JP3627852B2

JP3627852B2 - Moving shelf

Info

Publication number: JP3627852B2
Application number: JP2000272106A
Authority: JP
Inventors: 慎中島; 憲昭牧野
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2000-09-07
Filing date: 2000-09-07
Publication date: 2005-03-09
Anticipated expiration: 2020-09-07
Also published as: JP2002078542A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は移動棚に係り、さらに詳しく言えば、棚本体に駆動輪および従動輪を備え、駆動輪を駆動することにより床面を往復走行する移動棚に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、例えば工場内の建物内部において、部品等を効率よく収納するために、移動棚の導入が進められてる。
図４に示す移動棚100は、棚本体101の底部に駆動輪102および従動輪103を備え、これら駆動輪102および従動輪102を床面104に載せ、さらに棚本体101の奥側にガイドローラ106を備え、ガイドローラ106をガイド107に配置したものである。
【０００３】
この移動棚100によれば、駆動輪102を駆動することにより、駆動輪102および従動輪103で床面104上を走行する際に、ガイドローラ106をガイド107に沿って移動する。これにより、移動棚100を左側固定棚110と右側固定棚111との間で往復走行させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、以上のような移動棚100は、床面104の凹凸、うねり、傾斜等により横偏移しようとするが、ガイドローラ106およびガイド107により規制されているため、棚本体101，駆動輪102，従動輪102，ガイドローラ106およびガイド107に無理な力が加わるという問題がある。
【０００５】
そこで、前述した107を無くし、移動棚100がフリーで移動できるようにすれば前述した問題を解決できる。しかしながら、このままでは、横偏移が生じてしまい、良好な平行移動ができない。
【０００６】
本発明は、このような従来の問題を解決するためになされたもので、その目的は、ガイドローラおよびガイドを用いることなく移動でき、かつ、移動中に生じた横偏移を補正できる移動棚を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記目的を達成するために、本発明の請求項１に記載した移動棚は、棚本体の底部に駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットを備え、これら駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットを床面に載せ、駆動輪ユニットを駆動することにより床面を往復走行する移動棚において、移動棚の走行中に棚本体の幅方向のずれを検知する幅ずれ検知手段と、この幅ずれ検知手段の幅ずれ検知情報に基づいて移動棚をＳ字走行させることにより移動棚の幅ずれを補正する幅ずれ補正手段とからなり、前記幅ずれ検知手段は、棚本体の中央に第１の幅ずれ検知センサを備え、第１の幅ずれ検知センサの手前側および奥側に隣接して、それぞれ第２、第３の幅ずれ検知センサを備え、これら第１〜第３の幅ずれ検知センサで検知する基準点被検知体を床面に備え、移動棚の走行距離を検知する傾き検知部を備えたことを特徴としている。
【０００８】
移動棚の走行中に幅ずれ検知手段で棚本体の幅ずれを検知し、この幅ずれ検知手段の幅ずれ検知情報に基づいて幅ずれ補正手段で移動棚をＳ字走行させることにより移動棚の幅ずれを補正する。よって、移動棚を正規の走行ルートから外れないようにすることができる。このため、従来のようにガイドレールで移動棚を案内する必要がなくなり、移動棚が幅ずれを起こした際にガイドレールに負担がかかることを防ぐことができる。
【０００９】
棚本体に第１〜第３の幅ずれ検知センサを備え、床面に基準点被検知体を備えることで、移動棚の幅ずれを検知することができる。このため、簡単な構成で移動棚の幅ずれを検知することができる。
【００１０】
また、本発明の請求項２に記載した移動棚は、前記幅ずれ補正手段は、駆動輪ユニットを一対の第１駆動輪および一対の第２駆動輪で構成し、前記棚本体の手前側および奥側にそれぞれ第１駆動輪および第２駆動輪を備え、前記幅ずれ検知手段からの情報に基づいて第１、第２の駆動輪の回転数を制御する制御部を備えたことを特徴としている。
【００１１】
第１、第２の駆動輪の回転数を制御することで、移動棚の幅ずれを補正する構成にした。このため、簡単な構成で移動棚の幅ずれを補正することができる。
【００１２】
【実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１には、本発明に係る実施形態の移動棚70が示されている。移動棚70は、棚本体11の底部に駆動輪ユニット12および従動輪ユニット15を備え、これら駆動輪ユニット12および従動輪ユニット15を床面18に載せ、駆動輪ユニット12を駆動することにより床面18を往復走行するものであって、移動棚70の走行中に棚本体11の幅方向のずれを検知する幅ずれ検知手段72と、この幅ずれ検知手段72の幅ずれ検知情報に基づいて移動棚70をＳ字走行させることにより移動棚70の幅ずれを補正する幅ずれ補正手段80とからなる。
【００１３】
幅ずれ検知手段72は、棚本体11の中央に第１の幅ずれ検知センサ73を備え、第１の幅ずれ検知センサ73の手前側11Ａおよび奥側11Ｂに隣接して、それぞれ第２、第３の幅ずれ検知センサ74，75を備え、これら第１〜第３の幅ずれ検知センサ73〜75で検知する基準点被検知体76を床面18に備え、移動棚70の走行距離を検知する傾き検知部30を備える。
【００１４】
傾き検知部30は、棚本体11の手前側11Ａおよび奥側11Ｂに、それぞれ第１、第２の走行距離検知部31，22を備える。第１走行距離検知部31は、移動棚10が走行する際に回転する捨輪の回転数をエンコーダで検知して棚本体11の手前側11Ａの走行距離を第１カウンタ36で求める。第２走行距離検知部41は、第１走行距離検知部31と同様に構成され、移動棚10が走行する際に回転する捨輪の回転数をエンコーダで検知して棚本体11の奥側11Ｂの走行距離を第２カウンタ46で求める。
【００１５】
第１〜第３の幅ずれ検知センサ73〜75は、一例として光センサや磁気センサが該当するが、これに限るものではない。なお、第１〜第３の幅ずれ検知センサ73〜75は直線77上に配置されている。基準点被検知体76は、光センサや磁気センサで検知可能なステンレス板が該当するが、これに限るものではない。なお、基準点被検知体76は、移動棚70の中央に相当する位置に配置されている。
【００１６】
幅ずれ補正手段80は、駆動輪ユニット12を棚本体11の手前側11Ａの一対の第１駆動輪51および棚本体11の奥側11Ｂの一対の第２駆動輪55で構成し、第１駆動輪51および第２駆動輪55を独立駆動可能に構成し、幅ずれ検知手段72からの情報に基づいて第１、第２の駆動輪51，55の回転数を制御する制御部85を備える。制御部85はメモリー86を内臓する。
【００１７】
次に、図２および図３に基づいて移動棚70の作用を説明する。ST20において、第１、第２の駆動モータ54，58で第１、第２の駆動輪51，55を駆動して移動棚70を右側固定棚68に隣接した位置から「左進」方向に走行する。ST21において第１〜第３幅ずれ検知センサ73〜75のうちのいずれか一つの幅ずれ検知センサが基準位置被検知体76を検知し、その情報を制御部85のメモリー86に記録する。
【００１８】
ここで、床面18に凹凸、うねり、傾斜があるために移動棚70が奥側に幅ずれした場合、第１幅ずれ検知センサ73が基準位置被検知体76を検知する。一方、移動棚70が手前に幅ずれした場合、第３幅ずれ検知センサ75が基準位置被検知体76を検知する。そして、移動棚70が幅ずれしない場合、第２幅ずれ検知センサ73が基準位置被検知体76を検知する。
【００１９】
ST22において、移動棚70が左側固定棚67に所定距離近付いた際に、左走行停止センサ65が左側固定棚67を検知し、制御部85を介して第１、第２の駆動モータ54，58を停止することにより移動棚70を停止させる。移動棚70は、図６に示すＰ１の位置に、左側固定棚67に対して奥側にβ分幅ずれした状態で静止する。
【００２０】
ST23において、第１、第２の駆動輪51，55を駆動することにより、移動棚70をＰ１から「右進」方向に走行する。同時に、ST24においてメモリー86に記録した幅ずれ検知センサを読み取る。読み取ったセンサが第２幅ずれ検知センサ74の場合（図６の例示）、ST25において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＜n2とする。これにより、移動棚70をＰ２の位置まで所定姿勢角左廻り走行させる。所定姿勢角左廻り走行距離は、第１、第２のエンコーダ35，35および第１、第２のカウンタ36，46により求める。
【００２１】
ST26において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＝n2とし、移動棚70をＰ３の位置まで一定距離走行させる。ST27において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＞n2とする。これにより、移動棚70をＰ４の位置まで所定姿勢角右廻り走行させる。所定姿勢角右廻り走行距離は、第１、第２のエンコーダ35，35および第１、第２のカウンタ36，46により求める。
【００２２】
ST28において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＝n2とし、移動棚70をＰ５の位置まで一定距離走行させる。ST29において移動棚70が右側固定棚68に所定距離近付いた際に、右走行停止センサ66が右側固定棚68を検知し、制御部85を介して第１、第２の駆動モータ54，58を停止する。このように、移動棚70を位置Ｐ１から位置Ｐ５までほぼＳ字走行させることにより右側固定棚68に対して幅ずれのない状態で静止させることができる。
【００２３】
一方、読み取ったセンサが第１幅ずれ検知センサ73の場合、ST30において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＝n2とし、移動棚70をこの状態で走行させる。ST29において移動棚70が右側固定棚68に所定距離近付いた際に、右走行停止センサ66が右側固定棚68を検知し、制御部85を介して第１、第２の駆動モータ54，58を停止する。これにより、移動棚70を右側固定棚68に対して幅ずれのない状態で静止させる。
【００２４】
また、読み取ったセンサが第３幅ずれ検知センサ75の場合、ST31において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＞n2とする。これにより、移動棚70を所定姿勢角右廻り走行させる。所定姿勢角右廻り走行距離は、第１、第２のエンコーダ35，35および第１、第２のカウンタ36，46により求める。
【００２５】
ST32において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＝n2とし、移動棚70を一定距離走行させる。ST33において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＜n2とする。これにより、移動棚70を所定姿勢角左廻り走行させる。所定姿勢角左廻り走行距離は、第１、第２のエンコーダ35，35および第１、第２のカウンタ36，46により求める。
【００２６】
ST34において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＝n2とし、移動棚70を一定距離走行させる。ST29において移動棚70が右側固定棚68に所定距離近付いた際に、右走行停止センサ66が右側固定棚68を検知し、制御部85を介して第１、第２の駆動モータ54，58を停止する。このように、移動棚70を位置Ｐ１から位置Ｐ５までほぼＳ字走行させることにより、移動棚70を右側固定棚68に対して幅ずれのない状態で静止させることができる。
【００２７】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明を達成できる範囲での改良，変形等は本発明に含まれるものである。例えば、前記実施形態では駆動輪51，55をチェーンで駆動したが、例えばギヤで駆動することも可能である。また、駆動輪51，55をそれぞれ個別の駆動モータ54，58で駆動した例を説明したが、１個の駆動モータで駆動輪51，55を駆動し、駆動輪51，55の回転数をクラッチでコントロールすることも可能である。さらに、移動棚の傾きや幅ずれの検知にエンコーダ35を使用した例について説明したが、エンコーダ35に代えてタイマー等のその他の手段を使用することも可能である。その他、前記各実施形態で示した駆動輪，駆動手段であるモータ，カウンタ等の形状，寸法，形態，数，配置個所等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
【００２８】
【発明の効果】
本発明の請求項１に記載した移動棚によれば、移動棚の走行中に幅ずれ検知手段で棚本体の幅ずれを検知し、この幅ずれ検知手段の傾き検知情報に基づいて幅ずれ補正手段で移動棚をＳ字走行させることにより移動棚の幅ずれを補正する。これにより、移動棚を正規の走行ルートから外れないようにすることができる。このため、従来のようにガイドレールで移動棚を案内する必要がなくなり、移動棚が幅ずれを起こした際にガイドレールに負担がかかることを防ぐことができる。従って、移動棚の耐久性をより高めることができる。
【００２９】
また、棚本体に第１〜第３の幅ずれ検知センサを備え、床面に基準点被検知体を備えることで、移動棚の幅ずれを検知することができる。このため、簡単な構成で移動棚の幅ずれを検知することができるので、幅ずれ検知手段のコストを抑えることができる。
【００３０】
また、請求項２に記載したように、第１、第２の駆動輪の回転数を制御することで、移動棚の幅ずれを補正する構成にした。このため、簡単な構成で移動棚の幅ずれを補正することができるので、幅ずれ補正手段のコストを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施形態の平面図である。
【図２】本発明に係る実施形態の動作を説明する図である。
【図３】本発明に係る実施形態のフローチャートである。
【図４】従来の移動棚の動作を説明する図である。
【符号の説明】
１１棚本体
１１Ａ棚本体の手前側
１１Ｂ棚本体の奥側
１２駆動輪ユニット
１５従動輪ユニット
１８床面
３０傾き検知部
５１第１駆動輪
５５第２駆動輪
７０移動棚
７２幅ずれ検知手段
７３第１の幅ずれ検知センサ
７４第２の幅ずれ検知センサ
７５第３の幅ずれ検知センサ
７６基準点被検知体
８０幅ずれ補正手段
８５制御部[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a movable shelf, and more particularly, to a movable shelf that includes a drive wheel and a driven wheel in a shelf body, and reciprocates on a floor surface by driving the drive wheel.
[0002]
[Prior art]
In recent years, for example, moving shelves have been introduced in order to efficiently store parts and the like inside a building in a factory.
A movable shelf 100 shown in FIG. 4 includes a driving wheel 102 and a driven wheel 103 at the bottom of the shelf main body 101, the driving wheel 102 and the driven wheel 102 are placed on the floor surface 104, and a guide roller on the back side of the shelf main body 101. 106, and a guide roller 106 is disposed on a guide 107.
[0003]
According to the moving shelf 100, by driving the driving wheel 102, the guide roller 106 is moved along the guide 107 when the driving wheel 102 and the driven wheel 103 travel on the floor surface 104. Thereby, the movable shelf 100 can be reciprocated between the left fixed shelf 110 and the right fixed shelf 111.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the moving shelf 100 as described above tends to shift laterally due to unevenness, undulation, inclination, etc. of the floor surface 104, but is restricted by the guide roller 106 and the guide 107, so that the shelf main body 101 and the driving wheel 102 are moved. There is a problem that an excessive force is applied to the driven wheel 102, the guide roller 106, and the guide 107.
[0005]
Therefore, the above-described problem can be solved by eliminating the aforementioned 107 and allowing the movable shelf 100 to move freely. However, in this state, a lateral shift occurs and a favorable parallel movement cannot be performed.
[0006]
The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to provide a movable shelf that can be moved without using guide rollers and guides and that can correct lateral deviations that occur during the movement. Is to provide.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, according to the present invention, a movable shelf described in claim 1 of the present invention includes a drive wheel unit and a driven wheel unit at the bottom of the shelf body, and the drive wheel unit and the driven wheel unit are placed on the floor. In a moving shelf that reciprocates on the floor surface by driving the drive wheel unit on the surface, a width deviation detecting means for detecting a deviation in the width direction of the shelf body during traveling of the movable shelf, and a width deviation detecting means Width deviation correction means for correcting the width deviation of the movable shelf by causing the movable shelf to run in an S-shape based on the width deviation detection information, and the width deviation detection means detects the first width deviation at the center of the shelf body. Provided with a second width sensor and a third width shift detection sensor adjacent to the front side and the rear side of the first width shift detection sensor, respectively, which are detected by the first to third width shift detection sensors. Reference point detected object on floor Provided, it is characterized by having a tilt detecting section for detecting a travel distance of the moving rack.
[0008]
The width deviation of the shelf body is detected by the width deviation detection means while the movable shelf is traveling, and the movement shelf is moved in an S-shape by the width deviation correction means based on the width deviation detection information of the width deviation detection means. Correct the width deviation. Therefore, it is possible to prevent the movable shelf from being deviated from the regular travel route. For this reason, it is not necessary to guide the movable shelf with the guide rail as in the conventional case, and it is possible to prevent the guide rail from being burdened when the movable shelf is displaced in width.
[0009]
By providing the shelf main body with the first to third width deviation detection sensors and providing the reference point detected body on the floor surface, the width deviation of the movable shelf can be detected. For this reason, the shift | offset | difference of the movement shelf can be detected with a simple configuration.
[0010]
Further, in the movable shelf according to claim 2 of the present invention, the width deviation correcting means includes a pair of first drive wheels and a pair of second drive wheels, and the front side of the shelf main body and the drive wheel unit. A first drive wheel and a second drive wheel are provided on the back side, respectively, and a control unit for controlling the rotation speed of the first and second drive wheels based on information from the width deviation detecting means is provided. Yes.
[0011]
By controlling the rotation speed of the first and second drive wheels, the width deviation of the movable shelf is corrected. For this reason, the shift | offset | difference of the width | variety of a movement shelf can be correct | amended with a simple structure.
[0012]
Embodiment
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a moving shelf 70 according to an embodiment of the present invention. The movable shelf 70 is provided with a drive wheel unit 12 and a driven wheel unit 15 at the bottom of the shelf body 11, and the drive wheel unit 12 and the driven wheel unit 15 are placed on the floor surface 18 and the drive wheel unit 12 is driven to drive the floor. The surface 18 reciprocates, and is based on the width deviation detection means 72 for detecting the deviation in the width direction of the shelf body 11 during the movement of the movable shelf 70, and the width deviation detection information of the width deviation detection means 72. It comprises width deviation correcting means 80 for correcting the width deviation of the movable shelf 70 by running the movable shelf 70 in an S-shape.
[0013]
The width deviation detection means 72 includes a first width deviation detection sensor 73 in the center of the shelf body 11, and is adjacent to the front side 11A and the back side 11B of the first width deviation detection sensor 73, respectively, 3 of the width deviation detection sensors 74 and 75, and the reference point detected object 76 detected by the first to third width deviation detection sensors 73 to 75 is provided on the floor 18 to detect the travel distance of the movable shelf 70. An inclination detector 30 is provided.
[0014]
The inclination detection unit 30 includes first and second travel distance detection units 31 and 22 on the front side 11A and the back side 11B of the shelf body 11, respectively. The first travel distance detection unit 31 detects the rotational speed of the rounding wheel that rotates when the movable shelf 10 travels, and obtains the travel distance of the front side 11 </ b> A of the shelf body 11 by the first counter 36. The second travel distance detection unit 41 is configured in the same manner as the first travel distance detection unit 31, and detects the rotation speed of the rounding wheel that rotates when the movable shelf 10 travels by using an encoder to detect the rear side 11B of the shelf body 11. Is obtained by the second counter 46.
[0015]
The first to third width shift detection sensors 73 to 75 correspond to optical sensors and magnetic sensors as an example, but are not limited thereto. Note that the first to third width deviation detection sensors 73 to 75 are arranged on a straight line 77. The reference point detected object 76 corresponds to a stainless steel plate that can be detected by an optical sensor or a magnetic sensor, but is not limited thereto. The reference point detected object 76 is arranged at a position corresponding to the center of the moving shelf 70.
[0016]
The width deviation correcting means 80 comprises the drive wheel unit 12 as a pair of first drive wheels 51 on the front side 11A of the shelf body 11 and a pair of second drive wheels 55 on the back side 11B of the shelf body 11, and the first drive. The wheel 51 and the second driving wheel 55 are configured to be independently driven, and a control unit 85 is provided for controlling the rotational speeds of the first and second driving wheels 51 and 55 based on information from the width deviation detecting means 72. The control unit 85 includes a memory 86.
[0017]
Next, the operation of the moving shelf 70 will be described with reference to FIGS. In ST20, the first and second drive motors 51 and 55 are driven by the first and second drive motors 54 and 58 to drive the movable shelf 70 in the "leftward" direction from the position adjacent to the right fixed shelf 68. To do. In ST21, any one of the first to third width deviation detection sensors 73 to 75 detects the reference position detected object 76 and records the information in the memory 86 of the control unit 85.
[0018]
Here, when the movable shelf 70 is shifted in the rear side due to the unevenness, undulation, and inclination of the floor surface 18, the first width shift detection sensor 73 detects the reference position detected body 76. On the other hand, if the width of the movable shelf 70 is shifted forward, the third width shift detection sensor 75 detects the reference position detected body 76. When the movable shelf 70 does not shift in width, the second width shift detection sensor 73 detects the reference position detected object 76.
[0019]
In ST22, when the movable shelf 70 approaches the left fixed shelf 67 by a predetermined distance, the left travel stop sensor 65 detects the left fixed shelf 67, and the first and second drive motors 54, 58 are detected via the control unit 85. The moving shelf 70 is stopped by stopping. The movable shelf 70 is stationary at the position P1 shown in FIG.
[0020]
In ST23, by driving the first and second drive wheels 51 and 55, the movable shelf 70 travels in the “rightward” direction from P1. At the same time, the width deviation detection sensor recorded in the memory 86 is read in ST24. When the read sensor is the second width deviation detection sensor 74 (illustrated in FIG. 6), in ST25, the relationship between the rotation speed n1 of the first drive wheel 51 and the rotation speed n2 of the second drive wheel 55 is expressed as n1 <n2. To do. As a result, the movable shelf 70 is caused to travel counterclockwise by a predetermined posture angle to the position P2. The travel distance of the predetermined attitude angle counterclockwise is obtained by the first and second encoders 35 and 35 and the first and second counters 36 and 46.
[0021]
In ST26, the relationship between the rotational speed n1 of the first drive wheel 51 and the rotational speed n2 of the second drive wheel 55 is set to n1 = n2, and the movable shelf 70 is traveled to a position of P3 for a certain distance. In ST27, the relationship between the rotation speed n1 of the first drive wheel 51 and the rotation speed n2 of the second drive wheel 55 is set to n1> n2. As a result, the movable shelf 70 is caused to travel clockwise around the predetermined posture angle to the position P4. The travel distance clockwise around the predetermined attitude angle is obtained by the first and second encoders 35 and 35 and the first and second counters 36 and 46.
[0022]
In ST28, the relationship between the rotational speed n1 of the first drive wheel 51 and the rotational speed n2 of the second drive wheel 55 is set to n1 = n2, and the movable shelf 70 is traveled to a position of P5 for a certain distance. When the moving shelf 70 approaches the right fixed shelf 68 in ST29, the right travel stop sensor 66 detects the right fixed shelf 68, and the first and second drive motors 54 and 58 are connected via the control unit 85. Stop. As described above, the movable shelf 70 can be made to move in a substantially S-shape from the position P1 to the position P5 so as to be stationary with no width deviation with respect to the right fixed shelf 68.
[0023]
On the other hand, when the read sensor is the first width deviation detection sensor 73, the relationship between the rotational speed n1 of the first driving wheel 51 and the rotational speed n2 of the second driving wheel 55 is set to n1 = n2 in ST30, and the moving shelf 70 In this state. When the moving shelf 70 approaches the right fixed shelf 68 in ST29, the right travel stop sensor 66 detects the right fixed shelf 68, and the first and second drive motors 54 and 58 are connected via the control unit 85. Stop. As a result, the movable shelf 70 is stationary with no width deviation with respect to the right fixed shelf 68.
[0024]
If the read sensor is the third width deviation detection sensor 75, the relationship between the rotation speed n1 of the first drive wheel 51 and the rotation speed n2 of the second drive wheel 55 is set to n1> n2 in ST31. As a result, the movable shelf 70 is caused to travel clockwise around a predetermined posture angle. The travel distance clockwise around the predetermined attitude angle is obtained by the first and second encoders 35 and 35 and the first and second counters 36 and 46.
[0025]
In ST32, the relationship between the rotational speed n1 of the first drive wheel 51 and the rotational speed n2 of the second drive wheel 55 is set to n1 = n2, and the movable shelf 70 is made to travel a certain distance. In ST33, the relationship between the rotation speed n1 of the first drive wheel 51 and the rotation speed n2 of the second drive wheel 55 is set to n1 <n2. As a result, the movable shelf 70 is caused to travel around the predetermined posture angle counterclockwise. The travel distance of the predetermined attitude angle counterclockwise is obtained by the first and second encoders 35 and 35 and the first and second counters 36 and 46.
[0026]
In ST34, the relationship between the rotational speed n1 of the first drive wheel 51 and the rotational speed n2 of the second drive wheel 55 is set to n1 = n2, and the movable shelf 70 is traveled for a certain distance. When the moving shelf 70 approaches the right fixed shelf 68 in ST29, the right travel stop sensor 66 detects the right fixed shelf 68, and the first and second drive motors 54 and 58 are connected via the control unit 85. Stop. Thus, by moving the movable shelf 70 from the position P1 to the position P5 in an approximately S-shape, the movable shelf 70 can be stationary with no width deviation with respect to the right fixed shelf 68.
[0027]
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and improvements, modifications, and the like within the scope that can achieve the present invention are included in the present invention. For example, in the above-described embodiment, the drive wheels 51 and 55 are driven by a chain, but may be driven by a gear, for example. In addition, an example in which the driving wheels 51 and 55 are driven by the individual driving motors 54 and 58 has been described. However, the driving wheels 51 and 55 are driven by one driving motor, and the number of rotations of the driving wheels 51 and 55 is determined by the clutch. It is also possible to control with. Further, the example in which the encoder 35 is used for detecting the inclination and width deviation of the moving shelf has been described, but other means such as a timer may be used instead of the encoder 35. In addition, the shape, size, form, number, location, and the like of the drive wheels, motors that are drive means, counters, and the like described in the above embodiments are arbitrary and are not limited as long as the present invention can be achieved.
[0028]
【The invention's effect】
According to the movable shelf described in claim 1 of the present invention, the width deviation of the shelf body is detected by the width deviation detecting means while the movable shelf is running, and the width deviation correction is performed based on the inclination detection information of the width deviation detecting means. The width deviation of the movable shelf is corrected by causing the movable shelf to travel in an S shape by means. Thereby, it is possible to prevent the moving shelf from deviating from the regular travel route. For this reason, it is not necessary to guide the movable shelf with the guide rail as in the conventional case, and it is possible to prevent the guide rail from being burdened when the movable shelf is displaced in width. Therefore, the durability of the movable shelf can be further increased.
[0029]
Further, the shelf main body is provided with the first to third width deviation detection sensors, and the floor surface is provided with the reference point detected object, whereby the width deviation of the movable shelf can be detected. For this reason, since it is possible to detect the width shift of the movable shelf with a simple configuration, the cost of the width shift detection means can be suppressed.
[0030]
According to a second aspect of the present invention, the width difference of the movable shelf is corrected by controlling the rotation speeds of the first and second drive wheels. For this reason, since the width | variety deviation of a movement shelf can be correct | amended with a simple structure, the cost of a width | variety deviation correction | amendment means can be held down.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of an embodiment according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating the operation of an embodiment according to the present invention.
FIG. 3 is a flowchart of an embodiment according to the present invention.
FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of a conventional movable shelf.
[Explanation of symbols]
11 shelf main body 11A front side of shelf main body 11B rear side of shelf main body 12 driving wheel unit 15 driven wheel unit 18 floor 30 tilt detection unit 51 first driving wheel 55 second driving wheel 70 moving shelf 72 width deviation detecting means 73 1 width deviation detection sensor 74 second width deviation detection sensor 75 third width deviation detection sensor 76 reference point detected object 80 width deviation correction means 85 control unit

Claims

A driving wheel unit and a driven wheel unit are provided at the bottom of the shelf body, and the driving wheel unit and the driven wheel unit are placed on the floor surface, and the driving wheel unit is driven to reciprocate the floor surface. Width deviation detecting means for detecting a deviation in the width direction of the shelf body during traveling, and a width for correcting the width deviation of the movable shelf by running the movable shelf in an S-shape based on the width deviation detection information of the width deviation detecting means. The width deviation detection means includes a first width deviation detection sensor at the center of the shelf body, and is adjacent to the front side and the rear side of the first width deviation detection sensor, respectively. , Including a third width shift detection sensor, including a reference point detected body to be detected by the first to third width shift detection sensors on the floor, and a tilt detection unit for detecting the travel distance of the movable shelf. movable shelves that characterized in that

The width deviation correcting means includes a drive wheel unit that includes a pair of first drive wheels and a pair of second drive wheels, and includes a first drive wheel and a second drive wheel on the front side and the back side of the shelf body, respectively. The moving shelf according to claim 1, further comprising a control unit that controls the number of rotations of the first and second drive wheels based on information from the width deviation detecting means.