 60 when the AHS vehicle 50 further travels (FIG. 3). The vehicle-mounted processing device 52 automatically performs vehicle control by emergency braking using the speed control device 160. This is an operation support service.
[0035]
The AHS vehicle 50 is equipped with a device for measuring the position of the host vehicle such as a GPS device or a total distance meter, or the state of the host vehicle or the state around the host vehicle using a sensor attached to each part of the vehicle 50. Is mounted on the road-side information processing device 20 via the individual communication channel of the road-to-vehicle communication device 26, the position / speed of the own vehicle, the acceleration / deceleration state, and the handle operation amount. It is also possible to transmit turn signal information, information on nearby vehicles, and the like. When the information processing device 20 receives such information, it is received from the in-vehicle processing device 52 as well as the road state data and road surface data detected by the infrastructure equipment such as the road state grasping device 22 and the road surface grasping device 24. By adding this information, it is possible to create more precise and detailed driving support information.
[0036]
As described above, the AHS vehicle 50 is provided with an information providing service, a warning service, and an operation support service. Further, it is possible to provide an automatic driving service for automatically driving the vehicle by the in-vehicle processing device 52. For the non-AHS vehicle 70, only the information providing service using the information display board 32 is performed by the information processing device 20. The information processing apparatus 20 creates travel support information for the information display board 32 based on the information of the road situation grasping apparatus 22 and the road surface situation grasping apparatus 24, and the information display board 32 displays, for example, “There is an obstacle 200 meters ahead”. Can be displayed.
[0037]
As described above, in the driving support service in the driving support road system, the driving support service received by the AHS vehicle and the non-AHS vehicle is different, and the AHS vehicle 50 also depends on the functions of the vehicle and the in-vehicle processing device 52. Different driving support services are different. For example, when the speed control device 160 is mounted on the AHS vehicle 50 as described above, the operation support service can be provided, but when the device for performing the travel support is not mounted, information provision and Only the warning service is available. In this way, when all the vehicles traveling on the same road cannot receive the same service, in the traffic situation such as the time when the distance between the vehicles is not wide enough, it is not always safe to drive by the driving support service. It is thought that it cannot be guaranteed.
[0038]
Consider a case where the number of vehicles traveling within the service provision range on the road 10 is large and the AHS vehicle 50 and the non-AHS vehicle 70 are mixed and travel in a relatively high traffic situation. In actual traffic, when the road is congested, it seems that there are many vehicles that are traveling without opening a sufficient distance between vehicles for safety. For example, when a non-AHS vehicle follows the AHS vehicle 50 traveling ahead of the service information provision range without opening a safe inter-vehicle distance, the driving support service of the AHS vehicle 50 works. When the vehicle automatically starts control, there is a risk that the subsequent non-AHS vehicle may collide with the rear portion of the AHS vehicle 50 if it is delayed to notice this.
[0039]
Also, in crowded traffic conditions, there are many vehicles that do not comply with traffic rules such as forced interruptions and sudden lane changes, and simple traffic rules such as concessions are made to facilitate traffic. There are many cases where the driving exceeds the limit. In such a case, the drivers often communicate with each other and confirm safety by gestures and the like, and in many cases, the behavior can be predicted by looking at the behavior of the vehicle such as the blinker. However, in the conventional driving support road system, although it is possible to grasp the behavior of the vehicle traveling within the service providing range by the road condition grasping device 22, it is difficult to grasp the communication between the drivers. If you place excessive reliance on driving support services and neglect attention to surrounding traffic conditions, safety may not be ensured.
[0040]
Therefore, in the driving support road system according to the present embodiment, the information processing device 20 detects the number of vehicles in the service provision range, the average speed of the vehicle, and the like, and the information processing device 20 or the in-vehicle processing device 52 is based on these information. The traffic condition detecting means 28 connected to the terminal detects the degree of traffic congestion in the service providing range. At this time, whether or not the number of vehicles existing in the service providing range detected by the information processing device 20 exceeds the predetermined number, and the average speed of the vehicle group existing in the service providing range is lower than the predetermined speed. The degree of traffic congestion on the road 10 is detected based on whether or not the traffic is on the road. When the detected traffic congestion on the road 10 exceeds a predetermined congestion level, the provision information control means 30 mounted on the vehicle side performs the on-vehicle processing on the in-vehicle processing device 52. The driving support service provided by the device 52 is stopped, and a message such as “information support service is stopped” is displayed on the in-vehicle display device 152 along with an electronic sound to the driver.
[0041]
In addition, when the traffic congestion degree on the road 10 exceeds a predetermined congestion degree, the provision information control means 30 provided in the roadside infrastructure facility changes the content of the driving support service provided by the information processing apparatus 20 For example, to the AHS vehicle 50 that has newly entered the service provision section, data indicating that “the driving support service is stopped” is transmitted to the AHS vehicle 50 via the road-to-vehicle communication device 26, or the road-to-vehicle communication device 26 The driving support service via the road-to-vehicle communication device 26 may be stopped, for example, by stopping transmission of driving support data from the vehicle, and only the information providing service using the information display board 32 may be performed. However, at this time, if the non-AHS vehicle 70 does not exist within the service providing range or is less than the predetermined number, the provided information control means 30 makes a normal road-to-vehicle distance to the information processing device 20 or the in-vehicle processing device 52. It is instructed to provide an obstacle collision support service via the communication device.
[0042]
In such a relatively congested traffic situation, the operation support service is stopped or the contents of the travel support service to be provided can be easily obtained from the detailed travel support service via the road-to-vehicle communication device using the information display board 32. Changing to a driving support service is usually performed in a relatively congested traffic situation because the vehicle will follow the vehicle ahead and the speed will decrease even when entering a poor-sight line. This is because it is easier to avoid the obstacle 60 than when the traffic is not crowded, and it is often unnecessary to provide detailed information, and it is considered that there is no problem.
[0043]
Further, in a relatively congested traffic situation in which AHS vehicles and non-AHS vehicles are mixed, the driving support service provided by the driving support road system is changed to a limited service, so that the driver of the AHS vehicle 50 travels. It is thought that the risk of a decrease in driving safety due to overconfidence of the support road system or monitoring of surrounding traffic conditions can be suppressed.
[0044]
In the present embodiment, it is determined according to the output of the provision information control means 30 whether to perform an obstacle collision prevention support service via the road-to-vehicle communication device or an information provision service using the information sign board 32. However, this does not limit the information providing method for providing the driving support information. For example, the obstacle collision prevention support service via the road-to-vehicle communication device 26 is continuously performed, while the information processing device 20 is provided. Information for displaying a message to call attention to surrounding traffic may be added to the information display device 152 mounted on the AHS vehicle 50 via the road-to-vehicle communication device 26. In the obstacle collision prevention support service, for example, even when the road surface condition grasping device 24 breaks down, a limited service (degeneration service) excluding road surface information can be performed. While the obstacle collision prevention support service is continuously performed, a signal indicating that the degeneration service is being performed may be transmitted from the information processing device 20 via the road-vehicle communication device 26.
[0045]
Furthermore, a signal that restricts the in-vehicle processing device 52 mounted on the AHS vehicle 50 from performing the operation support service or the automatic traveling service from the information processing device 20 via the road-to-vehicle communication device 26 is transmitted to the AHS vehicle. 50 may not perform the operation support service or the automatic driving service. In addition, any method for providing information on the driving support service can be used as necessary.
[0046]
In the present embodiment, the traffic condition detecting means 28 detects the traffic congestion on the road 10 based on the output of the information processing device 20, but the traffic volume or Use information such as the average speed of the vehicle group, and on toll roads, apply traffic volume prediction methods based on vehicle traffic at toll booths to estimate traffic congestion in the driving support service section. Any device can be used as long as it can detect the traffic level of the support service section.
[0047]
Further, the traffic condition detecting means 28 is connected to the information processing device 20 or the road-to-vehicle communication device 26, monitors the amount of communication information such as the number of communication channels used in the road-to-vehicle communication device, and obtained communication information. You may comprise so that the congestion degree of the traffic on the road 10 can be estimated based on quantity.
[0048]
In the present embodiment, the traffic situation detection means 28 and the provision information control means 30 are connected to the roadside information processing apparatus 20, but the traffic situation detection means 28 and the provision information control means 30 are connected to the AHS vehicle 50. 30 or 30 may be mounted and the content of the driving support service may be changed by the in-vehicle processing device 52.
[0049]
Further, in the present embodiment, the case where the present invention is applied to the obstacle collision prevention support service of the driving support road system is shown, but this does not limit the contents of the driving support service provided to the vehicle or the driver at all. Any driving support service may be used as long as it detects the traffic congestion level within the provided range and provides the driving support service according to the traffic congestion level.
[0050]
【The invention's effect】
As described above, by changing the driving support service provided by the driving support road system to a limited service in a relatively congested traffic situation in which AHS vehicles and non-AHS vehicles are mixed, It is possible to suppress the risk of a decrease in driving safety due to the driver overconfidencing the driving support road system or monitoring the surrounding traffic conditions.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a driving support road system that provides an obstacle collision prevention support service in a poor-sighted area.
FIG. 2 is a configuration diagram of an obstacle collision prevention support service device.
FIG. 3 is a diagram illustrating service contents and service provision timing of an obstacle collision prevention support service.
[Explanation of symbols]
1 Driving support road system
10 road
11 poor visibility
20 Information processing device
22 Road condition grasping device
24 Road surface condition grasping device
26a Roadside communication device
26b In-vehicle communication device
28 Traffic condition detection means
30 Provided information control means
32 Information display board
34 Base marker
50 AHS vehicles
60 obstacles
70 Non-AHS vehicles
100 AHS center equipment
152 On-vehicle display device
154 Base marker detection sensor
156 Obstacle detection sensor
158 Self-vehicle quantity state detection sensor
160 Speed control device

Claims

A road condition grasping device that is installed along the road, detects the position and speed of the vehicle, or extracts obstacles on the road to create road condition data, and is installed along the road and dried on the road A road condition grasping device that detects the condition of the wet, water film and creates road condition data, and performs predetermined processing based on the road condition data and the road condition data from the road condition grasping device and the road condition grasping device Information processing for creating driving support information for road condition information and road surface information necessary for driving support services including information providing services, warning services, operation support services, and automatic driving services provided to vehicles traveling on roads A road-to-vehicle communication device comprising a device, a roadside communication device disposed along the road, and an in-vehicle communication device mounted on the vehicle; and the road-to-vehicle communication device mounted on the vehicle. A driving support road system and a vehicle-mounted processor that exchanges the driving support information to and from the information processing apparatus via,
Traffic condition detection means for detecting the degree of traffic congestion on the road from the number of vehicles on the road obtained by the information processing device and the driving support information of the average speed of the vehicle group ;
Vehicle processing traffic congestion on detected road by the traffic condition detecting means, if they exceed a predetermined congestion degree, from the information processing apparatus by using the driving support information through road-to-vehicle communication device Provision information control means for changing so as to reduce the content of the driving support service provided to the device;
A driving support road system characterized by comprising:

A road condition grasping device that is installed along the road, detects the position and speed of the vehicle, or extracts obstacles on the road to create road condition data, and is installed along the road and dried on the road A road condition grasping device that detects the condition of the wet, water film and creates road condition data, and performs predetermined processing based on the road condition data and the road condition data from the road condition grasping device and the road condition grasping device Information processing for creating driving support information for road condition information and road surface information necessary for driving support services including information providing services, warning services, operation support services, and automatic driving services provided to vehicles traveling on roads A road-to-vehicle communication device comprising a device, a roadside communication device disposed along the road, and an in-vehicle communication device mounted on the vehicle; and the road-to-vehicle communication device mounted on the vehicle. A driving support road system and a vehicle-mounted processor that exchanges the driving support information to and from the information processing apparatus via,
An information display device that displays information related to driving support of a vehicle that is installed along a road and travels on the road based on the driving support information obtained by the information processing device;
Traffic condition detection means for detecting the degree of traffic congestion on the road from the number of vehicles on the road obtained by the information processing device and the driving support information of the average speed of the vehicle group ;
When the traffic congestion level detected by the traffic condition detection means exceeds a predetermined congestion level, on- board processing from the information processing device through the road-to-vehicle communication device using the travel support information Providing information control means for changing so as to reduce the content of the driving support service provided to the device,
A travel characterized by determining whether to provide information via the road-to-vehicle communication device or to provide information using the information display device according to outputs of the traffic condition detection means and the provision information control means. Support road system.