JP3673745B2 - 制御装置及びその方法、記録装置及びその制御方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、制御対象物を到達目標位置の前後を含む到達目標許容範囲内へ移動制御する制御装置及びその方法、記録装置及びその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来よりモータ等の駆動機構の制御方法においては、モータ自身あるいはモータに接続された制御対象物の速度や位置等を検出し、この検出結果に応じて、モータを制御する所謂「フィードバック制御」が広く知られている。このような制御により駆動されるモータを駆動源として使用する装置の例としては、例えば、記録装置があげられる。
【０００３】
この記録装置として良く知られているものにプリンタがある。プリンタにおいては、例えば、記録ヘッドを搭載し、紙、フィルム等の記録媒体（以下「記録用紙」、「用紙」ともいう）の搬送方向と垂直な方向に往復走査するキャリッジを有し、記録用紙を搬送しながらキャリッジを走査することにより記録を行う所謂シリアルタイプのものが構成の容易さなどの点から広く採用されている。
【０００４】
一方、これら記録装置の記録ヘッドには種々の記録方式が用いられている。また、その記録方式としては、ワイヤードット方式、感熱方式、熱転写方式、インクジェット方式、電子写真方式等が広く知られているが、なかでもインクジェット方式はカラー化、高解像度化、静粛化の観点から広く普及している。
【０００５】
このようなシリアルタイプのプリンタでは、キャリッジの走査駆動が記録動作において重要な技術的要素の一つである。キャリッジの駆動源としては、ステッピングモータやＤＣモータが使用され、なかでもＤＣモータはステッピングモータに比べて静粛性に優れるなどの理由から、キャリッジの速度や位置を検出するエンコーダシステムと組み合わされ使用されている。ＤＣモータは、エンコーダシステムによりキャリッジの速度や位置を検出し、指令速度や指令位置との誤差に応じてモータを制御するフィードバック制御方式により駆動されるのが一般的である。尚、ステッピングモータを駆動源とする場合でも、エンコーダシステムを使用する場合もある。ここで、指令速度とはキャリッジの速度が検出されたタイミングにおいて本来達成されるべき速度であり、また、指令位置とはキャリッジの位置が検出されたタイミングで到達すべき位置である。
【０００６】
また、キャリッジの走査駆動の制御方法は、キャリッジの走査位置や、記録動作の動作状況に応じて異なってくる。例えば、記録時においては、キャリッジは常におおよそ一定速度で走査していなければ、記録媒体の適切な位置に記録を行うことが困難になり、その記録結果に支障をきたすことがある。
【０００７】
一方、記録領域を過ぎた場合には、キャリッジは所定位置に停止するため移動速度を減速していかなければならない。この減速の度合いが適切でなければ、所定位置に停止することができず、次の動作に支障をきたしてしまうこともありえる。このような観点から、キャリッジの加速状態と定速状態では適切な速度で走査するように速度に注目して制御し、減速状態では適切な位置に停止できるように位置に注目して制御するのが一般的である。
【０００８】
上記のようなＤＣモータとエンコーダシステムとを用いて、キャリッジの駆動制御を行う場合、次のようなフィードバック制御を行う場合が多い。
【０００９】
まず、ここでフィードバック制御処理は、所定の時間周期、例えば、１ｍｓ毎に行われるものとし、以下、簡単に説明する。
【００１０】
あらかじめ要求されるキャリッジの到達目標位置及び到達速度に基づいて、制御タイミング毎にキャリッジが到達すべき速度や位置、即ち、指令速度と指令位置を算出する。ここで、キャリッジの加速時の指令速度と指令位置の算出処理の一例について説明すると、あらかじめ設定された加速距離Ｌと定速時に到達すべき到達速度ＶＴと更にあらかじめ設定されている加速度αとから、各制御タイミングにおけるキャリッジの指令速度Ｖ（ｔ）と指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
【００１１】
例えば、加速度αを制御タイミング周期間での速度変化とすれば、指令速度Ｖ（ｔ）は、式：Ｖ（ｔ）＝Ｖ（ｔ−１）＋αによって各制御タイミングごとの値を算出する。同様に、指令位置Ｘ（ｔ）は算出された指令速度Ｖ（ｔ）から指令速度Ｖ（ｔ）を制御タイミング毎に加算していく、即ち、式：Ｘ（ｔ）＝Ｖ（ｔ）＋Ｖ（ｔ−１）＋・・によって算出する。
【００１２】
従って、この場合には、指令速度Ｖ（ｔ）は時間と共に直線的に定速時の到達速度まで増加する値となり、指令位置Ｘ（ｔ）は２次関数的に加速距離に相当する値まで増加する値となって算出される。
【００１３】
尚、指令速度Ｖ（ｔ）に関しては、このような算出をせずに定速域で到達すべき到達速度ＶＴそのものを加速時の指令速度とする場合もある。この場合には、指令速度Ｖ（ｔ）は時間と共に変化しない固定の値となる。ここで、添え字（ｔ）は、所定の制御処理タイミングでの値を示し、添え字（ｔ−１）は前回の処理タイミングでの値を示している。
【００１４】
次に、エンコーダシステムの検出結果から実際のキャリッジの位置を求め、指令位置との誤差を算出し、これを基に速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する。続いて、指令速度Ｖ（ｔ）と実際のキャリッジの速度ｖ（ｔ）から速度誤差ＶＥ（ｔ）を算出し、この速度誤差ＶＥ（ｔ）をもとにして新たな速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する。
【００１５】
そして、この速度制御量Ｖｃ（ｔ）をその値に応じてモータに印加される制御量Ｍを算出し、このモータ制御量Ｍがモータに印加されることでモータの駆動が制御される。その結果、指令速度や指令位置に追従してモータが駆動される。
【００１６】
このようにして、指令速度や指令位置に応じてモータ自身やモータに接続された制御対象物の駆動が行われ、到達するべき速度（到達速度ＶＴ）に到達し、また到達すべき位置（到達目標位置ＸＴ）へ移動、停止して一連の制御を終了する。
【００１７】
また、到達目標位置ＸＴへ移動したか否かの判定を行うことも一般的に行われ、移動が達成された場合にはモータへの制御量（駆動量ともいう）の印加を停止する等し、次の動作に移行することも一般的に行われている。
【００１８】
ここで、到達目標位置ＸＴでの停止動作を考えた場合、一般的には到達目標位置ＸＴへ停止させることは、制御的に困難であることが多く、到達目標位置ＸＴに対し所定の範囲ｎ、即ち、ＸＴ−ｎ／２〜ＸＴ＋ｎ／２を設定し、この範囲内に制御対象物が停止した場合に、到達目標位置への移動及び停止が達成されたと判断することなどが一般的に行われている。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のモータの制御方法およびこのモータの制御方法を用いた記録装置においては、次のような課題があった。
【００２０】
即ち、指令速度、指令位置に応じて到達すべき速度や位置に到達するように、モータやモータと接続されたキャリッジなどの制御対象を駆動した場合、特に、到達目標位置ＸＴに停止する状態において、モータやモータに接続された制御対象が停止するまで、もしくは停止したと判定されるまでに所定以上の時間を要する場合がある。また、装置によっては速く停止できるものや停止に時間を要するものなど装置によって停止に要する時間が大きくばらつく場合もある。更には、到達目標位置ＸＴに停止する状態において異音の発生を生じる場合がある。このような状況においては、モータがその走行状態から減速され到達すべき位置の手前において、既に速度が「０」になってしまう、または到達すべき位置を通過しても速度が「０」にならない等して、結果として到達すべき位置に停止できないことが要因となっている。
【００２１】
これについて、記録装置のキャリッジの動作を例に挙げて説明する。
【００２２】
図２０はキャリッジの指令速度Ｖ（ｔ）と実際の速度ｖ（ｔ）、モータ制御量Ｍの時間に対する様子を示したグラフである。
【００２３】
例えば、定速状態から減速が開始され到達すべき位置に到達したにもかかわらず減速しきれずに到達位置を通過してしまい、その結果、逆方向へ微少に移動するなどして、到達位置で停止状態となるのに無駄時間を生じている様子を図中Ａに示している。ここで、到達すべき位置の手前において、既に、速度が「０」になってしまう場合にも同様なことが生じる。即ち、この場合、到達すべき位置より手前で停止状態をとり、その後到達位置へ更に移動するように制御されて微少に移動する。
【００２４】
更に、フィードバック制御上の定数などが不適切の場合には、停止状態において発振状態に陥る場合がある。図２１にその様子を示した。
【００２５】
この場合、到達目標位置の前後を含む所定の範囲ｎ、即ち、ＸＴ−ｎ／２〜ＸＴ＋ｎ／２を設定し、この所定の範囲ｎ内にキャリッジが停止した場合に到達目標位置に停止した判断すべく許容範囲を設定を設けている。
【００２６】
まず、図２１の上図は、キャリッジが到達目標位置ＸＴに向けて図中左方向より移動し、その後、制御されているにも関わらず到達目標位置ＸＴを超えてしまい更に許容範囲をも超えてしまった場合を示している。許容範囲を超えたある位置からキャリッジは到達目標位置ＸＴへ戻ろうと制御されるため逆方向へ駆動される。しかしながら、逆方向に駆動された場合、前回よりも更に到達目標位置ＸＴより離れた位置まで移動し、この動作が繰り返され発振状態に陥る様子を示している。ここで、図２２は発振状態に陥った場合のキャリッジの位置と時間の関係を示し、図２２に示されるように、到達すべき目標位置の前後をキャリッジが往復運動し、キャリッジの運動が収束しない様子が理解される。
【００２７】
また、図２１の下図は、到達目標位置ＸＴの許容範囲の手前でキャリッジが一旦停止してしまった場合を示している。このような場合においても、キャリッジが一旦停止後、到達目標位置ＸＴへ近づくべく駆動されるものの到達目標位置ＸＴや許容範囲を更に超えてしまい結果的には、図２２に示したような発振状態に陥る。
【００２８】
このような現象が発生する主な要因には、制御定数の最適化が困難という点が上げられる。最適化が困難な理由としては、モータからキャリッジの間、エンコーダセンサによる速度や位置の検出からフィードバック制御のための処理を経由し、モータに駆動力が発生するまでの間などのいわゆる伝達系において時間的な遅延が存在し、その遅延時間が装置部品のばらつきや環境温湿度やモータ性能のばらつき、使用状態など装置毎に異なること、装置ごとにモータにかかる負荷などが異なること、などが主な理由としてあげられる。
【００２９】
また、装置に対し制御定数などを最適化するため、所定のタイミングで制御定数を変化させ、最適な値を同定するいわゆる「学習」を行うことも考えられるが、この場合には「学習」のために装置の駆動を行う必要があり、効率的な装置の運用ができないという課題もある。また、この場合には制御方法も複雑であり安価な装置には適用が困難であるという課題もある。
【００３０】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、制御対象物の停止動作を安定的で効率的に行うことができる制御装置及びその方法、該制御を適用した記録装置においても安定的な動作を提供できるとともに効率的な記録が行える記録装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【００３１】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するための本発明による制御装置は以下の構成を備える。即ち、
到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ制御対象物を移動制御する制御装置であって、
前記制御対象物の位置を検出する検出手段と、
前記制御対象物を駆動する駆動手段と、
前記到達目標位置は、複数種類の到達目標位置を有し、前記複数種類の到達目標位置のそれぞれに対応して前記到達目標許容範囲を有するものであって、前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択手段と、
前記検出手段による検出の結果に基づいて、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
１）前記検出手段による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標許容範囲内でかつ前記到達目標位置を超えている場合には、前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動手段を制御し、
２）前記検出手段による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標位置である場合には、前記駆動手段の駆動を停止し、
３）前記検出手段による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標許容範囲を超えている場合には、前記駆動手段の駆動を停止する。
【００３３】
また、好ましくは、前記複数種類の到達目標位置は、それぞれに前記到達目標許容範囲及び駆動モードが対応し、
前記選択手段は、前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲及び前記駆動モードを選択し、
前記駆動手段は、前記選択手段で選択された駆動モードで前記制御対象物を駆動する。
【００３４】
また、好ましくは、前記駆動モードそれぞれは、前記制御対象物の駆動における減速度、移動速度の少なくとも１つが設定されている。
【００３５】
上記の目的を達成するための本発明による制御方法は以下の構成を備える。即ち、
到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ制御対象物を駆動部を用いて移動制御する制御方法であって、
前記制御対象物の位置を検出する検出工程と、
前記到達目標位置は複数種類の到達目標位置を有し、前記複数種類の到達目標位置のそれぞれに対応して前記到達目標許容範囲を有するものであって、前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択工程と、
前記検出工程による検出の結果に基づいて、前記駆動部の駆動を制御する制御工程とを備え、
前記制御工程は、
１）前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標許容範囲内でかつ前記到達目標位置を超えている場合には、前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動部を制御し、
２）前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標位置である場合には、前記駆動部の駆動を停止し、
３）前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標許容範囲を超えている場合には、前記駆動部の駆動を停止する。
【００３６】
上記の目的を達成するための本発明による記録装置は以下の構成を備える。即ち、
到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ記録ヘッドを移動制御する記録装置であって、
前記記録ヘッドの位置を検出する検出手段と、
前記記録ヘッドを駆動する駆動手段と、
前記到達目標位置は複数種類の到達目標位置を有し、前記複数種類の到達目標位置のそれぞれに対応して前記到達目標許容範囲を有するものであって、前記記録ヘッドの前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択手段と、
前記検出手段による検出の結果に基づいて、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、
前記制御手段による制御に基づいて、記録を行う記録手段とを備え、
前記制御手段は、
１）前記検出手段による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標許容範囲内でかつ前記到達目標位置を超えている場合には、前記記録ヘッドを逆駆動するように前記駆動手段を制御し、
２）前記検出手段による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標位置である場合には、前記駆動手段の駆動を停止し、
３）前記検出手段による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標許容範囲を超えている場合には、前記駆動手段の駆動を停止する。
【００３８】
また、好ましくは、前記複数種類の到達目標位置は、それぞれに前記到達目標許容範囲及び駆動モードが対応し、
前記選択手段は、前記記録ヘッドの前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲及び前記駆動モードを選択し、
前記駆動手段は、前記選択手段で選択された駆動モードで前記記録ヘッドを駆動する。
【００３９】
また、好ましくは、前記駆動モードそれぞれは、前記記録ヘッドの駆動における減速度、移動速度の少なくとも１つが設定されている。
また、好ましくは、前記到達目標位置は、少なくとも前記記録ヘッドをキャッピングする位置、前記記録ヘッドをワイピングする位置、前記記録ヘッドにより予備吐を行う位置を含む。
【００４０】
上記の目的を達成するための本発明による記録装置の制御方法は以下の構成を備える。即ち、
到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ記録ヘッドを駆動部を用いて移動制御する記録装置の制御方法であって、
前記記録ヘッドの位置を検出する検出工程と、
前記到達目標位置は複数種類の到達目標位置を有し、前記複数種類の到達目標位置のそれぞれに対応して前記到達目標許容範囲を有するものであって、前記記録ヘッドの前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択工程と、
前記検出工程による検出の結果に基づいて、前記駆動部の駆動を制御する制御工程と、
前記制御工程による制御に基づいて、記録を行う記録工程とを備え、
前記制御工程は、
１）前記検出工程による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標許容範囲内でかつ前記到達目標位置を超えている場合には、前記記録ヘッドを逆駆動するように前記駆動部を制御し、
２）前記検出工程による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標位置である場合には、前記駆動部の駆動を停止し、
３）前記検出工程による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標許容範囲を超えている場合には、前記駆動部の駆動を停止する。
【００４１】
上記の目的を達成するための本発明によるプログラムは以下の構成を備える。即ち、
到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ制御対象物を駆動部を用いて移動制御する制御をコンピュータに機能させるためのプログラムであって、
到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ制御対象物を駆動部を用いて移動制御する制御方法であって、
前記制御対象物の位置を検出する検出工程のプログラムコードと、
前記到達目標位置は複数種類の到達目標位置を有し、前記複数種類の到達目標位置のそれぞれに対応して前記到達目標許容範囲を有するものであって、前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択工程のプログラムコードと、
前記検出工程による検出の結果に基づいて、前記駆動部の駆動を制御する制御工程のプログラムコードとを備え、
前記制御工程は、
１）前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標許容範囲内でかつ前記到達目標位置を超えている場合には、前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動部を制御し、
２）前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標位置である場合には、前記駆動部の駆動を停止し、
３）前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標許容範囲を超えている場合には、前記駆動部の駆動を停止する。
【００４２】
上記の目的を達成するための本発明によるプログラムは以下の構成を備える。即ち、
到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ記録ヘッドを駆動部を用いて移動制御する記録装置の制御をコンピュータに機能させるためのプログラムであって、
前記記録ヘッドの位置を検出する検出工程のプログラムコードと、
前記到達目標位置は複数種類の到達目標位置を有し、前記複数種類の到達目標位置のそれぞれに対応して前記到達目標許容範囲を有するものであって、前記記録ヘッドの前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択工程のプログラムコードと、
前記検出工程による検出の結果に基づいて、前記駆動部の駆動を制御する制御工程のプログラムコードと、
前記制御工程による制御に基づいて、記録を行う記録工程のプログラムコードとを備え、
前記制御工程は、
１）前記検出工程による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標許容範囲内でかつ前記到達目標位置を超えている場合には、前記記録ヘッドを逆駆動するように前記駆動部を制御し、
２）前記検出工程による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標位置である場合には、前記駆動部の駆動を停止し、
３）前記検出工程による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標許容範囲を超えている場合には、前記駆動部の駆動を停止する。
【００４３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照し本発明にかかるモータの制御方法を記録装置に適用した場合について説明する。
【００４４】
尚、以下に説明する実施形態１〜３では、インクジェット記録方式を用いたプリンタを例に挙げて説明する。
＜実施形態１＞
［装置本体］
図１、図２及び図３は本発明の実施形態１のインクジェット記録方式を用いたプリンタの概略構成を示す図である。
【００４５】
図１において、この実施形態におけるプリンタの外殻をなす装置本体Ｍ１０００は、下ケースＭ１００１、上ケースＭ１００２、アクセスカバーＭ１００３及び排紙トレイＭ１００４の外装部材と、その外装部材内に収容されたシャーシＭ３１００（図２参照）とから構成される。
【００４６】
シャーシＭ３１００は、所定の剛性を有する複数の板状金属部材によって構成され、記録装置の骨格をなし、後述の各記録動作機構を保持するものとなっている。
【００４７】
また、下ケースＭ１００１は、装置本体Ｍ１０００の略下半部を、上ケースＭ１００２は装置本体Ｍ１０００の略上半部をそれぞれ形成している。そして、これら両ケースの組合せによって、内部に後述の各機構を収容する収容空間を有する中空体構造をなし、その上面部及び前面部にはそれぞれ開口部が形成されている。
【００４８】
更に、排紙トレイＭ１００４は、その一端部が下ケースＭ１００１に回転自在に保持され、その回転によって下ケースＭ１００１の前面部に形成される開口部を開閉させ得るようになっている。このため、記録動作を実行させる際には、排紙トレイＭ１００４を前面側へと回転させて開口部を開成させることにより、ここから記録シートＰが排出可能となると共に排出された記録シートＰを順次積載し得るようになっている。また、排紙トレイＭ１００４には、２枚の補助トレイＭ１００４ａ、Ｍ１００４ｂが収容されており、必要に応じて各トレイを手前に引きだし得るようになっている。
【００４９】
アクセスカバーＭ１００３は、その一端部が上ケースＭ１００２に回転自在に保持され、上面に形成される開口部を開閉し得るようになっている。このアクセスカバーＭ１００３を開くことによって装置本体Ｍ１０００内部に収容されている記録ヘッドカートリッジＨ１０００あるいはインクタンクＨ１９００等の交換が可能となる。
【００５０】
また、上ケースＭ１００２の後部上面には、電源キーＥ００１８及びレジュームキーＥ００１９が押下可能に設けられると共に、ＬＥＤ（Ｅ００２０）が設けられている。電源キーＥ００１８を押下すると、ＬＥＤ（Ｅ００２０）が点灯し、記録可能であることをオペレータに知らせることが可能である。
【００５１】
また、ＬＥＤ（Ｅ００２０）は、点滅の仕方や色の変化でプリンタの状態をオペレータに知らせる等、種々の表示機能を有する。尚、トラブル等が解決した場合には、レジュームキーＥ００１９を押下することによって記録が再開されるようになっている。
【００５２】
次に、プリンタの装置本体Ｍ１０００に収容、保持される記録動作機構について説明する。
［記録動作機構］
記録動作機構としては、記録シートＰを装置本体Ｍ１０００内へと自動的に給送する自動給送部Ｍ２０００と、自動給送部Ｍ２０００から１枚ずつ送り出される記録シートＰを所望の記録位置へと導くと共に、記録位置から排出部Ｍ３０５０へと記録シートＰを導く搬送部Ｍ３０００と、搬送部Ｍ３０００に搬送された記録シートＰに所望の記録を行う記録部Ｍ４０００と、記録部Ｍ４０００等に対する回復処理を行う回復部Ｍ５０００とから構成されている。
【００５３】
次に、各機構部の詳細構成を説明する。
【００５４】
（自動給送部）
自動給送部Ｍ２０００は、水平面に対して約３０°〜６０°の角度を持って積載された記録シートＰを水平な状態で送り出し、不図示の給送口から略水平な状態を維持しつつ装置本体Ｍ１０００内へと記録シートＰを給送するものとなっている。
【００５５】
即ち、自動給送部Ｍ２０００には、給紙ローラＭ２００１、給紙ローラ軸Ｍ２１００ａ、可動サイドガイドＭ２００２、圧板Ｍ２００３、ＡＳＦ（Auto Sheet Feeder）ベースＭ２００４、不図示の分離爪、分離シート等が備えられている。このうち、ＡＳＦベースＭ２００４は、自動給送部Ｍ２０００の略外殻をなすものである。また、可動サイドガイドＭ２００２は、一対のシートガイドＭ２００２ａ及びＭ２００２ｂで構成されている。一方のシートガイドＭ２００２ｂは、水平移動可能となっており、様々な記録シートＰの水平方向の幅に対応し得るようになっている。
【００５６】
また、自動給送部Ｍ２０００には複数の給紙ローラＭ２００１が回復部Ｍ５０００のＰＧモータＥ０００３（図６）から所定ギヤ列及び給紙ローラ軸Ｍ２００１ａを介して回動可能に構成されている。そして、圧板Ｍ２００３上に積載された記録シートＰは、ＰＧモータＥ０００３の駆動により給紙ローラＭ２００１が回転し、分離爪や分離シートの分離作用によって積載された記録シートＰの中の最上位の記録シートを順次１枚ずつ分離して送り出し、搬送部Ｍ３０００へと搬送するようになっている。
【００５７】
ここで、自動給送部Ｍ２０００から搬送部Ｍ３０００に至る記録シートＰの搬送経路内には、ＰＥレバーＭ２００５が、装置本体Ｍ１０００に固定されたシャーシＭ３１００に軸着されている。そして、自動給送部Ｍ２０００から分離搬送された記録シートＰがこの搬送経路を通過し、記録シートＰの一端部がＰＥレバーＭ２００５をその一端部を押圧して回転させることにより、ＰＥセンサＥ００７（図６）がＰＥレバーＭ２００５の回転を検知し、記録シートＰが搬送経路内に侵入したことを検知するようになっている。
【００５８】
（搬送部）
搬送部Ｍ３０００は、ＬＦローラＭ３００１、ピンチローラＭ３００２及びプラテンＭ３００３等を備えている。ＬＦローラＭ３００１は、シャーシＭ３１００等によって回動自在に支持された駆動軸に固定されており、ＬＦギヤ列Ｍ３００４を介してＬＦモータＥ０００２（図６）により回転駆動される構成になっている。
【００５９】
また、ピンチローラＭ３００２は、シャーシＭ３１００に回動自在に支持されるピンチローラホルダＭ３００２ａの先端部に軸着され、ピンチローラホルダＭ３００２ａを付勢する巻きばね状のピンチローラばねによってＬＦローラＭ３００１に圧接している。また、ピンチローラＭ３００２は、ＬＦローラＭ３００１が回転するとこれに従動して回転し、記録シートＰをＬＦローラＭ３００１との間で挟持し搬送させる。
【００６０】
また、プラテンＭ３００３には搬送された記録シートＰを支持案内するプラテンリブＭ３００３ａと記録ヘッドＨ１００１の予備吐出のための予備吐出口Ｍ３００３ｂが設けられている。
【００６１】
このように構成された搬送部Ｍ３０００においては、自動給送部Ｍ２０００の給紙ローラＭ２００１による搬送動作が停止した後、一定時間が経過するとＬＦモータＥ０００２（図６）の駆動が開始される。これにより、ＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３００２のニップ部とに先端部が当接している記録シートＰが、ＬＦローラＭ３００１の回転によってプラテンＭ３００３上の記録開始位置まで搬送される。
【００６２】
（排出部）
排出部Ｍ３０５０は、ＬＦモータＥ０００２（図６）の駆動を所定のギヤ列を介して伝達され回転可能な排紙ローラＭ３０５１（図３）を有し、この排紙ローラＭ３０５１の回転に従動回転する拍車Ｍ３０５３が拍車ステイＭ３０５２に設けられて構成されている。また、排出部Ｍ３０５０は、これら排紙ローラＭ３０５１と拍車Ｍ３０５３により排出される記録シートＰを収容する排紙トレイＭ１００４等を備えている。
【００６３】
記録シートＰへの記録が終了し、ＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３００２の間から記録シートＰの後端が抜脱すると、排紙ローラＭ３０５１と拍車Ｍ３０５３のみによる記録シートＰの搬送が行われ、記録シートＰの排出は完了する。
【００６４】
（記録部）
記録部Ｍ４０００は、キャリッジ軸Ｍ４００３によって移動可能に支持されたキャリッジＭ４００１と、このキャリッジＭ４００１に着脱可能に搭載される記録ヘッドカートリッジＨ１０００とからなる。
【００６５】
まず、記録ヘッドカートリッジＨ１０００について、図４、図５を用いて説明する。
【００６６】
記録ヘッドカートリッジＨ１０００は、図４に示すように、インクを貯留するインクタンクＨ１９００と、このインクタンクＨ１９００から供給されるインクを記録情報に応じてノズルから吐出させる記録ヘッドＨ１００１とを有する。記録ヘッドＨ１００１は、後述するキャリッジＭ４００１に対して着脱可能に搭載される、いわゆるカートリッジ方式を採るものとなっている。
【００６７】
記録ヘッドカートリッジＨ１０００では、写真調の高画質なカラー記録を可能とするため、インクタンクとして、例えば、ブラック、ライトシアン、ライトマゼンタ、シアン、マゼンタ及びイエローの各色独立のインクタンクが用意されており、図５に示すように、それぞれが記録ヘッドＨ１００１に対して着脱自在となっている。
【００６８】
そして、記録ヘッドＨ１００１には、複数のインクを吐出する孔（吐出口、ノズルともいう）が形成されている不図示の記録素子基板が図４及び図５の下方に開口して設けられている。また、記録ヘッドＨ１００１がキャリッジＭ４００１に装着された場合には、記録装置の搬送部Ｍ３０００に搬送された記録シートＰに対向する構成になっている。ここで記録素子基板には、複数のインク吐出口とともにそれぞれの吐出口に対応した電気熱変換体が設けられ、この電気熱変換体へ電力を共有するための電気配線が配設されている。この電気配線は、記録ヘッドＨ１００１の背面に設けられたキャリッジＭ４００１とのコンタクト部と電気的に接続されキャリッジＭ４００１に装着された場合に、記録装置のメインＰＣＢ（Ｅ００１４）（図６）から電力を供給される構成となっている。
【００６９】
次に、キャリッジＭ４００１について、図２、図３を用いて説明する。
【００７０】
キャリッジＭ４００１は、キャリッジ軸Ｍ４００３とキャリッジレールＭ４００５とに摺動可能に支持されると共に、キャリッジＭ４００１と係合し記録ヘッドＨ１００１をキャリッジＭ４００１の装着位置に案内し、記録ヘッドＨ１００１を所定の装着位置にセットさせるよう押圧するヘッドセットレバーＭ４００２とが設けられている。
【００７１】
ヘッドセットレバーＭ４００２は、キャリッジＭ４００１の上部に設けられ、その記録ヘッドＨ１００１との係合部に不図示のばねを備えて、このばね力によって記録ヘッドＨ１００１を押圧しながらキャリッジＭ４００１に装着する構成となっている。
【００７２】
キャリッジＭ４００１の記録ヘッドＨ１００１との別の係合部には、コンタクトフレキシブルプリントケーブル（コンタクトＦＰＣ）Ｅ００１１が設けられている。また、コンタクトＦＰＣ（Ｅ００１１）上のコンタクト部Ｅ００１１ａと記録ヘッドＨ１００１に設けられた不図示のコンタクト部（外部信号入力端子）とが電気的に接触し、記録のための各種情報の授受や記録ヘッドＨ１００１への電力の供給などを行い得るようになっている。
【００７３】
更に、コンタクトＦＰＣ（Ｅ００１１）は、キャリッジＭ４００１の両側面部に引き出され、キャリッジＭ４００１の背面に搭載されたキャリッジ基板Ｅ００１３に接続されている。
【００７４】
キャリッジ基板Ｅ００１３は、シャーシＭ３１００に設けられている後述のメインＰＣＢ（Ｅ００１４）（図６）とキャリッジフレキシブルフラットケーブル（ＣＲＦＦＣ）Ｅ００１２により電気的に接続されている。ＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）の他方の端部は、シャーシＭ３１００にＦＦＣ押さえＭ４００４によって固定されると共に、シャーシＭ３１００に設けられた不図示の穴を介してシャーシＭ３１００の背面側に導出され、メインＰＣＢ（Ｅ００１４）に接続されている。
【００７５】
キャリッジ基板Ｅ００１３には、エンコーダセンサＥ０００４（図６）が設けられている。また、このエンコーダセンサＥ０００４により、シャーシＭ３１００の両側面の間にキャリッジ軸Ｍ４００３と平行に張架されたエンコーダスケールＥ０００５上の情報を検出することにより、キャリッジＭ４００１の位置や走査速度等を検出できるようになっている。例えば、エンコーダセンサＥ０００４は光学式の透過型センサであり、エンコーダスケールＥ０００５はポリエステル等の樹脂製のフィルム上に写真製版などの手法によって、エンコーダセンサＥ０００４からの検出光を遮断する遮光部と検出光が透過する透光部とを所定のピッチで交互に印刷したものとなっている。
【００７６】
従って、キャリッジ軸Ｍ４００３に沿って移動するキャリッジＭ４００１の位置は、キャリッジＭ４００１の走査軌道上の端部に設けられたシャーシＭ３１００の一方の側板にキャリッジＭ４００１を突き当て、その突き当て位置を基準とし、その後、キャリッジＭ４００１の走査に伴ないエンコーダセンサＥ０００４によるエンコーダスケールＥ０００５に形成されたパターン数を計数することにより随時検出し得るようになっている。
【００７７】
また、キャリッジＭ４００１は、アイドラプーリＭ４００６とキャリッジモータプーリＭ４００７との間にキャリッジ軸Ｍ４００３と略平行に張架されたキャリッジベルトＭ４００８に固定されている。そして、キャリッジモータ（ＣＲモータ）Ｅ０００１の駆動によってキャリッジモータプーリＭ４００７を駆動させ、キャリッジＭ４００１をキャリッジ軸Ｍ４００３に沿って走査させ得るようになっている。ここで、アイドラプーリＭ４００６は不図示のコイルバネにより支持されており、常に適切な張力がキャリッジベルトＭ４００８にかかる構成となっている。
【００７８】
（回復部）
回復部Ｍ５０００は、記録ヘッドＨ１００１の不図示の記録素子基板に付着した異物を除去するための清掃手段やインクタンクＨ１９００から記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板に至るインクの流路の正常化を図るための吸引手段等を備えている。
【００７９】
キャップＭ５００１は、記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板に対向して設けられＰＧモータＥ０００３と不図示のギヤ列とカム機構を介して接続され、図中Ｂ方向に移動可能に構成されている。
【００８０】
キャリッジＭ４００１に装着された記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板がキャップＭ５００１と対向する位置（キャッピング位置ともいう）へ移動後停止し、このときキャップＭ５００１が図２中の鉛直上方へ駆動することで記録素子基板を覆いキャッピング状態となることができる。
【００８１】
このキャッピング状態で、ＰＧモータＥ０００３と所定のギヤ列と接続された不図示のポンプ機構を動作すると、記録ヘッドＨ１００１のインクタンクＨ１９００から記録素子基板を通じてインクが吸引され排出される。
【００８２】
また、回復部Ｍ５０００には、記録素子基板の清掃手段としてワイパーブレードＭ５００２が設けられている。ワイパーブレードＭ５００２は、所定のギヤ列を介しＰＧモータＥ０００３と接続され、図中Ｃ方向に移動可能に構成されている。そして、記録ヘッドＨ１００１が装着されたキャリッジＭ４００１が所定のワイピング位置へ移動後、停止し、ワイパーブレードＭ５００２を図２の手前方向に駆動する。この動作により、ワイパーブレードＭ５００２が記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板の表面に当接し清掃を行う。
【００８３】
尚、ワイパーブレードＭ５００２を動作させて記録素子基板を清掃する場合には、キャップＭ５００１は記録素子基板から退避した位置に移動されている。
【００８４】
ここで、回復部Ｍ５０００の動作に関わらない記録ヘッドＨ１００１の回復動作として予備吐出処理がある。これは複数色のインクを吐出する記録ヘッドＨ１００１を用いて、前述の吸引動作やワイピング動作を行うと、インクが混ざり合う問題が発生することがあり、この状態を回復するための処理である。
【００８５】
このような現象は、吸引動作時には吸引によってインク吐出口から吸い出されたインクが他の色のインク吐出口へ侵入してしまったり、ワイピング動作時にはインク吐出口周辺に付着している様々な色のインクをワイパーにより異なる色のインク吐出口へ押し込んでしまったりすることが原因である。このような場合、次に記録を開始したときに、初期部分が変色（混色ともいう）となって画像が劣化してしまうおそれがある。この混色現象を解消するため、記録する直前に混色した分のインクを予め吐出しておくことを予備吐出という。
【００８６】
実施形態１においては、図２に示すように、プラテンＭ３００３の両端部近傍に予備吐出口Ｍ３００３ｂが配置されており、所定のタイミングで記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板を、その予備吐出口Ｍ３００３ｂに対向する位置へ移動させて実行する。このとき、予備吐処理を行う予備吐口は所定の処理によって選択される。
【００８７】
（電気的回路構成）
図６及び図７は、実施形態１における電気的回路の全体構成を概略的に示す図である。
【００８８】
実施形態１における電気的回路は、主にキャリッジ基板（ＣＲＰＣＢ）Ｅ００１３、メインＰＣＢ（Printed Circuit Board）Ｅ００１４、電源ユニットＥ００１５等によって構成されている。
【００８９】
ここで、電源ユニットＥ００１５は、メインＰＣＢ（Ｅ００１４）と接続され、各種駆動電源を供給するものとなっている。
【００９０】
また、キャリッジ基板Ｅ００１３は、キャリッジＭ４００１（図２）に搭載され、コンタクトＦＰＣ（Ｅ００１１）を通じて記録ヘッドＨ１００１との信号の授受を行う。それ以外に、キャリッジＭ４００１の移動に伴ってエンコーダセンサＥ０００４から出力されるパルス信号に基づき、エンコーダスケールＥ０００５とエンコーダセンサＥ０００４との位置関係の変化を検出し、その出力信号をＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）を通じてメインＰＣＢ（Ｅ００１４）へと出力する。
【００９１】
更に、メインＰＣＢ（Ｅ００１４）は、記録装置の各部の駆動制御を司るプリント基板ユニットであり、インクエンドセンサＥ０００６、紙端検出センサ（ＰＥセンサ）Ｅ０００７、ＡＳＦセンサＥ０００９、カバーセンサＥ００２２、パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）、シリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１７）、レジュームキーＥ００１９、ＬＥＤ（Ｅ００２０）、電源キーＥ００１８、ブザーＥ００２１等に対するＩ／Ｏポートを基板上に有する。更に、ＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモータＥ０００３と接続されてこれらの駆動を制御する他、インクエンドセンサＥ０００６、ＧＡＰセンサＥ０００８、ＰＧセンサＥ００１０、ＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）、電源ユニットＥ００１５との接続インタフェースを有する。
【００９２】
Ｅ１００１はＣＰＵであり、このＣＰＵ（Ｅ１００１）は内部にオシレータＯＳＣ（Ｅ１００２）を有すると共に、発振回路Ｅ１００５に接続されてその出力信号Ｅ１０１９によりシステムクロックを発生する。また、制御バスＥ１０１４を通じてＲＯＭ（Ｅ１００４）およびＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）Ｅ１００６に接続され、ＲＯＭ（Ｅ１００４）に格納されたプログラムに従って、ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）の制御、電源キーＥ００１８からの入力信号Ｅ１０１７、及びレジュームキーＥ００１９からの入力信号Ｅ１０１６、カバー検出信号Ｅ１０４２、ヘッド検出信号（ＨＳＥＮＳ）Ｅ１０１３の状態の検知を行なう。更に、ブザー信号（ＢＵＺ）Ｅ１０１８によりブザーＥ００２１を駆動し、内蔵されるＡ／ＤコンバータＥ１００３に接続されるインクエンド検出信号（ＩＮＫＳ）Ｅ１０１１及びサーミスタ温度検出信号（ＴＨ）Ｅ１０１２の状態の検知を行う一方、その他各種論理演算・条件判断等を行ない、装置の駆動制御を司る。
【００９３】
ここで、ヘッド検出信号Ｅ１０１３は、記録ヘッドカートリッジＨ１０００からＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）、キャリッジ基板Ｅ００１３及びコンタクトＦＰＣ（Ｅ００１１）を介して入力されるヘッド搭載検出信号である。また、インクエンド検出信号は、インクエンドセンサＥ０００６から出力されるアナログ信号である。また、サーミスタ温度検出信号Ｅ１０１２は、キャリッジ基板Ｅ００１３上に設けられたサーミスタ（不図示）からのアナログ信号である。
【００９４】
Ｅ１００８はＣＲモータＥ０００１の駆動手段であるＣＲモータドライバであって、モータ電源（ＶＭ）Ｅ１０４０を駆動源とし、ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からのＣＲモータ制御信号Ｅ１０３６に従って、ＣＲモータ駆動信号Ｅ１０３７を生成し、ＣＲモータＥ０００１を駆動する。Ｅ１００９はＬＦ／ＰＧモータドライバであって、モータ電源Ｅ１０４０を駆動源とし、ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からのパルスモータ制御信号（ＰＭ制御信号）Ｅ１０３３に従ってＬＦモータ駆動信号Ｅ１０３５を生成し、これによってＬＦモータＥ０００２を駆動すると共に、ＰＧモータ駆動信号Ｅ１０３４を生成してＰＧモータＥ０００３を駆動する。
【００９５】
Ｅ１０１０は電源制御回路であり、ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からの電源制御信号Ｅ１０２４に従って発光素子を有する各センサ等への電源供給を制御する。パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）は、ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からのパラレルＩ／Ｆ信号Ｅ１０３０を、外部に接続されるパラレルＩ／ＦケーブルＥ１０３１に伝達する。また、パラレルＩ／ＦケーブルＥ１０３１からの信号をＡＳＩＣ（Ｅ１００６）に伝達する。シリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１７）は、ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からのシリアルＩ／Ｆ信号Ｅ１０２８を、外部に接続されるシリアルＩ／ＦケーブルＥ１０２９に伝達する。また。シリアルＩ／ＦケーブルＥ１０２９からの信号をＡＳＩＣ（Ｅ１００６）に伝達する。
【００９６】
一方、電源ユニットＥ００１５からは、ヘッド電源（ＶＨ）Ｅ１０３９及びモータ電源（ＶＭ）Ｅ１０４０、ロジック電源（ＶＤＤ）Ｅ１０４１が供給される。また、ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からのヘッド電源ＯＮ信号（ＶＨＯＮ）Ｅ１０２２及びモータ電源ＯＮ信号（ＶＭＯＭ）Ｅ１０２３が電源ユニットＥ００１５に入力され、それぞれヘッド電源Ｅ１０３９及びモータ電源Ｅ１０４０のＯＮ／ＯＦＦを制御する。電源ユニットＥ００１５から供給されたロジック電源（ＶＤＤ）Ｅ１０４１は、必要に応じて電圧変換された上で、メインＰＣＢ（Ｅ００１４）内外の各部へ供給される。
【００９７】
また、ヘッド電源Ｅ１０３９は、メインＰＣＢ（Ｅ００１４）上で平滑された後に、ＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）へと送出され、記録ヘッドカートリッジＨ１０００の駆動に用いられる。
【００９８】
Ｅ１００７はリセット回路で、ロジック電源電圧Ｅ１０４０の低下を検出して、ＣＰＵ（Ｅ１００１）及びＡＳＩＣ（Ｅ１００６）にリセット信号（ＲＥＳＥＴ）Ｅ１０１５を供給し、初期化を行なう。
【００９９】
このＡＳＩＣ（Ｅ１００６）は１チップの半導体集積回路であり、制御バスＥ１０１４を通じてＣＰＵ（Ｅ１００１）によって制御され、前述したＣＲモータ制御信号Ｅ１０３６、ＰＭ制御信号Ｅ１０３３、電源制御信号Ｅ１０２４、ヘッド電源ＯＮ信号Ｅ１０２２、及びモータ電源ＯＮ信号Ｅ１０２３等を出力し、パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）およびシリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１７）との信号の授受を行なう。それ以外に、ＰＥセンサＥ０００７からのＰＥ検出信号（ＰＥＳ）Ｅ１０２５、ＡＳＦセンサＥ０００９からのＡＳＦ検出信号（ＡＳＦＳ）Ｅ１０２６、ＧＡＰセンサＥ０００８からのＧＡＰ検出信号（ＧＡＰＳ）Ｅ１０２７、ＰＧセンサＥ００１０からのＰＧ検出信号（ＰＧＳ）Ｅ１０３２の状態を検知して、その状態を表すデータを制御バスＥ１０１４を通じてＣＰＵ（Ｅ１００１）に伝達し、入力されたデータに基づきＣＰＵ（Ｅ１００１）はＬＥＤ駆動信号Ｅ１０３８の駆動を制御してＬＥＤ（Ｅ００２０）の点滅を行なう。
【０１００】
さらに、エンコーダ信号（ＥＮＣ）Ｅ１０２０の状態を検知してタイミング信号を生成し、ヘッド制御信号Ｅ１０２１で記録ヘッドカートリッジＨ１０００とのインタフェースをとり記録動作を制御する。ここにおいて、エンコーダ信号（ＥＮＣ）Ｅ１０２０はＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）を通じて入力されるＣＲエンコーダセンサＥ０００４の出力信号である。また、ヘッド制御信号Ｅ１０２１は、ＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）、キャリッジ基板Ｅ００１３、及びコンタクトＦＰＣ（Ｅ００１１）を経て記録ヘッドカートリッジＨ１０００に供給される。
【０１０１】
このようにして、キャリッジ基板Ｅ００１３に搭載されたエンコーダセンサＥ０００４からのエンコーダ信号を検知してタイミング信号を生成する。そして、このタイミング信号と所望される記録情報等に基づいて、記録ヘッドカートリッジＨ１０００とのインタフェースをとり記録動作を制御するとともに、エンコーダ信号に基づいて後述するキャリッジＭ４００１の駆動が制御される。また、ＣＰＵ（Ｅ１００１）は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）Ｅ１００６とともに記録装置の各部を駆動制御する。
【０１０２】
また、ＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモータＥ０００３は、それぞれＣＲモータドライバＥ１００８、ＬＦ／ＰＧモータドライバＥ１００９を介してＣＰＵ（Ｅ１００１）の制御信号に基づいて制御される。尚、実施形態１の場合、ＬＦ／ＰＧモータドライバＥ１００９は同一の素子内に独立して設けられている。
【０１０３】
次に、実施形態１の記録装置の動作について、図８を用いて説明する。
【０１０４】
図８は本発明の実施形態１の記録装置の動作を示すフローチャートである。
【０１０５】
ＡＣ電源に本装置が接続されると、まず、ステップＳ１で、記録装置の初期化処理１を行う。この初期化処理１では、本記録装置のＲＯＭおよびＲＡＭのチェックなどの電気回路系のチェックを行い、電気的に本装置が正常に動作可能であるかを確認する。
【０１０６】
次に、ステップＳ２で、装置本体Ｍ１０００の上ケースＭ１００２に設けられた電源キーＥ００１８がＯＮされたか否かを判定する。電源キーＥ００１８がＯＮされた場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３へ進み、初期化処理２を行う。一方、電源キーＥ００１８がＯＮされていない場合（ステップＳ１でＮＯ）、ＯＮされるまで待機する。
【０１０７】
ステップＳ３で、初期化処理２を行う。ここでは、本装置の各種駆動機構及びヘッド系のチェックを行う。即ち、各種モータの初期化や記録ヘッドＨ１００１のヘッド情報の読み込みを行うに際し、本装置が正常に動作可能であるかを確認する。
【０１０８】
次に、ステップＳ４で、イベント待ちを行う。即ち、本装置に対して、外部Ｉ／Ｆからの指令イベント、ユーザ操作によるパネルキーイベントおよび内部的な制御イベント等を監視し、これらのイベントが発生すると当該イベントに対応した処理を実行する。
【０１０９】
例えば、ステップＳ４で、外部Ｉ／Ｆからの印刷指令イベントを受信した場合には、ステップＳ５へ進む。また、ユーザ操作による電源キーイベントが発生した場合には、ステップＳ１０へ進む。更に、その他のイベントが発生した場合には、ステップＳ１１へ進む。
【０１１０】
ここで、ステップＳ５では、外部Ｉ／Ｆからの印刷指令を解析し、指定された紙種別、用紙サイズ、印刷品位、給紙方法等を判断し、その判断結果を表すデータを本装置内のＲＡＭに記憶する。次に、ステップＳ６で、ステップＳ５で指定された紙種別、用紙サイズ、印刷品位、給紙方法等により給紙を開始し、記紙シートＰを記録開始位置まで送る。
【０１１１】
次に、ステップＳ７で、記録動作を行う。この記録動作では、外部Ｉ／Ｆから送出されてきた記録データを、一旦記録バッファに格納し、次いでＣＲモータＥ０００１を駆動してキャリッジＭ４００１の走査方向への移動を開始すると共に、記録バッファに格納されている記録データを記録ヘッドＨ１００１へと供給して１行の記録を行う。そして、１行分の記録データの記録動作が終了するとＬＦモータＥ０００２を駆動し、ＬＦローラＭ３００１を回転させて記録シートＰを副走査方向へと送る。この後、上記動作を繰り返し実行し、外部Ｉ／Ｆからの１ページ分の記録データの記録が終了すると、ステップＳ８へと進む。
【０１１２】
ステップＳ８で、ＬＦモータＥ０００２を駆動し、排紙ローラＭ３０５１を駆動し、記録シートＰが完全に本装置から送り出されたと判断されるまで紙送りを繰返し、終了した時点で記録シートＰは排紙トレイＭ１００４上に完全に排紙された状態となる。
【０１１３】
次に、ステップＳ９で、記録すべき全ページの記録動作が終了したか否かを判定する。記録すべきページが残存する場合（ステップＳ９でＮＯ）、ステップＳ５へと復帰し、以下、前述のステップＳ５〜Ｓ９までの動作を繰り返す。一方、記録すべき全てのページの記録動作が終了した場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、記録動作を終了する。その後、ステップＳ４へと移行し、次のイベントを待つ。
【０１１４】
一方、ステップＳ１０では、プリンタ終了処理を行い、本装置の動作を停止させる。つまり、各種モータや記録ヘッドＨ１００１などの電源を切断するために、電源を切断可能な状態に移行した後、電源を切断する。その後、ステップＳ４に進み、次のイベントを待つ。
【０１１５】
また、ステップＳ１１では、上記以外の他のイベント処理を行う。例えば、本装置の各種パネルキーや外部Ｉ／Ｆからの記録ヘッドの回復処理指令や内部的に発生する回復イベントなどに対応した処理を行う。その後、ステップＳ４に進み、次のイベントを待つ。
【０１１６】
次に、このような構成の記録装置におけるＣＲモータＥ０００１及びキャリッジＭ４００１の制御について説明する。
【０１１７】
前述のように、キャリッジＭ４００１は、ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からのＣＲモータ制御信号で駆動されるＣＲモータＥ０００１を駆動源としている。
図９は、キャリッジＭ４００１の指令速度及び指令位置の時間に対する変化の様子を示したグラフである。
【０１１８】
キャリッジＭ４００１の駆動状態は、停止している状態から所定の一定速度まで加速する加速状態と、キャリッジＭ４００１に装着した記録ヘッドＨ１００１からインク滴を吐出して記録装置のプラテンＭ３００３に案内された記録シート上に記録を行う定速状態と、所定の位置に停止するためにキャリッジＭ４００１が減速する減速状態の３つの状態に大きく分けられる。
【０１１９】
実施形態１の場合、加速状態での指令速度Ｖ（ｔ）は、時間に比例し増加するように算出されている。ここで、キャリッジＭ４００１の駆動走査を行うための様々な処理は、ＣＰＵ（Ｅ１００１）によって行われており、例えば、１ｍｓ間隔の所定のタイミング毎に周期的に行われる。
【０１２０】
また、図９で示したような加速状態を示す時間を加速時間、同様に減速状態を示す時間を減速時間とし、更にキャリッジＭ４００１の一回の走査で最終的に到達しなければならない位置を到達目標位置ＸＴ、また、定速状態に送る走査速度を到達速度ＶＴとしている。
【０１２１】
図１０は本発明の実施形態１のＣＲモータＥ０００１の制御回路の概略を示すブロック図である。
尚、この制御回路は、例えば、メインＰＣＢ（Ｅ００１４）上やＡＳＩＣ（Ｅ１００６）内に構成される。あるいは、制御回路の処理を実現するプログラムコードをＲＯＭ（Ｅ１００４）内に記憶しておき、これをＣＰＵ（Ｅ１００１）が読み出して実行する構成であっても良い。
【０１２２】
実施形態１では、ＣＲモータＥ０００１の制御は、図１０に示すようにキャリッジＭ４００１の位置や速度の情報に基づく、フィードバック制御である。
【０１２３】
大きくは、所定のタイミングごとのキャリッジＭ４００１の速度と位置の指令値を算出する指令値算出処理部１と、キャリッジＭ４００１の位置を制御する位置制御処理部２と、速度を制御する速度制御処理部３と、位置制御処理部２と速度制御処理部３により算出された算出値をキャリッジＭ４００１の駆動源であるＣＲモータＥ０００１を駆動するためＣＲモータドライバＥ１００８の入力に適する値に変換するモータ制御処理部４とから構成されている。
【０１２４】
尚、実施形態１では、キャリッジＭ４００１の位置や速度の情報は、エンコーダセンサＥ０００４及びエンコーダスケールＥ０００５に基づいて検出される。そして、この検出された位置や速度の情報が、随時ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）内に設けられている不図示のＤＲＡＭに格納されるしくみになっている。また、格納された位置や速度の情報を、ＣＰＵ（Ｅ１００１）がフィードバック制御の処理タイミングごとに取得するしくみになっている。そして、指令値算出処理部１は、図９に示したような、各処理タイミングに対する指令速度Ｖ（ｔ）、指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
【０１２５】
次に、指令値算出処理部１が実行する指令値算出処理について、図１１を用いて説明する。
【０１２６】
図１１は本発明の実施形態１の指令値算出処理を示すフローチャートである。
【０１２７】
まず、ＣＰＵ（Ｅ１００１）は、ステップＳ１０で、キャリッジＭ４００１が加速、定速、減速状態のいずれであるかをキャリッジＭ４００１に装着されたエンコーダセンサE０００４の測定結果から判定する。
【０１２８】
ステップＳ１０において、キャリッジＭ４００１が加速状態である場合、ステップＳ１１に進み、あらかじめ設定されている定速状態で到達すべき到達速度ＶＴと、加速度α１及び初速度Ｖｓ等の値から指令速度Ｖ（ｔ）を算出する。実施形態１の場合、以下の式に基づいて、指令速度Ｖ（ｔ）を算出する。
【０１２９】
指令速度Ｖ（ｔ）＝α１ｔ＋Ｖｓ
また、ステップＳ１０において、キャリッジＭ４００１が定速状態である場合、ステップＳ１２に進み、指令速度Ｖ（ｔ）から到達速度ＶＴに等しい、即ち、指令速度Ｖ（ｔ）＝到達速度ＶＴとして算出する。
【０１３０】
また、ステップＳ１０において、キャリッジＭ４００１が減速状態である場合、ステップＳ１３に進み、あらかじめ設定されている到達速度ＶＴと減速時の加速度α２から指令速度Ｖ（ｔ）を算出する。実施形態１の場合、以下の式に基づいて、指令速度Ｖ（ｔ）を算出する。
【０１３１】
指令速度Ｖ（ｔ）＝α２ｔ＋ＶＴ
ここで、減速時の加速度α２は、マイナス（−）の値であるため直線的に減少する指令速度Ｖ（ｔ）が算出される。
【０１３２】
これらキャリッジＭ４００１の駆動状態に応じて指令速度Ｖ（ｔ）を算出した後、ステップＳ１４に進み、指令速度Ｖ（ｔ）を処理タイミングごとに加算していくことで指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。実施形態１の場合、この処理タイミングは１ｍｓであることから、指令速度Ｖ（ｔ）の単位時間が１ｍｓである。こにより、この指令速度Ｖ（ｔ）をそのまま加算すれば移動距離、即ち、指令位置Ｘ（ｔ）が算出できるしくみになっている。尚、添え字（ｔ）は所定の処理タイミングにおける値を示している。
【０１３３】
次に、位置制御処理部２は、指令値算出処理部１で算出された指令位置Ｘ（ｔ）と、一連のフィードバック制御によって駆動されたキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ）との誤差、即ち、位置誤差ＸＥ（ｔ）を算出する。そして、その位置誤差ＸＥ（ｔ）と、指令値算出処理部１で算出された指令速度Ｖ（ｔ）とから速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。このとき、キャリッジＭ４００１の実際の指令位置Ｘ（ｔ）は、位置制御処理を実施する前回のタイミングにおいて算出されたＣＲモータＥ０００１への出力に基づく結果とし、（ｔ−１）を加えて示すものとする。
【０１３４】
実施形態１の場合、位置制御処理部２が実行する位置制御処理は、キャリッジＭ４００１が減速状態に移行した時点で実行される処理であって、加速状態、定速状態においては実行されない構成になっている。ここで、減速状態に移行したという判断は、キャリッジＭ４００１の位置により決定され、あらかじめ設定されている減速距離から減速を開始する減速開始位置を算出する。そして、その減速開始位置にキャリッジＭ４００１が移動したことが、エンコーダスケールＥ０００５とエンコーダセンサＥ０００４によって検出された場合に該当する。
【０１３５】
次に、位置制御処理部２が実行する位置制御処理について、図１２を用いて説明する。
【０１３６】
図１２は本発明の実施形態１の位置制御処理を示すフローチャートである。
【０１３７】
まず、指令値算出処理部１で算出された指令位置Ｘ（ｔ）からキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ−１）を減算し、位置誤差ＸＥ（ｔ）を算出する。
【０１３８】
次に、ステップＳ２１で、キャリッジＭ４００１が減速開始位置にあるか否かを判定する。減速開始位置にない場合（ステップＳ２１でＮＯ）、ステップＳ２３に進む。一方、減速開始位置にある場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２で、位置誤差の制御手段であるＣＰＵ（Ｅ１００１）により、ステップＳ２０において算出された位置誤差ＸＥ（ｔ）の値を「０」にリセットする。
【０１３９】
ここで、キャリッジＭ４００１の駆動が開始されてから減速状態に移行するまでの間、指令位置Ｘ（ｔ）と実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ−１）との間には、通常の場合、時間に対して誤差を有し、実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ−１）が指令位置Ｘ（ｔ）より遅れて追従する状態となっている。その結果、キャリッジＭ４００１が減速に移行したタイミングでは、位置誤差ＸＥ（ｔ）を有している。従って、減速開始位置では、一旦、位置誤差ＸＥ（ｔ）をリセットし、指令位置Ｘ（ｔ）がこのタイミングで実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ−１）に等しいとしている。
【０１４０】
次に、ステップＳ２３で、位置誤差ＸＥ（ｔ）を速度として扱うため、位置制御処理を実施するタイミングの周期Ｔによって位置誤差ＸＥ（ｔ）を除算する。その後、位置制御定数Ｐを乗じて、速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する。尚、ステップＳ２１において、キャリッジＭ４００１が減速開始位置でなく既に減速状態であると判定された場合には、位置誤差ＸＥ（ｔ）はリセットされずに直ちにステップＳ２３により、速度制御量Ｖｃ（ｔ）が算出される。
【０１４１】
次に、ステップＳ２４で、キャリッジＭ４００１の到達目標位置ＸＴと実際の位置ｘ（ｔ−１）とを比較する。次に、ステップＳ２５で、実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標位置ＸＴ以上であるか否かを判定する。実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標位置ＸＴ未満である場合（ステップＳ２５でＮＯ）、処理を終了する。一方、実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標位置ＸＴ以上である場合（ステップＳ２５でＮＯ）、ステップＳ２６に進む。
【０１４２】
ステップＳ２６で、実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標位置ＸＴである場合には、速度制御量Ｖｃ（ｔ）を０とする。また、実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標位置ＸＴを超えている場合には、速度制御量Ｖｃ（ｔ）に−１を乗じて負の値とする。
【０１４３】
ここで、速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、モータ制御処理部４においてＣＲモータドライバＥ１００８に適したモータ制御量Ｍに換算され、そのモータ制御量ＭによってＣＲモータＥ０００１が駆動される。また、速度制御量Ｖｃ（ｔ）が負の値の場合には、キャリッジＭ４００１の走査方向とは反対の方向に走査するモータ制御量Ｍとして算出される。即ち、キャリッジＭ４００１の停止動作において、キャリッジＭ４００１がその走査方向において到達目標位置ＸＴを超えてしまった場合には、直ちに逆方向へのモータ制御量Ｍがモータ制御部４から算出される構成になっている。
【０１４４】
次に、ステップＳ２７で、到達目標位置ＸＴの前後を含む到達目標許容範囲ｎ（ＸＴ−ｎ／２〜ＸＴ＋ｎ／２）と、実際のキャリッジの位置ｘ（ｔ−１）とを比較する。ステップＳ２８で、実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標許容範囲ｎ（ＸＴ−ｎ／２０ＸＴ＋ｎ／２）を超えているか否かを判定する。実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標許容範囲ＸＴ−ｎ／２０ＸＴ＋ｎ／２を超えていない場合（ステップＳ２８でＮＯ）、処理を終了する。一方、実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標許容範囲ｎ（ＸＴ−ｎ／２０ＸＴ＋ｎ／２）を超えている場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）、直ちに、ステップＳ２９へ進み、速度制御量Ｖｃ（ｔ）を０とする。
【０１４５】
ここで、速度制御量Ｖｃ（ｔ）が０に設定されると、モータ制御処理部４により直ちにモータの駆動を停止する。
【０１４６】
このように制御された場合のモータ制御量Ｍの様子を図１３に示す。
【０１４７】
この場合、モータ制御量Ｍは先の速度制御量Ｖｃ（ｔ）に比例しており、さらにはモータが発生する駆動力にも比例しており、その変化も同様である。
【０１４８】
まず、キャリッジＭ４００１が実線矢印で示した−方向から＋方向へ移動し、到達目標位置ＸＴに向かって移動する場合のモータ制御量Ｍの遷移について説明する。
【０１４９】
図中、実線矢印に従ってキャリッジＭ４００１が到達目標位置ＸＴへ移動し、到達目標位置ＸＴを通過した時点で速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、図１２のステップ２６の処理によりマイナス化される。その後、キャリッジＭ４００１が最大到達許容位置ＸＴ＋ｎ／２に到達すると、速度制御量Ｖｃ（ｔ）は０にセットされ、その結果、モータの駆動が停止する。
【０１５０】
一方、キャリッジＭ４００１が点線矢印で示した＋方向から−方向へ移動し、到達目標位置ＸＴに向かって移動する場合のモータ制御量Ｍの遷移についても同様である。
【０１５１】
図中、点線矢印に従ってキャリッジＭ４００１が到達目標位置ＸＴへ移動し、到達目標位置ＸＴを通過した時点で速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、マイナス化される。その後、キャリッジＭ４００１が最小到達許容位置ＸＴ−ｎ／２に到達すると、速度制御量Ｖｃ（ｔ）が０にセットされ、その結果、モータの駆動が停止する。
【０１５２】
尚、このキャリッジＭ４００１が＋方向から−方向へ移動している場合には、モータ制御量Ｍの符号はキャリッジが−方向から＋方向へ移動している場合と逆の関係になるものとしている。
【０１５３】
次に、速度制御処理部３が実行する速度制御処理について、図１４を用いて説明する。
【０１５４】
図１４は本発明の実施形態１の速度制御処理を示すフローチャートである。
【０１５５】
尚、この速度制御処理は、キャリッジＭ４００１の走査中の速度を制御する処理を行い、キャリッジＭ４００１の加速状態、及び定速度状態及び減速度状態において使用される処理である。また、速度制御処理は公知のＰＩＤ（Proportional（比例）Integral（積分）Differential（微分））制御処理であって、指令速度と実際の速度との誤差に基づいて処理を行っている。
【０１５６】
まず、この速度制御処理における入力は、速度制御量Ｖｃ（ｔ）である。実施形態１の場合、加速状態、定速状態では、位置制御処理部２による結果を使用しない。そのため、この速度制御量Ｖｃ（ｔ）は指令値算出処理１において算出された指令速度Ｖ（ｔ）に等しい。
【０１５７】
まず、ステップＳ３１で、指令値算出処理部１により算出された指令速度Ｖ（ｔ）を速度制御量Ｖｃ（ｔ）とし、指令速度Ｖ（ｔ）から実際のキャリッジＭ４００１の速度ｖ（ｔ−１）を減算し、速度誤差ＶＥ（ｔ）を算出する。ここで、実際のキャリッジＭ４００１の速度ｖ（ｔ−１）は、前回の処理によりＣＲモータＥ０００１が駆動によって得られる速度である。従って、前回の制御結果である（ｔ−１）を添えて示している。
【０１５８】
次に、ステップＳ３１において算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）に基づいて、ステップＳ３２〜ステップＳ３４それぞれで、微分制御量Ｖｄ（ｔ）、フィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）、積分制御量Ｖｉ（ｔ）を算出する。
【０１５９】
ステップＳ３２で算出する微分制御量Ｖｄ（ｔ）は、ステップＳ３１において算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）と前回の速度制御処理で算出された速度誤差ＶＥ（ｔ−１）との差を算出し、この差にあらかじめ設定されている微分制御定数Ｋｄを乗じて算出される。即ち、微分制御量Ｖｄ（ｔ）は速度誤差ＶＥ（ｔ）の時間変化に応じた量である。
【０１６０】
また、ステップＳ３３のフィルタ処理で算出するフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）は、前回の処理タイミングで算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）からステップＳ３１で算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）を減算し、その減算結果にフィルタ制御定数Ｋｆを乗算する。更に、この乗算結果に速度誤差ＶＥ（ｔ）を加算して算出する。
【０１６１】
尚、ここでのフィルタ処理においては、あらかじめ設定されているフィルタ制御定数Ｋｆの値に応じて速度誤差ＶＥ（ｔ）に反映される周波数成分を変えることができる。例えば、実施形態１の場合、速度制御処理部３を１ｍｓのタイミングで実施しているので、該フィルタ処理を施さない場合は、ステップＳ３１において算出される速度誤差ＶＥ（ｔ）には１ＫＨｚまでの変化が反映される。また、フィルタ処理を施した場合は、フィルタ制御定数Ｋｆの値によって反映される周波数を１ＫＨｚ以下に設定できるようになっている。
【０１６２】
また、ステップＳ３４で算出する積分制御量Ｖｉ（ｔ）、ステップＳ３３で算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）と前回の処理タイミングで算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）とを加算し、積分制御定数Ｋｉを乗じて算出している。即ち、積分制御量Ｖｉ（ｔ）はフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）を処理タイミング毎に加算した値に応じた値である。
【０１６３】
そして、ステップＳ３５で、このようにして算出された微分制御量Ｖｄ（ｔ）、積分制御量Ｖｉ（ｔ）及びフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）とを加算し、その加算結果に対して比例制御定数Ｋｐを乗算することで、速度制御処理部３の処理結果である速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する。
【０１６４】
尚、位置制御処理部２及び速度制御処理部３により算出された速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、ＣＲモータＥ０００１を駆動するためのキャリッジモータドライバＥ１００４に適した値となっていない。そのため、モータ制御処理部４によってモータドライバＥ１００４に適したモータ制御量Ｍに換算し、該モータドライバＥ１００４に速度制御量Ｖｃ（ｔ）が入力され、その結果、キャリッジＭ４００１が駆動走査される。
【０１６５】
このようにして、位置制御処理部２及び速度制御処理部３により速度制御量Ｖｃ（ｔ）が算出され、モータ制御処理部４においてモータ制御量Ｍに変換される。そして、ＣＰＵ（Ｅ１００１）の指令命令に追従してキャリッジＭ４００１が走査するように制御される。
【０１６６】
次に、このようにフィードバック制御されるキャリッジＭ４００１に対する実施形態１のキャリッジ駆動制御について、図１５を用いて説明する。
【０１６７】
図１５は本発明の実施形態１のキャリッジ駆動制御を示すフローチャートである。
【０１６８】
記録動作の指令命令がパラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）やシリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１７）を介してＣＰＵ（Ｅ１００１）より発行され、所定のイニシャル処理や記録シートＰの給送等の実行後、キャリッジＭ４００１の駆動の指令命令が発行される。キャリッジＭ４００１の駆動の指令命令が発行されると、まず、ステップＳ４０１で、パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）やシリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１７）を介してその指令命令を受信して解析し、所望される記録情報と共にキャリッジＭ４００１の到達速度ＶＴ及び到達目標位置ＸＴを読み込む。また、この到達速度ＶＴと上述の加速度、減速度αにより、キャリッジＭ４００１の駆動モードが決定される。
【０１６９】
次に、ステップＳ４０２で、キャリッジＭ４００１の駆動走査を行うためのフィードバック処理を開始する。フィードバック処理により、キャリッジＭ４００１は加速を開始し、ステップＳ４０１で指令された所定の到達速度ＶＴに到達するように制御され、到達目標位置ＸＴに向かって駆動される。
【０１７０】
キャリッジＭ４００１の駆動が開始されると、次に、ステップＳ４０３で、ＣＰＵ（Ｅ１００１）は、エンコーダセンサＥ０００４によるエンコーダ信号をフィードバック処理の処理タイミング毎に監視し、キャリッジＭ４００１が到達目標許容範囲ｎ（ＸＴ−ｎ／２〜ＸＴ＋ｎ／２）内に到達したか否かを判定する。ここで、実施形態１の場合、到達目標許容範囲ｎは０．６８ｍｍに設定され、到達目標位置ＸＴよりキャリッジＭ４００１の走査方向手前０．３４ｍｍの位置から到達目標位置ＸＴよりキャリッジの走査方向側へ０．３４ｍｍ進んだ位置に設定されている（即ち、ＸＴ−０．３４〜ＸＴ＋０．３４の位置）。
【０１７１】
ステップＳ４０３において、キャリッジＭ４００１が到達目標許容範囲ｎ内に到達していない場合（ステップＳ４０３でＮＯ）、到達するまで監視を継続する。一方、キャリッジＭ４００１が到達目標許容範囲ｎ内に到達した場合（ステップＳ４０３でＹＥＳ）、ステップＳ４０４に進み、キャリッジＭ４００１が到達目標位置範囲ｎを超えているか否かを判定する。
【０１７２】
キャリッジＭ４００１が到達目標位置範囲ｎを超えている場合（ステップＳ４０４でＹＥＳ）、図１２で説明した位置制御処理によってモータ制御量Ｍを停止させた後、ステップＳ４０７に進む。一方、キャリッジＭ４００１が到達目標位置範囲ｎを超えていない場合（ステップＳ４０４でＮＯ）、ステップＳ４０５へ進み、停止判定処理を実行する。次に、ステップＳ４０６で、所定の停止判定条件に従い、キャリッジＭ４００１が停止したか否かを判定する。ここで、所定の停止判定条件は、到達目標許容範囲ｎ内に、例えば、１０ｍｓ間、キャリッジＭ４００１が位置したと認識された場合を停止したと判定する。判定の結果、ステップＳ４０６において、停止判定条件が成立していない場合（ステップＳ４０６でＮＯ）、ステップＳ４０４に戻る。一方、停止判定条件が成立している場合（ステップＳ４０６でＹＥＳ）、ステップＳ４０７に進み、キャリッジＭ４００１に対する走査が終了したとして、フィードバック処理を終了する。
【０１７３】
次に、ステップＳ４０８で、次の指令命令、即ち、イベントが指令されているか否かを判定する。ここで、次のイベントとは、記録動作中であれば、例えば、キャリッジＭ４００１の走査に続くＬＦモータＥ０００２の駆動による記録シートＰの搬送動作や、回復部Ｍ５０００を駆動し記録ヘッドＨ１００１に対する回復動作などである。
【０１７４】
ステップＳ４０８において、次のイベントが指令されている場合（ステップＳ４０８でＹＥＳ）、ステップＳ４０９へ進み、次のイベントを実行して一連のキャリッジＭ４００１に関する処理を終了する。一方、次のイベントが指令されていない場合（ステップＳ４０８でＮＯ）、ステップＳ４１０に進み、所定時間経過するまで次のイベントを待つ。
【０１７５】
ステップＳ４１０において、所定時間経過しても次のイベントが指令されない場合（ステップＳ４１０でＹＥＳ）、ステップＳ４１１に進み、キャリッジＭ４００１を回復部Ｍ５０００のキャップＭ５００１に対向する位置まで駆動し、その後、キャッピング動作等を行い一連の動作を終了する終了処理を実施する。
【０１７６】
次に、上述のキャリッジ駆動制御におけるキャリッジＭ４００１を駆動するモータ制御量Ｍの様子を図１６に示す。
【０１７７】
図１６では、例えば、到達目標位置ＸＴに向かって十分に減速しながらキャリッジＭ４００１を走査した場合（図中▲１▼）と、前者に比べて速い速度から減速しながらキャリッジＭ４００１を走査した場合（図中▲２▼）を示している。
【０１７８】
まず、十分に減速しながらキャリッジＭ４００１を走査した場合（図中▲１▼）は、到達目標位置ＸＴを通過した時点で、モータ制御量Ｍは０になり、その後、モータ制御量ＭはキャリッジＭ４００１の走査方向とは逆方向のモータ制御量Ｍを発生する。逆方向のモータ制御量Ｍを発生したとしても、モータ制御処理部４からＣＲモータドライバＥ１００８を介してＣＲモータＥ０００１、ＣＲモータＥ０００１からキャリッジＭ４００１までの駆動の伝達系においては、電気的及びアイドラプーリＭ４００６を支持している不図示のバネや、キャリッジベルトＭ４００８など機械的な時間遅延が生じることにより、直ちにキャリッジＭ４００１は逆方向に走査できない。そのため、キャリッジＭ４００１はしばらく走査方向をかえることなく移動する。
【０１７９】
尚、最大到達許容位置ＸＴ＋ｎ／２（実施形態１の場合、ｎ＝０．６８ｍｍ）を超えてしまう場合があり、その場合には、図１２で説明した位置制御処理により、その時点でモータ制御量Ｍは０となりモータ駆動力の発生が停止される。モータ駆動力の発生が停止されると、キャリッジＭ４００１の速度が十分に小さく慣性力が小さくなるため、キャリッジＭ４００１はそれまでモータが発生した逆方向のモータ駆動力が伝達され逆方向へ微少に移動する。
【０１８０】
次に、前者に比べて速い速度から減速しながらキャリッジＭ４００１を走査した場合（図中▲２▼）は、最大到達許容位置ＸＴ＋ｎ／２を通過し、モータ駆動力の発生を停止したとしてもキャリッジＭ４００１の慣性力により微少に最大到達許容位置ＸＴ＋ｎ／２を超えて停止する。この場合には、最大到達許容位置ＸＴ＋ｎ／２よりもわずかな量を超えて停止することになるが、このような状況においても発振現象が生じることなくキャリッジＭ４００１は停止する。ここで、キャリッジＭ４００１の停止位置は、キャリッジＭ４００１の重量、モータにかかる負荷、制御定数などにより、図中、所定範囲Ｄ内の位置に停止する。
【０１８１】
以上説明したように、実施形態１によれば、上記のようにキャリッジＭ４００１を駆動制御することにより、キャリッジＭ４００１の停止動作において、到達目標許容内に停止させることができる。また、到達目標許容範囲ｎを超えてしまった場合でも、発振現象を生じることなくキャリッジＭ４００１を停止させることができる。
＜実施形態２＞
実施形態１では、キャリッジＭ４００１の到達目標許容範囲ｎを固定的に設けて説明したが、実施形態２では、キャリッジＭ４００１の到達目標位置ＸＴに応じて、到達目標許容範囲ｎを可変に設ける構成としている。
【０１８２】
記録装置の場合、その構成や機能の面からキャリッジＭ４００１の到達目標位置が多数存在する。例えば、キャリッジＭ４００１に搭載された記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板と回復部Ｍ５０００のキャップＭ５００１とが対向し、キャッピングやインクを吸引するためのキャッピング位置、回復部Ｍ５０００のワイパーブレードＭ５００２に対向し、ワイピング動作を実施するワイピング位置、記録ヘッドＨ１００１による予備吐出を実施する予備吐口Ｍ３００３ｂの予備吐位置などが存在する。
【０１８３】
このような場合のキャリッジＭ４００１に対する実施形態２のキャリッジ駆動制御について、図１７を用いて説明する。
【０１８４】
図１７は本発明の実施形態２のキャリッジ駆動制御を示すフローチャートである。
【０１８５】
尚、図１７のフローチャートは、実施形態１の図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ５０２の処理を追加した以外は同様であり、共通なステップについては同じステップ番号を付加して、その説明は割愛する。
【０１８６】
図１７では、ステップＳ４０１で、キャリッジＭ４００１の駆動の指令命令が発行されると、パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）やシリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１７）を介してその指令命令を受信して解析し、所望される記録情報と共にキャリッジＭ４００１の到達速度ＶＴ及び到達目標位置ＸＴを読み込む。そして、ステップＳ５０２で、この到達目標位置ＸＴに応じて到達目標許容範囲ｎを選択し設定する。
【０１８７】
次に、このステップＳ５０２の処理の詳細について、図１８を用いて説明する。
【０１８８】
図１８は本発明の実施形態２のステップＳ５０２の処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１８９】
到達速度ＶＴ及び到達目標位置ＸＴが読み込まれると、まず、ステップＳ６０１で、到達目標位置ＸＴが、キャッピング位置あるいはワイピング位置、あるいは予備吐位置あるいはその他の位置かを判定する。判定の結果、到達目標位置ＸＴがキャッピング位置あるいはワイピング位置である場合、ステップＳ６０２あるいはステップＳ６０３を経由して、ステップＳ６０５に進み、到達目標許容範囲ｎ１を設定する。ここで、ｎ１は、例えば、実施形態１で説明した０．６８ｍｍである。
【０１９０】
一方、到達目標位置ＸＴが予備吐位置あるいはその他の位置である場合、ステップＳ６０４を経由して、ステップＳ６０６に進み、到達目標許容範囲ｎ２を設定する。ここで、ｎ２は、例えば、１．３５ｍｍであり、ｎ１より２倍大きな値を設定している。
【０１９１】
尚、キャッピング位置やワイピング位置では、図２に示したキャップＭ５００１やワイパーブレードＭ５００２等とキャリッジＭ４００１に搭載された記録ヘッドＨ１００１とを対向させてインクの吸引動作やワイピング動作を満足に機能させるため高精度な停止精度がもとめられる。そのため、ｎ１は０．６８ｍｍを設定している。一方、予備吐位置やその他の位置では、ｎ１に比べて粗い停止精度であっても機能は満足されるため、ｎ１よりも大きな到達目標許容範囲を設定している。
【０１９２】
ここで、これらのキャッピング位置、ワイピング位置、予備吐位置などの到達目標位置は、図１６で説明したように場合によってはわずかながらキャリッジがその到達目標許容範囲を超えてしまう場合を想定して、所定範囲Ｄが構成されている。そして、その所定範囲ＤにキャリッジＭ４００１が停止した場合であってもそれぞれの機能が満足するように構成されている。
【０１９３】
以上説明したように、実施形態２によれば、到達目標位置ＸＴに応じて到達目標許容範囲を可変に設定することで、実施形態１で説明した効果に加えて、安定的にキャリッジＭ４００１を到達目標許容範囲内に停止させることができる。
＜実施形態３＞
実施形態２では、キャリッジＭ４００１の到達目標位置に応じて到達目標許容範囲を設定したが、実施形態３では、これに加えて、キャリッジＭ４００１の走査の駆動モード（例えば、減速度、走査速度等）も設定する。ここで、キャリッジ走査の減速度は、あらかじめ異なる減速度から構成される複数の駆動モードに対応する減速度が、テーブル等の形式で構成されているものとする。
【０１９４】
また、この減速度の設定は、実施形態２の図１７のステップＳ５０２の処理内で、到達目標許容範囲の設定と共に実行される。つまり、ステップＳ４０１で、キャリッジＭ４００１の駆動の指令命令が発行されると、パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）やシリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１７）を介してその指令命令を受信して解析し、所望される記録情報と共にキャリッジＭ４００１の到達速度ＶＴ及び到達目標位置ＸＴを読み込む。そして、ステップＳ５０２で、この到達目標位置ＸＴに応じた到達目標許容範囲ｎを選択し設定すると共に、駆動モード（減速度）を選択し設定する。
【０１９５】
尚、実施形態２では、駆動モードに応じて、キャリッジＭ４００１の減速度が選択される構成を例に挙げて説明しているが、更に、キャリッジＭ４００１の走査速度（移動速度）が選択される構成であっても良い。
【０１９６】
この時のステップＳ５０２の処理の詳細について、図１９を用いて説明する。
【０１９７】
図１９は本発明の実施形態３のステップＳ５０２の処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１９８】
到達速度ＶＴ及び到達目標位置ＸＴが読み込まれると、まず、ステップＳ７０１で、到達目標位置ＸＴが、キャッピング位置あるいはワイピング位置、あるいは予備吐位置あるいはその他の位置かを判定する。判定の結果、到達目標位置ＸＴがキャッピング位置あるいはワイピング位置である場合、ステップＳ７０２あるいはステップＳ７０３を経由して、ステップＳ７０５に進み、到達目標許容範囲ｎ３を設定し、駆動モード１（キャリッジＭ４００１走査の減速度α３）を設定する。ここで、ｎ３は、例えば、０．３８ｍｍである。
【０１９９】
一方、到達目標位置ＸＴが予備吐位置あるいはその他の位置である場合、ステップＳ７０４を経由して、ステップＳ７０６に進み、到達目標許容範囲ｎ４を設定し、駆動モード２（キャリッジＭ４００１走査の減速度α４）を設定する。ここで、ｎ４は１．０ｍｍであり、ｎ３より充分大きな値を設定し、減速度α４は減速度α３より大きな値を設定している。
【０２００】
以上説明したように、実施形態３によれば、到達目標位置ＸＴに応じて到達目標許容範囲をキャリッジ走査の駆動モード（減速度）を可変に設定することで、実施形態１及び２で説明した効果に加えて、より適切で安定的なキャリッジの停止動作を行うことができる。ここで、減速度が小さい場合には、大きい場合に比べてキャリッジＭ４００１の慣性力が小さくなるため、より狭い到達目標許容範囲を設定することができる。
【０２０１】
尚、上記実施形態１〜３では、シリアル式インクジェット記録装置のキャリッジの駆動制御に適用した例を挙げて説明したが、これに限定されることなく、例えば、ライン式記録装置における記録シートなどの記録媒体の搬送機構や、モータやモータに接続された制御対象物の制御にも適用することができる。
【０２０２】
また、到達目標位置に基づいて、制御対象物の停止判定を行うように構成したが、モータなどの場合には到達位置回転量もしくは回転角度に基づいて、制御対象物の停止判定を行うことに適用することもできる。更に、本発明では、モータとして、ＤＣモータを例に挙げて説明したが、ＤＣモータに限定されることなく、他のモータ、例えば、ＡＣモータ、ステッピングモータ等にも適用することができる。
【０２０３】
以上、実施形態例を詳述したが、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても良いし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良い。
【０２０４】
尚、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラム（実施形態では、上述した各フローチャートに対応したプログラム）を、システム或いは装置に直接或いは遠隔から供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータが該供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合を含む。その場合、プログラムの機能を有していれば、形態は、プログラムである必要はない。
【０２０５】
従って、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、該コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明のクレームでは、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【０２０６】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等、プログラムの形態を問わない。
【０２０７】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フロッピーディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などがある。
【０２０８】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続し、該ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、もしくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明のクレームに含まれるものである。
【０２０９】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせ、その鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【０２１０】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部または全部を行ない、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【０２１１】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行ない、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【０２１２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、制御対象物の停止動作を安定的で効率的に行うことができる制御装置及びその方法、該制御を適用した記録装置においても安定的な動作を提供できるとともに効率的な記録が行える記録装置及びその制御方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るインクジェット記録装置の外観構成を示した斜視図である。
【図２】図１に示す記録装置の外装部材を取り外した構成を示した斜視図である。
【図３】図１に示す記録装置の外装部材を取り外した構成の概略の断面構成を図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る記録ヘッドカートリッジの全体を示した斜視図である。
【図５】図４に示した記録ヘッドカートリッジをインクタンクとを示した分解斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るインクジェット記録装置の電気的回路の全体構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るインクジェット記録装置の電気的回路の一部の詳細構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施形態１の記録装置の記録動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態１に係る記録装置のキャリッジの制御状態を説明するための図である。
【図１０】本発明の実施形態１に係る実施形態１のキャリッジモータの制御回路の概略を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施形態１の指令値算出処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態１の位置制御処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態１の位置制御処理によるモータの駆動力の変化の様子を説明するための図である。
【図１４】本発明の実施形態１の速度制御処理を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施形態１のキャリッジ駆動制御を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施形態１のキャリッジ駆動制御におけるキャリッジの停止時の制御状態を説明するための図である。
【図１７】本発明の実施形態２のキャリッジ駆動制御を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施形態２のステップＳ５０２の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施形態３のステップＳ５０２の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図２０】従来の制御方法によりキャリッジを制御した場合の制御状態を説明するための図である。
【図２１】従来の制御方法によりキャリッジを制御した場合の特に停止時の制御状態を説明するための図である。
【図２２】従来の制御方法によりキャリッジを制御した場合の特に停止時の制御状態を説明するための図である。
【符号の説明】
Ｍ１０００ 装置本体
Ｍ１００１ 下ケース
Ｍ１００２ 上ケース
Ｍ１００３ アクセスカバー
Ｍ１００４ 排紙トレイ
Ｍ１００４ａ、Ｍ１００４ｂ 補助トレイ
Ｍ２０００ 自動給送部
Ｍ２００１ 給紙ローラ
Ｍ２００１ａ 給紙ローラ軸
Ｍ２００２ サイドガイド
Ｍ２００２ａ、Ｍ２０００ｂ シートガイド
Ｍ２００３ 圧板
Ｍ２００４ ＡＳＦベース
Ｍ２００５ ＰＥレバー
Ｍ３０００ 搬送部
Ｍ３００１ ＬＦローラ
Ｍ３００２ ピンチローラ
Ｍ３００２ａ ピンチローラホルダ
Ｍ３００３ プラテン
Ｍ３００３ａ プラテンリブ
Ｍ３００３ｂ 予備吐出口
Ｍ３００４ ＬＦギヤ列
Ｍ３０５０ 排出部
Ｍ３０５１ 排紙ローラ
Ｍ３０５２ 拍車ステイ
Ｍ３０５３ 拍車
Ｍ３１００ シャーシ
Ｍ４０００ 記録部
Ｍ４００１ キャリッジ
Ｍ４００２ ヘッドセットレバー
Ｍ４００３ キャリッジ軸
Ｍ４００４ ＦＦＣ押え
Ｍ４００５ キャリッジレール
Ｍ４００６ アイドラプーリ
Ｍ４００７ キャリッジモータプーリ
Ｍ４００８ キャリッジベルト
Ｍ５０００ 回復部
Ｍ５００１ キャップ
Ｍ５００２ ワイパーブレード
Ｅ０００１ キャリッジモータ
Ｅ０００２ ＬＦモータ
Ｅ０００３ ＰＧモータ
Ｅ０００４ エンコーダセンサ
Ｅ０００５ エンコーダスケール
Ｅ０００６ インクエンドセンサ
Ｅ０００７ ＰＥセンサ
Ｅ０００８ ＧＡＰセンサ
Ｅ０００９ ＡＳＦセンサ
Ｅ００１０ ＰＧセンサ
Ｅ００１１ コンタクトＦＰＣ
Ｅ００１２ ＣＲＦＦＣ
Ｅ００１３ キャリッジ基板
Ｅ００１４ メインＰＣＢ
Ｅ００１５ 電源ユニット
Ｅ００１６ パラレルＩ／Ｆ
Ｅ００１７ シリアルＩ／Ｆ
Ｅ００１８ 電源キー
Ｅ００１９ レジュームキー
Ｅ００２０ ＬＥＤ
Ｅ００２１ ブザー
Ｅ００２２ カバーセンサ
Ｅ１００１ ＣＰＵ
Ｅ１００６ ＡＳＩＣ
Ｅ１００８ ＣＲモータドライバ
Ｅ１００９ ＬＦ／ＰＧモータドライバ
Ｈ１０００ 記録ヘッドカートリッジ
Ｈ１００１ 記録ヘッド
Ｈ１９００ インクタンク

Claims (11)

1. 到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ制御対象物を移動制御する制御装置であって、
   前記制御対象物の位置を検出する検出手段と、
   前記制御対象物を駆動する駆動手段と、
   前記到達目標位置は、複数種類の到達目標位置を有し、前記複数種類の到達目標位置のそれぞれに対応して前記到達目標許容範囲を有するものであって、前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択手段と、
   前記検出手段による検出の結果に基づいて、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、
   １）前記検出手段による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標許容範囲内でかつ前記到達目標位置を超えている場合には、前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動手段を制御し、
   ２）前記検出手段による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標位置である場合には、前記駆動手段の駆動を停止し、
   ３）前記検出手段による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標許容範囲を超えている場合には、前記駆動手段の駆動を停止する
   ことを特徴とする制御装置。
2. 前記複数種類の到達目標位置は、それぞれに前記到達目標許容範囲及び駆動モードが対応し、
   前記選択手段は、前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲及び前記駆動モードを選択し、
   前記駆動手段は、前記選択手段で選択された駆動モードで前記制御対象物を駆動する
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記駆動モードそれぞれは、前記制御対象物の駆動における減速度、移動速度の少なくとも１つが設定されている
   ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ制御対象物を駆動部を用いて移動制御する制御方法であって、
   前記制御対象物の位置を検出する検出工程と、
   前記到達目標位置は複数種類の到達目標位置を有し、前記複数種類の到達目標位置のそれぞれに対応して前記到達目標許容範囲を有するものであって、前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択工程と、
   前記検出工程による検出の結果に基づいて、前記駆動部の駆動を制御する制御工程とを備え、
   前記制御工程は、
   １）前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標許容範囲内でかつ前記到達目標位置を超えている場合には、前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動部を制御し、
   ２）前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標位置である場合には、前記駆動部の駆動を停止し、
   ３）前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標許容範囲を超えている場合には、前記駆動部の駆動を停止する
   ことを特徴とする制御方法。
5. 到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ記録ヘッドを移動制御する記録装置であって、
   前記記録ヘッドの位置を検出する検出手段と、
   前記記録ヘッドを駆動する駆動手段と、
   前記到達目標位置は複数種類の到達目標位置を有し、前記複数種類の到達目標位置のそれぞれに対応して前記到達目標許容範囲を有するものであって、前記記録ヘッドの前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択手段と、
   前記検出手段による検出の結果に基づいて、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、
   前記制御手段による制御に基づいて、記録を行う記録手段とを備え、
   前記制御手段は、
   １）前記検出手段による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標許容範囲内でかつ前記到達目標位置を超えている場合には、前記記録ヘッドを逆駆動するように前記駆動手段を制御し、
   ２）前記検出手段による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標位置である場合には、前記駆動手段の駆動を停止し、
   ３）前記検出手段による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標許容範囲を超えている場合には、前記駆動手段の駆動を停止する
   ことを特徴とする記録装置。
6. 前記複数種類の到達目標位置は、それぞれに前記到達目標許容範囲及び駆動モードが対応し、
   前記選択手段は、前記記録ヘッドの前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲及び前記駆動モードを選択し、
   前記駆動手段は、前記選択手段で選択された駆動モードで前記記録ヘッドを駆動する
   ことを特徴とする請求項５に記載の記録装置。
7. 前記駆動モードそれぞれは、前記記録ヘッドの駆動における減速度、移動速度の少なくとも１つが設定されている
   ことを特徴とする請求項６に記載の記録装置。
8. 前記到達目標位置は、少なくとも前記記録ヘッドをキャッピングする位置、前記記録ヘッドをワイピングする位置、前記記録ヘッドにより予備吐を行う位置を含む
   ことを特徴とする請求項５に記載の記録装置。
9. 到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ記録ヘッドを駆動部を用いて移動制御する記録装置の制御方法であって、
   前記記録ヘッドの位置を検出する検出工程と、
   前記到達目標位置は複数種類の到達目標位置を有し、前記複数種類の到達目標位置のそれぞれに対応して前記到達目標許容範囲を有するものであって、前記記録ヘッドの前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択工程と、
   前記検出工程による検出の結果に基づいて、前記駆動部の駆動を制御する制御工程と、
   前記制御工程による制御に基づいて、記録を行う記録工程とを備え、
   前記制御工程は、
   １）前記検出工程による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標許容範囲内でかつ前記到達目標位置を超えている場合には、前記記録ヘッドを逆駆動するように前記駆動部を制御し、
   ２）前記検出工程による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標位置である場合には、前記駆動部の駆動を停止し、
   ３）前記検出工程による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標許容範囲を超えている場合には、前記駆動部の駆動を停止する
   ことを特徴とする記録装置の制御方法。
10. 到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ制御対象物を駆動部を用いて移動制御する制御をコンピュータに機能させるためのプログラムであって、
    到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ制御対象物を駆動部を用いて移動制御する制御方法であって、
    前記制御対象物の位置を検出する検出工程のプログラムコードと、
    前記到達目標位置は複数種類の到達目標位置を有し、前記複数種類の到達目標位置のそれぞれに対応して前記到達目標許容範囲を有するものであって、前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択工程のプログラムコードと、
    前記検出工程による検出の結果に基づいて、前記駆動部の駆動を制御する制御工程のプログラムコードとを備え、
    前記制御工程は、
    １）前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標許容範囲内でかつ前記到達目標位置を超えている場合には、前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動部を制御し、
    ２）前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標位置である場合には、前記駆動部の駆動を停止し、
    ３）前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記制御対象物の移動方向における前記到達目標許容範囲を超えている場合には、前記駆動部の駆動を停止する
    ことを特徴とするプログラム。
11. 到達目標位置を含む到達目標許容範囲内へ記録ヘッドを駆動部を用いて移動制御する記録装置の制御をコンピュータに機能させるためのプログラムであって、
    前記記録ヘッドの位置を検出する検出工程のプログラムコードと、
    前記到達目標位置は複数種類の到達目標位置を有し、前記複数種類の到達目標位置のそれぞれに対応して前記到達目標許容範囲を有するものであって、前記記録ヘッドの前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択工程のプログラムコードと、
    前記検出工程による検出の結果に基づいて、前記駆動部の駆動を制御する制御工程のプログラムコードと、
    前記制御工程による制御に基づいて、記録を行う記録工程のプログラムコードとを備え、
    前記制御工程は、
    １）前記検出工程による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標許容範囲内でかつ前記到達目標位置を超えている場合には、前記記録ヘッドを逆駆動するように前記駆動部を制御し、
    ２）前記検出工程による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標位置である場合には、前記駆動部の駆動を停止し、
    ３）前記検出工程による検出の結果、前記記録ヘッドの位置が前記記録ヘッドの移動方向における前記到達目標許容範囲を超えている場合には、前記駆動部の駆動を停止する
    ことを特徴とするプログラム。

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